EP2285724B1 - Multidirektional bewegliches fahrzeug und verfahren - Google Patents

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EP2285724B1
EP2285724B1 EP09757282A EP09757282A EP2285724B1 EP 2285724 B1 EP2285724 B1 EP 2285724B1 EP 09757282 A EP09757282 A EP 09757282A EP 09757282 A EP09757282 A EP 09757282A EP 2285724 B1 EP2285724 B1 EP 2285724B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
vehicle
wheels
lighting devices
wheel
assigned
Prior art date
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Active
Application number
EP09757282A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP2285724A1 (de
Inventor
Johannes Kurth
Günter Schreiber
Mario Selic
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KUKA Laboratories GmbH
Original Assignee
KUKA Laboratories GmbH
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Filing date
Publication date
Application filed by KUKA Laboratories GmbH filed Critical KUKA Laboratories GmbH
Publication of EP2285724A1 publication Critical patent/EP2285724A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP2285724B1 publication Critical patent/EP2285724B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/32—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating vehicle sides, e.g. clearance lights
    • B60Q1/326—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating vehicle sides, e.g. clearance lights on or for wheels

Definitions

  • the present invention relates to an industrial or service robot and a method for operating an industrial or service robot.
  • the present invention relates to vehicles, such as robotic vehicles, which are multi-directional and in particular omnidirectional movable.
  • vehicles such as robotic vehicles, which are multi-directional and in particular omnidirectional movable.
  • such vehicles have omnidirectional wheels or so-called omnidirectional wheels.
  • An example of such an omnidirectional wheel is the so-called mecanum wheel, which, for example, in the US 3,876,255 is described.
  • Such an omnidirectional wheel can move in any direction.
  • the DE 20 2004 015 422 U1 describes an omnidirectional vehicle equipped with mecanum wheels.
  • Such omnidirectionally mobile vehicles are e.g. controlled by an in-vehicle control device.
  • the movement of this omnidirectional platform i. the direction of movement, movement speed, direction changes and the like, so here are programmatically.
  • Such platforms are mobile on their own, but this involves the risk of collision with objects and especially with people in the vicinity of these platforms. This should be prevented by suitable measures as far as possible.
  • Mobile platforms for robots such as automated guided vehicle systems (FTS) have optical display devices in the form of rotating signal lamps, which in operation of this mobile platform, a corresponding visual warning signal submit.
  • FTS automated guided vehicle systems
  • rotating signal lamps people around the mobile platform are made aware of their movement. Further information, for example the direction of movement, the speed of movement, an intended change of direction, etc. of this mobile platform can not be taken from the optical warning signal emitted by the signal lamp.
  • the DE 203 12 334 U1 discloses a rim lamp and the JP 51 127277 U discloses a vehicle having a wheel pivotable by means of a pressure cylinder.
  • an object of the present invention is to provide a safer way to operate multidirectionally mobile vehicles.
  • an industrial or service robot designed as a multidirectionally movable vehicle comprising a vehicle body, a plurality of rotatably arranged on the vehicle body, omni-directionally movable wheels for moving the vehicle, and a plurality of lighting devices, each one of Wheels are assigned and which can be activated depending on the selected or intended direction of travel of the vehicle to visually indicate by one or more activated lighting devices, the direction of travel of the vehicle to the outside.
  • a further aspect of the invention relates to a method for operating the industrial or service robot according to the invention, in which, depending on the selected and / or intended direction of movement of the vehicle, at least one and in particular two wheels are illuminated by means of a respective vehicle-associated illumination device associated with these wheels, that the selected and / or intended direction of movement of the vehicle is visually displayed to the outside by this optical signal.
  • a signal system is installed on a multi-directionally movable vehicle, which visually displays information about the planned direction of movement of this vehicle to an outsider.
  • a controllable lighting device is provided according to the invention, which outputs an optical signal depending on the selected or about an intended direction of travel of the vehicle, which can be clearly assigned to the selected or intended direction of travel of the vehicle.
  • these lighting devices are assigned to the various wheels of the vehicle and thus can also output a respective information assigned to a respective wheel optical information signal.
  • An outsider Person would interpret such, associated with each wheel optical signal to the effect that this wheel and thus the entire vehicle are moved in the corresponding direction of this wheel.
  • two different wheels associated optical signals could be derived in an analogous manner, the direction of travel of the vehicle in the direction of these two wheels.
  • the robot according to the invention may have a control device, which is coupled to the lighting devices and which serves to control the lighting devices.
  • the lighting device in a multidirectionally movable wheel of the vehicle for example in the range of the wheel rim, integrate or put on it.
  • the wheel would be lit directly (quasi from the inside) and thus indicate to the outside observer the optical direction information.
  • the illumination device in the region of an optionally present mudguard or wheel housing of the corresponding wheel.
  • fasten the lighting device to the body in such a way that a respectively assigned wheel or, for example, also the wheel arch is illuminated.
  • certainly other solutions would be conceivable.
  • this comprises four multidirectionally movable wheels and in particular four omnidirectionally movable wheels, each of which has an illumination device assigned to it.
  • control device may also have the function for controlling the drive of the wheels and / or the function for controlling the direction of movement of the wheels and / or the function for controlling the speed of movement of the wheels and / or have the function of controlling industrial robots.
