EP1955789A1 - Bending machine - Google Patents
Bending machine Download PDFInfo
- Publication number
- EP1955789A1 EP1955789A1 EP07002654A EP07002654A EP1955789A1 EP 1955789 A1 EP1955789 A1 EP 1955789A1 EP 07002654 A EP07002654 A EP 07002654A EP 07002654 A EP07002654 A EP 07002654A EP 1955789 A1 EP1955789 A1 EP 1955789A1
- Authority
- EP
- European Patent Office
- Prior art keywords
- bending
- bending machine
- gripper
- workpiece
- base frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D7/00—Bending rods, profiles, or tubes
- B21D7/12—Bending rods, profiles, or tubes with programme control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21F—WORKING OR PROCESSING OF METAL WIRE
- B21F1/00—Bending wire other than coiling; Straightening wire
Definitions
- the invention relates to a bending machine with a work area for bending elongated workpieces, in particular of wires, pipes, rods or the like., Which are supplied by a delivery device.
- the DE 19628392 A1 describes a bending machine in which two bending towers and a central gripping unit are mounted on a machine bed.
- the bending towers as well as the gripping unit can be moved on the machine bed.
- rotatable bending heads are mounted around the workpiece axis.
- this known bending machine however, only bends in the workpiece axis can be performed, always additional supply and discharge units are needed.
- a large number of gear elements are needed to operate the bending heads and the gripping unit limits the bending space in the working area of the machine.
- each gripping unit is provided with two grippers, which can grip on both sides of a flexible part.
- the bending head is attached to a kind of robot, which can be designed very differently.
- the first gripping unit removes the workpiece from a feeder and pivots it into the work area (bending area) of the bending machine. There, the first half of the workpiece is bent. With the second gripping unit, the workpiece can then be rotated by 180 °, after which then the other half of the workpiece can be provided with bends.
- this known bending machine has only a relatively low power.
- the bending head used only allows the drawing bending process.
- the overall machine is very complicated in construction.
- a handling device for bars in a bending plant is from the DE 603 01 913 T2 known.
- the grippers are also pivotable about an axis parallel to the workpiece axis.
- the bending heads are also movably mounted on a guide bed.
- the gantry structure of the transport device requires a very large amount of space.
- the grippers can not be moved independently of each other to the delivery device (magazine), which in turn reduces the performance of the known machine.
- a plurality of bending stations is used in succession, which are arranged hanging from above, which in turn requires a relatively large frame.
- a plurality of pivoting grippers are provided for transferring the workpieces between the individual bending stations, wherein the gripping mechanism executes a curved path to pick up the pipe from the previous station and pass it on to the downstream station after bending.
- the large frame here is also a disadvantage that no additional fixation of the workpiece is provided in addition to the swivel gripper used in each case.
- a bending machine for machining workpieces in several stations, each station having a central gripping unit and two laterally mounted therefrom bending heads.
- the bending heads and the gripping unit are each movable on a common guide bed.
- a pivotable transfer device is also provided, with which each workpiece can be pivoted from the first station to the second parallel station.
- This transfer device can also be the gripping unit at the same time.
- the machine works serially out of a magazine. Due to the almost closed, round bending head disc of the known bending machine, however, bends greater than 90 ° are not possible, and sometimes even a boom is used as a bending tool. This creates long straight sections in the middle of a workpiece. The inserted bending head allows only a roll bending.
- the present invention seeks to provide a bending machine, which is particularly suitable for bending elongate workpieces, the high performance and space-saving and relatively simple design and the machining of workpieces with multiple flexible sections and pre-assembled workpieces (with nuts , Sleeves, etc. are provided).
- a bending machine with a work area for bending elongate workpieces, in particular of wires, tubes, etc., which are supplied by a delivery device, with a base frame, which has a front side facing the delivery device and a rear side facing away from this, wherein the base frame in the work area two bending robots on a common, centrally mounted on the base guide rail parallel to the longitudinal direction of the base frame movably arranged and further - viewed in the longitudinal direction of the base frame - at the front of the base frame approximately in the middle of a holding forceps and on both sides thereof in each case parallel to the bending robots movable auxiliary gripper and on the back of the base frame also approximately centrally, but laterally offset to the holding forceps, an outlet gripper are provided, wherein the auxiliary gripper, the holding forceps and the discharge gripper in each case in an inner pivoting position in which they hold in the working area of the bending machine above the guideway and between two bending robots each a workpiece
- the bending machine In the case of the bending machine according to the invention, initially there is a central construction of the machine concept: all working units are attached to the central base frame. Due to the arrangement of the common for the two bending robot track centrally on the base frame and the side thereof provided arrangement of the gripping and holding forceps on the front or back of the base frame is given the possibility that in the work area, the two bending robots, which also centered sitting on the base frame, are not disturbed in their process by the laterally mounted gripping devices or the holding gripper. The grippers can be moved completely independently of each other, but of course the auxiliary grippers can also be moved in parallel with the bending robots.
- the bending machine With the bending machine according to the invention, it is possible, even long workpieces (in a length of up to 6 m), such as lines, pipes, rods, wires, rods, flex cables, etc. can be bent quickly and inexpensively.
- the delivered by the delivery device workpieces are at least by means of the two auxiliary gripper, possibly also additionally detected by the holding forceps, and then pivoted into the work area at the top of the base frame above the track for the bending robot. There then the workpiece can be provided by the two bending robots from its two end sides towards the center with bends, the bending robots are designed so that they are arbitrarily positioned to the workpiece and this can bend in any plane.
- the machined workpiece After execution of the desired bending operations then the machined workpiece is detected in the work area of the swung-out there, out of the holding forceps released and then discharged from the outlet gripper by pivoting to a downstream acceptance device.
- the bending machine according to the invention represents a fast-working and flexibly usable production unit for bending the workpieces, in addition to the machining of long workpieces but also shorter workpieces can be bent and it is e.g. it is possible to bend two shorter workpieces at the same time.
- a workpiece is held by one of the two auxiliary grippers on this side and one of the middle gripper (holding pliers or discharge gripper) in the work area between the bending robots and then bent from one side of one of the bending robots. Since the auxiliary grippers can be moved and swiveled independently of one another, it is possible to work in parallel or offset.
- the bending robots thereby allow bending at any position of the workpiece, even in already bent areas of the same.
- the bending heads for transport or for other forming or assembly functions. It can also pre-assembled, such as nuts, sleeves, etc. processed workpieces are processed, in which case the bending head before the first bend, the mother or the sleeve moves all the way to the end of the workpiece.
- the workpieces can be provided with up to three flexible sections.
- the grippers are positioned in appropriate places to ensure a secure hold of the workpiece can.
- the guide track preferably comprises two linear guides running parallel to one another in the longitudinal direction of the base frame at the top center of the base frame. This can be achieved in a simple manner, a secure mounting of the bending robot at the same time exact motion control of the same in the process in the longitudinal direction of the base frame.
- the auxiliary grippers are mounted on a guide track mounted on the front side of the bending machine, extending in the longitudinal direction of the bending machine linear guideway, namely along this slidably.
- the holding forceps and the discharge gripper are also fixed in the longitudinal direction of the base frame.
- the auxiliary gripper, the holding clamp, the discharge gripper and both bending robots are also advantageously designed to be displaceable in the direction of a direction extending radially relative to the respective swiveling axis, in addition to their pivotability.
- a particularly preferred embodiment of the bending machine according to the invention can also be achieved in that the holding forceps is additionally designed as a rotary pliers, by means of which the recorded workpiece can be rotated, which can be shortened by such rotation of the workpiece in many cases advantageously the traversing movements of the bending robot ,
- a magazine is assigned to the frame on its front side as a delivery device which aligns the workpieces parallel to one another and in the correct form for receiving by the auxiliary gripper, arranged one behind the other in the delivery direction and clocked in a removal position for transfer to the bending machine , whereby a particularly rapid production process can be achieved.
- the bending machine further comprises a removal device attached to the back of the base frame, which has a frame on which aligned parallel to each other, in their distance adjustable conveyor belts for Removal of the stored, machining workpieces are provided.
- a removal device attached to the back of the base frame, which has a frame on which aligned parallel to each other, in their distance adjustable conveyor belts for Removal of the stored, machining workpieces are provided.
- Fig. 1 is a perspective plan view of a formed from a magazine 1, a bending machine 2 and designed as a discharge conveyor 3 total system formed.
- the magazine 1 consists of several attached to a frame 5 guide belts 6, each of which - over its longitudinal direction - is provided with wedge-shaped recesses 7 in order to be able to transport workpieces 4 of different diameters or widths.
- a shaft 8 are seated by a drive 9 from sitting on the shaft 8 pinion 10 and on this the guide belts 6.
- the drive 9 is controlled so that the workpieces 4 clocked are promoted to the acceptance area.
- the workpieces are 4 (of which in the representation of Fig.
- the outlet conveyor 3 consists of a frame 12, on which conveyor belts 13 are mounted.
- a separate drive 14 is provided for each conveyor belt 13 to adjust the distances between the conveyor belts 13 depending on the workpiece 4 flexible.
- the conveyor belts 13 are mounted on vertical supports 15, each of which in turn is mounted on a carriage 16.
