EP1389410A1 - Assembly system and method for assembling components on substrates - Google Patents

Assembly system and method for assembling components on substrates

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Publication number
EP1389410A1
EP1389410A1 EP02737847A EP02737847A EP1389410A1 EP 1389410 A1 EP1389410 A1 EP 1389410A1 EP 02737847 A EP02737847 A EP 02737847A EP 02737847 A EP02737847 A EP 02737847A EP 1389410 A1 EP1389410 A1 EP 1389410A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
substrates
transport
moved
substrate
along
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP02737847A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Mohammad Mehdianpour
Ralf Schulz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens AG
Original Assignee
Siemens AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from DE10125398A external-priority patent/DE10125398B4/en
Priority claimed from DE10125391A external-priority patent/DE10125391B4/en
Application filed by Siemens AG filed Critical Siemens AG
Publication of EP1389410A1 publication Critical patent/EP1389410A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
    • H05K13/085—Production planning, e.g. of allocation of products to machines, of mounting sequences at machine or facility level
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/0061—Tools for holding the circuit boards during processing; handling transport of printed circuit boards
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/0061—Tools for holding the circuit boards during processing; handling transport of printed circuit boards
    • H05K13/0069—Holders for printed circuit boards
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    • Y10T29/49124—On flat or curved insulated base, e.g., printed circuit, etc.
    • Y10T29/4913—Assembling to base an electrical component, e.g., capacitor, etc.
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    • Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
    • Y10T29/5313—Means to assemble electrical device
    • Y10T29/53187—Multiple station assembly apparatus

Definitions

  • the invention relates to an assembly system and a method for equipping substrates with components, the substrates being able to be fed on an essentially linear transport path, and at least to the side of the transport path
  • L0 a placement field is arranged in which the substrates are placed.
  • a placement device is disclosed with a fixed X-axis, which has a bar fixedly connected to the device chassis, along which one or more carriages can be moved. Each of the carriages carries at least one holding device. Below the X-bar of the
  • X-axis are component feeders arranged in groups. At least 2 Y-axes are provided by linear bearings, which are firmly connected to the device chassis. Boards are moved on Y-carriages along the Y-axes. Since at least 2 Y axes are provided
  • WO 95/19099 discloses two different configurations of the aforementioned placement systems.
  • feed devices and part of the transport path are arranged along the transport path between the two Y-axes.
  • a Y-carriage becomes along a Y-axis laterally to the X-axis no boards can be transported along the X axis.
  • the fully assembled printed circuit boards transported along the X axis must be forwarded via the Y carriage of the other Y axis in the X direction along the X axis , During this time, the other Y axis cannot be used for loading.
  • WO 95/19099 provides for the two Y-axes to be formed in direct succession in the direction of the X-axis.
  • the transport device is along the X axis is interrupted by the Y carriage of the other Y axis, which is extended in the Y direction.
  • WO 95/19099 there are therefore strong dependencies between the function of transporting circuit boards and the function of loading circuit boards.
  • the invention has for its object to provide an assembly system and a method for assembling substrates with components, in which the assembly of the substrates can be done regardless of the time of changing the substrates and thus a higher performance and greater flexibility are ensured.
  • the placement system according to the invention according to claim 1 enables both parallel placement of substrates on at least two substrate carriers in a placement field as well as the change of one of the substrates to one of the substrate carriers, while the placement on the other substrate is performed on the other substrate carrier , This enables quick and flexible assembly.
  • the loading device according to the invention which can be moved in the transport direction, the area at which the transport device arranged along the transport path is interrupted by the substrate carriers can be bridged when the substrate carriers are extended laterally to the assembly field. For example, this also allows a substrate to be guided past an assembly field, while substrates are assembled on both substrate carriers in the assembly field.
  • the transport function (the substrate) is thus decoupled from the loading function (the substrates) by the invention.
  • the embodiment according to claim 2 enables an increase in performance since assembly fields are provided on both sides of the transport route.
  • the second assembly field can also be supplied with substrates by means of substrate carriers.
  • Both the substrate carrier and the substrate carrier assigned to the second insertion field each have the same axes of movement.
  • two substrate carriers can be moved along an axis of movement.
  • At least two axes of movement of the substrate carriers are arranged in succession in the transport direction. Due to the common movement axes of substrate carriers, which are assigned to placement fields on different sides of the transport path, a substrate carrier can also be moved directly from one placement field to another placement field, for example in order to utilize a greater variety of components.
  • a bar along the transport path above the transport path and to guide at least one handling device on the beam for loading the components onto the substrates is provided separately.
  • the substrate is moved parallel to an assembly plane relative to the handling device.
  • the movement is carried out in one of the two mounting directions of the mounting level by means of the substrate carrier. Moving in the other of the two mounting directions is carried out by moving the handling device along the beam.
  • the handling device can be movable transversely or at right angles to the bar, whereby slight deviations from a desired placement position in the direction transversely or at right angles to the bar can be compensated for.
  • two or more loading devices which can be moved in the transport direction along the transport route.
  • one of the loading devices is arranged in the transport direction in front of the substrate carriers and the other loading device is arranged in the transport direction after the substrate carriers.
  • Each of the loading devices can be used, for example, to bridge the interruption of the transport device that arises in the area of the closest substrate supports when these substrate supports are moved from the transport path to the assembly fields.
  • Two loading devices are also useful for, for example, a substrate along the transport route with all sides to transfer moved substrate carriers over the interruption of the transport device caused by the multiple extended substrate carriers. For example, half of the two charging devices can be moved towards each other in the interruption area, so that a substrate can be transferred from one charging device to the other charging device. This ensures a high flexibility of the placement system according to the invention.
  • a plurality of feed devices are preferably arranged along the transport route before and / or after the assembly fields.
  • a component for supplying the handling device is provided at each pick-up point on the supply devices.
  • the feed devices can each be moved at an angle to the transport path. For example, the feed devices can be moved transversely or perpendicular to the transport path. In this way, position corrections of the components to be picked up can be carried out at the respective pick-up points. It is therefore not necessary to design the handling device to be movable in the direction transverse or perpendicular to the transport path.
  • a plurality of feed devices can be arranged on a common carrier.
  • the carrier can be moved at an angle to the transport path by means of a drive.
  • a plurality of feed devices can be jointly angled, e.g. B. transversely or vertically, to the transport route to compensate for any existing position calibrations of the components from predetermined pick-up positions.
  • a method for equipping substrates with components is also created.
  • substrates moved along the transport path are moved to one of at least two in the transport direction by means of a loading device which can be moved in the transport direction. Transfer substrate direction one behind the other.
