EP1818308A1 - Kransteuerung - Google Patents

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EP1818308A1
EP1818308A1 EP06002644A EP06002644A EP1818308A1 EP 1818308 A1 EP1818308 A1 EP 1818308A1 EP 06002644 A EP06002644 A EP 06002644A EP 06002644 A EP06002644 A EP 06002644A EP 1818308 A1 EP1818308 A1 EP 1818308A1
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crane
control
control according
crane control
modules
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Franke Henning
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Individual
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices

Definitions

  • the invention relates to a crane control.
  • a crane control in the context of this invention is to be understood to mean a control for load cranes which controls the movements of the crane, such as the movement of a crane carriage along a crane jib or the lifting of a load on the crane by means of a crane winch.
  • a crane control can also be designed to record and evaluate process-specific parameters.
  • Cranes for lifting heavy loads are well known and have been used for a very long time. Cranes are found in a variety of applications, e.g. As a free-standing scaffolding cranes on construction sites, as integrated in halls factory cranes for lifting, for example, container loads in port areas or the like. For the purposes of this invention cranes are all those constructions to understand that can raise heavy loads and move or move with motor drive.
  • Such cranes already have by default controls on which the various possible movements within the crane are coordinated to a desired To perform the operation.
  • motors are controlled by such controls for moving a crane bridge or a crane jib, motors for moving a crane truck on a crane boom or a crane bridge, motors for pivoting the crane boom and motors for rolling a lifting rope with load hook and load on it.
  • control pear In such known controls typically sits an electromechanical, more rarely an electronic control element, which in a high-altitude part of the crane, such as the crane boom, the crane bridge or the like is arranged.
  • a so-called control pear is provided in many cases, can be entered from the operator on the ground command signals for operating the crane in the controller.
  • This control pear like other controls, is typically connected to the central controller via a cable connection through which individual signals are fed to the central controller.
  • radio link which is typically unidirectional and directed only from the control pear to the central control unit. Over this radio link individual tracks are represented by their own frequency ranges.
  • Such radio links have the advantage that a cable can be omitted, but they do not change the basic architecture of the well-known controls.
  • the basic idea of the invention is to construct the crane control as a whole in a modular manner with at least two control modules.
  • the control modules are to be connected to one another via a full-value, bidirectional, wireless data connection in the sense of a bus connection.
  • a wireless connection allows for real data exchange and not just radio control over certain line channels.
  • the wireless data connection according to the invention can be configured by means of suitable software, without making a cumbersome wiring, as it must ultimately be given in the known radio devices (correct wiring of the radio transmitter or radio receiver with the respective modules).
  • a presently preferred example of such a full-fledged bidirectional wireless data connection is a Bluetooth connection (see claim 7).
  • other wireless data connections are possible, as long as they provide a full-value bus line.
  • the crane control can be constructed in a modular manner depending on the particular needs, for example, standard control modules can be used.
  • the crane control system can be easily added by adding another module and Use of appropriate software extensible, in particular it is possible, for example, to provide interfaces with which the controller can be connected to an intranet or to the Internet (see claim 8).
  • a central control computer arranged outside the crane (see claim 9), which may also be connected to the controls of several cranes via the wireless data connections provided according to the invention. In this way, for example, in a complex storage or assembly hall, the control of multiple cranes can be realized via a single central computer, without limiting the local operation and the possibility of a targeted intervention in the workflow of a particular crane.
  • the preferred use of the Bluetooth technology is particularly distinguished, since this can be realized very susceptible to interference by external interference. This is especially important to avoid that control signals sent to a crane inadvertently reach another crane causing unwanted and dangerous malfunctions.
  • one of the at least two control modules is an input / output module and a second module is a computer module with a microcomputer.
  • the input / output module may be an operator-handheld portable device similar to a "control pear" of known crane controls (claim 3).
  • a microcomputer can also be arranged (claim 4).
  • the crane control further comprise state sensors which are connected to at least one of the modules for the evaluation of the data (claim 5).
  • state sensors are connected to at least one of the modules for the evaluation of the data (claim 5).
  • the determined data of these sensors are displayed via channels of an operator that are separate from the actual crane control.
