EP1802997A1 - Vorrichtung und verfahren zum ermitteln der position oder kontur eines begrenzungsabschnittes eines hindernisses - Google Patents

Vorrichtung und verfahren zum ermitteln der position oder kontur eines begrenzungsabschnittes eines hindernisses

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EP1802997A1
EP1802997A1 EP04790799A EP04790799A EP1802997A1 EP 1802997 A1 EP1802997 A1 EP 1802997A1 EP 04790799 A EP04790799 A EP 04790799A EP 04790799 A EP04790799 A EP 04790799A EP 1802997 A1 EP1802997 A1 EP 1802997A1
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EP
European Patent Office
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transmitting
obstacle
motor vehicle
main
different
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP04790799A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Nicolas Jecker
Oliver Eckstein
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Original Assignee
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
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Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Schalter und Sensoren GmbH filed Critical Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Publication of EP1802997A1 publication Critical patent/EP1802997A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
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    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
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    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9314—Parking operations
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    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
    • G01S2015/933—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past
    • G01S2015/935—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past for measuring the contour, e.g. a trajectory of measurement points, representing the boundary of the parking space

Definitions

  • the invention relates to a device, in particular for a motor vehicle, for determining the position or the contour of a limiting section, in particular a flank, of at least one obstacle. Furthermore, the invention relates to a corresponding method and a computer program for carrying out this method.
  • a 'device is disclosed a parking space for measuring length which are spaced parked of two vehicles to one another is limited.
  • a vehicle which is equipped with the described measuring device pass by the parking space and the parked vehicles.
  • the measuring device comprises in the vehicle an ultrasonic sensor which is arranged in a side region of the vehicle such that its main transmission direction is oriented away from the vehicle towards the parked vehicles.
  • the main transmitter direction of this ultrasonic sensor is fixed and thus not variable. If a transmission signal emitted by the ultrasound sensor thus formed is in particular a round contour of a
  • the measuring device For receiving the resulting reflection signals, the measuring device has a plurality of receiving devices positioned at different locations in the side region of the vehicle passing by. Depending on which of these Receiving devices in response to a current position of the passing vehicle with respect to the parked vehicle currently receiving reflection signals can be infer the exact contour of the boundary portion of the parked vehicle, which was passed by.
  • the cited prior art has the disadvantage that for the realization of the measuring device described a plurality of receiving devices is required. This not only means an increased cost in the form of increased acquisition costs and increased installation costs, but also has an aesthetic disadvantage. This is that the receiving devices are arranged distributed at different positions in the side region of the vehicle visible and can disturb the overall aesthetics of the side region of the vehicle in this way.
  • the device according to the invention in particular for a motor vehicle for determining the position and / or the contour of a delimiting section, in particular an edge, of at least one obstacle, has at least one transmitting device preferably arranged in a side region of the motor vehicle for emitting a transmission signal and at least one receiving device, preferably in a side region of the motor vehicle, for receiving a reflection signal, wherein the reflection signal represents the transmission signal after the reflection at an obstacle.
  • the device according to the invention further has an evaluation device for evaluating the reflection signal with regard to the position and / or the contour of the boundary section of the obstacle and is characterized in that a main transmitter direction of the transmitter can be changed, in particular in a plane lying approximately parallel to the upper surface of the vehicle ,
  • the change of the main transmission direction according to the invention allows a pre zi seres detecting the contour of an obstacle, as it is possible in the prior art with a fixed, extending transversely to the direction main transmission direction.
  • a control device for selecting and / or adjusting the main transmission direction.
  • the control device may, for example, have a microcontroller and, for example, when the device according to the invention is installed in a motor vehicle. B. via a bus system with other control devices such. B. be connected to a control device for a brake system of the motor vehicle.
  • the transmitting device has at least one transmitting element, and the control device is designed to set the main transmitting direction of this transmitting element, in particular independently of the main transmitting direction (s) of further transmitting elements.
  • the transmitting element can be designed, for example, as a radar transmitting element or as an ultrasonic transmitter.
  • a combination of radar transmission elements and ultrasound transmitters is also conceivable.
  • existing further transmitting elements has the advantage that only the respective transmitting element is specially adapted to a special detection situation with regard to its main transmitting direction, while the further transmitting elements do not have to be changed.
  • At least one actuator for adjusting the main transmitter direction of the transmitter device it is very particularly advantageous to have at least one actuator for adjusting the main transmitter direction of the transmitter device.
  • a transmitting element provided.
  • the actuator for example, a reciprocating movement of the transmitting device or a single transmitting element can be carried out, whereby various main transmission directions z. B. be realized based on the direction of travel of a motor vehicle.
  • the actuator is designed as an electric motor, in particular as a stepping motor.
  • control device for this purpose is designed to control different transmitting elements for setting the main transmitter direction of the transmitting device with signals of different phase position and / or different amplitude.
  • a specific directional characteristic for example with a lobe shape, that is, for the transmitting device, can be obtained. e.g. concentrated, adjusted and changed to a certain solid angle, so that no mechanical drive of the transmitter or individual transmitting elements is required to change the main transmitter direction.
  • Another very advantageous embodiment of the present invention is characterized in that a plurality of transmitting elements are provided with different mounting position in the transmitting device, and that the control device is adapted to set the main transmitting device of the transmitting device in each case at least Turn one of the multiple transmit elements on or off.
  • dex invention results in a particularly simple control or adjustment of the main transmitter direction.
  • the transmitting elements can also be operated simultaneously, wherein the respective transmission signals are emitted simultaneously in different directions due to the different mounting position.
  • a further variant of the device according to the invention is characterized in that the main transmission direction is variable as a function of an operating state and / or a speed and / or a direction of travel of a motor vehicle having the device.
  • a particularly advantageous embodiment of the device according to the invention is characterized in that the evaluation device evaluates the reflection signals of two different obstacles, in particular parked vehicles, with regard to their respective limiting sections and with additional consideration of the motor vehicle between the reception of the different reflection signals of the two obstacles traveled distance calculates the distance between the two obstacles, in particular as the length of a parking space.
  • the main transmission direction is advantageously set such that it occupies an angle of ⁇ 90 ° or> 90 ° with the direction of travel of the motor vehicle.
  • the possible more precise determination of the limitation of the obstacles due to the invention can also be used according to the embodiment described to determine the length of a parking space more precisely than is possible with previous methods of the prior art.
  • Another very advantageous embodiment of the present invention provides an information device in particular for the driver of the motor vehicle, to indicate whether due to the calculated distance in comparison with the length of the motor vehicle parking of the motor vehicle between the two obstacles is even possible and if so, preferably whether the parking for the driver difficult or easy will be.
  • the driver is offered an essential decision aid to decide whether he wants to park in a specific parking space or not.
  • the information device is designed as an optical display device to emit light in different colors, each color representing a different degree of difficulty for a parking situation.
  • the display device may in particular have light-emitting diodes or LC displays or be integrated into an existing on-board electronics with optical signal means or also a screen display. Alternatively or additionally, the
  • Information device be designed as an acoustic display device.
  • a method for determining the position and / or the contour of a limiting section, in particular an edge, of at least one obstacle comprising the following steps: emitting a transmission signal, preferably to the limiting section of the obstacle Receiving a reflection signal representing the transmission signal after being reflected at the boundary portion; and evaluating the reflection signal with respect to the position and / or contour of the boundary portion of the obstacle; characterized in that a main transmitter direction of a transmitting device and / or one or more transmitting elements is changed.
  • An advantageous embodiment of the method according to the invention is characterized in that the main transmitter direction is changed as a function of already received or evaluated reflection signals and / or as a function of an operating state and / or a speed and / or a direction of travel of a motor vehicle.
  • the main transmission direction when driving forward can be set so that it includes an angle ⁇ 90 ° with the direction of travel, so that obstacles located to the right in front of the vehicle or a parking space can be better detected.
  • This main send direction is also checked after the detection of an obstacle-free area, i. a possible parking space, maintained while the motor vehicle, for example, passes de.x detected parking space continues straight ahead to measure the • length of the parking space.
  • the main transmission direction is changed so that it encloses an angle of> 90 ° with the direction of travel. In this way, a more accurate detection of the contour of the standing in front of the parking space to be measured vehicle is possible.
  • the main transmitter direction is changed by controlling different transmitter elements with signals of different phase position and / or different amplitude.
  • the transmitting device and / or the transmitting element is moved back and forth between a plurality of transmitting positions and / or a plurality of transmitting elements with a different mounting position in the Transmitter are turned on or off.
  • the main transmission direction is changed alternately between two settings, whereby - in relation to the direction of travel of the motor vehicle - e.g. At the same time a right lying in front of the vehicle area and a side lying right of the motor vehicle area can be detected simultaneously.
  • the main transmitter direction is set as a function of a directional characteristic of the transmitter, in particular as a function of a lobe width of the directional characteristic, and / or one or more transmitter elements.
  • the main transmitter direction can also be set irx depending on the vehicle dimensions.
  • the main transmission direction in particular for finding a parking space, is set so that it includes an angle with a travel direction which is smaller than 90 °.
  • the main transmission direction is then adjusted so that it includes an angle with a direction of travel, which is greater than 90 °, if previously a obstacle-free space, in particular a parking space, has been recognized, and if after Detecting the obstacle-free space again an obstacle is detected.
  • a computer program with program code for a control device for setting the main transmitter direction of a transmitter characterized in that the program code is formed, the main transmitter direction to adjust according to the method of any one of claims 13 to 19.
