EP1419076A1 - Method for determining a fault in a pressure sensor or a brake circuit - Google Patents

Method for determining a fault in a pressure sensor or a brake circuit

Info

Publication number
EP1419076A1
EP1419076A1 EP02794587A EP02794587A EP1419076A1 EP 1419076 A1 EP1419076 A1 EP 1419076A1 EP 02794587 A EP02794587 A EP 02794587A EP 02794587 A EP02794587 A EP 02794587A EP 1419076 A1 EP1419076 A1 EP 1419076A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
brake
vacuum
pressure
hydraulic
determined
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP02794587A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Robert Schmidt
Ralf Reviol
Ralph Gronau
Tobias Scheller
Andreas Neu
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Teves AG and Co OHG
Original Assignee
Continental Teves AG and Co OHG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from DE10224590A external-priority patent/DE10224590A1/en
Application filed by Continental Teves AG and Co OHG filed Critical Continental Teves AG and Co OHG
Publication of EP1419076A1 publication Critical patent/EP1419076A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/44—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition co-operating with a power-assist booster means associated with a master cylinder for controlling the release and reapplication of brake pressure through an interaction with the power assist device, i.e. open systems
    • B60T8/441—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition co-operating with a power-assist booster means associated with a master cylinder for controlling the release and reapplication of brake pressure through an interaction with the power assist device, i.e. open systems using hydraulic boosters
    • B60T8/442—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition co-operating with a power-assist booster means associated with a master cylinder for controlling the release and reapplication of brake pressure through an interaction with the power assist device, i.e. open systems using hydraulic boosters the booster being a fluid return pump, e.g. in combination with a brake pedal force booster
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
    • B60T13/68—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves
    • B60T13/686—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves in hydraulic systems or parts thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
    • B60T13/72—Electrical control in fluid-pressure brake systems in vacuum systems or vacuum booster units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
    • B60T17/221—Procedure or apparatus for checking or keeping in a correct functioning condition of brake systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/48—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition connecting the brake actuator to an alternative or additional source of fluid pressure, e.g. traction control systems
    • B60T8/4809—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems
    • B60T8/4827—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems
    • B60T8/4863—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems closed systems
    • B60T8/4872—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems closed systems pump-back systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/403—Brake circuit failure

Definitions

  • the invention relates to a method for determining a malfunction or failure of a hydraulic pressure sensor and / or a hydraulic brake circuit of a hydraulic vehicle brake system with a vacuum brake booster.
  • the invention also relates to a method for braking force support for a vehicle brake system with at least two brake circuits with at least one pressure sensor, in which a malfunction or failure of a hydraulic pressure sensor and / or a hydraulic brake circuit is determined.
  • Vacuum brake booster less and less given Particularly in the cold start phase of the motor vehicle, there is hardly enough vacuum available for the booster to enable the vehicle to brake strongly.
  • Brake booster reaches the modulation point of the vacuum brake booster and if the driver continues to press the brake pedal, the pressure is increased further by a hydraulic pressure booster unit - with insufficient support of the vacuum brake booster - so that the driver obtains the desired one Receives braking power.
  • a hydraulic pressure booster unit - with insufficient support of the vacuum brake booster - so that the driver obtains the desired one Receives braking power.
  • the control point of the booster can e.g. can be detected by vacuum sensors (vacuum sensors) in the brake booster.
  • vacuum sensors vacuum sensors
  • One or two (hydraulic) pressure sensors can be used to generate a setpoint for the hydraulic brake pressure, which measure the hydraulic pressure in the two circuits, the pressure rod circuit and the floating piston circuit, of a tandem master brake cylinder (THZ).
  • the reference variable for the hydraulic brake booster can at least no longer be determined directly due to the omitted pressure sensor signal. If, for example, the THZ pressure rod circuit fails due to a leak in the cold start phase, the associated pressure sensor no longer detects pressure. Due to the missing command variable, the hydraulic pressure increasing unit of the system is not activated. There is no hydraulic boost. On the other hand, the vacuum in the
  • the brake booster is not sufficient to maintain the necessary pressure in the floating piston circuit or
  • a malfunction or a failure of a hydraulic pressure sensor and / or to determine a hydraulic brake circuit of a hydraulic vehicle brake system safely. Furthermore, a method is also to be provided in order to ensure at least the legal minimum delay even in the event of a pressure sensor failure.
  • the object is achieved in that in a method for determining a malfunction or failure of a hydraulic pressure sensor and / or a hydraulic brake circuit of a hydraulic vehicle brake system with a
  • Vacuum brake booster a malfunction or failure of a hydraulic pressure sensor and / or a hydraulic brake circuit on the basis of a comparison of a hydraulic pressure (hydraulic pressure) or variables derived therefrom with the vacuum situation or the
  • Control of the vacuum brake booster or variables derived therefrom is determined.
  • the "negative pressure situation" is particularly caused by the negative pressure prevailing in the working chamber or the
  • Negative pressure means a pressure that is less than or equal to the surrounding atmospheric pressure.
  • the hydraulic pressure is determined using at least one hydraulic pressure sensor and the vacuum situation or the modulation of the vacuum brake booster is determined using one or more vacuum sensors.
  • the hydraulic pressure in the brake circuit or master brake cylinder in question is determined by an assigned pressure sensor. This can preferably be in a hydraulic line from the master cylinder to the wheel brakes of the
  • the hydraulic vehicle brake system preferably has a hydraulic pressure sensor which senses the pressure in a hydraulic line from the master brake cylinder to the wheel brakes of the vehicle or in a chamber of a master brake cylinder, such as a tandem master brake cylinder, in order to detect the pressure in a brake circuit.
  • the vacuum situation of the vacuum brake booster is preferably determined here by measuring the vacuum with suitable sensors in the vacuum brake booster.
  • the pressure difference between the chambers of the vacuum brake booster can be sensed directly by a differential pressure vacuum sensor or two vacuum sensors are used, each of which separately senses the vacuum in the two chambers.
  • a malfunction or a failure of the hydraulic pressure sensor and / or the brake circuit is then determined in accordance with a negative pressure determined by the at least one vacuum sensor. Accordingly, according to the invention, a brake circuit failure in the case of hydraulic amplification can be determined with the aid of the sensors provided in the vacuum brake booster, advantageously using the vacuum sensors (in the vacuum and
  • the vacuum or variables derived therefrom is determined in the vacuum brake booster and derived with the hydraulic pressure or Variables compared and according to the comparison, a fault or failure of the pressure sensor and / or the associated brake circuit is concluded.
  • the pressures prevailing in a vacuum chamber and a working chamber of the vacuum brake booster are determined by means of two vacuum sensors with regard to the ambient atmospheric pressure (ambient pressure) and the vacuum situation or the modulation of the vacuum brake booster is determined on the basis of these pressures
  • a brake pressure to be controlled is preferably determined on the basis of the signals from the vacuum sensor and an applied brake pressure is determined by the pressure sensor, the brake pressure to be controlled and applied or variables derived therefrom being compared and according to the comparison for a malfunction or failure of the pressure sensor and / or of the associated brake circuit is closed.
  • a fault or a failure of the pressure sensor and / or the associated brake circuit is inferred if the brake pressure to be controlled is greater by at least approximately 10%, preferably by at least approximately 30%, based on the applied brake pressure than the applied brake pressure.
  • a fault or failure of the pressure sensor and / or the associated brake circuit is preferably concluded when the vacuum situation or modulation of the vacuum brake booster indicates a braking request by the driver and the braking request for at least one certain predetermined time period, preferably a time period in a range of approximately 10 msec. up to approx. 150 msec, particularly preferably approx. 100 msec, is recognized and if at the same time the hydraulic pressure in the brake circuit concerned is reduced or is already very low.
  • the driver's braking request is recognized when the vacuum brake booster is essentially fully controlled.
  • a full modulation is present when the modulation point is reached and this situation remains essentially the same, which can be determined in particular by the pressure in the working chamber.
  • a situation of full control is considered to be essentially constant if the pressure in the working chamber is less than 30 mbar, preferably less than 20 mbar, below the pressure at the control point.
  • the full modulation is determined on the basis of a pressure pedal travel characteristic curve or a characteristic curve derived therefrom, such as pressure pedal force characteristic curve, of the vacuum brake booster.
  • a basic characteristic curve is preferably specified, which can be changed in accordance with the signals of the vacuum sensor. This means that the characteristic curve is adapted to changing conditions of the brake system in order to optimize the accuracy of the detection of the modulation point.
  • the control of the hydraulic auxiliary force takes place in accordance with a detected pressure sensor error or a brake circuit failure, which is carried out by the method according to the invention for determining a malfunction or a failure of a hydraulic pressure sensor and / or a hydraulic brake circuit is recognized.
  • a subtask is solved with a method for braking force support for a vehicle brake system with at least two brake circuits with at least one pressure sensor, in which a malfunction or failure of a hydraulic pressure sensor and / or a hydraulic brake circuit is determined and which is characterized in that if a malfunction or If a failure of a hydraulic pressure sensor and / or a hydraulic brake circuit has been determined, hydraulic pressure is built up in a brake circuit that is not affected or in a brake circuit that is not associated with the pressure sensor in question.
  • the pressure is generated with a hydraulic auxiliary force, preferably by a hydraulic pump, in a still intact brake circuit.
  • Brake power support provided that a build-up of hydraulic pressure is carried out when the vacuum situation or modulation of the vacuum brake booster indicates a braking request by the driver for a specific, predetermined period of time and at the same time the hydraulic pressure in the brake circuit concerned is reduced or is already very low, that the Pressure continues to build up when the vacuum situation or modulation of the vacuum brake booster further indicates a braking request by the driver, and that the pressure build-up is aborted if the vacuum situation or modulation of the vacuum brake booster no longer indicates a braking request by the driver.
  • the driver's braking request is preferably recognized when the vacuum brake booster is essentially fully controlled. This means when the head point is reached and this situation remains essentially the same.
  • the situation of full modulation is considered to be essentially constant if the working chamber pressure is less than 30 mbar, preferably less than 20 mbar, below the pressure of the modulation point.
  • hydraulic pressure is built up by closing a separating valve, which is inserted into a hydraulic line between the vacuum brake booster or an adjoining master brake cylinder and a wheel brake, and by controlling an electric motor of a hydraulic pump which is in the hydraulic line between the Isolation valve and the wheel brake is inserted.
  • hydraulic pressure is reduced when the vacuum situation or modulation of the vacuum brake booster indicates that the driver releases the brake.
  • hydraulic pressure is reduced by opening a separating valve, which is inserted into a hydraulic line between the vacuum brake booster or an adjoining master brake cylinder and a wheel brake, the electric motor of a hydraulic pump operating in the hydraulic line between the
  • the isolation valve is an analogized electromagnetic valve.
  • valves arranged in this brake circuit are controlled in order to avoid a loss or further loss of pressure fluid.
  • a preferred hydraulic brake system for using the invention has an actuating device, preferably a brake pedal, a vacuum brake booster, an actuatable master brake cylinder and a pump, the pressure of which can be applied to at least one wheel brake of the vehicle and by means of which a hydraulic brake booster is generated, the Pump on the inlet side (suction side) can be connected to the master brake cylinder via at least one hydraulic one
  • Connection into which a changeover valve is inserted, and the pump on the output side (pressure side) can be connected to at least one wheel brake of the vehicle via at least one hydraulic connection and can be connected to the master brake cylinder via at least one hydraulic connection into which a separating valve is inserted.
  • Fig. 1 and Fig. 2a show a tandem master cylinder, which essentially has two series-connected master brake cylinders in one housing.
  • the tandem master brake cylinder is not actuated directly by the brake pedal because the foot power is usually insufficient. but operated via ballasts for power support by suction air, compressed air or hydraulic pressure.
  • the primary sleeve (3) first runs over the compensating bore (A) and the pressure chamber (D) is closed; the brake fluid is under the excess pressure transmitted to it. Since a liquid under excess pressure passes it evenly on all sides, the pressure chamber (D 1 ) receives over the
  • the vehicle's braking system has two circuits. If, for example, a leak occurs in the pressure rod-piston brake circuit (see Fig. 2c), no excess pressure can build up in the pressure chamber (D) when the brake pedal is depressed, since the brake fluid escapes through the leak. In this case, the pin (5) hits the pin (6) and transmits the pedal force mechanically via the intermediate piston (2) to the pressure chamber (D '). The connected intermediate piston brake circuit remains effective.
  • the THZ pressure of the brake circuit is at least approximately determined or estimated from the signals of at least one vacuum pressure sensor in the brake booster, preferably from two vacuum sensors or a double vacuum sensor.
  • 3 shows a device suitable for the method according to the invention using a brake system with active hydraulic amplification (OHB).
  • the dual-circuit brake system for motor vehicles shown in FIG. 3 consists of an actuation unit 41, e.g. a tandem master cylinder (THZ), with a vacuum brake booster 42 (booster) which is actuated by a brake pedal 43.
  • a storage container 44 is arranged on the actuation unit 41 and contains a pressure medium volume and is connected to the working chamber of the actuation unit 41 in the brake release position.
  • the illustrated brake circuit has one connected to a working chamber of the actuation unit 41
  • Brake line 45 which connects the actuation unit 41 with that of a hydraulic unit 22.
  • the brake line 45 has a separating valve 46, which forms an open passage for the brake line 45 in the rest position.
  • the separating valve 46 is a check valve 47 that opens in the direction of the wheel brakes 40, 40 ′.
  • the separating valve 46 also serves here as a pressure modulation unit. A pressure limiting function can be implemented with this valve 46 by setting a specific control current which is still limited at the top. An otherwise necessary pressure relief valve can thus advantageously be dispensed with.
  • the isolation valve 46 is actuated electromagnetically.
  • the isolation valve 46 is preferably an analogized valve. Because then in particular a continuous, “analog" setting of the pressure or a pressure reduction is possible.
  • the brake line 45 branches into two brake lines 48, 49, which each lead to a wheel brake 40, 40 '.
  • the brake lines 48, 49 each contain an electromagnetically actuated inlet valve 12, 19, which in its rest position is open and can be switched into a blocking position by excitation of the actuating magnet.
  • a check valve 13, which opens in the direction of the brake cylinder 41, is connected in parallel to each inlet valve 12, 19.
  • a so-called return circuit is connected in parallel to these wheel brake circuits and consists of return lines 15, 32, 33 with a pump 16.
  • the wheel brakes 40, 40 ' connect via an outlet valve 14, 17 via return lines 32, 33 to the return line 15 and thus to the suction side of the pump 16, the pressure side of which, with the brake pressure line 48, at an intersection point E between the isolating valve 46 and the inlet valves 12, 19 is connected.
  • the pump 16 is preferably designed as a reciprocating piston pump with a pressure valve (not shown) and a suction valve.
  • the pump 16 is used here as a pressure increasing unit for generating the additional hydraulic brake force support.
  • a check valve 34 opening to the pump is used.
  • the suction side of the pump 16 is connected to the brake cylinder 41 via a suction line 30 with a low pressure damper 18 and a changeover valve 31.
  • the signals from at least one vacuum pressure sensor 35 or 36 of the brake booster 42 preferably from both Vacuum sensors 35 and 36, also the THZ pressure of the brake circuits approximately determined or estimated by a pressure determination unit 53 of an electronic brake control unit.
  • the electronic control unit 52 is also assigned a fault detection 54 for the purpose of determining a fault or a suspected fault of a pressure sensor 10, 10 'on the basis of the estimated THZ pressure of the brake circuits in accordance with the signals determined by the vacuum pressure sensors 35 and / or 36.
  • the wheel speeds are determined by the wheel speed sensors 50, 51 and the signals supplied to the electronic brake control unit 52.
  • the second brake circuit has the same
  • the brake system works in the "normal case” (without errors) as follows:
  • the electronic control unit 52 activates the pump 16 for generating pressure in the wheel brakes when the actuation point of the vacuum brake booster 42 is reached or exceeded. So there is a transfer from the pneumatic brake force support by the vacuum brake booster 42 to the brake force boost by the pump 16.
  • the pump fulfills the function of an active hydraulic
  • the brake system works according to the invention as follows:
  • the modulation point of the booster 42 is determined by the pressure determination unit 53.
  • the control point is reached when the pressure in the working chamber is equal to the surrounding atmospheric pressure.
  • Control point arrives. In particular, this reduces the Pressure in the working chamber again under atmospheric pressure, which is recognized on the basis of the signals from the vacuum sensor 36 or the vacuum sensors 35, 36. At this moment, the pressure build-up is interrupted by the pump of the intact brake circuit and the currently set brake pressure is maintained. If the driver continues to release the brake, pressure reduction begins via the analogized isolating valve in the intact brake circuit (isolating valve analogous to valve 46 of the defective brake circuit). The end of the brake application is recognized when the pressure in the
  • Working chamber is equal to the pressure in the vacuum chamber and the brake pressure is completely reduced.
  • the signals of the vacuum sensors 35,36 and a brake light switch can be used.
  • the driver's request can therefore be detected by the invention with the aid of the sensors in a system, the vacuum sensors 35, 36 in the booster 42, and the existing actuators, the pump 16 and valves, and even if a brake circuit fails with a pressure sensor or in the event of a leak in this circuit, a brake pressure adjusted to the driver's specification can be set. The driver is therefore provided with a meterable brake even in the event of a circuit failure of the pressure sensor circuit.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)
  • Braking Systems And Boosters (AREA)

