EP1798174B1 - Vorrichtung und Verfahren zum Handhaben von Bobinen innerhalb einer Automatisierungszelle sowie Automatisierungszelle - Google Patents

Vorrichtung und Verfahren zum Handhaben von Bobinen innerhalb einer Automatisierungszelle sowie Automatisierungszelle Download PDF

Info

Publication number
EP1798174B1
EP1798174B1 EP06077219A EP06077219A EP1798174B1 EP 1798174 B1 EP1798174 B1 EP 1798174B1 EP 06077219 A EP06077219 A EP 06077219A EP 06077219 A EP06077219 A EP 06077219A EP 1798174 B1 EP1798174 B1 EP 1798174B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
bobbin
axis
automation cell
bobbins
handling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Not-in-force
Application number
EP06077219A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP1798174A8 (de
EP1798174A2 (de
EP1798174A3 (de
Inventor
Peter Kägeler
Arnd Meier
Hans-Herbert Schmidt
Günther Hamann
Thorsten Knepper
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Koerber Technologies GmbH
Original Assignee
Hauni Maschinenbau GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hauni Maschinenbau GmbH filed Critical Hauni Maschinenbau GmbH
Priority to PL06077219T priority Critical patent/PL1798174T3/pl
Publication of EP1798174A2 publication Critical patent/EP1798174A2/de
Publication of EP1798174A8 publication Critical patent/EP1798174A8/de
Publication of EP1798174A3 publication Critical patent/EP1798174A3/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1798174B1 publication Critical patent/EP1798174B1/de
Not-in-force legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H19/00—Changing the web roll
    • B65H19/10—Changing the web roll in unwinding mechanisms or in connection with unwinding operations
    • B65H19/12—Lifting, transporting, or inserting the web roll; Removing empty core
    • B65H19/123—Lifting, transporting, or inserting the web roll; Removing empty core with cantilever supporting arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2301/00—Handling processes for sheets or webs
    • B65H2301/40—Type of handling process
    • B65H2301/41—Winding, unwinding
    • B65H2301/417—Handling or changing web rolls
    • B65H2301/4171—Handling web roll
    • B65H2301/4173—Handling web roll by central portion, e.g. gripping central portion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2801/00—Application field
    • B65H2801/54—Cigarette making