  • the substrate carriers can each be moved along an axis at an angle to the transport path to an assembly field arranged to the side of the transport path. For example, the substrate carriers can be moved at right angles or transversely to the transport path.
  • the substrates on the substrate carriers can be assembled by means of handling devices.
  • the substrates can be moved to the loading device or transferred to the loading device by means of the substrate carrier.
  • the substrates are transferred from the loading device to the same for movement along the transport route. This enables flexible loading of the substrate carrier. It is also possible to pass substrates through the region of the substrate carrier in the transport direction by means of the loading device which can be moved in the transport direction. Thus, while loading on both substrate carriers, substrates can continue to be transported unhindered along the transport route.
  • the loading device it is possible to remove a substrate which has already been assembled on a substrate carrier from this substrate carrier and to transfer it to the transport route for further transport, and to transfer a new substrate to this substrate carrier while simultaneously on the other substrate —Mount another substrate is loaded without dead time of the handling device occurs.
  • An embodiment of the method according to the invention makes it possible to move a plurality of feed devices separately and at an angle to the transport path.
  • the feed devices are each moved, for example, perpendicularly or transversely to the transport route.
  • a pick-up point provided at each of the feed devices, to which components to be supplied to the handling device are provided in each case, relative to the handling device, in a pre-arranged certain position can be moved so that the component can be removed in a predetermined position by the handling device.
  • the detection of the respective position of the components at the collection points is carried out, for example, with an optical system. This can be attached to the handling device or can be moved separately over the collection points.
  • FIG. 1 shows a schematic top view of a preferred embodiment of the invention
  • FIG. 2 shows a schematic side view of the preferred embodiment
  • FIG. 3 shows a schematic front view of the preferred embodiment.
  • a preferred embodiment of the placement system has a chassis 110.
  • a transport path for substrates runs through the chassis 110 along a transport direction T.
  • the following are arranged in the transport system T in the placement system along the transport path: a first transport device 120-1, a first loading device 130-1, which can be moved in the transport direction T, a first sub-
  • a third substrate carrier 140-3 which along the first guide device 150-1, 150-2 is essentially perpendicular to the transport direction T is movable
  • a fourth substrate carrier 140-4 which is movable along the second guide device 150-3, 150-4 substantially perpendicular to the transport direction T
  • a second loading device 130-2 which is movable along the transport direction T and a second transport device 120-2.
  • the substrates are moved along the transport direction T from the first transport device 120-1 into the placement system.
  • the first transport device 120-1 is provided, for example, with conveyor belts, from which the substrates can be moved in the transport direction T.
  • the substrates are transferred from the first transport device 120-1 to the first loading device 130-1.
  • the first loading device 130-1 can also be provided with conveyor belts.
  • the first substrate carrier 140-1 is shown in alignment with the first loading device 130-1. In this position, it is possible to transfer substrates from the first loading device 130-1 to the first substrate carrier 140-1.
  • the first substrate carrier 140-1 can then be moved substantially perpendicular to the transport direction T along the first guide device 150-1, 150-2, so that the substrate thereon is moved to one of the two placement fields 400-1 or 400- 2 are moved along the axis Y1 or Y2 to the side of the transport path, where it can be loaded using one of the handling devices 300-1, 300-2, 300-3 and / or 300-4.
  • All substrate carriers are provided with conveying devices, for example with conveyor belts, for transferring or receiving the substrates.
  • the substrates transferred to the substrate carriers can be moved by them to the first assembly field 400-1 or to the second assembly field 400-2. There they are equipped with components.
  • the components are each provided by a plurality of feed devices 200-1, 200-2, 200-3 and 200- 4 at respective pick-up points 250.
  • Each of the plurality 200-1, 200-2, 200-3 and 200-4 of feed devices each has a pick-up point 250.
  • Each of the plurality of feeders 200-1, 200-2, 200-3, 200-4 forms a feed module.
  • the components provided at the pick-up points 250 are removed by means of the handling devices 300-1, 300-2, 300-3 and 300-4, for example turret placement heads, and placed on the substrates at predetermined positions.
  • the handling devices can be moved along a bar (not shown) parallel to the transport route.
  • the components are kept in magazines and have positional tolerances within the magazines. It may therefore be necessary to move the feed devices individually essentially perpendicular to the transport direction T in order to move all the components to be picked up along the pick-up to be able to arrange the route.
  • all feed devices are each provided with a drive.
  • the handling devices 300-1, 300-2, 300-3 and 300-4 are each equipped with an optical measuring system, for example a camera 310-1, 310-2, 310 -3 or 310-4 provided.
  • an optical measuring system for example a camera 310-1, 310-2, 310 -3 or 310-4 provided.
  • the feed modules 200-1, 200-2, 200-3 and 200-4 are each arranged in a compartment 160-1, 160-2, 160-3 and 160-4 of the chassis 110 of the placement system.
  • An optical measuring device 260-1, 260-2, 260-3 or 260-4 can also be provided in the respective compartment or on the feed module. With this optical measuring device 260-1, 260-2, 260-3 and 260-4 it is possible in each case to determine the position of a component fetched from a handling device relative to the handling device. It is therefore possible, for example, to allow inaccuracies when picking up components, since the component is then detected relative to the handling device. Due to the known deviation, the placement position of the handling device on the substrate can be corrected for the position deviation of the component relative to the handling device, so that the component can be placed exactly on the substrate at the predetermined location.
  • FIG. 2 shows a schematic side view of the preferred embodiment of the invention.
  • a guide bar 180 can be seen on which the handling instructions directions 300-1 and 300-2 are guided.
  • the guide bar 180 is attached to one side of the chassis, which faces the first assembly field 400-1.
  • a further guide bar is attached to the side of the chassis (not shown) on which the handling devices 300-3 and 300-4 are arranged, which are assigned to the second assembly field 400-2.
  • a primary or a secondary part of a linear motor is attached to the handling devices.
  • the corresponding secondary or primary part 190 is arranged on the guide beam 180. It is therefore possible to position the handling devices quickly along the guide beam 180 in a simple and highly precise manner.
  • the loading devices 130-1 and 130-2 are each guided along a guide rail 135 in the transport direction T, which runs along the transport path above the transport plane.
  • An optical measuring system 170 is also attached to the guide rail 135 and can be moved in the transport direction along the guide rail 135 by means of a drive. By means of the optical measuring system 170 it is possible to detect the position of substrates relative to the substrate carriers 140-1, 140-2, 140-3 and 140-4. This information is fed to a central control device of the placement system.
  • Figure 3 shows a schematic front view of the placement system according to the preferred embodiment of the invention.
  • the handling devices 300-1 and 300-3 are each provided with a component holder 320-1 and 320-3, respectively.