  • the output of the optical signals and in particular the illumination of the wheels can generally be arbitrary, for example in the form of a continuous light, a flashing light with a constant frequency or variable frequency, a differently colored light and the like. Furthermore, it would be conceivable that the controllable illumination device uses different colors per wheel, wherein the direction of travel, the speed, an intended direction change, etc. can be signaled via the respectively selected color.
  • the movement type of the multidirectionally movable vehicle is displayed via the controllable illumination device.
  • the flashing frequency could be increased (or decreased).
  • a running light similar to a fairy lights, which runs in the direction of rotation of the multidirectionally movable vehicle and for which the wheels or their associated lights are used, the direction of movement could be displayed.
  • the robot According to a variant of the robot according to the invention initially all lighting devices are initially activated. The chosen and / or intended direction of travel The vehicle is now displayed on different light colors emitted by the respective lighting devices.
  • the speed over the intensity of the illumination device is displayed here by z. B. can close a higher intensity to a greater speed of the vehicle.
  • controllable lighting devices are activated with a time delay, e.g. before the robot starts moving, so that an outsider already before the start of a re-run of the vehicle, i. still at standstill of the vehicle to visually indicate the upcoming start of the journey.
  • This time-delayed activation or changing of the state of the lighting device can also be used to previously indicate a speed change, an intended direction change and the like.
  • Fig. 1A shows a perspective view
  • Fig. 1B shows a plan view of a driverless transport system (FTS) for explaining a first, general embodiment of a vehicle according to the invention.
  • the vehicle is designed here as an omnidirectional vehicle, which thus can be moved horizontally in all directions.
  • the vehicle designated by reference numeral 10 comprises a vehicle body 11, 12 containing a vehicle body 11 and a platform 12 attached thereto.
  • the vehicle 10 also has four wheels 13. These wheels 13 are fastened in a manner known per se to the platform 12 of the vehicle 10.
  • the wheels 13 are here substantially attached to the respective four corners of the vehicle 10.
  • the vehicle also has various illumination devices 14. These lighting devices 14 are here part of a respective wheel 13, which can be placed on the wheel 13 or integrated in the wheel. It is particularly preferred if a respective illumination device 14 is integrated in the wheel 13 assigned to it, ie is arranged in the interior of the respective wheel 13. In this case, it is necessary for the respective wheel 13 to be at least partially transparent is, so that the emitted from the wheel 13 associated lighting device 14 emitted light can also radiate to the outside.
  • a lighting device is arranged on the body 11 in the immediate vicinity of a wheel 13 assigned to it.
  • a lighting device is in the embodiment in the Fig. 1A designated by reference numeral 15.
  • This illumination device 15 can be designed to emit light to the outside (ie away from the vehicle 10). Additionally or alternatively, it would also be conceivable for this lighting device 15 to illuminate and thus illuminate the respectively associated wheel 13.
  • lighting devices 14, 15 conventional light sources such.
  • halogen lamps, gas discharge lamps, neon lights, LEDs, light emitting diode arrangements and the like can be used.
  • the vehicle 10 further comprises a control device 16, which is designed to control the lighting devices 14, 15.
  • these lighting devices 14, 15 are activated.
  • these lighting devices 14, 15 are merely switched on or off and thus emit light or not.
  • these lighting devices generate a flashing light with a constant or varying frequency.
  • these lighting devices Depending on the control radiate a different colored light. This frequency can also give an outsider information about the direction of travel.
  • these wheels 13 are formed as mecanum wheels as an example of omnidirectional wheels.
  • a mecanum wheel has z. B. two rigidly interconnected wheel discs, between which a plurality of rolling bodies are rotatably mounted with respect to their longitudinal axes. These two wheel discs can be rotatably mounted with respect to a rotation axis and driven by a drive such that the two wheel discs rotate with respect to the axis of rotation.
  • the structure and operation of a Mecanum wheel is z. B. in the US 3,876,255 described and the attachment of such a Mecanum wheel to a vehicle is in the DE 20 2004 015 422 U1 described.
  • Fig. 2 shows a schematic representation of the invention, multi-directionally movable vehicle from the Fig. 1A . 1B to explain various modes of operation.
  • the vehicle 10 is movable over the omnidirectional movable wheels 13 in all four cardinal directions (west, north, east, south) as in FIG Fig. 2 indicated by the arrows. It is now assumed that each of these wheels 13 has a respective illumination device 14 provided in or on the wheel 13. These wheels 13 are connected via the control device 16, not shown here, according to the manner shown in Table 1 below operated depending on the direction of travel or planned direction: Table 1 direction of travel Illuminated wheels north 1 and 2 east 2 and 3 south 3 and 4 west 4 and 1 North-West (diagonal) 1 North-east (diagonal) 2 South-east (diagonal) 3 South-west (diagonal) 4 Turning on the spot from north to east and south to west 1 - 2 - 3 - 4 ... (as running light) Turning on the spot from north to west and south to east 1 - 4 - 3 - 2 ... (as running light)
  • wheels 1 and 2 For a planned direction of travel "North” thus wheels 1 and 2, for one direction “East” are the wheels 2 and 3, for a direction of travel “South” are the wheels 3 and 4 and for a direction of travel “West” are the wheels 1 and 4 lit.