- the carriage 16 are slidably mounted on perpendicular to the conveying direction of the conveyor belts 13 and arranged parallel to each other guides 17 of the frame 12, as in detail Fig. 1 is apparent, with reference being expressly made to the drawings in this regard.
- the carriage 16 By moving the carriage 16 toward each other or away from each other, the distance between the conveyor belts 13 can be adjusted, after the adjustment, the carriage 16 are fixed on the guides 17 in a suitable manner.
- the entire arrangement of the outlet conveyor 3 is mounted on rollers 18, whereby the position of the outlet conveyor 3 to the bending machine 2 can be arbitrarily positioned.
- the discharge conveyor 3 has two conveyor belts 13: however, it is readily possible to provide more than two conveyor belts 13, depending on the design of the workpiece 4 to be received.
- the magazine 1 as well as the outlet conveyor 3 may well be performed in any other suitable design, but the requirements of the bending machine 2 in terms of delivery and delivery must be met.
- Fig. 1 shows the bending machine 2 in a state at the end of the bending process performed by the two bending robots 20 at its two end portions
- Fig. 2 shows the state in which the bending machine 2 has just taken a new workpiece 4 from the magazine 1, while the machined workpiece has been pivoted to a position for delivery to the outlet belt 3.
- the bending machine 2 consists of a base frame 19, the two bending robots 20 with bending heads 21, two auxiliary grippers 22, a holding forceps 23 and an outlet gripper 24th
- the bending robots 20 are movably mounted on a guideway 25, which consists of two linear guides 26 extending in the longitudinal direction X of the base frame 19 and mounted parallel to one another, which is represented by corresponding arrow representations on the bending robots 20 in FIG Fig. 1 and 2 is displayed (travel direction A ).
- the two auxiliary gripper 22 and the holding forceps 23 are located on the magazine 1 facing the front of the base frame 19, whereas the outlet gripper 24 is attached to the opposite, the outlet conveyor 3 facing the rear side of the base frame 19.
- FIG. 3 and 4 there are perspective views of a bending robot 20, the in Fig. 3 from its front in a certain working position and in Fig. 4 is shown from its back in a slightly different working position.
- each bending robot 20 includes a carriage 27, by means of which it is movable on the linear guides 26.
- Each bending robot 20 carries a bending head 21 of known construction with a bending mandrel and a bending pin, wherein different bending methods (drawing bending, winching, roll bending, left / right bending, free-form bending) can be carried out.
- Each bending robot 20 can be moved with its carriage 27 on the linear guides 26 in the direction A along the base frame 19, for which a suitable (not shown in the figures) drive is used.
- Verschwenkarm 28 is mounted on the carriage 27 which is pivotable about a pivot axis parallel to the direction of movement A in the direction B.
- Verschwenkarm 28 is an arm 29 radially to the pivot axis for the pivotal movement B and retractable attached (travel direction C ), which allows positioning of the bending head 21 radially to this pivot axis.
- At the end of the arm 29 of the bending head 21 is pivotally connected about an axis of rotation in pivoting D , said axis of rotation parallel to the pivot axis (pivoting B ) and parallel to the direction A of the carriage 27 (and thus to the direction of the linear guide 26).
- the in the 3 and 4 shown bending head 21 has two drive axles for performing rotational movements W (of the bending mandrel) and Y (the bending finger), as the 3 and 4 can be removed.
- W rotational movements
- Y the bending finger
- FIGS. 5 and 6 show now, in an enlarged perspective view, the formation of the gripper, which forms the holding forceps 23 and in the representation of Fig. 5 is directed vertically upwards, while in Fig. 6 in its outer pivoting position (for receiving a workpiece 4, for example, from the magazine 1 or similar) is rotated.
- the holding forceps 23 is pivotally mounted in a base 30 and is supported by this on a recess 31 above in a linear guide track 32 at the front of the base frame 19.
- the base 30 is fixedly mounted on the base frame 19, and that - like the Fig. 1 and 2 show - approximately in the middle of the same.
- the holding forceps 23 is pivotable about a rotational axis lying in the base 30, arranged parallel to the alignment of the linear guides 26, so that the holding forceps 23 can perform a pivoting movement H.
- the head part 33 of the holding forceps 23 can also be moved in a direction J lying radially to its axis of rotation.
- the holding forceps 23 has at its projecting end two gripping jaws 34, which in Fig. 5 in open and in Fig. 6 are shown in the closed state.
- the workpiece 4 is detectable in its central region and is fixed there during bending.
- the holding forceps 23 can also be used for long workpieces 4 for transporting the relevant workpiece 4 from the magazine 1 into the working area (bending area) of the bending machine 2.
- FIGS. 7 and 8 the discharge gripper 24 is shown, in Fig. 7 in its inner pivoting position, in which it is pivoted about the linear guides 26 in the work area (bending area) of the bending machine 2 for receiving a workpiece 4 located there and processed.
- the structure of the discharge gripper 24 is virtually identical to that of the holding forceps 23 already described above.
- the outlet gripper 24 is, as well as the Fig. 1 and 2 show, approximately in the center, also stationary, attached to the base frame 19, but such that, as from Fig. 1 can be seen in detail, the gripping jaws 35 of the discharge gripper 24, seen in the longitudinal direction of the base frame 19, slightly offset laterally to the position of the jaws 34 of the holding forceps 23 when both grippers 23, 24 are in their inner Verschwenklage, ie if both grippers are pivoted into the work area of the bending machine 2 for detecting or holding a workpiece 4 located there, as this Fig. 1 shows.
- the lateral offset of holding forceps 23 and outlet gripper 24 is chosen so that - as well Fig.
- the outlet gripper 24 is pivotable about a parallel to the linear guides 26 pivoting axis in a pivoting K and, as well as the holding forceps 23 (see description above), in a radial direction L to this pivot axis movable.
- His gripping unit with two gripping jaws 35, which can be opened or closed to detect a workpiece 4 is identical to that of the holding forceps 23rd
- the workpiece 4 which is still held by the holding forceps 23, detected by the discharge gripper 24, then released by the holding forceps 23 and then stored by pivoting in the pivoting K on the outlet conveyor 3.
- FIGS. 9 and 10 in which an auxiliary gripper 22 in a perspective view from above, but in two different Perspektivlagen shown is.
- the structural design of the auxiliary gripper 22 corresponds completely to that of the two gripping units holding forceps 23 and outlet gripper 24, to the description of which reference is made above.
- Each outlet gripper 22 is pivotally supported in a carriage 39, with which it along the linear guide track 32, which protrudes at right angles to the front of the base frame 19 of this outward in the direction E is movable.
- each auxiliary gripper 22 is again in addition to its movability in the direction of E (along the linear guide track 32) and its pivoting in pivoting F in its projecting end still in the direction G radially to its pivot axis and retractable formed.
- the auxiliary gripper 22 By the pivoting movement F and the linear movement G of the auxiliary gripper 22 is provided for transporting and supporting a workpiece 4, wherein it can be optimally positioned in each case to this.
- the pivoting movement of F allows the removal of the workpiece 4 from the magazine 1 and the positioning of the workpiece 4 in the work area of the bending machine 2.
- the two auxiliary grippers 22 can ride along during the bending together with the bending robots 20 on the workpiece 4, whereby this is additionally stabilized. If the workpiece 4 is already bent almost finished, so that the bending robot 20 are already close to its center, the auxiliary gripper 22 can swing away and grab a new workpiece 4 in the magazine 1, while the bending robot 20 the already existing in the workspace 4, the there is still held by the holding forceps 23, finished bending.
- the workpieces 4 are first aligned in the magazine 1 already parallel and arranged one behind the other and timed promoted to the removal position, which in the representation of Fig. 1 there the workpiece has taken 4.1.
- the auxiliary gripper 22 and possibly also the holding forceps 23 with their gripping jaws 34 grasp the workpiece 4, as shown in the illustration Fig. 2 shows.
- the workpiece 4 is then of the gripping means which have detected it, in the working range of the bending machine 2 in the middle of the Base frame 19 above the linear guides 26 transferred.
- the use of the auxiliary gripper 22 is necessary in order to guide the male long workpiece safely and to prevent the same unwanted oscillation.
- the auxiliary grippers 22 and the holding forceps 23 it is also possible to bend workpieces 4 with elastic spacers.
- the bending head 21 of the corresponding bending robot 20 present thereon is then centered on the workpiece 4 at each of the two end regions of the long workpiece 4.
- the workpiece 4 usually remains positioned between the bending mandrel and the bending pin of the bending head 21.
- the bending head 21 on the workpiece 4 is moved toward the center of the workpiece from the workpiece end.
- the bending head 21 is rotated about the axis of the workpiece 4, wherein the workpiece 4 is provided at the appropriate locations with bends.
- the workpiece 4 is gripped by the discharge gripper 24, after which the auxiliary gripper 22 and the holding pliers 23 release the workpiece 4 and pivot back to the magazine 1.
- the bending heads 21 of the bending robots 20 are threaded out again and the robots 20 are moved to their respective outer end positions.
- the discharge gripper 24 sets the workpiece 4 with a pivoting movement in the pivoting direction K on the outlet belt 3.
- a shorter workpiece 4 each by an auxiliary gripper 22 and one of the middle gripper (holding forceps 23 or outlet gripper 24) is held in the work area of the machine and bent from one end side.