Abstract

The invention relates to a method for determining a fault or a failure in a hydraulic pressure sensor and/or a hydraulic brake circuit in a vehicle brake arrangement comprising a vacuum brake booster. A fault or a failure in a hydraulic pressure sensor and/or a hydraulic brake circuit is determined by comparing the hydraulic pressure or variables derived therefrom with the vacuum pressure situation or the level control of the vacuum brake booster or variables derived therefrom.

Description

VERFAHREN ZUM ERMITTELN EINER STÖRUNG EINES DRUCKSENSORS ODER EINES BREMSKREISESMETHOD FOR DETECTING A FAULT IN A PRESSURE SENSOR OR A BRAKE CIRCUIT
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Störung oder eines Ausfalls eines hydraulischen Drucksensors und/oder eines hydraulischen Bremskreises einer hydraulischen Fahrzeugbremsanlage mit einem Unterdruckbremskraftverstärker. Die Erfindung betrifft ebenso ein Verfahren zur Bremskraftunterstützung für eine Fahrzeugbremsanlage mit mindestens zwei Bremskreisen mit mindestens einem Drucksensor, bei dem eine Störung oder ein Ausfall eines hydraulischen Drucksensors und/oder eines hydraulischen Bremskreises ermittelt wird.The invention relates to a method for determining a malfunction or failure of a hydraulic pressure sensor and / or a hydraulic brake circuit of a hydraulic vehicle brake system with a vacuum brake booster. The invention also relates to a method for braking force support for a vehicle brake system with at least two brake circuits with at least one pressure sensor, in which a malfunction or failure of a hydraulic pressure sensor and / or a hydraulic brake circuit is determined.
Durch neue Motorentechnik, wie z.B. Benzin- Direkteinspritzer oder sehr effiziente Dieselmotoren, ist eine hinreichende Unterdruckversorgung zur Bremskraftunterstützung durch einen Unterdruckbremskraftverstärker oderWith new engine technology, e.g. Gasoline direct injection or very efficient diesel engines, is a sufficient vacuum supply for braking power support by a vacuum brake booster or
Vakuumbremskraftverstärker (Booster) immer weniger gegeben. Insbesondere in der Kaltstartphase des Kraftfahrzeugs steht kaum genug Vakuum für den Booster zur Verfügung, um ein starkes Bremsen des Fahrzeugs zu ermöglichen.Vacuum brake booster less and less given. Particularly in the cold start phase of the motor vehicle, there is hardly enough vacuum available for the booster to enable the vehicle to brake strongly.
Deshalb kommen Bremssysteme mit "aktiver hydraulischer Bremskraftunterstützung" zum Einsatz, bei denen eine Erhöhung des Bremsdrucks mittels einer hydraulischen Einheit, wie ein Motor-Pumpen-Aggregat, erfolgt. Wird beim genannten System mit aktiver hydraulischerThat is why brake systems with "active hydraulic brake force support" are used, in which the brake pressure is increased by means of a hydraulic unit, such as a motor-pump unit. Is in the system with active hydraulic
Bremskraftverstärkung der Aussteuerpunkt des Vakuum- Bremskraftverstärkers erreicht und wird das Bremspedal durch den Fahrer weiter betätigt, dann wird durch eine hydraulische Druckerhöhungseinheit -bei ungenügender Unterstützung des Vakuum-Bremskraftverstärkers- der Druck weiter erhöht, damit der Fahrer die gewünschte Bremsleistung erhält. Somit ist bei derartigen Verfahren mit "aktiver" hydraulischer Bremskraftverstärkung zumindest ein Teil der Bremsunterstützung durch die Druckerhöhungseinheit aktiv erzeugbar.Brake booster reaches the modulation point of the vacuum brake booster and if the driver continues to press the brake pedal, the pressure is increased further by a hydraulic pressure booster unit - with insufficient support of the vacuum brake booster - so that the driver obtains the desired one Receives braking power. Thus, in such methods with "active" hydraulic brake booster, at least part of the brake support can be actively generated by the pressure increasing unit.
Der Aussteuerpunkt des Boosters kann z.B. durch Unterdrucksensoren (Vakuumsensoren) im Bremskraftverstärker erkannt werden. Zur Generierung eines Sollwertes für den hydraulischen Bremsdruck können ein oder zwei (hydraulische) Drucksensoren verwendet werden, die den hydraulischen Druck in den beiden Kreisen, dem Druckstangenkreis und dem Schwimmkolbenkreis, eines TandemhauptbremsZylinders (THZ) messen.The control point of the booster can e.g. can be detected by vacuum sensors (vacuum sensors) in the brake booster. One or two (hydraulic) pressure sensors can be used to generate a setpoint for the hydraulic brake pressure, which measure the hydraulic pressure in the two circuits, the pressure rod circuit and the floating piston circuit, of a tandem master brake cylinder (THZ).
Liegt ein Ausfall eines Bremskreises vor, in dem der bzw. ein Drucksensor angeordnet ist, ist aufgrund des entfallenen Drucksensorsignals die Führungsgröße für die hydraulische Bremskraftverstärkung zumindest nicht mehr direkt ermittelbar. Fällt beispielsweise der Druckstangenkreis des THZ bereits in der Kaltstartphase durch eine Leckage aus, dann ermittelt der zugehörige Drucksensor keinen Druck mehr. Aufgrund der fehlenden Führungsgröße wird die hydraulische Druckerhöhungseinheit des Systems nicht angesteuert. Es findet keine hydraulische Verstärkung statt. Andererseits kann das Vakuum imIf there is a failure of a brake circuit in which the or a pressure sensor is arranged, the reference variable for the hydraulic brake booster can at least no longer be determined directly due to the omitted pressure sensor signal. If, for example, the THZ pressure rod circuit fails due to a leak in the cold start phase, the associated pressure sensor no longer detects pressure. Due to the missing command variable, the hydraulic pressure increasing unit of the system is not activated. There is no hydraulic boost. On the other hand, the vacuum in the
Bremskraftverstärker nicht ausreichen, um den nötigen Druck im noch intakten Schwimmkolbenkreis oderThe brake booster is not sufficient to maintain the necessary pressure in the floating piston circuit or
Zwischenkolbenkreis des THZ zur Erfüllung der gesetzlichen Anforderungen nach einer Mindestverzögerung des Fahrzeugs bei definierter Pedalkraft bereitzustellen. Diese Situation muss daher sicher erkannt werden, um auch bei einem Kreisausfall zumindest eine "Notunterstützung" zur Verfügung zu stellen.To provide the intermediate piston circuit of the THZ to meet the legal requirements for a minimum deceleration of the vehicle with a defined pedal force. This situation must therefore be recognized reliably in order to provide at least "emergency support" even in the event of a circuit failure.
Es ist daher die Aufgabe der Erfindung, eine Störung oder einen Ausfall eines hydraulischen Drucksensors und/oder eines hydraulischen Bremskreises einer hydraulischen Fahrzeugbremsanlage sicher zu ermitteln. Ferner soll zusätzlich ein Verfahren bereitgestellt werden, um zumindest die gesetzliche Mindestverzögerung auch bei einem Ausfall eines Drucksensors zu gewährleisten.It is therefore the object of the invention, a malfunction or a failure of a hydraulic pressure sensor and / or to determine a hydraulic brake circuit of a hydraulic vehicle brake system safely. Furthermore, a method is also to be provided in order to ensure at least the legal minimum delay even in the event of a pressure sensor failure.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Unteransprüchen angegeben.The object is solved by the features of the independent claims. Further developments of the invention are specified in the dependent subclaims.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass bei einem Verfahren zum Ermitteln einer Störung oder eines Ausfalls eines hydraulischen Drucksensors und/oder eines hydraulischen Bremskreises einer hydraulischen Fahrzeugbremsanlage mit einemThe object is achieved in that in a method for determining a malfunction or failure of a hydraulic pressure sensor and / or a hydraulic brake circuit of a hydraulic vehicle brake system with a
Unterdruckbremskraftverstärker, eine Störung oder ein Ausfall eines hydraulischen Drucksensors und/oder eines hydraulischen Bremskreises auf Grundlage eines Vergleichs eines hydraulischen Drucks (Hydraulikdrucks) oder davon abgeleiteter Größen mit der Unterdrucksituation bzw. derVacuum brake booster, a malfunction or failure of a hydraulic pressure sensor and / or a hydraulic brake circuit on the basis of a comparison of a hydraulic pressure (hydraulic pressure) or variables derived therefrom with the vacuum situation or the
Aussteuerung des Unterdruckbremskraftverstärkers oder davon abgeleiteter Größen ermittelt wird.Control of the vacuum brake booster or variables derived therefrom is determined.
Die "Unterdrucksituation" wird insbesondere durch den in der Arbeitskammer herrschenden Unterdrück bzw. denThe "negative pressure situation" is particularly caused by the negative pressure prevailing in the working chamber or the
Druckunterschied zwischen Arbeitskammer und Vakuum- oder Unterdruckkammer definiert. Der Begriff "Unterdruck" meint einen Druck, der kleiner oder gleich dem umgebenden Atmosphärendruck ist.Pressure difference between working chamber and vacuum or vacuum chamber defined. The term "negative pressure" means a pressure that is less than or equal to the surrounding atmospheric pressure.
Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass der Hydraulikdruck mit mindestens einem hydraulischen Drucksensors ermittelt wird und die Unterdrucksituation bzw. die Aussteuerung des Unterdruckbremskraftverstärkers mit ein oder mehreren Vakuumsensoren ermittelt wird. Das bedeutet, es wird der hydraulische Druck in dem betreffenden Bremskreis bzw. dem betreffenden Hauptbremszylinder durch einen zugeordneten Drucksensor ermittelt. Dieser kann vorzugsweise in einer hydraulischen Leitung vom Hauptbremszylinder zu den Radbremsen desAccording to the invention, it is provided that the hydraulic pressure is determined using at least one hydraulic pressure sensor and the vacuum situation or the modulation of the vacuum brake booster is determined using one or more vacuum sensors. This means that the hydraulic pressure in the brake circuit or master brake cylinder in question is determined by an assigned pressure sensor. This can preferably be in a hydraulic line from the master cylinder to the wheel brakes of the
Fahrzeugs angeordnet sein. Danach weist die hydraulische Fahrzeugbremsanlage vorzugsweise einen hydraulischen Drucksensors auf, der den Druck in einer hydraulischen Leitung vom Hauptbremszylinder zu den Radbremsen des Fahrzeugs bzw. in einer Kammer eines Hauptbremszylinders, wie Tandem-Hauptbremszylinder, sensiert, um den Druck in einem Bremskreis zu erfassen.Be arranged vehicle. According to this, the hydraulic vehicle brake system preferably has a hydraulic pressure sensor which senses the pressure in a hydraulic line from the master brake cylinder to the wheel brakes of the vehicle or in a chamber of a master brake cylinder, such as a tandem master brake cylinder, in order to detect the pressure in a brake circuit.