  • the inventive advantage of the advantageous development lies in the fact that the signals of such sensors (possibly with the interposition of a preamplifier) are introduced into the control where they centrally mitverarbeitet and either for the control of the workflow (for example, the signals of Endanschlagsensoren) are used or but can be displayed to an operator.
  • These signals of the sensors or the data calculated therefrom by the controller can be transmitted via the inventively provided, full-value, bidirectional, wireless data connection.
  • the crane control has an electronic storage medium in order to record operating data of the crane or the like.
  • a storage medium e.g. a "log book" of the crane are led to monitor operating conditions or detect malfunctions.
  • a solution as described in claim 11 allows a particularly robust and low-wear supply of a control module with the required energy.
  • crane controls consuming cable strands on the one hand for Supply are laid on the other for data exchange, now suffices a pure sliding contact for the voltage or power supply.
  • the solution of a sliding contact is much less susceptible than towed cables, which are subject to the risk of cable breaks, for example, due to frequent position or position changes.
  • the invention means a considerable flexibility in the construction of a crane control and is also connected to conventional crane controls with classic wiring with significant savings in material and assembly time.
  • a 20 tonne crane with 30 meter span by replacing a classic, cabled control by a crane control according to the invention about 200 to 300 kg of copper lines and the associated rail systems for attaching the lines and about 2 days assembly work can be saved.
  • the subject of the invention is also a crane equipped with a control as described above.
  • Fig. 1 is a schematic plan view of a crane girder 1 with a crane truck 2 running thereon.
  • the crane truck 2 runs with sliding contacts, not shown here, via a guide rail 4 laterally mounted in the region of a rail 3 of the crane girder 1.
  • a control 10 according to the invention (see Fig. 2) is integrated in the crane.
  • the controller 10 has three modules, a first control module 11 with a microcomputer on the crane truck 2, a second control module 12 laterally on the crane girder 1 and a third control module 13, which serves as an input / output module and realized as a so-called "tax pear".
  • the control module 13 is thus a hand-held device, which can be used by an operator, for example, below the crane girder 1 on a hall floor operator for controlling the crane.
  • the individual control modules 11, 12 and 13 are connected to each other via a Bluetooth data connection, which is indicated by corresponding radio symbols 14.
  • control module 13 the control bulb
  • a separate microcomputer is integrated, which performs the main processor power of the controller.
  • the serving as input elements switch or button are queried and forwarded corresponding control instructions for the other control modules 11 and 12.
  • the calculation for the coordination of the individual crane drives takes place here, which are ultimately controlled by the control modules 11 and 12.
  • a display 15 for example in the form of an LCD display, arranged, via which an operator individual operating conditions or -kenntone can be displayed.
  • values determined by sensors connected to the control such as, for example, the weight of a load suspended on the crane, can be displayed, which data was transmitted in the control module 13 via the Bluetooth connection 14.
  • FIG. 2 the controller 10 according to the invention is shown once again schematically.
  • the control modules shown in FIG. 1 with 11 and 12 are summarized.
  • sensors such as crossing limit switch 17, Spindelendschalter 18 and laser sensors 19 are connected.
  • strain gauges arranged in the region of the load hook can be connected with their signals to the data acquisition.
  • the signals of the sensors 17, 18, 19 and other sensors can be supplied to the control or the control modules 11 and 12, either directly or via preamplified amplifiers.
  • the control modules 11 to 12 accomplish the control of the motors.
  • a parameterization or standardization is carried out to keep the system open, also with regard to the cooperation with other elements with other basic software.
  • Bluetooth service routines are connected to provide the data to be exchanged rendered in a Bluetooth-enabled manner.
  • the designated “13 control bulb” contains according to this scheme, for example, touch sensors 20, button 21 and a code sensor 22. These are used for data acquisition and are correspondingly connected in software in this control module 13.
  • this control module 13 contains a data storage. The actual data processing takes place in the control module 13, ie the main microprocessor is arranged in this control module 13. Not shown in this illustration is also included in this control module display.
  • a separate level of Bluetooth service routines is included, which provides for the preparation of the data to be exchanged for the Bluetooth standard.