- the auxiliary gripper 22 can be moved and pivoted completely independently of each other so that you can work at any time parallel or offset.
- the bending robots 20 allow bending at arbitrary positions of the workpiece, even at already bent portions. If the holding forceps 23 at the same time still formed as a pair of rotary tongs, there is also the additional opportunity, if necessary, to shorten the movement of the bending robot 20 by rotation of the workpiece 4 held by it in the working area of the bending machine 2, which further increases the efficiency of the bending machine 2 ,
- All movements of the bending robots 20 and the various grippers 22, 23 and 24 are centrally controlled by a program control, not shown in the figures.
- the bending robots 20 can also be designed so that they can also be used for picking up the workpiece 4 from the magazine 1 and for storing the machined workpiece on the outlet conveyor 3 with.
Abstract
Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Biegemaschine mit einem Arbeitsbereich zum Biegen länglicher Werkstücke, insbesondere von Drähten, Rohren, Stangen oder dgl., die von einer Zuliefereinrichtung angeliefert werden.The invention relates to a bending machine with a work area for bending elongated workpieces, in particular of wires, pipes, rods or the like., Which are supplied by a delivery device.
Bei einer solchen aus der
Bei der aus der
Die
Bei der Biegemaschine aus der
Eine Handhabungseinrichtung für Stäbe in einer Biegeanlage ist aus der
Bei der Biegemaschine aus der
Schließlich ist aus der
Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Biegemaschine, die insbesondere zum Biegen länglicher Werkstücke geeignet ist, vorzuschlagen, die bei hoher Leistungsfähigkeit und platzsparendem sowie relativ einfachem Aufbau auch das Bearbeiten von Werkstücken mit mehreren flexiblen Abschnitten sowie von vormontierten Werkstücken (die mit Muttern, Muffen, o.ä. versehen sind) gestattet.Proceeding from this, the present invention seeks to provide a bending machine, which is particularly suitable for bending elongate workpieces, the high performance and space-saving and relatively simple design and the machining of workpieces with multiple flexible sections and pre-assembled workpieces (with nuts , Sleeves, etc. are provided).
Erfindungsgemäß wird dies erreicht durch eine Biegemaschine mit einem Arbeitsbereich zum Biegen länglicher Werkstücke, insbesondere von Drähten, Rohren, dgl., die von einer Zuliefereinrichtung angeliefert werden, mit einem Grundgestell, das eine der Zuliefereinrichtung zugewandte Vorderseite sowie eine dieser abgewandte Rückseite aufweist, wobei auf dem Grundgestell im Arbeitsbereich zwei Biegeroboter auf einer ihnen gemeinsamen, mittig auf dem Grundgestell angebrachten Führungsbahn parallel zur Längsrichtung des Grundgestells verfahrbar angeordnet und ferner - jeweils in Längsrichtung des Grundgestells gesehen - an der Vorderseite des Grundgestells ungefähr mittig eine Haltezange und beidseits derselben jeweils ein parallel zu den Biegerobotern verfahrbarer Hilfsgreifer sowie auf der Rückseite des Grundgestells ebenfalls etwa mittig, aber seitlich zur Haltezange versetzt, ein Auslaufgreifer vorgesehen sind, wobei die Hilfsgreifer, die Haltezange und der Auslaufgreifer jeweils in eine innere Verschwenkstellung, in der sie im Arbeitsbereich der Biegemaschine oberhalb der Führungsbahn und zwischen beiden Biegerobotern jeweils ein Werkstück halten bzw. ergreifen können, und in eine äußere Verschwenkstellung, in welcher sie vom Grundgestell weg nach dessen Außenseite hin entweder zur Aufnahme eines Werkstücks aus dem Magazin (Hilfsgreifer und Haltezange) oder zur Abgabe des Werkstücks an eine Abnahmeeinrichtung (Auslaufgreifer) verschwenkbar sind, jeweils um eine parallel zur Längsrichtung des Grundgestells liegende Verschwenkachse verschwenkt werden können, und wobei zudem die Haltezange und der Auslaufgreifer in ihrer jeweils inneren Verschwenkstellung, in Längsrichtung des Grundgestells gesehen, unmittelbar nebeneinander liegen.This is achieved by a bending machine with a work area for bending elongate workpieces, in particular of wires, tubes, etc., which are supplied by a delivery device, with a base frame, which has a front side facing the delivery device and a rear side facing away from this, wherein the base frame in the work area two bending robots on a common, centrally mounted on the base guide rail parallel to the longitudinal direction of the base frame movably arranged and further - viewed in the longitudinal direction of the base frame - at the front of the base frame approximately in the middle of a holding forceps and on both sides thereof in each case parallel to the bending robots movable auxiliary gripper and on the back of the base frame also approximately centrally, but laterally offset to the holding forceps, an outlet gripper are provided, wherein the auxiliary gripper, the holding forceps and the discharge gripper in each case in an inner pivoting position in which they hold in the working area of the bending machine above the guideway and between two bending robots each a workpiece or can take, and in an outer pivoting position in which they away from the base frame to the outside either for receiving a workpiece from the magazine (auxiliary gripper and holding forceps) or for delivering the workpiece to a removal device (discharge gripper) are pivotable, each about a parallel to the longitudinal direction of the Grundg estells lying pivot axis can be pivoted, and wherein also the holding forceps and the outlet gripper in their respective inner pivoting position, seen in the longitudinal direction of the base frame, are immediately adjacent.
Bei der erfindungsgemäßen Biegemaschine liegt zunächst ein zentraler Aufbau des Maschinenkonzepts vor: alle Arbeitseinheiten sind an dem zentralen Grundgestell angebracht. Durch die Anordnung der für die beiden Biegeroboter gemeinsamen Führungsbahn mittig auf dem Grundgestell und die seitlich davon vorgesehene Anordnung der Greif- und der Haltezange an der Vorder- bzw. Rückseite des Grundgestells ist die Möglichkeit gegeben, daß im Arbeitsbereich die beiden Biegeroboter, die ebenfalls mittig am Grundgestell sitzen, bei ihrem Verfahren nicht durch die seitlich davon angebrachten Greifeinrichtungen bzw. den Haltegreifer gestört werden. Dabei lassen sich die Greifer völlig unabhängig voneinander bewegen, selbstverständlich können aber auch die Hilfsgreifer parallel mit den Biegerobotern verfahren werden.In the case of the bending machine according to the invention, initially there is a central construction of the machine concept: all working units are attached to the central base frame. Due to the arrangement of the common for the two bending robot track centrally on the base frame and the side thereof provided arrangement of the gripping and holding forceps on the front or back of the base frame is given the possibility that in the work area, the two bending robots, which also centered sitting on the base frame, are not disturbed in their process by the laterally mounted gripping devices or the holding gripper. The grippers can be moved completely independently of each other, but of course the auxiliary grippers can also be moved in parallel with the bending robots.
Mit der erfindungsgemäßen Biegemaschine ist es möglich, auch lange Werkstücke (etwa in einer Länge von bis zu 6 m), wie Leitungen, Rohre, Stäbe, Drähte, Stangen, Flexleitungen usw. schnell und kostengünstig biegen zu können. Dabei werden die von der Zuliefereinrichtung angelieferten Werkstücke zumindest mittels der beiden Hilfsgreifer, gegebenenfalls auch zusätzlich durch die Haltezange, erfaßt und dann in den Arbeitsbereich oben am Grundgestell oberhalb der Führungsbahn für die Biegeroboter eingeschwenkt. Dort kann dann das Werkstück durch die beiden Biegeroboter von seinen beiden Endseiten her zur Mitte hin mit Biegungen versehen werden, wobei die Biegeroboter so ausgelegt sind, daß sie beliebig zum Werkstück positioniert werden und dieses in einer beliebigen Ebene biegen können. Nach Ausführung der gewünschte Biegeoperationen wird dann das bearbeitete Werkstück im Arbeitsbereich von dem dorthin eingeschwenkten Auslaufgreifer erfaßt, von der Haltezange freigegeben und vom Auslaufgreifer dann durch Verschwenken an eine nachgeschaltete Abnahmeeinrichtung abgegeben.With the bending machine according to the invention, it is possible, even long workpieces (in a length of up to 6 m), such as lines, pipes, rods, wires, rods, flex cables, etc. can be bent quickly and inexpensively. The delivered by the delivery device workpieces are at least by means of the two auxiliary gripper, possibly also additionally detected by the holding forceps, and then pivoted into the work area at the top of the base frame above the track for the bending robot. There then the workpiece can be provided by the two bending robots from its two end sides towards the center with bends, the bending robots are designed so that they are arbitrarily positioned to the workpiece and this can bend in any plane. After execution of the desired bending operations then the machined workpiece is detected in the work area of the swung-out there, out of the holding forceps released and then discharged from the outlet gripper by pivoting to a downstream acceptance device.