Definitions

  • the invention relates to an automation cell according to claim 1 and a method according to claim 23.
  • Such automation cells are used in particular in the tobacco processing industry.
  • the automation cells serve to provide various materials.
  • the wound on rolls, the so-called bobbins, wound material, such. Cigarette paper, tipping paper and other windable materials are continuously processed.
  • full bobbins of the Bobinen grillvorraum be supplied.
  • full bobbins are handled for processing.
  • the bobbin change device is fed another full reel, the web of which is connected to the path of the expiring reel. After completion of this Splicevorgangs the residual materials are removed.
  • the handling of the reels within the automation cells is performed by the device for handling the reels.
  • Automation cells are known with devices for handling the bobbins, in which the Bobinen functionalvor substances is spanned by a portal.
  • the portal also spans a loading area in which the full bobbins are stored on pallets or the like.
  • a gantry robot picks up the bobbins from the loading area, transports them to the bobbin changing device and delivers them to them.
  • the gantry robot is moved in three directions.
  • the portal or arranged on the portal handling element has three freely movable axes of movement, in a horizontal plane in the X direction and in the Y direction and in the vertical plane in the Z direction.
  • Such a device is for example the DE 40 18 266 A1 refer to.
  • the device described therein has a portal comprising three freely movable axes.
  • the handling element is firmly connected to the axles. This means that, for example, a movement of the handling element in the Z direction results in the Z axis moving upwards out of the portal in an upper position.
  • This has the disadvantage that a large space is required, in particular in the vertical direction, which considerably limits the field of use of such handling devices.
  • the handling device is designed as a gantry robot.
  • a gantry robot is a particularly simple and stable and therefore safe construction, which allows a compact design.
  • the handling device is designed as Schwenkarmroboter. This design is also flexible and safe in operation and allows the handling of reels within automation cells with multiple reel change devices in a particularly reliable manner.
  • the apparatuses shown and described below serve to change bobbins on one or more bobbin changing devices within automation cells, which are preferably used within a production line for the production of products of the tobacco processing industry.
  • the in the FIGS. 1 to 4 shown automation cell 10 is designed for handling reels 11.
  • the automation cell 10 comprises at least two bobbin change devices 12 with a respectively associated loading area 13.
  • the loading area 13 to each Bobinen functionalvoriques 12 is a kind of separate memory for a plurality of bobbins 11, which are preferably arranged on pallets 14 or the like in stacks 15.
  • each loading area 13 is designed to receive a pallet 14.
  • the loading areas 13 can also be dimensioned differently and designed to accommodate more than one pallet 14.
  • Adjacent feed areas 13 of the automation cell 10 are spatially separated from each other. This separation may be exemplified by a partition 17 or the like. Each loading area 13 is accessible via a gate 18 or the like. These usually trained as automatic gates accesses are u.a. by industrial trucks, operators or otherwise operable.
  • the working area of the bobbin changing device 12 is accessible to the operators via a door 19. In the area of the door 19, a collecting container 20 for residual materials (such as Bobinenkeme, remainders of material or the like) arising when changing the reels 11 is arranged.
  • each bobbin changing device 12 In the area of each bobbin changing device 12, an additional bobbins storage 21 is arranged or formed.
  • the memory 21 is independent of the actual loading area 13 and lying outside of it. This memory 21 serves to ensure the supply of the Bobinencicvor substances 12 during the pallet change within the loading area 13.
  • the two areas, ie the working area of the bobbin change device 12 and the loading area 13 are separated by a light barrier 22. This serves primarily to recognize whether an operator has moved from the working area of the reel-change device 12 into the loading area 13.
  • each Bobinen audiovoraires 12 a Bobinenwender 23 be assigned.
  • This Bobinenwender 23 is designed so that wrongly positioned bobbins 11, for example, with incorrect tearing direction, can be rotated by 180 °, so that it is then in the correct position.
  • the automation cell 10 has a measuring element for detecting the height of the stacks 15 in the respective feed area 13. With the measuring element, the individual stack heights can be determined on the pallet 14 and used to control the device 10 for handling the reels 11. This control can also serve to provide an operative connection between the device 16 for handling the bobbins 11 on the one hand and the entrances, namely the gate 18 and the door 19, on the other hand, so that as soon as one of the entrances is opened, the device 16 Safety reasons can be switched off.
  • the device 16 for handling the reels 11 for the automation cell 10 described above will now be described.
  • the device 16 comprises a handling device 24 with a handling element 25 arranged thereon.
  • the handling device 24 or the handling element 25 is movable within the automation cell 10 along several axes.
  • the device 14 for handling bobbins 11 can be formed within an automation cell 10 with two bobbin change devices 12 and two loading regions 13. This embodiment is purely exemplary and does not preclude the handling of bobbins 11 within automation cells 10 with one or more bobbin change devices 12.
  • the handling element 25 is designed as a bobbin-gripper unit.
  • the bobbin-gripper unit is used in particular for receiving, fixing, transporting and delivering a bobbin 11 and is for receiving the bobbins 11 in Bobinenkem 26th educated.
  • the bobbin-gripper unit is preferably associated with a gripper cylinder, by means of which segments within the gripper are radially displaceable.
  • the gripper cylinder is connected to the preferred common control of the device 16 and the automation cell 10.
  • the gripper unit is associated with at least one element for detecting the position of the reels 11. This element may for example be a laser sensor, by means of which the center of the reel 11 or of the reel core 26 can be found.
  • the handling device 24 may be formed in different embodiments.
  • the handling device 24 is designed as a gantry robot 27.
  • the portal robot 27 has a portal 28, which has two movable axes, namely an X-axis and a Y-axis.
  • the portal 27 is in the horizontal direction on guides which are arranged above the Bobinen functionalvorides 12 and part of a frame / frame 29, movable in the X direction and Y direction.
  • the portal 28 is thus linearly movable in two mutually perpendicular directions.
  • the portal 27 also has a vertical axis, namely a Z-axis.
  • This Z-axis is movable in X-direction and Y-direction, with respect to the Z-direction, however, the Z-axis is immovable. This means that the Z-axis at no time and in any position does not protrude upwards out of the portal robot 27 and more precisely out of the framework / frame 29.
  • the Z-axis is associated with the handling element 25.
  • a carriage 30 For the up and down movement of the handling element 25, a carriage 30 is provided, which is movable along the Z-axis in the Z direction. On this carriage 30, a transport arm 31 is arranged. At the free end of the transport arm 31, the handling element 25 is pivotally mounted.
  • This designated as Bobinenschwenker unit of transport arm 31 and pivotally arranged thereon handling element 25 allows pivoting lying within the feed area 13 in a horizontal position bobbins 11 by 90 ° in a vertical position for delivering the bobbins 11 to the Bobinenroarvor substances 12.
  • the pivot unit is pneumatic or operable in another known manner.
  • All axes namely the X-axis, Y-axis and Z-axis, or the movements in the direction of the respective axis are independently controllable, whereby the handling bobbins 11 is ensured within the automation cell 10 for the required purposes.
  • FIG. 5 The embodiment according to the FIG. 5 is essentially similar to the one in the FIGS. 1 to 4 constructed embodiment, so that the directed to the automation cell 10 description in the same way to the automation cell 34 according to the FIG. 5 true. For the same parts, therefore, the corresponding reference numerals are used.
  • automation cell 34 is the handling device 24 in contrast to the embodiment of FIGS. 1 to 4 designed as Schwenkarmroboter 35.
  • the Schwenkarmroboter 35 also has a vertical axis, namely the Z-axis.
  • the Z axis is immovable in the Z direction. This means that the Z-axis does not protrude up out of the automation cell 34 at any time and in any position.
  • the Z-axis is placed stationary, whereby the Z-axis is not movable in linear and horizontal X-direction nor in linear and horizontal Y-direction.
  • the Z-axis is associated with the handling element 25.
  • the Z-axis is associated with a carriage 36 which is movable along the Z-axis in the Z-direction.
  • a pivot arm 37 is arranged on the carriage 36.
  • This pivot arm 37 is pivotable about a vertically oriented axis, namely the ⁇ -axis.
  • the ⁇ -axis and the Z-axis are identical.
  • the pivot arm 37 is pivotable about the Z-axis.
  • the ⁇ -axis may also be offset from the Z-axis.
  • the pivot arm 37 is radially aligned and defines the horizontal R axis.
  • the R-axis is immovable in the R direction and has a Carriage 38, which in turn is movable along the pivot arm 37 in the radial R-direction.
  • the handling element 25 is arranged, which is formed in the manner described for the first embodiment. With the carriage 38, the handling element 25 is movable in the R direction.
  • the Bobinen grillvoretti 12 In the case of using a gantry robot 27 of the embodiment described above, the Bobinen grillvorides 12 on the mandrel 33, which is aligned horizontally, so that the bobbins 11 in the vertical position to the Bobinen grill vortechnik 12 can be transferred.
  • the Bobinen grill grillvortechnik 12 is associated with a gripping ring 39.
  • the gripping ring 39 serves to receive the bobbins 11 and on the one hand rotatable through 180 °, so that incorrectly positioned bobbins 11 can be brought into the correct position, and on the other hand rotatable by 90 °, so that the bobbins 11 after horizontal placement in the vertical Position can be brought.
  • the gripping ring 39 has clamping elements 40, which are e.g. are pneumatically actuated. With these clamping elements 40, the bobbins 11 are gripped from the outside on its peripheral surface.
  • the bobbin 11 In the event that the bobbin 11 has an incorrect position (for example, in the wrong tearing position), it is first fed to the Bobinenwender 23 and rotated by 180 ° of this. The Bobinenwender holds to the bobbin 11 on its peripheral surface and then rotates the bobbin 11. Then the handling device 24 moves back to Bobinenwender and takes over the bobbin 11 again. The now correctly aligned reel 11 is transported to the Bobinenroarvorides 12. The handling device 24 waits with the 90 ° pivoted, vertically upright bobbin 11 in front of the receiving position of a turntable Bobinen grillvorides 12. When the turntable has reached the correct Auflegeposition, the bobbin is pushed by the element 32 for pushing on the mandrel 33. Following the portal 28 moves to the waiting position.
  • the method principle with a swivel robot 35 as a handling device 24 substantially corresponds to the principle just described.
  • the movements of the Schwenkarmroboters 34 in the horizontal plane as pivotal movement about the ⁇ -axis and as a linear movement by means of the carriage 38 along the R-axis and in linear, vertical direction by means of the carriage 36 along the Z-axis.
  • the bobbin 11 removed by the swivel arm robot 34 from the pallet 14 or from the store 21 is positioned centrally in the grip ring 39, which is horizontally aligned so as to be folded away from the bobbin change device 12 for this purpose.
  • the reel 11 is fixed by the gripping ring 39 or its clamping elements 40.
  • the Schwenkarmroboter 34 By means of the gripping ring, the Bobine 11 left or right around 90 ° in the correct position (for example, in the wrong tearing position) are rotated.
  • the gripping ring 39 with the bobbin 11 now waits for the Bobinen functionalvorides 12 has the bobbin turntable in the receiving position. Then, the bobbin 11 can be pivoted by the gripping ring 39 by 90 ° in the vertical position and pushed onto the mandrel 33.
  • the handling device 24 removes the reel 11 from the memory 21.
  • the handling device 24 moves to the waiting position. Only then is the access (gate 18) to the loading area 13 automatically opened. The empty pallet 14 is removed and the new full pallet 14 is positioned. By an acknowledgment, e.g. can be done manually by the operator or automatically by autonomous vehicles, we closed the gate 18 again. The handling device 24 then begins to approach the new pallet 14 and to fill the memory 21. Prior to loading the memory 21, however, the loading of the bobbin change devices 12 has priority.
  • the handling device 24 is switched off with the handling element 25 as soon as an access, namely a gate 18 and / or a door 19, is opened.
  • the Bobinen grillfunktion is stopped while the normal Abspul congress the Bobinen grillvor substances 12 continues to run.
  • the stack 15 on the pallet 14 and in the memory 21 must be measured after starting the automation cell 10, 34 in terms of their height. The same applies in case an access has been opened. In the latter case, however, the calibration is only necessary if an operator has entered the loading area 13 and thus triggered the light barrier 22.
  • the first stack 15 viewed in the Y direction first becomes measured and then worked off.
  • the rear stack 15 in the Y direction can only be measured after the front stack 15 has been processed. It can also be a measurement and processing in progressing X-direction.
  • the robotic arm robot 35 the carriage 36 is moved along the Z-axis to its upper position. Then, the carriage 38 is moved along the R axis. Only then does the pivoting arm 37 pivot about the ⁇ -axis to the respective stacking position.

