EP2128590A1 - Method and device for calibrating a horizontal bright-dark border created by a headlamp of a vehicle - Google Patents

Method and device for calibrating a horizontal bright-dark border created by a headlamp of a vehicle Download PDF

Info

Publication number
EP2128590A1
EP2128590A1 EP09161343A EP09161343A EP2128590A1 EP 2128590 A1 EP2128590 A1 EP 2128590A1 EP 09161343 A EP09161343 A EP 09161343A EP 09161343 A EP09161343 A EP 09161343A EP 2128590 A1 EP2128590 A1 EP 2128590A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
vehicle
image
determined
line
light
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP09161343A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
René Staffen
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hella GmbH and Co KGaA
Original Assignee
Hella KGAA Huek and Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to DE102008025458.4A priority Critical patent/DE102008025458B4/en
Application filed by Hella KGAA Huek and Co filed Critical Hella KGAA Huek and Co
Publication of EP2128590A1 publication Critical patent/EP2128590A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01MTESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M11/00Testing of optical apparatus; Testing structures by optical methods not otherwise provided for
    • G01M11/02Testing optical properties
    • G01M11/06Testing the alignment of vehicle headlight devices
    • G01M11/068Testing the alignment of vehicle headlight devices with part of the measurements done from inside the vehicle
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60QARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00Arrangements or adaptations of optical signalling or lighting devices
    • B60Q1/02Arrangements or adaptations of optical signalling or lighting devices the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04Arrangements or adaptations of optical signalling or lighting devices the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06Arrangements or adaptations of optical signalling or lighting devices the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08Arrangements or adaptations of optical signalling or lighting devices the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely controlled from inside vehicle automatically
    • B60Q1/085Arrangements or adaptations of optical signalling or lighting devices the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely controlled from inside vehicle automatically due to special conditions, e.g. adverse weather, type of road, badly illuminated road signs or potential dangers
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60QARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2200/00Special features or arrangements of vehicle headlamps
    • B60Q2200/30Special arrangements for adjusting headlamps, e.g. means for transmitting the movements for adjusting the lamps
    • B60Q2200/38Automatic calibration of motor-driven means for adjusting headlamps, i.e. when switching on the headlamps, not during mounting at factories
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60QARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/05Special features for controlling or switching of the light beam
    • B60Q2300/056Special anti-blinding beams, e.g. a standard beam is chopped or moved in order not to blind