  • the component holder can be, for example, a vacuum pipette. However, other grippers can also be used.
  • the feed devices 200-1 and 200-3 are each fed with a magazine 500-1 and 500-3, respectively, which is loaded with components.
  • magazines 500-1 and 500-3 are component belts wound on belt spools 250-1 and 250-3, respectively.
  • the feeders 200-1 and 200-3 are detachably attached to a bearing block 230-1 and 230-3, respectively.
  • Each feed device 200-1 and 200-3 has a drive 240-1 or 240-3, by means of which the feed device 200-1 or 200-3 can be moved essentially perpendicular to the transport direction T, in order to compensate for any positional deviations of the components at the collection points 250-1 and 250-3.
  • the handling devices 300-2 and 300-4 and feed devices 200-2 and 200-4 which cannot be seen behind the plane of the drawing in FIG. 3, are analogous to the described handling devices 300-1, 300-3 or feed devices 200-1 and 200-4. 3 built.
  • each handling device 300-1, 300-2, 300-3 and 300-4 is in principle uniquely assigned to one of the plurality of feed devices 200-1, 200-2, 200-3 or 200-4.

Abstract

The invention relates to an assembly system and a method for assembling components on substrates, comprising a transport track and several substrate carriers (140-1, 140-2, 140-3, 140-4) that can be displaced, for example, perpendicularly to the transport track. The substrate carriers (140-1, 140-2, 140-3, 140-4) can be loaded with substrates using loading devices (130-1, 130-2) that can be displaced in the direction of transport (T). Manipulation devices (300-1, 300-2, 300-3, 300-4) for removing components from feed devices (200-1, 200-2, 200-3, 200-4) and depositing said components on the substrates are arranged next to the transport track, so that they can be displaced laterally in the direction of transport (T). The feed devices (200-1, 200-2, 200-3, 200-4) can be displaced in a substantially perpendicular manner in relation to the direction of transport (T), in order to align the pick-up point (250) for the respective components along a single pick-up track, parallel to the transport track.

Description

Beschreibung description
Bestucksystem und Verfahren zum Bestücken von Substraten mit BauelementenPick and place system and method for loading substrates with components
55
Die Erfindung betrifft ein Bestücksystem und ein Verfahren zum Bestücken von Substraten mit Bauelementen, wobei die Substrate auf einer im wesentlichen linearen Transportstrecke zuführbar sind, und seitlich der Transportstrecke mindestensThe invention relates to an assembly system and a method for equipping substrates with components, the substrates being able to be fed on an essentially linear transport path, and at least to the side of the transport path
L0 ein Bestückfeld angeordnet ist, in welchem die Substrate bestückt werden.L0 a placement field is arranged in which the substrates are placed.
Ein Bestücksystem der eingangs genannten Art ist beispielsweise aus der internationalen Anmeldung WO 95/19099 bekannt.An assembly system of the type mentioned at the outset is known, for example, from international application WO 95/19099.
.5 Dort ist eine Bestückvorrichtung mit einer feststehenden X- Achse offenbart, welche einen fest mit dem Vorrichtungs- Chassis verbundenen Balken aufweist, entlang welchem einer oder mehrere Wägen bewegbar sind. Jeder der Wägen trägt mindestens eine Aufnahmevorrichtung. Unterhalb des X-Balkens der.5 There is a placement device is disclosed with a fixed X-axis, which has a bar fixedly connected to the device chassis, along which one or more carriages can be moved. Each of the carriages carries at least one holding device. Below the X-bar of the
!0 X-Achse befinden sich Bauelement-Zuführvorrichtungen, die in Gruppen angeordnet sind. Es sind mindestens 2 Y-Achsen durch Linear-Lager vorgesehen, welche fest mit dem Vorrichtungs- Chassis verbunden sind. Platinen werden auf Y-Wägen entlang der Y-Achsen bewegt. Da mindestens 2 Y-Achsen vorgesehen! 0 X-axis are component feeders arranged in groups. At least 2 Y-axes are provided by linear bearings, which are firmly connected to the device chassis. Boards are moved on Y-carriages along the Y-axes. Since at least 2 Y axes are provided
15 sind, kann die Totzeit der Aufnahmevorrichtungen während der Platinen-Lade- und Platinen-Entladevorgänge stark reduziert werden.15, the dead time of the receptacles during the board loading and board unloading operations can be greatly reduced.
Aus der WO 95/19099 sind zwei unterschiedliche Ausgestaltun- *0 gen der vorgenannten Bestücksysteme bekannt. Bei einer Ausgestaltung sind entlang der Transportstrecke zwischen den beiden Y-Achsen Zuführvorrichtungen sowie ein Teil der Transportstrecke angeordnet. Hierbei bestehen starke Abhängigkeiten zwischen der X-Achse, entlang welcher die Platinen trans- 5 portiert werden und den beiden Y-Achsen, entlang welcher die Platinen zum Bestücken seitlich der X-Achse bewegt werden. Wird ein Y-Wagen entlang einer Y-Achse seitlich zur X-Achse bewegt, können entlang der X-Achse keine Platinen transportiert werden. Ferner müssen bei der Ausführungsform, bei welcher zwischen den beiden Y-Achsen Zuführvorrichtungen angeordnet sind, die entlang der X-Achse transportierten fertig bestückten Platinen über den Y-Wagen der anderen Y-Achse in der X-Richtung entlang der X-Achse weitergeleitet werden. Während dieser Zeit kann mittels der anderen Y-Achse nicht bestückt werden.WO 95/19099 discloses two different configurations of the aforementioned placement systems. In one configuration, feed devices and part of the transport path are arranged along the transport path between the two Y-axes. There are strong interdependencies between the X axis along which the boards are transported and the two Y axes along which the boards are moved to the side of the X axis for assembly. A Y-carriage becomes along a Y-axis laterally to the X-axis no boards can be transported along the X axis. Furthermore, in the embodiment in which feed devices are arranged between the two Y axes, the fully assembled printed circuit boards transported along the X axis must be forwarded via the Y carriage of the other Y axis in the X direction along the X axis , During this time, the other Y axis cannot be used for loading.