Landscapes

  • Replacing, Conveying, And Pick-Finding For Filamentary Materials (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Replacement Of Web Rolls (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Automatisierungszelle gemäss Anspruch 1 und ein Verfahren gemäss Anspruch 23.
  • Derartige Automatisierungszellen kommen insbesondere in der Tabak verarbeitenden Industrie zum Einsatz. Dabei dienen die Automatisierungszellen zur Bereitstellung diverser Materialien. Das auf Rollen, den sogenannten Bobinen, aufgewickelte Material, wie z.B. Zigarettenpapier, Belagpapier und andere wickelbare Materialien, wird dabei kontinuierlich verarbeitet. Um eine möglichst durchgängige Verarbeitung zu ermöglichen, werden volle Bobinen der Bobinenwechselvorrichtung zugeführt. An dieser Bobinenwechselvorrichtung werden volle Bobinen zur Verarbeitung abgewickelt. Sobald eine Bobine nahezu leer gelaufen ist, wird der Bobinenwechselvorrichtung eine weitere volle Bobine zugeführt, deren Bahn mit der Bahn der abgelaufenden Bobine verbunden wird. Nach Beendigung dieses Splicevorgangs werden die Restmaterialien abgeführt.
  • Das Handhaben der Bobinen innerhalb der Automatisierungszellen wird durch die Vorrichtung zum Handhaben der Bobinen durchgeführt. Es sind Automatisierungszellen mit Vorrichtungen zum Handhaben der Bobinen bekannt, bei denen die Bobinenwechselvorrichtung durch ein Portal überspannt ist. Das Portal überspannt auch einen Beschickungsbereich, in dem die vollen Bobinen auf Paletten oder dergleichen bevorratet werden. Ein Portalroboter nimmt die Bobinen aus dem Beschickungsbereich auf, transportiert sie an die Bobinenwechselvorrichtung und gibt sie an diese ab. Dabei wird der Portalroboter in drei Richtungen bewegt. Das Portal bzw. das an dem Portal angeordnete Handhabungselement weist drei frei bewegliche Bewegungsachsen auf, und zwar in horizontaler Ebene in X-Richtung und in Y-Richtung und in vertikaler Ebene in Z-Richtung. Eine solche Vorrichtung ist beispielsweise der DE 40 18 266 A1 zu entnehmen. Die darin beschriebene Vorrichtung weist ein Portal auf, das drei frei bewegbare Achsen umfasst. Dabei ist das Handhabungselement fest mit den Achsen verbunden. Das bedeutet, dass z.B. eine Bewegung des Handhabungselementes in Z-Richtung dazu führt, dass die Z-Achse in einer oberen Position nach oben aus dem Portal hinaus fährt. Dies hat den Nachteil, dass ein großer Bauraum insbesondere in vertikaler Richtung erforderlich ist, was das Einsatzgebiet solcher Handhabungsvorrichtungen erheblich einschränkt.
  • Weitere Vorrichtungen werden z.B. in der EP 0 944 057 A1 , der EP 1 273 541 A2 oder der EP 0 936 172 A offenbart.
  • Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine kompakte und sichere Automatisierungszelle zu schaffen. Des weiteren ist es Aufgabe der Erfindung, ein entsprechendes Verfahren vorzuschlagen.
  • Diese Aufgabe wird gelöst durch die kennzeichnenden Merkmale der Ansprüche 1 bzw. 23.
  • In einer ersten bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Handhabungsvorrichtung als Portalroboter ausgebildet. Ein Portalroboter ist eine besonders einfache und stabile und damit sichere Konstruktion, die eine kompakte Bauweise ermöglicht.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Handhabungseinrichtung als Schwenkarmroboter ausgebildet. Diese Ausführung ist ebenfalls flexibel und sicher in der Funktion und ermöglicht in besonders zuverlässiger Weise die Handhabung von Bobinen innerhalb von Automatisierungszellen mit mehreren Bobinenwechselvorrichtungen.
  • Die sich aus dem erfindungemäßen Verfahren und der erfindungsgemäßen Automatisierungszelle ergebenden Vorteile wurden weiter oben bereits beschrieben, so dass auf eine Wiederholung an dieser Stelle verzichtet wird.
  • Weitere vorteilhafte oder bevorzugte Merkmale und Ausführungsformen sowie Verfahrensschritte ergeben sich aus den Unteransprüchen und der Beschreibung. Besonders bevorzugte Ausführungsformen sowie das Verfahren werden anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigt:
    • Fig. 1
    eine perspektivische Darstellung einer Automatisierungszelle mit zwei Bobinenwechselvorrichtungen und zugehörigen Beschickungsbereichen sowie einer als Portalroboter ausgebildeten Handhabungseinrichtung,
    Fig. 2
    eine Seitenansicht der Automatisierungszelle gemäß Figur 1,
    Fig. 3
    eine Rückansicht der Automatisierungszelle gemäß Figur 1,
    Fig. 4
    eine Draufsicht auf die Automatisierungszelle gemäß Figur 1, und
    Fig. 5
    eine perspektivische Darstellung einer Automatisierungszelle mit zwei Bobinenwechselvorrichtungen und zugehörigen Beschickungsbereichen sowie einer als Schwenkroboter ausgebildeten Handhabungseinrichtung.
  • Die gezeigten und im Folgenden beschriebenen Vorrichtungen dienen zum Wechseln von Bobinen an einer oder mehreren Bobinenwechselvorrichtungen innerhalb von Automatisierungszellen, die vorzugsweise innerhalb einer Produktionslinie zur Herstellung von Produkten der Tabak verarbeitenden Industrie zum Einsatz kommen.
  • Die in den Figuren 1 bis 4 gezeigte Automatisierungszelle 10 ist zum Handhaben von Bobinen 11 ausgebildet. Die Automatisierungszelle 10 umfasst mindestens zwei Bobinenwechselvorrichtungen 12 mit einem jeweils zugehörigen Beschickungsbereich 13. Der Beschickungsbereich 13 zu jeder Bobinenwechselvorrichtung 12 ist eine Art separater Speicher für eine Vielzahl von Bobinen 11, die vorzugsweise auf Paletten 14 oder dergleichen in Stapeln 15 angeordnet sind. In der beschriebenen Ausführungsform ist jeder Beschickungsbereich 13 zur Aufnahme einer Palette 14 ausgebildet. Die Beschickungsbereiche 13 können jedoch selbstverständlich auch anders dimensioniert und zur Aufnahme von mehr als einer Palette 14 ausgebildet sein. Des weiteren ist eine Vorrichtung 16 zum Handhaben der Bobinen 11, genauer insbesondere zum Aufnehmen der Bobinen 11 von der Palette 14, zum Transportieren der Bobinen 11 aus dem Beschickungsbereich 13 an die Bobinenwechselvorrichtung 12 sowie zum Abgeben der Bobinen 11 an die Bobinenwechselvorrichtung 12 Bestandteil der Automatisierungszelle 10.
  • Nebeneinander liegende Beschickungsbereiche 13 der Automatisierungszelle 10 sind räumlich voneinander getrennt. Diese Trennung kann beispielhaft durch eine Trennwand 17 oder dergleichen gebildet sein. Jeder Beschickungsbereich 13 ist über eine Tor 18 oder dergleichen zugänglich. Diese üblicherweise als Automatiktore ausgebildeten Zugänge sind u.a. durch Flurförderfahrzeuge, Bediener oder anderweitig betätigbar. Der Arbeitsbereich der Bobinenwechselvorrichtung 12 ist für die Bediener über eine Tür 19 zugänglich. Im Bereich der Tür 19 ist ein Auffangbehälter 20 für beim Wechsel der Bobinen 11 anfallende Restmaterialien (wie z.B. Bobinenkeme, Materialreste oder dergleichen) angeordnet.
  • Im Bereich jeder Bobinenwechselvorrichtung 12 ist ein zusätzlicher Speicher 21 für Bobinen angeordnet bzw. ausgebildet. Der Speicher 21 ist unabhängig vom eigentlichen Beschickungsbereich 13 und außerhalb desselben liegend. Dieser Speicher 21 dient dazu, die Versorgung der Bobinenwechselvorrichtung 12 während des Palettenwechsels innerhalb des Beschickungsbereiches 13 sicherzustellen. Die beiden Bereiche, also der Arbeitsbereich der Bobinenwechselvorrichtung 12 und der Beschickungsbereich 13 sind durch eine Lichtschranke 22 getrennt. Diese dient in erster Linie dazu, zu erkennen, ob sich ein Bediener vom Arbeitsbereich der Bobinenwechselvorrichtung 12 in den Beschickungsbereich 13 bewegt hat.