  • two adjacent wheels 13 are then activated when the vehicle 10 moves along one of its vehicle axles 17, 18, in which case those wheels 13 are illuminated which lie in the direction of the vehicle 10 relative to one of its vehicle axles 17, 18 ,
  • the vehicle 10 In addition to these linear movements just mentioned in the direction of a vehicle axle 17, 18 of a vehicle 10 or a movement that is diagonal thereto, it would also be possible for the vehicle 10 to rotate in the clockwise or counterclockwise direction (relative to the top view of the vehicle 10) , In the case of a rotation of the vehicle 10 in a clockwise direction, ie in a rotation from north to east to south, the individual lighting devices 14 of the various wheels 13 could be controlled such that they effectively form a running light (comparable to a fairy lights), the lighting devices 14 and the wheels 13 associated therewith are then illuminated one after the other clockwise one after the other. In this case, the wheels 1 - 2 - 3 - 4 - 1 - etc. would be lit one after the other.
  • Fig. 3 shows a perspective view of a second, particularly preferred embodiment of a multi-directionally movable vehicle according to the invention.
  • the vehicle is designed as an omnidirectional mobile industrial robot.
  • This industrial robot 20 is substantially similar to the vehicle 10 of the Fig. 1A . 1B educated.
  • a robot arm 21 is attached to the body 11, the structure and operation is not carried out here in detail.
  • the individual wheels 14 are each arranged in a wheel housing which completely surrounds the wheel 13 assigned to this wheel housing to the outside.
  • This wheel arch 22 is formed outwardly as at least partially translucent Plexiglas disk 22.
  • the lighting device 14 assigned to the respective wheel 13 is also provided. If this illumination device 14 is activated via the control device 16 (not shown here in detail), then this illumination device 14 illuminates the associated wheel 13, which is then visible to the outside.

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Abstract

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein multidirektional bewegliches Fahrzeug (10, 20) und ein Verfahren zum Betreiben des multidirektional beweglichen Fahrzeugs (10, 20). Das Fahrzeug (10, 20) weist einen Fahrzeugkörper (11, 12), mehrere, drehbar am Fahrzeugkörper (11, 12) angeordnete, multidirektional bewegliche Räder (13) zur Bewegung des Fahrzeugs (10), und mehrere Beleuchtungseinrichtungen (14, 15) auf, die jeweils einem der Räder (13) zugeordnet sind und die abhängig von der gewählten oder beabsichtigten Fahrtrichtung des Fahrzeugs (10) aktivierbar sind, um durch eine oder mehrere aktivierte Beleuchtungseinrichtungen (14, 15) die Fahrtrichtung des Fahrzeugs (10) nach außen hin optisch anzuzeigen.

Description

  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Industrie- oder Serviceroboter und ein Verfahren zum Betreiben eines Industrie- oder Serviceroboter.
  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf Fahrzeuge, wie z.B. Roboterfahrzeuge, die multidirektional und insbesondere omnidirektional beweglich sind. Zu diesem Zwecke weisen solche Fahrzeuge omnidirektionale Räder oder so genannte Allseitenräder auf. Ein Beispiel eines solchen omnidirektionalen Rades ist das so genannte Mecanum-Rad, das beispielsweise in der US 3,876,255 beschrieben ist. Ein solches omnidirektionales Rad kann sich in jede Richtung bewegen. Die DE 20 2004 015 422 U1 beschreibt ein omnidirektionales Fahrzeug, welches mit Mecanum-Rädern ausgestattet ist.
  • Solche omnidirektional beweglichen Fahrzeuge werden z.B. durch eine fahrzeuginterne Steuereinrichtung gesteuert. Die Bewegung dieser omnidirektionalen Plattform, d.h. die Bewegungsrichtung, Bewegungsgeschwindigkeit, Richtungsänderungen und dergleichen, werden hier also programmgesteuert. Solche Plattformen sind damit eigenständig mobil, was allerdings die Gefahr einer Kollision mit Gegenständen und vor allem mit Personen in der Umgebung dieser Plattformen mit sich bringt. Dies ist durch geeignete Maßnahmen möglichst zu verhindern.
  • Mobile Plattformen für Roboter, wie z.B. fahrerlose Transportsysteme (FTS), weisen optische Anzeigevorrichtungen in Form von sich drehenden Signallampen auf, die im Betrieb dieser mobilen Plattform ein entsprechendes optisches Warnsignal abgeben. Mit diesen sich drehenden Signallampen werden Personen im Umfeld der mobilen Plattform auf deren Bewegung aufmerksam gemacht. Weitergehende Informationen, beispielsweise die Bewegungsrichtung, die Bewegungsgeschwindigkeit, ein beabsichtigter Richtungswechsel, etc. dieser mobilen Plattform können aus dem von der Signallampe abgegebenen optischen Warnsignal nicht entnommen werden.
  • Problematisch bei solchen omnidirektional beweglichen Plattformen ist allerdings, dass eine Person im Umfeld dieser Plattform die beabsichtigte Bewegungsrichtung dieser omnidirektional beweglichen Plattform nicht vorausahnen kann. Für diese Person kann es daher schwierig sein, sich von dieser Plattform entfernt zu halten, vor allem dann, wenn diese mobile Plattform abrupte Bewegungsänderungen vornimmt.