Die Unterdrucksituation des Unterdruckbremskraftverstärkers wird hier vorzugsweise durch Messen des Unterdrucks mit dazu geeigneten Sensoren im Unterdruckbremskraftverstärker ermittelt. Dabei kann durch einen Differenzdruck- Vakuumsensor direkt der Druckunterschied zwischen den Kammern des Unterdruckbremskraftverstärkers sensiert werden oder es werden zwei Vakuumsensoren verwendet, die jeweils den Unterdruck in den beiden Kammern getrennt sensieren. Im Sinne der Erfindung wird dann eine Störung oder ein Ausfall des Hydraulikdrucksensors und/oder des Bremskreises nach Maßgabe eines durch den mindestens einen Vakuumsensor ermittelten Unterdrucks festgestellt. Demnach kann erfindungsgemäß ein Bremskreisausfall bei einer hydraulischen Verstärkung mit Hilfe der in dem Vakuum- Bremskraftverstärker vorgesehenen Sensoren ermittelt werden, wobei vorteilhaft mit Hilfe der in der Bremsanlage vorhandenen Unterdrucksensoren (in der Vakuum- undThe vacuum situation of the vacuum brake booster is preferably determined here by measuring the vacuum with suitable sensors in the vacuum brake booster. The pressure difference between the chambers of the vacuum brake booster can be sensed directly by a differential pressure vacuum sensor or two vacuum sensors are used, each of which separately senses the vacuum in the two chambers. In the sense of the invention, a malfunction or a failure of the hydraulic pressure sensor and / or the brake circuit is then determined in accordance with a negative pressure determined by the at least one vacuum sensor. Accordingly, according to the invention, a brake circuit failure in the case of hydraulic amplification can be determined with the aid of the sensors provided in the vacuum brake booster, advantageously using the vacuum sensors (in the vacuum and
Arbeitskammer) der Bremskreisausfall des Kreises, in dem der „defekte,, Drucksensor eingebracht ist, detektiert wird.Working chamber) the brake circuit failure of the circuit in which the "defective" pressure sensor is installed is detected.
Nach der Erfindung wird der Unterdruck oder davon abgeleitete Größen im Unterdruckbremskraftverstärker ermittelt und mit dem Hydraulikdruck oder davon abgeleitete Größen verglichen und nach Maßgabe des Vergleichs wird auf eine Störung oder einen Ausfall des Drucksensors und/oder des zugehörigen Bremskreises geschlossen.According to the invention, the vacuum or variables derived therefrom is determined in the vacuum brake booster and derived with the hydraulic pressure or Variables compared and according to the comparison, a fault or failure of the pressure sensor and / or the associated brake circuit is concluded.
Es ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die in einer Unterdruckkammer und einer Arbeitskammer des Unterdruckbremskraftverstärkers herrschenden Drücke mittels zweier Vakuumsensoren bezüglich des umgebenden Atmosphärendrucks (Umgebungsdrucks) ermittelt werden und auf Grundlage dieser Drücke die Unterdrucksituation bzw. die Aussteuerung des Unterdruckbremskraftverstärkers ermittelt wirdIt is provided according to the invention that the pressures prevailing in a vacuum chamber and a working chamber of the vacuum brake booster are determined by means of two vacuum sensors with regard to the ambient atmospheric pressure (ambient pressure) and the vacuum situation or the modulation of the vacuum brake booster is determined on the basis of these pressures
Vorzugsweise wird ein einzusteuernder Bremsdruck auf Grundlage der Signale des Vakuumsensors ermittelt und durch den Drucksensor wird ein anliegender Bremsdruck ermittelt, wobei der einzusteuernde und anliegende Bremsdruck oder davon abgeleitete Größen verglichen werden und nach Maßgabe des Vergleichs auf eine Störung oder einen Ausfall des Drucksensors und/oder des zugehörigen Bremskreises geschlossen wird.A brake pressure to be controlled is preferably determined on the basis of the signals from the vacuum sensor and an applied brake pressure is determined by the pressure sensor, the brake pressure to be controlled and applied or variables derived therefrom being compared and according to the comparison for a malfunction or failure of the pressure sensor and / or of the associated brake circuit is closed.
Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass dann auf eine Störung oder einen Ausfall des Drucksensors und/oder des zugehörigen Bremskreises geschlossen wird, wenn der einzusteuernde Bremsdruck um mindestens ca. 10 %, vorzugsweise um mindestens ca. 30 %, bezogen auf den anliegendenBremsdruck, größer ist als der anliegende Bremsdruck.According to the invention, a fault or a failure of the pressure sensor and / or the associated brake circuit is inferred if the brake pressure to be controlled is greater by at least approximately 10%, preferably by at least approximately 30%, based on the applied brake pressure than the applied brake pressure.
Nach der Erfindung wird vorzugsweise dann auf eine Störung oder einen Ausfall des Drucksensors und/oder des zugehörigen Bremskreises geschlossen, wenn die Unterdrucksituation bzw. Aussteuerung des Unterdruckbremskraftverstärkers einen Bremswunsch des Fahrers anzeigt und der Bremswunsch mindestens für eine bestimmte, vorgegebene Zeitdauer, vorzugsweise eine Zeitdauer in einem Bereich von ca. 10 msec. bis ca. 150 msec, besonders bevorzugt ca. 100 msec, erkannt wird und wenn gleichzeitig der hydraulische Druck in dem betroffenen Bremskreis sich verringert oder bereits sehr gering ist.According to the invention, a fault or failure of the pressure sensor and / or the associated brake circuit is preferably concluded when the vacuum situation or modulation of the vacuum brake booster indicates a braking request by the driver and the braking request for at least one certain predetermined time period, preferably a time period in a range of approximately 10 msec. up to approx. 150 msec, particularly preferably approx. 100 msec, is recognized and if at the same time the hydraulic pressure in the brake circuit concerned is reduced or is already very low.
Es ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass dann der Bremswunsch des Fahrers erkannt wird, wenn der Unterdruckbremskraftverstärker im wesentlichen voll ausgesteuert ist.It is provided according to the invention that the driver's braking request is recognized when the vacuum brake booster is essentially fully controlled.
Denn es kann z.B. ein Kreisausfall insbesondere nur in einer Situation sicher erkannt werden, wenn der Bremswunsch des Fahrers über dem Aussteuerpunkt des Vakuumbremskraftverstärkers liegt. Versuche haben gezeigt, dass sich selbst bei einer sehr großen Leckage, z.B. bedingt durch einen ganz gelösten Entlüfternippel, ein Staudruck in dem entsprechenden Bremskreis aufbaut, da der Fahrer mit einer bestimmten (gewohnten) „Gegenkrafterwartung,, das Pedal betätigt, was selbst bei langsamen Antritten zu einer relativ schnellen (schneller als normal) Betätigung führt. Wenn der THZ-Druck nach einer Bremsenbetätigung abfällt und aus dem Vakuumkammersensorsignal einen beispielsweise softwareseitig berechneten Aussteuerpunkt unterschreitet, dann muss der Druck in der Arbeitskammer sinken, da genau zu diesem Zeitpunkt die Arbeitskammer wieder mit der Vakuumkammer verbunden wird. Dieses Verhalten zeigt eine intakte Bremsanlage auf. Sinkt der THZ-Druck aber aufgrund einer Leckage unter den Aussteuerpunkt ab (Kreisausfall) , obwohl der Fahrer weiterhin die Bremse betätigt, wird die Arbeitskammer nicht mit der Vakuumkammer verbunden, da die Bremse noch betätigt ist. Aus diesem Grund sinkt im Fehlerfall der Druck in der Arbeitskammer nicht ab. Liegt dieses Verhalten für eine bestimmte Zeit vor, wird auf Kreisausfall erkannt. Die Erkennung kann abgebrochen werden, wenn ein Druckabfall in der Arbeitskammer detektiert wird. Ein Vorteil dieses Verfahrens ist daher die genaue Bestimmung des Zeitpunktes, wann der Erkennungsalgorithmus startet (unterschreiten des Aussteuerpunktes) .This is because, for example, a circuit failure can only be reliably detected in one situation, in particular, when the driver's braking request lies above the actuation point of the vacuum brake booster. Tests have shown that even with a very large leak, e.g. due to a completely loosened bleeding nipple, a dynamic pressure builds up in the corresponding brake circuit, since the driver actuates the pedal with a certain (usual) "counterforce expectation", which even with slow Starting leads to a relatively quick (faster than normal) actuation. If the THZ pressure drops after a brake application and the vacuum chamber sensor signal falls below a control point calculated, for example, by software, then the pressure in the working chamber must drop because the working chamber is reconnected to the vacuum chamber at exactly this point in time. This behavior shows an intact brake system. However, if the THZ pressure drops below the modulation point due to a leak (circuit failure), even though the driver continues to apply the brake, the working chamber is not connected to the vacuum chamber, since the brake is still applied. For this reason, the pressure in the working chamber does not drop in the event of a fault. If this behavior exists for a certain time, a circuit failure is detected. The detection can be canceled when a pressure drop in the working chamber is detected. One advantage of this method is therefore the precise determination of the point in time when the detection algorithm starts (falling below the modulation point).
Eine volle Aussteuerung liegt vor, wenn der Aussteuerpunkt erreicht ist und diese Situation im wesentlichen gleich bleibt, was insbesondere durch den Druck in der Arbeitskammer ermittelbar ist. Nach der Erfindung gilt dann eine Situation der Vollaussteuerung als im wesentlichen gleichbleibend, wenn der Druck in der Arbeitskammer weniger als 30 mbar, vorzugsweise weniger als 20 mbar, unterhalb des Drucks beim Aussteuerpunkt liegt.A full modulation is present when the modulation point is reached and this situation remains essentially the same, which can be determined in particular by the pressure in the working chamber. According to the invention, a situation of full control is considered to be essentially constant if the pressure in the working chamber is less than 30 mbar, preferably less than 20 mbar, below the pressure at the control point.
Es ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die volle Aussteuerung auf Grundlage einer Druck-Pedalweg-Kennlinie oder einer davon abgeleiteten Kennlinie, wie Druck- Pedalkraft-Kennlinie, des Unterdruckbremskraftverstärkers ermittelt wird. Dabei wird vorzugsweise eine Grund- Kennlinie vorgegeben, die nach Maßgabe der Signale des Vakuumsensors veränderbar ist. Das bedeutet die Kennlinie wird an sich verändernde Bedingungen der Bremsanlage angepasst, um die Genauigkeit der Erkennung des Aussteuerpunkts zu optimieren.It is provided according to the invention that the full modulation is determined on the basis of a pressure pedal travel characteristic curve or a characteristic curve derived therefrom, such as pressure pedal force characteristic curve, of the vacuum brake booster. In this case, a basic characteristic curve is preferably specified, which can be changed in accordance with the signals of the vacuum sensor. This means that the characteristic curve is adapted to changing conditions of the brake system in order to optimize the accuracy of the detection of the modulation point.