  • Optional kann einer oder jeder Bobinenwechselvorrichtung 12 ein Bobinenwender 23 zugeordnet sein. Dieser Bobinenwender 23 ist dazu ausgebildet, dass falsch positionierte Bobinen 11, beispielsweise mit nicht korrekter Aufreißrichtung, um 180° gedreht werden können, so dass sie sich dann in der richtigen Position befindet.
  • In der bevorzugten Ausführung weist die Automatisierungszelle 10 ein Messelement zur Erfassung der Höhe der Stapel 15 im jeweiligen Beschickungsbereich 13 auf. Mit dem Messelement können die einzelnen Stapelhöhen auf der Palette 14 ermittelt und zur Steuerung der Vorrichtung 10 zum Handhaben der Bobinen 11 verwendet werden. Diese Steuerung kann auch dazu dienen, eine Wirkverbindung zwischen der Vorrichtung 16 zum Handhaben der Bobinen 11 einerseits und den Zugängen, nämlich dem Tor 18 und der Tür 19, andererseits zu schaffen, so dass, sobald einer der Zugänge geöffnet wird, die Vorrichtung 16 aus Sicherheitsgründen abschaltbar ist.
  • Im Folgenden wird die Vorrichtung 16 zum Handhaben der Bobinen 11 für die oben beschriebene Automatisierungszelle 10 beschrieben. Die Vorrichtung 16 umfasst eine Handhabungseinrichtung 24 mit einem daran angeordneten Handhabungselement 25. Um die gewünschten und/oder erforderlichen Bewegungen zum Aufnehmen, Transportieren und Abgeben ausführen zu können, ist die Handhabungseinrichtung 24 bzw. das Handhabungselement 25 innerhalb der Automatisierungszelle 10 entlang mehrerer Achsen bewegbar. Wie aus den Figuren ersichtlich, kann die Vorrichtung 14 zur Handhabung von Bobinen 11 innerhalb einer Automatisierungszelle 10 mit zwei Bobinenwechselvorrichtungen 12 und zwei Heschickungsbereichen 13 ausgebildet sein. Diese Ausführung ist rein beispielhaft und schließt die Handhabung von Bobinen 11 innerhalb von Automatisierungszellen 10 mit einer oder mehr als zwei Bobinenwechselvorrichtungen 12 nicht aus.
  • Das Handhabungselement 25 ist als Bobinen-Greifereinheit ausgebildet. Die Bobinen-Greifereinheit dient insbesondere zum Aufnehmen, Fixieren, Transportieren und Abgeben einer Bobine 11 und ist zur Aufnahme der Bobinen 11 im Bobinenkem 26 ausgebildet. Der Bobinen-Greifereinheit ist vorzugsweise ein Greiferzylinder zugeordnet, mittels dem Segmente innerhalb des Greifers radial verschiebbar sind. Der Greiferzylinder ist an die bevorzugt gemeinsame Steuerung der Vorrichtung 16 bzw. der Automatisierungszelle 10 angeschlossen. Des weiteren ist der Greifereinheit mindestens ein Element zur Lageerkennung der Bobinen 11 zugeordnet. Dieses Element kann z.B. ein Lasersensor sein, mittels dem die Mitte der Bobine 11 bzw. des Bobinenkerns 26 auffindbar ist.
  • Die Handhabungseinrichtung 24 kann in unterschiedlichen Ausführungsformen ausgebildet sein. In einer ersten Ausführung ist die Handhabungsvorrichtung 24 als Portalroboter 27 ausgebildet. Der Portalroboter 27 weist ein Portal 28 auf, das zwei verfahrbare Achsen, nämlich eine X-Achse und eine Y-Achse, aufweist. Das Portal 27 ist in horizontaler Richtung auf Führungen, die oberhalb der Bobinenwechselvorrichtung 12 angeordnet und Bestandteil eines Gestells/Gerüstes 29 sind, in X-Richtung und Y-Richtung bewegbar. Entlang der Führungen ist das Portal 28 demnach in zwei im rechten Winkel zueinander liegenden Richtungen linear bewegbar. Das Portal 27 verfügt zusätzlich über eine vertikale Achse, nämlich eine Z-Achse. Diese Z-Achse ist in X-Richtung und Y-Richtung bewegbar, in Bezug auf die Z-Richtung ist die Z-Achse allerdings unbeweglich ausgebildet. Das bedeutet, dass die Z-Achse zu keiner Zeit und in keiner Position nicht nach oben aus dem Portalroboter 27 und genauer aus dem Gerüst/Gestell 29 herausragt. Der Z-Achse ist das Handhabungselement 25 zugeordnet.
  • Zur Auf- und Abbewegung des Handhabungselementes 25 ist ein Schlitten 30 vorgesehen, der entlang der Z-Achse in Z-Richtung bewegbar ist. An diesem Schlitten 30 ist ein Transportarm 31 angeordnet. Am freien Ende des Transportarm 31 ist das Handhabungselement 25 schwenkbar angeordnet. Diese als Bobinenschwenker bezeichnete Einheit aus Transportarm 31 und schwenkbar daran angeordnetem Handhabungselement 25 ermöglicht das Schwenken der innerhalb des Beschickungsbereiches 13 in einer waagerechten Position liegenden Bobinen 11 um 90° in eine senkrechte Position zur Abgabe der Bobinen 11 an die Bobinenwechselvorrichtung 12. Die Schwenkeinheit ist pneumatisch oder in anderer bekannter Weise betätigbar. Zur Abgabe der Bobinen 11 an die Bobinenwechselvorrichtung 12 ist dem Handhabungselement 25 ein ebenfalls bevorzugt pneumatisch arbeitendes Element 32 zum Abschieben der Bobine 11 vom Handhabungselement 25 auf einen horizontal ausgerichteten Aufnahmedorn 33 der Bobinenwechselvorrichtung 12.
  • Sämtliche Achsen, nämlich die X-Achse, Y-Achse und Z-Achse, bzw. die Bewegungen in Richtung der jeweiligen Achse sind unabhängig voneinander ansteuerbar, wodurch die Handhabung Bobinen 11 innerhalb der Automatisierungszelle 10 zu den erforderlichen Zwecken gewährleistet ist.
  • Die Ausführungsform gemäß der Figur 5 ist im Wesentlichen vergleichbar zu der in den Figuren 1 bis 4 gezeigten Ausführungsform aufgebaut, so dass die auf die zur Automatisierungszelle 10 gerichtete Beschreibung in gleicher Weise auf die Automatisierungszelle 34 gemäß der Figur 5 zutrifft. Für gleiche Teile werden daher auch die entsprechenden Bezugszeichen verwendet. Bei der in Figur 5 gezeigten Automatisierungszelle 34 ist die Handhabungseinrichtung 24 im Gegensatz zur Ausführungsform der Figuren 1 bis 4 als Schwenkarmroboter 35 ausgebildet.
  • Der Schwenkarmroboter 35 weist ebenfalls eine vertikale Achse, nämlich die Z-Achse auf. Die Z-Achse ist in Z-Richtung unbeweglich ausgebildet. Das bedeutet, dass die Z-Achse zu keiner Zeit und in keiner Position nicht nach oben aus der Automatisierungszelle 34 herausragt. Die Z-Achse ist ortsfest platziert, wodurch die Z-Achse weder in linearer und horizontaler X-Richtung noch in linearer und horizontaler Y-Richtung bewegbar ist. Der Z-Achse ist das Handhabungselement 25 zugeordnet.
  • Genauer ist der Z-Achse ein Schlitten 36 zugeordnet, der entlang der Z-Achse in Z-Richtung bewegbar ist. An dem Schlitten 36 ist ein Schwenkarm 37 angeordnet. Dieser Schwenkarm 37 ist um eine vertikal ausgerichtete Achse, nämlich die ϕ-Achse, schwenkbar. In der gezeigten Ausführungsform sind die ϕ-Achse und die Z-Achse identisch. Mit anderen Worten ist der Schwenkarm 37 um die Z-Achse schwenkbar. Die ϕ-Achse kann jedoch auch versetzt zur Z-Achse verlaufen.
  • Der Schwenkarm 37 ist radial ausgerichtet und definiert die horizontal verlaufende R-Achse. Die R-Achse ist in R-Richtung unbeweglich ausgerichtet und verfügt über einen Schlitten 38, der seinerseits am Schwenkarm 37 entlang in radialer R-Richtung verfahrbar ist. An diesem Schlitten 38 ist das Handhabungselement 25 angeordnet, das in der zur ersten Ausführungsform beschriebenen Weise ausgebildet ist. Mit dem Schlitten 38 ist das Handhabungselement 25 in R-Richtung bewegbar.
