EP1728758A2 - Industrial vehicle with an electric control unit - Google Patents
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- EP1728758A2 EP1728758A2 EP06008814A EP06008814A EP1728758A2 EP 1728758 A2 EP1728758 A2 EP 1728758A2 EP 06008814 A EP06008814 A EP 06008814A EP 06008814 A EP06008814 A EP 06008814A EP 1728758 A2 EP1728758 A2 EP 1728758A2
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- B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
- B66F9/24—Electrical devices or systems
Definitions
- the invention relates to an industrial truck with at least one electronic control for driving functions and / or lifting functions of the industrial truck and with at least one communication device for data transfer with goods identification means, in particular with RFID transponders.
- an electronic control is usually used, are controlled by the example of drive motors, linear actuators, hydraulic valves and brakes to implement the specifications that are made for example by an operator via appropriate controls.
- communication devices are increasingly being installed which permit data transfer from and / or to goods identification means.
- commodity identification means are, for example, bar code labels or so-called RFID tags, i. Transponders that transmit information by radio.
- RFID tags i. Transponders that transmit information by radio.
- On the basis of these goods identification means it is possible to identify a load or a load-carrying means, such as a pallet, and if necessary to obtain further information about the load, such as weight and / or destination.
- Such identification means can also be used to transmit position information to the truck by using permanently installed transponders, which transmit data to the truck as the forklift passes by.
- the current position and location-dependent information such as hall height or aisle widths can be transmitted in a warehouse.
- the communication device may receive signals from more than one transponder, thereby causing uncertainty about the load being picked up or already picked up.
- a continuous operation of the communication device due to the increased energy consumption, the range and thus the productivity of the truck.
- the operator must first the information about the load, such as the load weight, or about the environment, such as read the hall height, based on the charge identification or the position information and then adjust their operating specifications accordingly.
- the invention is therefore an object of the invention to provide an industrial truck with at least one electronic control for driving functions and / or lifting functions of the truck and at least one communication device for data transfer with goods identification means, in particular with RFID transponders, the simple operation, high security and effective handling of energy supplies.
- This object is achieved in that means are provided for data transmission between the communication device and the electronic control for driving functions and / or lifting functions of the truck.
- the function of both components can be better matched.
- the intermediate step of the operator who must take the information of the one system and the operation of the other system must align it, so determine, for example, based on the charge identification, the weight of the load and therefore must reduce the vehicle speed, eliminating, thereby improving safety.
- the communication device is suitable for data transfer with permanently installed devices for the transmission of position-related information.
- Beside goods bound Information is often also local information to transfer to an industrial truck.
- the means for data transmission comprise at least one cable connection.
- Cable connections are simple, robust and inexpensive. The transfer of large amounts of data is easily possible and requires little energy.
- the means for data transmission comprise at least one optical connection, preferably by means of glass fibers.
- Such connections are robust and allow the transmission of large amounts of data.
- the means for data transmission comprise means for wireless transmission, in particular by means of radio waves.
- Wireless transmissions allow a relatively free positioning of the components, since no cable run distances are to be considered. Wireless transmission is insensitive to damage.
- relatively movable components such as a mounted on a fork carriage communication device and a vehicle-mounted controller, wireless connections are beneficial.
- a standardized transmission protocol in particular using a bus system, preferably CAN bus
- a bus system preferably CAN bus
- the use of standardized transmission protocols, in particular in combination with a bus system allows the use of conventional and thus more reliable and less expensive components.
- comparing information acquired by means of the communication device and information acquired by means of the vehicle control allows the plausibility of information to be checked.
- the load weight detected by a measuring device can be compared with a load weight directly or indirectly resulting from the identification data.
- appropriate measures may be taken, such as a message to the operator or a restriction of vehicle functions.
- FIG. 1 shows schematically the wiring diagram for a counterbalance forklift as an example of an inventive truck.
- the control unit 3 receives control commands from an operator via an operating unit 4.
- the measured values of sensors, for example a pressure sensor 5 in the hydraulic circuit, are also processed in the controller 3.
- the controller 3 outputs voltage signals via the supply lines 6 to a traction drive motor 7 and a drive motor 8 of a hydraulic pump 9.
- information is transmitted to display elements 10 for the operator and to a hydraulic valve block 11.
- the hydraulic valve block 11 serves to control hydraulic functions; in the application example, these are a lifting cylinder 12 and a tilting cylinder 13.
- the lifting cylinder 12 is used for lifting a load receiving means, not shown here, which is guided on a mast, also not shown. With the tilting cylinder 13, the mast tilt of the lifting mast can be adjusted.
- the operating unit 4, as well as the display elements 10, the pressure sensor 5 and the hydraulic valve block 11 via a CAN bus connection 14 to the controller 3 is connected.
- a communication device 15 for data transfer with goods identification means which essentially comprises an antenna 16 for transmitting and receiving RFID signals and an electronics unit 17 for controlling the antenna 16 and for processing the signals coming from the antenna 16, is also connected by means of a CAN bus Connection 14 with the controller 3 in operative connection.