  • the program code is stored on a computer-readable medium, e.g. on a flash memory or on a CD-ROM.
  • the main transmission direction e.g. Continuously track when driving past a parking space, so that several signals emitted by the transmitting element or the transmitting device are received as reflection signals after their reflection at the limiting section.
  • a plurality of reflection signals are thus obtained by the same limiting section, wherein the reflection signals always strike the receiving device at almost the same angle due to the tracking.
  • This tracking can be carried out as an alternative or in addition to the abovementioned method variants.
  • the resulting different reflection signals from one and the same limiting section allow a very accurate inference to its position, for example, with respect to a road surface and / or with respect to its contour.
  • control device is designed to set the main transmitter unit of the transmitting device variable at least in a lying approximately parallel to a road surface level. Such a design of the control device is sufficient to detect the contour of the obstacle in a horizontal plane above the road surface.
  • changing the main transmission direction according to the invention is not restricted to a plane parallel to the road surface. It is also conceivable to change the main transmission direction in a plane lying approximately vertically to the road surface, for example to detect a shaft in the region of a roadway edge or a curb.
  • a combination of a horizontal and a vertical movement of the main transmitter direction can also be realized with the device according to the invention, for example for monitoring a larger angular range.
  • FIG. 1 shows a situation as is typical of the application of the invention
  • Figure 2 shows the device according to the present invention
  • Figure 3a shows the alignment of a transmitting element according to the invention transversely to the direction of travel
  • Figure 3b shows the orientation of Sencäeelements invention of Figure 3a, so that the main transmitter direction with the direction of travel occupies an angle ⁇ 90 °;
  • Figure 4a shows a first phase in finding a parking space according to the prior art
  • Figure 4b shows a second phase in finding a parking space according to the prior art
  • Figure 4c shows a third phase in finding a parking space according to the prior art
  • Figure 4d shows a fourth phase in finding a parking space according to the prior art
  • Figure 5a shows a first phase in finding a parking space by means of the invention
  • Figure 5b shows a second phase in finding a parking space by means of the invention
  • Figure 5c shows a third phase in finding a parking space by means of the invention
  • Figure 5d shows a fourth phase in finding a parking space by means of the invention
  • FIG. 7a shows a first inventively determined
  • FIG. 7b shows a second inventively determined
  • FIG. 8 shows an obstacle profile determined by means of a device from the prior art in the situation from FIG. 6.
  • Figure 1 shows a typical situation for the application of the present invention.
  • Two parking vehicles 101 and 102 are shown between which a parking space of length L exists.
  • the two parking vehicles 101 and 102 limit the parking space and in each case constitute an obstacle in the sense of the present invention.
  • the question arises as to whether his vehicle 200 fits into the parking space or not.
  • the length of the parking space L must first be determined as accurately as possible and then compared with the actual length of the motor vehicle 200.
  • the invention aims to determine the length L of the parking space as accurately as possible with the aid of a built-in motor vehicle 200 device.
  • Such a device 30 is detailed in FIG described. It comprises a transmitting device 32, which is arranged in the side region of the motor vehicle 200 (cf., FIG. 1) and from there emits a transmission signal in response to a limiting section 101a of the obstacle whose position or contour is to be determined.
  • the transmitting device 32 can be, for example, radar or ultrasound systems, as used, for example, in known parking aid systems.
  • a receiving device 34 For receiving dex signals which are reflected by an obstacle as reflection signals, a receiving device 34 is provided. The evaluation of the reflection signal takes place in the evaluation device 38.
  • the transmission device 32 transmits the transmission signal under the main transmission direction shown in FIG. in particular not transverse to the direction D emits.
  • the main transmitter direction shown in FIG. 1 can be achieved, for example, by the alignment of the transmitter element 32 - 1 (see FIG. In contrast to the main transmission direction, which is transverse to the direction of travel D according to FIG. 3a, the main transmission direction according to FIG. 3b assumes an angle alpha_2 with respect to the direction of travel D, for which alpha_2 ⁇ 90 °.
  • FIGS. 3a to 3c a directional characteristic 33 of the transmitting element 32-1 is shown next to the transmitting element 32-1 and extends essentially symmetrically with respect to the axis A. Therefore, the axis A is also substantially parallel to the main end Rich ⁇ tung the transmitter element 32-1.
  • FIGS. 4a to 4d show an exact cguer, i. in the right-hand angle to the direction of travel pointing to the left in the direction of the main transmission, as used in systems of the prior art and represent Mom.entaufnah relie that the passing of the motor vehicle at an obstacle for measuring a parking space analogous to the situation ai ⁇ s figure 1 indicate.
  • the arrow pointing to the left in FIGS. 4a to 4d symbolizes in each case not only the direction of travel but also a path axis with four marked positions which, when the motor vehicle passes in succession; be taken from right to left by the transmitting device 32.
  • a parking space is detected earlier and more precisely by means of the present invention. Due to the inclination of the main transmission direction according to FIG. 3b, i. alpha_2 ⁇ 90 °, the transition from detection of the obstacle to detection of an obstacle-free area takes place much faster.
  • Limiting section 102a yields the measured curve 102b after.
  • FIG. 7b wherein a main transmission direction, as shown in FIGS. 6 and 3c, is inclined towards the direction of travel.
  • FIG. 8 shows a measured trajectory of a limitation of a parking space, as obtained with a conventional device and a conventional method. It can be clearly seen that the course obtained by conventional methods has significantly less steep flanks, in particular in the areas 103 according to FIG. 8, compared to the courses 101b, 102b of FIGS. 7a and 7b determined according to the invention.
  • the invention enables a precise detection even of rectangular contours 101a, 101b, on whose basis an accurate determination of the length L of the parking space is possible.
  • the motor vehicle 200 moves in the direction of travel D ( Figure 6) past the vehicles 101, 102 and the parking space.
  • the main transmitter direction as shown in Figure 6 adjusted so that it includes an angle of alpha_2 ⁇ 90 ° together with the direction of travel to accurately recognize the contour of the limiting portion 101a.
  • the position s_2 is reached, the beginning of the parking space is detected due to the missing or too weak reflection signal.
  • the motor vehicle 200 passes the parking space until a reflection signal is again received at a position I short before s_3, which is produced by reflection of the transmission signal to the vehicle 102.
  • the main transmission direction is changed according to Figure 3c so that it with the direction of travel D an angle of alpha 3> 90 °, whereby a more precise detection of the contour of the limiting section 102a is possible according to the principle already described.
  • the end of the parking space is reliably detected.
  • control device 36 In addition to the detection and processing of the reflection signals, the control device 36 (FIG. 2) also records and evaluates path pulses which the control device 36 receives, for example, from another control device (not shown) of the motor vehicle 200, with which the control device 36 receives e.g. connected via a common bus system (not shown).
  • the path pulses allow a calculation of a path traveled by the motor vehicle 200 and, together with the information about the course 101b, 102b of the contours of the limiting sections 101a, 101k>, allow the calculation of the length L of the parking space.
  • this calculated length L of the parking space is compared with the length of the motor vehicle 200, a statement is possible whether a parking of the motor vehicle 200 in the Parking space is possible or not. Depending on the difference between these two lengths, it is further possible for the evaluation device 38 (FIG. 2) to estimate whether parking for the driver of the motor vehicle 200 will be difficult or easy.
  • the information device 39 is designed, for example, as an optical display device. As such, it can preferably emit light in different colors, each color representing a different degree of difficulty for a particular parking situation. In analogy to the meaning of the traffic light colors red, yellow and green, it is advantageous that a red emitted light is assigned the meaning that parking in the just measured parking space is not possible. Yellow light means accordingly that parking is possible, but only with certain difficulties and green light means preferably that the parking space is sufficiently large and parking is possible without any problem.
  • the display device can be designed, for example, in the form of a digital display or in the form of light-emitting diodes. Additionally or alternatively, the information device 39 may also be designed as an acoustic display device.
  • the most tunable main transmitter direction is a very precise measurement of parking spaces and accurate detection of obstacles and their contours possible.
  • the main transmitter direction between two settings can be selected, which are, for example, the two settings shown in Figures 3b and 3c can act.
  • a non-imaged electromagnet or a servomotor or. Stepper motor may be provided, which if necessary. spring loaded in a z. B. 3b corresponding output position held transmitting element 32-1 back into the position F ⁇ gur 3c back and forth from this position back to the réellepo s it ion.
  • the angle alpha_2 can be selected, for example 8 to 0 °, and the angle can alpha_3 beispielswei se chosen to 100 ° ⁇ we re.
  • the main transmitter direction is determined as a function of a directional characteristic of the transmitter 32 or, in the case of a single transmitter t 32-1 as in FIGS. 3a to 3c, as a function of a directional characteristic of the transmitter element 32-. 1 itself:
  • the angles alpha_2, alpha_3 are advantageous here: in particular as a function of a club width of the direction characteristic qe Brass, wherein for realizing the Er f indungsge philosophicals qenerell an angle between the main transmission direction and z.
  • the direction of travel D is to be selected such that when moving the transmitting element 32-1 on an obstacle as quickly as possible in or out of the obstacle in the or. is given from the dependent of the directional detection range.
  • phase / amplitude control described above is common to both radar and Transmitting elements as well as ultrasonic transducers used.
  • the main transmitting device of the transmitting device 32 is preferably continuously changed such as e.g. over a longer period of time during the passage of the vehicle 101 always to detect the same location of the limiting portion 101 a of the vehicle 101.