  • Im Falle der Verwendung eines Portalroboters 27 der oben beschriebenen Ausführung weist die Bobinenwechselvorrichtung 12 den Aufnahmedorn 33 auf, der horizontal ausgerichtet ist, so dass die Bobinen 11 in senkrechter Position an die Bobinenwechselvorrichtung 12 übergebbar sind. Im Falle der Verwendung eines Schwenkarmroboters 35 der oben beschriebenen Ausführung ist der Bobinenwechselvorrichtung 12 ein Greifring 39 zugeordnet. Der Greifring 39 dient zur Aufnahme der Bobinen 11 und ist einerseits um 180° drehbar, so dass falsch positionierte Bobinen 11 in die richtige Lage gebracht werden können, und andererseits um 90° drehbar, so dass die Bobinen 11 nach dem waagerechten Auflegen in die senkrechte Position bringbar sind. Zur Fixierung der Bobinen 11 weist der Greifring 39 Klemmelemente 40 auf, die z.B. pneumatisch betätigbar sind. Mit diesen Klemmelementen 40 sind die Bobinen 11 von außen an ihrer Umfangsfläche greifbar.
  • Im folgenden wird das Verfahrensprinzip für die beiden gezeigten Ausführungsformen näher erläutert:
    • Für den Fall, dass die Handhabungseinrichtung 24 als Portalroboter 27 ausgebildet ist, befindet sich das Portal 28 zunächst in Warteposition. Sobald eine Bobinenwechselvorrichtung 12 einen Wechsel einer Bobine 11 initiiert hat, bewegt sich das Portal 28 aus der Warteposition. Die Bewegungen des Portals 28 zur Handhabung der Bobinen 11 erfolgen entlang der X-Achse und der Y-Achse in horizontaler Richtung. Die Bewegungen des Schlittens 30 erfolgen in vertikaler Richtung entlang der in Z-Richtung unbeweglichen Z-Achse. Das Portal 28 mit dem Handhabungselement 25 bewegt sich in den Beschickungsbereich 13, um eine volle Bobine 11 von der Palette 14 aufzunehmen. Dabei wird der Bobinenstapel angefahren, von dem die letzte Bobine 11 entnommen wurde. Ist die angefahrene Stapelposition leer, bewegt sich die Handhabungseinrichtung 24 zum nächsten Stapel 15. Alternativ können die Stapel 15 einer Reihe auch wechselseitig abgearbeitet werden. Wenn die vorderen Stapelpositionen leer sind, wird die nächste Zeile auf der Palette 14 angefahren. Wenn die letzte Bobine 11 von der Palette 14 entnommen wurde, wird eine neue Palette 14 angefordert. Wenn keine Bobine 11 auf der Palette 14 liegt, wird der Speicher 21 angefahren. Zum Aufnehmen einer Bobine 11 von der Palette 14 oder aus dem Speicher 21 wird die Bobine 11 angefahren und deren Mitte ermittelt. Dies erfolgt in üblicher Form mittels eines geeigneten Elementes zur Lageerkennung. Sobald die Aufnahmeposition ermittelt wurde, taucht die Bobinen-Greifereinheit in den Bobinenkern 26. Durch Ansteuern des Greiferzylinders werden Segmente im Greifer radial verschoben, so dass der Bobinenkem 26 geklemmt wird. Dabei können die Segmente an unterschiedliche Kerndurchmesser der Bobine 11 angepasst werden. Die nun mit dem Handhabungselement 25 verbundene Bobine 11 wird.dann zur Bobinenwechselvorrichtung 12 transportiert.
  • Für den Fall, dass die Bobine 11 eine falsche Position (z.B. bei falscher Aufreißposition) hat, wird sie zunächst dem Bobinenwender 23 zugeführt und von dieser um 180° gedreht. Der Bobinenwender hält dazu die Bobine 11 an ihrer Umfangsfläche und dreht dann die Bobine 11. Anschließend fährt die Handhabungseinrichtung 24 zum Bobinenwender zurück und übernimmt die Bobine 11 wieder. Die nunmehr korrekt ausgerichtete Bobine 11 wird zur Bobinenwechselvorrichtung 12 transportiert. Die Handhabungseinrichtung 24 wartet mit der um 90° verschwenkten, senkrecht aufgerichteten Bobine 11 vor der Aufnahmeposition eines Drehtellers der Bobinenwechselvorrichtung 12. Wenn der Drehteller die richtige Auflegeposition erreicht hat, wird die Bobine durch das Element 32 zum Schieben auf den Aufnahmedorn 33 geschoben. Im Anschluss fährt das Portal 28 in die Warteposition.
  • Das Verfahrensprinzip mit einem Schwenkroboter 35 als Handhabungseinrichtung 24 entspricht im Wesentlichen dem gerade beschriebenen Prinzip. Allerdings erfolgen die Bewegungen des Schwenkarmroboters 34 in horizontaler Ebene als Schwenkbewegung um die ϕ-Achse und als lineare Bewegung mittels des Schlittens 38 entlang der R-Achse sowie in linearer, vertikaler Richtung mittels des Schlittens 36 entlang der Z-Achse. Die vom Schwenkarmroboter 34 von der Palette 14 oder aus dem Speicher 21 entnommene Bobine 11 wird mittig im Greifring 39 positioniert, der zu diesem Zwecke von der Bobinenwechselvorrichtung 12 weggeklappt horizontal ausgerichtet ist. Die Bobine 11 wird durch den Greifring 39 bzw. dessen Klemmelemente 40 fixiert. Sobald der Greifiing 39 die Bobine 11 gegriffen hat, löst sich der Schwenkarmroboter 34. Mittels des Greifrings kann die Bobine 11 links oder rechts herum um 90° in die richtige Position (beispielsweise bei falscher Aufreißposition) gedreht werden. Der Greifring 39 mit der Bobine 11 wartet nunmehr darauf, dass die Bobinenwechselvorrichtung 12 den Bobinendrehteller in der Aufnahmeposition hat. Dann kann die Bobine 11 durch den Greifring 39 um 90° in die senkrechte Position geschwenkt und auf den Aufnahmedorn 33 geschoben werden.
  • Bei einer erneuten Anforderung einer neuen Bobine 11 durch die Bobinenwechselvorrichtung 12 wird der oben beschriebene Vorgang wiederholt. Sollte die Palette 14, von der die Bobine 11 gegriffen werden soll, leer sein, entnimmt die Handhabungseinrichtung 24 die Bobine 11 aus dem Speicher 21.
  • Wenn eine Palette 14 ausgetauscht werden muss, fährt die Handhabungseinrichtung 24 in die Warteposition. Erst dann wird der Zugang (Tor 18) zum Beschickungsbereich 13 automatisch geöffnet. Die leere Palette 14 wird entnommen und die neue volle Palette 14 wird positioniert. Durch eine Quittierung, die z.B. manuell durch den Bediener selbst oder automatisch durch autonome Fahrzeuge erfolgen kann, wir das Tor 18 wieder geschlossen. Die Handhabungseinrichtung 24 beginnt dann, die neue Palette 14 anzufahren und den Speicher 21 zu füllen. Vorrang vor der Bestückung des Speichers 21 hat jedoch die Beschickung der Bobinenwechselvonichtungen 12.
  • Aus Sicherheitsgründen wird die Handhabungseinrichtung 24 mit dem Handhabungselement 25 abgeschaltet, sobald ein Zugang, nämlich ein Tor 18 und/oder eine Tür 19, geöffnet wird. Dabei wird auch die Bobinenwechselfunktion gestoppt, während der normale Abspulbetrieb der Bobinenwechselvorrichtung 12 weiter läuft.
  • Die Stapel 15 auf der Palette 14 sowie im Speicher 21 müssen nach dem Starten der Automatisierungszelle 10, 34 bezüglich ihrer Höhe vermessen werden. Gleiches gilt für den Fall, dass ein Zugang geöffnet wurde. Im letzteren Fall ist die Einmessung jedoch nur erforderlich, wenn ein Bediener den Beschickungsbereich 13 betreten und damit die Lichtschranke 22 ausgelöst hat. Bei der Verwendung des Portalroboters 27 werden aufgrund der festen Z-Achse zuerst die in Y-Richtung betrachtet vorderen Stapel 15 vermessen und dann abgearbeitet. Die in Y-Richtung hinteren Stapel 15 können erst nach Abarbeitung der vorderen Stapel 15 eingemessen werden. Es kann auch eine Vermessung und Abarbeitung in fortschreitender X-Richtung erfolgen. Bei der Verwendung des Schwenkarmroboters 35 wird der Schlitten 36 entlang der Z-Achse in seine obere Position bewegt. Dann wird der Schlitten 38 entlang der R-Achse verfahren. Erst anschließend schwenkt der Schwenkarm 37 um die ϕ-Achse auf die jeweilige Stapelposition.