Erfindungsgemäß ist es bei einem Verfahren zur Bremskraftunterstützung einer Fahrzeugbremsanlage mit einer hydraulischen Hilfskraft, vorgesehen, dass die Steuerung der hydraulischen Hilfskraft nach Maßgabe eines erkannten Drucksensor-Fehlers oder eines Bremskreisausfalls erfolgt, der durch das erfindungsgemäßen Verfahren zum Ermitteln einer Störung oder eines Ausfalls eines hydraulischen Drucksensors und/oder eines hydraulischen Bremskreises erkannt wird. Dabei ist es somit wesentlich, dass bei einem Verfahren zum Einsteuern eines Bremsdruckes in die Radbremsen eines Fahrzeugs bei einem Bremskreisausfall einer Bremsanlage, die einen hydraulischen und einen Vakuum-Bremskraftverstärker aufweist, bei der hydraulischen Verstärkung mit Hilfe der in dem Vakuum- Bremskraftverstärker vorgesehenen Sensoren und mittels der Aktuatorik der Bremsanlage der Fahrerbremswunsch ermittelt und ein dazu passenden Bremsdruck eingesteuert wird.According to the invention, in a method for braking force support of a vehicle brake system with a hydraulic auxiliary force, it is provided that the control of the hydraulic auxiliary force takes place in accordance with a detected pressure sensor error or a brake circuit failure, which is carried out by the method according to the invention for determining a malfunction or a failure of a hydraulic pressure sensor and / or a hydraulic brake circuit is recognized. It is therefore essential that in a method for adjusting a brake pressure in the Wheel brakes of a vehicle in the event of a brake circuit failure of a brake system which has a hydraulic and a vacuum brake booster, in the hydraulic amplification using the sensors provided in the vacuum brake booster and by means of the actuator system of the brake system, the driver's brake request is determined and a suitable brake pressure is set.
Eine Teilaufgabe wird mit einem Verfahren zur Bremskraftunterstützung für eine Fahrzeugbremsanlage mit mindestens zwei Bremskreisen mit mindestens einem Drucksensor gelöst, bei dem eine Störung oder ein Ausfall eines hydraulischen Drucksensors und/oder eines hydraulischen Bremskreises ermittelt wird und das dadurch gekennzeichnet ist, dass wenn eine Störung oder ein Ausfall eines hydraulischen Drucksensors und/oder eines hydraulischen Bremskreises ermittelt wurde, in einem nicht betroffenen Bremskreis bzw. einem dem betreffenden Drucksensor nicht zugehöriger Bremskreis ein Aufbau von hydraulischen Druck durchgeführt wird. Der Druck wird mit hydraulischer Hilfskraft, vorzugsweise durch eine hydraulische Pumpe, in einem noch intakten Bremskreis erzeugt.A subtask is solved with a method for braking force support for a vehicle brake system with at least two brake circuits with at least one pressure sensor, in which a malfunction or failure of a hydraulic pressure sensor and / or a hydraulic brake circuit is determined and which is characterized in that if a malfunction or If a failure of a hydraulic pressure sensor and / or a hydraulic brake circuit has been determined, hydraulic pressure is built up in a brake circuit that is not affected or in a brake circuit that is not associated with the pressure sensor in question. The pressure is generated with a hydraulic auxiliary force, preferably by a hydraulic pump, in a still intact brake circuit.
Erfindungsgemäß ist es bei dem Verfahren zurAccording to the invention, the method for
Bremskraftunterstützung vorgesehen, dass ein Aufbau von hydraulischen Druck durchgeführt wird, wenn die Unterdrucksituation bzw. Aussteuerung des Unterdruckbremskraftverstärkers einen Bremswunsch des Fahrers für eine bestimmte, vorgegebene Zeitdauer anzeigt und gleichzeitig der hydraulische Druck in dem betroffenen Bremskreis sich verringert oder bereits sehr gering ist, dass der Druckaufbau weiter erfolgt, wenn die Unterdrucksituation bzw. Aussteuerung des Unterdruckbremskraftverstärkers einen Bremswunsch des Fahrers weiter anzeigt, und dass der Druckaufbau abgebrochen wird, wenn die Unterdrucksituation bzw. Aussteuerung des Unterdruckbremskraftverstärkers einen Bremswunsch des Fahrers nicht weiter anzeigt.Brake power support provided that a build-up of hydraulic pressure is carried out when the vacuum situation or modulation of the vacuum brake booster indicates a braking request by the driver for a specific, predetermined period of time and at the same time the hydraulic pressure in the brake circuit concerned is reduced or is already very low, that the Pressure continues to build up when the vacuum situation or modulation of the vacuum brake booster further indicates a braking request by the driver, and that the pressure build-up is aborted if the vacuum situation or modulation of the vacuum brake booster no longer indicates a braking request by the driver.
Dabei gilt der Bremswunsch des Fahrers vorzugsweise dann als erkannt, wenn der Unterdruckbremskraftverstärker im wesentlichen voll ausgesteuert ist. Das bedeutet, wenn der Aussteuerpunkt erreicht ist und diese Situation im wesentlichen gleich bleibt. Erfindungsgemäß gilt die Situation der Vollaussteuerung als im wesentlichen gleichbleibend, wenn der Arbeitskammer-Druck weniger als 30 mbar, vorzugsweise weniger als 20 mbar, unterhalb des Drucks des Aussteuerpunkts liegt.In this case, the driver's braking request is preferably recognized when the vacuum brake booster is essentially fully controlled. This means when the head point is reached and this situation remains essentially the same. According to the invention, the situation of full modulation is considered to be essentially constant if the working chamber pressure is less than 30 mbar, preferably less than 20 mbar, below the pressure of the modulation point.
Nach der Erfindung erfolgt ein Aufbau von hydraulischem Druck durch Schließen eines Trennventils, das in eine hydraulische Leitung zwischen dem Unterdruckbremskraftverstärkers bzw. einem daran anschließenden Hauptbremszylinder und einer Radbremse eingefügt ist, und durch Ansteuerung eines Elektromotors einer hydraulischen Pumpe, die in der hydraulischen Leitung zwischen dem Trennventil und der Radbremse eingefügt ist.According to the invention, hydraulic pressure is built up by closing a separating valve, which is inserted into a hydraulic line between the vacuum brake booster or an adjoining master brake cylinder and a wheel brake, and by controlling an electric motor of a hydraulic pump which is in the hydraulic line between the Isolation valve and the wheel brake is inserted.
Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass ein Abbau von hydraulischem Druck erfolgt, wenn die Unterdrucksituation bzw. Aussteuerung des Unterdruckbremskraftverstärkers anzeigt, dass der Fahrer die Bremse löst.According to the invention it is provided that hydraulic pressure is reduced when the vacuum situation or modulation of the vacuum brake booster indicates that the driver releases the brake.
Nach der Erfindung erfolgt ein Abbau von hydraulischem Druck durch Öffnen eines Trennventils, das in eine hydraulische Leitung zwischen dem Unterdruckbremskraftverstärkers bzw. einem daran anschließenden Hauptbremszylinder und einer Radbremse eingefügt ist, wobei der Elektromotor einer hydraulischen Pumpe, die in der hydraulischen Leitung zwischen demAccording to the invention, hydraulic pressure is reduced by opening a separating valve, which is inserted into a hydraulic line between the vacuum brake booster or an adjoining master brake cylinder and a wheel brake, the electric motor of a hydraulic pump operating in the hydraulic line between the
Trennventil und der Radbremse eingefügt ist, nicht mehr angesteuert wird.Isolation valve and the wheel brake is inserted, no more is controlled.
Erfindungsgemäß ist das Trennventil ein analogisiertes elektromagnetisches Ventil.According to the invention, the isolation valve is an analogized electromagnetic valve.
Nach der Erfindung werden wenn eine Störung oder ein Ausfall in einem Bremskreis ermittelt wurde, die in diesem Bremskreis angeordneten Ventile so angesteuert, um einen Verlust bzw. weiteren Verlust an Druckflüssigkeit zu vermeiden.According to the invention, if a malfunction or a failure in a brake circuit has been determined, the valves arranged in this brake circuit are controlled in order to avoid a loss or further loss of pressure fluid.
Eine bevorzugte hydraulischen Bremsanlage zum Einsatz der Erfindung weist eine Betätigungseinrichtung, vorzugsweise ein Bremspedal, ein Vakuum-Bremskraftverstärker, einen betätigbaren Hauptbremszylinder und eine Pumpe auf, mit deren Druck mindestens eine Radbremse des Fahrzeugs beaufschlagbar ist und mittels der eine hydraulische Bremskraftverstärkung erzeugt wird, wobei die Pumpe eingangsseitig (Saugseite) mit dem Hauptbremszylinder verbindbar ist über mindestens eine hydraulischeA preferred hydraulic brake system for using the invention has an actuating device, preferably a brake pedal, a vacuum brake booster, an actuatable master brake cylinder and a pump, the pressure of which can be applied to at least one wheel brake of the vehicle and by means of which a hydraulic brake booster is generated, the Pump on the inlet side (suction side) can be connected to the master brake cylinder via at least one hydraulic one
Verbindung, in die ein Umschaltventil eingefügt ist, und wobei die Pumpe ausgangsseitig (Druckseite) mit mindestens einer Radbremse des Fahrzeugs verbindbar ist über mindestens eine hydraulische Verbindung und mit dem Hauptbremszylinder verbindbar ist über mindestens eine hydraulische Verbindung, in die ein Trennventil eingefügt ist.Connection into which a changeover valve is inserted, and the pump on the output side (pressure side) can be connected to at least one wheel brake of the vehicle via at least one hydraulic connection and can be connected to the master brake cylinder via at least one hydraulic connection into which a separating valve is inserted.
Die Erfindung wird anhand der Abbildungen (Fig.l, 2a bis 2c und Fig. 3) und eines Ausführungsbeispiels näher erläutet.The invention will be explained in more detail with reference to the figures (Fig.l, 2a to 2c and Fig. 3) and an embodiment.