- the communication device 15 is mounted in a suitable location in the truck to communicate with both RFID transponders attached to the load, as well as with permanently installed transponders.
- Transponders may be attached to the load both on the load itself and on a load carrier system, such as a pallet, and in addition to data for identification of the load or load carrier, further information such as the current storage location, destination or weight the load, included.
- Permanently installed transponders are used primarily for the transmission of position-related information, ie in addition to the location, for example, permissible maximum speeds and vehicle weights or lifting heights. Such transponders are preferably arranged in the roadway and are read out when driving over.
- the antenna 16 is arranged on a fork tine of the truck, but other configurations are conceivable.
- the communication device 15 is activated or deactivated as a function of the driving speed of the industrial truck. Falls below a limit for the driving speed of the truck, the communication device 15 is activated, since then it is assumed that a load to be added or discontinued. As a limit, a driving speed of 3 km / h is set in the present embodiment, but it is also possible for the operator to change this value via inputs to the controls 4, to allow optimal adaptation to the operating conditions. If the truck is moving faster than the specified limit value, it can be assumed that the truck is either transporting a load or is traveling on empty runs to pick up a new load. In both cases, a readout of identification data is not required and by deactivating the communication device 15 energy is saved for their operation and it is prevented that signals from other transponders, which the truck moves past, are detected and lead to misinformation.
- other parameters of the truck that are detected in the controller 3 can be used to effect the activation and / or deactivation of the communication device 15.
- These parameters may include, for example, the activation of certain functions of the cylinder block 11.
- the communication device 15 can be deactivated, since this position is likewise typically assumed during the transport of loads, while loads are typically received in the case of a vertical or slightly forwardly inclined mast.
- Activation as a function of the load weight or of changes in the load weight which can be determined, for example, on the basis of the measured values of the pressure sensor 5 or by changes in the rotational speed of the pump 9 or the motor 8, are also conceivable.
- changes in the load weight are reliable indicators for picking up or shutting off a load.
- the controller determines 3 parameters of the truck, that is to say a reduction of the acceleration as well as the maximum speed of the truck, for example in the case of a cargo classified as sensitive after identification. For particularly heavy loads, for example, the lifting height is limited and / or the driving speed to reduce the risk of tipping.
- the controller 3 also makes a comparison of the information transmitted by an RFID transponder with values acquired by other means, in particular with measured values of sensors of the industrial truck.
- a load weight resulting from the transponder data can be compared with the load weight determined by means of the pressure sensor 5. If the deviation exceeds a limit, the operator is informed by means of the display elements 10 and can initiate countermeasures, for example, check whether the recorded load matches the specifications of the transponder or if there is an error in the detection of the load by the truck.
- an operating mode can be selected, which takes this into account and therefore differs in part from the above-described operation.
- the selection is made either via the controls 4 by the operator, by specifications for production and / or maintenance of the truck or automatically when detecting a corresponding control signal by the communication device 15.
- the communication device 15 is not automatically deactivated while driving, but for the Receiving signals permanently installed transponder optimized, for example by a possibly required frequency change. Switching from capturing load-bound transponders to detecting permanently installed transponders is based on operating parameters of the truck. In addition to the driving speed at which switching takes place above a certain limit value, the lifting height becomes a further variable used.
- Permanently installed transponders for the transmission of position-related information are usually arranged in the area of the roadway.
- the antenna 16 is therefore to be positioned as close as possible to the roadway. Since the antenna 16 is arranged on a fork tine of the truck, is provided only when driving with lowered load-receiving means for sufficient reception conditions. A switchover from reading load-bound transponder to permanently installed transponder therefore only takes place when falling below a limit value for the lifting height.
- the communication device 15 is deactivated and output by means of the display elements 10 a warning message to the operator.
- the position-related data is transmitted from the communication device 15 to the controller 3. Based on these data operating parameters of the truck are changed. Thus, for areas in which the ceiling height is lower than the maximum lifting height of the truck, the lifting height is automatically limited. If areas with reduced permissible maximum speed are marked by permanently installed transponders, an automatic limitation of the driving speed of the truck is made by the controller 3. In areas with a limited load capacity of the ground, when driving on an industrial truck that exceeds the permissible values, a warning is issued to the operator and the vehicle is stopped by the controller 3.
- controllers for different functions of the truck, which communicate with each other or with a central unit via a bus system.
- the use of a wireless connection between the controller 3 and the communication device 15 is possible, for example by radio or by optical means, for example by infrared radiation or by means of a fiber optic connection.
- Another embodiment would be the integration of the communication device 15 in the controller 3, which then communicates either directly with RFID transponders or via serving as an intermediate station transmitting and receiving unit, which only converts the signals from transponders and / or the communication device 15.
- This intermediate station could be mounted at a convenient location for operation and be constructed without its own evaluation.