  • Fig. 2 are shown as part of the controller 10 even external controls, which are generally designated 16.
  • the Bluetooth connection can be used to connect additional computers to the controller.
  • a connection to a network is shown, via which workstation 23, a PLC / server 24 as well as an input to the Internet 25 can be connected.
  • control 10 basically represents an open system which can be equipped with further hardware modules as well as expanded via software solutions.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)

Abstract

Es soll eine Kransteuerung angegeben werden, die mit hoher Funktionalität und Flexibilität aus einzelnen Modulen aufgebaut werden kann. Hierfür sieht die Erfindung vor eine Kransteuerung (10) mit wenigstens zwei Steuermodulen (11, 12, 13, 16), welche über eine vollwertige, bidirektionale, drahtlose Datenverbindung (Busverbindung) (14) miteinander verbunden sind.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Kransteuerung.
  • Unter einer Kransteuerung im Sinne dieser Erfindung ist eine Steuerung für Lastkräne zu verstehen, die die Bewegungen des Krans, wie das Verfahren eines Kranschlittens entlang eines Kranauslegers oder das Anheben einer an dem Kran angeschlagenen Last mittels Aufrollen einer Kranwinde, steuert bzw. koordiniert. Eine Kransteuerung kann ferner dazu ausgelegt sein, ablaufspezifische Parameter zu erfassen und auszuwerten bzw. zur Anzeige zu bringen. Kräne zum Heben von schweren Lasten sind hinreichend bekannt und werden seit sehr langer Zeit eingesetzt. Kräne findet man in vielfältigen Anwendungen, z.B. als freistehende Gerüstkräne auf Baustellen, als in Hallen eingebundene Werkskräne zum Heben von beispielsweise Containerlasten in Hafengebieten oder dgl. Im Sinne dieser Erfindung sind unter Kränen all diejenigen Konstruktionen zu verstehen, die mit motorischem Antrieb schwere Lasten anheben und versetzen oder verschieben können.
  • Derartige Kräne weisen bereits jetzt standardmäßig Steuerungen auf, über welche die vielfältigen möglichen Bewegungsabläufe innerhalb des Kranes koordiniert werden, um einen erwünschten Arbeitsgang zu vollführen. Zum Beispiel werden von derartigen Steuerungen Motoren zum Verfahren einer Kranbrücke bzw. eines Kranauslegers angesteuert, Motoren zum Verfahren eines Kranwagens an einem Kranausleger bzw. einer Kranbrücke, Motoren zum Verschwenken des Krankauslegers sowie Motoren zum Aufrollen eines Hebeseiles mit Lasthaken und daran angeschlagener Last.
  • Bei derartigen bekannten Steuerungen sitzt typischerweise ein elektromechanisches, seltener ein elektronisches Steuerungselement, welches in einem hochgelegenen Teil des Kranes, z.B. dem Kranausleger, der Kranbrücke
    oder dgl. angeordnet ist. Für eine externe Bedienung ist in vielen Fällen eine sogenannte Steuerbirne vorgesehen, über die von einem am Grund stehenden Bediener Befehlssignale zum Betätigen des Kranes in die Steuerung eingegeben werden können. Diese Steuerbirne ist ebenso wie weitere Steuerelemente mit der zentralen Steuerung in der Regel über eine Kabelverbindung verbunden, über die einzelnen Signale der zentralen Steuerung zugeführt werden.
  • Ferner ist es bekannt, die Kabelverbindung zwischen Steuerbirne und zentraler Steuerung durch eine herkömmliche Funkstrecke zu ersetzen, welche typischerweise unidirektional ist und nur von der Steuerbirne zu der zentralen Steuereinheit gerichtet. Über diese Funkstrecke werden einzelne Leiterbahnen durch eigene Frequenzbereiche dargestellt. Derartige Funkstrecken haben den Vorteil, dass ein Kabel fortgelassen werden kann, sie ändern jedoch nichts an der grundsätzlichen Architektur der altbekannten Steuerungen.