  • the relative movement of the passing motor vehicle 200 to the parked vehicle 101 must in this case by a corresponding tracking, i. be compensated by a continuous adjustment of the angle between the Hai ⁇ ptsenderaum and the direction of travel.
  • a particularly large amount of measurement data can be detected from a specific location of an obstacle, e.g. can be processed particularly advantageous by way of correlation.
  • the inventive device 30 comprises the already mentioned evaluation device 38 for evaluating the received reflection signals in reference to the position and / or the contour of the limiting section 101a, 102a of the obstacle.
  • the evaluation device 38 is able to accurately detect, for example, the contour of the bumper and / or the front region of the front fender, the left front lamp and possibly also the radiator grille.
  • the described device 30 enables a particularly accurate determination of the position of the limiting section 101a, that is, the left front front of the vehicle 101, because a plurality of reflection signals .information about exactly this limiting section 101a of FIG represent different viewing directions and are available for evaluation. That this plurality of reflection signals is received at all, is ensured by the e rfindungsdorfe tracking the main transmitter direction and the preferably narrow beam field. In this way it is achieved that the reflection signals are read back substantially parallel to the main transmitter direction.
  • the transmitter 32 (FIG. 2) has a plurality of transmitter elements 32-1. , , 32-n, which are permanently installed in the transmitting device 32 in each case with another main transmitting direction, and the control device 36 must then be designed such that it switches the individual transmitting elements on or off according to the demand of a desired main transmitting direction.
  • the main transmission direction is adjusted to an angle alpha_2 ⁇ 90 °, i. H . at least partially oriented in the direction of travel D, as soon as a tracking of the main transmitter direction to a previously detected obj ect due to z. B. a mechanical limitation is no longer possible.
  • the described method according to the invention for more precise determination of the position or contours of a limiting section of an obstacle is preferably realized in the form of a computer program with program code for the control device 36.
  • the computer program if appropriate together with other computer programs on a computer-readable medium is stored.
  • Data carrier may be a floppy disk, a compact disc, a so-called flash memory or the like.
  • the computer program stored on the data carrier can then be sold as a product to a customer.
  • the method for finding a parking space described above with reference in particular to FIG. 6 is not limited to the adjustment of the main transmission direction described therein.
  • a selection or adjustment of the main transmission direction is expedient in which a particularly precisely measured curve 101b, 102b of the contours of the limiting sections 101a, 101b results, cf.
  • Figure 7a, 7b is expedient in which a particularly precisely measured curve 101b, 102b of the contours of the limiting sections 101a, 101b results, cf.

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung (30) insbesondere für ein Kraftfahrzeug (200) zum Ermitteln der Position und/oder der Kontur eines Begrenzungsabschnittes (101a, 102a), insbesondere einer Flanke, von mindestens einem Hindernis (101, 102), mit mindestens einer vorzugsweise in einem Seitenbereich des Kraftfahrzeugs (20) angeordneten Sendeeinrichtung (32) zum Aussenden eines Sendesignals, mindestens einer vorzugsweise in einem Seitenbereich des Kraftfahrzeugs (20) angeordneten Empfangseinrichtung (34) zum Empfangen eines Reflexionssignals, wobei das Reflexionssignal das Sendesignal nach dessen Reflexion an einem Hindernis (101, 102) repräsentiert, und mit einer Auswerteeinrichtung (38) zum Auswerten des Reflexionssignals im Hinblick auf die Position und/oder die Kontur des Begrenzungsabschnittes (101a, 102a) des Hindernisses (101, 102), dadurch gekennzeichnet, dass eine Hauptsenderichtung der Sendeeinrichtung (32) veränderbar ist, insbesondere in einer etwa parallel zur Fahrbahnoberfläche liegenden Ebene.

Description

Vorrichtung und Verfahren zum Ermitteln der Position oder Kontur eines Begrenzungsabschnittes eines Hindernisses
Beschreibung
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung insbesondere für ein Kraftfahrzeug zum Ermitteln der Position oder der Kontur eines Begrenzungsabschnittes, insbesondere einer Flanke, von mindestens einem Hindernis. Weiterhin betrifft die Erfindung ein entsprechendes Verfahren sowie ein Computerprogramm zur Durchführung dieses Verfahrens.
Eine derartige Vorrichtung ist im Stand der Technik zum Beispiel aus der französischen Patentanmeldung FR 2 728 972 bekannt. Dort ist eine' Vorrichtung zum Messen der Länge einer Parklücke offenbart, die von zwei Fahrzeugen, die beabstandet zueinander geparkt sind, begrenzt wird. Um die genaue Position beziehungsweise Kontur der durch die parkenden Fahrzeuge gebildeten Begrenzung der Parklücke zu erfassen, wird vorgeschlagen, dass ein Fahrzeug, welches mit der beschriebenen Messvorrichtung ausgestattet ist, an der Parklücke und den parkenden Fahrzeugen vorbeifährt. Die Messvorrichtung umfasst in dem Fahrzeug einen Ultraschallsensor, der in einem Seitenbereich des Fahrzeugs so angeordnet ist, dass seine Hauptsenderichtung von dem Fahrzeug weg auf die parkenden Fahrzeuge hin ausgerichtet ist. Die Hauptsenderichtung dieses Ultraschallsensors ist fest eingestellt und damit nicht variabel. Wenn ein von dem so ausgebildeten Ultraschallsensor ausgesendetes Sendesignal auf insbesondere eine runde Kontur eines
Begrenzungsabschnittes des parkenden Fahrzeugs 3 fällt, so wird dieses Sendesignal von der runden Kontur je nach Position des vorbeifahrenden Fahrzeugs und damit des Ultraschallsensor in Bezug auf das parkende Fahrzeug in unterschiedliche Richtungen reflektiert. Für den Empfang der so entstehenden Reflexionssignale weist die Messvorrichtung eine Mehrzahl von im Seitenbereich des vorbeifahrenden Fahrzeugs an unterschiedlichen Stellen positionierte Empfangseinrichtungen auf. Je nachdem, welche dieser Empfangseinrichtungen in Abhängigkeit von einer aktuellen Position des vorbeifahrenden Fahrzeugs in Bezug auf das parkende Fahrzeug aktuell Reflexionssignale empfängt, lässt sich auf die genaue Kontur des Begrenzungsabschnittes des parkenden Fahrzeugs, an dem vorbeigefahren wurde, rückschließen.
Der genannte Stand der Technik hat jedoch den Nachteil, dass für die Realisierung der beschriebenen Messvorrichtung eine Vielzahl von Empfangseinrichtungen erforderlich ist. Dies bedeutet nicht nur einen erhöhten Kostenaufwand in Form erhöhter Anschaffungskosten und erhöhter Montagekosten, sondern hat auch einen ästhetischen Nachteil. Dieser besteht darin, dass die Empfangseinrichtungen an verschiedenen Positionen im Seitenbereich des Fahrzeugs verteilt sichtbar angeordnet sind und auf diese Weise die Gesamtästhetik des Seitenbereichs des Kraftfahrzeugs stören können.
Ausgehend von dem genannten Stand der Technik ist es deshalb die Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung zum Ermitteln der Position und/oder der Kontur eines Begrenzungsabschnittes eines Hindernisses sowie ein entsprechendes Verfahren und Computerprogramm bereitzustellen, welche eine präzise Ermittlung der Position und/oder Kontur des Begrenzungsabschnittes bei einer geringeren Störung des ästhetischen Gesamteindrucks des Seitenbereichs eines Kraftfahrzeugs realisieren.
Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand des Patentanspruchs 1 gelöst.
Demnach weist die erfindungsgemäße Vorrichtung insbesondere für ein Kraftfahrzeug zum Ermitteln der Position und/oder der Kontur eines Begrenzungsabschnittes, insbesondere einer Flanke, von mindestens einem Hindernis mindestens eine vorzugsweise in einem Seitenbereich des Kraftfahrzeugs angeordnete Sendeeinrichtung zum Aussenden eines Sendesignals sowie mindestens eine vorzugsweise in einem Seitenbereich des Kraftfahrzeugs angeo rdnete Empfangseinrichtung zum Empfangen eines Ref lexionssignals auf , wobei das Ref lexionssignal das Sendesignal nach des sen Reflexion an einem Hindernis repräsentiert . Die e rfindungsgemäße Vorrichtung weist ferner eine Auswerteeinrichtung zum Auswerten des Reflexionssignals im Hinblick auf die Position und/oder die Kontur des Begrenzungsabschnittes des Hindernisses auf und ist dadurch gekennzeichnet , dass eine Hauptsenderichtung der Sendeeinrichtung veränderbar ist , insbesondere in einer etwa parallel zur Fahrbahmoberf lache liegenden Ebene .
Die erfindungsgemäße Veränderung der Hauptsenderichtung ermöglicht ein prä zi seres Erfassen der Kontur eines Hindernisses , als di es beim Stand der Technik mit einer feststehenden, sich quer zur Fahrtrichtung erstreckenden Hauptsenderichtung möglich ist .
Die erfindungsgemäße Steigerung der Präzision bei der Erfassung einer Hindernis kontur beruht darauf , dass bei einer anderen als der herkömmlichen, sich quer zur Fahrtrichtung erstreckenden, Haupt senderichtung z . B . beim Vorbeifahren an einem Hindernis wie z . B . einem parkenden Fahrzeug, ein schärferer Übergang des Reflexionssignals von einem ersten Zustand, der beispielsweise ein Hindernis anzeigt , zu einem zweiten Zustand, der: einen nicht von einem Hindernis erfüllten Freiraum anzeigt , möglich ist .