Abstract

The method involves recording an image with an illustration of an area before a vehicle (10). A position of a horizontal-light-dark border (20) produced by a headlight (18) of the vehicle is determined as actual position during processing of image data of the recorded image. A correction value is formed during deviation of the actual position from a preset target position. The image data of the image of the area before the vehicle produced by an image recording unit are processed by a processing unit for determining the actual position of the horizontal-light-dark-border. An independent claim is also included for a device for calibration of a horizontal-light-dark-border produced by a headlight of a vehicle.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Kalibrierung mindestens einer durch mindestens einen Frontscheinwerfer eines Fahrzeugs erzeugten horizontalen Hell-Dunkel-Grenze. Es sind Frontscheinwerfer bekannt, die eine voreinstellbare horizontale Hell-Dunkel-Grenze erzeugten können. Die horizontale Hell-Dunkel-Grenze kann bei solchen Frontscheinwerfern beispielsweise durch ein System zur Leuchtweitenregulierung gezielt verändert und eingestellt werden. Dazu ist es erforderlich, dass die durch den Frontscheinwerfer des Fahrzeugs erzeugbare horizontale Hell-Dunkel-Grenze exakt positioniert werden kann, um eine Blendung anderer Verkehrsteilnehmer zu vermeiden und eine optimale Ausleuchtung des Bereichs vor dem Fahrzeug zu erreichen. Zum exakten Positionieren muss die horizontale Hell-Dunkel-Grenze exakt kalibriert sein, vorzugsweise in Bezug auf ein Fahrzeugkoordinatensystem und/oder auf ein Bilderfassungssystem exakt kalibriert sein.The invention relates to a method and a device for calibrating at least one horizontal light-dark boundary generated by at least one headlight of a vehicle. There are known headlamps that can produce a presettable horizontal cut-off line. The horizontal cut-off line can be specifically changed and adjusted in such headlights, for example, by a system for headlamp leveling. For this purpose, it is necessary that the horizontal headlamps which can be generated by the front headlamp of the vehicle can be positioned precisely in order to avoid dazzling other road users and to achieve optimum illumination of the area in front of the vehicle. For exact positioning, the horizontal cut-off line must be precisely calibrated, preferably calibrated precisely with respect to a vehicle coordinate system and / or to an image acquisition system.
  • Aus dem Dokument EP 1 437 259 B1 sind eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Einstellung der Neigung eines Frontscheinwerfers bekannt um die Höhenausrichtung eines Kraftfahrzeugscheinwerfers mit Hilfe eines beweglichen Reflektors einzustellen. Dabei wird mit Hilfe einer Einrichtung ein spezifischer Lichtpunkt ausgesendet, der mit Hilfe einer am Fahrzeug angebrachten Kamera erfasst wird.From the document EP 1 437 259 B1 are known an apparatus and a method for adjusting the inclination of a headlight to adjust the height alignment of a motor vehicle headlight by means of a movable reflector. In this case, with the help of a device, a specific light spot is emitted, which is detected by means of a camera mounted on the vehicle.
  • Dabei ist es vorteilhaft, die horizontale Hell-Dunkel-Grenze anzuheben, dass der Bereich vor dem Fahrzeug optimal ausgeleuchtet ist und dabei andere Verkehrsteilnehmer nicht behindert werden. Beispielsweise wird die horizontale Hell-Dunkel-Grenze auf die Rücklichter eines vorausfahrenden oder auf die Frontschweinwerfer eines entgegenkommenden Fahrzeugs positioniert, sodass der Bereich unterhalb der Rücklichter bzw. Frontscheinwerfer dieser Fahrzeuge ausgeleuchtet wird, wenn sich diese Fahrzeuge in einem Blendbereich befinden.It is advantageous to raise the horizontal cut-off line that the area in front of the vehicle is optimally lit and thereby other road users are not hindered. For example, the horizontal cut-off line is positioned on the taillights of a vehicle in front or on the headlights of an oncoming vehicle, so that the area below the taillights or headlights of these vehicles is illuminated when these vehicles are in a glare area.
  • Aus dem Dokument DE 199 62 997 A1 ist ein Verfahren zur Kalibrierung eines Sensorsystems bekannt, bei dem charakteristische Daten eines Objekts erfasst werden und unter Berücksichtigung der Eigenbewegung des Fahrzeugs überprüft wird, ob diese Objekte ruhende bzw. quasi ruhende Objekte sind. Aufgrund einer ermittelten Bewegung der als ruhende Objekte erkannten Objekt unter Berücksichtigung der Eigenbewegung des Fahrzeugs wird ein Fehlervektor ermittelt, der zur Korrektur von Modelldaten herangezogen wird, um eine Minimierung der Abweichungen zu bewirken.From the document DE 199 62 997 A1 a method for calibrating a sensor system is known in which characteristic data of an object are detected and checked, taking into account the proper motion of the vehicle, whether these objects are quiescent or quasi-stationary objects. On the basis of a determined movement of the object recognized as stationary objects taking into account the intrinsic motion of the vehicle, an error vector is ascertained, which is used to correct model data in order to minimize the deviations.
  • Aus dem Dokument DE 198 60 676 A1 ist eine Visualisierungseinrichtung mit einer Simulierung der durch wenigstens einen Scheinwerfer in einem Bereich vor einem Fahrzeug bewirkten Beleuchtung in einem Videobild bekannt.From the document DE 198 60 676 A1 For example, a visualization device with a simulation of the illumination in a video image caused by at least one headlight in an area in front of a vehicle is known.
  • Aus dem Dokument DE 198 27 349 A1 ist eine Vorrichtung zum Justieren eines Scheinwerfers eines Kraftfahrzeugs bekannt, durch die der Scheinwerfer auf eine vorgegebene Nulllage mittels einer kraftfahrzeugsexternen Messvorrichtung zur Erfassung der Ist-Stellung und zur Vorgabe einer Soll-Stellung des Scheinwerfers justiert wird.From the document DE 198 27 349 A1 a device for adjusting a headlamp of a motor vehicle is known, by which the headlamp is adjusted to a predetermined zero position by means of a vehicle-external measuring device for detecting the actual position and for specifying a desired position of the headlamp.
  • Aus dem Dokument DE 197 04 427 A1 ist eine Leuchtweitenregulierungseinrichtung für ein Fahrzeug bekannt. Die Leuchtweitenregulierung erfolgt somit durch das Aussenden und Erfassen spezieller Lichtspots.From the document DE 197 04 427 A1 a headlamp leveling device for a vehicle is known. The headlamp leveling is thus done by sending and detecting special light spots.
  • Aus dem Dokument DE 38 26 813 A1 ist ein Darstellungsverfahren zur Lichtverteilung eines zu prüfenden Scheinwerfers bekannt, bei dem eine Szene mit einer Beleuchtung durch den zu prüfenden Scheinwerfer und mit einem Vergleichsscheinwerfer aufgenommen wird.From the document DE 38 26 813 A1 is a method of displaying a light to be tested headlight is known, in which a scene is recorded with an illumination by the headlight to be tested and with a comparison headlight.
  • Aus dem Dokument DE 196 02 005 A1 ist eine Vorrichtung zur automatischen Korrektur der Ausrichtung wenigstens eines Schweinwerfers eines Kraftfahrzeugs bekannt, bei dem ein Beleuchtungsstärkesensor einen durch einen Strahler auf dem Boden vor dem Fahrzeug erzeugten Lichtfleck erfasst. Durch eine Lageänderung des Fahrzeugs erfolgt eine Verschiebung des Lichtflecks. Abhängig von der Lage des Lichtflecks wird die Ausrichtung des Scheinwerfers korrigiert.From the document DE 196 02 005 A1 For example, a device for automatically correcting the alignment of at least one car putter of a motor vehicle is known in which an illuminance sensor detects a light spot generated by a radiator on the ground in front of the vehicle. By a change in position of the vehicle there is a shift of the light spot. Depending on the location of the light spot, the orientation of the spotlight is corrected.
  • Aus dem Dokument EP 1 201 498 A1 sind eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Einstellung der Neigung eines Fahrzeugscheinwerfers bekannt. Zur Leuchtweitenkorrektur wird ein von einer Einrichtung ausgesendeter spezifischer Lichtpunkt erfasst und der Scheinwerfer solange verstellt, bis die Position des erfassten Lichtpunktes mit einer vorgegebenen Position übereinstimmt.From the document EP 1 201 498 A1 For example, a device and a method for adjusting the inclination of a vehicle headlight are known. For illuminating beam correction, a specific light spot emitted by a device is detected and the headlamp adjusted until the position of the detected light spot coincides with a predetermined position.
  • Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Kalibrieren mindestens eines Frontscheinwerfers eines Fahrzeugs anzugeben, bei dem eine durch den Frontscheinwerfer erzeugte horizontale Hell-Dunkel-Grenze auf einfache Art und Weise eingestellt werden kann.The object of the invention is to provide a method and a device for calibrating at least one headlight of a vehicle, in which a horizontal light-dark boundary generated by the headlight can be set in a simple manner.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Kalibrierung mindestens einer durch mindestens einen Frontscheinwerfer eines Fahrzeugs erzeugten horizontalen Hell-Dunkel-Grenze mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des nebengeordneten Vorrichtungsanspruchs gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.This object is achieved by a method for calibrating at least one horizontal light-dark boundary generated by at least one headlight of a vehicle with the features of patent claim 1 and by a device having the features of the independent device claim. Advantageous developments of the invention are specified in the dependent claims.