Eine weitere Ausführungsform nach der WO 95/19099 sieht vor, die beiden Y-Achsen in Richtung der X-Achse unmittelbar aufeinanderfolgend auszubilden. Auch hierbei besteht jedoch nicht die Möglichkeit, eine entlang der einen Y-Achse fertig bestückte Platine in der Richtung der X-Achse weiter zu transportieren, während mittels der anderen Y-Achse eine weitere Platine bestückt wird, da die Transporteinrichtung entlang der X-Achse durch den in Y-Richtung ausgefahrenen Y- Wagen der anderen Y-Achse unterbrochen ist. Nach der WO 95/19099 bestehen daher starke Abhängigkeiten zwischen der Funktion Transport von Platinen und der Funktion Bestücken von Platinen. Beispielsweise kann es hierbei zu Verzögerungen kommen, da nach dem Bestücken einer Platine mittels einer Y- Achse keine neue Platine entlang der X-Achse zugeführt werden kann, da mit der anderen Y-Achse gerade eine andere Platine bestückt wird und dadurch die Transporteinrichtung entlang der X-Achse unterbrochen ist .Another embodiment according to WO 95/19099 provides for the two Y-axes to be formed in direct succession in the direction of the X-axis. However, here too there is no possibility of further transporting a board which has been fully assembled along one Y axis in the direction of the X axis, while another circuit board is being assembled by means of the other Y axis, since the transport device is along the X axis is interrupted by the Y carriage of the other Y axis, which is extended in the Y direction. According to WO 95/19099 there are therefore strong dependencies between the function of transporting circuit boards and the function of loading circuit boards. For example, there may be delays, since after a board has been assembled using a Y axis, no new board can be fed along the X axis, since another board is currently being assembled with the other Y axis and thus the transport device along the X axis is interrupted.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Bestücksystem und ein Verfahren zum Bestücken von Substraten mit Bauelemen- ten anzugeben, bei welchem das Bestücken der Substrate zeitunabhängig von dem Wechseln der Substrate erfolgen kann und somit eine höhere Leistung und eine größere Flexibilität sichergestellt sind.The invention has for its object to provide an assembly system and a method for assembling substrates with components, in which the assembly of the substrates can be done regardless of the time of changing the substrates and thus a higher performance and greater flexibility are ensured.
Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Bestücksystem mit den Merkmalen nach Anspruch 1 sowie ein Verfahren zum Bestücken von Substraten mit Bauelementen mit den Merkmalen von An- spruch 15. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen beansprucht.This object is achieved by an assembly system with the features according to claim 1 and a method for equipping substrates with components with the features from claim 15. Preferred embodiments of the invention are claimed in the dependent claims.
Das erfindungsgemäße Bestücksystem nach Anspruch 1 ermöglicht sowohl paralleles Bestücken von Substraten auf mindestens zwei Substrat-Trägern in einem Bestückfeld als auch den Wechsel eines der Substrate auf einen der Substrat-Träger, während das Bestücken auf dem anderen Substrat auf den anderen Substrat-Träger geführt wird. Hierdurch ist ein schnelles und flexibles Bestücken möglich. Durch die erfindungsgemäße Ladevorrichtung, welche in der Transportrichtung bewegbar ist, kann jener Bereich, an welchem die entlang der Transportstrecke angeordnete TransportVorrichtung von den Substrat-Trägern unterbrochen ist, bei seitlich zu dem Bestück- feld ausgefahrenen Substrat-Trägern überbrückt werden. Beispielsweise kann hierdurch auch ein Substrat an einem Bestückfeld vorbeigeschleust werden, während in dem Bestückfeld auf beiden Substrat-Trägern Substrate bestückt werden. Durch die Erfindung ist somit die Funktion Transport (der Substra- te) von der Funktion Bestücken (der Substrate) entkoppelt.The placement system according to the invention according to claim 1 enables both parallel placement of substrates on at least two substrate carriers in a placement field as well as the change of one of the substrates to one of the substrate carriers, while the placement on the other substrate is performed on the other substrate carrier , This enables quick and flexible assembly. With the loading device according to the invention, which can be moved in the transport direction, the area at which the transport device arranged along the transport path is interrupted by the substrate carriers can be bridged when the substrate carriers are extended laterally to the assembly field. For example, this also allows a substrate to be guided past an assembly field, while substrates are assembled on both substrate carriers in the assembly field. The transport function (the substrate) is thus decoupled from the loading function (the substrates) by the invention.
Die Ausgestaltung nach Anspruch 2 ermöglicht eine Leistungssteigerung, da beidseitig der Transportstrecke Bestückfelder vorgesehen sind. Auch das zweite Bestückfeld ist mittels Sub- strat-Trägern mit Substraten versorgbar. Sowohl die dem Bestückfeld als auch die dem zweiten Bestückfeld zugeordneten Substrat-Träger weisen jeweils dieselben Bewegungsachsen auf. Dabei sind entlang einer Bewegungsachse beispielsweise zwei Substrat-Träger bewegbar. In der Transportrichtung aufeinan- derfolgend sind mindestens zwei Bewegungsachsen der Substrat- Träger angeordnet . Durch die gemeinsamen Bewegungsachsen von Substrat-Trägern, welche Bestückfeldern an jeweils unterschiedlichen Seiten der Transportstrecke zugeordnet sind, kann auch ein Substrat-Träger direkt von einem Bestückfeld in ein anderes Bestückfeld verfahren werden, beispielsweise um eine größere Bauelementevielfalt auszunutzen. Nach einer Ausgestaltung der Erfindung ist es beispielsweise möglich, entlang der Transportstrecke einen Balken über der Transportstrecke anzuordnen und an dem Balken mindestens eine Handhabungsvorrichtung zum Bestücken der Bauelemente auf die Substrate bewegbar zu führen. Beim Bestücken wird das Substrat relativ zu der Handhabungseinrichtung parallel zu einer Bestückebene bewegt. Dabei wird das Bewegen in einer der beiden Bestückrichtungen der Bestückebene mittels der Substrat- Träger durchgeführt . Das Bewegen in der anderen der beiden Bestückrichtungen wird durch Bewegen der Handhabungsvorrichtung entlang dem Balken durchgeführt. Hierdurch sind sehr geringe Toleranzen und damit eine hohe Bestück-Genauigkeit möglich, da das Bewegen der Handhabungseinrichtung relativ zu den Substraten in jeder der beiden Bestückrichtungen entlang einer jeweils separat vorgesehenen Führungseinrichtung erfolgen kann.The embodiment according to claim 2 enables an increase in performance since assembly fields are provided on both sides of the transport route. The second assembly field can also be supplied with substrates by means of substrate carriers. Both the substrate carrier and the substrate carrier assigned to the second insertion field each have the same axes of movement. In this case, for example, two substrate carriers can be moved along an axis of movement. At least two axes of movement of the substrate carriers are arranged in succession in the transport direction. Due to the common movement axes of substrate carriers, which are assigned to placement fields on different sides of the transport path, a substrate carrier can also be moved directly from one placement field to another placement field, for example in order to utilize a greater variety of components. According to one embodiment of the invention, it is possible, for example, to arrange a bar along the transport path above the transport path and to guide at least one handling device on the beam for loading the components onto the substrates. During assembly, the substrate is moved parallel to an assembly plane relative to the handling device. The movement is carried out in one of the two mounting directions of the mounting level by means of the substrate carrier. Moving in the other of the two mounting directions is carried out by moving the handling device along the beam. As a result, very small tolerances and thus a high placement accuracy are possible, since the handling device can be moved relative to the substrates in each of the two placement directions along a guide device which is provided separately.