Die erfindungsgemäße Biegemaschine stellt eine schnell arbeitende und flexibel einsetzbare Fertigungseinheit zum Biegen der Werkstücke dar, wobei neben der Bearbeitung langer Werkstücke aber auch kürzere Werkstücke gebogen werden können und es z.B. möglich ist, zwei kürzere Werkstücke gleichzeitig zu biegen. Dazu wird je ein Werkstück von einem der beiden Hilfsgreifer auf dieser Seite und einem der mittleren Greifer (Haltezange bzw. Auslaufgreifer) im Arbeitsbereich zwischen den Biegerobotern gehalten und jeweils dann von einer Seite her von einem der Biegeroboter gebogen. Da die Hilfsgreifer unabhängig voneinander verfahren und verschwenkt werden können, ist es möglich, parallel oder versetzt zu arbeiten. Die Biegeroboter ermöglichen dabei ein Biegen an beliebigen Positionen des Werkstücks, auch in bereits gebogenen Bereichen desselben.The bending machine according to the invention represents a fast-working and flexibly usable production unit for bending the workpieces, in addition to the machining of long workpieces but also shorter workpieces can be bent and it is e.g. it is possible to bend two shorter workpieces at the same time. For this purpose, a workpiece is held by one of the two auxiliary grippers on this side and one of the middle gripper (holding pliers or discharge gripper) in the work area between the bending robots and then bent from one side of one of the bending robots. Since the auxiliary grippers can be moved and swiveled independently of one another, it is possible to work in parallel or offset. The bending robots thereby allow bending at any position of the workpiece, even in already bent areas of the same.
Dabei besteht bei der erfindungsgemäßen Maschine auch die Möglichkeit, zusätzlich die Biegeköpfe zum Transport oder für andere Umform- oder Montagefunktionen zu nutzen. Es können auch vormontierte, etwa mit Muttern, Muffen o.ä. versehene Werkstücke verarbeitet werden, wobei in diesem Fall der Biegekopf vor der ersten Biegung die Mutter oder die Muffe ganz ans Ende des Werkstücks verschiebt.In the machine according to the invention, it is also possible to additionally use the bending heads for transport or for other forming or assembly functions. It can also pre-assembled, such as nuts, sleeves, etc. processed workpieces are processed, in which case the bending head before the first bend, the mother or the sleeve moves all the way to the end of the workpiece.
Bei der erfindungsgemäßen Maschine können die Werkstücke mit bis zu drei flexiblen Abschnitten versehen sein. In diesem Fall werden die Greifer an entsprechenden Stellen positioniert, um einen sicheren Halt des Werkstücks gewährleisten zu können.In the machine according to the invention, the workpieces can be provided with up to three flexible sections. In this case, the grippers are positioned in appropriate places to ensure a secure hold of the workpiece can.
Es besteht auch ohne weiteres die Möglichkeit, mehrere erfindungsgemäße Biegemaschinen nebeneinander zwischen der Zuliefereinrichtung und der Abnahmeeinrichtung anzuordnen und den Transport bzw. die Übergabe des an einer Biegemaschine bearbeitenden Werkstücks durch Übergabe von Auslaufgreifer der Maschine, die es bearbeitet hat, zu den Hilfsgreifern und ggf. der Haltezange der nachgeordneten Maschine vorzunehmen.It is also readily possible to arrange several bending machines according to the invention next to one another between the delivery device and the removal device and to transport or transfer the workpiece working on a bending machine by transferring outfeed gripper of the machine which has processed it to the auxiliary grippers and, if necessary. make the holding forceps of the downstream machine.
Bei der erfindungsgemäßen Biegemaschine ist es auch möglich, die Werkstücke über die verfahrbaren Hilfsgreifer entlang der Werkstück-Längsachse (nämlich in Längsrichtung der Biegemaschine) in der Biegemaschine zu verschieben.In the bending machine according to the invention, it is also possible to move the workpieces over the movable auxiliary gripper along the workpiece longitudinal axis (namely in the longitudinal direction of the bending machine) in the bending machine.
Von besonderem Vorteil ist es bei der erfindungsgemäßen Biegemaschine, wenn alle Bewegungen der auf ihr eingesetzten und beweglichen Arbeitseinheiten (Hilfsgreifer, Haltezange, Auslaufgreifer, Biegeroboter) von einer zentralen Programmsteuerung gesteuert werden.It is particularly advantageous in the case of the bending machine according to the invention if all movements of the working units (auxiliary gripper, Holding pliers, discharge gripper, bending robot) are controlled by a central program control.
Bei der erfindungsgemäßen Biegemaschine umfaßt die Führungsbahn vorzugsweise oben mittig am Grundgestell zwei in Längsrichtung der Biegemaschine parallel zueinander verlaufende Linearführungen. Damit kann in einfacher Weise eine sichere Halterung der Biegeroboter bei gleichzeitig exakter Bewegungsführung derselben beim Verfahren in der Längsrichtung des Grundgestelles erreicht werden.In the case of the bending machine according to the invention, the guide track preferably comprises two linear guides running parallel to one another in the longitudinal direction of the base frame at the top center of the base frame. This can be achieved in a simple manner, a secure mounting of the bending robot at the same time exact motion control of the same in the process in the longitudinal direction of the base frame.
Es ist weiterhin von Vorteil, wenn bei der erfindungsgemäßen Biegemaschine die Hilfsgreifer auf einer neben der Führungsbahn auf der Vorderseite der Biegemaschine angebracht, in Längsrichtung der Biegemaschine verlaufenden Linearführungsbahn, und zwar längs dieser verschieblich, angeordnet sind.It is also advantageous if, in the bending machine according to the invention, the auxiliary grippers are mounted on a guide track mounted on the front side of the bending machine, extending in the longitudinal direction of the bending machine linear guideway, namely along this slidably.
Bevorzugt sind ferner die Haltezange und der Auslaufgreifer in Längsrichtung des Grundgestells ortsfest angebracht.Preferably, the holding forceps and the discharge gripper are also fixed in the longitudinal direction of the base frame.
Bei der erfindungsgemäßen Biegemaschine werden ferner vorteilhafterweise die Hilfsgreifer, die Haltezange, der Auslaufgreifer sowie beide Biegeroboter neben ihrer Verschwenkbarkeit auch in Richtung einer radial zur jeweiligen Verschwenkachse verlaufenden Richtung verschieblich ausgebildet.In the case of the bending machine according to the invention, the auxiliary gripper, the holding clamp, the discharge gripper and both bending robots are also advantageously designed to be displaceable in the direction of a direction extending radially relative to the respective swiveling axis, in addition to their pivotability.
Eine besonders vorzugsweise Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Biegemaschine läßt sich auch dadurch erreichen, daß die Haltezange zusätzlich als Drehzange ausgeführt ist, mittels der das aufgenommen Werkstück verdreht werden kann, wobei sich durch eine solche Drehung des Werkstücks in sehr vielen Fällen vorteilhafterweise die Verfahrbewegungen der Biegeroboter verkürzen lassen.A particularly preferred embodiment of the bending machine according to the invention can also be achieved in that the holding forceps is additionally designed as a rotary pliers, by means of which the recorded workpiece can be rotated, which can be shortened by such rotation of the workpiece in many cases advantageously the traversing movements of the bending robot ,
Bevorzugt wird bei der erfindungsgemäßen Biegemaschine dem Rahmengestell an seiner Vorderseite als Zuliefereinrichtung ein Magazin zugeordnet, das die Werkstücke parallel zueinander und in der für die Aufnahme durch die Hilfsgreifer richtigen Form ausgerichtet, in Zulieferrichtung hintereinander angeordnet und getaktet in einer Abnahmeposition zur Übergabe an die Biegemaschine bereitstellt, wodurch ein besonders rascher Fertigungsablauf erreicht werden kann.Preferably, in the case of the bending machine according to the invention, a magazine is assigned to the frame on its front side as a delivery device which aligns the workpieces parallel to one another and in the correct form for receiving by the auxiliary gripper, arranged one behind the other in the delivery direction and clocked in a removal position for transfer to the bending machine , whereby a particularly rapid production process can be achieved.
Vorteilhafterweise ist bei der erfindungsgemäßen Biegemaschine ferner an der Rückseite des Grundgestells eine Abnahmeeinrichtung angebracht, die ein Gestell aufweist, auf dem parallel zueinander ausgerichtete, in ihrem Abstand voneinander einstellbare Transportbänder zum Abtransport der abgelegten, bearbeitenden Werkstücke vorgesehen sind. Durch die Einstellung der Abstände der Transportbänder voneinander läßt sich eine flexible Anpassung der Lage der Transportbänder je nach Größe und Ausbildung des zu bearbeitenden Werkstücks erreichen. Dabei kann die Einrichtung mit zwei oder auch mit mehr als zwei Transportbändern ausgestattet sein.Advantageously, in the bending machine according to the invention further comprises a removal device attached to the back of the base frame, which has a frame on which aligned parallel to each other, in their distance adjustable conveyor belts for Removal of the stored, machining workpieces are provided. By adjusting the distances of the conveyor belts from each other, a flexible adjustment of the position of the conveyor belts can be achieved depending on the size and design of the workpiece to be machined. The device may be equipped with two or more than two conveyor belts.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung im Prinzip beispielshalber noch näher erläutert. Es zeigen:
-
Fig. 1 eine perspektivische Ansicht einer Gesamtanlage, bestehend aus einer erfindungsgemäßen Biegemaschine mit einem Zuliefermagazin und einem Auslaufband als nachgeschalteter Abnahmeeinrichtung (Blickrichtung von links oben); -
Fig. 2 eine perspektivische Draufsicht (von links oben) auf eine erfindungsgemäße Biegemaschine bei Ablage eines bearbeiteten Werkstücks und Aufnahme eines neuen Werkstücks; -
Fig. 3 eine Perspektivansicht (von seitlich rechts vorne) auf einen Biegeroboter einer erfindungsgemäßen Biegemaschine; -
Fig. 4 den Biegeroboter ausFig. 3 in anderer Perspektive und in einer anderen Arbeitsstellung; -
Fig. 5 und 6 eine Perspektivdarstellung (von vorne rechts oben) einer Haltezange der erfindungsgemäßen Biegemaschine in zwei verschiedenen Arbeitsstellungen; -
Fig. 7 und 8 eine perspektivische Sicht (von vorne rechts oben) auf einen Auslaufgreifer der erfindungsgemäßen Biegemaschine in zwei verschiedenen Arbeitsstellungen; -
Fig. 9 eine perspektivische Draufsicht (von rechts oben) auf einen Hilfsgreifer der erfindungsgemäßen Biegemaschine in seiner inneren Verschwenkstellung, sowie darunter -
Fig. 10 den Hilfsgreifer ausFig. 9 , in anderer Perspektivdarstellung und anderer Arbeitsstellung (hier in seiner äußeren Verschwenkstellung).
