EP1771369B1 - Procede de pilotage des organes d'entrainement lineaire d'un fil textile pendant la phase de demarrage et le dispositif de mise en oeuvre - Google Patents

Procede de pilotage des organes d'entrainement lineaire d'un fil textile pendant la phase de demarrage et le dispositif de mise en oeuvre Download PDF

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EP1771369B1
EP1771369B1 EP05766693A EP05766693A EP1771369B1 EP 1771369 B1 EP1771369 B1 EP 1771369B1 EP 05766693 A EP05766693 A EP 05766693A EP 05766693 A EP05766693 A EP 05766693A EP 1771369 B1 EP1771369 B1 EP 1771369B1
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EP
European Patent Office
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speed
rotation
motor
preprogrammed
torque
Prior art date
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EP05766693A
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German (de)
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EP1771369A1 (fr
Inventor
Philippe Flechon
Cédric MILORD
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Original Assignee
RITM
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H51/00—Forwarding filamentary material
    • B65H51/28—Arrangements for initiating a forwarding operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H51/00—Forwarding filamentary material
    • B65H51/02—Rotary devices, e.g. with helical forwarding surfaces
    • B65H51/04—Rollers, pulleys, capstans, or intermeshing rotary elements

Definitions

  • the invention relates to the technical field of installations or machines for converting continuous elongated materials set in motion by the scrolling effect along their own trajectory.
  • continuous elongated materials mention may be made of textile threads, ribbons, strips, etc.
  • the invention relates to controlling the means for moving the material capable of moving it along its own trajectory.
  • these means mention may be made, by way of non-limiting example, of rolls, pulleys, endless belts, rollers, buckets or other members driving the elongated material by friction, pinching, meshing effect, etc.
  • a first solution JP-A-52091912
  • the material is previously arranged along its path, while the moving members are stopped. This operation is called “threading” in the case of textile thread processing machines.
  • the moving members are then started and accelerated gradually so that they can reach the required nominal speed depending on the work to be done. carry out.
  • the accelerations are programmed according to synchronized ramps that maintain constant gear ratios.
  • This solution requires the use of synchronized start and stop means. This solution is not applicable for certain organs such as those used in a heat treatment, and likely to burn the material which is static, since when launching the boot, the material does not scroll.
  • the object of the invention is to remedy these disadvantages in a simple, safe, effective and rational manner.
  • the problem to be solved by the invention is to control the organs for moving the textile threads during the start-up phase and along their own trajectory.
  • the start mode can be engaged only when the engine is initially stopped. Failover of this operating mode does not trigger an engine control sequence likely to cause its immediate rotation according to an acceleration profile.
  • the switchover in this mode of operation can possibly, if the engine technology allows, cause the creation of a limited torque of holding at a standstill. This torque can be parameterized and controlled by a limitation of the voltage or the current for example.
  • the external intervention is constituted by the drive of the wire and / or the drive member, said drive being performed manually by an operator or by auxiliary means.
  • the preprogrammed speed profile is a linear ramp or of any shape.
  • the device comprises textile thread drive members each of said members being secured to an electric motor, the motor being associated with at least one control unit adapted to receive instructions from speed and / or speed ratio and start / stop commands; the motor being variable reluctance or permanent magnet and whose power supply sequence is a switching sequence of the windings power supplies synchronized by signals representative of the rotor position with respect to the stator obtained by sensors, said signals of said sensors being sent to a processor for measuring and detecting the speed of rotation.
  • Variable reluctance or permanent magnet motors for the movement of a wire are known to WO-A-03/029121 and US Patent 5148070 .
  • each drive member has an individual start-up support mode, and rotation waiting means by an external intervention to accelerate according to its own speed setting profile.
  • the detection of the speed caused by an external intervention, the management of speeding profiles, and more generally the execution of the accompanying sequence is performed by a program executed by a central unit and / or by the processor.
  • a drive member (1) in the form of, for example, a bucket adapted to drive a textile thread.
  • the member (1) is driven by an electric motor (2) secured to a control unit (3) connected to a power supply (4).
  • the control unit (3) comprises, for example, a supply section (5), a power section (7) and a processor (6) which is subject to a central unit (9) in the form of, for example, a PC, an automaton, an electronic card, ...
  • Means (8) are able to deliver a signal representative of the speed of rotation of the moving members (1).
