EP2562042A1 - Method for determining a range of at least one headlamp and method for calibrating a light emission from at least one headlamp of a vehicle - Google Patents

Method for determining a range of at least one headlamp and method for calibrating a light emission from at least one headlamp of a vehicle Download PDF

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Publication number
EP2562042A1
EP2562042A1 EP12174950A EP12174950A EP2562042A1 EP 2562042 A1 EP2562042 A1 EP 2562042A1 EP 12174950 A EP12174950 A EP 12174950A EP 12174950 A EP12174950 A EP 12174950A EP 2562042 A1 EP2562042 A1 EP 2562042A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
headlight
vehicle
headlamp
determining
range
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP12174950A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Johannes FOLTIN
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP2562042A1 publication Critical patent/EP2562042A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B60Q1/10—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to vehicle inclination, e.g. due to load distribution
    • B60Q1/115—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to vehicle inclination, e.g. due to load distribution by electric means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2200/00—Special features or arrangements of vehicle headlamps
    • B60Q2200/30—Special arrangements for adjusting headlamps, e.g. means for transmitting the movements for adjusting the lamps
    • B60Q2200/38—Automatic calibration of motor-driven means for adjusting headlamps, i.e. when switching on the headlamps, not during mounting at factories

Definitions

  • the present invention relates to a method for determining a headlight range of at least one headlamp of a vehicle, to a method for calibrating a light emission of at least one headlamp of a vehicle and to an apparatus that is designed to perform the steps of such a method.
  • the light intensity of vehicle headlights is continuously increased. If the headlights are not adjusted correctly, it may dazzle other road users. In some headlight systems, such. As xenon light sources, automatic headlamp leveling is required. There are efforts to bring "Xenon Light” to the market, which has a lower light intensity than classic xenon light. The "Xenon Light” moves to the legal limit, which no longer needs automatic headlight range control, but is brighter than classic halogen bulbs. Even with halogen headlamps, it can often lead to glare due to an incorrect setting. The adjustment of the headlights can be done with special equipment for the headlight installation.
  • a regulation concept the dynamic headlamp leveling, uses axle sensors to determine the loading condition of the vehicle and to compensate for the changed headlight range.
  • the document DE 102 54 806 B4 shows a method for information processing of at least two information sources in a motor vehicle.
  • the present invention provides an improved method for determining a headlight range of at least one headlight of a vehicle, an improved method for calibrating a light emission of at least one headlight of a vehicle, an improved device and an improved computer program product according to the main claims.
  • Advantageous embodiments emerge from the respective subclaims and the following description.
  • the invention is based on the recognition that a headlamp range of a vehicle headlight can be determined on the basis of lane marking features.
  • the road marking features are illuminated by the vehicle headlight and recognized as a result. If the distance to the illuminated roadway marking features is known, the lighting range can be determined based on this. The knowledge of the beam range can be used to calibrate the vehicle headlight.
  • An advantage of the present invention is that the headlamp range of the headlamp of the vehicle can be determined without external measuring equipment in a workshop, a test bench or the like, which offers a simplification and a cost saving.
  • the headlight range can be continuously determined while driving, and the present invention can do without a vehicle load sensor or the like.
  • the present invention also improves road safety, since adjustments to the headlamp can be made from the particular headlamp range in order to avoid dazzling other road users.
  • the vehicle may be a motor vehicle, for example a passenger car or truck.
  • the at least one headlight can be, for example, a headlight for illuminating the road.
  • the at least one lane marking feature may have a light reflecting area and additionally or alternatively a color different from the lane.
  • the recognition of the at least one lane marking feature, and thus also the determination of the distance between the same and the vehicle, can be based on the light-reflecting region and / or the color which differs from the lane.
  • the determining may be based on an image of the lane marking feature.
  • the image may have been captured by an image capture device of the vehicle.
  • the image can be evaluated by means of an image evaluation in order to recognize the lane marking feature.
  • a guide post and additionally or alternatively a boundary line can be recognized as the at least one lane marking feature.
  • the at least one lane marking feature may include a guide post and, additionally or alternatively, a boundary line or a portion thereof.
  • the boundary line may be, for example, a substantially regularly interrupted centerline of the roadway.
  • the guide post may be a single standing guide post or a guardrail integrated guide post.
  • the guide post can be a defined distance to a previous guide post and / or to a subsequent guide post.
  • this known distance can be used to determine the distance between the vehicle and the at least one illuminated lane marking feature.
  • a value of the distance between successive lane marking features may be predetermined and, for example, read from a memory or determined while driving. Thus, the lighting range can be reliably determined on different lanes.
  • a reflection of light emitted by the at least one headlight can be detected on a reflector element of the at least one road marking feature.
  • the reflection may originate from at least one subregion of a surface of the at least one roadway marking feature.
  • the reflector element may in this case be a reflector of a guide post or the colored surface of a boundary line.
  • the method may include a step of performing a threshold decision to check whether a brightness value of the reflection is above or below a predefinable brightness threshold value.
  • the distance can be determined as a function of the threshold value decision in the step of determining.
  • the brightness threshold may represent a boundary between a light cone generated by the at least one headlamp and illumination by other light sources, such as other vehicles, street lights, moonshine, and the like. If the brightness value of a lane marking feature is below the brightness threshold value, no distance between the vehicle and this lane marking feature can be determined in the step of determining. If the brightness value On the other hand, in the step of determining, the distance between the vehicle and this lane marking feature can be determined.
  • This embodiment has the advantage that the determination of the headlamp range can be made even more accurately, because in the determination only road marking features are taken into account, which are actually illuminated by the at least one headlight of the vehicle. It can thus be avoided that lane marking features that are illuminated by a headlight of another vehicle, recognized and used to determine the beam range.
  • the at least one lane marking feature that is illuminated by the at least one headlamp can be determined using an image recorded by means of a vehicle camera.
  • the vehicle camera can be a camera directed in the forward direction of travel of the vehicle, image processing device and / or the like.
  • the vehicle camera can be installed, for example, in an interior of the vehicle. This embodiment has the advantage that by means of a vehicle camera, the at least one lane marking feature can be detected in a simple and accurate manner.
  • object tracking, image analysis and / or trip data can be determined.
  • the distance or distance to a lane marking feature for example a reflector, can be measured or measured by measuring a traveled distance until passing the lane marking feature.
  • position information or position differences can be used, which can originate, for example, from a navigation device or the like. It is also possible to determine the distance to the lane marking feature directly via distance-measuring sensors. This can be done for example by means of a stereo camera, by means of radar, by means of lidar, by means of time of flight, etc.
  • the position in a picture and the self-motion of the vehicle can also be used to estimate whether the lane marking feature should be visible or not. This embodiment has the advantage that the distance, and thus the lighting range, can be determined very accurately.
  • At least one further road marking feature that is illuminated by the at least one headlight can be detected in the step of detecting.
  • at least one further distance between the vehicle and the at least one further illuminated road marking feature can be determined.
  • the headlight range of the at least one headlight can be determined using the larger of the determined distances. If the at least one further determined distance between the vehicle and the at least one further illuminated road marking feature is greater than the determined distance between the vehicle and the illuminated road marking feature, the headlight range is determined using the at least one further determined distance.
  • the headlight range is determined using the determined distance.
  • the headlight range is determined using the distance to the recognized furrow marking feature farthest from the vehicle.
  • the light emission of the at least one headlight may be variable in stages or continuously.
  • the light emission of the at least one headlight can be characterized by a radiation characteristic of the at least one headlight.
  • the emission characteristic can have a luminous range, a luminous angle, a brightness and / or the like of the at least one headlight.
  • the given headlight range can be based on legal regulations, for example.
  • a difference between the specific headlight range and the given headlight range can be determined.
  • the generated calibration value may represent, for example, this difference.
  • the calibration value may thus be a correction value by which the light emission can be corrected so that the illumination range corresponds to the given illumination range.
  • the calibration value is thus suitable, when used in the calibration of the light emission or the activation of the headlight, to cause the headlight range to be adapted to the given headlight range.
  • the calibration signal in the step of outputting can be output directly to the at least one headlight or a device for controlling the headlight.
  • the calibration signal can act as a drive signal for the at least one headlight.
  • the calibration signal in the form of a warning signal for example an optical and / or acoustic warning signal, can be output to a driver of the vehicle.
  • the method of headlight calibration may be performed during the production of the vehicle to adjust the headlights.
  • the method may comprise a step of determining a brightness profile of the at least one roadway marking feature, to determine an estimated pitch angle of the vehicle.
  • the estimated pitch angle may be combined with a measured pitch angle or pitch rate to produce the calibration value.
  • the measured pitch angle can be based on movement data of the vehicle, for example the pitch rate.
  • the movement data may represent a pitching motion of the vehicle.
  • the motion data may include data provided by an acceleration sensor or yaw rate sensor, or based on data collected by an acceleration sensor or yaw rate sensor.
  • the pitch rate can also be calculated from the camera image.
  • a pitch angle offset can be calculated by integrating the pitch rate at which the reflectors can not be seen straight or straight.
  • Movement data can thus also be estimated from camera images.
  • the movement data may include a measured pitch angle and / or a measured or calculated pitch rate of the vehicle.
  • a value of the measured pitch angle may be predetermined and provided to the method of use via an interface. A predetermined value is useful in carrying out the method in a known test environment.
  • the at least one lane marking feature can be tracked over a plurality of images. A brightness curve of the at least one lane marking feature can be determined over the plurality of images.
  • the image in which the at least one lane marking feature has a maximum brightness which is caused by a so-called flashing of the lane marking feature illuminated by the headlamp, can be determined.
  • the image representing the at least one lane marking feature of maximum brightness may be assigned an estimated pitch angle.
  • different known values or parameters can be used to determine the estimated pitch angle.
  • Possible data for determining the estimated pitch angle may include a distance between the headlamp and the lane marking feature, a relative height difference between the headlamp and the lane marking feature, a lighting characteristic of the headlamp and a position of the lane marking feature in the image.
  • the lane marking feature can also be a reflector arranged at a defined position, which is arranged in a production environment of the vehicle, around the headlight after installation in the vehicle to calibrate.
  • the measured pitch angle may be compared or combined with the estimated pitch angle to produce the calibration value or another calibration value.
  • the calibration value or the further calibration value may be used to calibrate the headlamp such that the estimated pitch angle and the measured pitch angle coincide or have converged upon further performance of the method.
  • the determination of the estimated pitch angle may be performed while the vehicle is running. Alternatively, the vehicle may be stopped and raised to make a pitching motion, or alternatively the reflector device may be raised in a defined manner.
  • the driving dynamics, in particular the pitch angle can thus be included in the calculation of the correction value.