-
Fig. 1 a perspective view of an entire system consisting of a bending machine according to the invention with a supply magazine and a discharge belt as a downstream acceptance device (view from top left); -
Fig. 2 a perspective top view (from top left) on a bending machine according to the invention in storage of a machined workpiece and receiving a new workpiece; -
Fig. 3 a perspective view (from the front right front) on a bending robot of a bending machine according to the invention; -
Fig. 4 the bending robot offFig. 3 in a different perspective and in a different working position; -
FIGS. 5 and 6 a perspective view (from the top right top) of a holding forceps of the bending machine according to the invention in two different working positions; -
FIGS. 7 and 8 a perspective view (from the top right top) on an outlet gripper of the bending machine according to the invention in two different working positions; -
Fig. 9 a top perspective view (from the top right) on an auxiliary gripper of the bending machine according to the invention in its inner pivoting position, and below -
Fig. 10 the auxiliary gripperFig. 9 , in another perspective view and other working position (here in its outer pivoting position).
In
Mit der Anlage können Werkstücke 4 in Form z. B. von Stäben, langen Leitungen, Rohren, Leitungen mit flexiblen Zwischenstücken (Flexleitungen), vormontierte Leitungen usw. gebogen werden.With the
Dabei besteht das Magazin 1 aus mehreren an einem Rahmen 5 angebrachten Führungsbändern 6, deren jedes - über seine Längsrichtung hinweg - mit keilförmigen Vertiefungen 7 versehen ist, um Werkstücke 4 unterschiedlicher Durchmesser bzw. Breiten transportieren zu können. Über eine Welle 8 werden von einem Antrieb 9 aus auf der Welle 8 sitzende Ritzel 10 und über diese die Führungsbänder 6 angetrieben. Der Antrieb 9 ist dabei so angesteuert, daß die Werkstücke 4 getaktet zum Abnahmebereich gefördert werden. Dabei werden die Werkstücke 4 (von denen in der Darstellung der
Das Auslaufband 3 besteht aus einem Gestell 12, an dem Transportbänder 13 angebracht sind. Dabei ist für jedes Transportband 13 ein eigener Antrieb 14 vorgesehen, um die Abstände zwischen den Transportbändern 13 je nach Werkstück 4 flexibel einstellen zu können. Dafür sind die Transportbänder 13 an senkrechten Stützen 15 angebracht, deren jede ihrerseits auf einem Schlitten 16 befestigt ist. Die Schlitten 16 sitzen verschieblich auf senkrecht zur Förderrichtung der Transportbänder 13 angebrachten und parallel zueinander liegenden Führungen 17 des Gestells 12, wie dies im einzelnen aus
Durch Verschieben der Schlitten 16 in Richtung aufeinanderzu bzw. voneinander weg läßt sich der Abstand zwischen den Transportbändern 13 einstellen, wobei nach erfolgter Einstellung die Schlitten 16 auf den Führungen 17 in geeigneter Weise fixiert werden.By moving the
Die Gesamtanordnung des Auslaufbandes 3 ist auf Rollen 18 montiert, wodurch die Position des Auslaufbandes 3 zur Biegemaschine 2 beliebig positioniert werden kann.The entire arrangement of the
Bei der Darstellung aus
Es sei jedoch darauf hingewiesen, daß das Magazin 1 wie auch das Auslaufband 3 auch durchaus in einer anderen geeigneten Gestaltung ausgeführt sein können, wobei jedoch die Anforderungen der Biegemaschine 2 hinsichtlich Anlieferung und Abgabe erfüllt werden müssen.It should be noted, however, that the magazine 1 as well as the
Nunmehr sei nachfolgend die Biegemaschine 2 im einzelnen beschrieben:Now, the bending
Zur Beschreibung der Biegemaschine 2 wird neben der Darstellung der
Die Biegemaschine 2 besteht dabei aus einem Grundgestell 19, den beiden Biegerobotern 20 mit Biegeköpfen 21, zwei Hilfsgreifern 22, einer Haltezange 23 sowie einem Auslaufgreifer 24.The bending
Dabei sind die Biegeroboter 20 auf einer Führungsbahn 25, die aus zwei sich in Längsrichtung X des Grundgestells 19 erstreckenden und parallel zueinander angebrachten Linearführungen 26 besteht, verfahrbar angebracht, was durch entsprechende Pfeildarstellungen auf den Biegerobotern 20 in
Die zwei Hilfsgreifer 22 und die Haltezange 23 befinden sich an der dem Magazin 1 zugewandten Vorderseite des Grundgestells 19, wogegen der Auslaufgreifer 24 an der gegenüberliegenden, dem Auslaufband 3 zugewandten Hinterseite des Grundgestells 19 angebracht ist.The two
Mit dieser Anordnung wird für die Biegeroboter 20 und alle Greifer 22, 23 und 24 (denn auch die Haltezange ist grundsätzlich als Greifer ausgebildet) nur ein gemeinsames Führungsbett, nämlich das Grundgestell 19, benötigt. Durch diese Anordnung ist zwischen den Biegerobotern 20 kein Modul mehr angebracht, der beim Verfahren der Biegeroboter 20 längs der Linearführungen 26 eine Störkontur darstellen würde, so daß die beiden Biegeroboter 20 theoretisch ganz aufeinanderzu fahren können und dabei in der Mitte des zu bearbeitenden Werkstücks im Prinzip keine unbearbeitbare Mittenlänge vorliegen muß.With this arrangement, only one common guide bed, namely the
In den
Wie die
Jeder Biegeroboter 20 kann mit seinem Schlitten 27 auf den Linearführungen 26 in Richtung A entlang des Grundgestells 19 bewegt werden, wofür ein geeigneter (in den Figuren nicht dargestellter) Antrieb eingesetzt wird.Each bending
Ferner ist am Schlitten 27 ein Verschwenkarm 28 angebracht, der um eine zur Verfahrrichtung A parallele Schwenkachse in Richtung B verschwenkbar ist.Further, a
Im Verschwenkarm 28 ist ein Arm 29 radial zur Verschwenkachse für die Schwenkbewegung B aus- und einfahrbar angebracht (Verfahrrichtung C ), welcher eine Positionierung des Biegekopfes 21 radial zu dieser Verschwenkachse ermöglicht. Am Ende des Arms 29 ist der Biegekopf 21 um eine Drehachse in Verschwenkrichtung D verdrehbar angelenkt, wobei diese Drehachse parallel zur Verschwenkachse (Verschwenkrichtung B ) und parallel zur Verfahrrichtung A des Schlittens 27 (und damit zur Richtung der Linearführung 26) liegt.In
Der in den
Die
Die Haltezange 23 ist um eine im Sockel 30 liegende, parallel zur Ausrichtung der Linearführungen 26 angeordnete Drehachse verschwenkbar, so daß die Haltezange 23 eine Schwenkbewegung H ausführen kann. Zudem kann das Kopfteil 33 der Haltezange 23 auch noch in einer radial zu ihrer Verdrehachse liegenden Richtung J verfahren werden.The holding
Die Haltezange 23 weist an ihrem vorstehenden Ende zwei Greifbacken 34 auf, die in
Falls erforderlich, kann die Haltezange 23 auch bei langen Werkstücken 4 noch zum Transport des betreffenden Werkstücks 4 vom Magazin 1 in den Arbeitsbereich (Biegebereich) der Biegemaschine 2 eingesetzt werden.If necessary, the holding
In den
Der Aufbau des Auslaufgreifers 24 ist praktisch identisch mit dem der weiter oben bereits beschriebenen Haltezange 23.The structure of the
Auch der Auslaufgreifer 24 ist, wie auch die
Der Auslaufgreifer 24 ist um eine parallel zu den Linearführungen 26 verlaufende Verschwenkachse in einer Verschwenkrichtung K verschwenkbar und, wie auch die Haltezange 23 (siehe Schilderung oben), in einer zu dieser Verschwenkachse radialen Richtung L verfahrbar. Seine Greifeinheit mit jeweils zwei Greifbacken 35, die geöffnet bzw. zum Erfassen eines Werkstücks 4 geschlossen werden können, ist identisch ausgebildet zu der der Haltezange 23.The
Am Ende des Biegeprozesses wird im Arbeitsbereich der Biegemaschine 2 das Werkstück 4, das noch von der Haltezange 23 gehalten wird, vom Auslaufgreifer 24 erfaßt, anschließend von der Haltezange 23 freigegeben und dann durch Verschwenken in Verschwenkrichtung K auf dem Auslaufband 3 abgelegt.At the end of the bending process in the work area of the bending
Wie aus allen bisher beschriebenen Figuren ersichtlich ist, sind die beiden Linearführungen 26, auf denen die beiden Biegeroboter 20 in Längsrichtung des Grundgestells 19 verfahrbar sind, jeweils auf einer Längsleiste 36 des Grundgestells 19 als zugehörigem Stütz- und Lagerkörper befestigt.As can be seen from all the figures described so far, the two
Wie aus den
Schließlich sei noch Bezug genommen auf die
Jeder Auslaufgreifer 22 ist dabei verschwenkbar in einem Schlitten 39 gehaltert, mit dem er längs der Linearführungsbahn 32, die an der Vorderseite des Grundgestells 19 von diesem nach außen rechtwinkelig wegragt, in Richtung E verfahrbar ist.Each
Dabei ist jeder Hilfsgreifer 22 wiederum neben seiner Verfahrbarkeit in Richtung E (längs der Linearführungsbahn 32) und seiner Verschwenkbarkeit in Verschwenkrichtung F auch in seinem vorstehenden Endbereich noch in Richtung G radial zu seiner Verschwenkachse ein- und ausfahrbar ausgebildet.In this case, each