  • the processor (6) receives, from the central unit (9) by the network, the speed or speed ratio setpoints, as well as the operating parameters of the drive members (1) driven by the engines (2).
  • the processor (6) can receive start, stop, ... commands through the network or other inputs / outputs.
  • the driving unit (3) of the electric motors (2) receives information representative of the speed of the moving members (1) of the filiform element.
  • This external intervention can be constituted by the drive of the wire and / or the member (1) (phase B), which drive can be performed manually by the operator or by any auxiliary means.
  • control unit (3) engages an engine control sequence (2) (phase (C)), according to a preprogrammed speed-up profile.
  • an information representative of the direction of rotation of the drive member (1) is available, for example in association with the information representative of the speed of said drive member.
  • the control unit (3) verifies the direction of this rotation and engages the motor control sequence (2) to cause its rotation only if the direction rotation is in accordance with a predetermined direction of rotation.
  • control unit (3) can, if the engine technology permits, cause the creation of a resistive torque, this torque can be parameterizable and / or controlled by a limitation of the voltage or the current for example.
  • (11) represents a nominal nominal speed and (12) the setting in speed in the form of a linear ramp ( figures 2 and 4 ), or of several ramps (12a), (12b) ( figure 3 ).
  • the speed-up profile may comprise a plate (13, 14) with a constant intermediate speed different from the nominal speed reference (11).
  • the intermediate speed of the plate can be preprogrammed, or be the speed of rotation created by the external intervention and measures the driving unit a few moments after its detection.
  • the duration of the platen can be preprogrammed and its speed can be maintained until the control unit receives a speed command.
  • the control sequence determines a torque controlled for example by a limitation of the voltage or current
  • the torque can be fixed or depend on the speed of rotation and be maintained for a pre-programmed time or until the speed reaches the speed of the plate and the intermediate speed, or be maintained until the end of the intermediate speed plate, or be maintained until the speed reaches the nominal speed setpoint.
  • the power supply sequence is a switching sequence of the synchronized winding power supplies by signals representative of the position of the rotor with respect to the stator (Hall effect sensors) or measurement sensors current in the coils representative of the position of the rotor relative to the stator.
  • the signals from these sensors are used by the processor (6) to detect and measure the rotational speed.
  • the signals from these sensors can also be used to determine the direction of rotation of the motor.
  • Each moving member (1) has an individual start-up support mode.
  • Each of the drive members has sensors representative of these speeds, and each member will wait for a rotation by an external intervention to accelerate its own speed profile.
  • the device implements a program capable of ensuring the detection of the speed caused by the external intervention, the management of the speeding profiles and generally the execution of the accompanying sequence as described. Note that these different functions can be performed by a program executed by the processor (6) of the control unit (s) (3), or by a combination of the central unit (9) and a processor (6) ( figure 1 ).

Landscapes

  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Spinning Or Twisting Of Yarns (AREA)
  • Motor And Converter Starters (AREA)
  • Warping, Beaming, Or Leasing (AREA)
  • Control Of Linear Motors (AREA)
  • Tension Adjustment In Filamentary Materials (AREA)
  • Control Of Multiple Motors (AREA)
  • Yarns And Mechanical Finishing Of Yarns Or Ropes (AREA)

Description

  • L'invention concerne le domaine technique des installations ou machines de transformation de matières allongées continues mises en mouvement par l'effet de défilement le long de leur propre trajectoire. Parmi les matières allongées continues, on peut citer les fils textiles, les rubans, les bandes, ...
  • Plus particulièrement, l'invention concerne le pilotage des moyens de mise en mouvement de la matière apte à la faire avancer le long de sa propre trajectoire. Parmi ces moyens, on peut citer à titre indicatif nullement limitatif des cylindres, poulies, bandes sans fin, galets, godets ou autres organes entraînant la matière allongée par friction, pincement, effet d'engrènement, ...
  • Différentes solutions techniques ont été proposées pour le démarrage d'une installation de machine destinée à la transformation de matières allongées ou autres produits filiformes. Selon l'état antérieur de la technique, on distingue essentiellement deux solutions.