Fig. 1 und Fig. 2a zeigen einen Tandem-Hauptbremszylinder, der im wesentlichen zwei hintereinander geschaltete Hauptbremszylinder in einem Gehäuse aufweist. Der Tandem- Hauptbremszylinder wird, da in der Regel die Fußkraft nicht ausreicht, nicht direkt durch das Bremspedal betätigt, sondern über Vorschaltgeräte zur Kraftunterstützung durch Saugluft, Druckluft oder hydraulischen Druck betätigt.Fig. 1 and Fig. 2a show a tandem master cylinder, which essentially has two series-connected master brake cylinders in one housing. The tandem master brake cylinder is not actuated directly by the brake pedal because the foot power is usually insufficient. but operated via ballasts for power support by suction air, compressed air or hydraulic pressure.
Betätigt man den Druckstangenkolben (1) in Richtung des Zwischenkolbens (2), wird zunächst von der Primärmanschette (3) die Ausgleichbohrung (A) überfahren und Druckraum (D) geschlossen; die Bremsflüssigkeit steht unter dem ihr übermittelten Überdruck. Da eine unter Überdruck gesetzte Flüssigkeit diesen nach allen Seiten gleichmäßig weitergibt, erhält der Druckraum (D1) über denIf the push rod piston (1) is actuated in the direction of the intermediate piston (2), the primary sleeve (3) first runs over the compensating bore (A) and the pressure chamber (D) is closed; the brake fluid is under the excess pressure transmitted to it. Since a liquid under excess pressure passes it evenly on all sides, the pressure chamber (D 1 ) receives over the
Zwischenkolben (2) und nach Überfahren der Ausgleichbohrung (A') durch die Primärmanschette (4) die gleichen Überdruckverhältnisse. In beiden Druckräumen herrscht nahezu gleich hoher hydraulischer Überdruck (Fig. 2b) , was durch die zwei Drucksensoren (10,10') sensiert wird. Aus Gründen einer Verringerung des Platzbedarfs und aus Kostengründen kann für bestimmte Anwendungsfälle vorzugsweise aber nur ein Drucksensor (10 oder 10') vorgesehen werden.Intermediate piston (2) and after passing the equalization bore (A ') through the primary sleeve (4) the same overpressure conditions. In both pressure chambers there is almost the same hydraulic overpressure (FIG. 2b), which is sensed by the two pressure sensors (10, 10 '). For reasons of a reduction in the space requirement and for reasons of cost, however, only one pressure sensor (10 or 10 ') can preferably be provided for certain applications.
Durch den Tandem-Hauptbremszylinder ist das Bremssystem des Fahrzeuges zweikreisig. Sollte beispielsweise im Druckstangen-Kolben-Bremskreis eine Leckstelle auftreten (siehe Fig. 2c) , so kann sich beim Niedertreten des Bremspedals im Druckraum (D) kein Überdruck bilden, da die Bremsflüssigkeit durch die Leckstelle entweicht. In diesem Fall trifft der Zapfen (5) auf den Zapfen (6) und überträgt die Pedalkraft mechanisch über den Zwischenkolben (2) auf die Druckkammer (D'). Der angeschlossene Zwischenkolben- Bremskreis bleibt wirksam.Thanks to the tandem master brake cylinder, the vehicle's braking system has two circuits. If, for example, a leak occurs in the pressure rod-piston brake circuit (see Fig. 2c), no excess pressure can build up in the pressure chamber (D) when the brake pedal is depressed, since the brake fluid escapes through the leak. In this case, the pin (5) hits the pin (6) and transmits the pedal force mechanically via the intermediate piston (2) to the pressure chamber (D '). The connected intermediate piston brake circuit remains effective.
Nach der Erfindung wird aus den Signalen zumindest eines Vakuumdrucksensors im Bremskraftverstärker, vorzugsweise von zwei Vakuumsensoren bzw. einem Doppel-Vakuumsensor, der THZ-Druck des Bremskreises zumindest näherungsweise bestimmt oder abgeschätzt. Die Fig.3 zeigt eine für das erfindungsgemäße Verfahren geeignete Vorrichtung anhand einer Bremsanlage mit aktiver hydraulischer Verstärkung (OHB) .According to the invention, the THZ pressure of the brake circuit is at least approximately determined or estimated from the signals of at least one vacuum pressure sensor in the brake booster, preferably from two vacuum sensors or a double vacuum sensor. 3 shows a device suitable for the method according to the invention using a brake system with active hydraulic amplification (OHB).
Die in der Fig.3 dargestellte zweikreisige Bremsanlage für Kraftfahrzeuge besteht aus einer Betätigungseinheit 41, z.B. einem Tandem-Hauptbremszylinder (THZ), mit einem Vakuum-Bremskraftverstärker 42 (Booster) , der durch ein Bremspedal 43 betätigt wird. An der Betätigungseinheit 41 ist ein Vorratsbehälter 44 angeordnet, der ein Druckmittelvolumen enthält und in der Bremslösestellung an die Arbeitskammer der Betätigungseinheit 41 angeschlossen ist. Der dargestellte eine Bremskreis weist eine an eine Arbeitskammer der Betätigungseinheit 41 angeschlosseneThe dual-circuit brake system for motor vehicles shown in FIG. 3 consists of an actuation unit 41, e.g. a tandem master cylinder (THZ), with a vacuum brake booster 42 (booster) which is actuated by a brake pedal 43. A storage container 44 is arranged on the actuation unit 41 and contains a pressure medium volume and is connected to the working chamber of the actuation unit 41 in the brake release position. The illustrated brake circuit has one connected to a working chamber of the actuation unit 41
Bremsleitung 45 auf, die die Betätigungseinheit 41 mit der einer Hydraulikeinheit 22 verbindet. Die Bremsleitung 45 weist ein Trennventil 46 auf, das in der Ruhestellung einen offenen Durchgang für die Bremsleitung 45 bildet. Dem Trennventil 46 ist ein in Richtung der Radbremsen 40,40' sich öffnendes Rückschlagventil 47. Das Trennventil 46 dient hier auch als Druckmodulationseinheit. Eine Druckbegrenzungsfunktion kann mit diesem Ventil 46 durch Einstellung eines bestimmten, noch oben begrenzten Ansteuerstroms realisiert. Vorteilhaft kann so auf ein ansonsten notwendiges Druckbegrenzungsventil verzichtet werden. Das Trennventil 46 wird elektromagnetisch betätigt. Vorzugsweise ist das Trennventil 46 ein analogisiertes Ventil. Denn dann ist insbesondere ein kontinuierliches, "analoges" Einstellen des Drucks bzw. eines Druckabbaus möglich.Brake line 45, which connects the actuation unit 41 with that of a hydraulic unit 22. The brake line 45 has a separating valve 46, which forms an open passage for the brake line 45 in the rest position. The separating valve 46 is a check valve 47 that opens in the direction of the wheel brakes 40, 40 ′. The separating valve 46 also serves here as a pressure modulation unit. A pressure limiting function can be implemented with this valve 46 by setting a specific control current which is still limited at the top. An otherwise necessary pressure relief valve can thus advantageously be dispensed with. The isolation valve 46 is actuated electromagnetically. The isolation valve 46 is preferably an analogized valve. Because then in particular a continuous, "analog" setting of the pressure or a pressure reduction is possible.
Die Bremsleitung 45 verzweigt sich in zwei Bremsleitungen 48, 49, die jeweils zu einer Radbremse 40, 40' führen. Die Bremsleitungen 48, 49 enthalten jeweils ein elektromagnetisch betätigbares Einlassventil 12, 19, das in seiner Ruhestellung offen ist und durch Erregung des Betätigungsmagneten in eine Sperrstellung geschaltet werden kann. Jedem Einlassventil 12, 19 ist ein Rückschlagventil 13 parallel geschaltet, das in Richtung des Bremszylinders 41 öffnet. Parallel zu- diesen Radbremskreisen ist ein sogenannter Rückförderkreis angeschlossen, der aus Rücklaufleitungen 15, 32, 33 mit einer Pumpe 16 besteht. Die Radbremsen 40, 40' schließen über jeweils ein Auslassventil 14, 17 über Rücklaufleitungen 32, 33 an die Rücklaufleitung 15 an und damit an die Saugseite der Pumpe 16, deren Druckseite mit der Bremsdruckleitung 48 in einem Einmündungspunkt E zwischen dem Trennventil 46 und den Einlassventilen 12, 19 verbunden ist.The brake line 45 branches into two brake lines 48, 49, which each lead to a wheel brake 40, 40 '. The brake lines 48, 49 each contain an electromagnetically actuated inlet valve 12, 19, which in its rest position is open and can be switched into a blocking position by excitation of the actuating magnet. A check valve 13, which opens in the direction of the brake cylinder 41, is connected in parallel to each inlet valve 12, 19. A so-called return circuit is connected in parallel to these wheel brake circuits and consists of return lines 15, 32, 33 with a pump 16. The wheel brakes 40, 40 'connect via an outlet valve 14, 17 via return lines 32, 33 to the return line 15 and thus to the suction side of the pump 16, the pressure side of which, with the brake pressure line 48, at an intersection point E between the isolating valve 46 and the inlet valves 12, 19 is connected.
Die Pumpe 16 ist vorzugsweise als Hubkolbenpumpe mit nicht näher dargestelltem Druckventil und einem Saugventil ausgebildet. Die Pumpe 16 dient hier als Druckerhöhungseinheit zur Erzeugung der zusätzlichen hydraulischen Bremskraftunterstützung. An der Saugseite der Pumpe 16 befindet sich ein Niederdruckspeicher 20, bestehend aus einem nicht näher bezeichneten Gehäuse mit einer Feder und einem Kolben. In der Verbindung zwischen dem Niederdruckspeicher 20 und der Pumpe 16 ist ein zu der Pumpe öffnendes Rückschlagventil 34 eingesetzt. Die Saugseite der Pumpe 16 ist über eine Saugleitung 30 mit einem Niederdruckdämpfer 18 und einem Umschaltventil 31 mit dem Bremszylinder 41 verbunden.The pump 16 is preferably designed as a reciprocating piston pump with a pressure valve (not shown) and a suction valve. The pump 16 is used here as a pressure increasing unit for generating the additional hydraulic brake force support. On the suction side of the pump 16 there is a low-pressure accumulator 20, consisting of an unspecified housing with a spring and a piston. In the connection between the low-pressure accumulator 20 and the pump 16, a check valve 34 opening to the pump is used. The suction side of the pump 16 is connected to the brake cylinder 41 via a suction line 30 with a low pressure damper 18 and a changeover valve 31.
Mittels der Drucksensoren 10, 10' wird der Bremsdruck in den beiden BremsZylindern bzw. denBy means of the pressure sensors 10, 10 ', the brake pressure in the two brake cylinders or the
Bremskraftübertragungskreisen gemessen und der (Vakuum) - Druck in den beiden Kammern (Arbeitskammer und Vakuumkammer) des Vakuum-Bremskraftverstärker 42 durch die Drucksensoren 35,36 ermittelt. Erfindungsgemäß wird aus den Signalen zumindest eines Vakuumdrucksensors 35 bzw. 36 des Bremskraftverstärkers 42, vorzugsweise von beiden Vakuumsensoren 35 und 36, auch der THZ-Druck der Bremskreise durch eine Druckermittlungseinheit 53 einer elektronischen Bremsenregelungseinheit näherungsweise bestimmt oder abgeschätzt. Der elektronischen Regeleinheit 52 ist eine ebenso eine Fehlererkennung 54 zugeordnet, zwecks Ermittlung eines Fehlers oder eines Fehlerverdachts eines Drucksensors 10, 10' auf Grundlage des abgeschätzten THZ-Drucks der Bremskreise nach Maßgabe der ermittelten Signale der Vakuumdrucksensoren 35 und/oder 36. Die Raddrehzahlen werden durch die Raddrehzahlsensoren 50,51 ermittelt und die Signale der elektronischen Bremsenregelungseinheit 52 zugeführt.Brake force transmission circuits measured and the (vacuum) pressure in the two chambers (working chamber and vacuum chamber) of the vacuum brake booster 42 determined by the pressure sensors 35,36. According to the invention, the signals from at least one vacuum pressure sensor 35 or 36 of the brake booster 42, preferably from both Vacuum sensors 35 and 36, also the THZ pressure of the brake circuits approximately determined or estimated by a pressure determination unit 53 of an electronic brake control unit. The electronic control unit 52 is also assigned a fault detection 54 for the purpose of determining a fault or a suspected fault of a pressure sensor 10, 10 'on the basis of the estimated THZ pressure of the brake circuits in accordance with the signals determined by the vacuum pressure sensors 35 and / or 36. The wheel speeds are determined by the wheel speed sensors 50, 51 and the signals supplied to the electronic brake control unit 52.