  • Durch ein Verfahren und durch eine Vorrichtung zur Kalibrierung mindestens einer durch mindestens einen Frontscheinwerfer eines Fahrzeugs erzeugten horizontalen Hell-Dunkel-Grenze wird erreicht, dass Abweichungen einer Ist-Position der horizontalen Hell-Dunkel-Grenze von einer Soll-Position auf einfache Art und Weise ermittelt und korrigiert werden können. Dadurch werden Fehler durch nicht korrekte Kalibrierung der Frontscheinwerfer des Fahrzeugs vermieden. Ferner kann dadurch die Lichtabgabe durch die Frontscheinwerfer so erfolgten, dass die horizontale Hell-Dunkel-Grenze relativ nah an detektierte relevante Objekte, wie z. B. vorausfahrende und/oder entgegenkommende Fahrzeuge, positioniert werden kann, ohne dass die Fahrzeugführer dieser Fahrzeuge durch das von den Frontscheinwerfern abgestrahlte Licht beeinträchtigt werden. Behinderungen dieser Fahrzeugführer können somit vermieden und die Verkehrssicherheit sowohl durch die optimierte Ausleuchtung als auch durch das Vermeiden der Blendung anderer Verkehrsteilnehmer erhöht werden.By a method and by a device for calibrating at least one generated by at least one headlight of a vehicle horizontal cut-off limit is achieved that deviations of an actual position of the horizontal cut-off and a target position in a simple manner can be determined and corrected. As a result, errors are avoided by incorrect calibration of the headlights of the vehicle. Furthermore, the light output by the headlights can thus be made so that the horizontal cut-off line is relatively close to detected relevant objects, such. B. ahead and / or oncoming vehicles, can be positioned without the drivers of these vehicles are affected by the light emitted by the headlights. Disabilities of these drivers can thus be avoided and the traffic safety can be increased both by the optimized illumination and by avoiding the glare of other road users.
  • Durch das Verfahren und die Vorrichtung der unabhängigen Patentansprüche wird jeweils sichergestellt, dass die Frontscheinwerfer des Fahrzeugs und das die Frontscheinwerfer ansteuernden Fahrerassistenzsysteme optimal aufeinander abgestimmt werden können und eine nicht korrekte Einstellung der Frontscheinwerfer erkannt und durch ein Lichtassistenzsystem berücksichtigt werden können. Ferner ist es vorteilhaft, den mindestens einen Korrekturwert wiederholt zu erfassen und eine Nachverfolgung, ein sogenanntes Tracking, des Korrekturwertes durchzuführen.By the method and the apparatus of the independent claims is in each case ensured that the headlights of the vehicle and the headlights driving the driver assistance systems can be optimally matched and an incorrect setting of the headlights can be detected and taken into account by a light assistance system. Furthermore, it is advantageous that at least to detect a correction value repeatedly and to perform a tracking, a so-called tracking, of the correction value.
  • Vorteilhaft ist es, das mindestens eine Bild mit Hilfe einer Bilderfassungseinheit zu erfassen und die durch die Bilderfassungseinheit erzeugten Bilddaten des Bildes eines Bereichs vor dem Fahrzeug durch eine Verarbeitungseinheit zum Ermitteln der Ist-Position der mindestens einen horizontalen Hell-Dunkel-Grenze zu verarbeiten. Als Bilderfassungseinheit eignet sich insbesondere eine bekannte Fahrzeugkamera. Die Bilderfassungseinheit kann insbesondere eine monokulare Kamera, mehrere monokulare Kameras, ein Stereokamerasystem oder mehrere Stereokamerasysteme umfassen, wobei die einzelnen Kameras Bilddaten von Graustufenbildern oder Farbbildern erzeugen. Besonders vorteilhaft ist die Verwendung einer Kamera mit mindestens einem CMOS-Bilderfassungssensor, der vorzugsweise Graustufenbilder erzeugt. Beispielsweise hat die Bilderfassungseinheit einen Active-Pixel-Sensor als Bilderfassungssensor.It is advantageous to capture the at least one image with the aid of an image acquisition unit and to process the image data of the image of an area in front of the vehicle generated by the image acquisition unit by a processing unit for determining the actual position of the at least one horizontal light / dark boundary. In particular, a known vehicle camera is suitable as the image capture unit. In particular, the image acquisition unit may comprise a monocular camera, a plurality of monocular cameras, a stereo camera system or a plurality of stereo camera systems, wherein the individual cameras generate image data of grayscale images or color images. Particularly advantageous is the use of a camera with at least one CMOS image acquisition sensor, which preferably generates grayscale images. For example, the image capture unit has an active pixel sensor as an image capture sensor.
  • Weiterhin ist es vorteilhaft, den mindestens einen ermittelten Korrekturwert zu speichern. Dadurch kann der Korrekturwert bei einer weiteren Ansteuerung der Frontscheinwerfer berücksichtigt werden. Ferner ist es vorteilhaft, zum Kalibrieren den vertikalen Helligkeitsverlauf in einem mit Hilfe einer Bilderfassungseinheit erfassten Bildes mit einer Abbildung eines Bereichs vor dem Fahrzeug zu ermitteln. Mit Hilfe des Helligkeitsverlaufs können Anstiege und die Überschreitung von voreingestellten Grenzwerten ermittelt werden. Abhängig von den ermittelten absoluten Helligkeitswerten und/oder den Anstiegen der Helligkeitswerte in bestimmten Bereichen des Helligkeitsverlaufs kann auf einfache Art und Weise mindestens eine horizontale Hell-Dunkel-Grenze ermittelt werden.Furthermore, it is advantageous to store the at least one determined correction value. As a result, the correction value can be taken into account in a further control of the headlights. Furthermore, it is advantageous for calibration to determine the vertical brightness profile in an image acquired with the aid of an image acquisition unit with an image of an area in front of the vehicle. With the aid of the brightness curve, increases and the exceeding of preset limit values can be determined. Depending on the determined absolute brightness values and / or the increases in the brightness values in certain regions of the brightness curve, at least one horizontal light-dark boundary can be determined in a simple manner.
  • Dabei ist es vorteilhaft, zum Ermitteln des Helligkeitsverlaufs nur Helligkeitswerte der Bilderfassungselemente zu berücksichtigen, die voreingestellten Detektionsspalten zugeordnet sind. Hierdurch wird der Rechenaufwand reduziert, wodurch eine schnellere Reaktion des Systems auf sich ändernde Bedingungen erfolgen kann. Die mit Hilfe dieser Bilderfassungselemente ermittelten Helligkeitswerte werden zeilenweise summiert bzw. aufintegriert.In this case, it is advantageous to take into account only brightness values of the image acquisition elements assigned to the preset detection columns in order to determine the brightness progression. This reduces the computational burden, allowing a faster system response to changing conditions. The brightness values determined with the aid of these image acquisition elements are summed or integrated line by line.
  • Ferner ist es dabei vorteilhaft, zusätzlich Detektionszeilen vorzusehen. Dann werden vorzugsweise nur die Helligkeitswerte der Bilderfassungselemente zeilenweise summiert, die sowohl einer Detektionsspalte als auch einer Detektionszeile zugeordnet sind. Hierdurch kann der Rechenaufwand noch weiter reduziert werden.Furthermore, it is advantageous to provide additional detection lines. Then, preferably only the brightness values of the image capture elements are summed line by line, which are assigned to both a detection column and a detection line. As a result, the computational effort can be further reduced.
  • Bei einer Weiterbildung der Erfindung wird eine Veränderung bzw. Korrektur der horizontalen Hell-Dunkel-Grenze mit Hilfe einer Veränderung der Leuchtweitenregulierungseinstellung der Frontscheinwerfer des Fahrzeugs durchgeführt. Alternativ oder zusätzlich kann eine Verstellung der horizontalen Hell-Dunkel-Grenze durch Zu- und/oder Abschalten einer oder mehrerer Lichtquellen mindestens eines Frontscheinwerfers des Fahrzeugs durchgeführt werden.In a further development of the invention, a change or correction of the horizontal cut-off line is carried out by means of a change in the headlamp leveling adjustment of the headlights of the vehicle. Alternatively or additionally, an adjustment of the horizontal cut-off line can be carried out by switching on and / or off one or more light sources of at least one headlight of the vehicle.
  • Ferner ist es bei einer Weiterbildung der Erfindung vorteilhaft, den Abstrahlwinkel der durch den mindestens einen Frontscheinwerfer des Fahrzeugs abgestrahlten Lichtstrahlen zu bestimmen, durch die die horizontale Hell-Dunkel-Grenze erzeugt werden. Dazu kann die Entfernung zwischen dem Fahrzeug und der auf die Fahrbahn vor dem Fahrzeug projizierten Hell-Dunkel-Grenze ermittelt werden. Die Entfernung der auf die Fahrbahn projizierten horizontalen Hell-Dunkel-Grenze wird vorzugsweise mit Hilfe der Entfernungsmessfunktion eines Stereokamerasystems bestimmt.Furthermore, it is advantageous in a further development of the invention to determine the emission angle of the light beams emitted by the at least one headlight of the vehicle, by which the horizontal cut-off line is generated. For this purpose, the distance between the vehicle and the projected on the road ahead of the vehicle chiaroscuro limit can be determined. The distance of the road projected horizontal cut-off is preferably determined by means of the distance measuring function of a stereo camera system.
  • Bei einer alternativen Weiterbildung treffen zumindest ein Teil der von dem mindestens einen Frontscheinwerfer des Fahrzeugs abgestrahlten Lichtstrahlen auf eine orthogonal zur Fahrbahn angeordnete Reflektionsebene. Die Reflektionsebene ist vorzugsweise eine Wand. Die Ist-Position der horizontalen Hell-Dunkel-Grenze wird mit Hilfe des vertikalen Helligkeitsverlaufs in einem Bild mit einer Abbildung der Wand ermittelt. Die Entfernung zwischen dem Fahrzeug und der Reflektionsebene wird ermittelt. Die Höhe der horizontalen Hell-Dunkel-Grenze wird in der Reflektionsebene ermittelt. Die Entfernung zwischen dem Fahrzeug und der Reflektionsebene kann mit Hilfe der Entfernungsmessfunktion eines Stereokamerasystems, eines Radarentfernungsmesssystem, eines Lidarentfernungsmesssystem und/oder eines Ultraschallentfernungsmesssystem ermittelt werden. Der Neigungswinkel der horizontalen Hell-Dunkel-Grenze kann mit Hilfe der Entfernung zwischen Fahrzeug und der Reflektionsebene, der Höhe der horizontalen Hell-Dunkel-Grenze in der Reflektionsebene und der Höhe der Frontscheinwerfer über der Fahrbahn als Ist-Position der horizontalen Hell-Dunkel-Grenze ermittelt werden.In an alternative development, at least part of the light beams emitted by the at least one headlight of the vehicle strike a reflection plane arranged orthogonally to the roadway. The reflection plane is preferably a wall. The actual position of the horizontal cut-off line is determined by means of the vertical brightness curve in an image with an image of the wall. The distance between the vehicle and the reflection plane is determined. The height of the horizontal cut-off is determined in the reflection plane. The distance between the vehicle and the reflection plane may be determined using the range finding function of a stereo camera system, a radar rangefinding system, a lidar rangefinder, and / or an ultrasonic distance measurement system. The angle of inclination of the horizontal cut-off line may be determined by the distance between the vehicle and the plane of reflection, the height of the horizontal cut-off in the plane of reflection and the height of the headlamp above the lane as the actual position of the horizontal light-dark Limit are determined.