  • the excitation of the vehicle by a bump is used in order to use the changing visibility and, additionally or alternatively, the changing brightness for the estimation of the radiation angle.
  • the present invention further provides an apparatus configured to perform the steps of any of the above methods.
  • the apparatus may comprise means adapted to each perform a step of one of the above-mentioned methods.
  • this embodiment of the invention in the form of a device, the object underlying the invention can be solved quickly and efficiently.
  • a device can be understood to mean an electrical device or control device which processes sensor signals and outputs control signals in dependence thereon.
  • the device may have an interface, which may be formed in hardware and / or software.
  • the interfaces can be part of a so-called system ASIC, for example, which contains a wide variety of functions of the device.
  • the interfaces are their own integrated circuits or at least partially consist of discrete components.
  • the interfaces may be software modules that are present, for example, on a microcontroller in addition to other software modules.
  • a computer program product with program code which is stored on a machine-readable carrier such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory and is used to carry out one of the above-mentioned methods when the program is run on a computer or a device is also of advantage.
  • Fig. 1 shows a side view of a vehicle 100 on a roadway.
  • vehicle 100 in Fig. 1 it is a passenger car.
  • the vehicle 100 has a headlight 110, which has a light emission or a light cone 113 with a lighting range 115.
  • the headlamp 110 is a headlamp.
  • the vehicle 100 may include, for example, two such headlights 110.
  • the headlight range 115 can be a headlight range 115 with balanced load distribution in the vehicle 100.
  • a weight is shown symbolically which rests on the vehicle 100 in the region of a trunk arranged in the rear of the vehicle.
  • the weight causes unilateral load distribution in the vehicle 100.
  • the weight causes the vehicle 100 to move about a transverse axis, with the vehicle descending with respect to the lane in the area of the trunk and rising in the area of the headlamp 110.
  • This movement about the transverse axis due to the weight causes the light range or a luminous angle of the light cone generated by the headlight 110 to change.
  • Due to the weight of the headlamp 110 produces a modified light cone 117 with a modified lighting range.
  • the additional weight causes enlargement of the illumination range 115.
  • Fig. 2 shows a schematic representation of a vehicle 100 on a roadway with lane marking features.
  • the vehicle 100 may be the vehicle Fig. 1 act.
  • the vehicle 100 has a headlight 110.
  • a vehicle camera 220 and, by way of example, four lane marking features in the form of guide posts 230 with reflector elements 235.
  • Each individual guide post 230 has a reflector element 235.
  • the vehicle camera 220 is disposed in the vehicle 100.
  • the vehicle camera 220 is disposed in the area of a windshield of the vehicle 100.
  • a viewing direction of the vehicle camera 220 substantially corresponds to the direction of travel 200.
  • the guide posts 230 are arranged at regular intervals in a row in the direction of travel 200 in front of the vehicle 100 at or next to the roadway.
  • FIG. 2 For example, the inventive principle of recognizing and utilizing a relationship between a road marking feature or guide post illuminated by the headlight 110, in particular its reflector element 235, and a headlight range of the headlight 110 can be illustrated.
  • Fig. 2 For this purpose, four lines between the headlight 110 and the roadway are shown, wherein the lines represent different headlight ranges of the headlight 110.
  • a single line extends as a straight line from the headlight 110 through one of the reflector elements 235 of the guide posts 230 to the roadway.
  • the headlamp range of the headlamp 110 corresponds to the line through the reflector element 235 of the vehicle 100 second or closest to the second Leitpfostens 230, so far away in this case still illuminated by the headlight 110 Leitpfostens 230th
  • Fig. 3 shows a schematic representation of a vehicle 100 with a device for headlight range determination and headlight calibration according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle 100 may be the vehicle Fig. 1 or Fig. 2 act.
  • the vehicle 100 has a headlight 110 and a vehicle camera 220 or an image recording unit.
  • the headlight 110 emits light to a lane marking feature 230 in an environment of the vehicle 100 or illuminates the lane marking feature 230.
  • the vehicle camera 220 receives reflected light of the headlamp 110 on the lane marking feature 230.
  • the vehicle 100 further includes an active headlamp system 340 that includes the headlamp 110, the camera 220, a headlamp leveler 350, a headlamp driver 360, and a headlamp calibrator 365.
  • the headlamp leveling device 350, the headlamp drive device 360 and the headlamp calibration device 365 form the device for headlamp range determination and headlamp calibration according to an exemplary embodiment of the present invention. Furthermore, in Fig. 3 a driver 370 or his eye shown. The driver 370 or his / her eye likewise receives the light of the headlamp 110 reflected on the roadway marking feature 230.
  • the vehicle camera 220 is communicatively connected to the headlamp leveler 350.
  • the vehicle camera 220 is configured to generate an image of the surroundings of the vehicle 100.
  • the image of the surroundings of the vehicle 100 also shows the lane marking feature 230 that is illuminated by the headlamp 110.
  • the vehicle camera 220 is further configured to provide the captured image of the headlamp leveler 350.
  • the headlamp leveler 350 is configured to receive the image from the vehicle camera 220.
  • the headlamp leveler 350 is connected to the vehicle camera 220 and the headlamp driver 360 via a transmission interface.
  • the headlamp leveler 350 is connected between the vehicle camera 220 and the headlamp driver 360.
  • the headlamp leveler 350 is configured to determine a headlamp range of the headlamp 110 based on the received image.
  • the headlamp leveling device 350 may further receive sensor data and / or trip data from other vehicle devices, even if it is in Fig. 3 not shown, and in addition to determining the lighting range use.
  • the headlamp leveler 350 is configured to perform the steps of a method such as the method Fig. 4 to execute.
  • the headlamp leveler 350 generates measurement data representing the particular headlamp range of the headlamp 110.
  • the headlamp leveler 350 is configured to provide the measurement data to the headlamp driver 360.
  • the headlamp driver 360 is configured to receive the measurement data representing the headlamp range of the headlamp 110 from the headlamp leveler 350.
  • the headlamp driver 360 is communicatively connected to the headlamp leveler 350 and the headlamp 110.
  • the headlamp driver 360 is connected between the headlamp leveler 350 and the headlamp 110.
  • the headlight drive device 360 can be connected to the headlight calibration device 365 via a transmission interface. Alternatively or additionally, the headlight calibration device 365 may be part of the headlight activation device 360.
  • the headlight driver 360 is configured to provide the measurement data representing the headlight range of the headlight 110 to the headlight calibration device 365.
  • the headlight calibrator 365 is configured to receive the measurement data representing the headlamp range of the headlamp 110 from the headlamp driver 360 to receive. Even if it is in Fig. 3 not shown, the headlamp calibrator 365 may also receive the measurement data directly from the headlamp leveler 350.
  • the headlamp calibrator 365 is configured to generate a calibration signal for calibrating the headlamp 110 based on the measurement data representing the headlamp range of the headlamp 110.
  • the headlight calibrator 365 is configured to include steps of a method such as the method Fig. 5 to execute.
  • the headlamp calibrator 365 is configured to provide the calibration signal to the headlamp driver 360.
  • the headlamp driver 360 is configured to receive the calibration signal from the headlamp calibrator 365.
  • the headlight driver 360 is configured to generate and output to the headlight 110 based on the measurement data representing the headlight range of the headlight 110 and / or based on the calibration signal.
  • the headlight driver 360 is configured to include steps of a method such as the method Fig. 5 to execute.
  • the control signal or setting command is designed to effect a control or calibration of the light emission of the headlight 110.
  • the control signal or adjustment command, and thus the control or calibration of the light emission of the headlamp 110 is therefore based on the headlight range determined by the headlamp leveling device 350 and, alternatively, additionally on the calibration signal generated by the headlamp calibration device 365.
  • the vehicle camera 220 captures an image from the direction of travel and determines the reflector elements 235 of the lane marking features 230 in the image. If a reflector element 235 exceeds a certain brightness or can be perceived by the camera at all, it can be assumed that it is illuminated by the at least one headlight 110. On the basis of the distance or the distance between the vehicle 100 and the illuminated reflector element can be checked whether the range or lighting range 115 of the at least one headlight 110 of the desired headlight range or calibrated Lighting range corresponds. Depending on the calibration of the at least one headlight 110, a different number of reflector elements 235 is illuminated.
  • the range of visibility 115 can be determined.
  • the calibration of the at least one headlight 110 with respect to the headlight range 115 can thus be done online.
  • the vehicle camera 220 must also be calibrated when installed in the vehicle 100.
  • the headlamps 110 can be factory set or calibrated with respect to the headlamp range 115.
  • various embodiments of the present invention are suitable for tape end testing and tape end calibration, respectively.
  • a fine adjustment and continuous adjustment of the lighting range 115 can be done on the street.
  • Adaptive Headlight Control (AHC) systems and other systems that change the light distribution 115 may also be calibrated. For low beam, for example, there are legal lines as it should look like; Therefore, the light distribution is well known and usable.
  • the visibility of lane detection of the vehicle 100 or other measurement algorithms of the vehicle camera 220 may be included as the detection performance of camera-based systems at night, like that of the driver, is directly related to the headlamp illumination.
  • a camera can be used to determine the headlamp range of the headlamps. From the headlight range, which is related to the calibration of the headlamp mounting height, a de-calibrated system can be detected and output a corresponding calibration signal.
  • the calibration signal can z. B. the driver can be displayed as information or output to the headlights, so that they can be adjusted automatically. It can thus a visibility or lighting range on road marking features, such as boundary lines, guide posts or their reflectors or the like.
  • a headlight calibration can thus be carried out based on a visibility determination or headlight range determination on road marking features.
  • vehicle data in a step of the evaluation, can be evaluated in combination with illumination data. If a vehicle nods or drives over a bump, this can be seen in the camera or in images generated by the camera and evaluated separately. It can be detected a "flash" of the reflectors. If, at the same time, the reflection of the reflectors is considered to be the basis for determining the vehicle data, the pitch angle at which the reflector is no longer being illuminated can be found out via the differences in the reflections. From this again the correction signal can be calculated.
  • Fig. 4 shows a flowchart of a method 400 for determining a headlight range of at least one headlight of a vehicle, according to an embodiment of the present invention.
  • the method 400 has a step of recognizing 410 at least one road marking feature that is illuminated by the at least one headlight.
  • the method 400 further includes a step of determining 420 a distance between the vehicle and the at least one illuminated lane marking feature.
  • the method 400 further includes a step of determining 430 the beam range of the at least one headlight using the determined distance.
  • the method 400 may be used in conjunction with a vehicle from any one of FIGS. 1 to 3 executed or implemented.
  • the method 400 may be used in conjunction with the headlamp leveling device of the vehicle Fig. 3 executed or implemented.
  • the steps of the method can be implemented by suitable means of a device for determining a headlight range of at least one headlight of a vehicle.
  • FIG. 12 shows a flow chart of a method 500 for calibrating a light emission of at least one headlight of a vehicle, according to an embodiment of the present invention.
  • the method 500 includes a step of determining 510 a luminous range of the at least one headlamp.
  • the determining step may include 510 sub-steps, which the steps of the method for determining a headlight range of at least one headlight of a vehicle Fig. 4 correspond.
  • the method 500 further includes a step of combining 520 the particular beam range and a given beam range to produce a calibration value.
  • an estimated pitch angle of the vehicle may be determined.
  • the estimated pitch angle may be combined with a measured pitch angle and additionally or alternatively with a measured or calculated pitch rate to produce the calibration value.
  • the method 500 further includes a step of outputting 530 a calibration signal representing the calibration value to effect the calibration of the light emission of the at least one headlamp.
  • the calibration signal can be output directly to the at least one headlight or to a device for activating the headlight as a drive signal.
  • the calibration signal may be output to a driver of the vehicle as a warning signal.
  • the method 500 may be used in conjunction with a vehicle from any one of FIGS. 1 to 3 executed or implemented.
  • the method 500 may be in conjunction with the headlamp driver and / or headlamp calibration device of the vehicle Fig. 3 executed or implemented.