  • Selon une première solution ( JP-A-52091912 ), la matière est préalablement disposée le long de son parcours, tandis que les organes de mise en mouvement sont à l'arrêt. Cette opération est appelée « enfilage » dans le cas de machines de transformation de fils textiles. Les organes de mise en mouvement sont ensuite démarrés et accélérés progressivement pour qu'ils puissent atteindre la vitesse nominale requise en fonction du travail à effectuer. En général, les accélérations sont programmées selon des rampes synchronisées qui maintiennent des rapports de vitesses constants. Cette solution impose d'utiliser des moyens de démarrage et d'arrêt synchronisés. Cette solution n'est pas applicable pour certains organes tels que ceux utilisés dans un traitement thermique, et susceptibles de brûler la matière qui est statique, étant donné que lors du lancement du démarrage, la matière ne défile pas.
  • A l'inverse de cette solution, une autre méthode consiste à démarrer préalablement les organes de mise en mouvement de la matière et de les porter à la vitesse nominale puis à engager ladite matière. C'est seulement lorsque la vitesse nominale est atteinte que la matière est introduite à l'entrée des organes de mise en mouvement, de sorte que la matière est happée et portée instantanément à la vitesse nominale. Généralement, la matière est présentée par un dispositif qui lui confère une vitesse initiale proche de la vitesse nominale du procédé de traitement. Par exemple, ce dispositif peut être constitué par des bras associés à des buses d'aspiration telles que celles couramment utilisées dans le domaine des machines textiles.
    Cette solution est toutefois difficilement applicable dans le cas de procédés à haute vitesse de matières fragiles qui ne supportent pas des accélérations brutales, généralement au moment où la matière est happée.
    Lorsque l'opération est réalisée manuellement, elle exige une grande habileté de la part de l'opérateur.
    On note également des problèmes de sécurité étant donné que les opérations sont effectuées sur des organes en mouvement.
  • Enfin, on a proposé, dans certaines installations complexes, de combiner les deux solutions techniques préalablement exposées d'enfilage ( US-A-3842578 ). Par exemple, on effectue l'enfilage sur une partie des organes à l'arrêt en évitant les organes thermiques par exemple, qui ne peuvent traiter la matière à l'arrêt. On démarre ensuite l'installation jusqu'à la vitesse nominale en transférant la matière en mouvement dans les organes qui avaient été évités lors de l'enfilage initial.
    Là encore, la mise en oeuvre de cette solution est relativement délicate.
  • L'invention s'est fixée pour but de remédier à ces inconvénients, de manière simple, sûre, efficace et rationnelle.
  • Le problème que se propose de résoudre l'invention est de piloter des organes de mise en mouvement des fils textiles pendant la phase de démarrage et le long de leur propre trajectoire.
  • Selon l'invention, il a été conçu un procédé de pilotage des organes d'entraînement linéaire d'un fil textile pendant la phase de démarrage, chacun desdits organes étant assujetti à un moteur électrique, le moteur étant associé à au moins une unité de pilotage apte à recevoir des consignes de vitesse et/ou de rapport de vitesse et des ordres de démarrage/arrêt.
  • Selon l'invention, compte tenu du problème posé à résoudre :
    • on assujettit l'unité de pilotage de l'organe à un moyen de mesure de vitesse dudit organe ;
    • quand on reçoit un ordre de démarrage, on ne déclenche pas le démarrage du moteur si la vitesse mesurée est nulle ;
    • on surveille l'information représentative de la vitesse mesurée de l'organe d'entraînement ;
    • on enclenche une séquence de pilotage susceptible d'entraîner la mise en rotation du moteur, selon un profil de mise en vitesse préprogrammé lorsque l'on détecte une rotation provoquée par une intervention extérieure.
  • Compte tenu des caractéristiques à la base de l'invention, il en résulte que le mode de démarrage ne peut être enclenché que lorsque le moteur est initialement à l'arrêt. Le basculement de ce mode de fonctionnement ne déclenche pas de séquence de pilotage du moteur de nature à occasionner sa mise en rotation immédiate selon un profil d'accélération. Tout au contraire, selon l'invention, le basculement dans ce mode de fonctionnement peut éventuellement, si la technologie du moteur le permet, provoquer la création d'un couple limité de maintien à l'arrêt. Ce couple peut être paramétrable et contrôlé par une limitation de la tension ou du courant par exemple.
  • Aussi longtemps qu'une rotation provoquée par une intervention extérieure n'est pas détectée, l'arrêt du moteur est maintenu.
  • Lorsqu'une rotation provoquée par une intervention extérieure est détectée, on enclenche la séquence de pilotage du moteur de nature à provoquer sa mise en rotation selon un profil de mise en vitesse programmée.
  • Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, lorsqu'une rotation provoquée par l'intervention extérieure est détectée, on contrôle une information représentative du sens de rotation de l'organe d'entraînement, et l'on enclenche la séquence de pilotage du moteur de nature à provoquer sa mise en rotation seulement si le sens de rotation est conforme à un sens de rotation prédéterminé. En cas de détection d'un sens de rotation non-conforme, le système peut, si la technologie du moteur le permet, provoquer la création d'un couple résistant, ce couple pouvant être paramétrable et/ou contrôlé par une limitation de la tension ou du courant par exemple.
    Suite à la réception d'un ordre de démarrage, le processus comprend :
    • une période pendant laquelle le moteur est maintenu à l'arrêt ;
    • une période pendant laquelle la rotation et provoquée par l'action extérieure ;
    • une période pendant laquelle la mise en rotation suit le profil de mise en vitesse ; et
    • une période de fonctionnement à vitesse nominale.
  • Selon l'invention, l'intervention extérieure est constituée par l'entraînement du fil et/ou de l'organe d'entraînement, ledit entraînement étant réalisé manuellement par un opérateur ou par des moyens auxiliaires.
  • Le profil de mise en vitesse préprogrammée est une rampe linéaire ou de forme quelconque.
  • Selon l'invention, le profil de mise en vitesse peut comporter un plateau à vitesse intermédiaire constante, différente de la consigne de vitesse nominale :
    • La vitesse intermédiaire du plateau peut être préprogrammée.
    • La vitesse intermédiaire du plateau peut être la vitesse de rotation créée par l'intervention extérieure et mesurée par l'unité de pilotage pendant quelques instants après sa détection.
    • La durée de ce plateau peut être préprogrammée.
    • Le plateau de vitesse peut être maintenu jusqu'à ce que l'unité de pilotage reçoive par une entrée/sortie ou par un réseau, un ordre de mise en vitesse.
  • Selon l'invention, cette séquence de pilotage détermine une limitation de couple (moteur ou frein), contrôlé par exemple par une limitation de la tension ou du courant :
    • Cette limitation du couple peut être fixe.
    • Cette limitation du couple peut dépendre de la vitesse de rotation.
    • Cette limitation du couple peut être maintenue pendant un temps préprogrammé.
    • Cette limitation du couple peut être maintenue jusqu'à ce que la vitesse atteigne la vitesse du plateau de vitesse intermédiaire.
    • Cette limitation du couple peut être maintenue jusqu'à la fin du plateau de vitesse intermédiaire.
    • Cette limitation du couple peut être maintenue jusqu'à ce que la vitesse atteigne la consigne de vitesse nominale.
  • Pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention, le dispositif comprend des organes d'entraînement du fil textile chacun desdits organes étant assujetti à un moteur électrique, le moteur étant associé à au moins une unité de pilotage apte à recevoir des consignes de vitesse et/ou de rapport de vitesse et des ordres de démarrage/arrêt; le moteur étant à réluctance variable ou à aimants permanents et dont la séquence d'alimentation est une séquence de commutation des alimentations des bobinages synchronisées par des signaux représentatifs de la position du rotor par rapport au stator obtenus par des capteurs, lesdits signaux desdits capteurs étant envoyés dans un processeur pour mesurer et détecter la vitesse de rotation.
  • Des moteurs à réluctance variable ou à aimants permanents pour le mouvement d'un fil sont connus du WO-A-03/029121 et du US-A-5148070 .
  • Selon l'invention, chaque organe d'entraînement dispose d'un mode d'accompagnement au démarrage individuel, et de moyens d'attente de mise en rotation par une intervention extérieure pour accélérer selon son propre profil de mise en vitesse.
  • La détection de la vitesse provoquée par une intervention extérieure, la gestion des profils de mise en vitesse, et plus généralement l'exécution de la séquence d'accompagnement est réalisée par un programme exécuté par une unité centrale et/ou par le processeur.
  • L'invention est exposée ci-après plus en détail à l'aide des figures des dessins annexés dans lesquels :
    • la figure 1 montre un exemple de réalisation de la mise en oeuvre du procédé de pilotage pour la mise en mouvement d'un produit filiforme associé à une unité de pilotage;
    • la figure 2 est une courbe d'un exemple de profil de mise en vitesse ;
    • la figure 3 est une courbe d'un exemple de profil de mise en vitesse avec un plateau de vitesse préprogrammé ;
    • la figure 4 est une courbe d'un exemple de profil de mise en vitesse avec un plateau de vitesse égale à la vitesse consécutive à une intervention extérieure.