  • Hier setzt die Erfindung an. Ihr liegt die Aufgabe zugrunde, eine bekannte Kransteuerung in einer solchen Weise fortzubilden, dass sie mit hoher Funktionalität und Flexibilität aus einzelnen integralen Modulen aufgebaut werden kann. Dabei soll sie einfach zu verschalten und problemlos erweiterbar sein.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Kransteuerung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen bzw. Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen 2 bis 11 angegeben.
  • Die Grundidee der Erfindung liegt darin, die Kransteuerung insgesamt modulartig aufzubauen mit mindestens zwei Steuermodulen. Die Steuermodule sollen erfindungsgemäß über eine vollwertige, bidirektionale, drahtlose Datenverbindung im Sinne einer Busverbindung miteinander verbunden sein. Eine solche drahtlose Verbindung ermöglicht einen echten Datenaustausch und nicht nur eine Funkansteuerung über bestimmte Leitungskanäle. Insbesondere kann die erfindungsgemäße drahtlose Datenverbindung mittels geeigneter Software konfiguriert werden, ohne hierfür eine umständliche Verdrahtung vorzunehmen, wie sie letztlich auch bei den bekannten Funkvorrichtungen (korrekte Verdrahtung des Funksenders bzw. Funkempfängers mit den jeweiligen Modulen) gegeben sein muss.
  • Ein derzeit bevorzugtes Beispiel einer derartigen vollwertigen, bidirektionalen, drahtlosen Datenverbindung besteht in einer Bluetooth-Verbindung (vgl. Anspruch 7). Allerdings sind grundsätzlich auch andere drahtlose Datenverbindungen möglich, sofern sie jedenfalls eine vollwertige Busleitung zur Verfügung stellen.
  • Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung kann die Kransteuerung abhängig von den jeweiligen Bedürfnissen modulartig aufgebaut werden, wobei z.B. standardmäßige Steuermodule Verwendung finden können. Die Kransteuerung ist darüber hinaus problemlos durch Hinzufügen eines weiteren Moduls und Einsatz einer entsprechenden Software erweiterbar, insbesondere ist es z.B. möglich, Schnittstellen vorzusehen, mit der die Steuerung an ein Intranet oder an das Internet angebunden werden kann (vgl. Anspruch 8). Ferner ist es möglich, bei der erfindungsgemäßen Kransteuerung einen zentralen, au-ßerhalb des Kranes angeordneten Steuerrechner vorzusehen (vgl. Anspruch 9), der z.B. auch mit den Steuerungen mehrerer Kräne über die erfindungsgemäß vorgesehenen drahtlosen Datenverbindungen verbunden sein kann. Auf diese Weise kann z.B. in einer komplexen Lager- oder Montagehalle die Steuerung mehrerer Kräne über einen einzelnen zentralen Rechner realisiert werden, ohne den lokalen Betrieb und die Möglichkeit eines gezielten Eingriffs in den Arbeitsablauf eines bestimmten Kranes einzuschränken.
  • In einem solchen Fall zeichnet sich die bevorzugte Verwendung der Bluetooth-Technologie besonders aus, da diese sehr störungsanfällig durch äußere Störeinflüsse realisiert werden kann. Dies ist besonders wichtig, um auszuschließen, dass an einen Kran gesandte Steuersignale versehentlich einen anderen Kran erreichen und dort zu ungewünschten und gefährlichen Fehlfunktionen führen.
  • Bevorzugt ist eines der wenigstens zwei Steuermodule ein Eingabe/Ausgabemodul und ein zweites Modul ein Rechnermodul mit einem Mikrocomputer.
  • Das Eingabe/Ausgabemodul kann ein von einer Bedienperson tragbares Handgerät ähnlich wie eine "Steuerbirne" bekannter Kransteuerungen sein (Anspruch 3). In diesem Handgerät kann zudem ein Mikrocomputer angeordnet sein (Anspruch 4).