Claims (27)

  1. Automatisierungszelle (10, 34) zum automatisierten Handhaben von Bobinen (11), umfassend mindestens zwei Bobinenwechselvorrichtungen (12) mit jeweils einem zugehörigen Beschickungsbereich (13) zur Bevorratung mehrerer Bobinen (11) sowie mindestens eine Vorrichtung (16) zum Handhaben der Bobinen (11), wobei die Vorrichtung (16) zum Handhaben von Bobinen (11) innerhalb der Automatisierungszelle (10, 34) zwischen mindestens einer der Bobinenwechselvorrichtungen (12) und mindestens einem der Beschickungsbereiche (13) angeordnet ist und eine Handhabungseinrichtung (24) mit einem daran angeordneten Handhabungselement (25) für die Bobinen (11) umfasst, wobei das Handhabungselement (25) entlang mehrerer Achsen zum Aufnehmen, Transportieren und Abgeben der Bobinen (11) innerhalb der Automatisierungszelle (10, 34) bewegbar ist, wobei mindestens eine der Achsen, nämlich eine vertikale Achse (Z-Achse), in Z-Richtung unbeweglich ausgebildet ist, wobei das Handhabungselement (25) zur vertikalen Bewegung desselben in Z-Richtung an einem entlang der vertikalen Achse (Z-Achse) bewegbaren Schlitten (30, 36) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die jeweiligen Beschickungsbereiche (13) räumlich voneinander getrennt sind, wobei die Automatisierungszelle (10, 34) einen separaten Zugang (Tür 19) für den Arbeitsbereich jeder Bobinenwechselvorrichtung (12) und einen separaten Zugang (Tor 18) zu jedem Beschickungsbereich (13) aufweist, und wobei zwischen jeder Bobinenwechselvorrichtung (12) und dem dazugehörigen Beschickungsbereich (13) eine Lichtschranke (22) angeordnet ist.
  2. Automatisierungszelle (10, 34) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabungseinrichtung (24) zur Handhabung von Bobinen (11) für mehrere Bobinenwechselvorrichtungen (12) mit jeweils einem eigenen Beschickungsbereich (13) ausgebildet ist.
  3. Automatisierungszelle (10, 34) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Handhabungselement (25) als Bobinen-Greifereinheit ausgebildet ist.
  4. Automatisierungszelle (10, 34) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Bobinen-Greifereinheit zur Aufnahme der Bobinen (11) im Bobinenkern (26) ausgebildet sind.
  5. Automatisierungszelle (10, 34) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabungseinrichtung (24) als Portalroboter (27) ausgebildet ist.
  6. Automatisierungszelle (10, 34) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Portalroboter (27) zusätzlich zur vertikalen Z-Achse zwei frei verfahrbare horizontale Achsen (X-Achse, Y-Achse) zur linearen Bewegung des Handhabungselementes (25) in X-Richtung und in Y-Richtung aufweist.
  7. Automatisierungszelle (10, 34) nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass sämtliche Achsen (X, Y, Z) bzw. Bewegungen in Richtung der Achsen (X, Y, Z) unabhängig voneinander ansteuerbar sind.
  8. Automatisierungszelle (10, 34) nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Schlitten (30) ein Transportarm (31) angeordnet ist.
  9. Automatisierungszelle (10, 34) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass an dem freien Ende des Transportarms (31) das Handhabungselement (25) schwenkbar angeordnet ist.
  10. Automatisierungszelle (10, 34) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass dem Handhabungselement (25) ein Element (32) zum Abschieben einer Bobine (11) auf einen Aufnahmedorn (33) der Bobinenwechselvorrichtung (12) zugeordnet ist.
  11. Automatisierungszelle (10, 34) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabungseinrichtung (24) als Schwenkarmroboter (35) ausgebildet ist.
  12. Automatisierungszelle (10, 34) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwenkarmroboter (35) zusätzlich zur vertikalen Z-Achse eine horizontale Achse (R-Achse) aufweist.
  13. Automatisierungszelle (10, 34) nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Z-Achse fest platziert ist.
  14. Automatisierungszelle (10, 34) nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass an dem in Z-Richtung auf und ab bewegbaren Schlitten (30) ein Schwenkarm (37) angeordnet ist.
  15. Automatisierungszelle (10, 34) nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwenkarm (37) um eine vertikal ausgerichtete Achse (ϕ-Achse) schwenkbar ist.
  16. Automatisierungszelle (10, 34) nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Z-Achse und die ϕ-Achse identisch sind.
  17. Automatisierungszelle (10, 34) nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass dem Schwenkarm (37) ein weiterer Schlitten (38) zugeordnet ist, der in radialer Richtung (R-Richtung) entlang des Schwenkarms (37) verfahrbar ist.
  18. Automatisierungszelle (10, 34) nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die R-Achse in R-Richtung unbeweglich ausgebildet ist, wobei das Handhabungselement (25) zur Bewegung in R-Richtung an dem entlang der horizontalen R-Achse bewegbaren Schlitten (38) angeordnet ist.
  19. Automatisierungszelle nach Anspruch 1 oder 18, dadurch gekennzeichnet, dass sie ein Messelement zur Erfassung der Höhe der Stapel (15) der gestapelten Bobinen (11) im jeweiligen Beschickungsbereich (13) aufweist.
  20. Automatisierungszelle nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass unmittelbar im Bereich jeder Bobinenwechselvorrichtung (12) und außerhalb des Beschickungsbereiches (13) ein zusätzlicher Speicher (21) für Bobinen (11) vorgesehen ist.
  21. Automatisierungszelle nach einem der Ansprüche 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Bobinenwechselvorrichtung (12) ein Element (23, 39) zum Wenden der Bobinen (11) zugeordnet ist.
  22. Automatisierungszelle nach einem der Ansprüche 1 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass in jedem Beschickungsbereich (13) mindestens eine Palette (14) angeordnet ist, wobei die oder jede Palette (14) zur Aufnahme mehrerer Bobinenstapel ausgebildet ist.
  23. Verfahren zum Handhaben von Bobinen (11) innerhalb einer Automatisierungszelle (10, 34) zwischen einer von mindestens zwei Bobinenwechselvorrichtungen (12), jeweils mit einem zugehörigen Beschickungsbereich (13) zum Bevorraten mehrerer Bobinen (11), und einem der Beschickungsbereiche (13), umfassend die Schritte:
    a) Initiieren eines Bobinenwechsels durch die Bobinenwechselvorrichtung (12),
    b) Starten einer automatisierten Vorrichtung (16) zum Handhaben von Bobinen (11),
    c) Entnehmen einer Bobine (11) aus dem Beschickungsbereich (13),
    d) Transportieren der Bobine (11) an die Bobinenwechselvorrichtung (12),
    e) Abgeben der Bobine (11) an die Bobinenwechselvorrichtung (12), wobei die Schritte c) bis e) mittels der entlang mehrerer Achsen bewegbaren Handhabungseinrichtung (24) bzw. eines daran angeordneten Handhabungselementes (25) der Vorrichtung (16) zum Handhaben der Bobinen (11) ausgeführt werden, und wobei eine Bewegung des Handhabungselementes (25) entlang einer vertikalen Achse (Z-Achse) durch einen auf der Z-Achse in Z-Richtung bewegbaren Schlitten (30, 36) ausgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Höhe der Bobinenstapel mindestens vor dem Starten der Automatisierungszelle (10, 34) ermittelt wird, wobei die Höhe der Bobinenstapel erneut ermittelt wird, wenn eine zwischen dem Arbeitsbereich der Bobinenwechselvorrichtung (12) und dem Beschickungsbereich (13) angeordnete Lichtschranke (22) ausgelöst wird.
  24. Verfahren nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass beim Entnehmen einer Bobine (11) aus dem Beschickungsbereich (13) zunächst der Bobinenstapel angefahren wird, von dem zuletzt eine Bobine (11) entnommen wurde.
  25. Verfahren nach Anspruch 23 oder 24, dadurch gekennzeichnet, dass eine Bobine (11) aus einem der Bobinenwechselvorrichtung (12) zugeordneten Speicher (21) entnommen wird, sollte der Beschickungsbereich (13) leer sein.
  26. Verfahren nach einem der Ansprüche 23 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass eine neue Palette (14) mit Bobinen (11) angefordert wird, sobald die letzte Bobine (11) aus dem Beschickungsbereich (13) entnommen wurde.
  27. Verfahren nach einem der Ansprüche 25 bis 26, dadurch gekennzeichnet, dass die Beschickung der Bobinenwechselvorrichtungen (12) Vorrang vor der Beschickung der Speicher (21) hat.
EP06077219A 2005-12-13 2006-12-12 Vorrichtung und Verfahren zum Handhaben von Bobinen innerhalb einer Automatisierungszelle sowie Automatisierungszelle Not-in-force EP1798174B1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PL06077219T PL1798174T3 (pl) 2005-12-13 2006-12-12 Urządzenie i sposób manipulowania bobinami w obrębie zautomatyzowanego gniazda produkcyjnego oraz zautomatyzowane gniazdo produkcyjne

