EP2114633A1 - Dispositif permettant de déplacer et de positionner un objet dans l'espace - Google Patents

Dispositif permettant de déplacer et de positionner un objet dans l'espace

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EP2114633A1
EP2114633A1 EP07858211A EP07858211A EP2114633A1 EP 2114633 A1 EP2114633 A1 EP 2114633A1 EP 07858211 A EP07858211 A EP 07858211A EP 07858211 A EP07858211 A EP 07858211A EP 2114633 A1 EP2114633 A1 EP 2114633A1
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EP
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connecting rods
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joint
biasing
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EP07858211A
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Michael Breu
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Robert Bosch GmbH
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Robert Bosch GmbH
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    • B25J17/02—Wrist joints
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • Y10T74/20329—Joint between elements

Definitions

  • the first joint parts 22, 32 at the free end of the actuating arm 18 and at the side edge 28 of the support member 26 are designed as joint balls, the second joint parts 40, 42 on the end pieces 39 of the connecting rods 36, 38 as joint sockets.

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

Dispositif permettant de déplacer et de positionner un objet dans l'espace, qui comporte au moins trois bras d'actionnement (18) reliés chacun à une unité moteur / transmission (16) et pivotants autour d'un axe de transmission (s), et un élément de support (26) permettant de placer au moins un élément de préhension destiné à saisir l'objet. Chaque bras d'actionnement (18) comporte à son extrémité libre un premier axe d'articulation (m) parallèle à l'axe de transmission (s) avec des premières parties d'articulation (22), situées à une certaine distance l'une de l'autre, d'un premier joint à rotule (24). L'élément de support (26) comporte pour chaque bras d'actionnement un deuxième axe d'articulation (n) avec des premières parties d'articulation (32), situées à une certaine distance l'une de l'autre, d'un deuxième joint à rotule (24). Le premier axe d'articulation (m) est relié au second axe d'articulation (n) par l'intermédiaire de deux tiges de liaison (36, 38) pourvues de secondes parties d'articulation (40, 42) terminales, lesdites secondes parties d'articulation (40, 42) terminales des tiges de liaison (36, 38) formant les premier et second joints à rotule (24, 34) avec les premières parties d'articulation (22) sur le premier axe d'articulation (m) et les premières parties d'articulation (32) sur le second axe d'articulation (n). Les tiges de liaison (36, 38) sont reliées les unes aux autres pour stabiliser les joints à rotule (24, 34). Selon la présente invention, les tiges de liaison (36, 38) sont constituées d'une matière essentiellement élastique et sont reliées les unes aux autres par l'intermédiaire d'au moins un élément de précontrainte (48) constitué d'une matière essentiellement rigide.
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