  • Mit Vorteil kann die Kransteuerung weiterhin Zustandssensoren umfassen, die zur Auswertung der Daten an wenigstens eines der Module angeschlossen sind (Anspruch 5). Auch bei bekannten Kränen bzw. Krananlagen ist es bereits üblich, diese mit Sensoren auszustatten, die während des Arbeitsablaufes des Kranes bestimmte Zustände bzw. physikalische Größen messen. So werden beispielsweise Gewichtssensoren verwendet, um die Masse bzw. das Gewicht einer an dem Kranhaken angeschlagenen Last zu bestimmen. Hierzu werden typischerweise Dehnungsmessstreifen verwendet.
  • In der heutigen Kran-Technologie werden die ermittelten Daten dieser Sensoren über von der eigentlichen Kransteuerung getrennte Kanäle einer Bedienperson zur Anzeige gebracht. Der erfindungsgemäße Nutzen der vorteilhaften Weiterbildung liegt nun darin, dass die Signale derartiger Sensoren (ggf. unter Zwischenschaltung eines Vorverstärkers) in die Steuerung eingebracht werden, wo sie zentral mitverarbeitet und entweder für die Steuerung des Arbeitsablaufes (beispielsweise die Signale von Endanschlagsensoren) verwendet werden oder aber einer Bedienperson zur Anzeige gebracht werden können. Diese Signale der Sensoren bzw. die durch die Steuerung hieraus errechneten Daten können über die erfindungsgemäß vorgesehene, vollwertige, bidirektionale, drahtlose Datenverbindung übermittelt werden.
  • Schließlich wird in einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung bevorzugt, dass die Kransteuerung ein elektronisches Speichermedium aufweist, um Betriebsdaten des Kranes oder dgl. aufzuzeichnen. Mit einem solchen Speichermedium kann z.B. ein "Log-Buch" des Kranes geführt werden, um Betriebszustände zu überwachen oder Fehlfunktionen aufzudecken.
  • Eine wie in Anspruch 11 beschriebene Lösung erlaubt eine besonders robuste und verschleißarme Versorgung eines Steuermoduls mit der erforderlichen Energie. Dort wo bei bekannten Kransteuerungen aufwendige Kabelstränge zum einen für die Versorgung zum anderen für den Datenaustausch verlegt sind, genügt nun ein reiner Schleifkontakt für die Spannungs- bzw. Energieversorgung. Abgesehen davon, dass auf diese Art ein erhebliches Maß an Kupferkabeln eingespart werden kann, ist die Lösung eines Schleifkontaktes deutlich weniger anfällig als geschleppte Kabel, die z.B. durch häufige Lage- bzw. Positionsveränderungen dem Risiko von Kabelbrüchen unterliegen.
  • Insgesamt bedeutet die Erfindung eine erhebliche Flexibilisierung im Aufbau einer Kransteuerung und ist zudem gegenüber herkömmlichen Kransteuerungen mit klassischer Verkabelung mit erheblichen Einsparungen an Material und Montagezeit verbunden. So können z.B. für einen 20 Tonnen Kran mit 30 Meter Spannweite durch Ersetzen einer klassischen, verkabelten Steuerung durch eine erfindungsgemäße Kransteuerung etwa 200 bis 300 kg Kupferleitungen sowie die zugehörigen Schienensysteme zur Anbringung der Leitungen und etwa 2 Tage Montagearbeit eingespart werden.
  • Schließlich ist Gegenstand der Erfindung auch ein mit einer wie oben beschriebenen Steuerung ausgestatteter Kran.
  • Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispieles anhand der beigefügten Figuren. Dabei zeigen:
    • Fig. 1
    schematisch den Aufbau einer erfindungsgemäßen Steuerung in ihrer Anordnung an einem Kranträger; und
    Fig. 2
    blockdiagrammartig einen möglichen Aufbau einer erfindungsgemäßen Kransteuerung.
  • In den Figuren sind gleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen. Die Figuren stellen rein schematische Darstellungen dar und sind insbesondere nicht maßstabsgerecht. Die Figuren sind ferner nicht beschränkend.