Durch die Verschwenkbewegung F sowie die Linearbewegung G ist der Hilfsgreifer 22 zum Transport und Stützen eines Werkstücks 4 vorgesehen, wobei er jeweils optimal zu diesem positioniert werden kann. Die Schwenkbewegung F ermöglicht das Abnehmen des Werkstücks 4 aus dem Magazin 1 und die Positionierung des Werkstücks 4 im Arbeitsbereich der Biegemaschine 2. Die beiden Hilfsgreifer 22 können beim Biegen gemeinsam mit den Biegerobotern 20 am Werkstück 4 entlang fahren, wodurch dieses zusätzlich stabilisiert wird. Ist das Werkstück 4 schon fast fertig gebogen, so daß sich die Biegeroboter 20 schon nahe seiner Mitte befinden, können die Hilfsgreifer 22 wegschwenken und ein neues Werkstück 4 im Magazin 1 ergreifen, während die Biegeroboter 20 das bereits in dem Arbeitsbereich vorhandene Werkstück 4, das dort noch von der Haltezange 23 gehalten wird, fertig biegen.By the pivoting movement F and the linear movement G of the
Nunmehr soll die Funktionsweise der Biegemaschine 2 beschrieben werden:Now, the operation of the bending
Die Werkstücke 4 werden zunächst im Magazin 1 bereits parallel ausgerichtet und hintereinander angeordnet und getaktet in die Abnahmeposition befördert, die bei der Darstellung aus
In der Abnahmeposition erfassen die Hilfsgreifer 22 und eventuell auch noch die Haltezange 23 mit ihren Greifbacken 34 das Werkstück 4, wie dies die Darstellung aus
Durch eine gemeinsame Schwenkbewegung der Hilfsgreifer 22 in Richtung F und der Haltezange 23 in Richtung H wird anschließend das Werkstück 4 von den Greifeinrichtungen, die es erfaßt haben, in den Arbeitsbereich der Biegemaschine 2 in der Mitte des Grundgestells 19 oberhalb der Linearführungen 26 überführt. Besonders bei langen Werkstücken 4 ist der Einsatz der Hilfsgreifer 22 notwendig, um das aufzunehmende lange Werkstück sicher zu führen und ein unerwünschtes Schwingen desselben zu verhindern. Mit den Hilfsgreifern 22 und der Haltezange 23 ist es auch möglich, Werkstücke 4 mit elastischen Zwischenstücken zu biegen.By a common pivoting movement of the
Im Arbeitsbereich der Biegemaschine 2 wird anschließend an jedem der beiden Endbereiche des langen Werkstücks 4 der Biegekopf 21 des entsprechenden dort vorhandenen Biegeroboters 20 auf das Werkstück 4 zentriert. Im weiteren Bearbeitungsprozeß bleibt das Werkstück 4 meistens zwischen Biegedorn und Biegestift des Biegekopfes 21 positioniert. Durch die Bewegung der Biegeroboter 20 mit den Achsen A, B, C und D wird der Biegekopf 21 am Werkstück 4 jeweils vom Werkstückende her zur Werkstückmitte hin bewegt. Gleichzeitig wird der Biegekopf 21 um die Achse des Werkstücks 4 gedreht, wobei das Werkstück 4 an den entsprechenden Stellen mit Biegungen versehen wird. Gegen Ende des Biegeablaufs wird das Werkstück 4 vom Auslaufgreifer 24 ergriffen, wonach die Hilfsgreifer 22 sowie die Haltezange 23 das Werkstück 4 freigeben und zum Magazin 1 zurückschwenken. Nach dem Beenden der letzten Biegung werden die Biegeköpfe 21 der Biegeroboter 20 wieder ausgefädelt und die Roboter 20 in ihre jeweiligen äußeren Endlagen gefahren. Inzwischen legt der Auslaufgreifer 24 das Werkstück 4 mit einer Schwenkbewegung in Schwenkrichtung K auf dem Auslaufband 3 ab. Sobald das Werkstück 4 aus dem Arbeitsbereich der Biegemaschine 2 entfernt wurde, kann ein neues Werkstück 4 hereingeschwenkt und der Biegeprozeß von neuem begonnen werden.In the working area of the bending
Bei der Biegemaschine 2 ist es allerdings auch möglich, anstelle eines längeren Werkstücks 4 zwei kürzere Werkstücke 4 zu biegen. Zu diesem Zweck wird je ein kürzeres Werkstück 4 von einem Hilfsgreifer 22 und einem der mittleren Greifer (Haltezange 23 oder Auslaufgreifer 24) im Arbeitsbereich der Maschine gehalten und von einer Endseite her gebogen. Die Aufnahme des kürzeren Werkstücks aus dem Magazin 1 und die Überführung in den Arbeitsbereich der Biegemaschine 2 erfolgt in diesem Fall durch einen Hilfsgreifer 22 und die Haltezange 23, wobei dort auch noch eine Korrektur der Längslage des aufgenommenen Werkstücks 4 durch ein entsprechendes Verfahren des Hilfsgreifers 22 in Richtung E bei eingeschwenktem Auslaufgreifer 24, dessen Greifbacken 35 zwar schon um das vorhandene Werkstück 4 herum anliegen, aber noch nicht geschlossen sind, exakt so positioniert werden, daß anschließend mittels der Haltezange 23 und des anderen Hilfsgreifers 22 ein zweites Werkstück ebenfalls in den Arbeitsbereich und in Längsausrichtung zu dem dort bereits vorhandenen Werkstück 4 eingebracht werden kann. Allerdings ist es auch möglich, hier sowohl die Haltezange 23, wie auch den Auslaufgreifer 24 nicht mehr ortsfest am Grundgestell 19, sondern ebenfalls in dessen Längsrichtung verfahrbar auszubilden.In the case of the bending
Die Hilfsgreifer 22 können völlig unabhängig voneinander verfahren und verschwenkt werden, so daß jederzeit parallel oder auch versetzt gearbeitet werden kann.The
Die Biegeroboter 20 lassen ein Biegen an beliebigen Positionen des Werkstücks zu, auch an bereits gebogenen Bereichen. Wenn die Haltezange 23 gleichzeitig noch als Drehzange ausgebildet wird, besteht auch noch zusätzlich die günstige Möglichkeit, durch Drehung des von ihr im Arbeitsbereich der Biegemaschine 2 gehaltenen Werkstücks 4 ggf. die Verfahrbewegungen der Biegeroboter 20 zu verkürzen, was die Leistungsfähigkeit der Biegemaschine 2 noch erhöht.The bending
Alle Bewegungen der Biegeroboter 20 und der verschiedenen Greifer 22, 23 und 24 werden von einer in den Figuren nicht dargestellten Programmsteuerung zentral gesteuert.All movements of the bending
Die Biegeroboter 20 können auch so ausgebildet werden, daß sie auch noch zum Aufnehmen des Werkstücks 4 aus dem Magazin 1 und zum Ablegen des bearbeiteten Werkstücks auf das Auslaufband 3 mit eingesetzt werden können.The bending
Es versteht sich ferner, daß bei der erfindungsgemäßen Biegemaschine 2 am Grundgestell 19 an dessen Vorder- wie Rückseite auch noch weitere, zusätzliche Hilfsgreifer 22 bzw. Auslaufgreifer 23 angebracht sein können, wodurch sich dann auch Werkstücke 4 mit mehr als drei flexiblen Abschnitten bearbeiten lassen (diese Ausführung ist in den Figuren nicht dargestellt).It is further understood that in the bending
Claims (9)
wobei - jeweils in Längsrichtung (X) des Grundgestells (19) gesehen - an der Vorderseite des Grundgestells (19) mittig eine Haltezange (23) und beidseits derselben jeweils ein parallel zu den Biegerobotern (20) verfahrbarer Hilfsgreifer (22) sowie auf der Rückseite des Grundgestells (19) ebenfalls mittig, aber seitlich zur Haltezange (23) versetzt, ein Auslaufgreifer (24) vorgesehen sind,
und wobei ferner die Hilfsgreifer (22), die Haltezange (23) und der Auslaufgreifer (24) jeweils in eine innere Verschwenkstellung, in der sie im Arbeitsbereich der Biegemaschine (2) oberhalb der Führungsbahn (25) und zwischen beiden Biegerobotern (20) jeweils ein Werkstück (4) halten bzw. ergreifen können, und in eine äußere Verschwenkstellung verbringbar sind, in der sie vom Grundgestell (19) weg nach dessen Außenseite hin zur Aufnahme eines Werkstücks (4) aus dem Magazin (1) (Hilfsgreifer (22) und Haltezange (23)) bzw. zur Abgabe des Werkstücks (4) an eine Abnahmeeinrichtung (3) (Auslaufgreifer (24)) jeweils um eine zur Längsrichtung (X) des Grundgestells (19) liegendende Verschwenkachse verschwenkbar sind, und wobei die Haltezange (23) und der Auslaufgreifer (24) in ihrer inneren Verschwenkstellung, in Längsrichtung (X) des Grundgestells (19) gesehen, unmittelbar nebeneinander liegen.Bending machine (2) with a work area for bending elongate workpieces (4), in particular wires, pipes, rods or the like, which are delivered by a delivery device (1), with a base frame (19) facing one of the delivery device (1) Front side and a rear side facing away from this and on the two bending robots (20) in the working area on a common, centrally located on him guideway (25) are mounted movable parallel to the longitudinal direction of the base frame,
wherein - in each case in the longitudinal direction (X) of the base frame (19) - at the front of the base frame (19) in the middle a holding forceps (23) and on both sides thereof in each case parallel to the bending robots (20) movable auxiliary gripper (22) and on the back the base frame (19) also centrally, but offset laterally to the holding forceps (23), an outlet gripper (24) are provided,
and further wherein the auxiliary gripper (22), the holding forceps (23) and the outlet gripper (24) each in an inner pivoting position in which they in the working range of the bending machine (2) above the guide track (25) and between the two bending robots (20) respectively holding a workpiece (4) and can be moved into an outer pivoting position in which they move away from the base frame (19) towards the outside thereof for receiving a workpiece (4) from the magazine (1) (auxiliary gripper (22) and holding pliers (23)) or for delivering the workpiece (4) to a removal device (3) (discharge gripper (24)) in each case about a longitudinal direction (X) of the base frame (19) lying pivot axis are pivotable, and wherein the holding forceps ( 23) and the discharge gripper (24) in their inner pivoting position, seen in the longitudinal direction (X) of the base frame (19), lie directly next to each other.