Ganz besonders vorte ilhaft ist bei einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung eine Steuervorrichtung zur Auswahl und/oder Einstellung der Hauptsenderichtung vorgesehen . Die Steuereinrichtung kann beispielsweise einen Mikrocontroller aufweisen und bei einem Einbau der erfindungsgemäßen Vorrichtung in ein Kraftfahrzeug z . B . über ein Bussystem mit weiteren Steuergeräten wie z . B . einem Steuergerät für ein Bremssystem des Kraftfahrzeugs verbunden sein . Bei einer weiteren sehr vorteilhaften Variante der erfindungsgemäßen Vorrichtung weist die Sendeeinrichtung mindestens ein Sendeelement auf: , und die Steuereinrichtung ist ausgebildet , die Hauptsenderichtung dieses Sendeelementes , insbesondere unabhängig von der/den Hauptsenderichtung ( en) weiterer Sendeelemente , einzustellen .
Das Sendeelement kann beispielsweise als Radar-Sendelement oder auch als Ultraschallsender: ausgebildet sein . Eine Kombination aus Radar-Sendeelementen und Ultraschallsendern ist ebenfalls denkbar .
Im Falle mehrerer Sendelemente ist es beispielsweise möglich, verschiedene Sendelemente bei unterschiedlichen Frequenzen zu betreiben, so dass sich die verschiedenen Sendelemente gegenseitig nicht beeinf lussen - Es ist ferner möglich, die mehreren Sendelemente im Zeitmmltiplex zu betreiben.
Die erfindungsgemäße individuelle Einstellung der Hauptsenderichtung eines Sendelements unabhängig von ggf . vorhandenen weiteren Sendelementen hat den Vortei l , dass nur das j eweilige Sendelement hinsichtlich seiner Hauptsenderichtung speziell an eine besondere Erfassungssituation angepasst wird, während die weiteren Sendelemente nicht verändert werden müssen .
Ganz besonders vorteilhaft ist bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung mindestens ein Stellglied zur Einstellung der Hauptsenderichtung der Sendeeinrichtung bzw . eines Sendeelements vorgesehen . Mit dem Stellglied kann beispielsweise eine Hin- und Herbewegung der Sendeeinrichtung oder auch eines einzelnen Sendeelements erfolgen, wodurch verschiedene Hauptsenderichtungen z . B . bezogen auf die Fahrtrichtung eines Kraftfahrzeugs realisiert werden .
Zur sicheren Wiederholbarkeit der Einstellung bestimmter Hauptsenderichtungen können erff indungsgemäß mehrere Sendestellungen für die Sendeeinrichtung bzw. das SendelemeπLt vorgesehen sein, deren Erreichung mechanisch einfach und sicher wiederholbar ist. Beispielsweise können insgesamt lediglich zwei verschiedene Sendestellungen vorgesehen sein, die jeweils durch einen Anschlag begrenzt sind. Der Anschlag¬ verhindert dabei ein Weiterrbewegen z.B. der Sendeeinrichtung- über das gewünschte Maß hinaus. Der Wechsel zwischen Beiden Sendestellungen und damit zwischen den ihnen entsprechenden Hauptsenderichtungen kann beispielsweise mithilfe eines Elektromagneten erfolgen.
Einer weiteren Erfindungsvariante entsprechend ist das Stellglied als Elektromotor-, insbesondere als Schrittmotor, ausgebildet.
Bei einer anderen sehr vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die Steuereinrichtung dazu_ ausgebildet, unterschiedliche Sendelemente zur Einstellung der Hauptsenderichtung der Sendeeinrichtung mit Signalen unterschiedlicher Phasenlage und/oder unterschiedlicher Amplitude anzusteuern.
Über die jeweilige Phasenlage der Signale untereinander und über ein Verhältnis der Amplituden der Signale zueinander kann für die Sendeeinrichtαng eine bestimmte Richtcharakteristik, beispielsweise mit einer Keulenform, d.h. z.B. auf einen bestimmten Raumwinkel konzentriert, eingestellt und verändert werden, so dass kein mechanischer Antrieb der Sendeeinrichtung oder einzelner Sendelemente erforderlich ist, um die Hauptsenderichtung zu verändern.
Eine weitere sehr vorteilhafte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Sendelemente mit unterschiedlicher Einbaulage in der Sendeeinrichtung vorgesehen sind, und dass die Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist, zur Einstellung der Hauptsenderichtung der Sendeeinrichtung jeweils mindestens eines der mehreren Sendelemente ein- oder auszuschalten. Bei dieser Variante dex Erfindung ergibt sich eine besonders einfache Steuerung bzw. Einstellung der Hauptsenderichtung. Darüberhinaus können die Sendelemente auch simultan betrieben werden, wobei die jeweiligen Sendesignale aufgrund der unterschiedlichen Einbaulage gleichzeitig in verschiedene Richtungen abgestrahlt werden.
Eine weitere Variante der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Hauptsenderichtung in Abhängigkeit von einem Betriebszustand und/oder einer Geschwindigkeit und/oder einer Fahrtrichtung eines die Vorrichtung aufweisenden Kraftfahrzeugs veränderbar ist.
Eine ganz besonders vorteilhafte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung die Reflexionssignale von zwei verschiedenen Hindernissen, insbesondere parkenden Fahrzeugen, im Hinblick auf deren jeweilige Begrenzungsabschnitte auswertet und unter zusätzlicher Berücksichtigung des von dem Kraftfahrzeug zwischen dem Empfang der verschiedenen Reflexionssignale der beiden Hindernisse zurückgelegten Weges den Abstand zwischen den beiden Hindernissen, insbesondere als Länge einer Parklücke, berechnet.
Zur präzisen Erkennung der Parklücke wird die Hauptsenderichtung vorteilhaft derart eingestellt, dass sie mit der Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs einen Winkel von < 90° bzw. > 90° einnimmt. Die aufgrund der Erfindung mögliche präzisere Bestimmung der Begrenzung der Hindernisse kann gemäß der beschriebenen Ausgestaltung auch dazu verwendet werden, die Länge einer Parklücke präziser zu ermitteln, als dies mit bisherigen Methoden aus dem Stand der Technik möglich ist.
Eine andere sehr vorteilhafte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sieht eine Informationseinrichtung insbesondere für den Fahrer des Kraftfahrzeugs vor, zum Anzeigen, ob aufgrund des berechneten Abstandes im Vergleich mit der Länge des Kraftfahrzeugs ein Einparken des Kraftfahrzeugs zwischen den beiden Hindernissen überhaupt möglich ist und wenn ja, vorzugsweise ob das Einparken für den Fahrer schwierig oder leicht sein wird. Mittels der Informationseinrichtung wird dem Fahrer eine wesentliche Entscheidungshilfe geboten, um zu entscheiden, ob er in eine bestimmte Parklücke einparken möchte oder nicht.
Einer werteren Ausfühxungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung zufolge ist die Informationseinrichtung als optische Anzeigeeinrichtung ausgebildet, Licht in unterschiedlichen Farben auszusenden, wobei jede Farbe einen unterschiedlichen Schwierigkeitsgrad für eine Einparksituation repräsentiert. Die Anzeigeeinrichtung kann insbesondere Leuchtdioden oder LC-Displays aufweisen oder in eine bereits vorhandene Bordelektronik mit optischen Signalmitteln oder auch einer Bildschirmanzeige integriert sein. Alternativ oder ergänzend kann die
Informationseinrichtung als akustische Anzeigeeinrichtung ausgebildet sein.
Als eine weitere Lösung der Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren zum Ermitteln der Position und/oder der Kontur eines Begrenzungsabschnittes, insbesondere einer Flanke, von mindestens einem Hindernis angegeben, welches die folgenden Schritte aufweist: Aussenden eines Sendesignals, vorzugsweise auf den Begrenzungsabschnitt des Hindernisses/ Empfangen eines Reflexionssignals, welches das Sendesignal nach dessen Reflexion an dem Begrenzungsabschnitt repräsentiert; und Auswerten des Reflexionssignals im Hinblick auf die Position und/oder Kontur des Begrenzungsabschnittes des Hindernisses; dadurch gekennzeichnet, dass eine Hauptsenderichtung einer Sendeeinrichtung und/oder eines oder mehrerer Sendelemente verändert wird.
Eine vorteilhafte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass die Hauptsenderichtung in Abhängigkeit bereits empfangener bzw. ausgewerteter Reflexionssignale und/oder in Abhängigkeit von einem Betriebszustand und/oder einer Geschwindigkeit und/oder einer Fahrtrichtung eines Kraftfahrzeugs verändert wird.
Insbesondere kann bei dem Suchen einer Parklücke die Hauptsenderichtung beim Vorwärtsfahren so eingestellt werden, dass sie mit der Fahrtrichtung einen Winkel < 90° einschließt, so dass rechts vor dem Fahrzeug liegende Hindernisse bzw. eine Parklücke besser erkannt werden. Diese Hauptsenderichtung wird auch nach dem Erkennen eines hindernisfreien Bereichs, d.h. einer möglichen Parklücke, beibehalten, während das Kraftfahrzeug beispielsweise an de.x erkannten Parklücke vorbei weiter geradeaus fährt, um die • Länge der Parklücke zu vermessen.