  • Dieses Problem ist besonders gravierend unmittelbar vor einem erneuten Anfahren der omnidirektional beweglichen Plattform aus dem Stillstand heraus. Eine Besonderheit solcher omnidirektional beweglicher Plattformen besteht darin, dass diese ihre Bewegungsrichtung auch im Stillstand in jede Richtung beliebig ändern können. Eine in der unmittelbaren Umgebung der omnidirektional beweglichen Plattform befindliche Person weiß daher nie, in welche Richtung sich diese Plattform im nächsten Augenblick bewegen wird. Dies birgt ein erhöhtes Unfallrisiko.
  • Die DE 203 12 334 U1 offenbart eine Felgenleuchte und die JP 51 127277 U offenbart ein Fahrzeug, das ein mittels eines Druckzylinders schwenkbares Rad aufweist.
  • Vor diesem Hindergrund besteht eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, eine sicherere Möglichkeit zum Betreiben multidirektional beweglicher Fahrzeuge anzugeben.
  • Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch einen Industrie- oder Serviceroboter, als ein multidirektional bewegliches Fahrzeug ausgebildet, das einen Fahrzeugkörper, mehrere, drehbar am Fahrzeugkörper angeordnete, omni-direktional bewegliche Räder zur Bewegung des Fahrzeugs, und mehrere Beleuchtungseinrichtungen umfasst, die jeweils einem der Räder zugeordnet sind und die abhängig von der gewählten oder beabsichtigten Fahrtrichtung des Fahrzeugs aktivierbar sind, um durch eine oder mehrere aktivierte Beleuchtungseinrichtungen die Fahrtrichtung des Fahrzeugs nach außen hin optisch anzuzeigen.
  • Ein weitere Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben des erfindungsgemäßen Industrie- oder Serviceroboter, bei dem abhängig von der gewählten und/oder beabsichtigten Bewegungsrichtung des Fahrzeugs zumindest ein und insbesondere zwei Räder mittels einer diesen Rädern jeweils zugeordneten Fahrzeug-zugehörigen Beleuchtungseinrichtung so beleuchtet werden, dass durch dieses optische Signal die gewählte und/oder beabsichtigte Bewegungsrichtung des Fahrzeugs nach außen hin optisch angezeigt wird.
  • Somit wird gegebenenfalls an einem multidirektional beweglichen Fahrzeug ein Signalsystem installiert, das einer außenstehenden Person Informationen über die geplante Bewegungsrichtung dieses Fahrzeuges optisch anzeigt. Hierfür wird erfindungsgemäß eine steuerbare Beleuchtungsvorrichtung bereitgestellt, die abhängig von der gewählten oder etwa auch einer beabsichtigten Fahrtrichtung des Fahrzeuges ein optisches Signal ausgibt, welches eindeutig der gewählten bzw. beabsichtigten Fahrtrichtung des Fahrzeuges zugeordnet werden kann. Dies geschieht dadurch, dass diese Beleuchtungseinrichtungen den verschiedenen Rädern des Fahrzeuges zugeordnet sind und damit auch ein einem jeweiligen Rad zugeordnetes optisches Informationssignal ausgeben kann. Eine außenstehende Person würde ein solches, einem jeweiligen Rad zugeordnetes optisches Signal dahingehend interpretieren, dass dieses Rad und damit das gesamte Fahrzeug in entsprechende Richtung dieses Rades bewegt werden. Im Falle von beispielsweise zwei verschiedenen Rädern zugeordneten optischen Signalen ließe sich daraus in analoger Weise die Fahrtrichtung des Fahrzeuges in die Richtung dieser beiden Räder ableiten.
  • Der erfindungsgemäße Roboter kann eine Steuereinrichtung aufweisen, die mit den Beleuchtungseinrichtungen gekoppelt ist und die der Steuerung der Beleuchtungseinrichtungen dient.
  • Besonders einfach und darüber hinaus auch aus marketingtechnischen Gründen besonders attraktiv lässt sich die Beleuchtungsvorrichtung in einem multidirektional beweglichen Rad des Fahrzeuges, beispielsweise im Bereich dessen Radfelge, integrieren oder darauf aufsetzen. In diesem Falle würde das Rad unmittelbar (quasi von innen) beleuchtet werden und somit dem außenstehenden Betrachter die optischen Richtungsinformationen anzeigen. Alternativ wäre natürlich auch denkbar, die Beleuchtungseinrichtung im Bereich eines gegebenenfalls vorhandenen Kotflügels oder Radkastens des entsprechenden Rades anzuordnen. Alternativ wäre es auch denkbar, die Beleuchtungsvorrichtung derart an der Karosserie zu befestigen, dass damit ein jeweils zugeordnetes Rad bzw. etwa auch der Radkasten beleuchtet wird. Darüber hinaus wären sicherlich auch andere Lösungen denkbar.
  • Gemäß einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Roboters umfasst dieses vier multidirektional bewegliche Räder und insbesondere vier omnidirektional bewegliche Räder, die jeweils über eine ihr zugeordnete Beleuchtungseinrichtung verfügen.