    Sur chacune des figures 2, 3 et 4 :
    • (A) représente la période pendant laquelle le dispositif est en attente de mise en rotation :
    • (B) montre la période pendant laquelle la rotation est provoquée par une action extérieure (éventuellement décomposée en période de détection (B1) et de mesure de la vitesse (B2)) ;
    • (C) correspond à la période pendant laquelle la mise en rotation suit le profile de mise en vitesse (éventuellement décomposée en phase d'accélération et plateaux de vitesse (C1), (C2), (C3), ...) ;
    • (D) correspond à la période de fonctionnement à vitesse nominale.
  • On a illustré à la figure 1 un exemple d'organe d'entraînement (1) sous forme par exemple d'un godet apte à assurer l'entraînement d'un fil textile. L'organe (1) est entraîné par un moteur électrique (2) assujetti à une unité de pilotage (3) reliée à une alimentation électrique (4). L'unité de pilotage (3) comprend, par exemple, une partie alimentation (5), une partie puissance (7) et un processeur (6) assujetti à une unité centrale (9) sous forme par exemple d'un PC, d'un automate, d'une carte électronique, ... Des moyens (8) sont aptes à délivrer un signal représentatif de la vitesse de rotation des organes de mise en mouvement (1).
  • Selon l'invention, le processeur (6) reçoit, de l'unité centrale (9) par le réseau, les consignes de vitesse ou rapport de vitesse, ainsi que les paramètres de fonctionnement des organes de mise en mouvement (1) pilotés par les moteurs (2). Eventuellement, le processeur (6) peut recevoir des ordres de démarrage, arrêt, ..., par le réseau ou par d'autres entrées/sorties.
  • L'unité de pilotage (3) des moteurs électriques (2), reçoit une information représentative de la vitesse des organes de mise en mouvement (1) de l'élément filiforme.
  • Selon une caractéristique à la base de l'invention, au moins un des organes de mise en mouvement est soumis à un mode de démarrage particulier caractérisé par les dispositions essentielles suivantes :
    • ce mode de démarrage est enclenché lorsque le moteur est initialement à l'arrêt ;
    • le basculement dans le mode de fonctionnement ne déclenche pas de séquence de pilotage du moteur susceptible de provoquer sa mise en rotation immédiate selon un profil d'accélération et peut éventuellement, si la technologie du moteur le permet, provoquer la création d'un couple limité de maintien à l'arrêt ;
    • l'unité de pilotage surveille l'information représentative de la vitesse (phase (A)) des organes de mise en mouvement, de sorte que le maintien à l'arrêt (et éventuellement le couple limité de maintien à l'arrêt), est maintenu aussi longtemps que la rotation résultant d'une intervention extérieure n'est pas détectée.
  • Cette intervention extérieure peut être constituée par l'entraînement du fil et/ou de l'organe (1) (phase B), lequel entraînement peut être réalisé manuellement par l'opérateur ou par tout moyen auxiliaire.
  • Lorsque l'intervention extérieure est détectée, l'unité de pilotage (3) enclenche une séquence de pilotage du moteur (2) (phase (C)), selon un profil de mise en vitesse préprogrammée.
  • Selon un perfectionnement de l'invention, une information représentative du sens de rotation de l'organe d'entraînement (1) est disponible, par exemple en association avec l'information représentative de la vitesse dudit organe d'entraînement. Lorsque la rotation provoquée par une intervention extérieure est détectée, l'unité de pilotage (3) vérifie le sens de cette rotation et n'enclenche la séquence de pilotage du moteur (2) de nature à provoquer sa mise en rotation seulement si le sens de rotation est conforme à un sens de rotation prédéterminé.
  • En cas de détection d'un sens de rotation non-conforme, l'unité de pilotage (3) peut, si la technologie du moteur le permet, provoquer la création d'un couple résistant, ce couple pouvant être paramétrable et/ou contrôlé par une limitation de la tension ou du courant par exemple.