Abstract

The method involves detecting road-marking features which are illuminated by the headlight (110). A distance between the vehicle (100) and the illuminated road-marking features is ascertained. The illumination range (115) of the headlight is determined using the ascertained distance. Independent claims are included for the following: (1) method for calibrating light emission of headlight of vehicle; (2) device for calibrating light emission of headlight of vehicle; and (3) computer program product for calibrating light emission of headlight of vehicle.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Bestimmung einer Leuchtweite zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs, auf ein Verfahren zur Kalibrierung einer Lichtaussendung zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs sowie auf eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte eines solchen Verfahrens durchzuführen.The present invention relates to a method for determining a headlight range of at least one headlamp of a vehicle, to a method for calibrating a light emission of at least one headlamp of a vehicle and to an apparatus that is designed to perform the steps of such a method.

Die Lichtstärke von Fahrzeugscheinwerfern wird immer weiter erhöht. Wenn die Scheinwerfer nicht richtig eingestellt sind, kann es zu einer Blendung anderer Verkehrsteilnehmer kommen. Bei einigen Scheinwerfersystemen, wie z. B. Xenon-Lichtquellen, ist eine automatische Leuchtweitenregulierung vorgeschrieben. Es gibt Bestrebungen, "Xenon Light" zur Marktreife zu bringen, das eine geringere Lichtstärke als klassisches Xenon-Licht hat. Das "Xenon Light" bewegt sich an der rechtlich zulässigen Grenze, bei der keine automatische Leuchtweitenregulierung mehr benötigt wird, ist jedoch heller als klassische Halogen-Glühlampen. Auch mit Halogen-Scheinwerfern kann es durch eine falsche Einstellung häufig zu einer Blendung kommen. Die Einstellung der Scheinwerfer kann beim Scheinwerfer-Einbau mit Spezialgeräten erfolgen. Wenn ein Leuchtmittel getauscht wird, kommt es beispielsweise vor, dass dieses nach dem Austausch aufgrund von Toleranzen nicht genau an der gewünschten Stelle sitzt, was eine Blendung zur Folge haben kann. Es gibt Schätzungen, dass falsch eingestellte Scheinwerfer bei Fahrzeugen weit verbreitet sind. Ein Regulierungskonzept, die dynamische Leuchtweitenregulierung, nutzt Achssensoren, um den Beladungszustand des Fahrzeugs festzustellen und die veränderte Leuchtweite auszugleichen.The light intensity of vehicle headlights is continuously increased. If the headlights are not adjusted correctly, it may dazzle other road users. In some headlight systems, such. As xenon light sources, automatic headlamp leveling is required. There are efforts to bring "Xenon Light" to the market, which has a lower light intensity than classic xenon light. The "Xenon Light" moves to the legal limit, which no longer needs automatic headlight range control, but is brighter than classic halogen bulbs. Even with halogen headlamps, it can often lead to glare due to an incorrect setting. The adjustment of the headlights can be done with special equipment for the headlight installation. For example, when a lamp is replaced, it may not be exactly where it is needed after replacement due to tolerances, which can cause glare. There are estimates that misadjusted headlamps are widely used on vehicles. A regulation concept, the dynamic headlamp leveling, uses axle sensors to determine the loading condition of the vehicle and to compensate for the changed headlight range.

Das Dokument DE 102 54 806 B4 zeigt ein Verfahren zur Informationsverarbeitung von wenigstens zwei Informationsquellen in einem Kraftfahrzeug.The document DE 102 54 806 B4 shows a method for information processing of at least two information sources in a motor vehicle.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vor diesem Hintergrund werden mit der vorliegenden Erfindung ein verbessertes Verfahren zur Bestimmung einer Leuchtweite zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs, ein verbessertes Verfahren zur Kalibrierung einer Lichtaussendung zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs, eine verbesserte Vorrichtung und ein verbessertes Computerprogrammprodukt gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.Against this background, the present invention provides an improved method for determining a headlight range of at least one headlight of a vehicle, an improved method for calibrating a light emission of at least one headlight of a vehicle, an improved device and an improved computer program product according to the main claims. Advantageous embodiments emerge from the respective subclaims and the following description.

Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass eine Leuchtweite eines Fahrzeugscheinwerfers anhand von Fahrbahnmarkierungsmerkmalen bestimmt werden kann. Dabei werden die Fahrbahnmarkierungsmerkmale von dem Fahrzeugscheinwerfer angestrahlt und infolgedessen erkannt. Ist der Abstand zu den angestrahlten Fahrbahnmarkierungsmerkmalen bekannt, so kann basierend darauf die Leuchtweite bestimmt werden. Die Kenntnis der Leuchtweite kann zur Kalibrierung des Fahrzeugscheinwerfers verwendet werden.The invention is based on the recognition that a headlamp range of a vehicle headlight can be determined on the basis of lane marking features. In this case, the road marking features are illuminated by the vehicle headlight and recognized as a result. If the distance to the illuminated roadway marking features is known, the lighting range can be determined based on this. The knowledge of the beam range can be used to calibrate the vehicle headlight.

Ein Vorteil der vorliegenden Erfindung liegt darin, dass die Leuchtweite des Scheinwerfers des Fahrzeugs ohne externe Messgeräte in einer Werkstatt, einem Prüfstand oder dergleichen bestimmt werden kann, was eine Vereinfachung und Kostenersparnis bietet. Zudem kann die Leuchtweite kontinuierlich während der Fahrt bestimmt werden, wobei die vorliegende Erfindung ohne eine Fahrzeugbeladungssensorik oder dergleichen auskommt. Zusätzlich zu Vereinfachung und Kostenersparnis verbessert die vorliegende Erfindung auch die Verkehrssicherheit, da aus der bestimmten Leuchtweite Einstellungen an dem Scheinwerfer vorgenommen werden können, um eine Blendung anderer Verkehrsteilnehmer zu vermeiden.An advantage of the present invention is that the headlamp range of the headlamp of the vehicle can be determined without external measuring equipment in a workshop, a test bench or the like, which offers a simplification and a cost saving. In addition, the headlight range can be continuously determined while driving, and the present invention can do without a vehicle load sensor or the like. In addition to simplification and cost savings, the present invention also improves road safety, since adjustments to the headlamp can be made from the particular headlamp range in order to avoid dazzling other road users.

Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Bestimmung einer Leuchtweite zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:

  • Erkennen zumindest eines Fahrbahnmarkierungsmerkmals, das von dem zumindest einen Scheinwerfer angestrahlt wird;
  • Ermitteln eines Abstandes zwischen dem Fahrzeug und dem zumindest einen angestrahlten Fahrbahnmarkierungsmerkmal; und
  • Bestimmen der Leuchtweite des zumindest einen Scheinwerfers unter Verwendung des ermittelten Abstandes.
The present invention provides a method for determining a headlight range of at least one headlight of a vehicle, the method comprising the following steps:
  • Detecting at least one lane marking feature that is illuminated by the at least one headlamp;
  • Determining a distance between the vehicle and the at least one illuminated lane marking feature; and
  • Determining the beam range of the at least one headlight using the determined distance.

Bei dem Fahrzeug kann es sich um ein Kraftfahrzeug, beispielsweise einen Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen, handeln. Bei dem zumindest einen Scheinwerfer kann es sich beispielsweise um einen Frontscheinwerfer zur Fahrbahnausleuchtung handeln. Das zumindest eine Fahrbahnmarkierungsmerkmal kann einen Licht reflektierenden Bereich und zusätzlich oder alternativ eine sich von der Fahrbahn unterscheidende Farbe aufweisen. Das Erkennen des zumindest einen Fahrbahnmarkierungsmerkmals, und somit auch die Ermittlung des Abstandes zwischen demselben und dem Fahrzeug, kann basierend auf dem Licht reflektierenden Bereich und/oder der sich von der Fahrbahn unterscheidenden Farbe erfolgen. Das Ermitteln kann basierend auf einem Bild des Fahrbahnmarkierungsmerkmals erfolgen. Das Bild kann von einer Bilderfassungseinrichtung des Fahrzeugs erfasst worden sein. Das Bild kann mittels einer Bildauswertung ausgewertet werden, um das Fahrbahnmarkierungsmerkmals zu erkennen.The vehicle may be a motor vehicle, for example a passenger car or truck. The at least one headlight can be, for example, a headlight for illuminating the road. The at least one lane marking feature may have a light reflecting area and additionally or alternatively a color different from the lane. The recognition of the at least one lane marking feature, and thus also the determination of the distance between the same and the vehicle, can be based on the light-reflecting region and / or the color which differs from the lane. The determining may be based on an image of the lane marking feature. The image may have been captured by an image capture device of the vehicle. The image can be evaluated by means of an image evaluation in order to recognize the lane marking feature.

Im Schritt des Erkennens kann ein Leitpfosten und zusätzlich oder alternativ eine Begrenzungslinie als das zumindest eine Fahrbahnmarkierungsmerkmal erkannt werden. Somit kann das zumindest eine Fahrbahnmarkierungsmerkmal einen Leitpfosten und zusätzlich oder alternativ eine Begrenzungslinie oder einen Abschnitt derselben umfassen. Bei der Begrenzungslinie kann es sich beispielsweise um eine im Wesentlichen regelmäßig unterbrochene Mittellinie der Fahrbahn handeln. Bei dem Leitpfosten kann es sich um einen einzelnen stehenden Leitpfosten oder einen in eine Leitplanke integrierten Leitpfosten handeln. Der Leitpfosten kann einen definierten Abstand zu einem vorhergehenden Leitpfosten und/oder zu einem nachfolgenden Leitpfosten aufweisen. Diese Ausführungsform bietet den Vorteil, dass zur Bestimmung der Leuchtweite Fahrbahnmarkierungsmerkmale genutzt werden können, die normalerweise an einer Fahrbahn vorhanden sind. Ferner kann eine Anordnung der Fahrbahnmarkierungsmerkmale bezüglich einander definiert bzw. genormt oder einer erkennbaren Regelmäßigkeit unterliegen. Ist beispielweise eine Entfernung zwischen aufeinanderfolgenden Fahrbahnmarkierungsmerkmalen bekannt, so kann diese bekannte Entfernung zur Ermitteln des Abstandes zwischen dem Fahrzeug und dem zumindest einen angestrahlten Fahrbahnmarkierungsmerkmal genutzt werden. Ein Wert der Entfernung zwischen aufeinanderfolgenden Fahrbahnmarkierungsmerkmalen kann vorbestimmt sein und beispielsweise aus einem Speicher ausgelesen werden oder während der Fahrt bestimmt werden. Somit kann die Leuchtweite auf unterschiedlichen Fahrbahnen zuverlässig bestimmt werden.In the step of recognizing, a guide post and additionally or alternatively a boundary line can be recognized as the at least one lane marking feature. Thus, the at least one lane marking feature may include a guide post and, additionally or alternatively, a boundary line or a portion thereof. The boundary line may be, for example, a substantially regularly interrupted centerline of the roadway. The guide post may be a single standing guide post or a guardrail integrated guide post. The guide post can be a defined distance to a previous guide post and / or to a subsequent guide post. This embodiment offers the advantage that lane marking features that are normally present on a roadway can be used to determine the headlight range. Furthermore, an arrangement of the lane marking features with respect to each other can be defined or subject to a recognizable regularity. If, for example, a distance between successive lane marking features is known, then this known distance can be used to determine the distance between the vehicle and the at least one illuminated lane marking feature. A value of the distance between successive lane marking features may be predetermined and, for example, read from a memory or determined while driving. Thus, the lighting range can be reliably determined on different lanes.

Insbesondere kann im Schritt des Erkennens eine Reflexion von durch den zumindest einen Scheinwerfer ausgesendetem Licht an einem Reflektorelement des zumindest einen Fahrbahnmarkierungsmerkmals erkannt werden. Dabei kann die Reflexion von zumindest einem Teilbereich einer Oberfläche des zumindest einen Fahrbahnmarkierungsmerkmals ausgehen. Das Reflektorelement kann hierbei ein Reflektor eines Leitpfostens oder die eingefärbte Fläche einer Begrenzungslinie sein. Diese Ausführungsform bietet den Vorteil, dass das zumindest eine Fahrbahnmarkierungsmerkmal auf diese Weise sehr zuverlässig, exakt und sicher erfasst werden kann. Auch kann das Fahrbahnmarkierungsmerkmal selbst durch das Reflektorelement gebildet sein.In particular, in the step of recognizing, a reflection of light emitted by the at least one headlight can be detected on a reflector element of the at least one road marking feature. In this case, the reflection may originate from at least one subregion of a surface of the at least one roadway marking feature. The reflector element may in this case be a reflector of a guide post or the colored surface of a boundary line. This embodiment has the advantage that the at least one lane marking feature can be detected in this way very reliably, accurately and safely. Also, the lane marking feature itself may be formed by the reflector element.