  • Das Verfahren und die Vorrichtung können besonders vorteilhaft bei Straßenfahrzeugen eingesetzt werden.The method and the device can be used particularly advantageously in road vehicles.
  • Die durch den unabhängigen Vorrichtungsanspruch spezifizierte Vorrichtung kann in gleicher Weise weitergebildet werden, wie das Verfahren nach Anspruch 1. Insbesondere kann die Vorrichtung mit den in den abhängigen Patentansprüchen angegebenen Merkmalen bzw. durch entsprechende Vorrichtungsmerkmale weitergebildet werden.The device specified by the independent device claim can be developed in the same way as the method according to claim 1. In particular, the device can be developed with the features indicated in the dependent claims or by corresponding device features.
  • Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung, welche in Verbindung mit den beigefügten Figuren die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert.Further features and advantages of the invention will become apparent from the following description which, in conjunction with the accompanying figures, the invention using an exemplary embodiment explained in more detail.
  • Es zeigen:Show it:
  • Figur 1FIG. 1
    eine schematische Seitenansicht einer Verkehrssituation mit zwei Fahrzeugen, wobei das hinter dem ersten Fahrzeug fahrende zweite Fahrzeug ein System zur veränderlichen Einstellung der horizontalen Hell-Dunkel-Grenze hat;a schematic side view of a traffic situation with two vehicles, wherein the driving behind the first vehicle second vehicle has a system for variable adjustment of the horizontal cut-off line;
    Figur 2FIG. 2
    eine schematische Seitenansicht des zweiten Fahrzeugs nach Figur 1 während eines Kalibriervorgangs; unda schematic side view of the second vehicle according to FIG. 1 during a calibration process; and
    Figur 3FIG. 3
    eine Draufsicht auf das in Figur 2 dargestellte Fahrzeug während des Kalibriervorgangs.a top view of the in FIG. 2 illustrated vehicle during the calibration process.
  • In Fig. 1 ist eine schematische Seitenansicht einer Verkehrssituation mit zwei Fahrzeugen dargestellt, wobei das hinter dem ersten Fahrzeug 16 fahrende zweite Fahrzeug 10 ein System zur veränderlichen Einstellung der horizontalen Hell-Dunkel-Grenze hat. Das zweite Fahrzeug 10 umfasst eine Frontkamera 12, die Bilddaten von Bildern mit Abbildungen eines Bereichs vor dem Fahrzeug 10 erzeugt. Die Kamera 12 ist über eine Datenleitung 13 mit einer Steuereinheit 14 verbunden. Die von der Kamera 12 erzeugten Bilddaten werden mit Hilfe eines durch die Steuereinheit 14 bereitgestellten Bildverarbeitungsverfahrens verarbeitet, wobei mit Hilfe des Bildverarbeitungsverfahrens relevante Objekte detektiert werden. Solche relevante Objekte sind insbesondere andere Fahrzeuge, deren Fahrzeugführer durch das vom Fahrzeug 10 ausgestrahlte Licht geblendet und somit gefährdet werden könnten. Im Ausführungsbeispiel ist als ein solches relevantes Objekt das auf der gleichen Fahrspur vorausfahrende erste Fahrzeug 16 dargestellt. Weitere relevante Objekte können beispielsweise entgegenkommende Fahrzeuge sein.In Fig. 1 is a schematic side view of a traffic situation with two vehicles shown, wherein the driving behind the first vehicle 16 second vehicle 10 has a system for variable adjustment of the horizontal cut-off. The second vehicle 10 includes a front camera 12 that generates image data of images with images of an area in front of the vehicle 10. The camera 12 is connected to a control unit 14 via a data line 13. The image data generated by the camera 12 are processed by means of an image processing method provided by the control unit 14, whereby relevant objects are detected with the aid of the image processing method. Such relevant objects are in particular other vehicles whose Driver could be dazzled by the emitted light from the vehicle 10 and thus endangered. In the exemplary embodiment, the first vehicle 16 traveling ahead on the same lane is shown as such a relevant object. Further relevant objects may be, for example, oncoming vehicles.
  • Die Steuereinheit 14 ist weiterhin über eine zweite Datenleitung 15 mit den Lichtsteuermodulen 17 verbunden, wobei den Frontscheinwerfern 18 des Fahrzeugs 10 im Ausführungsbeispiel nach Figur 1 jeweils ein Lichtsteuermodul 17 zugeordnet ist. Die Steuereinheit 14 gibt den Lichtsteuermodulen 17 eine gewünschte Lichtverteilung für den dem jeweiligen Lichtsteuermodul 17 zugeordneten Frontscheinwerfer 18 vor. Die Lichtsteuereinheiten 17 steuern den ihnen zugeordneten Frontscheinwerfer 18 oder die ihnen zugeordneten Frontscheinwerfer derart an, dass von ihm bzw. von ihnen abgestrahlte Licht der Frontscheinwerfer 18 die gewünschte vorgegebene Lichtverteilung erzeugt. Dazu aktivieren die Lichtsteuereinheiten 17 die erforderlichen Lichtquellen und/oder Aktoren zum Einstellen des Abstrahlwinkels des durch die Frontscheinwerfer 18 abgestrahlten Lichts. Dadurch wird die Lichtabgabe der Frontscheinwerfer 18 des Fahrzeugs 10 so gesteuert, dass der Fahrer des vorausfahrenden Fahrzeugs 16 nicht geblendet wird. Hierzu wird die horizontale Hell-Dunkel-Grenze 20 so weit in Richtung einer Fahrbahn 21 abgesenkt, dass der Fahrer des vorherfahrenden Fahrzeugs 16 nicht geblendet wird. Die horizontale Hell-Dunkel-Grenze ist im Ausführungsbeispiel schematisch durch die Linie 20 dargestellt und gibt die horizontale Grenze des vom Scheinwerfer 18 ausgestrahlten Lichtes an. Ein Anheben der horizontalen Hell-Dunkel-Grenze 20 bewirkt eine Vergrößerung der Reichweite des Abblendlichts. Ein Absenken der horizontalen Hell-Dunkel-Grenze 20 bewirkt eine Reduzierung der Rechweite des Abblendlichts.The control unit 14 is further connected via a second data line 15 to the light control modules 17, wherein the headlights 18 of the vehicle 10 in the embodiment according to FIG. 1 in each case a light control module 17 is assigned. The control unit 14 gives the light control modules 17 a desired light distribution for the headlight 18 assigned to the respective light control module 17. The light control units 17 control their associated front headlights 18 or their associated front headlights such that emitted by him or from them light of the headlights 18 generates the desired predetermined light distribution. For this purpose, the light control units 17 activate the required light sources and / or actuators for adjusting the emission angle of the light emitted by the front headlights 18. Thereby, the light output of the headlights 18 of the vehicle 10 is controlled so that the driver of the preceding vehicle 16 is not dazzled. For this purpose, the horizontal cut-off line 20 is lowered so far in the direction of a roadway 21, that the driver of the preceding vehicle 16 is not dazzled. The horizontal cut-off line in the exemplary embodiment is shown schematically by the line 20 and indicates the horizontal limit of the light emitted by the headlight 18. Raising the horizontal cut-off 20 causes an increase in the range of the low beam. A lowering of the horizontal light-dark boundary 20 causes a reduction in the scanning width of the low beam.
  • Eine gewünschte Verschiebung der horizontalen Hell-Dunkel-Grenze 20 kann je nach Modell des Fahrzeugs 10 und je nach der verwendeten Technik der Frontscheinwerfer 18 unterschiedlich erfolgen. Insbesondere kann die horizontale Hell-Dunkel-Grenze 20 durch das Drehen einer vor einer Lichtquelle angeordneten Blendenwelle, durch das Absenken eines Schutters, durch die Aktivierung einer Leuchtweitenregulierung, durch eine Leistungsänderung einer oder mehrerer Lichtquelle und/oder das Zu- bzw. Abschalten einer oder mehrerer Lichtquellen geändert bzw. verschoben werden. Mit Hilfe der Blendenwelle können verschiedene Lichtfiguren erzeugt werden, die sowohl die unterschiedlichen Formen der Lichtverteilung als auch verschiedene horizontale Hell-Dunkel-Grenze 20 repräsentieren. Solche Lichtfiguren sind beispielsweise aus der Schrift EP 0935728 B1 bekannt. Dabei kann zur Erzeugung von Lichtfiguren insbesondere die VARIOX® Technologie der Anmelderin verwendet werden.A desired shift of the horizontal cut-off line 20 can be made differently depending on the model of the vehicle 10 and the technology used for the headlights 18. In particular, the horizontal cut-off line 20 may be formed by rotating an aperture shaft located in front of a light source, lowering a chute, activating headlamp leveling, changing a power of one or more light sources, and / or turning on or off one or more light sources be changed or moved multiple light sources. With the help of the aperture wave different light patterns can be generated, which represent both the different forms of light distribution as well as different horizontal light-dark boundary 20. Such light figures are for example from the Scriptures EP 0935728 B1 known. It can be used ® for generating light figures especially the VARIOX technology of the applicant.