  • On renvoie aux figures 2, 3 et 4 qui montrent différents exemples de courbes de vitesse selon lesquelles (A) correspond à la période pendant laquelle le moteur est maintenu à l'arrêt, (B) la période pendant laquelle la rotation est provoquée par l'action extérieure, (C) la période pendant laquelle la mise en rotation suit le profil de mise en vitesse, (D) une période de fonctionnement en vitesse nominale.
  • Sur ces courbes, (11) représente une vitesse nominale de consigne et (12) la mise en vitesse sous forme d'une rampe linéaire (figures 2 et 4), ou de plusieurs rampes (12a), (12b) (figure 3). Comme le montrent les figures 3 et 4, le profil de mise en vitesse peut comporter un plateau (13, 14) à vitesse intermédiaire constante différente de la consigne de vitesse nominale (11). La vitesse intermédiaire du plateau peut être préprogrammée, ou être la vitesse de rotation créée par l'intervention extérieure et mesure l'unité de pilotage quelques instants après sa détection. La durée du plateau peut être préprogrammée et sa vitesse peut être maintenue jusqu'à ce que l'unité de pilotage reçoive un ordre de mise en vitesse.
  • A noter que, lorsque la séquence de pilotage détermine un couple contrôlé par exemple par une limitation de la tension ou du courant, le couple peut être fixe ou dépendre de la vitesse de rotation et être maintenu pendant un temps préprogrammé ou jusqu'à ce que la vitesse atteigne la vitesse du plateau et la vitesse intermédiaire, ou être maintenu jusqu'à la fin du plateau de vitesse intermédiaire, ou encore être maintenu jusqu'à ce que la vitesse atteigne la consigne de vitesse nominale.
  • Dans le moteur à réluctance variable ou à aimants permanents, la séquence d'alimentation est une séquence de commutation des alimentations des bobinages synchronisés par des signaux représentatifs de la position du rotor par rapport au stator (capteurs à effet hall) ou des capteurs de mesure de courant dans les bobines représentatifs de la position du rotor par rapport au stator. Les signaux issus de ces capteurs sont utilisés par le processeur (6) pour détecter et mesurer la vitesse de rotation.
  • Les signaux issus de ces capteurs peuvent être aussi exploités pour déterminer le sens de rotation du moteur.
  • Chaque organe de mise en mouvement (1) dispose d'un mode d'accompagnement au démarrage individuel.
  • Chacun des organes d'entraînement dispose de capteurs représentatifs de ces vitesses, et chaque organe attendra une mise en rotation par une intervention extérieure pour accélérer son propre profil de mise en vitesse.
  • A noter que le dispositif met en oeuvre un programme apte à assurer la détection de la vitesse provoquée par l'intervention extérieure, la gestion des profils de la mise en vitesse et généralement l'exécution de la séquence d'accompagnement telle que décrite. A noter que ces différentes fonctions peuvent être réalisées par un programme exécuté par le processeur (6) de la ou des unité(s) de pilotage (3), ou par une combinaison de l'unité centrale (9) et d'un processeur (6) (figure 1).
  • Les avantages ressortent bien de la description, en particulier on souligne et on rappelle :
    • l'opérateur peut exercer la mise en mouvement d'un seul geste en toute sécurité, en provoquant lui même la mise en rotation quand il le souhaite,
    • le démarrage peut être progressif et sans transition brutale au moment de l'application du fil sur l'organe d'entraînement.

Claims (15)

  1. Procédé de pilotage des organes d'entraînement linéaire (1) d'un fil textile pendant la phase de démarrage, chacun desdits organes (1) étant assujetti à un moteur électrique (2), le moteur étant associé à au moins une unité de pilotage (3) apte à recevoir des consignes de vitesse et/ou de rapport de vitesse et des ordres de démarrage/arrêt,
    caractérisé en ce que :
    - on assujettit l'unité de pilotage de l'organe à un moyen de mesure de vitesse dudit organe ;
    - quand on reçoit un ordre de démarrage, on ne déclenche pas le démarrage du moteur si la vitesse mesurée est nulle ;
    - on surveille l'information représentative de la vitesse d'au moins un des organes d'entraînement (1);
    - on enclenche une séquence de pilotage susceptible d'entraîner la mise en rotation du moteur (2), selon un profil de mise en vitesse préprogrammé lorsque l'on détecte une rotation provoquée (8) par une intervention extérieure.