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE502007005038T DE502007005038D1 (en) | 2007-02-07 | 2007-02-07 | bending machine |
EP07002654A EP1955789B1 (en) | 2007-02-07 | 2007-02-07 | Bending machine |
AT07002654T ATE481190T1 (en) | 2007-02-07 | 2007-02-07 | BENDING MACHINE |
ES07002654T ES2347913T3 (en) | 2007-02-07 | 2007-02-07 | FOLDING MACHINE. |
JP2008021296A JP4808737B2 (en) | 2007-02-07 | 2008-01-31 | Bending machine |
US12/027,746 US7891225B2 (en) | 2007-02-07 | 2008-02-07 | Bending machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP07002654A EP1955789B1 (en) | 2007-02-07 | 2007-02-07 | Bending machine |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
EP1955789A1 true EP1955789A1 (en) | 2008-08-13 |
EP1955789B1 EP1955789B1 (en) | 2010-09-15 |
Family
ID=38198179
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
EP07002654A Active EP1955789B1 (en) | 2007-02-07 | 2007-02-07 | Bending machine |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7891225B2 (en) |
EP (1) | EP1955789B1 (en) |
JP (1) | JP4808737B2 (en) |
AT (1) | ATE481190T1 (en) |
DE (1) | DE502007005038D1 (en) |
ES (1) | ES2347913T3 (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102712029A (en) * | 2009-10-20 | 2012-10-03 | 本特·福斯贝里 | Holding device for holding an object such as a wire blank |
CN111659780A (en) * | 2020-06-18 | 2020-09-15 | 上海发那科机器人有限公司 | Robot pipe bending method and pipe bending device |
Families Citing this family (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1970139B1 (en) * | 2007-03-14 | 2009-04-29 | WAFIOS Aktiengesellschaft | Gripper device for gripping and retaining long workpieces, in particular for bending machines |
KR101012508B1 (en) | 2008-11-12 | 2011-02-08 | 인아정밀(주) | Pipe bending machine |
CN102311225B (en) * | 2010-06-30 | 2014-07-16 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | Cutting device |
CN102172739B (en) * | 2011-01-27 | 2012-11-21 | 苏州平方实业有限公司 | Mesh slice automatic bending and moulding machine |
JP6101454B2 (en) * | 2012-09-04 | 2017-03-22 | 株式会社アマダホールディングス | Work processing apparatus and method of moving a mold in the work processing apparatus |
US10150154B2 (en) | 2013-11-14 | 2018-12-11 | Robert Kyle Hughes, JR. | Tube bending machine with reversible clamp assembly |
USD755861S1 (en) * | 2014-08-15 | 2016-05-10 | Trumpf Gmbh + Co. Kg | Bending machine |
JP1539124S (en) * | 2014-08-15 | 2015-11-30 | ||
JP6019149B2 (en) * | 2015-02-19 | 2016-11-02 | 株式会社アマダホールディングス | Bending robot and workpiece detection method |
ITUB20153259A1 (en) * | 2015-08-27 | 2017-02-27 | M E P Macch Elettroniche Piegatrici Spa | MACHINE COMBINED TO WORK VERGELLE AND ITS PROCESS OF PROCESSING |
CN105414376A (en) * | 2015-12-18 | 2016-03-23 | 湖北鑫吉药用包装股份有限公司 | Stamping and discharging device for metal thin pipe production and waving hand assembly thereof |
US9815107B1 (en) * | 2016-10-13 | 2017-11-14 | Armo Tool Ltd. | Tube handling machine and method |
JP2019038019A (en) * | 2017-08-25 | 2019-03-14 | 株式会社オプトン | Bending apparatus |
US11752534B2 (en) * | 2018-12-11 | 2023-09-12 | Ndsu Research Foundation | Automatic metal wire bending (AMWB) apparatus to manufacture shape conforming lattice structure with continuum design for manufacturable topology |
CN109807259A (en) * | 2019-01-24 | 2019-05-28 | 江门市江海区凯辉光电器材厂有限公司 | A kind of straight cutting LED automatic bending machine |
CN112091130B (en) * | 2020-10-20 | 2022-03-18 | 广西立晟建设工程有限公司 | Reinforcing bar butt welding auxiliary device for construction |
CN113020354B (en) * | 2021-03-02 | 2022-02-22 | 南京航空航天大学 | Pipe fitting forming processing method and forming device for pre-welded branch pipe |
CN113231568B (en) * | 2021-05-24 | 2022-11-08 | 河北中通铁路配件有限公司 | Automatic bending device is used in buried bolt production in advance |
CN114115113B (en) * | 2021-10-15 | 2023-11-21 | 上海发那科机器人有限公司 | Intelligent pipe bending track generation method based on double-robot pipe bending system |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1065015A1 (en) * | 1999-06-21 | 2001-01-03 | TI Group Automotive Systems | Apparatus for bending elongate metallic objects such as tubes |
Family Cites Families (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4211123A (en) * | 1978-03-13 | 1980-07-08 | Mack Corporation | Motion conversion mechanism |
NL7904850A (en) | 1979-06-21 | 1980-12-23 | Nedschroef Octrooi Maats | DEVICE FOR TRANSFERRING MACHINED PRODUCTS TO TOOLING TOOLS. |
DE2946469C2 (en) | 1979-11-17 | 1983-05-26 | Fa. Muhr und Bender, 5952 Attendorn | Feed device for profile steel processing systems |
US4348044A (en) * | 1980-10-10 | 1982-09-07 | Cincinnati Milacron Inc. | Article gripping apparatus |
JPS5937083A (en) | 1982-08-16 | 1984-02-29 | 株式会社森下機械製作所 | Grasper |
DE8309569U1 (en) * | 1983-03-31 | 1985-02-21 | Lang, Thomas Peter, Dipl.-Wirtsch.-Ing., 6120 Michelstadt | MACHINE FOR BENDING STRAND MATERIAL |
SE8503058L (en) | 1985-06-19 | 1986-12-20 | Asea Ab | PROCEDURE AND INSTALLATION FOR BENDING SHAPED MATERIAL |
JPH089063B2 (en) * | 1985-10-21 | 1996-01-31 | 臼井国際産業株式会社 | Bending unit device in automatic pipe bender |
JPH02299723A (en) * | 1989-05-11 | 1990-12-12 | Chuo Electric Mfg Co Ltd | Bending device |
US4945747A (en) * | 1989-05-11 | 1990-08-07 | Chuo Electric Manufacturing Co., Ltd. | Apparatus for bending elongated materials in any direction |
FR2657546B1 (en) * | 1990-01-26 | 1992-05-22 | Eaton Leonard Picot Sa | TWO-HEAD BENDING TUBE BENDING MACHINE. |
JPH0565440A (en) | 1991-03-01 | 1993-03-19 | Mitsubishi Rayon Co Ltd | Correction liquid |
JPH0565440U (en) * | 1992-02-03 | 1993-08-31 | 安川商事株式会社 | Wire bending equipment |
JP3846740B2 (en) * | 1994-02-25 | 2006-11-15 | 臼井国際産業株式会社 | Pipe bending machine |
JP3685526B2 (en) * | 1995-07-14 | 2005-08-17 | 臼井国際産業株式会社 | Pipe bending machine |
JP3716949B2 (en) * | 1996-05-17 | 2005-11-16 | 臼井国際産業株式会社 | Multiple pipe bending machine |
DE19630023B4 (en) * | 1996-07-25 | 2008-01-10 | Felss Burger Gmbh | Device for deforming rod-shaped components |
US6874834B2 (en) * | 1996-10-07 | 2005-04-05 | Phd, Inc. | Linear slide gripper |
US5853211A (en) | 1997-01-10 | 1998-12-29 | Btm Corporation | Universal gripper |
EP0924783B1 (en) | 1997-12-22 | 2003-04-09 | Japan Storage Battery Company Limited | Process for producing a porous pasted electrode |
DE69931087T2 (en) | 1998-02-03 | 2006-09-21 | Kabushiki Kaisha Opton | bender |
EP1291094B1 (en) | 2001-10-02 | 2003-03-26 | FABBRICA MACCHINE CURVATUBI CRIPPA AGOSTINO S.p.A. | Draw-bending machine |
DE60301913T2 (en) | 2002-06-28 | 2006-07-13 | Oscam S.P.A. | Apparatus and method for processing metal bars with improved means for conveying bars |
DE102004012297A1 (en) * | 2003-10-22 | 2005-05-19 | Brain Technologies Ag | Pipe bending assembly has a number of pipe-bending stations arranged in series and one or more transfer stations |
DE202004011947U1 (en) | 2004-07-29 | 2004-09-23 | Dengler Engineering Gmbh | Device for bending pipes used e.g. in the production of brake and fuel lines in the motor vehicle construction industry comprises two parallel pipe-bending stations, and a pipe transfer device |
EP1970139B1 (en) * | 2007-03-14 | 2009-04-29 | WAFIOS Aktiengesellschaft | Gripper device for gripping and retaining long workpieces, in particular for bending machines |
-
2007
- 2007-02-07 EP EP07002654A patent/EP1955789B1/en active Active
- 2007-02-07 ES ES07002654T patent/ES2347913T3/en active Active
- 2007-02-07 AT AT07002654T patent/ATE481190T1/en active
- 2007-02-07 DE DE502007005038T patent/DE502007005038D1/en active Active
-
2008
- 2008-01-31 JP JP2008021296A patent/JP4808737B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2008-02-07 US US12/027,746 patent/US7891225B2/en active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1065015A1 (en) * | 1999-06-21 | 2001-01-03 | TI Group Automotive Systems | Apparatus for bending elongate metallic objects such as tubes |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102712029A (en) * | 2009-10-20 | 2012-10-03 | 本特·福斯贝里 | Holding device for holding an object such as a wire blank |
CN111659780A (en) * | 2020-06-18 | 2020-09-15 | 上海发那科机器人有限公司 | Robot pipe bending method and pipe bending device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2008188675A (en) | 2008-08-21 |
ES2347913T3 (en) | 2010-11-25 |
US7891225B2 (en) | 2011-02-22 |
ATE481190T1 (en) | 2010-10-15 |
DE502007005038D1 (en) | 2010-10-28 |
US20080184761A1 (en) | 2008-08-07 |
JP4808737B2 (en) | 2011-11-02 |
EP1955789B1 (en) | 2010-09-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1955789B1 (en) | Bending machine | |