  • Die Steuereinrichtung kann neben der Funktion zum Steuern der Beleuchtungseinrichtungen abhängig von der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs auch die Funktion zur Steuerung des Antriebs der Räder und/oder die Funktion zur Steuerung der Bewegungsrichtung der Räder und/oder die Funktion zur Steuerung der Bewegungsgeschwindigkeit der Räder und/oder die Funktion zur Steuerung Industrieroboters aufweisen.
  • Die Ausgabe der optischen Signale und hier insbesondere die Beleuchtung der Räder kann generell beliebig sein, beispielsweise in Form eines Dauerlichts, eines Blinklichts mit konstanter Frequenz oder variierbarer Frequenz, eines unterschiedlich farbigen Lichts und dergleichen. Weiterhin wäre denkbar, dass die steuerbare Beleuchtungseinrichtung unterschiedliche Farben pro Rad verwendet, wobei über die jeweils gewählte Farbe die Fahrtrichtung, die Geschwindigkeit, eine beabsichtigte Richtungsänderung, etc. signalisiert werden kann.
  • Es kann auch vorgesehen sein, dass die Bewegungsart des multidirektional beweglichen Fahrzeuges über die steuerbare Beleuchtungseinrichtung angezeigt wird. So könnte beispielsweise im Falle einer sich auf der Stelle drehenden Plattform die Blinkfrequenz erhöht (oder auch verringert) werden. Darüber hinaus könnte in diesem Falle auch ein Lauflicht (vergleichbar einer Lichterkette), welches in der Richtung der Umdrehung des multidirektional beweglichen Fahrzeuges verläuft und für welches die Räder oder deren zugeordnete Beleuchtungen verwendet werden, die Bewegungsrichtung angezeigt werden.
  • Nach einer Variante des erfindungsgemäßen Roboters werden anfänglich zunächst alle Beleuchtungseinrichtungen aktiviert. Die gewählte und/oder die beabsichtigte Fahrtrichtung des Fahrzeugs wird nun über unterschiedliche Lichtfarben, die von den jeweiligen Beleuchtungseinrichtungen ausgestrahlt werden, angezeigt.
  • Zusätzlich oder alternativ kann es vorgesehen sein, eine Information über die Geschwindigkeit, die beabsichtigte Fahrtrichtung, eine beabsichtigte Richtungsänderung z.B. durch die Veränderung der Intensität der steuerbaren Beleuchtungseinrichtung anzuzeigen. Insbesondere wäre besonders bevorzugt, wenn hier die Geschwindigkeit über die Intensität der Beleuchtungseinrichtung angezeigt wird, indem z. B. eine höhere Intensität auf eine größere Geschwindigkeit des Fahrzeugs schließen lässt.
  • Es ist auch möglich, wenn die steuerbaren Beleuchtungseinrichtungen zeitversetzt aktiviert werden, z.B. bevor sich der Roboter in Bewegung setzt, umso einem Außenstehenden bereits vor Beginn einer erneuten Fahrt des Fahrzeuges, d.h. noch in Stillstand des Fahrzeuges, den bevorstehenden Fahrtbeginn optisch anzuzeigen. Dieses zeitversetzte Aktivieren oder Ändern des Zustands der Beleuchtungseinrichtung kann auch verwendet werden, um eine Geschwindigkeitsänderung, eine beabsichtigte Fahrtrichtungsänderung und dergleichen bereits vorher anzuzeigen.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung sind exemplarisch in den beigefügten schematischen Figuren der Zeichnung dargestellt. Dabei zeigen:
    • Fig. 1A
    eine perspektivische Darstellung eines ersten, allgemeinen Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen multidirektional beweglichen Fahrzeugs,
    Fig. 1B
    eine Draufsicht auf das Fahrzeug aus Fig. 1A,
    Fig. 2
    eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs zur Erläuterung verschiedener Betriebsmodi und
    Fig. 3
    eine perspektivische Darstellung eines zweiten, bevorzugten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen multidirektional beweglichen Fahrzeugs.
  • In den Figuren der Zeichnung sind gleiche und funktionsgleiche Elemente und Merkmale - sofern nichts Anderes ausgeführt ist - mit denselben Bezugszeichen versehen.
  • Fig. 1A zeigt eine perspektivische Darstellung und Fig. 1B zeigt eine Draufsicht auf ein fahrerloses Transportsystem (FTS) zur Erläuterung eines ersten, allgemeinen Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Fahrzeuges. Das Fahrzeug ist hier als omnidirektionales Fahrzeug ausgebildet, welches sich also horizontal in alle Richtungen bewegen lässt. Das mit Bezugszeichen 10 bezeichnete Fahrzeug weist einen Fahrzeugkörper 11, 12 auf, der eine Fahrzeugkarosserie 11 sowie eine daran befestigte Plattform 12 enthält. Das Fahrzeug 10 weist ferner vier Räder 13 auf. Diese Räder 13 sind in an sich bekannter Weise an der Plattform 12 des Fahrzeuges 10 befestigt. Die Räder 13 sind hier im Wesentlichen an den jeweiligen vier Ecken des Fahrzeugs 10 angebracht.