- a communication device 15 with an antenna 16 capable of reading out both fixed transponder signals and transponders attached to the load
- the use of two or more different communication devices 15 or a communication device 15 with two or more antennas 16 is also conceivable to read different types of transponders.
- this variation can take place in dependence on operating parameters of the industrial truck, that is, for example, different areas are selected when picking up loads and driving .
- In vehicles with hybrid drive and a distinction between indoor and outdoor areas by means of permanently installed transponder is conceivable, so automatically the more advantageous drive source is selected.
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit mindestens einer elektronischen Steuerung für Fahrfunktionen und/oder Hubfunktionen des Flurförderzeugs und mit mindestens einer Kommunikationsvorrichtung zum Datentransfer mit Warenidentifikationsmitteln, insbesondere mit RFID-Transpondern.The invention relates to an industrial truck with at least one electronic control for driving functions and / or lifting functions of the industrial truck and with at least one communication device for data transfer with goods identification means, in particular with RFID transponders.
Zur Ansteuerung von Fahr- und Hubfunktionen eines Flurförderzeugs wird zumeist eine elektronischen Steuerung verwendet, von der beispielsweise Antriebsmotoren, Hubantriebe, Hydraulikventile und Bremsen angesteuert werden, um die Vorgaben, die beispielsweise von einer Bedienperson über entsprechende Bedienelemente gemacht werden, umzusetzen. Weiterhin werden bei Flurförderzeugen zunehmend Kommunikationsvorrichtungen installiert, die Datentransfer von und/oder zu Warenidentifikaticnsmitteln ermöglichen. Derartige Warenidentifikationsmittel sind beispielsweise Strichcodeetiketten oder so genannten RFID-Tags, d.h. Transponder, die Informationen mittels Funk übertragen. Anhand dieser Warenidentifikationsmittel ist es möglich, eine Ladung oder ein Lastträgermittel, wie beispielsweise eine Palette, zu identifizieren und ggf. noch weitere Informationen über die Ladung, wie beispielsweise Gewicht und/oder Bestimmungsort zu erhalten. Derartige Identifikationsmittel können auch dazu verwendet werden, Positionsinformationen an das Flurförderzeug zu übertragen, indem fest installierte Transponder verwendet werden, die bei Vorbeifahrt des Flurförderzeugs Daten an dieses übermitteln. So können die augenblickliche Position und standortabhängige Informationen wie beispielsweise Hallenhöhe oder Gangbreiten in einem Lager übermittelt werden.To control the driving and lifting functions of a truck an electronic control is usually used, are controlled by the example of drive motors, linear actuators, hydraulic valves and brakes to implement the specifications that are made for example by an operator via appropriate controls. Furthermore, in the case of industrial trucks, communication devices are increasingly being installed which permit data transfer from and / or to goods identification means. Such commodity identification means are, for example, bar code labels or so-called RFID tags, i. Transponders that transmit information by radio. On the basis of these goods identification means, it is possible to identify a load or a load-carrying means, such as a pallet, and if necessary to obtain further information about the load, such as weight and / or destination. Such identification means can also be used to transmit position information to the truck by using permanently installed transponders, which transmit data to the truck as the forklift passes by. Thus, the current position and location-dependent information such as hall height or aisle widths can be transmitted in a warehouse.
Insbesondere bei der Verwendung von RFID-Transpondern zur Warenidentifikation können jedoch eine Reihe von Schwierigkeiten auftreten, die von der Bedienperson zu beachten sind. Beispielsweise kann in Lagem, in denen die aufzunehmenden Lasten relativ dicht beieinander stehen, die Kommunikationsvorrichtung Signale von mehr als einem Transponder empfangen und dadurch Unsicherheit über die aufzunehmende beziehungsweise bereits aufgenommene Last bestehen. Weiterhin belastet ein Dauerbetrieb der Kommunikationseinrichtung durch den erhöhten Energieverbrauch die Reichweite und damit die Produktivität des Flurförderzeugs. Sind bei der Handhabung des Flurförderzeugs in Abhängigkeit von Eigenschaften der Ladung oder der Umgebung besondere Maßnahmen erforderlich, wie beispielsweise eine reduzierte Geschwindigkeit oder eine Begrenzung der Hubhöhe, so muss die Bedienperson zunächst die Informationen über die Ladung, wie beispielsweise das Ladungsgewicht, oder über die Umgebung, wie beispielsweise die Hallenhöhe, anhand der Ladungsidentifikation beziehungsweise der Positionsinformation auslesen und dann ihre Bedienvorgaben daran anpassen.In particular, when using RFID transponders for the identification of goods, however, a number of difficulties can occur, which are to be observed by the operator. For example, in locations where the loads to be accommodated are relatively close together, the communication device may receive signals from more than one transponder, thereby causing uncertainty about the load being picked up or already picked up. Furthermore, a continuous operation of the communication device due to the increased energy consumption, the range and thus the productivity of the truck. Are with the Handling of the truck depending on properties of the load or the environment requires special measures, such as a reduced speed or a limitation of the lifting height, the operator must first the information about the load, such as the load weight, or about the environment, such as read the hall height, based on the charge identification or the position information and then adjust their operating specifications accordingly.