Dabei kann das Verfahren einen Schritt des Durchführens einer Schwellwertentscheidung aufweisen, um zu prüfen, ob ein Helligkeitswert der Reflexion über oder unter einem vorgebbaren Helligkeitsschwellenwert liegt. Hierbei kann im Schritt des Ermittelns der Abstand abhängig von der Schwellwertentscheidung ermittelt werden. Der Helligkeitsschwellenwert kann eine Grenze zwischen einem durch den zumindest einen Scheinwerfer erzeugten Lichtkegel und einer Beleuchtung durch andere Lichtquellen, wie beispielsweise andere Fahrzeuge, Straßenlaternen, Mondschein und dergleichen, repräsentieren. Wenn der Helligkeitswert eines Fahrbahnmarkierungsmerkmals unter dem Helligkeitsschwellenwert liegt, kann im Schritt des Ermittelns kein Abstand zwischen dem Fahrzeug und diesem Fahrbahnmarkierungsmerkmal ermittelt werden. Wenn der Helligkeitswert eines Fahrbahnmarkierungsmerkmals dagegen über dem Helligkeitsschwellenwert liegt, kann im Schritt des Ermittelns der Abstand zwischen dem Fahrzeug und diesem Fahrbahnmarkierungsmerkmal ermittelt werden. Diese Ausführungsform bietet den Vorteil, dass die Bestimmung der Leuchtweite noch genauer erfolgen kann, weil bei der Bestimmung lediglich Fahrbahnmarkierungsmerkmale berücksichtigt werden, die tatsächlich von dem mindestens einen Scheinwerfer des Fahrzeugs angestrahlt werden. Es kann somit vermieden werden, dass Fahrbahnmarkierungsmerkmale, die durch einen Scheinwerfer eines anderen Fahrzeugs angestrahlt werden, erkannt und zur Bestimmung der Leuchtweite verwendet werden.The method may include a step of performing a threshold decision to check whether a brightness value of the reflection is above or below a predefinable brightness threshold value. In this case, the distance can be determined as a function of the threshold value decision in the step of determining. The brightness threshold may represent a boundary between a light cone generated by the at least one headlamp and illumination by other light sources, such as other vehicles, street lights, moonshine, and the like. If the brightness value of a lane marking feature is below the brightness threshold value, no distance between the vehicle and this lane marking feature can be determined in the step of determining. If the brightness value On the other hand, in the step of determining, the distance between the vehicle and this lane marking feature can be determined. This embodiment has the advantage that the determination of the headlamp range can be made even more accurately, because in the determination only road marking features are taken into account, which are actually illuminated by the at least one headlight of the vehicle. It can thus be avoided that lane marking features that are illuminated by a headlight of another vehicle, recognized and used to determine the beam range.

Auch kann im Schritt des Erkennens das zumindest eine Fahrbahnmarkierungsmerkmal, das von dem zumindest einen Scheinwerfer angestrahlt wird, unter Verwendung eines mittels einer Fahrzeugkamera aufgenommenen Bildes ermittelt werden. Bei der Fahrzeugkamera kann es sich um eine in Vorwärtsfahrtrichtung des Fahrzeugs gerichtete Kamera, Bildverarbeitungseinrichtung und/oder dergleichen handeln. Die Fahrzeugkamera kann beispielsweise in einem Innenraum des Fahrzeugs verbaut sein. Diese Ausführungsform bietet den Vorteil, dass mittels einer Fahrzeugkamera das zumindest eine Fahrbahnmarkierungsmerkmal auf einfache und genaue Weise erkannt werden kann.Also, in the step of recognizing, the at least one lane marking feature that is illuminated by the at least one headlamp can be determined using an image recorded by means of a vehicle camera. The vehicle camera can be a camera directed in the forward direction of travel of the vehicle, image processing device and / or the like. The vehicle camera can be installed, for example, in an interior of the vehicle. This embodiment has the advantage that by means of a vehicle camera, the at least one lane marking feature can be detected in a simple and accurate manner.

Im Schritt des Ermittelns kann der Abstand basierend auf Informationen einer Abstandssensorik, Objektverfolgung, Bildauswertung und/oder Fahrtdaten ermittelt werden. Die Entfernung bzw. der Abstand bis zu einem Fahrbahnmarkierungsmerkmal, beispielsweise einem Reflektor, kann über eine Messung einer abgefahrenen Strecke bis zum Passieren des Fahrbahnmarkierungsmerkmals gemessen bzw. ermittelt werden. Bei einer Ermittlung mittels Fahrtdaten können Positionsinformationen bzw. Positionsdifferenzen genutzt werden, die beispielsweise von einem Navigationsgerät oder dergleichen stammen können. Es ist auch möglich, direkt über abstandsmessende Sensoren den Abstand zu dem Fahrbahnmarkierungsmerkmal zu ermitteln. Dies kann beispielsweise mittels einer Stereo-Kamera, mittels Radar, mittels Lidar, mittels Time of Flight, etc. erfolgen. Die Position in einem Bild und die Eigenbewegung des Fahrzeugs können mit genutzt werden, um abzuschätzen, ob das Fahrbahnmarkierungsmerkmal sichtbar sein müsste oder nicht. Diese Ausführungsform bietet den Vorteil, dass der Abstand, und somit auch die Leuchtweite, sehr exakt ermittelt werden kann.In the step of determining the distance based on information of a distance sensor, object tracking, image analysis and / or trip data can be determined. The distance or distance to a lane marking feature, for example a reflector, can be measured or measured by measuring a traveled distance until passing the lane marking feature. When determining by means of trip data, position information or position differences can be used, which can originate, for example, from a navigation device or the like. It is also possible to determine the distance to the lane marking feature directly via distance-measuring sensors. This can be done for example by means of a stereo camera, by means of radar, by means of lidar, by means of time of flight, etc. The position in a picture and the self-motion of the vehicle can also be used to estimate whether the lane marking feature should be visible or not. This embodiment has the advantage that the distance, and thus the lighting range, can be determined very accurately.

Wenn zwei oder mehr Arten der Abstandsermittlung kombiniert verwendet werden, kann dies die Genauigkeit der Abstandsermittlung noch weiter erhöhen. Auch kann je nach aktuellen Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs eine geeignete Art der Abstandsermittlung gewählt werden.If two or more types of distance detection are used in combination, this can further increase the accuracy of the distance detection. Also, depending on the current environmental conditions of the vehicle, a suitable type of distance determination can be selected.

Es kann im Schritt des Erkennens zumindest ein weiteres Fahrbahnmarkierungsmerkmal erkannt werden, das von dem zumindest einen Scheinwerfer angestrahlt wird. Zudem kann im Schritt des Ermittelns zumindest ein weiterer Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem zumindest einen weiteren angestrahlten Fahrbahnmarkierungsmerkmal ermittelt werden. Ferner kann im Schritt des Bestimmens die Leuchtweite des zumindest einen Scheinwerfers unter Verwendung des größeren der ermittelten Abstände bestimmt werden. Wenn der zumindest eine weitere ermittelte Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem zumindest einen weiteren angestrahlten Fahrbahnmarkierungsmerkmal größer ist als der ermittelte Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem angestrahlten Fahrbahnmarkierungsmerkmal, wird die Leuchtweite unter Verwendung des zumindest einen weiteren ermittelten Abstandes bestimmt. Wenn der ermittelte Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem angestrahlten Fahrbahnmarkierungsmerkmal größer ist als der zumindest eine weitere ermittelte Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem zumindest einen weiteren angestrahlten Fahrbahnmarkierungsmerkmal, wird die Leuchtweite unter Verwendung des ermittelten Abstandes bestimmt. Somit wird die Leuchtweite unter Verwendung des Abstandes zu dem am weitesten von dem Fahrzeug entfernten, erkannten Fahrbahnmarkierungsmerkmal bestimmt. Diese Ausführungsform bietet den Vorteil, dass die Leuchtweite auf der Grundlage des größten Abstandes zu einem erkannten Fahrbahnmarkierungsmerkmal korrekt und zuverlässig bestimmt werden kann.At least one further road marking feature that is illuminated by the at least one headlight can be detected in the step of detecting. In addition, in the step of determining at least one further distance between the vehicle and the at least one further illuminated road marking feature can be determined. Furthermore, in the step of determining the headlight range of the at least one headlight can be determined using the larger of the determined distances. If the at least one further determined distance between the vehicle and the at least one further illuminated road marking feature is greater than the determined distance between the vehicle and the illuminated road marking feature, the headlight range is determined using the at least one further determined distance. If the determined distance between the vehicle and the illuminated road marking feature is greater than the at least one further determined distance between the vehicle and the at least one further illuminated road marking feature, the headlight range is determined using the determined distance. Thus, the headlight range is determined using the distance to the recognized furrow marking feature farthest from the vehicle. This embodiment offers the advantage that the headlamp range can be determined correctly and reliably based on the largest distance to a recognized lane marking feature.

Die vorliegende Erfindung schafft ferner ein Verfahren zur Kalibrierung einer Lichtaussendung zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:

  • Bestimmen einer Leuchtweite des zumindest einen Scheinwerfers nach dem oben genannten Verfahren;
  • Kombinieren der bestimmten Leuchtweite und einer vorgegebenen Leuchtweite, um einen Kalibrierungswert zu erzeugen; und
  • Ausgeben eines den Kalibrierungswert repräsentierenden Kalibrierungssignals, um die Kalibrierung der Lichtaussendung des zumindest einen Scheinwerfers zu bewirken.
The present invention further provides a method for calibrating a light emission of at least one headlight of a vehicle, the method comprising the following steps:
  • Determining a headlight range of the at least one headlight according to the above method;
  • Combining the determined beam range and a given beam range to produce a calibration value; and
  • Outputting a calibration signal representative of the calibration value to effect the calibration of the light emission of the at least one headlamp.

Die Lichtaussendung des zumindest einen Scheinwerfers kann in Stufen oder stufenlos veränderbar sein. Die Lichtaussendung des zumindest einen Scheinwerfers kann durch eine Abstrahlcharakteristik des zumindest einen Scheinwerfers gekennzeichnet sein. Die Abstrahlcharakteristik kann eine Leuchtweite, einen Leuchtwinkel, eine Helligkeit und/oder dergleichen des zumindest einen Scheinwerfers aufweisen. Insbesondere kann bei der Kalibrierung der Lichtaussendung des zumindest einen Scheinwerfers über eine Veränderung der Leuchtweite bzw. des Leuchtwinkels des zumindest einen Scheinwerfers erfolgen. Die vorgegebene Leuchtweite kann beispielsweise auf gesetzlichen Vorschriften basieren. Im Schritt des Kombinierens kann beispielsweise ein Differenzbetrag zwischen der bestimmten Leuchtweite und der vorgegebenen Leuchtweite ermittelt werden. Der erzeugte Kalibrierungswert kann beispielsweise diesen Differenzbetrag repräsentieren. Bei dem Kalibrierungswert kann es sich somit um einen Korrekturwert handeln, um den die Lichtaussendung korrigiert werden kann, damit die Leuchtweite der vorgegebenen Leuchtweite entspricht. Der Kalibrierungswert ist somit geeignet, um bei Verwendung bei der Kalibrierung der Lichtaussendung bzw. der Ansteuerung des Scheinwerfers zu bewirken, dass die Leuchtweite an die vorgegebene Leuchtweite angepasst wird. Dabei kann im Schritt des Ausgebens das Kalibrierungssignal direkt an den zumindest einen Scheinwerfer oder eine Einrichtung zur Ansteuerung des Scheinwerfers ausgegeben werden. Hierbei kann das Kalibrierungssignal als Ansteuersignal für den zumindest einen Scheinwerfer fungieren. Alternativ oder zusätzlich kann im Schritt des Ausgebens das Kalibrierungssignal in Gestalt eines Warnsignals, beispielsweise ein optisches und/oder akustisches Warnsignal, an einen Fahrer des Fahrzeugs ausgegeben werden. Das Verfahren zur ScheinwerferKalibrierung kann bei der Produktion des Fahrzeugs durchgeführt werden, um die Scheinwerfer einzustellen.The light emission of the at least one headlight may be variable in stages or continuously. The light emission of the at least one headlight can be characterized by a radiation characteristic of the at least one headlight. The emission characteristic can have a luminous range, a luminous angle, a brightness and / or the like of the at least one headlight. In particular, in the calibration of the light emission of the at least one headlamp on a change in the beam range or the luminous angle of the at least one headlight done. The given headlight range can be based on legal regulations, for example. In the step of combining, for example, a difference between the specific headlight range and the given headlight range can be determined. The generated calibration value may represent, for example, this difference. The calibration value may thus be a correction value by which the light emission can be corrected so that the illumination range corresponds to the given illumination range. The calibration value is thus suitable, when used in the calibration of the light emission or the activation of the headlight, to cause the headlight range to be adapted to the given headlight range. In this case, in the step of outputting the calibration signal can be output directly to the at least one headlight or a device for controlling the headlight. In this case, the calibration signal can act as a drive signal for the at least one headlight. Alternatively or additionally, in the step of outputting, the calibration signal in the form of a warning signal, for example an optical and / or acoustic warning signal, can be output to a driver of the vehicle. The method of headlight calibration may be performed during the production of the vehicle to adjust the headlights.