Es ist auch möglich, die Handhabungs orrichtung winklig zu dem Balken bewegbar auszugestalten. Beispielsweise kann die HandhabungsVorrichtung quer oder rechtwinklig zu dem Balken bewegbar sein, wodurch geringe Abweichungen von einer gewünschten Bestückposition in der Richtung quer bzw. rechtwinklig zu dem Balken ausgeglichen werden können.It is also possible to make the handling device movable at an angle to the bar. For example, the handling device can be movable transversely or at right angles to the bar, whereby slight deviations from a desired placement position in the direction transversely or at right angles to the bar can be compensated for.
Es ist auch möglich, zwei oder auch mehrere Ladevorrichtungen vorzusehen, welche in der Transportrichtung entlang der Transportstrecke bewegbar sind. Beispielsweise ist eine der Ladevorrichtungen in der Transportriehtung vor den Substrat- Trägern angeordnet und die andere Ladevorrichtung ist in der Transportrichtung nach den Substrat-Trägern angeordnet. Dabei kann jede der Ladevorrichtungen beispielsweise zum Überbrük- ken der jeweils im Bereich der nächstliegenden Substrat- Träger entstehenden Unterbrechung der Transportvorrichtung verwendet werden, wenn diese Substrat-Träger von der Trans- portstrecke zu den Bestückfeldern bewegt sind. Zwei Ladevorrichtungen sind auch nützlich, um beispielsweise ein Substrat entlang der Transportstrecke bei vollzählig seitlich ausge- fahrenen Substrat-Trägern über die durch die mehreren ausgefahrenen Substrat-Träger entstandene Unterbrechung der Transportvorrichtung hinweg zu übergeben. Dabei können beispielsweise beide Ladevorrichtungen jeweils hälftig in dem Unter- brechungsbereich aufeinander zu bewegt werden, so dass ein Substrat von einer Ladevorrichtung zu der anderen Ladevorrichtung übergeben werden kann. Hierdurch ist eine hohe Flexibilität des erfindungsgemäßen Bestücksystems gewährleistet.It is also possible to provide two or more loading devices which can be moved in the transport direction along the transport route. For example, one of the loading devices is arranged in the transport direction in front of the substrate carriers and the other loading device is arranged in the transport direction after the substrate carriers. Each of the loading devices can be used, for example, to bridge the interruption of the transport device that arises in the area of the closest substrate supports when these substrate supports are moved from the transport path to the assembly fields. Two loading devices are also useful for, for example, a substrate along the transport route with all sides to transfer moved substrate carriers over the interruption of the transport device caused by the multiple extended substrate carriers. For example, half of the two charging devices can be moved towards each other in the interruption area, so that a substrate can be transferred from one charging device to the other charging device. This ensures a high flexibility of the placement system according to the invention.
Bevorzugt ist eine Mehrzahl von Zuführvorrichtungen entlang der Transportstrecke jeweils vor und/oder nach den Bestückfeldern angeordnet. An den Zuführvorrichtungen wird jeweils an einer Abholstelle ein Bauelement zum Zuführen der Handhabungseinrichtung bereitgestellt. Die Zuführvorrichtungen sind jeweils winklig zu der Transportstrecke bewegbar. Beispielsweise sind die Zuführvorrichtungen quer oder senkrecht zu der Transportstrecke bewegbar. Hierdurch können Lagekorrekturen der abzuholenden Bauelemente an den jeweiligen Abholstellen durchgeführt werden. Es ist somit nicht erforderlich, die Handhabungseinrichtung in der Richtung quer oder senkrecht zu der Transportstrecke bewegbar auszubilden.A plurality of feed devices are preferably arranged along the transport route before and / or after the assembly fields. A component for supplying the handling device is provided at each pick-up point on the supply devices. The feed devices can each be moved at an angle to the transport path. For example, the feed devices can be moved transversely or perpendicular to the transport path. In this way, position corrections of the components to be picked up can be carried out at the respective pick-up points. It is therefore not necessary to design the handling device to be movable in the direction transverse or perpendicular to the transport path.
Jeweils eine Mehrzahl von Zuführvorrichtungen kann jeweils auf einem gemeinsamen Träger angeordnet sein. Der Träger ist mittels eines Antriebs winklig zu der Transportstrecke bewegbar. Hierdurch können zusätzlich oder alternativ zu dem Antrieb jeder Zuführvorrichtung eine Mehrzahl von Zuführvorrichtungen gemeinsam winklig, z. B. quer oder senkrecht, zu der Transportstrecke bewegt werden, um eventuell vorhandene Lageab eichungen der Bauelemente von vorbestimmten Abholpositionen auszugleichen.A plurality of feed devices can be arranged on a common carrier. The carrier can be moved at an angle to the transport path by means of a drive. As a result, in addition or as an alternative to the drive of each feed device, a plurality of feed devices can be jointly angled, e.g. B. transversely or vertically, to the transport route to compensate for any existing position calibrations of the components from predetermined pick-up positions.
Erfindungsgemäß wird auch ein Verfahren zum Bestücken von Substraten mit Bauelementen geschaffen. Nach dem erfindungs- gemäßen Verfahren werden entlang der Transportstrecke bewegte Substrate mittels einer in der Transportrichtung bewegbaren Ladevorrichtung einem von mindestens zwei in der Trans- portrichtung hintereinander angeordneten Substrat-Trägern übergeben. Die Substrat-Träger sind jeweils entlang einer Achse winklig zu der Transportstrecke zu einem seitlich der Transportstrecke angeordneten Bestückfeld bewegbar. Bei- spielsweise sind die Substrat—Träger rechtwinklig oder quer zu der Transportstrecke bewegbar. An den Bestückfeldern können die Substrate auf den Substrat-Trägern mittels Handhabungseinrichtungen bestückt werden.According to the invention, a method for equipping substrates with components is also created. According to the method according to the invention, substrates moved along the transport path are moved to one of at least two in the transport direction by means of a loading device which can be moved in the transport direction. Transfer substrate direction one behind the other. The substrate carriers can each be moved along an axis at an angle to the transport path to an assembly field arranged to the side of the transport path. For example, the substrate carriers can be moved at right angles or transversely to the transport path. At the assembly fields, the substrates on the substrate carriers can be assembled by means of handling devices.