Erst wenn erneut in der Hauptsenderichtung auftretende Reflexionssignale auftreten, d.h. wenn sich das Kraftfahrzeug einem in Fahrtrichtung vor der zu vermessenden Parklücke stehenden Fahrzeug nähert, wird die Hauptsenderichtung verändert, so dass sie mit der Fahrtrichtung einen Winkel > 90° einschließt. Auf diese Weise ist eine genauere Erkennung der Kontur des vor der zu vermessenden Parklücke stehenden Fahrzeugs möglich.
Nach einer anderen sehr vorteilhaften Verfahrensvariante wird die Hauptsenderichtung verändert, indem unterschiedliche Sendelemente mit SignaLen unterschiedlicher Phasenlage und/oder unterschiedlicher Amplitude angesteuert werden. Alternativ oder auch ergänzend hierzu wird die Sendeeinrichtung und/oder das Sendelement zwischen mehreren Sendestellungen hin- und herbewegt und/oder mehrere Sendelemente mit unterschiedlicher Einbaulage in der Sendeeinrichtung werden ein- oder ausgeschaltet.
Einer weiteren Ausführungsform gemäß wird die Hauptsenderichtung abwechselnd zwischen zwei Einstellungen verändert, wodurch - auf die Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs bezogen - z.B. gleichsam gleichzeitig ein rechts vor dem Fahrzeug liegender Bereich und ein seitlich rechts von dem Kraftfahrzeug liegender Bereich erfasst werden kann.
Besonders vorteilhaft ist auch eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens, bei der die Hauptsenderichtung in Abhängigkeit einer Richtcharakteristik der Sendeeinrichtung, insbesondere in Abhängigkeit einer Keulenbreite der Richtcharakteristik, und/oder eines oder mehrerer Sendelemente eingestellt wird. Zur Berücksichtigung einer Fahrzeuggeometrie kann die Hauptsenderichtung auch irx Abhängigkeit der Fahrzeugabmessungen eingestellt werden.
Bei einer weiteren sehr vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird die Hauptsenderichtung, insbesondere zum Auffinden einer Parklücke, so eingestellt, dass sie mit eiaer Fahrtrichtung einen Winkel einschließt, der kleiner als 90° ist.
Bei einer weiteren sehr vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird die Hauptsenderichtung erst dann so eingestellt, dass sie mit einer Fahrtrichtung einen Winkel einschließt, der größer als 90° ist, wenn zuvor ein hindernisfreier Raum, insbesondere eine Parklücke, erkannt worden ist, und wenn nach der Erkennung des hindernisfreien Raums erneut ein Hindernis erkannt wird.
Als noch eine weitere Lösung der Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist ein Computerprogramm mit Programmcode für eine Steuereinrichtung zum Einstellen der Hauptsenderichtung einer Sendeeinrichtung angegeben, das dadurch gekennzeichnet ist, dass der Programmcode ausgebildet ist, die Hauptsenderichtung nach dem Verfahren gemäß einem der Ansprüche 13 bis 19 einzustellen.
Bei einer weiteren sehr vorteilhaften Ausführungsform ist: der Programmcode auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert, wie z.B. auf einem Flash-Memory oder auf einer CD-ROM.
Um noch mehr Informationen über einen Begrenzungsabschnitt eines Hindernisses zu erhalten, ist es erfindungsgemäß auch möglich, die Hauptsenderichtung z.B. beim Vorbeifahren an einer Parklücke kontinuierlich Nachzuführen, so dass meh-trere von dem Sendelement bzw. der Sendeeinrichtung ausgesandte Signale nach ihrer Reflexion an dem Begrenzungsabschnitt als Reflexionssignale empfangen werden. Aufgrund der kontinuierlichen Nachführung werden somit mehrere Reflexionssignale von demselben Begrenzungsabschnitt erhalten, wobei die Reflexionssignale aufgrund des Nachführens stets unter nahezu demselben Winkel auf die Empfangseinrichtung treffen. Diese Nachführung ist alternativ oder zusätzlich zu den vorstehend genannten Verfahrensvarianten durchführbar.
Die hierdurch erhaltenen unterschiedlichen Reflexionssignale von ein und demselben Begrenzungsabschnitt ermöglichen eiLnen sehr genauen Rückschluss auf dessen Position zum Beispiel, in Bezug auf eine Fahrbahnoberfläche und/oder bezüglich dessen Kontur. Vorteilhafterweise ist es bei der erfindungsgemäß>en Ausgestaltung der Vorrichtung im Unterschied zum Stand der Technik nicht erforderlich, dass diese unterschiedlichen Reflexionssignale von unterschiedlichen, über den Seitenbereich des vorbeifahrenden Kraftfahrzeugs verteilt angeordneten Empfangseinrichtungen empfangen werden müssen. Vielmehr ist es j e nach Kontur der Begrenzungsfläche möglich, die Reflexionssignale mit Hilfe von nur einer im Seitenbereich des Kraftfahrzeugs angeordneten Empfangseinrichtung zu empfangen. Dies gilt insbesondere dann, wenn der Begrenzungsabschnitt eine runde Kontur hat und das Sendesignal im Wesentlichen senkrecht auf eine Tangentialebene des Begrenzungsabschnitts auftrifft, so cdass das Reflexionssignal im Wesentlichen parallel zu dem Sendesignal zurückreflektiert wird. Das wird durch die erfindungsgemäße ständige Korrektur der Hauptsenderichtung in Richtung auf die zu beobachtende Begrenzungsfläche gewährleistet. Erhöhte Kosten für das Vorsehen einer Mehrzahl von Empfangseinrichtungen und deren Einbau sind dann entbehrlich. Außerdem stört eine einzelne Empfangseinrichtung den ästhetischen Gesamteindruck des Seitenbereichs des Kraftfahrzeugs in nur wesentlich geringerem Maße als eine Vielzahl von Empfangseinrichtungen dies tun würde.
Gemäß einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Steuereinrichtung ausgebildet, die Hauptsenderichtung der Sendeeinrichtung zumindest in einer etwa parallel zu einer Fahrbahnoberfläche liegenden Ebene variabel einzustellen. Eine derartige Ausbildung der Steuereinrichtung ist hinreichend, um die Kontur des Hindernisses in einer horizontalen Ebene über der Fahrbahnoberfläche zu erfassen.
Allerdings ist das erfindungsgemäße Verändern der Hauptsenderichtung nicht auf eine parallel zur Fahrbahnoberfläche liegende Ebene beschränkt. Es ist auch denkbar, die Hauptsenderichtung in einer etwa vertikal zur Fahrbahnoberfläche liegenden Ebene zu verändern, beispielsweise um einen Schacht im Bereich eines Fahrbahnrands oder einen Bordstein zu erkennen.
Eine Kombination aus einer horizontalen und einer vertikalen Bewegung der Hauptsenderichtung ist mit der erfindungsgernäßen Vorrichtung, beispielsweise zur Überwachung eines größeren Winkelbereichs, ebenfalls realisierbar.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Vorrichtung, des Verfahrens und des Computerprogramms sind Gegenstand der Unteranspriiche.
In der Zeichnung zeigen:
Figur 1 eine Situation, wie sie typischerweise der Anwendung der Erfindung zugrunde liegt;
Figur 2 die Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung;
Figur 3a die Ausrichtung eines erfindungsgemäßen Sendeelements quer zur Fahrtrichtung;
Figur 3b die Ausrichtung des erfindungsgemäßen Sencäeelements aus Figur 3a, so dass die Hauptsenderichtung mit der Fahrtrichtung einen Winkel < 90° einnimmt;
Figur 3c d±e Ausrichtung des erfindungsgemäßen Sencäeelements aus Figur 3a, 3b so dass die Hauptsenderichtung mit der Fahrtrichtung einen Winkel > 90° einnimmt;
Figur 4a eine erste Phase bei dem Auffinden einer Parklücke nach dem Stand der Technik;
Figur 4b eine zweite Phase bei dem Auffinden einer Parklücke nach dem Stand der Technik;
Figur 4c eine dritte Phase bei dem Auffinden einer Parklücke nach dem Stand der Technik;
Figur 4d eine vierte Phase bei dem Auffinden einer Parklücke nach dem Stand der Technik;
Figur 5a eine erste Phase bei dem Auffinden einer Parklücke mittels der Erfindung;
Figur 5b eine zweite Phase bei dem Auffinden einer Parklücke mittels der Erfindung; Figur 5c eine dritte Phase bei dem Auffinden einer Parklücke mittels der Erfindung;
Figur 5d eine vierte Phase bei dem Auffinden einer Parklücke mittels der Erfindung;
Figur 6 das Auffinden einer Parklücke und die Ermittlung deren Länge gemäß der Erfindung;
Figur 7a ein erstes erfindungsgemäß ermitteltes
Hindernisprofil bei der Situation aus Figur 6;
Figur 7b ein zweites erfindungsgemäß ermitteltes
Hinderrαisprofil bei der Situation aus Figur 6; und
Figur 8 ein mittels einer Vorrichtung aus dem Stand der Technik: ermitteltes Hindernisprofil bei der Situation aus Figur 6.