  • In Fig. 1 ist schematisch in einer Draufsicht ein Kranträger 1 mit einem darauf laufendem Kranwagen 2 dargestellt. Der Kranwagen 2 läuft mit hier nicht dargestellten Schleifkontakten über eine im Bereich einer Schienen 3 des Kranträgers 1 seitlich angebrachte Schleifleitung 4. In dem Kran ist eine erfindungsgemäße Steuerung 10 (vgl. Fig. 2) integriert. An dem in Fig. 1 gezeigten Ausführungsbeispiel weist die Steuerung 10 drei Module auf, ein erstes Steuermodul 11 mit einem Mikrocomputer auf dem Kranwagen 2, ein zweites Steuermodul 12 seitlich an dem Kranträger 1 sowie ein drittes Steuermodul 13, welches als Eingabe/Ausgabemodul dient und als so genannte "Steuerbirne" realisiert ist. Das Steuermodul 13 ist somit ein handgehaltenes Gerät, welches von einer beispielsweise unterhalb des Kranträgers 1 auf einem Hallenboden stehenden Bedienperson zur Ansteuerung des Kranes verwendet werden kann. Die einzelnen Steuermodule 11, 12 und 13 sind über eine Bluetooth-Datenverbindung miteinander verbunden, was durch entsprechende Funksymbole 14 angedeutet ist.
  • Über diese Bluetooth-Verbindung 14 können zwischen den einzelnen Steuermodulen 11, 12, 13 Daten auf dem Wege einer vollwertigen und bidirektionalen Busleitung ausgetauscht werden. Insbesondere ist in dem Ausführungsbeispiel in dem Steuerungsmodul 13 (der Steuerbirne) ein eigener Mikrocomputer integriert, der die Hauptprozessorleistung der Steuerung durchführt. Hier werden die als Eingabeelemente dienende Schalter bzw. Taster abgefragt und entsprechende Steueranweisungen für die weiteren Steuermodule 11 und 12 weitergeleitet. Ferner findet hier die Berechnung zur Koordinierung der einzelnen Kranantriebe statt, welche von den Steuermodulen 11 und 12 letztlich angesteuert werden. Schließlich ist in dem Steuermodul 13 eine Anzeige 15, beispielsweise in Form eines LCD-Displays, angeordnet, über welche einer Bedienperson einzelne Betriebszustände bzw. -kennwerte zur Anzeige gebracht werden können. Hier können beispielsweise von an die Steuerung angeschlossenen Sensoren ermittelte Werte, wie z.B. das Gewicht einer an dem Kran aufgehängten Last, zur Anzeige gebracht werden, welche Daten im Steuermodul 13 über die Bluetooth-Verbindung 14 übermittelt wurden.
  • In Fig. 2 ist die erfindungsgemäße Steuerung 10 noch einmal schematisch dargestellt. In einem ersten Block sind zusammengefasst die in Fig. 1 mit 11 bzw. 12 dargestellten Steuermodule bezeichnet. Dort sind zur Datenerfassung unterschiedlichste Sensoren, wie Kreuzendschalter 17, Spindelendschalter 18 und Lasersensoren 19 angeschlossen. Gleicherma-ßen können z.B. im Bereich des Lasthakens angeordnete Dehnungsmessstreifen mit ihren Signalen an die Datenerfassung angeschlossen sein. Die Signale der Sensoren 17, 18, 19 und weiterer Sensoren können entweder unmittelbar oder aber über Vorverstärker verstärkt der Steuerung bzw. den Steuermodulen 11 bzw. 12 zugeführt werden. Ferner bewerkstelligen die Steuermodule 11 bis 12 die Ansteuerung der Motoren. Auf einer softwaremäßig unterhalb dieser Ebenen liegenden Ebene wird eine Parametrierung bzw. Normierung vorgenommen, um das System offen zu halten auch hinsichtlich des Zusammenarbeitens mit weiteren Elementen mit anderer Grundsoftware. Schließlich sind in einer weiteren Ebene Bluetooth-Serviceroutinen angeschlossen, um die auszutauschenden Daten in einer bluetoothfähigen Weise aufbereitet zur Verfügung zu stellen. Die mit 13 bezeichnete "Steuerbirne" enthält nach diesem Schema z.B. Tastsensoren 20, Taster 21 sowie einem Code-Sensor 22. Diese dienen der Datenerfassung und sind entsprechend in diesem Steuermodul 13 softwaremäßig angeschlossen. Ferner enthält dieses Steuermodul 13 eine Datenspeicherung. In dem Steuermodul 13 findet die eigentliche Datenverarbeitung statt, d.h. der Hauptmikroprozessor ist in diesem Steuermodul 13 angeordnet. Nicht dargestellt ist in dieser Darstellung die ebenfalls in diesem Steuermodul enthaltene Anzeige. Auch hier ist wieder eine eigene Ebene von Bluetooth-Serviceroutinen enthalten, die für die Aufbereitung der auszutauschen Daten für den Bluetooth-Standard sorgt.