  • Das Fahrzeug weist ferner verschiedene Beleuchtungseinrichtungen 14 auf. Diese Beleuchtungseinrichtungen 14 sind hier Bestandteil eines jeweiligen Rades 13, wobei diese auf das Rad 13 aufgesetzt werden können oder im Rad integriert sein können. Besonders bevorzugt ist es, wenn eine jeweilige Beleuchtungseinrichtung 14 in dem ihm zugeordneten Rad 13 integriert ist, d. h. im Inneren des jeweiligen Rades 13 angeordnet ist. In diesem Falle ist es notwendig, dass das jeweilige Rad 13 zumindest teilweise transparent ausgebildet ist, damit die von der diesem Rad 13 zugeordneten Beleuchtungseinrichtung 14 ausgesendete Licht auch nach außen strahlen kann.
  • Zusätzlich oder alternativ wäre auch denkbar, wenn eine Beleuchtungseinrichtung an der Karosserie 11 in der unmittelbaren Nähe eines ihm zugeordneten Rades 13 angeordnet ist. Eine solche Beleuchtungseinrichtung ist in dem Ausführungsbeispiel in der Fig. 1A mit Bezugszeichen 15 bezeichnet. Diese Beleuchtungseinrichtung 15 kann dazu ausgelegt sein, Licht nach außen (also vom Fahrzeug 10 weg) zu strahlen. Zusätzlich oder alternativ wäre es auch denkbar, dass diese Beleuchtungseinrichtung 15 das jeweils ihr zugeordnete Rad 13 anstrahlt und damit beleuchtet.
  • Als Beleuchtungseinrichtungen 14, 15 können herkömmliche Lichtquellen wie z. B. Halogenleuchten, Gasentladungslampen, Neonleuchten, Leuchtdioden, Leuchtdiodenanordnungen und dergleichen verwendet werden.
  • Das Fahrzeug 10 weist ferner eine Steuereinrichtung 16 auf, die dazu ausgelegt ist, die Beleuchtungseinrichtungen 14, 15 zu steuern. Dies bedeutet, dass über die Steuereinrichtung 16 entsprechende Steuersignale X1 bis X4 erzeugbar sind, über welche die Beleuchtungseinrichtungen 14, 15 entsprechend ansteuerbar sind. Abhängig von der Ansteuerung und der Art und Weise der Ausbildung dieser Beleuchtungseinrichtungen 14, 15 werden diese Beleuchtungseinrichtungen 14, 15 aktiviert. Dabei kann je nach Auslegung vorgesehen sein, dass diese Beleuchtungseinrichtungen 14, 15 lediglich ein- oder ausgeschaltet werden und damit Licht ausstrahlen oder nicht. Zusätzlich kann auch vorgesehen sein, dass diese Beleuchtungseinrichtungen ein Blinklicht mit gleichbleibender oder variierender Frequenz erzeugen. Zusätzlich oder alternativ kann auch vorgesehen sein, dass diese Beleuchtungseinrichtungen abhängig von der Ansteuerung ein unterschiedlich farbiges Licht ausstrahlen. Diese Frequenz kann einem Außenstehenden auch eine Information über die Fahrtrichtung geben.
  • Es sei angenommen, dass diese Räder 13 als Mecanum-Räder als Beispiel für omnidirektionale Räder ausgebildet sind. Ein solches Mecanum-Rad weist z. B. zwei starr miteinander verbundene Radscheiben auf, zwischen denen mehrere Rollkörper bezüglich ihrer Längsachsen drehbar gelagert sind. Diese beiden Radscheiben können bezüglich einer Drehachse drehbar gelagert sein und mittels eines Antriebs derart angetrieben werden, dass sich die beiden Radscheiben bezüglich deren Drehachse drehen. Der Aufbau und die Funktionsweise eines Mecanum-Rades ist z. B. in der US 3,876,255 beschrieben und die Anbringung eines solchen Mecanum-Rades an einem Fahrzeug ist in der DE 20 2004 015 422 U1 beschrieben. Diese beiden Druckschriften werden hinsichtlich des Aufbaus des Mecanum-Rades und dessen Montage an einem Fahrzeug vollinhaltlich mit in die vorliegende Patentanmeldung mit einbezogen.
  • Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung des erfindungsgemäßen, multidirektional beweglichen Fahrzeugs aus den Fig. 1A, 1B zur Erläuterung verschiedener Betriebsmodi.
  • In der Fig. 2 sind mit 1 bis 4 die verschiedenen Positionen der Räder 13 am Fahrzeug 10 bezeichnet.
  • Das Fahrzeug 10 ist über die omnidirektional bewegliche Räder 13 in sämtlichen vier Himmelsrichtungen (West, Nord, Ost, Süd) beweglich, wie in der Fig. 2 durch die Pfeile angedeutet wurde. Es sei nun angenommen, dass jedes dieser Räder 13 über eine jeweils in oder an dem Rad 13 vorgesehene Beleuchtungseinrichtung 14 verfügt. Diese Räder 13 werden über die hier nicht gezeigte Steuereinrichtung 16 entsprechend der in der nachfolgenden Tabelle 1 dargestellten Weise abhängig von der vorgenommenen oder auch geplanten Fahrtrichtung betrieben: Tabelle 1
    Fahrtrichtung Beleuchtete Räder
    Nord 1 und 2
    Ost 2 und 3
    Süd 3 und 4
    West 4 und 1
    Nord-West (diagonal) 1
    Nord-Ost (diagonal) 2
    Süd-Ost (diagonal) 3
    Süd-West (diagonal) 4
    Drehen auf der Stelle von Nord über Ost und Süd nach West 1 - 2 - 3 - 4... (als Lauflicht)
    Drehen auf der Stelle von Nord über West und Süd nach Ost 1 - 4 - 3 - 2... (als Lauflicht)
  • Für eine geplante Fahrtrichtung "Nord" werden somit die Räder 1 und 2, für eine Fahrtrichtung "Ost" werden die Räder 2 und 3, für eine Fahrtrichtung "Süd" werden die Räder 3 und 4 und für eine Fahrtrichtung "West" werden die Räder 1 und 4 beleuchtet.