Der hier aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht dargestellte, an Leitung 45' angeschlossene zweiteThe second, not shown here for reasons of clarity, connected to line 45 '
Bremskreis ist analog zu dem hier gezeigten erstenBrake circuit is analogous to the first shown here
Bremskreis aufgebaut. Der zweite Bremskreis weist dieselbenBrake circuit built. The second brake circuit has the same
Bauteile mit denselben Funktionen wie der erste Bremskreis auf.Components with the same functions as the first brake circuit.
Die Bremsanlage arbeitet im "Normalfall" (ohne Fehler) wie folgt:The brake system works in the "normal case" (without errors) as follows:
Erhöht der Fahrer über die Betätigungseinheit 41 mit dem Vakuum-Bremskraftverstärker 42 den Bremsflüssigkeitsdruck im System, wird durch die elektronische Regeleinheit 52 beim Erreichen oder Überschreiten des Aussteuerpunkts des Vakuum-Bremskraftverstärkers 42 die Pumpe 16 zwecks Druckerzeugung in den Radbremsen angesteuert. So erfolgt eine Übergabe von der pneumatischen Bremskraftunterstützung durch den Vakuum-Bremskraftverstärker 42 hin zu der Bremskraftverstärkung durch die Pumpe 16. Die Pumpe erfüllt die Funktion einer aktiven hydraulischenIf the driver increases the brake fluid pressure in the system via the actuation unit 41 with the vacuum brake booster 42, the electronic control unit 52 activates the pump 16 for generating pressure in the wheel brakes when the actuation point of the vacuum brake booster 42 is reached or exceeded. So there is a transfer from the pneumatic brake force support by the vacuum brake booster 42 to the brake force boost by the pump 16. The pump fulfills the function of an active hydraulic
Bremskraftverstärkung. Erreicht oder überschreitet der in , das System und die Radbremsen eingesteuert Bremsdruck einen Wert und werden die Räder 40, 40' in den Bremsschlupf überführt, dann wird nach Maßgabe der Signale der Raddrehzahlsensoren 50,51 durch die elektronische Regeleinheit 52 eine ABS-Regelung eingeleitet und die Ein- und Auslassventile 12, 14, 17, 19 entsprechend gesteuert.Power-assisted braking. If the brake pressure applied, the system and the wheel brakes reach or exceed a value and the wheels 40, 40 'become in the brake slip transferred, then an ABS control is initiated by the electronic control unit 52 in accordance with the signals from the wheel speed sensors 50, 51 and the intake and exhaust valves 12, 14, 17, 19 are controlled accordingly.
Fällt beispielsweise ein Bremskreis aus bzw. ist eine Leckage in dem Bremskreis (Fehlerfall) aufgetreten, dann arbeitet die Bremsanlage erfindungsgemäß wie folgt:If, for example, a brake circuit fails or if there is a leak in the brake circuit (fault), the brake system works according to the invention as follows:
Aufgrund der Signale der Sensoren 35, 36 imDue to the signals from the sensors 35, 36 in
Bremskraftverstärker 42 bzw. anhand des Signals des Arbeitskammer-Sensors 36 des Booster 42 wird der Aussteuerpunkt des Boosters 42 durch die Druckermittlungseinheit 53 ermittelt. Der Aussteuerpunkt ist erreicht, wenn der Druck in der Arbeitskammer gleich dem umgebenden Atmosphärendruck ist.Brake booster 42 or on the basis of the signal from the working chamber sensor 36 of the booster 42, the modulation point of the booster 42 is determined by the pressure determination unit 53. The control point is reached when the pressure in the working chamber is equal to the surrounding atmospheric pressure.
Ist z.B. eine Leckage in der Leitung 45 der Bremsanlage vorhanden, wird ein Kreisausfall durch die Fehlererkennung 54 erkannt, da der durch die Druckermittlungseinheit 53 ermittelte hydraulische Druck wesentlich unter dem Druck liegt, der sich bei Erreichen des Aussteuerpunkts einstellen müsste. Das Signal des zugehörigen Drucksensors 10' kann daher nicht weiter als Führungsgröße für eine aktive hydraulische Bremskraftunterstützung verwendet werden. Wenn dies erkannt wird, wird die hydraulische Verstärkung im (hier nicht gezeigten) intakten Kreis aktiviert, mindestens bis auf das Niveau zur Erfüllung der gesetzlichen Vorgaben. Dazu wird mit einem langsamen Druckaufbau über eine hydraulische Pumpe im intakten Kreis (eine Pumpe anlog zur Pumpe 16 des fehlerhaften Bremskreises) begonnen. Diese kontinuierliche Druckerhöhung kann bei einer vom Fahrer als ausreichend bewerteten Verzögerung, durch Zurücknahme des Bremspedals, beendet werden, indem der Booster 42 wieder unter denIs e.g. If there is a leak in the line 45 of the brake system, a circuit failure is recognized by the error detection 54, since the hydraulic pressure determined by the pressure determination unit 53 is significantly below the pressure that should be set when the modulation point is reached. The signal from the associated pressure sensor 10 'can therefore no longer be used as a reference variable for active hydraulic brake force support. If this is recognized, the hydraulic amplification in the intact circuit (not shown here) is activated, at least up to the level to meet the legal requirements. To do this, a slow pressure build-up is started using a hydraulic pump in the intact circuit (a pump analogous to pump 16 of the faulty brake circuit). This continuous pressure increase can be ended in the event of a deceleration deemed sufficient by the driver, by withdrawing the brake pedal, in that the booster 42 is again under the
Aussteuerpunkt gelangt. Insbesondere sinkt dadurch der Druck in Arbeitskammer wieder unter Atmosphärendruck, was aufgrund der Signale des Vakuumsensors 36 bzw. der Vakuumsensoren 35, 36 erkannt wird. In diesem Moment wird der Druckaufbau durch die Pumpe des intakten Bremskreises unterbrochen und der aktuell eingestellte Bremsdruck gehalten. Löst der Fahrer die Bremse weiter, wird mit einem Druckabbau über das analogisierte Trennventil im intakten Bremskreis (Trennventil analog zu Ventil 46 des fehlerhaften Bremskreises) begonnen. Das Ende der Bremsbetätigung wird erkannt, wenn der Druck in derControl point arrives. In particular, this reduces the Pressure in the working chamber again under atmospheric pressure, which is recognized on the basis of the signals from the vacuum sensor 36 or the vacuum sensors 35, 36. At this moment, the pressure build-up is interrupted by the pump of the intact brake circuit and the currently set brake pressure is maintained. If the driver continues to release the brake, pressure reduction begins via the analogized isolating valve in the intact brake circuit (isolating valve analogous to valve 46 of the defective brake circuit). The end of the brake application is recognized when the pressure in the
Arbeitskammer gleich dem Druck in der Vakuumkammer ist und es erfolgt ein vollständiger Druckabbau des Bremsdrucks.Working chamber is equal to the pressure in the vacuum chamber and the brake pressure is completely reduced.
Um einen unnötigen Verlust von Bremsflüssigkeit zu verhindern, wird bei sicher erkanntem Ausfall desIn order to prevent unnecessary loss of brake fluid, the failure of the
Bremskreises mit Drucksensor 10' kein Bremsdruck über die Pumpe 16 aufgebaut. Daher wird das Ventil 31 dieses fehlerhaften Kreises nicht mehr geöffnet. Gleichzeitig werden die Rad-Einlassventile 12,19 dieses Kreises geschlossen, damit auch bei einer weiteren Bremsbetätigung keine Bremsflüssigkeit verloren gehen kann, beispielsweise durch ein "Überströmen" des Trennventils 46. Durch dieses Verfahren wird eine möglichst große Menge an Bremsflüssigkeit im System gehalten und möglichst lange eine Bremswirkung erzielt. Denn auch durchBrake circuit with pressure sensor 10 'no brake pressure built up via the pump 16. Therefore, the valve 31 of this faulty circuit is no longer opened. At the same time, the wheel inlet valves 12, 19 of this circuit are closed, so that no brake fluid can be lost even when the brake is actuated again, for example by “overflow” of the separating valve 46. This method keeps the largest possible amount of brake fluid in the system and, if possible achieved a braking effect for a long time. Because also through
"Schwappverluste" im Bremsflüssigkeitsbehälter 44, das bedeutet ein Überschwappen von Bremsflüssigkeit über einen im Bremsflüssigkeitsbehälter 44 zwecks Kreistrennung vorhandenen Trennsteg, kann so keine Bremsflüssigkeit verloren gehen. Um eine thermische Überlastung der"Sloshing losses" in the brake fluid container 44, that is to say an overflow of brake fluid over a separating web in the brake fluid container 44 for the purpose of separating the circuit, no brake fluid can be lost in this way. To prevent thermal overload
Einlassventile 12,19 zu vermeiden werden diese ggf. nur bei Bremsenbetätigung geschlossen. Denn während einer Bremsenbetätigung ist der Verlust an Bremsflüssigkeit am größten. Zur Erkennung und ggf. Steuerung können z. B. die Signale der Vakuumsensoren 35,36 und eines Bremslichtschalters genutzt werden. Insgesamt kann durch die Erfindung daher mit Hilfe der in einem System vorhandenen Sensorik, den Vakuumsensoren 35,36 im Booster 42, sowie der vorhandenen Aktuatorik, der Pumpe 16 und Ventile, der Fahrerwunsch erfasst werden und auch bei Ausfall eines Bremskreises mit einem Drucksensor bzw. bei einer Leckage dieses Kreises, ein der Fahrervorgabe angepasster Bremsdruck eingestellt werden. Dem Fahrer steht damit auch bei einem Kreisausfall des Drucksensorkreises eine dosierbare Bremse zur Verfügung. To avoid inlet valves 12, 19, these may only be closed when the brakes are applied. The greatest loss of brake fluid occurs when the brakes are applied. For detection and, if necessary, control, e.g. B. the signals of the vacuum sensors 35,36 and a brake light switch can be used. Overall, the driver's request can therefore be detected by the invention with the aid of the sensors in a system, the vacuum sensors 35, 36 in the booster 42, and the existing actuators, the pump 16 and valves, and even if a brake circuit fails with a pressure sensor or in the event of a leak in this circuit, a brake pressure adjusted to the driver's specification can be set. The driver is therefore provided with a meterable brake even in the event of a circuit failure of the pressure sensor circuit.