Durch diese Umstände wird der Warenumschlag verlangsamt und die Bedienperson wird von ihren eigentlichen Aufgaben abgelenkt, so dass die Gefahr von Fehlem und Unfällen besteht. Um dies zu vermeiden, muss die Bedienperson zusätzliche Konzentration aufbringen, die zu einer raschen Ermüdung führt.Due to these circumstances, the handling of goods is slowed down and the operator is distracted from their actual duties, so that the risk of errors and accidents exists. To avoid this, the operator must apply additional concentration, which leads to rapid fatigue.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug mit mindestens einer elektronischen Steuerung für Fahrfunktionen und/oder Hubfunktionen des Flurförderzeugs und mit mindestens einer Kommunikationsvorrichtung zum Datentransfer mit Warenidentifikationsmitteln, insbesondere mit RFID-Transpondern, zu schaffen, das eine einfache Bedienung, hohe Sicherheit und effektiven Umgang mit Energievorräten ermöglicht.The invention is therefore an object of the invention to provide an industrial truck with at least one electronic control for driving functions and / or lifting functions of the truck and at least one communication device for data transfer with goods identification means, in particular with RFID transponders, the simple operation, high security and effective handling of energy supplies.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass Mittel zur Datenübertragung zwischen der Kommunikationsvorrichtung und der elektronischen Steuerung für Fahrfunktionen und/oder Hubfunktionen des Flurförderzeugs vorgesehen sind. Indem Informationen von der elektronischen Steuerung zu der Kommunikationsvorrichtung und/oder umgekehrt übertragen werden können, kann die Funktion beider Komponenten besser aufeinander abgestimmt werden. Der Zwischenschritt über die Bedienperson, die die Informationen des einen Systems aufnehmen und die Bedienung des anderen Systems daran ausrichten muss, also beispielsweise anhand der Ladungsidentifikation das Gewicht der Ladung bestimmen und dementsprechend die Fahrgeschwindigkeit reduzieren muss, entfällt, wodurch sich die Sicherheit verbessert.This object is achieved in that means are provided for data transmission between the communication device and the electronic control for driving functions and / or lifting functions of the truck. By transferring information from the electronic controller to the communication device and / or vice versa, the function of both components can be better matched. The intermediate step of the operator, who must take the information of the one system and the operation of the other system must align it, so determine, for example, based on the charge identification, the weight of the load and therefore must reduce the vehicle speed, eliminating, thereby improving safety.
Es ist von besonderem Vorteil, wenn die Kommunikationsvorrichtung zum Datentransfer mit fest installierten Vorrichtungen für die Übermittlung von positionsbezogenen Informationen geeignet ist. Neben warengebundenen Informationen sind häufig auch ortsgebundene Informationen an ein Flurförderzeug zu übertragen. Indem für beide Arten von Informationen die gleiche Kommunikationsvorrichtung verwendet wird, lässt sich ein besonders einfacher Aufbau des Flurförderzeugs erreichenIt is of particular advantage if the communication device is suitable for data transfer with permanently installed devices for the transmission of position-related information. Beside goods bound Information is often also local information to transfer to an industrial truck. By using the same communication device for both types of information, a particularly simple truck construction can be achieved
In einer vorteilhaften Ausführungsform umfassen die Mittel zur Datenübertragung mindestens eine Kabelverbindung. Kabelverbindungen sind einfach, robust und kostengünstig. Die Übertragung großer Datenmengen ist problemlos möglich und erfordert wenig Energie.In an advantageous embodiment, the means for data transmission comprise at least one cable connection. Cable connections are simple, robust and inexpensive. The transfer of large amounts of data is easily possible and requires little energy.
In einer weiteren vorteilhaften Ausbildung der Erfindung umfassen die Mittel zur Datenübertragung mindestens eine optische Verbindung, vorzugsweise mittels Glasfasern. Derartige Verbindungen sind robust und ermöglichen die Übertragung großer Datenmengen.In a further advantageous embodiment of the invention, the means for data transmission comprise at least one optical connection, preferably by means of glass fibers. Such connections are robust and allow the transmission of large amounts of data.
Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn die Mittel zur Datenübertragung Mittel zur drahtlosen Übertragung, insbesondere mittels Funkwellen umfassen. Drahtlose Übertragungen ermöglichen eine relativ freie Positionierung der Komponenten, da keine Kabellaufwege zu berücksichtigen sind. Eine drahtlose Übertragung ist unempfindlich gegen Beschädigungen. Insbesondere bei relativ zu einander bewegbaren Komponenten, wie beispielsweise einer an einem Gabelträger angebrachten Kommunikationsvorrichtung und einer im Fahrzeug montierten Steuerung, sind drahtlose Verbindungen von Vorteil.Furthermore, it is advantageous if the means for data transmission comprise means for wireless transmission, in particular by means of radio waves. Wireless transmissions allow a relatively free positioning of the components, since no cable run distances are to be considered. Wireless transmission is insensitive to damage. In particular, with respect to relatively movable components, such as a mounted on a fork carriage communication device and a vehicle-mounted controller, wireless connections are beneficial.