Gemäß einer Ausführungsform kann das Verfahren zusätzlich oder alternativ zu dem Schritt des Bestimmens einer Leuchtweite einen Schritt des Bestimmens eines Helligkeitsverlaufs des zumindest einen Fahrbahnmarkierungsmerkmals umfassen, um einen geschätzten Nickwinkel des Fahrzeugs zu bestimmen. Im Schritt des Kombinierens kann der geschätzte Nickwinkel mit einem gemessenen Nickwinkel oder einer Nickrate kombiniert werden, um den Kalibrierungswert zu erzeugen. Der gemessene Nickwinkel kann auf Bewegungsdaten des Fahrzeugs, beispielsweise der Nickrate, basieren. Die Bewegungsdaten können eine Nickbewegung des Fahrzeugs darstellen. Die Bewegungsdaten können von einem Beschleunigungssensor oder Drehratensensor bereitgestellte Daten umfassen oder auf von einem Beschleunigungssensor oder Drehratensensor erfassten Daten basieren. Die Nickrate kann auch aus dem Kamerabild berechnet werden. Bei Bodenwellen kann durch Integration der Nicktrate ein Nickwinkel-Offset berechnet werden, bei dem die Reflektoren gerade oder gerade nicht mehr gesehen werden können. Bewegungsdaten können somit auch aus Kamera-Bildern geschätzt werden. Beispielsweise können die Bewegungsdaten einen gemessenen Nickwinkel und/oder eine gemessene oder berechnete Nickrate des Fahrzeugs umfassen. Auch kann ein Wert des gemessenen Nickwinkels vorbestimmt sein und dem Verfahren zur Verwendung über eine Schnittstelle bereitgestellt werden. Ein vorbestimmter Wert bietet sich im Rahmen der Durchführung des Verfahrens in einer bekannten Testumgebung an. Das zumindest eine Fahrbahnmarkierungsmerkmal kann über eine Mehrzahl von Bildern verfolgt werden. Es kann ein Helligkeitsverlauf des zumindest einen Fahrbahnmarkierungsmerkmal über die Mehrzahl von Bildern ermittelt werden. Insbesondere kann dasjenige Bild ermittelt werden, in dem der das zumindest eine Fahrbahnmarkierungsmerkmal eine maximale Helligkeit aufweist, die durch ein sogenanntes Aufblitzen des durch den Scheinwerfer beleuchteten Fahrbahnmarkierungsmerkmals hervorgerufen wird. Dem Bild, das das zumindest eine Fahrbahnmarkierungsmerkmal mit maximaler Helligkeit darstellt, kann ein geschätzter Nickwinkel zugeordnet werden. Um den geschätzten Nickwinkel zu bestimmen kann je nach Situation auf unterschiedliche bekannte Werte oder Parameter zurückgegriffen werden. Mögliche Daten zur Bestimmung des geschätzten Nickwinkels können ein Abstand zwischen dem Scheinwerfer und dem Fahrbahnmarkierungsmerkmal, einen relativen Höhenunterschied zwischen dem Scheinwerfer und dem Fahrbahnmarkierungsmerkmal, eine Leuchtcharakteristik des Scheinwerfers sowie eine Position des Fahrbahnmarkierungsmerkmal im Bild umfassen. Bei dem Fahrbahnmarkierungsmerkmal kann es sich auch um einen an einer definierten Position angeordneten Reflektor handeln, der in einer Produktionsumgebung des Fahrzeugs angeordnet ist, um den Scheinwerfer nach der Montage im Fahrzeug zu kalibrieren. Der gemessene Nickwinkel kann mit dem geschätzten Nickwinkel verglichen oder kombiniert werden, um den Kalibrierungswert oder einen weiteren Kalibrierungswert zu erzeugen. Der Kalibrierungswert oder der weitere Kalibrierungswert können eingesetzt werden, um den Scheinwerfer so zu kalibrieren, dass der geschätzte Nickwinkel und der gemessene Nickwinkel bei einer weiteren Durchführung des Verfahrens übereinstimmen oder sich aneinander angenähert haben. Die Bestimmung des geschätzten Nickwinkels kann durchgeführt werden, während das Fahrzeug fährt. Alternativ kann das Fahrzeug stehen und zur Durchführung einer Nickbewegung angehoben werden oder alternativ die Reflektorvorrichtung definiert angehoben werden. Gemäß dieser Ausführungsform kann somit die Fahrdynamik, insbesondere der Nickwinkel, bei der Berechnung des Korrekturwerts mit einfließen. Die Anregung des Fahrzeugs durch eine Bodenwelle wird dabei genutzt, um die sich ändernde Sichtweite und zusätzlich oder alternativ die sich ändernde Helligkeit für die Abschätzung des Abstrahlwinkels zu nutzen.According to one embodiment, in addition or as an alternative to the step of determining a luminous range, the method may comprise a step of determining a brightness profile of the at least one roadway marking feature, to determine an estimated pitch angle of the vehicle. In the combining step, the estimated pitch angle may be combined with a measured pitch angle or pitch rate to produce the calibration value. The measured pitch angle can be based on movement data of the vehicle, for example the pitch rate. The movement data may represent a pitching motion of the vehicle. The motion data may include data provided by an acceleration sensor or yaw rate sensor, or based on data collected by an acceleration sensor or yaw rate sensor. The pitch rate can also be calculated from the camera image. For bumps, a pitch angle offset can be calculated by integrating the pitch rate at which the reflectors can not be seen straight or straight. Movement data can thus also be estimated from camera images. For example, the movement data may include a measured pitch angle and / or a measured or calculated pitch rate of the vehicle. Also, a value of the measured pitch angle may be predetermined and provided to the method of use via an interface. A predetermined value is useful in carrying out the method in a known test environment. The at least one lane marking feature can be tracked over a plurality of images. A brightness curve of the at least one lane marking feature can be determined over the plurality of images. In particular, the image in which the at least one lane marking feature has a maximum brightness, which is caused by a so-called flashing of the lane marking feature illuminated by the headlamp, can be determined. The image representing the at least one lane marking feature of maximum brightness may be assigned an estimated pitch angle. Depending on the situation, different known values or parameters can be used to determine the estimated pitch angle. Possible data for determining the estimated pitch angle may include a distance between the headlamp and the lane marking feature, a relative height difference between the headlamp and the lane marking feature, a lighting characteristic of the headlamp and a position of the lane marking feature in the image. The lane marking feature can also be a reflector arranged at a defined position, which is arranged in a production environment of the vehicle, around the headlight after installation in the vehicle to calibrate. The measured pitch angle may be compared or combined with the estimated pitch angle to produce the calibration value or another calibration value. The calibration value or the further calibration value may be used to calibrate the headlamp such that the estimated pitch angle and the measured pitch angle coincide or have converged upon further performance of the method. The determination of the estimated pitch angle may be performed while the vehicle is running. Alternatively, the vehicle may be stopped and raised to make a pitching motion, or alternatively the reflector device may be raised in a defined manner. According to this embodiment, the driving dynamics, in particular the pitch angle, can thus be included in the calculation of the correction value. The excitation of the vehicle by a bump is used in order to use the changing visibility and, additionally or alternatively, the changing brightness for the estimation of the radiation angle.

Die vorliegende Erfindung schafft ferner eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte eines der oben genannten Verfahren durchzuführen bzw. umzusetzen. Insbesondere kann die Vorrichtung Einrichtungen aufweisen, die ausgebildet sind, um je einen Schritt eines der oben genannten Verfahren auszuführen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.The present invention further provides an apparatus configured to perform the steps of any of the above methods. In particular, the apparatus may comprise means adapted to each perform a step of one of the above-mentioned methods. Also by this embodiment of the invention in the form of a device, the object underlying the invention can be solved quickly and efficiently.

Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät bzw. Steuergerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuersignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.In the present case, a device can be understood to mean an electrical device or control device which processes sensor signals and outputs control signals in dependence thereon. The device may have an interface, which may be formed in hardware and / or software. In the case of a hardware-based embodiment, the interfaces can be part of a so-called system ASIC, for example, which contains a wide variety of functions of the device. However, it is also possible that the interfaces are their own integrated circuits or at least partially consist of discrete components. In a software training, the interfaces may be software modules that are present, for example, on a microcontroller in addition to other software modules.

Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert ist und zur Durchführung eines der oben genannten Verfahren verwendet wird, wenn das Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.A computer program product with program code which is stored on a machine-readable carrier such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory and is used to carry out one of the above-mentioned methods when the program is run on a computer or a device is also of advantage.

Die Erfindung wird anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1
eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs auf einer Fahrbahn;
Fig. 2
eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs auf einer Fahrbahn mit Fahrbahnmarkierungsmerkmalen;
Fig. 3
eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einer Vorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
Fig. 4
ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung; und
Fig. 5
ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
The invention will be described by way of example with reference to the accompanying drawings. Show it:
Fig. 1
a schematic representation of a vehicle on a roadway;
Fig. 2
a schematic representation of a vehicle on a roadway with lane marking features;
Fig. 3
a schematic representation of a vehicle with a device according to an embodiment of the present invention;
Fig. 4
a flowchart of a method according to an embodiment of the present invention; and
Fig. 5
a flowchart of a method according to an embodiment of the present invention.

In der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.In the following description of preferred embodiments of the present invention, the same or similar reference numerals are used for the elements shown in the various figures and similarly acting, wherein a repeated description of these elements is omitted.

Fig. 1 zeigt eine Seitenansicht eines Fahrzeugs 100 auf einer Fahrbahn. Bei dem Fahrzeug 100 in Fig. 1 handelt es sich um einen Personenkraftwagen. Das Fahrzeug 100 weist einen Scheinwerfer 110 auf, der eine Lichtaussendung bzw. einen Lichtkegel 113 mit einer Leuchtweite 115 aufweist. Bei dem Scheinwerfer 110 handelt es sich um einen Frontscheinwerfer. Das Fahrzeug 100 kann beispielsweise zwei solcher Scheinwerfer 110 aufweisen. Bei der Leuchtweite 115 kann es sich um eine Leuchtweite 115 bei ausgeglichener Lastverteilung in dem Fahrzeug 100 handeln. Fig. 1 shows a side view of a vehicle 100 on a roadway. In the vehicle 100 in Fig. 1 it is a passenger car. The vehicle 100 has a headlight 110, which has a light emission or a light cone 113 with a lighting range 115. The headlamp 110 is a headlamp. The vehicle 100 may include, for example, two such headlights 110. The headlight range 115 can be a headlight range 115 with balanced load distribution in the vehicle 100.

In Fig. 1 ist ferner symbolisch ein Gewicht gezeigt, das im Bereich eines im Fahrzeugheck angeordneten Kofferraums auf dem Fahrzeug 100 aufliegt. Das Gewicht bewirkt eine einseitige Lastverteilung in dem Fahrzeug 100. Das Gewicht bewirkt, dass sich das Fahrzeug 100 um eine Querachse bewegt, wobei sich das Fahrzeug bezüglich der Fahrbahn im Bereich des Kofferraums senkt und im Bereich des Scheinwerfers 110 hebt. Diese Bewegung um die Querachse aufgrund des Gewichts bewirkt, dass sich die Leuchtweite bzw. ein Leuchtwinkel des mittels des Scheinwerfers 110 erzeugten Lichtkegels verändert. Aufgrund des Gewichts erzeugt der Scheinwerfer 110 einen veränderten Lichtkegel 117 mit einer veränderten Leuchtweite. Relativ zu einem Zustand ohne das aufgelegte Gewicht bewirkt das zusätzliche Gewicht eine Vergrößerung der Leuchtweite 115.In Fig. 1 Furthermore, a weight is shown symbolically which rests on the vehicle 100 in the region of a trunk arranged in the rear of the vehicle. The weight causes unilateral load distribution in the vehicle 100. The weight causes the vehicle 100 to move about a transverse axis, with the vehicle descending with respect to the lane in the area of the trunk and rising in the area of the headlamp 110. This movement about the transverse axis due to the weight causes the light range or a luminous angle of the light cone generated by the headlight 110 to change. Due to the weight of the headlamp 110 produces a modified light cone 117 with a modified lighting range. Relative to a condition without the applied weight, the additional weight causes enlargement of the illumination range 115.

Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 100 auf einer Fahrbahn mit Fahrbahnmarkierungsmerkmalen. Bei dem Fahrzeug 100 kann es sich um das Fahrzeug aus Fig. 1 handeln. Das Fahrzeug 100 weist einen Scheinwerfer 110 auf. Ferner sind in Fig. 2 eine Fahrtrichtung 200, eine Fahrzeugkamera 220 und beispielhaft vier Fahrbahnmarkierungsmerkmale in Gestalt von Leitpfosten 230 mit Reflektorelementen 235 gezeigt. Jeder einzelne Leitpfosten 230 weist dabei ein Reflektorelement 235 auf. Die Fahrzeugkamera 220 ist in dem Fahrzeug 100 angeordnet. Genau gesagt ist die Fahrzeugkamera 220 im Bereich einer Frontscheibe des Fahrzeugs 100 angeordnet. Eine Blickrichtung der Fahrzeugkamera 220 entspricht im Wesentlichen der Fahrtrichtung 200. Die Leitpfosten 230 sind in regelmäßigen Abständen in einer Reihe in der Fahrtrichtung 200 vor dem Fahrzeug 100 an bzw. neben der Fahrbahn angeordnet. Fig. 2 shows a schematic representation of a vehicle 100 on a roadway with lane marking features. The vehicle 100 may be the vehicle Fig. 1 act. The vehicle 100 has a headlight 110. Furthermore, in Fig. 2 a direction of travel 200, a vehicle camera 220 and, by way of example, four lane marking features in the form of guide posts 230 with reflector elements 235. Each individual guide post 230 has a reflector element 235. The vehicle camera 220 is disposed in the vehicle 100. Specifically, the vehicle camera 220 is disposed in the area of a windshield of the vehicle 100. A viewing direction of the vehicle camera 220 substantially corresponds to the direction of travel 200. The guide posts 230 are arranged at regular intervals in a row in the direction of travel 200 in front of the vehicle 100 at or next to the roadway.

Unter Bezugnahme auf Fig. 2 kann das erfindungsgemäße Prinzip der Erkennung und Nutzung eines Zusammenhangs zwischen einem von dem Scheinwerfer 110 angestrahlten Fahrbahnmarkierungsmerkmal bzw. Leitpfosten 230, insbesondere dessen Reflektorelement 235, und einer Leuchtweite des Scheinwerfers 110 veranschaulicht werden. In Fig. 2 sind dazu vier Linien zwischen dem Scheinwerfer 110 und der Fahrbahn gezeigt, wobei die Linien unterschiedliche Leuchtweiten des Scheinwerfers 110 repräsentieren. Eine einzelne Linie verläuft als eine Gerade von dem Scheinwerfer 110 durch eines der Reflektorelemente 235 der Leitpfosten 230 bis zu der Fahrbahn. Wenn beispielsweise das Reflektorelement 235 des von dem Fahrzeug 100 aus betrachtet ersten bzw. nächstgelegenen Leitpfostens 230 und das Reflektorelement 235 des von dem Fahrzeug 100 aus betrachtet zweiten bzw. am zweitnächsten gelegenen Leitpfostens 230 von dem Scheinwerfer 110 angestrahlt werden, ergibt sich die Leuchtweite des Scheinwerfers 110 entsprechend der Linie durch das Reflektorelement 235 des von dem Fahrzeug 100 aus betrachtet zweiten bzw. am zweitnächsten gelegenen Leitpfostens 230, also des in diesem Fall entferntesten noch von dem Scheinwerfer 110 angestrahlten Leitpfostens 230.With reference to Fig. 2 For example, the inventive principle of recognizing and utilizing a relationship between a road marking feature or guide post illuminated by the headlight 110, in particular its reflector element 235, and a headlight range of the headlight 110 can be illustrated. In Fig. 2 For this purpose, four lines between the headlight 110 and the roadway are shown, wherein the lines represent different headlight ranges of the headlight 110. A single line extends as a straight line from the headlight 110 through one of the reflector elements 235 of the guide posts 230 to the roadway. For example, if the reflector element 235 of the vehicle 100 as viewed from the first or nearest post 230 and the reflector element 235 of the second post nearest to the vehicle 100 from the headlamp 110 are illuminated by the headlamp 110, the headlamp range of the headlamp 110 corresponds to the line through the reflector element 235 of the vehicle 100 second or closest to the second Leitpfostens 230, so far away in this case still illuminated by the headlight 110 Leitpfostens 230th

Fig. 3 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 100 mit einer Vorrichtung zur Leuchtweitenbestimmung und Scheinwerferkalibrierung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Bei dem Fahrzeug 100 kann es sich um das Fahrzeug aus Fig. 1 oder Fig. 2 handeln. Das Fahrzeug 100 weist einen Scheinwerfer 110 und eine Fahrzeugkamera 220 bzw. eine Bildaufnahmeeinheit auf. Der Scheinwerfer 110 sendet Licht zu einem Fahrbahnmarkierungsmerkmal 230 in einem Umfeld des Fahrzeugs 100 aus bzw. strahlt das Fahrbahnmarkierungsmerkmal 230 an. Die Fahrzeugkamera 220 empfängt an dem Fahrbahnmarkierungsmerkmal 230 reflektiertes Licht des Scheinwerfers 110. Das Fahrzeug 100 weist ferner ein aktives Scheinwerfersystem 340 auf, das den Scheinwerfer 110, die Kamera 220, eine Leuchtweitenbestimmungseinrichtung bzw. Leuchtweitenmesseinrichtung 350, eine Scheinwerferansteuereinrichtung 360 und eine Scheinwerferkalibriereinrichtung 365 umfasst. Die Leuchtweitenmesseinrichtung 350, die Scheinwerferansteuereinrichtung 360 und die Scheinwerferkalibriereinrichtung 365 bilden hierbei die Vorrichtung zur Leuchtweitenbestimmung und Scheinwerferkalibrierung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Ferner ist in Fig. 3 ein Fahrer 370 bzw. dessen Auge gezeigt. Der Fahrer 370 bzw. dessen Auge empfängt ebenfalls das an dem Fahrbahnmarkierungsmerkmal 230 reflektierte Licht des Scheinwerfers 110. Fig. 3 shows a schematic representation of a vehicle 100 with a device for headlight range determination and headlight calibration according to an embodiment of the present invention. The vehicle 100 may be the vehicle Fig. 1 or Fig. 2 act. The vehicle 100 has a headlight 110 and a vehicle camera 220 or an image recording unit. The headlight 110 emits light to a lane marking feature 230 in an environment of the vehicle 100 or illuminates the lane marking feature 230. The vehicle camera 220 receives reflected light of the headlamp 110 on the lane marking feature 230. The vehicle 100 further includes an active headlamp system 340 that includes the headlamp 110, the camera 220, a headlamp leveler 350, a headlamp driver 360, and a headlamp calibrator 365. The headlamp leveling device 350, the headlamp drive device 360 and the headlamp calibration device 365 form the device for headlamp range determination and headlamp calibration according to an exemplary embodiment of the present invention. Furthermore, in Fig. 3 a driver 370 or his eye shown. The driver 370 or his / her eye likewise receives the light of the headlamp 110 reflected on the roadway marking feature 230.

Die Fahrzeugkamera 220 ist mit der Leuchtweitenmesseinrichtung 350 kommunikativ verbunden. Die Fahrzeugkamera 220 ist ausgebildet, um ein Bild der Umgebung des Fahrzeugs 100 zu erzeugen. In dem Bild der Umgebung des Fahrzeugs 100 ist auch das von dem Scheinwerfer 110 angestrahlte Fahrbahnmarkierungsmerkmal 230 abgebildet. Die Fahrzeugkamera 220 ist ferner ausgebildet, um das aufgenommene Bild der Leuchtweitenmesseinrichtung 350 bereitzustellen.The vehicle camera 220 is communicatively connected to the headlamp leveler 350. The vehicle camera 220 is configured to generate an image of the surroundings of the vehicle 100. The image of the surroundings of the vehicle 100 also shows the lane marking feature 230 that is illuminated by the headlamp 110. The vehicle camera 220 is further configured to provide the captured image of the headlamp leveler 350.

Die Leuchtweitenmesseinrichtung 350 ist ausgebildet, um das Bild von der Fahrzeugkamera 220 zu empfangen. Die Leuchtweitenmesseinrichtung 350 ist mit der Fahrzeugkamera 220 und der Scheinwerferansteuereinrichtung 360 über eine Übertragungsschnittstelle verbunden. Die Leuchtweitenmesseinrichtung 350 ist zwischen die Fahrzeugkamera 220 und die Scheinwerferansteuereinrichtung 360 geschaltet. Die Leuchtweitenmesseinrichtung 350 ist ausgebildet, um basierend auf dem empfangenen Bild eine Leuchtweite des Scheinwerfers 110 zu bestimmen. Dazu kann die Leuchtweitenmesseinrichtung 350 ferner Sensordaten und/oder Fahrtdaten von anderen Fahrzeugeinrichtungen empfangen, auch wenn es in Fig. 3 nicht dargestellt ist, und zusätzlich zur Bestimmung der Leuchtweite verwenden. Die Leuchtweitenmesseinrichtung 350 ist ausgebildet, um die Schritte eines Verfahrens, wie des Verfahrens aus Fig. 4, auszuführen. Die Leuchtweitenmesseinrichtung 350 erzeugt Messdaten, welche die bestimmte Leuchtweite des Scheinwerfers 110 repräsentieren. Die Leuchtweitenmesseinrichtung 350 ist ausgebildet, um die Messdaten der Scheinwerferansteuereinrichtung 360 bereitzustellen.The headlamp leveler 350 is configured to receive the image from the vehicle camera 220. The headlamp leveler 350 is connected to the vehicle camera 220 and the headlamp driver 360 via a transmission interface. The headlamp leveler 350 is connected between the vehicle camera 220 and the headlamp driver 360. The headlamp leveler 350 is configured to determine a headlamp range of the headlamp 110 based on the received image. For this purpose, the headlamp leveling device 350 may further receive sensor data and / or trip data from other vehicle devices, even if it is in Fig. 3 not shown, and in addition to determining the lighting range use. The headlamp leveler 350 is configured to perform the steps of a method such as the method Fig. 4 to execute. The headlamp leveler 350 generates measurement data representing the particular headlamp range of the headlamp 110. The headlamp leveler 350 is configured to provide the measurement data to the headlamp driver 360.

Die Scheinwerferansteuereinrichtung 360 ist ausgebildet, um die Messdaten, welche die Leuchtweite des Scheinwerfers 110 repräsentieren, von der Leuchtweitenmesseinrichtung 350 zu empfangen. Die Scheinwerferansteuereinrichtung 360 ist mit der Leuchtweitenmesseinrichtung 350 und dem Scheinwerfer 110 kommunikativ verbunden. Die Scheinwerferansteuereinrichtung 360 ist zwischen die Leuchtweitenmesseinrichtung 350 und den Scheinwerfer 110 geschaltet. Ferner kann die Scheinwerferansteuereinrichtung 360 mit der Scheinwerferkalibriereinrichtung 365 über eine Übertragungsschnittstelle verbunden sein. Alternativ oder zusätzlich kann die Scheinwerferkalibriereinrichtung 365 ein Teil der Scheinwerferansteuereinrichtung 360 sein. Die Scheinwerferansteuereinrichtung 360 ist ausgebildet, um die Messdaten, welche die Leuchtweite des Scheinwerfers 110 repräsentieren, der Scheinwerferkalibriereinrichtung 365 bereitzustellen.The headlamp driver 360 is configured to receive the measurement data representing the headlamp range of the headlamp 110 from the headlamp leveler 350. The headlamp driver 360 is communicatively connected to the headlamp leveler 350 and the headlamp 110. The headlamp driver 360 is connected between the headlamp leveler 350 and the headlamp 110. Furthermore, the headlight drive device 360 can be connected to the headlight calibration device 365 via a transmission interface. Alternatively or additionally, the headlight calibration device 365 may be part of the headlight activation device 360. The headlight driver 360 is configured to provide the measurement data representing the headlight range of the headlight 110 to the headlight calibration device 365.