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102005060638A DE102005060638A1 (de) 2005-12-13 2005-12-13 Vorrichtung und Verfahren zum Handhaben von Bobinen innerhalb einer Automatisierungszelle sowie Automatisierungszelle

Publications (4)

Publication Number Publication Date
EP1798174A2 EP1798174A2 (de) 2007-06-20
EP1798174A8 EP1798174A8 (de) 2007-08-15
EP1798174A3 EP1798174A3 (de) 2008-12-03
EP1798174B1 true EP1798174B1 (de) 2013-02-13

Family

ID=37845138

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP06077219A Not-in-force EP1798174B1 (de) 2005-12-13 2006-12-12 Vorrichtung und Verfahren zum Handhaben von Bobinen innerhalb einer Automatisierungszelle sowie Automatisierungszelle

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP1798174B1 (de)
JP (1) JP2007161488A (de)
CN (1) CN1982182B (de)
DE (1) DE102005060638A1 (de)
PL (1) PL1798174T3 (de)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103879813A (zh) * 2014-03-22 2014-06-25 昆明鼎承科技有限公司 纸盘自动供应装置
US9926160B2 (en) 2014-08-28 2018-03-27 The Procter & Gamble Company Robotic unwind stand

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106364957B (zh) * 2015-07-21 2018-11-02 中烟机械技术中心有限责任公司 用于供应两种纸盘的装置
WO2017221746A1 (ja) * 2016-06-22 2017-12-28 株式会社瑞光 シート供給システムおよびシート供給方法
US10793384B2 (en) 2016-06-22 2020-10-06 Zuiko Corporation Roll transfer device and roll transfer method
DE102017206549A1 (de) * 2017-04-19 2018-10-25 Robert Bosch Gmbh Verbrauchsmaterialhandhabungsvorrichtung zu einem Transport und/oder zu einer Handhabung von zumindest einem Verbrauchsmaterial, insbesondere eines Verpackungsmaterials
CN107310959B (zh) * 2017-07-25 2019-09-13 合肥国轩高科动力能源有限公司 一种自动换卷装置
CN107932497B (zh) * 2017-11-14 2020-12-04 南通大学 一种内定心结构纸盘取放机械手及其控制系统、控制方法
IT202000030662A1 (it) * 2020-12-14 2022-06-14 Futura Spa Impianto e processo per la movimentazione di bobine di cartone.