  • Die Kamera 12 und die Fontscheinwerfer 18 müssen exakt auf ein nicht dargestelltes Fahrzeugkoordinatensystem und damit exakt relativ zueinander kalibriert sein, um die horizontale Hell-Dunkel-Grenze 20 korrekt einstellen zu können. Das Fahrzeugkoordinatensystem ist nach DIN 70 000 als ein dreidimensionales, rechtshändiges Koordinatensystem definiert, bei dem die x-Achse in Fahrtrichtung zeigt, die y-Achse in Fahrrichtung gesehen nach links zeigt und die z-Achse orthogonal auf den anderen beiden Achsen steht und nach oben gerichtet ist. Sind die Kamera 12 und die Frontscheinwerfer 18 nicht exakt aufeinander kalibriert, ist eine Blendung anderer Verkehrsteilnehmer, wie im Ausführungsbeispiel des Fahrers der vorherfahrenden Fahrzeugs 16, möglich. Dadurch kann dieser Fahrer behindert und Verkehrteilnehmer können gefährdet werden. Die Kamera 12 und die Frontscheinwerfer 18 werden in den vorliegenden Ausführungsbeispielen regelmäßig aufeinander kalibriert, um eine korrekte Positionierung einer vorgegebenen horizontalen Hell-Dunkel-Grenze 20 sicherzustellen.The camera 12 and the font headlights 18 must be exactly calibrated to an unillustrated vehicle coordinate system and thus relative to each other in order to adjust the horizontal cut-off line 20 correctly. The vehicle coordinate system is defined according to DIN 70 000 as a three-dimensional, right-handed coordinate system in which the x-axis points in the direction of travel, the y-axis pointing to the left in the direction of travel and the z-axis is orthogonal to the other two axes and upward is directed. If the camera 12 and the front headlights 18 are not precisely calibrated to each other, dazzling of other road users, as in the exemplary embodiment of the driver of the preceding vehicle 16, is possible. As a result, this driver can be hindered and traffic participants can be endangered. The camera 12 and the headlights 18 are used in the present embodiments calibrated regularly to ensure correct positioning of a given horizontal cut-off 20.
  • Figur 2 zeigt eine schematische Seitenansicht des Fahrzeugs 10 während eines Kalibriervorgangs zum Kalibrieren der horizontalen Hell-Dunkel-Grenze 20 auf das Fahrzeug- bzw. Kamerakoordinatensystem. Elemente mit gleichem Aufbau oder gleicher Funktion haben dieselben Bezugszeichen. Bei einem solchen Kalibriervorgang wird die horizontale Hell-Dunkel-Grenze 20 in dem von der Kamera 12 aufgenommen Bild mittels eines durch die Steuereinheit 14 bereitgestellten Bildverarbeitungsverfahrens detektiert und mit einer Sollposition verglichen. Liegen Abweichungen vor, werden Korrekturwerte ermittelt, die bei folgenden Scheinwerfereinstellungen berücksichtigt werden. FIG. 2 shows a schematic side view of the vehicle 10 during a calibration process for calibrating the horizontal cut-off line 20 on the vehicle or camera coordinate system. Elements with the same structure or the same function have the same reference numerals. In such a calibration process, the horizontal cut-off 20 in the image captured by the camera 12 is detected by means of an image processing method provided by the control unit 14 and compared with a desired position. If there are deviations, correction values are determined which are taken into account in the following headlight settings.
  • Zusätzlich kann eine Speicherung der Korrekturwerte als Korrekturdaten erfolgen. Die gespeicherten Korrekturdaten können dann in einer Fachwerkstatt ausgelesen werden. Bei dauerhafter Abweichung kann die Ausrichtung der Scheinwerfer durch eine entsprechende Justage der Scheinwerfer abhängig von den gespeicherten Korrekturdaten dauerhaft geändert werden.In addition, the correction values can be stored as correction data. The stored correction data can then be read out in a specialist workshop. In case of permanent deviation, the alignment of the headlights can be permanently changed by a corresponding adjustment of the headlights depending on the stored correction data.
  • Die Güte, mit der die horizontale Hell-Dunkel-Grenze 20 im Bild detektiert werden kann hängt von den Umgebungsbedingungen ab. Der Kalibriervorgang erfolgt vorzugsweise in einem speziellen Kalibriermodus. Eine optimale Kalibrierumgebung liegt vor, wenn sich das Fahrzeug 10, wie im Ausführungsbeispiel gezeigt, auf einer ebenen Fahrbahn 21 befindet und bei geringer Umgebungshelligkeit vor dem Fahrzeug 10 im Abstand von 5 bis 10 Metern eine Wand 22 orthogonal zur Fahrzeugachse des Fahrzeugs 10 angeordnet ist. Reflektiert die Umgebung ausreichend ist auch eine automatische Kalibrierung der Frontscheinwerfer 18 des Fahrzeugs 10 während der Fahrt des Fahrzeugs 10 möglich.The quality with which the horizontal cut-off 20 can be detected in the image depends on the environmental conditions. The calibration process is preferably carried out in a special calibration mode. An optimal calibration environment is when the vehicle 10, as shown in the embodiment, is located on a flat roadway 21 and at low ambient brightness in front of the vehicle 10 at a distance of 5 to 10 meters, a wall 22 orthogonal to the vehicle axis of Vehicle 10 is arranged. If the surroundings sufficiently reflect, automatic calibration of the headlights 18 of the vehicle 10 during the drive of the vehicle 10 is also possible.
  • Der Abstand zwischen der Wand 22 und dem Fahrzeug kann mit einem im Fahrzeug 10 integrierten System aus vorteilhafterweise mehreren, zumindest jedoch einem Sensor erfolgen. Als Sensoren können Radar-, Lidar- oder eine Einparkhilfesysteme des Fahrzeugs 10 genutzt werden. Mittels der Kamera 12 und einem entsprechenden Bildverarbeitungsverfahrens können die Wand 22 und die horizontale Hell-Dunkel-Grenze 20 erkannt werden.The distance between the wall 22 and the vehicle can be carried out with a system 10 integrated in the vehicle, advantageously comprising a plurality of sensors, but at least one sensor. As sensors radar, Lidar- or a Einparkhilfesysteme the vehicle 10 can be used. By means of the camera 12 and a corresponding image processing method, the wall 22 and the horizontal cut-off line 20 can be detected.
  • Die Steuereinheit 14 kann regelmäßig überprüfen, ob aktuell günstige Umgebungsbedingungen für einen solchen Kalibriervorgang vorliegen. Zum Überprüfen der Umgebungsbedingungen kann die Steuereinheit 14 zusätzlich Informationen eines Abstandssensors auswerten. Erkennt die Steuereinheit 14, dass aktuell günstige Umgebungsbedingungen für den Kalibriervorgang vorhanden sind, kann der Kalibriervorgang ohne Mitwirken des Fahrers und völlig unbemerkt von diesem erfolgen. Gelingt es der Steuereinheit über eine gewisse Zeit hinweg nicht solche günstigen Umgebungsbedingungen für den Kalibriervorgang zu detektieren, so kann die Steuereinheit 14 über eine geeignete Mensch-Maschine-Schnittstelle den Fahrer auffordern, einen Ort mit für den Kalibriervorgang günstigen Umgebungsbedingungen aufsuchen. Solche Orte können beispielsweise ein dunkles Parkhaus oder eine Garagenzufahrt sein. Günstige Umgebungsbedingungen für den Kalibriervorgang können beispielsweise auch beim Ein- bzw. Ausparken vor einer Wand auf einem Parkplatz vorliegen.The control unit 14 can regularly check whether there are currently favorable ambient conditions for such a calibration process. To check the environmental conditions, the control unit 14 additionally evaluate information of a distance sensor. If the control unit 14 detects that currently favorable ambient conditions are present for the calibration process, the calibration process can take place without the assistance of the driver and completely unnoticed by the driver. If the control unit fails to detect such favorable ambient conditions for the calibration process over a certain period of time, then the control unit 14 can request the driver via a suitable human-machine interface to visit a location with favorable environmental conditions for the calibration process. Such places may be, for example, a dark parking garage or a garage entrance. Favorable ambient conditions for the calibration process can also be present, for example, when parking in front of a wall in a parking space.
  • Befindet sich das Fahrzeug 10 in einer solchen günstigen Situation wird im vorliegenden Ausführungsbeispiel mittels eines Radars 24 der Abstand vom Fahrzeug 10 zur Wand 22 gemessen. Mit Hilfe mindestens eines durch die Kamera 12 aufgenommen Bildes des Bereiches vor dem Fahrzeug 10 wird an der Wand 22 der Abstand der horizontale Hell-Dunkel-Grenze 20 auf der Wand 22 zur Farbahn 21 bestimmt. Aus diesen Abständen und der bekannten Höhe der Scheinwerfer 18 über der Farbahn 21 wird der Winkel α zwischen der Horizontalen und der Hell-Dunkel-Grenze 20 berechnet und mit dem eingestellten Soll-Wert verglichen. Liegt eine Abweichung vor, werden Korrekturwerte ermittelt und als Korrekturdaten gespeichert.If the vehicle 10 is in such a favorable situation, the distance from the vehicle 10 to the wall 22 is measured in the present exemplary embodiment by means of a radar 24. With the aid of at least one image taken by the camera 12 of the area in front of the vehicle 10, the distance of the horizontal light / dark boundary 20 on the wall 22 to the color tooth 21 is determined on the wall 22. From these distances and the known height of the headlamp 18 above the color tooth 21, the angle α between the horizontal and the light-dark boundary 20 is calculated and compared with the set target value. If there is a deviation, correction values are determined and stored as correction data.
  • In Figur 3 ist eine Draufsicht des Fahrzeugs 10 während dieses Kalibriervorgangs nach Figur 2 dargestellt.In FIG. 3 is a plan view of the vehicle 10 during this calibration after FIG. 2 shown.
  • Das beschriebene Verfahren zur Kalibrierung der Frontscheinwerfer 18 eines Fahrzeugs 10 kann auch für jeden Fontscheinwerfer 18 separat durchgeführt werden. Hierzu wird vorzugsweise der jeweils andere Frontscheinwerfer temporär deaktiviert. Hierdurch wird erreicht, dass der Einfluss des temporär deaktivierten Frontscheinwerfers auf die Lichtverteilung unterdrückt wird und somit eine genauere Kalibrierung des aktivierten Frontscheinwerfers möglich ist. Ein solches separates Kalibrieren der Frontscheinwerfer 18 des Fahrzeugs 10 ist aus Sicherheitsgründen nur im Stillstand des Fahrzeugs 10 möglich.The described method for calibrating the headlights 18 of a vehicle 10 can also be carried out separately for each headlight 18. For this purpose, preferably the respective other front headlight is temporarily deactivated. This ensures that the influence of the temporarily deactivated headlight is suppressed on the light distribution and thus a more accurate calibration of the activated headlight is possible. Such a separate calibration of the headlights 18 of the vehicle 10 is only possible at standstill of the vehicle 10 for safety reasons.