Es ist zweckmäßig, wenn die Mittel zur Datenübertragung zur Verwendung eines standardisierten Übertragungsprotokolls, insbesondere unter Verwendung eines Bus-Systems, vorzugsweise CAN-Bus, geeignet sind. Die Verwendung standardisierter Übertragungsprotokolle, insbesondere in Kombination mit einem Bus-System ermöglicht den Einsatz gebräuchlicher und damit betriebssicherer und kostengünstiger Komponenten.It is expedient if the means for data transmission for the use of a standardized transmission protocol, in particular using a bus system, preferably CAN bus, are suitable. The use of standardized transmission protocols, in particular in combination with a bus system, allows the use of conventional and thus more reliable and less expensive components.
Es ist von besonderem Vorteil, wenn Mittel zur Aktivierung und/oder Deaktivierung der Kommunikationsvorrichtung in Abhängigkeit von Betriebsparametern des Flurförderzeugs, insbesondere von Fahrgeschwindigkeit und/oder Fahrbeschleunigung und/oder Mastneigung und/oder Lastgewicht und/oder Hubhöhe und/oder Fahrzeugposition vorgesehen sind. Indem die Kommunikationsvorrichtung in Abhängigkeit von Betriebsparametern des Flurförderzeugs aktiviert beziehungsweise deaktiviert werden kann, ist diese nur aktiv, wenn es sinnvoll beziehungsweise notwendig ist. Dadurch wird unnötiger Energieverbrauch vermieden. Zudem wird die Sicherheit der Informationsübertragung verbessert, da Signale nur dann aufgenommen werden, wenn der augenblickliche Zustand des Flurförderzeugs dies erfordert beziehungsweise ermöglicht. Das Auftreten von Störsignalen kann so deutlich reduziert werden.It is of particular advantage if means for activating and / or deactivating the communication device as a function of operating parameters of the truck, in particular of travel speed and / or acceleration and / or mast tilt and / or load weight and / or lifting height and / or Vehicle position are provided. By the communication device can be activated or deactivated depending on operating parameters of the truck, this is only active if it makes sense or necessary. This avoids unnecessary energy consumption. In addition, the security of information transmission is improved because signals are only recorded when the current state of the truck requires or allows. The occurrence of interference signals can be significantly reduced.
Es ist ebenfalls von besonderem Vorteil, wenn Mittel zur Beeinflussung von Fahrzeugfunktionen, insbesondere von Fahrgeschwindigkeit und/oder Beschleunigung und/oder Hubhöhe und/oder Mastneigung, in Abhängigkeit von Informationen der Kommunikationsvorrichtung vorgesehen sind. So kann beispielsweise bei der Verwendung der Kommunikationsvorrichtung zur Positionsbestimmung eine positionsabhängige Vorgabe von Höchstgeschwindigkeit oder Hubhöhe vorgenommen werden, um in engen oder niedrigen Bereichen Unfälle zu vermeiden. Durch die identifikation der Last mittels der Kommunikationsvorrichtung können das Lastgewicht sowie Besonderheiten der Last ermittelt werden und die Fahrzeugparameter so eingestellt werden, dass ein besonders sicherer Transport der Last möglich ist. Dadurch werden die Sicherheit und die Effizienz des Flurförderzeugs erhöht.It is also of particular advantage if means for influencing vehicle functions, in particular vehicle speed and / or acceleration and / or lifting height and / or mast tilt, are provided as a function of information of the communication device. Thus, for example, when using the communication device for position determination, a position-dependent specification of maximum speed or lifting height can be made in order to avoid accidents in narrow or low ranges. By identifying the load by means of the communication device, the load weight and peculiarities of the load can be determined and the vehicle parameters can be adjusted so that a particularly secure transport of the load is possible. This increases the safety and efficiency of the truck.
Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn Mittel zum Vergleich von mittels der Kommunikationsvorrichtung erfassten Informationen und von mittels der Fahrzeugsteuerung erfassten Informationen vorgesehen sind. Dadurch kann die Plausibilität von Informationen überprüft werden. Beispielswiese kann das von einer Messvorrichtung erfasste Lastgewicht mit einem sich anhand der Identifikationsdaten direkt oder indirekt ergebenden Lastgewicht verglichen werden. Bei Differenzen, die einen festgelegten Grenzwert überschreiten, können geeignete Maßnahmen ergriffen werden, wie beispielsweise eine Mitteilung an die Bedienperson oder eine Einschränkung von Fahrzeugfunktionen.Furthermore, it is advantageous if means are provided for comparing information acquired by means of the communication device and information acquired by means of the vehicle control. This allows the plausibility of information to be checked. For example, the load weight detected by a measuring device can be compared with a load weight directly or indirectly resulting from the identification data. For differences exceeding a specified limit, appropriate measures may be taken, such as a message to the operator or a restriction of vehicle functions.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden im Folgenden anhand des in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Figur zeigt schematisch den Verkabelungsplan für einen Gegengewichtsgabelstapler als Beispiel für ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug.Further advantages and details of the invention are explained in more detail below with reference to the embodiment shown in the drawing. The figure shows schematically the wiring diagram for a counterbalance forklift as an example of an inventive truck.