Die Scheinwerferkalibriereinrichtung 365 ist ausgebildet, um die Messdaten, welche die Leuchtweite des Scheinwerfers 110 repräsentieren, von der Scheinwerferansteuereinrichtung 360 zu empfangen. Auch wenn es in Fig. 3 nicht gezeigt ist, kann die Scheinwerferkalibriereinrichtung 365 die Messdaten auch direkt von der Leuchtweitenmesseinrichtung 350 empfangen. Die Scheinwerferkalibriereinrichtung 365 ist ausgebildet, um basierend auf den Messdaten, welche die Leuchtweite des Scheinwerfers 110 repräsentieren, ein Kalibrierungssignal zur Kalibrierung des Scheinwerfers 110 zu erzeugen. Die Scheinwerferkalibriereinrichtung 365 ist dabei ausgebildet, um Schritte eines Verfahrens, wie des Verfahrens aus Fig. 5, auszuführen. Die Scheinwerferkalibriereinrichtung 365 ist ausgebildet, um das Kalibrierungssignal der Scheinwerferansteuereinrichtung 360 bereitzustellen.The headlight calibrator 365 is configured to receive the measurement data representing the headlamp range of the headlamp 110 from the headlamp driver 360 to receive. Even if it is in Fig. 3 not shown, the headlamp calibrator 365 may also receive the measurement data directly from the headlamp leveler 350. The headlamp calibrator 365 is configured to generate a calibration signal for calibrating the headlamp 110 based on the measurement data representing the headlamp range of the headlamp 110. The headlight calibrator 365 is configured to include steps of a method such as the method Fig. 5 to execute. The headlamp calibrator 365 is configured to provide the calibration signal to the headlamp driver 360.

Die Scheinwerferansteuereinrichtung 360 ist ausgebildet, um das Kalibrierungssignal von der Scheinwerferkalibriereinrichtung 365 zu empfangen. Die Scheinwerferansteuereinrichtung 360 ist ausgebildet, um basierend auf den Messdaten, welche die Leuchtweite des Scheinwerfers 110 repräsentieren, und/oder basierend auf dem Kalibrierungssignal ein Steuersignal bzw. einen Einstellbefehl zu erzeugen und an den Scheinwerfer 110 auszugeben. Die Scheinwerferansteuereinrichtung 360 ist dabei ausgebildet, um Schritte eines Verfahrens, wie des Verfahrens aus Fig. 5, auszuführen. Das Steuersignal bzw. der Einstellbefehl ist ausgebildet, um eine Steuerung bzw. Kalibrierung der Lichtaussendung des Scheinwerfers 110 zu bewirken. Das Steuersignal bzw. der Einstellbefehl, und damit die Steuerung bzw. Kalibrierung der Lichtaussendung des Scheinwerfers 110, basiert daher auf der mittels der Leuchtweitenmesseinrichtung 350 bestimmten Leuchtweite und alternativ zusätzlich auf dem mittels der Scheinwerferkalibriereinrichtung 365 erzeugten Kalibrierungssignal.The headlamp driver 360 is configured to receive the calibration signal from the headlamp calibrator 365. The headlight driver 360 is configured to generate and output to the headlight 110 based on the measurement data representing the headlight range of the headlight 110 and / or based on the calibration signal. The headlight driver 360 is configured to include steps of a method such as the method Fig. 5 to execute. The control signal or setting command is designed to effect a control or calibration of the light emission of the headlight 110. The control signal or adjustment command, and thus the control or calibration of the light emission of the headlamp 110, is therefore based on the headlight range determined by the headlamp leveling device 350 and, alternatively, additionally on the calibration signal generated by the headlamp calibration device 365.

Unter Bezugnahme auf die Figuren 1 bis 3 werden verschiedene Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung im Folgenden zusammenfassend erläutert. Die Fahrzeugkamera 220 nimmt ein Bild aus Fahrtrichtung auf und bestimmt die Reflektorelemente 235 der Fahrbahnmarkierungsmerkmale 230 in dem Bild. Wenn ein Reflektorelement 235 eine gewisse Helligkeit überschreitet bzw. überhaupt von der Kamera wahrgenommen werden kann, ist davon auszugehen, dass es von dem zumindest einen Scheinwerfer 110 beleuchtet wird. Anhand der Entfernung bzw. des Abstandes zwischen dem Fahrzeug 100 und dem beleuchteten Reflektorelement kann geprüft werden, ob die Reichweite bzw. Leuchtweite 115 des zumindest einen Scheinwerfers 110 der Soll-Leuchtweite bzw. kalibrierten Leuchtweite entspricht. Je nach Kalibrierung des zumindest einen Scheinwerfers 110 wird eine unterschiedliche Anzahl von Reflektorelementen 235 angestrahlt. Wenn verfolgt wird, wann ein Reflektorelement 235 aufleuchtet, und die Distanz bzw. den Abstand bis zu diesem ermittelt, kann die Sichtweite bzw. Leuchtweite 115 bestimmt werden. Die Kalibrierung des zumindest einen Scheinwerfers 110 hinsichtlich der Leuchtweite 115 kann so online erfolgen. Die Fahrzeugkamera 220 muss bei einem Einbau in das Fahrzeug 100 ebenfalls kalibriert werden. Wenn das Fahrzeug 100 in einem speziellen Scheinwerferkalibrierungsmodus an Reflektorelementen 235 vorbeigefahren wird, können ab Werk die Scheinwerfer 110 hinsichtlich der Leuchtweite 115 eingestellt bzw. kalibriert werden. Somit sind verschiedene Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung für eine Bandendeprüfung bzw. Bandendekalibrierung geeignet. Eine Feineinstellung und kontinuierliche Anpassung der Leuchtweite 115 kann auf der Straße erfolgen.With reference to the FIGS. 1 to 3 Various embodiments of the present invention will be explained in summary below. The vehicle camera 220 captures an image from the direction of travel and determines the reflector elements 235 of the lane marking features 230 in the image. If a reflector element 235 exceeds a certain brightness or can be perceived by the camera at all, it can be assumed that it is illuminated by the at least one headlight 110. On the basis of the distance or the distance between the vehicle 100 and the illuminated reflector element can be checked whether the range or lighting range 115 of the at least one headlight 110 of the desired headlight range or calibrated Lighting range corresponds. Depending on the calibration of the at least one headlight 110, a different number of reflector elements 235 is illuminated. If it is tracked when a reflector element 235 lights up and determines the distance or distance to it, the range of visibility 115 can be determined. The calibration of the at least one headlight 110 with respect to the headlight range 115 can thus be done online. The vehicle camera 220 must also be calibrated when installed in the vehicle 100. When the vehicle 100 is moved past reflector elements 235 in a specific headlight calibration mode, the headlamps 110 can be factory set or calibrated with respect to the headlamp range 115. Thus, various embodiments of the present invention are suitable for tape end testing and tape end calibration, respectively. A fine adjustment and continuous adjustment of the lighting range 115 can be done on the street.

Wenn die aktuelle Scheinwerferlichtverteilung bzw. Leuchtweite 115 an das Kamerasystem bzw. das aktive Scheinwerfersystem 340 zurückgeführt wird, können auch AHC-Systeme (AHC = Adaptive Headlight Control) und andere Systeme, die die Lichtverteilung bzw. Leuchtweite 115 ändern, kalibriert werden. Für Abblendlicht beispielsweise gibt es rechtliche Linien, wie es aussehen muss; daher ist die Lichtverteilung allgemein bekannt und nutzbar. Zusätzlich zu der Sichtbarkeit der Reflektoreelemente 235 kann die Sichtweite einer Spurerkennung des Fahrzeugs 100 oder andere Messalgorithmen der Fahrzeugkamera 220 mit einfließen, da die Erkennungsleistung von kamerabasierten Systemen bei Nacht, genau wie die des Fahrers, direkt mit der Scheinwerferausleuchtung zusammenhängt.When the current headlight distribution 115 is returned to the camera system or active headlight system 340, Adaptive Headlight Control (AHC) systems and other systems that change the light distribution 115 may also be calibrated. For low beam, for example, there are legal lines as it should look like; Therefore, the light distribution is well known and usable. In addition to the visibility of the reflector elements 235, the visibility of lane detection of the vehicle 100 or other measurement algorithms of the vehicle camera 220 may be included as the detection performance of camera-based systems at night, like that of the driver, is directly related to the headlamp illumination.

Da Kamerasysteme in Fahrzeugen immer größere Verbreitung finden, kann eine solche Kamera genutzt werden, um die Leuchtweite der Scheinwerfer zu bestimmen. Aus der Leuchtweite, die über die Scheinwerferanbauhöhe mit der Kalibrierung zusammenhängt, kann ein de-kalibriertes System erkannt und ein entsprechendes Kalibrierungssignal ausgeben. Das Kalibrierungssignal kann z. B. dem Fahrer als Information angezeigt werden oder an die Scheinwerfer ausgegeben werden, so dass dieselben automatisch eingestellt werden können. Es kann somit eine Sichtweite bzw. Leuchtweite über Fahrbahnmarkierungsmerkmale, wie beispielsweise Begrenzungslinien, Leitpfosten bzw. deren Reflektoren oder dergleichen, bestimmt werden. Eine Scheinwerferkalibrierung kann somit basierend auf einer Sichtweitenbestimmung bzw. Leuchtweitenbestimmung an Fahrbahnmarkierungsmerkmalen erfolgen.As camera systems are becoming increasingly popular in vehicles, such a camera can be used to determine the headlamp range of the headlamps. From the headlight range, which is related to the calibration of the headlamp mounting height, a de-calibrated system can be detected and output a corresponding calibration signal. The calibration signal can z. B. the driver can be displayed as information or output to the headlights, so that they can be adjusted automatically. It can thus a visibility or lighting range on road marking features, such as boundary lines, guide posts or their reflectors or the like. A headlight calibration can thus be carried out based on a visibility determination or headlight range determination on road marking features.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel können in einem Schritt des Auswertens Fahrzeugdaten in Kombination mit Beleuchtungsdaten ausgewertet werden. Wenn ein Fahrzeug nickt bzw. über eine Bodenwelle fährt, kann dies in der Kamera oder in von der Kamera erzeugten Bildern gesehen und gesondert ausgewertet werden. Es kann dabei ein "Aufblitzen" der Reflektoren erkannt werden. Werden gleichzeitig zur Ermittlung der Fahrzeugdaten die Reflexion der Reflektoren angesehen, so kann über die Unterschiede der Reflexionen der Nickwinkel herausgefunden werden, bei dem der Reflektor gerade nicht mehr beleuchtet wird. Daraus kann wiederum das Korrektursignal ausgerechnet werden.According to one exemplary embodiment, in a step of the evaluation, vehicle data can be evaluated in combination with illumination data. If a vehicle nods or drives over a bump, this can be seen in the camera or in images generated by the camera and evaluated separately. It can be detected a "flash" of the reflectors. If, at the same time, the reflection of the reflectors is considered to be the basis for determining the vehicle data, the pitch angle at which the reflector is no longer being illuminated can be found out via the differences in the reflections. From this again the correction signal can be calculated.