Nach dem Bestücken können die Substrate mittels der Substrat- Träger zu der Ladevorrichtung bewegt oder an diese übergeben werden. Von der Ladevorrichtung werden die Substrate zum Bewegen entlang der Transportstrecke an dieselbe übergeben. Hierdurch ist ein flexibles Bestücken der Substrat—Träger möglich. Außerdem ist es möglich, Substrate mittels der in der Transportrichtung bewegbaren Ladevorrichtung über den Bereich der Substrat—Träger hinweg in der Transportrichtung durchzureichen. Somit können, während auf beiden Substrat- Trägern bestückt wird, Substrate weiterhin ungehindert entlang der Transportstrecke transportiert werden. Außerdem ist es mittels der Ladevorrichtung möglich, ein auf einem Substrat—Träger fertig bestücktes Substrat von diesem Substrat-Träger zu entnehmen und zum Weitertransport an die Transportstrecke zu übergeben sowie ein neues Substrat an diesen Substrat—Träger zu übergeben, während gleichzeitig auf dem anderen Substrat—Träger ein anderes Substrat bestückt wird, ohne dass eine Totzeit der Handhabungseinrichtung auftritt. Durch eine Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es möglich, eine Mehrzahl von Zuführvorrichtungen jeweils separat und winklig zu der Transportstrecke zu bewegen. Hierbei werden die Zuführvorrichtungen jeweils beispielsweise senkrecht oder quer zu der Transportstrecke bewegt . Hierdurch wird erreicht, dass eine an jeder der Zuführvorrichtungen vorgesehene Abholstelle, an welche jeweils der Handhabungsvorrichtung zuzuführende Bauelemente bereitgestellt werden, jeweils relativ zu der Handhabungsvorrichtung in eine vorbe- stimmten Position bewegt werden kann, so dass von der Handhabungsvorrichtung das Bauelement in einer vorbestimmten Lage entnommen werden kann.After loading, the substrates can be moved to the loading device or transferred to the loading device by means of the substrate carrier. The substrates are transferred from the loading device to the same for movement along the transport route. This enables flexible loading of the substrate carrier. It is also possible to pass substrates through the region of the substrate carrier in the transport direction by means of the loading device which can be moved in the transport direction. Thus, while loading on both substrate carriers, substrates can continue to be transported unhindered along the transport route. In addition, by means of the loading device it is possible to remove a substrate which has already been assembled on a substrate carrier from this substrate carrier and to transfer it to the transport route for further transport, and to transfer a new substrate to this substrate carrier while simultaneously on the other substrate —Mount another substrate is loaded without dead time of the handling device occurs. An embodiment of the method according to the invention makes it possible to move a plurality of feed devices separately and at an angle to the transport path. Here, the feed devices are each moved, for example, perpendicularly or transversely to the transport route. It is thereby achieved that a pick-up point provided at each of the feed devices, to which components to be supplied to the handling device are provided in each case, relative to the handling device, in a pre-arranged certain position can be moved so that the component can be removed in a predetermined position by the handling device.
5 Es ist auch möglich, die Abholstellen der Zuführeinrichtungen jeweils entlang einer einzigen Abholstrecke auszurichten, welche parallel zu der Bewegungsachse der Handhabungseinrichtung verläuft. Hierdurch kann mittels einer Handhabungsein- richtung, welche eine Mehrzahl von Bauelementen aufnehmen L0 kann, das Abholen der Bauelemente stark beschleunigt werden.5 It is also possible to align the pick-up points of the feed devices in each case along a single pick-up path which runs parallel to the axis of movement of the handling device. As a result, the picking up of the components can be greatly accelerated by means of a handling device which can hold a plurality of components L0.
Das Erfassen der jeweiligen Lage der Bauelemente an den Abholstellen wird beispielsweise mit einem optischen System durchgeführt. Dieses kann an der Handhabungseinrichtung ange- L5 bracht sein oder separat über den Abholstellen verfahrbar sein.The detection of the respective position of the components at the collection points is carried out, for example, with an optical system. This can be attached to the handling device or can be moved separately over the collection points.
Die Erfindung wird unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigen:The invention is explained in more detail with reference to the drawing. The drawing shows:
20 Figur 1 eine schematische Draufsicht auf eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung,FIG. 1 shows a schematic top view of a preferred embodiment of the invention,
Figur 2 eine schematische Seitenansicht der bevorzugten Ausführungsform und Figur 3 eine schematische Frontansicht der bevorzugten Aus-FIG. 2 shows a schematic side view of the preferred embodiment and FIG. 3 shows a schematic front view of the preferred embodiment.
25 führungsform der Erfindung.25 embodiment of the invention.
Wie aus Figur 1 ersichtlich, weist eine bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Bestücksystems ein Chassis 110 auf. Durch das Chassis 110 verläuft entlang einer Trans- ι0 portrichtung T eine Transportstrecke für Substrate. In der Transportrichtung T sind nacheinander in dem Bestücksystem entlang der Transportstrecke angeordnet: Eine erste TransportVorrichtung 120-1, eine erste Ladevorrichtung 130-1, welche in der Transportrichtung T bewegbar ist, ein erster Sub-As can be seen from FIG. 1, a preferred embodiment of the placement system according to the invention has a chassis 110. A transport path for substrates runs through the chassis 110 along a transport direction T. The following are arranged in the transport system T in the placement system along the transport path: a first transport device 120-1, a first loading device 130-1, which can be moved in the transport direction T, a first sub-
5 strat-Träger 140-1, welcher im Wesentlichen senkrecht zu der Transportrichtung T entlang einer ersten Führungseinrichtung 150-1, 150-2 bewegbar ist, ein zweiter Substrat-Träger 140-2, δ5 strat carrier 140-1, which can be moved essentially perpendicular to the transport direction T along a first guide device 150-1, 150-2, a second substrate carrier 140-2, δ
welcher entlang einer zweiten Führungseinrichtung 150-3, 150- 4 im Wesentlichen senkrecht zu der Transportrichtung bewegbar ist, ein dritter Substrat—Träger 140-3, welcher entlang der ersten Führungseinrichtung 150-1, 150-2 im Wesentlichen senk- recht zu der Transportrichtung T bewegbar ist, ein vierter Substrat—Träger 140-4, welcher entlang der zweiten Führungseinrichtung 150-3, 150-4 im Wesentlichen senkrecht zu der Transportrichtung T bewegbar ist, eine zweite Ladevorrichtung 130-2, welche entlang der Transportrichtung T bewegbar ist sowie eine zweite Transport orrichtung 120-2.which is movable along a second guide device 150-3, 150-4 substantially perpendicular to the transport direction, a third substrate carrier 140-3, which along the first guide device 150-1, 150-2 is essentially perpendicular to the transport direction T is movable, a fourth substrate carrier 140-4, which is movable along the second guide device 150-3, 150-4 substantially perpendicular to the transport direction T, a second loading device 130-2, which is movable along the transport direction T and a second transport device 120-2.