EP1849536B1 (en) | Bending machine for rod-shaped workpieces like wire or tube | |
EP0583282B1 (en) | Processing station for workpieces, especially vehicle bodies on a transfer line | |
EP1982799B1 (en) | Handling device | |
EP2492041B1 (en) | Flexible device with a pipe processing device ; Method of unloading a pipe using such device | |
EP0419441B1 (en) | Apparatus for bending concrete reinforcing bars | |
EP0672480A1 (en) | Transportsystem | |
EP3579987B1 (en) | Bending tool storage device and method for feeding a press brake | |
DE19720567C2 (en) | Device for bending pipes | |
DE2853949A1 (en) | LOADING AND UNLOADING DEVICE FOR MACHINE TOOLS | |
EP1459816B1 (en) | Bending device with multi-level bending tool, clamping jaw unit and sliding support unit for such a bending device | |
EP1985411A1 (en) | Machine tool device with automatic workpiece and tool swap | |
EP0872292B1 (en) | Machine for bending of elongate members such as tubes, bars or profiles | |
DE3722180C2 (en) | Transfer machine | |
EP2881219A1 (en) | Tool exchange apparatus for use in a machining centre and machining centre for machining a workpiece | |
EP1350577A1 (en) | Machine for bending bar or rod like workpieces, in particular tubes | |
AT517353B1 (en) | Bending tool storage | |
EP0872293B1 (en) | Machine for bending of pipes and bars | |
EP2289665B1 (en) | Machine tool with a tool exchange device | |
EP3031572A1 (en) | Tool exchange apparatus for use in a machining centre and machining centre for machining a workpiece | |
DE102015111468A1 (en) | Processing machine with new workpiece loading device | |
DE102011014953A1 (en) | Bending device for rod and tubular workpieces | |
EP3664945B1 (en) | Bending machine for bending rod-shaped or tubular workpieces | |
EP3663035A1 (en) | Machine tool with tool spindle and loading portal | |
DE3410656A1 (en) | MACHINE TOOL WITH A HEADSTOCK MOVABLE IN SEVERAL AXES |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PUAI | Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase |
Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012 |
|
17P | Request for examination filed |
Effective date: 20070827 |
|
AK | Designated contracting states |
Kind code of ref document: A1 Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LI LT LU LV MC NL PL PT RO SE SI SK TR |
|
AX | Request for extension of the european patent |
Extension state: AL BA HR MK RS |
|
AKX | Designation fees paid |
Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LI LT LU LV MC NL PL PT RO SE SI SK TR |
|
GRAP | Despatch of communication of intention to grant a patent |
Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1 |
|
GRAS | Grant fee paid |
Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3 |
|
GRAA | (expected) grant |
Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210 |
|
AK | Designated contracting states |
Kind code of ref document: B1 Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LI LT LU LV MC NL PL PT RO SE SI SK TR |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: CH Ref legal event code: EP Ref country code: GB Ref legal event code: FG4D Free format text: NOT ENGLISH |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: IE Ref legal event code: FG4D Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN |
|
REF | Corresponds to: |
Ref document number: 502007005038 Country of ref document: DE Date of ref document: 20101028 Kind code of ref document: P |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: SE Ref legal event code: TRGR |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: NL Ref legal event code: VDEP Effective date: 20100915 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: LT Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20100915 Ref country code: FI Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20100915 |
|
LTIE | Lt: invalidation of european patent or patent extension |
Effective date: 20100915 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: SI Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20100915 Ref country code: PL Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20100915 Ref country code: CY Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20100915 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: GR Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20101216 Ref country code: LV Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20100915 |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: IE Ref legal event code: FD4D |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: IE Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20100915 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: NL Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20100915 Ref country code: EE Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20100915 Ref country code: PT Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20110117 Ref country code: CZ Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20100915 Ref country code: IS Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20110115 Ref country code: RO Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20100915 Ref country code: SK Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20100915 |
|
PGFP | Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: SE Payment date: 20110214 Year of fee payment: 5 Ref country code: FR Payment date: 20110302 Year of fee payment: 5 |
|
PLBE | No opposition filed within time limit |
Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261 |
|
STAA | Information on the status of an ep patent application or granted ep patent |
Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT |
|
PGFP | Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: ES Payment date: 20110222 Year of fee payment: 5 |
|
26N | No opposition filed |
Effective date: 20110616 |
|
BERE | Be: lapsed |
Owner name: WAFIOS A.G. Effective date: 20110228 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: DK Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20100915 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: MC Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 20110228 |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: CH Ref legal event code: PL |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: DE Ref legal event code: R097 Ref document number: 502007005038 Country of ref document: DE Effective date: 20110616 |
|
GBPC | Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee |
Effective date: 20110207 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: CH Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 20110228 Ref country code: LI Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 20110228 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: BE Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 20110228 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: GB Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 20110207 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: SE Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 20120208 |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: FR Ref legal event code: ST Effective date: 20121031 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: FR Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 20120229 |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: AT Ref legal event code: MM01 Ref document number: 481190 Country of ref document: AT Kind code of ref document: T Effective date: 20120207 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: LU Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 20110207 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: AT Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 20120207 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: TR Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20100915 Ref country code: BG Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20101215 |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: ES Ref legal event code: FD2A Effective date: 20131021 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: HU Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20100915 Ref country code: ES Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 20120208 |
|
PGFP | Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: IT Payment date: 20210226 Year of fee payment: 15 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: IT Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 20220207 |
|
PGFP | Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: DE Payment date: 20230216 Year of fee payment: 17 |