Figur 1 zeigt eine typische Situation für die Anwendung der vorliegenden Erfindung. Es sind zwei parkende Fahrzeuge 101 und 102 gezeigt, zwischen denen eine Parklücke der Länge L besteht. Die beiden parkenden Fahrzeuge 101 und 102 begrenzen die Parklücke und stellen jeweils insofern ein Hindernis im Sinne der vorliegenden Erfindung dar. Für den Fahrer eines Kraftfahrzeugs 200 stellt sich, wenn er an der Parklücke vorbeifährt, die Frage, ob sein Fahrzeug 200 in die Parklücke hineinpasst oder nicht. Um diese Frage beantworten zu können, muss zunächst die Länge der Parklücke L möglichst genau ermittelt und anschließend mit der tatsächlichen Länge des Kraftfahrzeugs 200 verglichen werden.
Die Erfindung zielt darauf ab, die Länge L der Parklücke möglichst genau mit Hilfe einer in das Kraftfahrzeug 200 eingebauten Vorrichtung zu ermitteln.
Eine derartige Vorrichtung 30 ist in Figur 2 detailliert beschrieben. Sie umfasst eine Sendeeinrichtung 32, die im Seitenbereich des Kraftfahrzeugs 200 angeordnet ist (vgl. Figur 1) und von dort aus ein Sendesignal in Riclhtung auf einen Begrenzungsabschnitt 101a des Hindernisses aussendet, dessen Position beziehungsweise Kontur ermittelt werden soll. Bei der Sendeeinrichtung 32 kann es sich zum Beispiel um Radar- oder Ultraschallsysteme handeln, wie sie zum Beispiel in bekannten Einparkhilfesystemen verwendet werden.
Zum Empfang dex als Reflexionssignale bezeichneten von einem Hindernis reflektierten Sendesignale ist eine Empfangseinrichtung 34 vorgesehen. Die Auswertung der Reflexionssignal erfolgt in der Auswerteeinrichtung 38.
Bei der in Figur 1 gezeigten Ausgangssituation, bei der das Fahrzeug 200 noch nicht vollständig auf Höhe des parkenden Fahrzeugs 101 angelangt ist, ist es vorteilhaft, wenn die Sendeeinrichtung 32 das Sendesignal unter der in Figur 1 abgebildeten Hauptsenderichtung, d.h. insbesondere nicht quer zur Fahrtrichtung D, aussendet.
Die in Figur 1 dargestellte Hauptsenderichtung kann beispielsweise durch die in Fig. 3b näher dargestellte Ausrichtung des Sendeelements 32-1 (vgl. Figur 3a) erzielt werden. Im Gegensatz zu der nach Figur 3a quer zur Fahrtrichtung D deutenden Hauptsenderichtung nimmt die Hauptsenderichtung nach Figur 3b einen Winkel alpha_2 zur Fahrtrichtung D ein, für den gilt alpha_2 < 90°.
Zur Veranschaulichung ist in den Figuren 3a bis 3c neben dem Sendeelement 32-1 auch eine Richtcharakteristik 33 des Sendeelements 32-1 eingezeichnet, die im wesentlichen symmetrisch zur Achse A verläuft. Daher ist die Achse A gleichzeitig in etwa parallel zur Hauptsenderich~tung des Sendeelements 32-1.
Mit der Ausrichtung der Hauptsenderichtung gemäß Figur 3b in der Situation nach Figur 1 ist eine zuverlässigere und präzisere Erkennung des Begrenzungsabschnitts 101a des Fahrzeugs 101 möglich, wie nachfolgend unter Bezugnahme auf die Figuren 4a bis 4d und 5a bis 5d beschrieben ist.
Die Figuren 4a bis 4d zeigen hierbei eine exakt cguer, d.h. im rechten Winkiel zur jeweils nach links weisenden Fahrtrichtung ausgerichtete Hauptsenderichtung, wie sie bei Systemen aus dem Stand der Technik verwendet wird und stellen Mom.entaufnah.men dar, die das Vorbeifahren des Kraftfahrzeugs an einem Hindernis zur Vermessung einer Parklücke analog der Situation aiαs Figur 1 andeuten. Der nach- links deutende Pfeil in den Figuren 4a bis 4d symbolisiert dabei jeweils neben der Fahrtrichtung auch eine Wegachse mit vier markierten Positionen, die beim Vorbeifahren des Kraftfahrzeugs nacheinander; von rechts nach links von der Sendeinrichtung 32 eingenommen werden.
Aus den Figuren 4a bis 4d ist ersichtlich, dass erst bei der vierten, d.h.. auf der Wegachse links liegenden Position der Sendeeinrichtung 32 (vgl. Figur 4d) der Begrenzungsabschnitt 101a nicht mehr in dem durch eine Richtcharakteristik 33 symbolisierten Erfassungsbereich des Sendelements 32-1 liegt. Aus diesem Grund wird der Beginn der Parklücke erst verhältnismäßig spät erkannt.
Im Gegensatz hierzu wird bei derselben Situation wie in den Figuren 4a b>is 4d gemäß Figur 5a bis 5d mittels der vorliegenden Erfindung eine Parklücke früher und präziser erkannt. Aufgrund der Neigung der Hauptsenderichtung gemäß Figur 3b, d.h. alpha_2 < 90°, findet der Übergang von einer Erfassung des Hindernisses zur Erkennung eines hindernisfreien Bereichs deutlich schneller statt.
Bereits bei der dritten Position, d.h. bei der Situation nach Figur 5c, befindet sich das Hindernis nahezu nicht mehr im Erfassungsbereich des Sendeelements 32-1, während eine Vorrichtung nach dem Stand der Technik gemäß Figur 4c an derselben Position noch das Hindernis erkennt, weil die Hauptsenderichtung bei herkömmlichen Systemen nicht die erfindungsgemäße Neigung in Fahrtrichtung aufweist.
Insgesamt ergibt sich unter Verwendung der Erfindung für die Kontur des Begrenzungsabschnitts 101a aus Figur 1, 6 der gemessene Verlauf 101b nach Figur 7a. Für den das in Figur 6 gezeigte linke Ende der Parklücke bildenden
Begrenzungsabschnitt 102a ergibt sich der gemessene Verlauf 102b nach. Figur 7b, wobei eine Hauptsenderichtung wie aus den Figuren 6 und 3c ersichtlich gegen -die Fahrtrichtung geneigt ist.
Zum Vergleich ist in Figur 8 ein gemessener Vexlauf einer Begrenzung einer Parklücke dargestellt, wie er mit einer herkömmlά_chen Vorrichtung und einem herkömmlichen Verfahren erhalten worden ist. Es ist deutlich zu erkennen, dass der herkömml-Lch erhaltene Verlauf insbesondere in den Bereichen 103 nach Figur 8 wesentlich weniger steile Flanken aufweist verglichen mit den erfindungsgemäß ermittelten Verläufen 101b, 102b aus den Figuren 7a und 7b.
Aufgrunddessen ist die Bestimmung der Länge L (Figur 6) der Parklücke mit herkömmlichen Systemen nur sehr ungenau möglich.
Die Erfindung ermöglicht jedoch eine präzise Erkennung auch von rechtwinkligen Konturen 101a, 101b, auf derren Basis eine genaue Ermittlung der Länge L der Parklücke möglich ist.
Um die Länge L der Parklücke zu ermitteln, bewegt sich das Kraftfahrzeug 200 in Fahrtrichtung D (Figur 6) an den Fahrzeugen 101, 102 und der Parklücke vorbei.
Hierbei ist zu Beginn, d.h. noch während des Sixchens der Parklücke z.B. an der Position s 1, die Hauptsenderichtung wie in Figur 6 abgebildet so eingestellt, dass sie zusammen mit der Fahrtrichtung einen Winkel von alpha_2 < 90° einschließt, um die Kontur des Begrenzungsabschnitts 101a genau zu erkennen. Bei Erreichen der Position s_2 wird der Beginn der Parklücke aufgrund des fehlenden oder: zu schwachen Reflexionssignals erkannt.
Unter Beibehaltung der wie vorstehend beschrieben . eingestellten Hauptsenderichtung fährt das Kraftfahrzeug 200 an der Parklücke vorbei, bis an einer Position Icurz vor s_3 erneut ein Reflexionssignal empfangen wird, welches durch Reflexion des Sendesignals an- dem Fahrzeug 102 entsteht.
Daraufhin wird die HauptSenderichtung gemäß Figur 3c so geändert, dass sie mit der Fahrtrichtung D einen Winkel von alpha 3 > 90° einschließt, wodurch nach dem bereits beschriebenen Prinzip eine präzisere Erkennung der Kontur auch des Begrenzungsabschnitts 102a möglich ist. An der Posit±on s_4 ist das Ende der Parklücke zuverlässig erkannt.
Neben der Erfassung und Verarbeitung der Reflexionssignale werden von der Steuervorrichtung 36 (Figur 2) auch Wegimpulse aufgezeichnet und ausgewertet, die die Steuervorrichtung 36 beisp±elsweise von einem anderen Steuergerät (nicht gezeigt) des Kraftfahrzeugs 200 erhält, mit dem die Steuervorrichtung 36 z.B. über ein gemeinsames Bussystem (nicht gezeigt) verbunden ist.
Die Wegimpulse erlauben eine Berechnung eines von dem Kraftfahrzeug 200 zurückgelegten Wegs und ermöglichen zusammen mit den Informationen über den Verlauf 101b, 102b der Konturen der Begrenzungsabschnitte 101a, 101k> die Berechnung der Länge L der Parklücke.
Wenn diese berechnete Länge L der Parklücke mit der Länge des Kraftfahrzeugs 200 verglichen wird, ist eine Aussage darüber möglich, ob ein Einparken des Kraftfahrzeugs 200 in die Parklücke möglich ist oder nicht. Je nach der Differenz zwischen diesen beiden Längen ist es für die Auswerteeinrichtung 38 (Figur 2) weiterhin möglich, abzuschätzen, ob das Einparken für den Fahrer des Kraftfahrzeugs 200 schwierig oder leicht sein -wird.