Claims (18)

  1. Verfahren zur Kalibrierung mindestens einer durch mindestens einen Frontscheinwerfer eines Fahrzeugs erzeugten horizontalen Hell-Dunkel-Grenze,
    bei dem mindestens ein Bild mit einer Abbildung eines Bereichs vor dem Fahrzeug (10) erfasst wird,
    bei der Verarbeitung der Bilddaten des erfassten Bildes mindestens eine Position mindestens einer durch mindestens einen Frontscheinwerfer (18) des Fahrzeugs (10) erzeugten horizontalen Hell-Dunkel-Grenze (20) als Ist-Position ermittelt wird,
    und bei dem bei einer Abweichung der Ist-Position von einer voreingestellten Soll-Position mindestens ein Korrekturwert gebildet wird.
    Method for calibrating at least one horizontal cut-off line produced by at least one headlight of a vehicle,
    wherein at least one image is captured with an image of an area in front of the vehicle (10),
    at least one position of at least one horizontal light-dark boundary (20) generated by at least one headlight (18) of the vehicle (10) is determined as the actual position when processing the image data of the captured image,
    and in which at least one correction value is formed when the actual position deviates from a preset desired position.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die durch eine Bilderfassungseinheit erzeugten Bilddaten eines Bildes eines Bereichs vor dem Fahrzeug durch eine Verarbeitungseinheit zum Ermitteln der Ist-Position der mindestens einen horizontalen Hell-Dunkel-Grenze (20) verarbeitet werden.A method according to claim 1, characterized in that the image data generated by an image acquisition unit of an image of an area in front of the vehicle by a processing unit for determining the actual position of the at least one horizontal cut-off (20) are processed.
  3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine ermittelte Korrekturwert gespeichert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one determined correction value is stored.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der vertikale Helligkeitsverlauf in einem mit Hilfe einer Bilderfassungseinheit vom Bereich vor dem Fahrzeug (10) erfassten Bildes ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the vertical brightness curve is determined in an image acquired by means of an image acquisition unit from the area in front of the vehicle (10).
  5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass zum Ermitteln des Helligkeitsverlaufs nur Helligkeitswerte der Bilderfassungselemente berücksichtigt werden, die voreingestellten Detektionsspalten zugeordnet sind, und dass die mit Hilfe dieser Bilderfassungselemente ermittelte Helligkeitswerte zeilenweise summiert werden.A method according to claim 4, characterized in that for determining the brightness curve only brightness values of the image sensing elements are taken into account, the preset detection columns are assigned, and that the brightness values determined with the aid of these image sensing elements are summed line by line.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass voreingestellte Detektionszeilen vorgesehen sind, und dass nur die Helligkeitswerte der Bilderfassungselemente zeilenweise summiert werden, die sowohl einer Detektionsspalte als auch einer Detektionszeile zugeordnet sind.A method according to claim 5, characterized in that preset detection lines are provided, and that only the brightness values of the image sensing elements are summed line by line, which are associated with both a detection column and a detection line.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Veränderung der horizontalen Hell-Dunkel-Grenze (20) mit Hilfe einer Veränderung der Leuchtweitenregulierung der Frontscheinwerfer (18) des Fahrzeugs (10) durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a change in the horizontal cut-off line (20) by means of a change in the headlamp leveling of the headlights (18) of the vehicle (10) is performed.
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Verstellung der horizontalen Hell-Dunkel-Grenze (20) durch Zu- und/oder Abschalten einer oder mehrerer Lichtquellen mindestens eines Frontscheinwerfers (18) des Fahrzeugs (10) durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that an adjustment of the horizontal cut-off line (20) by switching on and / or off one or more light sources at least one headlight (18) of the vehicle (10) is performed.
  9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstrahlwinkel der durch den Frontscheinwerfer (18) des Fahrzeugs (10) abgestrahlten Lichtstrahlen, die die horizontale Hell-Dunkel-Grenze (20) erzeugen, bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the emission angle of the light emitted by the front headlamp (18) of the vehicle (10) light beams which generate the horizontal cut-off (20) is determined.
  10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Entfernung zwischen dem Fahrzeug (10) und der auf die Fahrbahn vor dem Fahrzeug projizierten horizontalen Hell-Dunkel-Grenze (20) ermittelt wird.Method according to Claim 9, characterized in that the distance between the vehicle (10) and the horizontal light / dark boundary (20) projected onto the road ahead of the vehicle is determined.
  11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Entfernung mit Hilfe eines Stereokamerasystems ermittelt wird.A method according to claim 10, characterized in that the distance is determined by means of a stereo camera system.
  12. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Teil der von dem Frontscheinwerfer (18) des Fahrzeugs (10) abgestrahlten Lichtstrahlen auf eine orthogonal zur Fahrbahn angeordneten Reflektionsebene, vorzugsweise auf eine Wand (22), auftreffen und die Ist-Position der horizontalen Hell-Dunkel-Grenze (20) mit Hilfe des Helligkeitsverlaufs der Reflektionsebene (22) ermittelt wird, wobei die Entfernung zwischen dem Fahrzeug (10) und der Reflektionsebene (22) ermittelt wird, und wobei die Höhe der horizontalen Hell-Dunkel-Grenze in der Reflektionsebene (22) ermittelt wird.A method according to claim 9, characterized in that at least a part of the light emitted from the headlamp (18) of the vehicle (10) incident on a light orthogonal to the road surface reflection plane, preferably on a wall (22), and the actual position of the horizontal Bright-dark boundary (20) is determined using the brightness of the reflection plane (22), wherein the distance between the vehicle (10) and the reflection plane (22) is determined, and wherein the height of the horizontal cut-off in the reflection plane (22) is determined.
  13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Neigungswinkel (α) der horizontalen Hell-Dunkel-Grenze (20) mit Hilfe der Entfernung zwischen Fahrzeug (10) und Reflektionsebene (22), der Höhe der horizontalen Hell-Dunkel-Grenze (20) in der Reflektionsebene (22) und der Höhe der Frontscheinwerfer (18) über der Fahrbahn (21) als Ist-Position der horizontalen Hell-Dunkel-Grenze (20) ermittelt wird.A method according to claim 12, characterized in that the inclination angle (α) of the horizontal cut-off line (20) by means of the distance between the vehicle (10) and reflection plane (22), the height of the horizontal cut-off line (20 ) in the reflection plane (22) and the height of the headlights (18) above the carriageway (21) is determined as the actual position of the horizontal cut-off line (20).
  14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Entfernung zwischen dem Fahrzeug (10) und der Reflektionsebene (22) mit Hilfe der Entfernungsmessfunktion eines Kamerasystems, eines Radarentfernungsmesssystem, eines Lidarentfernungsmesssystem und/oder eines Ultraschallentfernungsmesssystem ermittelt werden.A method according to claim 13, characterized in that the distance between the vehicle (10) and the reflection plane (22) by means of the distance measuring function of a camera system, a radar rangefinding system, a Lidarentfernungsmesssystem and / or a Ultraschallentfernungsmesssystem be determined.
  15. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass regelmäßig überprüft wird, ob günstige Umgebungsbedingungen für den Kalibriervorgang vorliegen.Method according to one of the preceding claims, characterized in that it is checked regularly whether favorable ambient conditions exist for the calibration process.
  16. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der automatische Kalibriervorgang während der Fahrt durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the automatic calibration process is carried out while driving.
  17. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fahrer des Fahrzeugs (10) durch eine geeignete Mensch-Maschine-Schnittstelle dazu aufgefordert wird, einen Ort mit günstigen Umgebungsbedingungen für den Kalibriervorgang aufzusuchen, sofern innerhalb eines voreingestellten Zeitraums keine Situation mit günstigen Umgebungsbedingungen ermitteln worden ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a driver of the vehicle (10) is prompted by a suitable man-machine interface to search for a location with favorable environmental conditions for the calibration process, if within a preset period of time no situation with favorable environmental conditions has been determined.
  18. Vorrichtung zur Kalibrierung mindestens einer durch mindestens einen Frontscheinwerfer eines Fahrzeugs erzeugten horizontalen Hell-Dunkel-Grenze,
    mit einer Bilderfassungseinheit, die Bilddaten mindestens eines Bildes einer Abbildung eines Bereichs vor dem Fahrzeug (10) erzeugt, und
    mit einer Verarbeitungseinheit, die die mit Hilfe der Bilderfassungseinheit erzeugten Bilddaten verarbeitet,
    wobei die Verarbeitungseinheit mindestens eine Position mindestens einer durch mindestens einen Frontscheinwerfer (18) des Fahrzeugs (10) erzeugten horizontalen Hell-Dunkel-Grenze (20) als Ist-Position ermittelt,
    und wobei die Verarbeitungseinheit bei einer Abweichung der Ist-Position von einer voreingestellten Soll-Position ein Korrekturwert bildet.
    Device for calibrating at least one horizontal cut-off line produced by at least one headlight of a vehicle,
    with an image acquisition unit that generates image data of at least one image of an image of an area in front of the vehicle (10), and
    with a processing unit which processes the image data generated by means of the image acquisition unit,
    wherein the processing unit determines at least one position of at least one horizontal light-dark boundary (20) generated by at least one headlight (18) of the vehicle (10) as the actual position,
    and wherein the processing unit forms a correction value in the event of a deviation of the actual position from a preset desired position.
EP09161343A 2008-05-28 2009-05-28 Method and device for calibrating a horizontal bright-dark border created by a headlamp of a vehicle Withdrawn EP2128590A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102008025458.4A DE102008025458B4 (en) 2008-05-28 2008-05-28 Method and device for calibrating a horizontal cut-off line generated by a headlight of a vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP2128590A1 true EP2128590A1 (en) 2009-12-02