Die Substrate (nicht gezeigt) werden entlang der Transportrichtung T von der ersten Transportvorrichtung 120-1 in das Bestücksystem bewegt. Hierzu ist die erste Transportvor- richtung 120-1 beispielsweise mit Transportbändern versehen, von welchen die Substrate in der Transportrichtung T bewegt werden können. Die Substrate werden von der ersten Transport- Vorrichtung 120-1 an die erste Ladevorrichtung 130-1 übergeben. Die erste Ladevorrichtung 130-1 kann hierzu ebenfalls mit Transportbändern versehen sein. In der Figur 1 ist der erste Substrat-Träger 140-1 mit der ersten Ladevorrichtung 130-1 fluchtend dargestellt. In dieser Position ist es möglich, Substrate von der ersten Ladevorrichtung 130-1 an den ersten Substrat—Träger 140-1 zu übergeben. Anschließend kann der erste Substrat—Träger 140-1 im Wesentlichen senkrecht zu der Transportrichtung T entlang der ersten Führungseinrich- tung 150-1, 150-2 bewegt werden, so dass das darauf befindliche Substrat zu einem der beiden Bestückfelder 400-1 oder 400-2 entlang der Achse Yl bzw. Y2 seitlich der Trans- portstrecke bewegt werden, wo es mittels einer der Handhabungsvorrichtungen 300-1, 300-2, 300-3 und/oder 300-4 bestückt werden kann.The substrates (not shown) are moved along the transport direction T from the first transport device 120-1 into the placement system. For this purpose, the first transport device 120-1 is provided, for example, with conveyor belts, from which the substrates can be moved in the transport direction T. The substrates are transferred from the first transport device 120-1 to the first loading device 130-1. For this purpose, the first loading device 130-1 can also be provided with conveyor belts. In FIG. 1, the first substrate carrier 140-1 is shown in alignment with the first loading device 130-1. In this position, it is possible to transfer substrates from the first loading device 130-1 to the first substrate carrier 140-1. The first substrate carrier 140-1 can then be moved substantially perpendicular to the transport direction T along the first guide device 150-1, 150-2, so that the substrate thereon is moved to one of the two placement fields 400-1 or 400- 2 are moved along the axis Y1 or Y2 to the side of the transport path, where it can be loaded using one of the handling devices 300-1, 300-2, 300-3 and / or 300-4.
Es ist auch möglich, mittels der ersten Ladevorrichtung 130-1 ein Substrat an den dritten Substrat—Träger 140-3, welcher ebenfalls entlang der ersten Führungsvorrichtung 150-1, 150-2 bewegbar ist, zu übergeben. Ferner kann mittels der ersten Ladevorrichtung 130-1 ein Substrat an den zweiten Substrat- Träger 140-2 oder an den vierten Substrat— räger 140-4 übergeben werden, welche entlang der zweiten Führungseinrichtung 150-3, 150-4 im Wesentlichen senkrecht zu der Transportrich- tung T bewegbar sind. Zum Übergeben bzw. Aufnehmen der Substrate sind alle Substrat-Träger mit Fördereinrichtungen, beispielsweise mit Transportbändern versehen.It is also possible to transfer a substrate to the third substrate carrier 140-3, which is likewise movable along the first guide device 150-1, 150-2, by means of the first loading device 130-1. Furthermore, by means of the first Loading device 130-1 a substrate to the second substrate carrier 140-2 or to the fourth substrate carrier 140-4, which can be moved along the second guide device 150-3, 150-4 substantially perpendicular to the transport direction T. are. All substrate carriers are provided with conveying devices, for example with conveyor belts, for transferring or receiving the substrates.
Die den Substrat-Trägern übergebenen Substrate können von diesen zu dem ersten Bestückfeld 400-1 oder zu dem zweiten Bestückfeld 400-2 bewegt werden. Dort werden sie mit Bauelementen bestückt. Die Bauelemente werden jeweils von einer Mehrzahl von Zuführvorrichtungen 200-1, 200-2, 200-3 und 200- 4 an jeweiligen Abholstellen 250 bereitgestellt. Jede der Mehrzahlen 200-1, 200-2, 200-3 und 200-4 von Zuführvorrichtungen weist jeweils eine Abholstelle 250 auf. Jede der Mehrzahlen von Zuführvorrichtungen 200-1, 200-2, 200-3, 200-4 bildet ein Zuführmodul.The substrates transferred to the substrate carriers can be moved by them to the first assembly field 400-1 or to the second assembly field 400-2. There they are equipped with components. The components are each provided by a plurality of feed devices 200-1, 200-2, 200-3 and 200- 4 at respective pick-up points 250. Each of the plurality 200-1, 200-2, 200-3 and 200-4 of feed devices each has a pick-up point 250. Each of the plurality of feeders 200-1, 200-2, 200-3, 200-4 forms a feed module.
Die an den Abholstellen 250 bereitgestellten Bauelemente werden mittels den Handhabungs orrichtungen 300-1, 300-2, 300-3 und 300-4, beispielsweise Revolver-Bestückköpfe, entnommen und an vorbestimmten Positionen auf die Substrate aufgesetzt. Hierzu können die Handhabungsvorrichtungen entlang eines Bal- kens (nicht gezeigt) parallel zu der Transportstrecke bewegt werden. Um ein sicheres Abholen der Bauelemente an den Abhol- stellen 250 zu gewährleisten, ist es erforderlich, sämtliche Abholstellen 250 eines Zuführmoduls jeweils entlang einer Abholstrecke auszurichten, welche parallel zu der Trans- portstrecke verläuft.The components provided at the pick-up points 250 are removed by means of the handling devices 300-1, 300-2, 300-3 and 300-4, for example turret placement heads, and placed on the substrates at predetermined positions. For this purpose, the handling devices can be moved along a bar (not shown) parallel to the transport route. In order to ensure that the components are picked up safely at the pick-up points 250, it is necessary to align all of the pick-up points 250 of a feed module each along a pick-up route which runs parallel to the transport route.