Eine Spannungsquelle 1, beispielsweise eine Batterie 1, versorgt über die Zuleitungen 2 die elektronische Steuerung 3 mit elektrischer Energie. Die Steuerung 3 erhält Steuerbefehle einer Bedienperson über eine Bedieneinheit 4. Auch die Messwerte von Sensoren, beispielsweise einem Drucksensor 5 im Hydraulikkreis, werden in der Steuerung 3 verarbeitet. Entsprechend dieser Eingaben gibt die Steuerung 3 Spannungssignale über die Zuleitungen 6 an einen Fahrantriebsmotor 7 und einen Antriebsmotor 8 einer hydraulischen Pumpe 9. Weiterhin werden Informationen an Anzeigeelemente 10 für die Bedienperson und an einen hydraulischen Ventilblock 11 übermittelt. Der hydraulische Ventilblock 11 dient zur Ansteuerung von Hydraulikfunktionen; im Anwendungsbeispiel sind dies ein Hubzylinder 12 sowie ein Neigezylinder 13. Der Hubzylinder 12 dient dem Anheben eines an einem hier nicht dargestellten Lastaufnahmemittels, das an einem ebenfalls nicht dargestellten Hubmast geführt ist. Mit dem Neigezylinder 13 kann die Mastneigung des Hubmasts eingestellt werden. Die Bedieneinheit 4 ist ebenso wie die Anzeigelemente 10, der Drucksensor 5 und der hydraulische Ventilblock 11 über eine CAN-Bus-Verbindung 14 mit der Steuerung 3 verbunden.A
Eine Kommunikationsvorrichtung 15 zum Datentransfer mit Warenidentifikationsmitteln, die im Wesentlichen eine Antenne 16 zum Senden und Empfangen von RFID-Signalen sowie eine Elektronikeinheit 17 zur Ansteuerung der Antenne 16 sowie zur Verarbeitung der von der Antenne 16 kommenden Signale umfasst, steht ebenfalls mittels einer CAN-Bus-Verbindung 14 mit der Steuerung 3 in Wirkverbindung.A
Die Kommunikationsvorrichtung 15 ist an geeigneter Stelle im Flurförderzeug angebracht, um sowohl mit RFID-Transpondern, die an der Last angebracht sind, als auch mit fest installierten Transpondern kommunizieren zu können. An der Last können Transponder sowohl am Ladegut selbst als auch an einem Lastträgersystem, wie beispielsweise einer Palette, angebracht sein und neben Daten, die der Identifikation des Ladeguts oder des Lastträgers dienen, weitere Informationen, wie beispielsweise den augenblicklichen Lagerort, den Bestimmungsort oder das Gewicht der Last, enthalten. Fest installierte Transponder dienen hauptsächlich der Übermittlung von positionsbezogenen Informationen, also neben dem Standort beispielsweise zulässige Höchstgeschwindigkeiten und Fahrzeuggewichte oder Hubhöhen. Derartige Transponder sind vorzugsweise in der Fahrbahn angeordnet und werden beim Überfahren ausgelesen. Um beide Arten von Transpondern möglichst gut auslesen zu können, ist die Antenne 16 an einer Gabelzinke des Flurförderzeugs angeordnet, es sind jedoch auch andere Konfigurationen denkbar.The
Die Kommunikationsvorrichtung 15 wird in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs aktiviert beziehungsweise deaktiviert. Bei Unterschreiten eines Grenzwerts für die Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs wird die Kommunikationsvorrichtung 15 aktiviert, da dann davon auszugehen ist, dass eine Last aufgenommen beziehungsweise abgesetzt werden soll. Als Grenzwert ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel eine Fahrgeschwindigkeit von 3 km/h festgelegt, es besteht aber auch die Möglichkeit für die Bedienperson, diesen Wert über Eingaben an den Bedienelementen 4 zu verändern, um eine optimale Anpassung an die Betriebsbedingungen zu ermöglichen. Fährt das Flurförderzeug schneller als der vorgegebene Grenzwert, so ist davon auszugehen, dass das Flurförderzeug entweder eine Last transportiert oder in Leerfahrt unterwegs ist, um einen neue Last aufzunehmen. In beiden Fällen ist ein Auslesen von Identifikationsdaten nicht erforderlich und durch Deaktivieren der Kommunikationsvorrichtung 15 wird Energie für deren Betrieb eingespart und es wird verhindert, dass Signale von weiteren Transpondem, an denen sich das Flurförderzeug vorbeibewegt, erfasst werden und zu Fehlinformationen führen.The