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2145046B (en) * 1983-07-12 1987-07-29 Gd Spa Automated system for supplying packing material on manufacturing and/or packing lines
IT1178613B (it) * 1983-11-24 1987-09-09 Hauni Werke Koerber & Co Kg Dispositivo cambia bobine
DE8501277U1 (de) * 1985-01-19 1988-11-17 Niepmann Traylift Transportsysteme GmbH & Co KG, 5820 Gevelsberg Vorrichtung zum Entladen einzelner Bobinen von einer Unterlage
DE3812514C2 (de) * 1988-04-15 1998-01-29 Focke & Co Verpackungsmaschine mit einem an einem Transportarm angeordneten Transportzapfen für neue Bobinen
DE4013092C1 (de) * 1990-04-25 1991-09-26 Man Roland Druckmaschinen Ag, 6050 Offenbach, De
DE4018266C2 (de) * 1990-06-07 1997-10-02 Bat Cigarettenfab Gmbh Anlage zum Herstellen und Verpacken von Zigaretten
DE69208504T2 (de) * 1991-04-16 1996-10-10 Tabac Fab Reunies Sa Verfahren und Umladevorrichtung für Bobinen während des Abwicklens
DE4210592A1 (de) * 1992-03-31 1993-10-07 Schmermund Maschf Alfred Hochregallager
JPH0589337U (ja) * 1992-05-18 1993-12-07 積水化学工業株式会社 ロボットパレタイザ
US5487638A (en) * 1993-10-20 1996-01-30 Eastman Kodak Company Apparatus and method for loading rolls of web into a chamber
IT1273218B (it) * 1994-01-20 1997-07-07 Gd Spa Dispositivo di alimentazione di bobine ad una macchina utilizzatrice
JPH1094991A (ja) * 1996-09-24 1998-04-14 Mazda Motor Corp 物品位置検出方法及び装置
DE19806432A1 (de) * 1998-02-17 1999-08-19 Focke & Co Vorrichtung zum Handhaben von Bobinen
DE10025848A1 (de) * 2000-05-25 2001-11-29 Topack Verpacktech Gmbh Vorrichtung zum Handhaben von Bobinen
DE50210152D1 (de) * 2001-02-27 2007-06-28 Focke & Co Einrichtung zur Versorgung von Verpackungsmaschinen mit Verpackungsmaterial
EP1256538B1 (de) * 2001-05-11 2008-07-23 G.D Societ Per Azioni Verfahren und Vorrichtung zum Zuführen von Verpackungsmaterial zu einer Verarbeitungseinheit
ITBO20010289A1 (it) * 2001-05-11 2002-11-11 Gd Spa Metodo e dispositivo di alimentazione di bobine ad una macchina operatrice

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103879813A (zh) * 2014-03-22 2014-06-25 昆明鼎承科技有限公司 纸盘自动供应装置
US9926160B2 (en) 2014-08-28 2018-03-27 The Procter & Gamble Company Robotic unwind stand

Also Published As

Publication number Publication date
EP1798174A8 (de) 2007-08-15
DE102005060638A1 (de) 2007-06-14
EP1798174A2 (de) 2007-06-20
CN1982182A (zh) 2007-06-20
CN1982182B (zh) 2010-06-09
PL1798174T3 (pl) 2013-07-31
JP2007161488A (ja) 2007-06-28
EP1798174A3 (de) 2008-12-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1798174B1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Handhaben von Bobinen innerhalb einer Automatisierungszelle sowie Automatisierungszelle
EP3288873B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur zuförderung, bereitstellung und zum austausch von rollen mit verpackungsmaterial in einer verpackungsmaschine
EP3257117B1 (de) Crimpmaschine
DE102012005374B4 (de) Spulenwechselvorrichtung
EP3288871B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur zuförderung, bereitstellung und zum austausch von rollen mit verpackungsmaterial in einer verpackungsmaschine
DE2444124C3 (de) Zusatzeinrichtung zum automatischen Be- und/oder Entladen von Werkzeugmaschinen
EP0995706B1 (de) Bobinenwechsler
DE102015208102B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Zuförderung, Bereitstellung und zum Austausch von Rollen mit Verpackungsmaterial in einer Verpackungsmaschine
WO2018145137A1 (de) Biegewerkzeug-speichervorrichtung und verfahren zum beschicken einer biegepresse
EP3706970B1 (de) Kantenverarbeitungsanlage
WO2016173854A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur zuförderung, bereitstellung und zum austausch von rollen mit verpackungsmaterial in einer verpackungsmaschine
AT501092A1 (de) Verfahren und system zum be- bzw. entladen einer werkzeugmaschine mit werkzeugen
DE102019102212A1 (de) Reifengreifer
DE69907789T2 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Zuführen von Rollen
EP1751042B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum entleeren von behältern
DE102016200581B4 (de) Verfahren zur Zuförderung, Bereitstellung und zum Austausch von Rollen mit Verpackungsmaterial in einer Verpackungsmaschine
DE4041865C2 (de)
DE202015102191U1 (de) Vorrichtung zur Zuförderung, Bereitstellung und zum Austausch von Rollen mit Verpackungsmaterial in einer Verpackungsmaschine
EP1704105A2 (de) Anordnung zum befüllen und/oder entleeren von mit artikeln gefüllten und/oder zu befüllenden behältern sowie handhabungsvorrichtung zum transportieren der behälter
DE3326486C1 (de) Einzelspuler mit automatischem Spulenwechsel
DE69016020T2 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Auffinden eines Endes eines Magnetbands, das auf einer Spule in einem automatischen Kassettenladegerät aufgewickelt ist.
EP3288874B1 (de) Verpackungsmaschine und verfahren zur zuförderung, bereitstellung und zum austausch von rollen mit verpackungsmaterial
DE102022128890A1 (de) Anordnung zum automatischen Beladen einer Verbindungseinheit mit Bobinen
DE102016206183A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bereitstellung von auf Rollen aufgewickeltem Verpackungsmaterial für Artikel wie Getränkebehältnisse oder dergleichen
EP0510230A1 (de) Einrichtung zum Handhaben und Bearbeiten von plattenförmigen Werkstücken aus Holz, Kunststoff, Verbundwerkstoffen oder dergleichen

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A2

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LI LT LU LV MC NL PL PT RO SE SI SK TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: AL BA HR MK YU

RTI1 Title (correction)

Free format text: DEVICE AND METHOD FOR THE MANIPULATION OF BOBBINS WITHIN AN AUTOMATISATION CELL AND AUTOMATION CELL

PUAL Search report despatched

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009013

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A3

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LI LT LU LV MC NL PL PT RO SE SI SK TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: AL BA HR MK RS

TPAC Observations filed by third parties

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNTIPA

17P Request for examination filed

Effective date: 20090529

AKX Designation fees paid

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LI LT LU LV MC NL PL PT RO SE SI SK TR

17Q First examination report despatched

Effective date: 20110222

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LI LT LU LV MC NL PL PT RO SE SI SK TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

Ref country code: DE

Ref legal event code: R081

Ref document number: 502006012489

Country of ref document: DE

Owner name: HAUNI MASCHINENBAU GMBH, DE

Free format text: FORMER OWNER: HAUNI MASCHINENBAU AG, 21033 HAMBURG, DE

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 596368

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20130215

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502006012489

Country of ref document: DE

Effective date: 20130411

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R082

Ref document number: 502006012489

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: T3

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: T3

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG4D

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130513

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130213

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130213

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130524

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130613

REG Reference to a national code

Ref country code: PL

Ref legal event code: T3

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130213

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130213

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130613

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130213

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130514

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130213

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130213

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130213

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130213

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130213

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

26N No opposition filed

Effective date: 20131114

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 502006012489

Country of ref document: DE

Effective date: 20131114

BERE Be: lapsed

Owner name: HAUNI MASCHINENBAU A.G.

Effective date: 20131231

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20131212

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20131212

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130213

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: MM4A

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: ST

Effective date: 20140829

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20131231

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20131231

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20131212

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20131231

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20131212

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20131231

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 596368

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20131212

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PL

Payment date: 20141125

Year of fee payment: 9

Ref country code: NL

Payment date: 20141218

Year of fee payment: 9

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20131212

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130213

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130213

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO

Effective date: 20061212

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R081

Ref document number: 502006012489

Country of ref document: DE

Owner name: HAUNI MASCHINENBAU GMBH, DE

Free format text: FORMER OWNER: HAUNI MASCHINENBAU AG, 21033 HAMBURG, DE

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MM

Effective date: 20160101

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20160101

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20151212

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20201231

Year of fee payment: 15

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20201224

Year of fee payment: 15

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R119

Ref document number: 502006012489

Country of ref document: DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20220701

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20211212