Fig. 4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 400 zur Bestimmung einer Leuchtweite zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das Verfahren 400 weist einen Schritt des Erkennens 410 zumindest eines Fahrbahnmarkierungsmerkmals auf, das von dem zumindest einen Scheinwerfer angestrahlt wird. Das Verfahren 400 weist ferner einen Schritt des Ermittelns 420 eines Abstandes zwischen dem Fahrzeug und dem zumindest einen angestrahlten Fahrbahnmarkierungsmerkmal auf. Das Verfahren 400 weist zudem einen Schritt des Bestimmens 430 der Leuchtweite des zumindest einen Scheinwerfers unter Verwendung des ermittelten Abstandes auf. Das Verfahren 400 kann in Verbindung mit einem Fahrzeug aus einer der Figuren 1 bis 3 ausgeführt bzw. umgesetzt werden. Das Verfahren 400 kann in Verbindung mit der Leuchtweitenmesseinrichtung des Fahrzeugs aus Fig. 3 ausgeführt bzw. umgesetzt werden. Insbesondere können die Schritte des Verfahrens von geeigneten Einrichtungen einer Vorrichtung zur Bestimmung einer Leuchtweite zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs umgesetzt werden. Fig. 4 shows a flowchart of a method 400 for determining a headlight range of at least one headlight of a vehicle, according to an embodiment of the present invention. The method 400 has a step of recognizing 410 at least one road marking feature that is illuminated by the at least one headlight. The method 400 further includes a step of determining 420 a distance between the vehicle and the at least one illuminated lane marking feature. The method 400 further includes a step of determining 430 the beam range of the at least one headlight using the determined distance. The method 400 may be used in conjunction with a vehicle from any one of FIGS. 1 to 3 executed or implemented. The method 400 may be used in conjunction with the headlamp leveling device of the vehicle Fig. 3 executed or implemented. In particular, the steps of the method can be implemented by suitable means of a device for determining a headlight range of at least one headlight of a vehicle.

Fig. 5 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 500 zur Kalibrierung einer Lichtaussendung zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das Verfahren 500 weist einen Schritt des Bestimmens 510 einer Leuchtweite des zumindest einen Scheinwerfers auf. Dabei kann der Schritt des Bestimmens 510 Teilschritt aufweisen, die den Schritten des Verfahrens zur Bestimmung einer Leuchtweite zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs aus Fig. 4 entsprechen. Das Verfahren 500 weist zudem einen Schritt des Kombinierens 520 der bestimmten Leuchtweite und einer vorgegebenen Leuchtweite auf, um einen Kalibrierungswert zu erzeugen. Alternativ oder zusätzlich kann in dem Schritt des Bestimmens 510 ein geschätzter Nickwinkel des Fahrzeugs bestimmt werden. In diesem Fall kann im Schritt des Kombinierens 520 zusätzlich oder alternativ der geschätzte Nickwinkel mit einem gemessenen Nickwinkel und zusätzlich oder alternativ mit einer gemessenen oder berechneten Nickrate kombiniert werden, um den Kalibrierungswert zu erzeugen. Das Verfahren 500 weist ferner einen Schritt des Ausgebens 530 eines den Kalibrierungswert repräsentierenden Kalibrierungssignals auf, um die Kalibrierung der Lichtaussendung des zumindest einen Scheinwerfers zu bewirken. Dabei kann im Schritt des Ausgebens 530 das Kalibrierungssignal direkt an den zumindest einen Scheinwerfer oder eine Einrichtung zur Ansteuerung des Scheinwerfers als ein Ansteuersignal ausgegeben werden. Alternativ oder zusätzlich kann im Schritt des Ausgebens 530 das Kalibrierungssignal an einen Fahrer des Fahrzeugs als ein Warnsignal ausgegeben werden. Das Verfahren 500 kann in Verbindung mit einem Fahrzeug aus einer der Figuren 1 bis 3 ausgeführt bzw. umgesetzt werden. Das Verfahren 500 kann in Verbindung mit der Scheinwerferansteuereinrichtung und/oder der Scheinwerferkalibriereinrichtung des Fahrzeugs aus Fig. 3 ausgeführt bzw. umgesetzt werden. Fig. 5 FIG. 12 shows a flow chart of a method 500 for calibrating a light emission of at least one headlight of a vehicle, according to an embodiment of the present invention. The method 500 includes a step of determining 510 a luminous range of the at least one headlamp. In this case, the determining step may include 510 sub-steps, which the steps of the method for determining a headlight range of at least one headlight of a vehicle Fig. 4 correspond. The method 500 further includes a step of combining 520 the particular beam range and a given beam range to produce a calibration value. Alternatively or additionally, in the step of determining 510, an estimated pitch angle of the vehicle may be determined. In this case, additionally or alternatively, in step of combining 520, the estimated pitch angle may be combined with a measured pitch angle and additionally or alternatively with a measured or calculated pitch rate to produce the calibration value. The method 500 further includes a step of outputting 530 a calibration signal representing the calibration value to effect the calibration of the light emission of the at least one headlamp. In this case, in the step of outputting 530, the calibration signal can be output directly to the at least one headlight or to a device for activating the headlight as a drive signal. Alternatively or additionally, in the step of outputting 530, the calibration signal may be output to a driver of the vehicle as a warning signal. The method 500 may be used in conjunction with a vehicle from any one of FIGS. 1 to 3 executed or implemented. The method 500 may be in conjunction with the headlamp driver and / or headlamp calibration device of the vehicle Fig. 3 executed or implemented.

Die beschriebenen und in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft gewählt. Unterschiedliche Ausführungsbeispiele können vollständig oder in Bezug auf einzelne Merkmale miteinander kombiniert werden. Auch kann ein Ausführungsbeispiel durch Merkmale eines weiteren Ausführungsbeispiels ergänzt werden. Ferner können erfindungsgemäße Verfahrensschritte wiederholt sowie in einer anderen als in der beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden.The embodiments described and shown in the figures are chosen only by way of example. Different embodiments may be combined together or in relation to individual features. Also, an embodiment can be supplemented by features of another embodiment. Furthermore, method steps according to the invention can be repeated as well as carried out in a sequence other than that described.

Claims (11)

Verfahren (400) zur Bestimmung einer Leuchtweite (115) zumindest eines Scheinwerfers (110) eines Fahrzeugs (100), wobei das Verfahren (400) folgende Schritte aufweist: Erkennen (410) zumindest eines Fahrbahnmarkierungsmerkmals (230), das von dem zumindest einen Scheinwerfer (110) angestrahlt wird; Ermitteln (420) eines Abstandes zwischen dem Fahrzeug (100) und dem zumindest einen angestrahlten Fahrbahnmarkierungsmerkmal (230); und Bestimmen (430) der Leuchtweite (115) des zumindest einen Scheinwerfers (110) unter Verwendung des ermittelten Abstandes. A method (400) for determining a headlight range (115) of at least one headlight (110) of a vehicle (100), the method (400) comprising the following steps: Detecting (410) at least one lane marking feature (230) illuminated by the at least one headlamp (110); Determining (420) a distance between the vehicle (100) and the at least one illuminated roadway marker (230); and Determining (430) the headlight range (115) of the at least one headlight (110) using the determined distance. Verfahren (400) gemäß Anspruch 1, bei dem im Schritt des Erkennens (410) ein Leitpfosten (230) und/oder eine Begrenzungslinie als das zumindest eine Fahrbahnmarkierungsmerkmal (230) erkannt werden.Method (400) according to claim 1, wherein in the step of recognizing (410) a guide post (230) and / or a boundary line are recognized as the at least one road marking feature (230). Verfahren (400) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt des Erkennens (410) eine Reflexion von durch den zumindest einen Scheinwerfer (110) ausgesendetem Licht an einem Reflektorelement (235) des zumindest einen Fahrbahnmarkierungsmerkmals (230) erkannt wird.Method (400) according to one of the preceding claims, wherein in the step of recognizing (410) a reflection of light emitted by the at least one headlight (110) is detected on a reflector element (235) of the at least one road marking feature (230). Verfahren (400) gemäß Anspruch 3, das einen Schritt des Durchführens einer Schwellwertentscheidung aufweist, um zu prüfen, ob ein Helligkeitswert der Reflexion über oder unter einem vorgebbaren Helligkeitsschwellenwert liegt, und bei dem im Schritt des Ermittelns (420) der Abstand abhängig von der Schwellwertentscheidung ermittelt wird.The method (400) of claim 3 including a step of making a threshold decision to check whether a brightness value of the reflection is above or below a predefinable brightness threshold, and wherein in the step of determining (420) the distance is dependent on the threshold decision is determined. Verfahren (400) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt des Erkennens (410) das zumindest eine Fahrbahnmarkierungsmerkmal (230) unter Verwendung eines mittels einer Fahrzeugkamera (220) aufgenommenen Bildes erkannt wird.Method (400) according to one of the preceding claims, wherein in the step of recognizing (410) the at least one lane marking feature (230) is detected using an image captured by a vehicle camera (220). Verfahren (400) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt des Ermittelns (420) der Abstand basierend auf Informationen einer Abstandssensorik, Objektverfolgung, Bildauswertung und/oder Fahrtdaten ermittelt wird.Method (400) according to one of the preceding claims, wherein in the step of determining (420) the distance is determined based on information from a distance sensor, object tracking, image analysis and / or trip data. Verfahren (400) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt des Erkennens (410) zumindest ein weiteres Fahrbahnmarkierungsmerkmal (230) erkannt wird, das von dem zumindest einen Scheinwerfer (110) angestrahlt wird, im Schritt des Ermittelns (420) zumindest ein weiterer Abstand zwischen dem Fahrzeug (100) und dem zumindest einen weiteren angestrahlten Fahrbahnmarkierungsmerkmal (230) ermittelt wird, und im Schritt des Bestimmens (430) die Leuchtweite (115) des zumindest einen Scheinwerfers (110) unter Verwendung des größeren der ermittelten Abstände bestimmt wird.Method (400) according to one of the preceding claims, wherein in the step of recognizing (410) at least one further road marking feature (230) which is illuminated by the at least one headlight (110) is detected in the step of determining (420) at least one Further distance between the vehicle (100) and the at least one further illuminated road marking feature (230) is determined, and in the step of determining (430) the headlight range (115) of the at least one headlight (110) is determined using the larger of the determined distances , Verfahren (500) zur Kalibrierung einer Lichtaussendung zumindest eines Scheinwerfers (110) eines Fahrzeugs (100), wobei das Verfahren (500) folgende Schritte aufweist: Bestimmen (510) einer Leuchtweite (115) des zumindest einen Scheinwerfers (110) nach dem Verfahren (400) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7; Kombinieren (520) der bestimmten Leuchtweite (115) und einer vorgegebenen Leuchtweite, um einen Kalibrierungswert zu erzeugen; und Ausgeben (530) eines den Kalibrierungswert repräsentierenden Kalibrierungssignals, um die Kalibrierung der Lichtaussendung des zumindest einen Scheinwerfers (110) zu bewirken. A method (500) for calibrating a light emission of at least one headlight (110) of a vehicle (100), the method (500) comprising the following steps: Determining (510) a headlight range (115) of the at least one headlight (110) according to the method (400) according to one of claims 1 to 7; Combining (520) the determined beam range (115) and a predetermined beam range to produce a calibration value; and Outputting (530) a calibration signal representative of the calibration value to cause calibration of the light emission of the at least one headlamp (110). Verfahren (400) gemäß Anspruch 8, mit einem Schritt des Bestimmens eines Helligkeitsverlaufs des zumindest einen Fahrbahnmarkierungsmerkmals (230), um einen geschätzten Nickwinkel des Fahrzeugs (100) zu bestimmen, und bei dem im Schritt des Kombinierens (520) der geschätzte Nickwinkel mit einem gemessenen Nickwinkel und/oder einer Nickrate kombiniert wird, um den Kalibrierungswert zu erzeugen.A method (400) according to claim 8, comprising determining a brightness characteristic of the at least one lane marking feature (230) to determine an estimated pitch angle of the vehicle (100), and in step of combining (520) the estimated pitch angle is combined with a measured pitch angle and / or a pitch rate to produce the calibration value. Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte eines Verfahrens (400; 500) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9 durchzuführen.Apparatus adapted to perform the steps of a method (400; 500) according to any one of claims 1 to 9. Computer-Programmprodukt mit Programmcode zur Durchführung eines Verfahrens (400; 500) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wenn das Programm auf einer Vorrichtung ausgeführt wird.A computer program product with program code for performing a method (400; 500) according to any one of claims 1 to 9 when the program is executed on a device.
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