Alternativ oder ergänzend dazu können auch andere Parameter des Flurförderzeugs, die in der Steuerung 3 erfasst werden, verwendet werden, um die Aktivierung und/oder Deaktivierung der Kommunikationsvorrichtung 15 zu bewirken. Diese Parameter können beispielsweise die Aktivierung von bestimmten Funktionen des Zylinderblocks 11 umfassen. So kann bei einer Rückneigung des Hubmasts die Kommunikationsvorrichtung 15 deaktiviert werden, da diese Stellung ebenfalls typischerweise beim Transport von Lasten eingenommen wird, während bei senkrechtem bzw. leicht nach vorne geneigtem Hubmast typischerweise Lasten aufgenommen werden. Eine Aktivierung in Abhängigkeit vom Lastgewicht beziehungsweise von Änderungen des Lastgewichts, die beispielsweise anhand der Messwerte des Drucksensors 5 oder durch Veränderungen der Drehzahl der Pumpe 9 beziehungsweise des Motors 8 ermittelt werden können, sind ebenso denkbar. Insbesondere Veränderungen des Lastgewichts sind sichere Indikatoren für das Aufnehmen beziehungsweise Abstellen einer Last.Alternatively or additionally, other parameters of the truck that are detected in the
Werden von der Kommunikationsvorrichtung 15 Signale eines RFID-Transponders erfasst, so werden die vom Transponder übertragenen Informationen an die Steuerung 3 übertragen. In Abhängigkeit der vom Transponder übermittelten Daten legt die Steuerung 3 Parameter des Flurförderzeugs fest, also beispielsweise bei einer nach der Identifikation als empfindlich einzustufenden Ladung eine Reduzierung der Beschleunigung sowie der Höchstgeschwindigkeit des Flurförderzeugs. Bei besonders schweren Lasten wird beispielsweise die Hubhöhe begrenzt und/oder die Fahrgeschwindigkeit, um die Kippgefahr zu reduzieren. -If signals of an RFID transponder are detected by the
Die Steuerung 3 nimmt zudem einen Vergleich der von einem RFID-Transponder übermittelten Informationen mit auf anderem Wege erfassten Werten vor, insbesondere mit Messwerten von Sensoren des Flurförderzeugs. So kann beispielsweise ein sich aus den Transponderdaten ergebendes Lastgewicht mit dem mittels des Drucksensors 5 bestimmten Lastgewicht verglichen werden. Überschreitet die Abweichung einen Grenzwert, wird die Bedienperson mittels der Anzeigeelemente 10 darauf hingewiesen und kann Gegenmaßnahmen einleiten, also beispielsweise überprüfen, ob die aufgenommene Last mit den Angaben des Transponders übereinstimmt oder ob ein Fehler bei der Erfassung des Lastgewichts durch das Flurförderzeug vorliegt.The
Wird das Flurförderzeug in Bereichen eingesetzt, in denen fest installierte Transponder zur Übermittlung von positionsbezogenen Informationen verwendet werden, kann ein Betriebsmodus gewählt werden, der dies berücksichtigt und sich darum von der oben geschilderten Betriebsweise teilweise unterscheidet. Die Auswahl erfolgt entweder über die Bedienelemente 4 durch die Bedienperson, durch Vorgaben bei Herstellung und/oder Wartung des Flurförderzeugs oder selbsttätig bei Erfassen eines entsprechenden Steuersignals durch die Kommunikationsvorrichtung 15. In diesem Betriebsmodus wird die Kommunikationsvorrichtung 15 im Fahrbetrieb nicht automatisch deaktiviert, sondern für den Empfang von Signalen fest installierter Transponder optimiert, beispielsweise durch einen möglicherweise erforderlichen Frequenzwechsel. Die Umschaltung von der Erfassung lastgebundener Transponder zur Erfassung fest installierter Transponder erfolgt anhand von Betriebparametern des Flurförderzeugs. Neben der Fahrgeschwindigkeit, bei der ab einem bestimmten Grenzwert die Umschaltung erfolgt, wird als weitere Größe die Hubhöhe herangezogen. Fest installierte Transponder zur Übermittlung positionsbezogener Informationen sind zumeist im Bereich der Fahrbahn angeordnet. Um möglichst günstige Auslesebedingungen zu schaffen, ist die Antenne 16 daher möglichst nahe an der Fahrbahn zu positionieren. Da die Antenne 16 an einer Gabelzinke des Flurförderzeugs angeordnet ist, ist nur bei der Fahrt mit abgesenktem Lastaufnahmemittel für hinreichende Empfangsbedingungen gesorgt. Eine Umschaltung vom Auslesen lastgebundener Transponder auf fest installierte Transponder erfolgt daher erst bei Unterschreiten eines Grenzwerts für die Hubhöhe. Bei Fahrten mit nicht hinreichend weit abgesenktem Lastaufnahmemittel wird die Kommunikationsvorrichtung 15 deaktiviert und mittels der Anzeigeelemente 10 ein Wamhinweis an die Bedienperson ausgegeben. Je nach Anwendungsfall ist auch denkbar, die Umschaltung nur beim Transport von Lasten, also beispielsweise abhängig vom Lastgewicht, vorzunehmen.If the truck is used in areas where permanently installed transponders are used for the transmission of position-related information, an operating mode can be selected, which takes this into account and therefore differs in part from the above-described operation. The selection is made either via the