Family

ID=41010514

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP09161343A Withdrawn EP2128590A1 (en) 2008-05-28 2009-05-28 Method and device for calibrating a horizontal bright-dark border created by a headlamp of a vehicle

Country Status (2)

Country Link
EP (1) EP2128590A1 (en)
DE (1) DE102008025458B4 (en)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2011110203A1 (en) * 2010-03-10 2011-09-15 Daimler Ag Method for adjusting and/or calibrating an optical unit of a vehicle
EP2416139A1 (en) * 2010-08-04 2012-02-08 Audi AG Method for calibrating a vehicle system managing at least one headlamp on a motor vehicle
WO2012048795A1 (en) * 2010-10-16 2012-04-19 Daimler Ag Method for justifying and/or adjusting at least one headlamp of a vehicle
WO2012052187A1 (en) * 2010-10-18 2012-04-26 Hella Kgaa Hueck & Co. Method and apparatus for checking a lighting driving assistance system
WO2012146553A1 (en) * 2011-04-28 2012-11-01 Robert Bosch Gmbh Method for adjusting the beam width of at least one headlight of a vehicle and light control device
CN103523114A (en) * 2012-03-22 2014-01-22 黑拉许克联合股份有限公司 Method for adjusting headlight using camera
EP2485032A3 (en) * 2011-02-03 2014-02-19 Automotive Lighting Reutlingen GmbH Method and advice for adjusting a basic setting of the headlamp of a motor vehicle
DE102013211876A1 (en) 2013-06-24 2014-12-24 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for checking the adjustment of a headlight in a motor vehicle
CN104280221A (en) * 2013-07-12 2015-01-14 汽车交通工程有限公司 A method for evaluating a headlamp
WO2015090699A1 (en) * 2013-12-19 2015-06-25 Robert Bosch Gmbh Method and device for determining a beam width alignment of a headlight
EP2657077A3 (en) * 2012-04-23 2015-07-22 Audi Ag Method and headlamp assembly for compensation of alignment errors a headlamp
WO2019002115A1 (en) * 2017-06-29 2019-01-03 Robert Bosch Gmbh Method and device for checking the headlights alignment of a vehicle
US10890309B1 (en) 2019-12-12 2021-01-12 Valeo North America, Inc. Method of aiming a high definition pixel light module

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010022502A1 (en) * 2010-06-02 2011-12-08 Conti Temic Microelectronic Gmbh Method for determining light direction of left and right headlight of motor vehicle activated by adaptive front lighting system, involves controlling headlights by front lighting system in given direction
DE102011000316A1 (en) * 2011-01-25 2012-07-26 Hella Kgaa Hueck & Co. Method for calibrating vertical light dark borders produced by headlight of vehicle, involves setting vertical light dark borders of headlight to coincide with vertical edges of vehicle number plate respectively
DE102012102448A1 (en) * 2012-03-22 2013-09-26 Hella Kgaa Hueck & Co. Method for headlight adjustment of motor vehicle e.g. motor car, involves actuating specific headlight such that light distribution of specific headlight does not affect the acquisition of light distribution of other headlight
DE102012110535A1 (en) * 2012-11-05 2014-05-08 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Lighting system for motor car, has image acquisition unit determining HDG at two points, and control unit connected to actuator and adapted to evaluate superimposition of points
DE102012110534A1 (en) * 2012-11-05 2014-05-08 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Lighting system for vehicle e.g. motor car, has control unit to adjust the light units by target/actual value comparison, and sensor unit to determine the driving dynamics data as input variables and transmit to control unit
DE102017112514A1 (en) * 2017-06-07 2018-12-13 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Method for automated headlight calibration

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3826813A1 (en) 1988-08-06 1990-02-08 Bosch Gmbh Robert LIGHT DISTRIBUTION PRESENTATION METHOD
DE19602005A1 (en) 1995-02-02 1996-08-08 Valeo Vision Automatic correction of headlamp alignment during positional change of motor vehicle
GB2299163A (en) 1995-03-20 1996-09-25 Honda Motor Co Ltd Method of adjusting optical axis of headlight of vehicle
EP0867336A1 (en) 1997-03-24 1998-09-30 Valeo Vision Inclination correction device for vehicle headlamp
EP0949118A2 (en) 1998-04-09 1999-10-13 Robert Bosch Gmbh Direction adjustment device for vehicle headlight beam
DE19914417A1 (en) 1999-03-30 2000-10-05 Bosch Gmbh Robert Headlamp system for vehicles has two headlamps that emit beams with different light/dark boundaries, whereby the near side section of one rises more than that of the other
EP1201498A1 (en) 2000-10-27 2002-05-02 Valeo Vision Automatic headlight orientation adjustment device on a motor vehicle
US20030107898A1 (en) * 2001-10-31 2003-06-12 Smith James E. Automatic directional control system for vehicle headlights
WO2003053737A1 (en) 2001-12-10 2003-07-03 Gentex Corporation Headlamp control to prevent glare
FR2848161A1 (en) * 2002-12-09 2004-06-11 Valeo Vision Light projector orientation control system for e.g. heavy goods vehicle, has luminous source fixed on moveable reflector, and camera fixed on reflector to shoot route of vehicle, where camera is connected to image processing unit
EP1513103A2 (en) 2003-08-11 2005-03-09 Hitachi, Ltd. Image processing system and vehicle control system
DE102004052434A1 (en) 2004-10-28 2006-05-04 Conti Temic Microelectronic Gmbh Device for regulating of lighting range of vehicle headlights has optical distance sensor to scan area in front of vehicle, and control unit to process measurement signals from distance sensor and to generate adjustment signals