Diese Informationen über die Möglichkeiten des Einparkens werden dem Fahrer vorzugsweise mit Hilfe einer Informationseinrichtung 39 übermittelt, vgl. Figur 2. Die Informationseinrichtung 39 ist beispielsweise als optische Anzeigeeinrichtung ausgebildet. Als solche kann sie vorzugsweise Licht in unterschiedlichen Farben aussenden, wobei j ede Farbe einen unterschiedlichen Schwierigkeitsgrad für eine bestimmte Einparksituation repräsentiert. In Analogie zur Bedeutung der Ampelfarben Rot, Gelb und Grün ist es vorteilhaft, dass einem roten ausgesendeten Licht die Bedeutumg zugeordnet wird, dass ein Einparken in der soeben vermessenen Parklücke nicht möglich ist. Gelbes Licht bedeutet dementsprechend, dass ein Einparken möglich ist, allerdings nur mit gewissen Schwierigkeiten und grünes Licht bedeutet vorzugsweise, dass die Parklücke ausreichend groß und ein Einparken problemlos möglich ist. Die Anzeigeeinrichtung kann beispielsweise in Form eines digitalen Displays oder in Form von Leuchtdioden ausgebildet sein. Zusätzlich oder auch alternativ kann die Informationseinrichtung 39 auch als akustische Anzeigeeinrichtung ausgebildet sein.
Insgesamt ist bei der vorliegenden Erfindung diαrch die einsteLlbare Hauptsenderichtung eine sehr präzise Vermessung von Parklücken und eine genaue Erkennung von Hindernissen und deren Konturen möglich.
Bei einer besonders vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist die Hauptsenderichtung zwischen zwei Einstellungen wählbar, wobei es sich beispielsweise um die beiden in den Figuren 3b und 3c gezeigten Einstellungen handeln kann . Zum Wechsel zwischen den beiden Einstellungen für die Hauptsenderichtung kann beispiel sweise ein nicht abgebildeter Elektromagnet oder auch ein Servomotor bzw . Schrittmotor vorgesehen sein, der das ggf . federbelastet in einer z . B . Figur 3b entsprechenden Ausgangsposition gehaltene Sendelement 32-1 in die Position gemäß F±gur 3c hin- und aus dieser Position wieder in die Ausgangspo s it ion zurückbewegt .
Der Winkel alpha_2 kann beispielsweise zu 8 0 ° gewählt werden, und der Winkel alpha_3 kann beispielswei se zu 100 ° gewählt ■we rden .
Gemäß einer besonders vorteilhaften Aus f ührungsf orm der "vorliegenden Erfindung wird die Hauptsenderichtung in Abhängigkeit einer Richtcharakteristik der Sendeeinrichtung 32 bzw . im Falle eines einzelnen S ende lernen ts 32-1 wie in den Figuren 3a bis 3c in Abhängigkeit einer Richtcharakteristik des Sendeelements 32-1 selbst eingestellt: . Die Winkel alpha_2 , alpha_3 werden dabei vorteilhaft: insbesondere in Abhängigkeit einer Keulenbreite der Rich"tcharakteristik qewählt , wobei zur Verwirklichung des Er f indungsgedankens qenerell ein Winkel zwischen der Haupt Senderichtung und z . B . der Fahrtrichtung D derart zu wählen ist , dass bei einem Vorbeibewegen des Sendeelements 32-1 an einem Hindernis ein möglichst rasches Hinein- oder Herausbewegen des Hindernisses in den bzw . aus dem von der Richtcharakteristik abhängenden Erfassungsbereich gegeben ist .
Neben einer mechanischen Einstellung der Hauptsenderichtung durch Bewegen der Sendeeinrichtung 32 oder einzelner Sendelemente ist auch eine phasengesteue:rte und/oder amplitudengesteuerte Beauf schlagung mehrerer Sendeelemente gleichzeitig möglich, um die Richtcharakteristik der Sendeeinrichtung nahezu verzögerungsfrei zu formen .
Ebenso wie die mechanische Einstellung i st die vorstehend beschriebene Phasen-/Amplitudensteuerung sowohl bei Radar- Sendeelementen als auch bei Ultraschallwandlern einsetzbar.
Neben dem Einstellen der Hauptsenderichtung zur möglichst präzisen Erfassung von Hindernissen wie vorstehend beschrieben ist es auch möglich, eine Nachführung z.B. eines Sendeelements derart zu realisieren, dass bei einem Vorbeifahren des Kraftfahrzeugs 200 aus Figur 1 an dem Fahrzeug 101 die Hauptsenderichtung der Sendeeinrichtung 32 vorzugsweise kontinuierlich derart verrändert wird, um z.B. über einen längeren Zeitabschnitt während des Passierens des Fahrzeugs 101 stets dieselbe Stelle des Begrenzungsabschnitts 101a des Fahr-zeugs 101 zu erfassen.
Die Relativbewegung des vorbeifahrenden Kraftfahrzeugs 200 zu dem parkenden Fahrzeug 101 muss hierbei durch eine entsprechende Nachführung, d.h. durch eine kontinuierliche Anpassung des Winkels zwischen der Haiαptsenderichtung und der Fahrtrichtung kompensiert werden. Auf diese Weise sind besonders viele Messdaten von einer speziellen Stelle eines Hindernisses erfassbar, die z.B. im Wege der Korrelation besonders vorteilhaft aufbereitet werden können.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung 30 nach Figur 2 umfasst die bereits erwähnte Auswerteeinrichtung 38 zum Auswerten der empfangenen Reflexionssignale im Hinb]_ick auf die Position und/oder die Kontur des Begrenzungsabschnittes 101a, 102a des Hindernisses. Im Falle des parkenden Fahrzeugs 101 bedeutet dies, dass die Auswerteeinrichtung 38 in der Lage ist, zum Beispiel die Kontur der Stoßstange und/oder des vorderen Bereichs des vorderen Kotflügels, der linken vorderen Lampe und eventuell auch noch des KühlergriLls genau zu erfassen. Im Unterschied zu bekannten Verfahren ermöglicht die beschriebene Vorrichtung 30 deswegen eine besonders genaue Ermittlung der Position des Begrenzunςjsabschnittes 101a, das heißt der linken vorderen Frontpartie des Fahrzeugs 101, weil eine Vielzahl von Reflexionssignalen .Informationen über genau diesen Begrenzungsabschnitt 101a aus j eweils unterschiedlichen Blickrichtungen repräsentieren und für eine Auswertung zur Verfügung stehen . Dass diese Viel zahl von Reflexionssignalen überhaupt empfangen wird, wird durch das e rfindungsgemäße Nachführen der Hauptsenderichtung und das vorzugsweise schmale Strahlfeld gewährleistet . Auf diese Weise wird erreicht , dass die Re fl exionssignale im Wesentlichen parallel zu der Haupt senderichtung zurückref lektiert werden .
E ine weitere Möglichkeit zur erf indungsgemäßen Änderung der Hauptsenderichtung besteht darin , dass die Sendeeinrichtung 32 ( Figur 2 ) eine Mehrzahl von Sendeelementen 32-1 . . . 32-n aufweist , die in der Sendeeinricht "ung 32 mit j eweils einer anderen Hauptsenderichtung fest eingebaut sind . Die S teuereinrichtung 36 muss dann so ausgebildet sein, dass sie die einzelnen Sendeelemente j e nach. Bedarf einer gewünschten Hauptsenderichtung ein- oder aus schaltet .
Generell ist auch ein Frequenz- oder Zeitmultiplexbetrieb verschiedener Sendeelemente denkbaα: .
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird die Hauptsenderichtung auf einen Winkel alpha_2 < 90 ° , d . h . zumindest teilweise in Fahrtrichtung D orientiert eingestellt , sobald ein Nachführen der Hauptsenderichtung auf ein zuvor erfasstes Obj ekt aufgrund z . B . einer mechanischen Begrenzung nicht mehr möglich ist .
Das beschriebene erfindungsgemäße Verfahren zur präziseren E-trmittlung der Position beziehungsweise der Konturen eines Begrenzungsabschnittes eines Hindernisses ist vorzugsweise in Form eines Computerprogramms mit Programmcode für die Steuereinrichtung 36 realisiert . Im Falle einer derartige Softwarerealisierung ist es möglich, dass das Computerprogramm gegebenenfalls zusammen mit weiteren Computerprogrammen auf einem computerlesbaren Datenträger abgespeichert wird. Bei diesem. Datenträger kann es sich um eine Diskette, eine Compact Disc, ein sogenanntes Flash- Memory oder dergleichen handeln. Das auf dem Datenträger abgespeicherte Computerprogramxn kann dann als Produkt an einen Kunden verkauft werden.
Weiterhin ist es im Falle einex Softwarerealisierung möglich, das Computerprogramm, wiederum gegebenenfalls zusammen mit weiteren Computerprogrammen, ohne die Zuhilfenahme eines Datenträgers, über ein elektronisches Kommunikationsnetzwerk, insbesondere das Internet, als Produkt an einen Kunden zu übertragen und auf diese Weise zu verkaufen.