Die positionsbezogenen Daten werden von der Kommunikationsvorrichtung 15 an die Steuerung 3 übermittelt. Anhand dieser Daten werden Betriebsparameter des Flurförderzeugs verändert. So wird für Bereiche, in denen die Deckenhöhe niedriger als die maximale Hubhöhe des Flurförderzeugs ist, die Hubhöhe automatisch begrenzt. Sind Bereiche mit reduzierter zulässiger Höchstgeschwindigkeit durch fest installierte Transponder gekennzeichnet, wird eine automatische Begrenzung der Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs durch die Steuerung 3 vorgenommen. In Bereichen mit begrenzter Belastbarkeit des Untergrunds wird beim Befahren mit einem Flurförderzeug, das die zulässigen Werte überschreitet, ein Warnhinweis an die Bedienperson ausgegeben und das Fahrzeug von der Steuerung 3 angehalten.The position-related data is transmitted from the
Durch Vergleich der Positionsdaten für den Zielort, die aus einem der Last zugeordneten Transponder übermittelt wurden, und der aktuellen, anhand eines fest installierten Transponders ermittelten Position, kann festgestellt werden, ob sich das Flurförderzeug auf dem richtigen Weg befindet und bei Abweichungen ein Warnhinweis an die Bedienperson abgegeben werden. Dadurch wird ein Falscheinlagem von Waren insbesondere in weitläufigen Betriebsgeländen verhindert. Sind die die Zugänge zu Be-und Entladebereichen durch fest installierte Transponder gekennzeichnet, wird bei Einfahren in diese Bereiche in der Kommunikationsvorrichtung 15 automatisch die Umschaltung auf die Erfassung von lastgebundenen Transpondern vorgenommen.By comparing the position data for the destination, which were transmitted from a transponder associated with the load, and the current, determined by a permanently installed transponder position, it can be determined whether the truck is on the right path and in case of deviations a warning to the Operator are discharged. As a result, a Falscheinlagem of goods is prevented, especially in sprawling premises. If the accesses to the loading and unloading areas are identified by permanently installed transponders, switching to these areas in the
Selbstverständlich sind auch andere Ausgestaltungen als im dargestellten Anwendungsbeispiel möglich, beispielsweise mit mehreren Steuerungen für unterschiedliche Funktionen des Flurförderzeugs, welche über ein Bussystem miteinander oder mit einer Zentraleinheit kommunizieren. Auch die Verwendung einer drahtlosen Verbindung zwischen der Steuerung 3 und der Kommunikationsvorrichtung 15 ist möglich, beispielsweise mittels Funk oder auf optischem Wege, beispielsweise durch Infrarotstrahlung oder mittels einer Glasfaserverbindung. Eine weitere Ausgestaltungsform wäre die Integration der Kommunikationsvorrichtung 15 in die Steuerung 3, die dann entweder direkt mit RFID-Transpondern kommuniziert oder aber über eine als Zwischenstation dienende Sende- und Empfangseinheit, die die Signale von Transpondern und/oder der Kommunikationsvorrichtung 15 lediglich umsetzt. Diese Zwischenstation könnte an einer für den Betrieb günstigen Stelle montiert werden und ohne eigene Auswerteeinheit aufgebaut sein. Anstelle einer Kommunikationsvorrichtung 15 mit einer Antenne 16, die sowohl Signale fest installierter Transponder als auch an der Last befestigter Transponder auszulesen in der Lage ist, ist auch die Verwendung von zwei oder mehr verschiedenen Kommunikationsvorrichtungen 15 oder einer Kommunikationsvorrichtung 15 mit zwei oder mehr Antennen 16 denkbar, um verschiedene Arten von Transpondern auszulesen. Bei Kommunikationsvorrichtungen 15, bei denen der von der Antenne 16 abgedeckte Bereich variiert werden kann, beispielsweise durch Verschwenken der Antenne 16, kann diese Variation in Abhängigkeit von Betriebsparametern des Flurförderzeugs erfolgen, also beispielsweise unterschiedliche Bereiche beim Aufnehmen beziehungsweise Absetzen von Lasten und beim Fahrbetrieb ausgewählt werden. Bei Fahrzeugen mit Hybridantrieb ist auch eine Unterscheidung zwischen Innen- und Außenbereichen mittels fest installierter Transponder denkbar, so dass automatisch die vorteilhaftere Antriebsquelle gewählt wird.Of course, other embodiments than in the illustrated application example possible, for example, with multiple controllers for different functions of the truck, which communicate with each other or with a central unit via a bus system. The use of a wireless connection between the
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