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4122531C2 (en) * 1991-07-08 2001-06-07 Bosch Gmbh Robert Device for regulating the headlight range of motor vehicle headlights
DE4341409C2 (en) * 1993-12-04 2002-07-11 Bosch Gmbh Robert Device for regulating the headlight range of motor vehicle headlights
DE19527349B4 (en) * 1995-07-26 2004-04-01 Bayerische Motoren Werke Ag Device for adjusting a headlight in a motor vehicle to a predetermined zero position
DE19704427A1 (en) 1997-02-06 1998-08-13 Bosch Gmbh Robert Device for adjusting beam spread of automobiles headlamps
DE19739089A1 (en) 1997-09-06 1999-03-11 Hella Kg Hueck & Co Headlights for vehicles
DE19827349A1 (en) 1998-06-19 1999-12-23 Schloemann Siemag Ag Laying head of a coiler for wire
DE19860676A1 (en) 1998-12-29 2000-07-06 Bosch Gmbh Robert Visualization device for imaging area illuminated by at headlights of moving vehicle has camera that collects data during journey of vehicle while scenes are simulated by illumination from headlight
DE19962997B4 (en) 1999-12-24 2010-06-02 Robert Bosch Gmbh Method for calibrating a sensor system
FR2848160B1 (en) 2002-12-09 2005-12-09 Valeo Vision Vehicle projector orientation control system and method of implementing the same

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3826813A1 (en) 1988-08-06 1990-02-08 Bosch Gmbh Robert LIGHT DISTRIBUTION PRESENTATION METHOD
DE19602005A1 (en) 1995-02-02 1996-08-08 Valeo Vision Automatic correction of headlamp alignment during positional change of motor vehicle
GB2299163A (en) 1995-03-20 1996-09-25 Honda Motor Co Ltd Method of adjusting optical axis of headlight of vehicle
EP0867336A1 (en) 1997-03-24 1998-09-30 Valeo Vision Inclination correction device for vehicle headlamp
EP0949118A2 (en) 1998-04-09 1999-10-13 Robert Bosch Gmbh Direction adjustment device for vehicle headlight beam
DE19914417A1 (en) 1999-03-30 2000-10-05 Bosch Gmbh Robert Headlamp system for vehicles has two headlamps that emit beams with different light/dark boundaries, whereby the near side section of one rises more than that of the other
EP1201498A1 (en) 2000-10-27 2002-05-02 Valeo Vision Automatic headlight orientation adjustment device on a motor vehicle
US20030107898A1 (en) * 2001-10-31 2003-06-12 Smith James E. Automatic directional control system for vehicle headlights
WO2003053737A1 (en) 2001-12-10 2003-07-03 Gentex Corporation Headlamp control to prevent glare
FR2848161A1 (en) * 2002-12-09 2004-06-11 Valeo Vision Light projector orientation control system for e.g. heavy goods vehicle, has luminous source fixed on moveable reflector, and camera fixed on reflector to shoot route of vehicle, where camera is connected to image processing unit
EP1513103A2 (en) 2003-08-11 2005-03-09 Hitachi, Ltd. Image processing system and vehicle control system
DE102004052434A1 (en) 2004-10-28 2006-05-04 Conti Temic Microelectronic Gmbh Device for regulating of lighting range of vehicle headlights has optical distance sensor to scan area in front of vehicle, and control unit to process measurement signals from distance sensor and to generate adjustment signals

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2011110203A1 (en) * 2010-03-10 2011-09-15 Daimler Ag Method for adjusting and/or calibrating an optical unit of a vehicle
EP2416139A1 (en) * 2010-08-04 2012-02-08 Audi AG Method for calibrating a vehicle system managing at least one headlamp on a motor vehicle
WO2012048795A1 (en) * 2010-10-16 2012-04-19 Daimler Ag Method for justifying and/or adjusting at least one headlamp of a vehicle
US9146015B2 (en) 2010-10-18 2015-09-29 Hella Kgaa Hueck & Co. Method and a device for testing a lighting driving assistance system
WO2012052187A1 (en) * 2010-10-18 2012-04-26 Hella Kgaa Hueck & Co. Method and apparatus for checking a lighting driving assistance system
US9500339B2 (en) 2010-10-18 2016-11-22 Hella Kgaa Hueck & Co. Method and a device for testing a lighting driving assistance system
EP2485032A3 (en) * 2011-02-03 2014-02-19 Automotive Lighting Reutlingen GmbH Method and advice for adjusting a basic setting of the headlamp of a motor vehicle
WO2012146553A1 (en) * 2011-04-28 2012-11-01 Robert Bosch Gmbh Method for adjusting the beam width of at least one headlight of a vehicle and light control device
US9114754B2 (en) 2011-04-28 2015-08-25 Robert Bosch Gmbh Method for regulating the beam range of at least one headlamp of a vehicle and light control device
CN103523114A (en) * 2012-03-22 2014-01-22 黑拉许克联合股份有限公司 Method for adjusting headlight using camera
EP2657077A3 (en) * 2012-04-23 2015-07-22 Audi Ag Method and headlamp assembly for compensation of alignment errors a headlamp
DE102013211876A1 (en) 2013-06-24 2014-12-24 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for checking the adjustment of a headlight in a motor vehicle
WO2014206624A1 (en) 2013-06-24 2014-12-31 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for checking the adjustment of a headlamp in a motor vehicle
CN104280221A (en) * 2013-07-12 2015-01-14 汽车交通工程有限公司 A method for evaluating a headlamp
CN104280221B (en) * 2013-07-12 2018-05-08 汽车交通工程有限公司 Method for evaluating headlamp
WO2015090699A1 (en) * 2013-12-19 2015-06-25 Robert Bosch Gmbh Method and device for determining a beam width alignment of a headlight
US9970752B2 (en) 2013-12-19 2018-05-15 Robert Bosch Gmbh Method and device for determining a headlight range alignment
WO2019002115A1 (en) * 2017-06-29 2019-01-03 Robert Bosch Gmbh Method and device for checking the headlights alignment of a vehicle
US10890309B1 (en) 2019-12-12 2021-01-12 Valeo North America, Inc. Method of aiming a high definition pixel light module

Also Published As

Publication number Publication date
DE102008025458B4 (en) 2020-03-12
DE102008025458A1 (en) 2009-12-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2128590A1 (en) Method and device for calibrating a horizontal bright-dark border created by a headlamp of a vehicle
EP2128589A1 (en) Method and device for calibrating a vertical bright-dark border created by a headlamp of a vehicle
EP2701947B1 (en) Method for adjusting the beam width of at least one headlight of a vehicle and light control device
EP2204771B1 (en) Method and device for determining a change in the inclination of a camera of a vehicle
EP2630463B1 (en) Method and apparatus for checking a lighting driving assistance system
DE102011109440A1 (en) Method for adjusting and / or calibrating at least one headlight of a vehicle
EP2416139A1 (en) Method for calibrating a vehicle system managing at least one headlamp on a motor vehicle
EP2127945B1 (en) Methods and device for controlling the light emission of a vehicle
DE102010046517A1 (en) Method for calibrating and adjusting lighting unit of vehicle, involves accomplishing coarse adjustment or micro-adjustment of picture version unit or lighting unit
EP2562042A1 (en) Method for determining a range of at least one headlamp and method for calibrating a light emission from at least one headlamp of a vehicle
DE102008011699A1 (en) Characteristics e.g. elevation of headlight, determining method for e.g. automobile, involves detecting image having patterns by image detecting device, and determining characteristics e.g. brightness and/or contrast, from patterns
EP2130718B1 (en) Method and device for controlling the light emission of at least one front headlamp of a vehicle
DE102010048689A1 (en) Method for adjusting and/or calibrating headlight of motor vehicle, involves comparing determined global position at bright-dark-limit with reference position, and calibrating and/or adjusting headlight with determined deviation
EP2485032B1 (en) Method and advice for adjusting a basic setting of the headlamp of a motor vehicle
EP3014239B1 (en) Method for checking the adjustment of a headlamp in a motor vehicle
EP2147823B1 (en) Method and device for determining a suitable light distribution of the light emitted by at least one headlamp of a vehicle
DE102013103952B4 (en) Lane detection at full speed with an all-round vision system
EP2871094B1 (en) Headlamp assembly and headlamp of a motor vehicle and method for adjusting the headlamp
EP2131598A2 (en) Stereo camera system and method of determining at least one calibration error in a stereo camera system
DE102013103953B4 (en) Lane detection at full speed using multiple cameras
EP3084385B1 (en) Method and device for determining a beam width alignment of a headlight
DE102016213028A1 (en) Motor vehicle with one or more headlamps
DE102015012816A1 (en) Method for calibrating a laser headlight in a motor vehicle and motor vehicle
WO2017063725A1 (en) Apparatus and method for controlling a headlamp
EP3548335A1 (en) Controlling a controllable headlight of a motor vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO SE SI SK TR

17P Request for examination filed

Effective date: 20100518

17Q First examination report despatched

Effective date: 20100618

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION IS DEEMED TO BE WITHDRAWN

18D Application deemed to be withdrawn

Effective date: 20141202