  • Damit werden jeweils zwei benachbarte Räder 13 dann angesteuert, wenn das Fahrzeug 10 sich entlang einer seiner Fahrzeugachsen 17, 18 bewegt, wobei in diesem Falle diejenigen Räder 13 beleuchtet werden, die in der Richtung des Fahrzeuges 10 bezogen auf eine seiner Fahrzeugachsen 17, 18 liegen.
  • Einem Außenstehenden wird damit signalisiert, dass sich das Fahrzeug 10 in der Richtung der den beleuchteten Rädern 13 jeweils zugeordneten Fahrzeugachse 17, 18 bewegt.
  • Darüber hinaus wäre natürlich auch eine Bewegung des Fahrzeuges 10 quer zu einer dieser Fahrzeugachsen 17, 18, beispielsweise diagonal, denkbar. Im Falle einer solchen diagonalen Bewegung würde zweckmäßiger Weise lediglich ein einziges dieser Räder 13 über dessen Beleuchtungseinrichtung 14 beleuchtet werden. Beispielsweise würde im Falle einer diagonalen Bewegung in Richtung Nord-West das Rad 1, einer Bewegung in Richtung Nord-Ost das Rad 2, einer Bewegung in Richtung Süd-Ost das Rad 3 und einer Bewegung in Richtung Süd-West das Rad 4 beleuchtet werden.
  • Einem Außenstehenden wird damit signalisiert, dass das Fahrzeug 10 sich in die Richtung des jeweils beleuchteten Rades 13 bewegt.
  • Neben diesen eben genannten linearen Bewegungen in Richtung einer Fahrzeugachse 17, 18 eines Fahrzeuges 10 bzw. einer dazu diagonalen Bewegung wäre es auch möglich, dass das Fahrzeug 10 sich auf der Stelle im oder gegen den Uhrzeigersinn (bezogen auf die Draufsicht des Fahrzeuges 10) dreht. Im Falle einer Drehung des Fahrzeuges 10 im Uhrzeigersinn, d. h. bei einer Drehung von Nord über Ost nach Süd könnten die einzelnen Beleuchtungseinrichtungen 14 der verschiedenen Räder 13 derart angesteuert werden, dass diese gewissermaßen ein Lauflicht (vergleichbar einer Lichterkette) bilden, wobei die Beleuchtungseinrichtungen 14 bzw. die ihnen zugeordneten Räder 13 dann jeweils im Uhrzeigersinn nacheinander beleuchtet werden. In diesem Falle würden nacheinander die Räder 1 - 2 - 3 - 4 - 1 - etc. beleuchtet werden. Einem Außenstehenden würde dann signalisiert werden, dass sich das Fahrzeug 10 auf der Stelle in der Richtung des Uhrzeigersinns bewegt. Im umgekehrten Falle, d. h. wenn das Fahrzeug 10 sich entgegen des Uhrzeigersinnes bewegt, könnten die Beleuchtungseinrichtungen 14 bzw. die ihnen zugeordneten Räder 13 in der umgekehrten Reihenfolge als Lauflicht beleuchtet werden.
  • Fig. 3 zeigt eine perspektivische Darstellung eines zweiten, besonders bevorzugten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen multidirektional beweglichen Fahrzeugs. Im Unterschied zu dem Ausführungsbeispiel in den Fig. 1A, 1B ist hier das Fahrzeug als omnidirektional beweglicher Industrieroboter ausgebildet. Dieser Industrieroboter 20 ist im Wesentlichen analog zu dem Fahrzeug 10 aus den Fig. 1A, 1B ausgebildet. Zusätzlich ist hier an der Karosserie 11 ein Roboterarm 21 befestigt, dessen Aufbau und Funktionsweise hier allerdings nicht näher ausgeführt wird.
  • Im Unterschied zu dem Ausführungsbeispiel in der Fig. 1A sind hier ferner die einzelnen Räder 14 jeweils in einem Radkasten angeordnet, der jeweils das diesen Radkasten zugeordnete Rad 13 nach außen hin vollständig umgibt. Dieser Radkasten 22 ist nach außen hin als zumindest teilweise lichtdurchlässige Plexiglasscheibe 22 ausgebildet. Im Inneren des Radkastens 22 ist ferner die dem jeweiligen Rad 13 zugeordnete Beleuchtungseinrichtung 14 vorgesehen. Wird diese Beleuchtungseinrichtung 14 über die hier nicht näher dargestellte Steuereinrichtung 16 aktiviert, dann beleuchtet diese Beleuchtungseinrichtung 14 das zugeordnete Rad 13, was dann nach außen hin sichtbar ist.