  • In Fig. 2 sind als Bestandteil der Steuerung 10 noch externer Steuerelemente dargestellt, die allgemein mit 16 bezeichnet sind. Über die Bluetooth-Verbindung können weitere Rechner angeschlossen sein, die der Steuerung dienen. In diesem Ausführungsbeispiel ist eine Anbindung an ein Netzwerk (LAN) dargestellt, über welches Workstation 23, eine SPS/ein Server 24 sowie auch ein Eingang zum Internet 25 angeschlossen sein können.
  • Damit ist klar, dass die erfindungsgemäße Steuerung 10 grundsätzlich ein offenes System darstellt, welches sowohl mit weiteren Hardwaremodulen bestückt als auch über softwaremäßige Lösungen erweitert werden kann.
  • Das gezeigte Ausführungsbeispiel ist nicht beschränkend und dient lediglich der Erläuterung der Erfindung.
    • Bezugszeichenliste
    • 1
    Kranträger
    2
    Kranwagen
    3
    Schiene
    4
    Schleifleitung
    10
    Steuerung
    11
    Steuermodul
    12
    Steuermodul
    13
    Steuermodul
    14
    Bluetooth-Verbindung
    15
    Anzeige
    16
    externe Steurmodule
    17
    Kreuzendschalter
    18
    Spindelendschalter
    19
    Lasersensor
    20
    Tastsensoren
    21
    Taster
    22
    Code-Sensor
    23
    Workstation
    24
    SPS/Server
    25
    Internet

Claims (12)

  1. Kransteuerung mit wenigstens zwei Steuermodulen (11, 12, 13, 16), welche über eine vollwertige, bidirektionale, drahtlose Datenverbindung (Busverbindung) (14) miteinander verbunden sind.
  2. Kransteuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein erstes Steuermodul (13) ein Eingabe/Ausgabemodul und ein zweites Steuermodul (12) ein Rechnermodul mit einem Mikrocomputer ist.
  3. Kransteuerung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Eingabe/Ausgabemodul (13) ein von einer Bedienperson tragbares Handgerät ist.
  4. Kransteuerung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Eingabe/Ausgabemodul (13) zugleich ein Mikrocomputer angeordnet ist.
  5. Kransteuerung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie ferner Zustandssensoren (17, 18, 19) umfasst, die zur Auswertung der Daten an wenigstens eines der Module (11, 12) angeschlossen sind.
  6. Kransteuerung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eines der Module (13) eine Anzeigeeinheit (15) zur Darstellung von Daten hinsichtlich des Arbeitszustandes des Kranes aufweist.
  7. Kransteuerung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die drahtlose Datenverbindung (14) eine Bluetooth-Verbindung ist.
  8. Kransteuerung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie wenigstens eine Schnittstelle zur Anbindung an ein Intranet (Ethernet) oder an das Internet (25) aufweist.
  9. Kransteuerung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie als ein Modul (16) wenigstens einen außerhalb des Kranes angeordneten Steuerrechner umfasst.
  10. Kransteuerung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie ein elektronisches Speichermedium zum Aufzeichnen von Betriebsdaten des Kranes aufweist.
  11. Kransteuerung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eines der Module (11) an einem an einem Kranausleger bzw. -träger (1) bewegbar angeordneten Kranwagen (2) angeordnet ist und seine elektrische Energie über einen Schleifkontakt mit einer Strom führenden Schleifleitung (4) an dem Kranausleger bzw. -träger (1) bezieht.
  12. Kran mit einer Kransteuerung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
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