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zum Ermitteln einer Störung oder eines Ausfalls eines hydraulischen Drucksensors und/oder eines hydraulischen Bremskreises einer hydraulischen1. Method for determining a malfunction or a failure of a hydraulic pressure sensor and / or a hydraulic brake circuit of a hydraulic
Fahrzeugbremsanlage mit einemVehicle brake system with one
Unterdruckbremskraftverstärker, dadurch gekennzeichnet, dass eine Störung oder ein Ausfall eines hydraulischen Drucksensors und/oder eines hydraulischen Bremskreises auf Grundlage eines Vergleichs eines hydraulischen Drucks • (Hydraulikdrucks) oder davon abgeleiteter Größen mit der Unterdrucksituation bzw. der Aussteuerung des Unterdruckbremskraftverstärkers oder davon abgeleiteter Größen ermittelt wird.Vacuum brake booster, characterized in that a malfunction or failure of a hydraulic pressure sensor and / or a hydraulic brake circuit is determined on the basis of a comparison of a hydraulic pressure • (hydraulic pressure) or variables derived therefrom with the vacuum situation or the modulation of the vacuum brake booster or variables derived therefrom ,
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Hydraulikdruck mit mindestens einem hydraulischen Drucksensors ermittelt wird und die Unterdrucksituation bzw. die Aussteuerung des Unterdruckbremskraftverstärkers mit ein oder mehreren Vakuumsensoren ermittelt wird.2. The method according to claim 1, characterized in that the hydraulic pressure is determined with at least one hydraulic pressure sensor and the vacuum situation or the control of the vacuum brake booster is determined with one or more vacuum sensors.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Unterdruck oder davon abgeleitete Größen im Unterdruckbremskraftverstärker ermittelt wird und mit dem Hydraulikdruck oder davon abgeleitete Größen verglichen wird und nach Maßgabe des Vergleichs auf eine Störung oder einen Ausfall des Drucksensors und/oder des zugehörigen Bremskreises geschlossen wird.3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the vacuum or quantities derived therefrom is determined in the vacuum brake booster and compared with the hydraulic pressure or quantities derived therefrom and according to the comparison for a malfunction or failure of the pressure sensor and / or associated brake circuit is closed.
4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die in einer4. The method according to claim 2 or 3, characterized in that the in a
Unterdruckkammer und einer Arbeitskammer des Unterdruckbremskraftverstärkers herrschenden Drücke mittels zweier Vakuumsensoren bezüglich des umgebenden Atmosphärendrucks (Umgebungsdrucks) ermittelt werden und auf Grundlage dieser Drücke die Unterdrucksituation bzw. die Aussteuerung desVacuum chamber and a working chamber of the Pressures prevailing vacuum brake booster are determined by means of two vacuum sensors with respect to the ambient atmospheric pressure (ambient pressure) and on the basis of these pressures the vacuum situation or the modulation of the
Unterdruckbremskraftverstärkers ermittelt wird.Vacuum brake booster is determined.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass auf Grundlage der Signale des Vakuumsensors ein einzusteuernder Bremsdruck ermittelt wird und durch den Drucksensor ein anliegender Bremsdruck ermittelt wird und dass der einzusteuernde und anliegende Bremsdruck oder davon abgeleitete Größen verglichen werden und nach Maßgabe des Vergleichs auf eine Störung oder einen Ausfall des Drucksensors und/oder des zugehörigen Bremskreises geschlossen wird.5. The method according to any one of claims 2 to 4, characterized in that a brake pressure to be controlled is determined on the basis of the signals of the vacuum sensor and an applied brake pressure is determined by the pressure sensor and that the brake pressure to be applied and applied or variables derived therefrom are compared and after Provided the comparison is based on a malfunction or failure of the pressure sensor and / or the associated brake circuit.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass dann auf eine Störung oder einen Ausfall des Drucksensors und/oder des zugehörigen Bremskreises geschlossen wird, wenn der einzusteuernde Bremsdruck um mindestens ca. 10 %, vorzugsweise um mindestens ca. 30 %, größer ist als der anliegende Bremsdruck.6. The method according to claim 5, characterized in that a fault or failure of the pressure sensor and / or the associated brake circuit is then concluded if the brake pressure to be controlled is greater by at least about 10%, preferably by at least about 30% than the applied brake pressure.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass dann auf eine Störung oder einen Ausfall des Drucksensors und/oder des zugehörigen Bremskreises geschlossen wird, wenn die Unterdrucksituation bzw. Aussteuerung des Unterdruckbremskraftverstärkers einen Bremswunsch des Fahrers anzeigt und der Bremswunsch mindestens für eine bestimmte, vorgegebene Zeitdauer erkannt wird und gleichzeitig der hydraulische Druck in dem betroffenen Bremskreis sich verringert oder bereits sehr gering ist ,7. The method according to any one of claims 1 to 6, characterized in that a fault or failure of the pressure sensor and / or the associated brake circuit is then concluded when the vacuum situation or control of the vacuum brake booster indicates a braking request of the driver and the braking request at least is recognized for a specific, predetermined period of time and at the same time the hydraulic pressure in the brake circuit concerned is reduced or is already very low is
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine Zeitdauer in einem Bereich von ca. 10 sec. bis ca. 150 sec, vorzugsweise ca. 100 sec. vorgegeben wird.8. The method according to claim 7, characterized in that a time period in a range from about 10 seconds to about 150 seconds, preferably about 100 seconds.
9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass dann der Bremswunsch des Fahrers erkannt wird, wenn der9. The method according to claim 7 or 8, characterized in that the driver's braking request is then recognized when the
Unterdruckbremskraftverstärker im wesentlichen voll ausgesteuert ist.Vacuum brake booster is essentially fully controlled.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die volle Aussteuerung auf Grundlage einer Druck-Pedalweg-Kennlinie oder einer davon abgeleiteten Kennlinie, wie Druck- Pedalkraft-Kennlinie, des Unterdruckbremskraftverstärkers ermittelt wird.10. The method according to claim 9, characterized in that the full modulation is determined on the basis of a pressure pedal travel characteristic curve or a characteristic curve derived therefrom, such as pressure pedal force characteristic curve, of the vacuum brake booster.
11. Verfahren zur Bremskraftunterstützung einer Fahrzeugbremsanlage mit einer hydraulischen Hilfskraft, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung der hydraulischen Hilfskraft nach Maßgabe einer nach einem Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche ermittelten Störung oder eines Ausfalls eines hydraulischen Drucksensors und/oder eines hydraulischen Bremskreises erfolgt.11. A method for braking force support of a vehicle brake system with a hydraulic auxiliary force, characterized in that the hydraulic auxiliary force is controlled in accordance with a fault or a failure of a hydraulic pressure sensor and / or a hydraulic brake circuit determined according to a method according to one of the preceding claims.
12. Verfahren zur Bremskraftunterstützung für eine Fahrzeugbremsanlage mit mindestens zwei Bremskreisen mit mindestens einem Drucksensor, bei dem eine Störung oder ein Ausfall eines hydraulischen Drucksensors und/oder eines hydraulischen Bremskreises ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass wenn eine Störung oder ein Ausfall eines hydraulischen Drucksensors und/oder eines hydraulischen Bremskreises ermittelt wurde, in einem nicht betroffenen Bremskreis bzw. einem dem betreffenden Drucksensor nicht zugehöriger Bremskreis ein Aufbau von hydraulischen Druck durchgeführt wird.12. Method for braking force support for a vehicle brake system with at least two brake circuits with at least one pressure sensor, in which a malfunction or failure of a hydraulic pressure sensor and / or a hydraulic brake circuit is determined, characterized in that when a malfunction or failure of a hydraulic pressure sensor and / or a hydraulic brake circuit has been determined, hydraulic pressure is built up in an unaffected brake circuit or in a brake circuit not associated with the pressure sensor in question.
13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass ein Aufbau von hydraulischen Druck durchgeführt wird, wenn die Unterdrucksituation bzw. Aussteuerung des Unterdruckbremskraftverstärkers einen Bremswunsch des Fahrers für eine bestimmte, vorgegebene Zeitdauer anzeigt und gleichzeitig der hydraulische Druck in dem betroffenen Bremskreis sich verringert oder bereits sehr gering ist, dass der Druckaufbau weiter erfolgt, wenn die Unterdrucksituation bzw. Aussteuerung des Unterdruckbremskraftverstärkers einen Bremswunsch des Fahrers weiter anzeigt, und dass der Druckaufbau abgebrochen wird, wenn die Unterdrucksituation bzw. Aussteuerung des Unterdruckbremskraftverstärkers einen Bremswunsch des Fahrers nicht weiter anzeigt.13. The method according to claim 12, characterized in that a build-up of hydraulic pressure is carried out when the vacuum situation or modulation of the vacuum brake booster indicates a braking request of the driver for a specific, predetermined period of time and at the same time the hydraulic pressure in the brake circuit concerned is reduced or It is already very low that the pressure continues to build up when the vacuum situation or control of the vacuum brake booster further indicates a braking request by the driver, and that the pressure build-up is terminated when the vacuum situation or control of the vacuum brake booster no longer indicates a braking request by the driver.
14. Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass ein Aufbau von hydraulischem Druck erfolgt durch Schließen eines Trennventils, das in eine hydraulische Leitung zwischen dem Unterdruckbremskraftverstärkers bzw. einem daran anschließenden Hauptbremszylinder und einer Radbremse eingefügt ist, und Ansteuerung eines Elektromotors einer hydraulischen Pumpe, die in der hydraulischen Leitung zwischen dem Trennventil und der Radbremse eingefügt ist. 14. The method according to claim 12 or 13, characterized in that a build-up of hydraulic pressure takes place by closing a separating valve, which is inserted into a hydraulic line between the vacuum brake booster or an adjoining master brake cylinder and a wheel brake, and control of an electric motor of a hydraulic Pump that is inserted in the hydraulic line between the isolating valve and the wheel brake.
15. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass ein Abbau von hydraulischem Druck erfolgt, wenn die Unterdrucksituation bzw. Aussteuerung des Unterdruckbremskraftverstärkers anzeigt, dass der Fahrer die Bremse löst.15. The method according to any one of claims 12 to 14, characterized in that a reduction in hydraulic pressure takes place when the vacuum situation or modulation of the vacuum brake booster indicates that the driver releases the brake.
16. Verfahren nach Anspruch 15,16. The method according to claim 15,
•dadurch gekennzeichnet, dass ein Abbau von hydraulischem Druck erfolgt durch Öffnen eines Trennventils, das in eine hydraulische Leitung zwischen dem Unterdruckbremskraftverstärkers bzw. einem daran anschließenden Hauptbremszylinder und einer Radbremse eingefügt ist, wobei der Elektromotor einer hydraulischen Pumpe, die in der hydraulischen Leitung zwischen dem Trennventil und der Radbremse eingefügt ist, nicht mehr angesteuert wird zwecks Druckerzeugung. • characterized in that a reduction in hydraulic pressure takes place by opening a separating valve which is inserted into a hydraulic line between the vacuum brake booster or an adjoining master brake cylinder and a wheel brake, the electric motor of a hydraulic pump operating in the hydraulic line between the Isolating valve and the wheel brake is inserted, is no longer controlled for the purpose of generating pressure.
17. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass das Trennventil ein analogisiertes elektromagnetisches Ventil ist.17. The method according to any one of claims 14 to 16, characterized in that the isolating valve is an analogized electromagnetic valve.
18. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 17, nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass wenn in einem Bremskreis eine Störung oder ein Ausfall ermittelt wird, die in diesem Bremskreis angeordneten Ventil so angesteuert werden, damit ein Verlust bzw. weiterer Verlust an Druckflüssigkeit vermieden wird. 18. The method according to any one of claims 12 to 17, according to claim 15, characterized in that when a malfunction or failure is determined in a brake circuit, the valve arranged in this brake circuit are controlled so that a loss or further loss of pressure fluid is avoided.
EP02794587A 2001-08-11 2002-08-09 Method for determining a fault in a pressure sensor or a brake circuit Withdrawn EP1419076A1 (en)