Claims (15)

  1. Industrie- oder Serviceroboter als ein multidirektional bewegliches Fahrzeug (10, 20) ausgebildet, das einen Fahrzeugkörper (11, 12), mehrere, drehbar am Fahrzeugkörper (11, 12) angeordnete, omni-direktional bewegliche Räder (13) zur Bewegung des Fahrzeugs (10), und mehrere Beleuchtungseinrichtungen (14, 15) umfasst, die jeweils einem der Räder (13) zugeordnet sind und die abhängig von der gewählten oder beabsichtigten Fahrtrichtung des Fahrzeugs (10) aktivierbar sind, um durch eine oder mehrere aktivierte Beleuchtungseinrichtungen (14, 15) die Fahrtrichtung des Fahrzeugs (10) nach außen hin optisch anzuzeigen.
  2. Roboter nach Anspruch 1, aufweisend eine Steuereinrichtung (16), die mit den Beleuchtungseinrichtungen (14, 15) gekoppelt ist und die der Steuerung der jeweiligen Beleuchtungseinrichtungen (14, 15) dient.
  3. Roboter nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dessen Beleuchtungseinrichtungen (14, 15) dazu ausgelegt sind, ein einer Beleuchtungseinrichtungen (14, 15) jeweils zugeordnetes Rad (13) zu beleuchten.
  4. Roboter nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei dem zumindest eine Beleuchtungseinrichtung (14) in oder auf einem zugeordneten Rad angeordnet ist.
  5. Roboter nach Anspruch 4, wobei die Räder (13) und die diesen jeweils zugeordneten Beleuchtungseinrichtungen (14) in einer Radkastenvorrichtung des Fahrzeugs vorgesehen sind, welche das jeweils zugeordnete Rad (13) sowie die diesem jeweils zugeordnete Beleuchtungseinrichtung (14) umschließt, wobei die Radkastenvorrichtung nach außen hin, beispielsweise über eine Plexiglasscheibe (22), zumindest teilweise und/oder zumindest abschnittsweise transparent ausgebildet ist.
  6. Roboter nach einem der Ansprüche 1 bis 5, welches vier multidirektional bewegliche Räder (13) und insbesondere vier omnidirektional bewegliche Räder (13) aufweist, die jeweils über eine ihr zugeordnete Beleuchtungseinrichtung (14, 15) verfügen.
  7. Roboter nach einem der Ansprüche 2 bis 6, bei dem die Steuereinrichtung (16) neben der Funktion zum Steuern der Beleuchtungseinrichtungen (14, 15) abhängig von der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs (10) auch die Funktion zur Steuerung des Antriebs der Räder (13) und/oder die Funktion zur Steuerung der Bewegungsrichtung der Räder (13) und/oder die Funktion zur Steuerung der Bewegungsgeschwindigkeit der Räder (13) und/oder die Funktion zur Steuerung Industrieroboters (20) aufweist.
  8. Verfahren zum Betreiben eines Roboters gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, bei dem abhängig von der gewählten und/oder beabsichtigten Bewegungsrichtung des Fahrzeugs (10) zumindest ein und insbesondere zwei Räder (13) mittels einer diesen Rädern (13) jeweils zugeordneten Fahrzeug-zugehörigen Beleuchtungseinrichtung (14, 15) so beleuchtet wird bzw. werden, dass durch dieses optische Signal die gewählte und/oder beabsichtigte Bewegungsrichtung des Fahrzeugs (10) nach außen hin optisch angezeigt wird.
  9. Verfahren nach Anspruch 8, wobei die Ausgabe der optischen Signale in Form eines Dauerlichts und/oder in Form eines Blinklichts mit konstanter Frequenz und/oder in Form eines Blinklichts mit variierbarer Frequenz und/oder in Form eines unterschiedlich farbigen Lichts erfolgt.
  10. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 oder 9, wobei für die Ausgabe der optischen Signale unterschiedliche Farben pro Rad (13) verwendet werden.
  11. Verfahren nach Anspruch 10, bei dem durch die jeweils verwendete Farbe der einem Rad (13) zugeordneten optischen Signale die Fahrtrichtung und/oder die Geschwindigkeit und/oder eine beabsichtigte Richtungsänderung signalisiert wird.
  12. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11, bei dem ein sich auf der Stelle drehendes Fahrzeug (10) dadurch angezeigt wird, dass die Beleuchtungseinrichtungen (14, 15) in Form eines Lauflichts in oder entgegen dem Uhrzeigersinn aktiviert werden.
  13. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 12, bei dem alle Beleuchtungseinrichtungen (14, 15) aktiviert werden, wobei die gewählte und/oder die beabsichtigte Fahrtrichtung des Fahrzeugs (10) über unterschiedliche Lichtfarben, die von den jeweiligen Beleuchtungseinrichtungen (14, 15) ausgestrahlt werden, angezeigt wird.
  14. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 13, bei dem durch eine Veränderung der Intensität der ausgegebenen optischen Signale die Fahrtrichtung und/oder die Geschwindigkeit und/oder eine beabsichtigte Richtungsänderung signalisiert wird.
  15. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 14, bei dem die Beleuchtungseinrichtungen (14, 15) zeitversetzt vor einer beabsichtigten Fahrtrichtungsänderung und/oder Geschwindigkeitsänderung und/oder Bewegungsaufnahme aktiviert wird.
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