  2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, lorsque l'on détecte une rotation de l'organe d'entraînement (1) provoquée par l'intervention extérieure, on n'enclenche la séquence de pilotage susceptible d'entraîner la mise en rotation du moteur (2) que si le sens de ladite rotation est conforme à un sens de rotation prédéterminé.
  3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que lorsque la rotation provoquée par l'intervention extérieure qui est détectée est en sens inverse de celle qui est prédéterminée, on provoque la création d'un couple résistant, ce couple pouvant être paramétrable et/ou contrôlé par une limitation de la tension ou du courant par exemple.
  4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que, lors de la réception de l'ordre de démarrage, on provoque la création d'un couple limité de maintien à l'arrêt, ledit couple pouvant être paramétrable et contrôlé.
  5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'intervention extérieure est l'entraînement du fil et/ou de l'organe d'entraînement (1), ledit entraînement étant réalisé manuellement par un opérateur ou par des moyens auxiliaires.
  6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le processus de démarrage comprend :
    - une période (A) pendant laquelle le moteur est maintenu à l'arrêt ;
    - une période (B) pendant laquelle la rotation est provoquée par l'action extérieure;
    - une période (C) pendant laquelle la mise en rotation suit le profil de mise en vitesse préprogrammée ; et
    - une période (D) de fonctionnement à vitesse nominale (11).
  7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le profil de mise en vitesse préprogrammée est une rampe linéaire (12) ou de forme quelconque.
  8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que :
    - le profil de mise en vitesse préprogrammée comporte un plateau (13, 14) à vitesse intermédiaire constante, différente d'une consigne de vitesse nominale (11) ;
    - ladite vitesse intermédiaire (13) est préprogrammée, ou peut être la vitesse de rotation (14) créée par l'intervention extérieure et mesurée par l'unité de pilotage pendant quelques instants après sa détection.
  9. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que :
    - la durée (C2) du plateau (13, 14) est préprogrammée ;
    - le plateau de vitesse est maintenu jusqu'à ce que l'unité de pilotage (3) reçoive, par une entrée/sortie ou par un réseau d'un ordre de fin du mode d'accompagnement ou de passage en mode de fonctionnement nominal.
  10. Procédé selon la revendication 1 à 9, caractérisé en ce qu'un couple d'un moteur ou d'un frein est limité pendant l'exécution de la phase de mise en vitesse.
  11. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que la limitation du couple est fixe et dépend de la vitesse de rotation.
  12. Procédé selon les revendications 8 et 10, caractérisé en ce que la limitation du couple est maintenue pendant un temps préprogrammé
    - soit jusqu'à ce que la vitesse atteigne la vitesse du plateau (13, 14) de vitesse intermédiaire ;
    - soit jusqu'à la fin du plateau (13, 14) de vitesse intermédiaire ;
    - soit jusqu'à ce que la vitesse atteigne la consigne de vitesse nominale (11) ;
    - soit jusqu'à ce que l'unité de pilotage (3) reçoive, par une entrée/sortie ou par un réseau d'un ordre de fin du mode d'accompagnement ou de passage en mode de fonctionnement nominal.
  13. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, comprenant des organes d'entraînement linéaire (1) du fil textile, chacun desdits organes étant assujettis à un moteur électrique (2), le moteur étant associé à au moins une unité de pilotage (3) apte à recevoir des consignes de vitesse, et/ou de rapport de vitesse et des ordres de démarrage/arrêt le moteur (2) étant à réluctance variable ou à aimants permanents et dont la séquence d'alimentation est une séquence de commutation des alimentations des bobinages synchronisées par des signaux représentatifs de la position du rotor par rapport au stator obtenus par des capteurs (8), les signaux desdits capteurs étant envoyés dans un processeur (6) pour mesurer et détecter la vitesse de rotation, caractérisé en ce que chaque organe d'entraînement (1) dispose d'un mode d'accompagnement au démarrage individuel, et de moyens d'attente de mise en rotation par une intervention extérieure pour accélérer selon son propre profil de mise en vitesse.
  14. Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que les signaux desdits capteurs sont utilisés par le processeur (6) pour déterminer le sens de rotation du moteur.
  15. Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que la détection de la vitesse provoquée par une intervention extérieure, la gestion des profils de mise en vitesse, et plus généralement l'exécution de la séquence d'accompagnement, sont réalisées par un programme exécuté par une unité centrale (9) et/ou par le processeur (6).
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