Applications Claiming Priority (9)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10139676 2001-08-11
DE10139676 2001-08-11
DE10223052 2002-05-24
DE10223050 2002-05-24
DE10223052 2002-05-24
DE10223050 2002-05-24
DE10224590 2002-06-04
DE10224590A DE10224590A1 (en) 2001-08-11 2002-06-04 Method for determining a fault in a pressure sensor or a brake circuit in a hydraulic vehicle brake system
PCT/EP2002/008921 WO2003013922A1 (en) 2001-08-11 2002-08-09 Method for determining a fault in a pressure sensor or a brake circuit

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP1419076A1 true EP1419076A1 (en) 2004-05-19

Family

ID=27438002

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP02794587A Withdrawn EP1419076A1 (en) 2001-08-11 2002-08-09 Method for determining a fault in a pressure sensor or a brake circuit

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP1419076A1 (en)
JP (1) JP2004537464A (en)
WO (1) WO2003013922A1 (en)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005032896A2 (en) * 2003-08-19 2005-04-14 Continental Teves Ag & Co. Ohg Brake-by-wire brake system equipped with a monitoring module
DE102007025960A1 (en) * 2007-06-04 2008-12-11 Robert Bosch Gmbh Method for adjusting a brake system in a vehicle
JP2009173266A (en) * 2007-12-27 2009-08-06 Hitachi Ltd Electrically driven brake booster and tandem master cylinder
DE102011088938A1 (en) 2011-01-24 2012-07-26 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method for monitoring the signal value of a vacuum sensor
KR101301906B1 (en) 2011-11-01 2013-09-02 주식회사 만도 Hydraulic brake device and method for controlling the same
US8978456B2 (en) * 2012-11-16 2015-03-17 Ford Global Technologies, Llc Brake booster fault diagnostics

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3607971B2 (en) * 1998-08-19 2005-01-05 トヨタ自動車株式会社 Abnormality detection method for vehicle braking force control device
DE19935899B4 (en) * 1999-07-30 2010-12-02 Robert Bosch Gmbh A method for safely operating a brake booster system, brake booster system and diagnostic device therefor for carrying out the method

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See references of WO03013922A1 *

Also Published As

Publication number Publication date
JP2004537464A (en) 2004-12-16
WO2003013922A1 (en) 2003-02-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE19501760B4 (en) Method and device for controlling an ABS / ASR system
EP2822822B1 (en) Method for determining a pressure/volume characteristic curve of a wheel brake
DE102017113563A1 (en) braking system
DE102012201515A1 (en) Method for operating a brake system for motor vehicles and brake system
DE102015106089A1 (en) Diagnostic procedure for a brake system
DE10064201A1 (en) Brake pressure control device with a device for diagnosing manually operated hydraulic systems
EP0867350B1 (en) Brake control system for vehicles
WO2007020249A1 (en) Method and device for operating a hydraulic brake system for a vehicle
WO2012139979A1 (en) Method for operating a braking system
DE102020202368A1 (en) Method for operating a braking system and braking system
EP1501711B8 (en) Vehicle braking system with active hydraulic brake force assistance and control method for the same
DE102008000628A1 (en) Method for detecting changes in the rigidity of a hydraulic brake system
EP1485281A1 (en) Vehicle brake system with active hydraulic brake force reinforcement
EP1474321B1 (en) Method for determining or calibrating the brake control characteristic of a vacuum brake booster
WO1998035867A1 (en) Hydraulic braking device
DE19817190C1 (en) Controlled-slip hydraulic braking system for road vehicles
DE102007025648A1 (en) Braking system for motor vehicles
EP1419076A1 (en) Method for determining a fault in a pressure sensor or a brake circuit
DE10224590A1 (en) Method for determining a fault in a pressure sensor or a brake circuit in a hydraulic vehicle brake system
DE102016208564A1 (en) Method for operating a brake system with a pressure supply device and brake system
DE10110060B4 (en) Method and device for monitoring pressure sensors in brake systems of a motor vehicle
DE10224058A1 (en) Method for testing a current regulator of an electronically controllable valve of a hydraulic vehicle brake system
WO2002070312A1 (en) Method and device for controlling an anti-lock braking system
WO2007138012A1 (en) Brake actuating device
DE102006056907A1 (en) Brake actuating device for motor vehicle, has input element of brake booster of two parts, forming hydraulic piston-cylinder arrangement

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20040311

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE TR

17Q First examination report despatched

Effective date: 20090626

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION HAS BEEN WITHDRAWN

18W Application withdrawn

Effective date: 20091023