Das vorstehend unter Bezugnahme insbesondere auf Figur 6 beschriebene Verfahren zum Auffinden einer Parklücke ist nicht auf die dort beschriebene Einstellung der Hauptsenderichtung begrenzt. Beispielsweise kann es in Abhängigkeit der verwendeten Sendeeinrichtung beziehungsweise in Abhängigkeit der verwendeten Sendeelemente auch zweckmäßig sein, zum Auffinden einer Parklücke die Hauptsenderichtung zunächst gemäß Figur 3c zu wählen, das heißt derart, dass die Hauptsenderichtung mit einer Fahrtrichtung D zusammen einen Winkel α_3 > 90° einnimmt. Ebenso ist es in Abhängigkeit der verwendeten Sendeeinrichtung beziehungsweise Sendeelemente möglich, zur Erkennung eines in Figur 6 abgebildeten linken Begrenzungsabschnitts 102a die Hauptsenderichtung gemäß Figur 3b zu wählen, so dass der Winkel zwischen der Hauptsenderichtung und der Fahrtrichtung D kleiner als 90° ist. Generell ist eine Auswahl beziehungsweise Einstellung der Hauptsenderichtung derart zweckmäßig, bei der sich ein besonders genauer gemessener Verlauf 101b, 102b der Konturen der Begrenzungsabschnitte 101a, 101b ergibt, vgl. Figur 7a, 7b.

Claims

Patentansprüche
1. Vorrichtung (30) insbesondere für ein Kraftfahrzeug
(200) zum Ermitteln der Position und/oder der Kontur eines Begrenzungsabschnittes (101a, 102a), insbesondere einer Flanke, von mindestens einem Hindernis (101, 102), mit mindestens einer vorzugsweise in einem Seitenbereich des Kraftfahrzeugs (20) angeordneten Sendeeinrichtung (32) zum Aussenden eines Sendesignals, mindestens einer vorzugsweise in einem Seitenbereich des Kraftfahrzeugs (20) angeordneten Empfangseinrichtung (34) zum Empfangen eines ReflexionssignaIs, wobei das Reflexionssignal das Sendesignal nach dessen Reflexion an einem Hindernis (101, 102) repräsentiert, und mit einer Auswerteeinrichtung (38) zum Auswerten des Reflexionssignals im Hinblick auf die Position und/oder die Kontur des Begrenzungsabschnittes (101a, 102a) des Hindernisses (101, 102), dadurch gekennzeichnet, dass eine Hauptsenderichtung der Sendeeinrichtung (32) veränderbar ist, insbesondere in einer etwa parallel zur Fahrbahnoberfläche liegenden Ebene.
2. Vorrichtung (30) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuervorrichtung (36) zur Auswahl und/oder Einstellung der Hauptsenderichtung vorgesehen ist.
3. Vorrichtung (30) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass «die Sendeeinrichtung (32) mindestens ein Sendeelement (32-1) aufweist, und dass die Steuereinrichtung (36) ausgebildet ist, die Hauptsenderichtung dieses Sendeelementes (32-1), insbesondere unabhängig von der/den Hauptsenderichtung(en) weiterer Sendeelemente, einzustellen.
4. Vorrichtung (30) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Stellglied zur EinstellLung der Hauptsenderichtung der Sendeeinricntung (32) bzw. eines Sendeelements (32-1) vorgesehen i_st.
5. Vorrichtung (30) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Stellglied als Elektrromotor, insbesondere als Schrittmotor, und/oder als Elektromagnet ausgebildet ist.
6. Vorrichtung (30) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendeeinrichtung (32) und/oder das Sendelement (32-1) zur Einstellung der Hauptsenderi.chtung zwischen mehreren Sendestel_lungen hin- und heirbewegbar sind.
7. Vorrichtung (30) nach einem der Ansprüche- 2 bi_s 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (36) dazu ausgebd-ldet ist, unterschiedliche Sendelemente (32- 1, ...., 32—n) zur Einstellung der Hauptsenderrichtung der Sendeeinrichtung (32) mit Signalen unterschiedlicher Phasenlage ιαnd/oder unterschiedlicher Amplitude anzusteuern.
8. Vorrichtung (30) nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Sendelemente (32-1, .... , 32-n) mit unterschiedlicher Einbaulage d_n der Sendeeinrichtung (32) vorgesehen sind, und dass die Steuereinrichtung (36) dazu ausgebildet ist, zur Einstellung der Hauptsenderichtung der Sendeei_nrichtung
(32) jeweils mindestens eines der mehreren Sendelemente (32-1, .... , 32-n) ein- oder auszuschalten.
9. Vorrichtung (30) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Hauptsenderichtung in Abhängigkeit von einem Betriebszustand und/oder einer Geschwindigkeit und/oder einer Fahrtrichtung eines die Vorrichtung (30) aufweisenden Kraftfahrzeugs (200) veränderbar ist.
10. Vorrichtung (30) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung (38) die Ref lektionssignale von zwei verschiedenen Hindernissen (101, 102), insbesondere parkenden Fahrzeugen, im Hinblick auf deren jeweilige Begrenzungsabschnitte (101a, 102a) auswertet und unter zusätzlicher Berücksichtigung des von dem Kraftfahrzeug (200) zwischen dem Empfang der verschiedenen Reflexionssignale der beiden Hindernisse zurückgelegten Weges den Abstand zwischen den beiden Hindernissen, insbesondere als Länge (L) einer Parklücke, berechnet.
11. Vorrichtung (30) nach Anspruch 10, gekennzeichnet durch eine Informationseinrichtung (39) , insbesondere für den
.Fahrer des Kraftfahrzeugs (200), zum Anzeigen, ob aufgrund des berechneten Abstandes im Vergleich mit der Länge des Kraftfahrzeugs (200) ein Einparken des Kraftfahrzeugs (200) zwischen den beiden Hindernissen (101, 102) überhaupt möglich ist und wenn ja, vorzugsweise ob das Einparken für den Fahrer schwierig oder leicht sein wird.
12. Vorrichtung (30) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Informationseinrichtung (39) als optische Anzeigeeinrichtung ausgebildet ist, Licht in unterschiedlichen Farben auszusenden, wobei jede Farbe einen unterschiedlichen Schwierigkeitsgrad für eine Einparksituation repräsentiert, und/oder als akustische Anzeigeeinrichtung.
13. Verfahren zum Ermitteln der Position und/oder der Kontur eines Begrenzungsabschnittes (101a, 102a) , insbesondere einer Flanke, von mindestens einem Hindernis (101, 102), aufweisend die Schritte:
Aussenden eines Sendesignals, vorzugsweise auf den Begrenzungsabschnitt (101a, 102s) des Hindernisses (101, 102);
Empfangen eines ReflexionssignaHs, welches das Sendesignal nach dessen Reflexion an dem Begrenzungsabschnitt (101a, 102a) repräsentiert; und Auswerten des Reflexionssignals im Hinblick auf die Position und/oder Kontur des Begrenzungsabschnittes (101a, 102a) des Hindernisses; dadurch gekennzeichnet, dass eine Hauptsenderichtung einer Sendeeinrichtung (32-) und/oder eines oder mehrerer Sendelemente (32-1, ...., 32-n) verändert wird.
14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Hauptsenderichtung in Abhängigkeit bereits empfangener bzw. ausgewerteter•Reflexionssignale und/oder in Abhängigkeit von einem Betriebszustand und/oder einer Geschwindigkeit und/oder einer Fahrtrichtung eines Kraftfahrzeugs (200) verändert wird.
15. Verfahren nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Hauptsenderichtung verändert wird, indem unterschiedliche Sendelemente (32-1, ...., 32-n) mit Signalen unterschiedlicher Phasenlage und/oder unterschiedlicher Amplitude angesteuert werden und/oder indem die Sendeeinrichtung (32) "und/oder das Sendelement (32-1) zwischen mehreren Sendestellungen hin- und herbewegt werden und/oder indem mehrere Sendelemente (32-1, ...., 32-n) mit unterschiedlicher Einbaulage in der Sendeeinrichtung (32) ein- oder ausgeschaltet werden.
16. Verfahren nach einem der Ansprüchie 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Hauptsenderichtung abwechselnd zwischen zwei Einstellungen verändert wird.
17. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Hauptsenderichtung in Abhängigkeit einer Richtcharakteristik der Sendeeinrichtung (32), insbesondere in Abhängigkeit einer Keulenbreite der Richtcharakteristik, und/oder eines oder mehrerer Sendelernente (32-1, ...., 32-n) eingestellt wird.
18. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Hauptsenderichtung, insbesondere zum Auffinden einer Parklücke, so eingestellt wird, dass sie mit einer Fahrtrichtung (D) einen Winkel (alpha_2) einschließt, der kleiner als 90° ist.
19. Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Hauptsenderichtung erst dann so eingestellt wird, dass sie mit einer Fahrtrichtung (D) einen Winkel (alpha_3) einschließt, der größer als 90° ist, wenn zuvor ein hindernisfreier Raum, insbesondere eine Parklücke, erkannt worden ist, und wenn nach der Erkennung des hindernisfreien Raums erneut ein Hindernis (102) erkannt wird.
20. Computerprogramm mit Programmcode für eine Steuereinrichtung (36) zum Einstellen der
Hauptsenderichtung einer Sendeeinrichtung (32), dadurch gekennzeichnet, dass der Programmcode ausgebildet ist, die Hauptsenderichtung nach dem Verfahren gemäß einem der Ansprüche 13 bis 19 einzustellen.
21. Computerprogramm nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass der Programmcode auf einem computerlesbaren Datenträger? gespeichert ist.
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