Die Bauelemente werden jedoch in Magazinen bereitgehalten und weisen innerhalb der Magazine Lagetoleranzen auf. Daher kann es erforderlich sein, die Zuführvorrichtungen jeweils einzeln im Wesentlichen senkrecht zu der Transportrichtung T zu bewegen, um sämtliche abzuholenden Bauelemente entlang der Abhol- strecke anordnen zu können. Hierzu sind sämtliche Zuführvorrichtungen jeweils mit einem Antrieb versehen.However, the components are kept in magazines and have positional tolerances within the magazines. It may therefore be necessary to move the feed devices individually essentially perpendicular to the transport direction T in order to move all the components to be picked up along the pick-up to be able to arrange the route. For this purpose, all feed devices are each provided with a drive.
Um Lageabweichungen der Bauelemente an den Abholstellen 250 erfassen zu können, sind die Handhabungsvorrichtungen 300-1, 300-2, 300-3 und 300-4 jeweils mit einem optischen Mess- System, beispielsweise einer Kamera 310-1, 310-2, 310-3 bzw. 310-4 versehen. Durch Verfahren der Handhabungsvorrichtungen über der jeweiligen Abholstrecke eines Zuführmoduls können die Lagetoleranzen der jeweiligen Bauelemente an den Abhol- stellen 250 ermittelt werden und anschließend durch Ansteuern der jeweiligen Antriebe der Zuführvorrichtungen sämtliche Bauelemente entlang einer einzigen Abholstrecke ausgerichtet werden.In order to be able to detect positional deviations of the components at the pick-up points 250, the handling devices 300-1, 300-2, 300-3 and 300-4 are each equipped with an optical measuring system, for example a camera 310-1, 310-2, 310 -3 or 310-4 provided. By moving the handling devices over the respective pick-up line of a feed module, the positional tolerances of the respective components at the pick-up points 250 can be determined and then by controlling the respective drives of the feed devices all components can be aligned along a single pick-up line.
Die Zuführmodule 200-1, 200-2, 200-3 und 200-4 sind jeweils in einem Fach 160-1, 160-2, 160-3 bzw. 160-4 des Chassis 110 des Bestücksystems angeordnet. In dem jeweiligen Fach bzw. an dem Zuführmodul kann ferner eine optische Messvorrichtung 260-1, 260-2, 260-3 bzw. 260-4 vorgesehen sein. Mit dieser optischen Messvorrichtung 260-1, 260-2, 260-3 und 260-4 ist es jeweils möglich, die Position eines von einer Handhabungsvorrichtung abgeholten Bauelements relativ zu der Handhabungsvorrichtung zu bestimmen. Daher ist es beispielsweise möglich, Ungenauigkeiten beim Abholen von Bauelementen zuzulassen, da anschließend eine Positionserfassung des Bauelements relativ zu der Handhabungsvorrichtung erfolgt. Aufgrund der bekannten Abweichung kann die Aufsetzposition der Handhabungsvorrichtung auf dem Substrat um die Positionsabweichung des Bauelements relativ zu der Handhabungseinrichtung korrigiert werden, so dass das Bauelement exakt an der vorbestimmten Stelle auf das Substrat aufgesetzt werden kann.The feed modules 200-1, 200-2, 200-3 and 200-4 are each arranged in a compartment 160-1, 160-2, 160-3 and 160-4 of the chassis 110 of the placement system. An optical measuring device 260-1, 260-2, 260-3 or 260-4 can also be provided in the respective compartment or on the feed module. With this optical measuring device 260-1, 260-2, 260-3 and 260-4 it is possible in each case to determine the position of a component fetched from a handling device relative to the handling device. It is therefore possible, for example, to allow inaccuracies when picking up components, since the component is then detected relative to the handling device. Due to the known deviation, the placement position of the handling device on the substrate can be corrected for the position deviation of the component relative to the handling device, so that the component can be placed exactly on the substrate at the predetermined location.
Aus Figur 2 ist eine schematische seitliche Ansicht der be- vorzugten Ausführungsform der Erfindung ersichtlich. Zusätzlich zu den aus Figur 1 ersichtlichen Details ist ein Führungsbalken 180 ersichtlich, an welchem die Handhabungsvor- richtungen 300-1 und 300-2 geführt sind. Der Führungsbalken 180 ist dabei an einer Seite des Chassis angebracht, welches dem ersten Bestückfeld 400-1 zugewandt ist. An der gegenüberliegenden. Seite des Chassis ist analog hierzu ein weiterer Führungsbalken angebracht (nicht gezeigt) an welchem die Handhabungsvorrichtungen 300-3 und 300-4 angeordnet sind, welche dem zweiten Bestückfeld 400-2 zugeordnet sind.FIG. 2 shows a schematic side view of the preferred embodiment of the invention. In addition to the details shown in FIG. 1, a guide bar 180 can be seen on which the handling instructions directions 300-1 and 300-2 are guided. The guide bar 180 is attached to one side of the chassis, which faces the first assembly field 400-1. On the opposite . Analogously to this, a further guide bar is attached to the side of the chassis (not shown) on which the handling devices 300-3 and 300-4 are arranged, which are assigned to the second assembly field 400-2.
An den Handhabungsvorrichtungen ist jeweils ein Primär- oder ein Sekundärteil eines Linearmotors angebracht. Das entsprechende Sekundär- bzw. Primärteil 190 ist jeweils an dem Führungsbalken 180 angeordnet. Daher ist es einfach und hoch präzise möglich, die Handhabungsvorrichtungen schnell entlang des Führungsbalkens 180 zu positionieren.A primary or a secondary part of a linear motor is attached to the handling devices. The corresponding secondary or primary part 190 is arranged on the guide beam 180. It is therefore possible to position the handling devices quickly along the guide beam 180 in a simple and highly precise manner.
Ferner ist aus Figur 2 ersichtlich, dass die Ladevorrichtungen 130-1 und 130-2 jeweils entlang einer Führungsschiene 135 in der Transportrichtung T geführt sind, welche entlang der Transportstrecke über der Transportebene verläuft. An der Führungsschiene 135 ist ferner ein optisches Mess-System 170 angebracht, welches mittels eines Antriebs entlang der Führungsschiene 135 in der Transportrichtung bewegbar ist. Mittels des optischen Mess-Systems 170 ist es möglich, die Lage von Substraten relativ zu den Substrat—Trägern 140-1, 140-2, 140-3 und 140-4 zu erfassen. Diese Informationen werden einer zentralen Steuereinrichtung des Bestücksystems zugeführt.It can also be seen from FIG. 2 that the loading devices 130-1 and 130-2 are each guided along a guide rail 135 in the transport direction T, which runs along the transport path above the transport plane. An optical measuring system 170 is also attached to the guide rail 135 and can be moved in the transport direction along the guide rail 135 by means of a drive. By means of the optical measuring system 170 it is possible to detect the position of substrates relative to the substrate carriers 140-1, 140-2, 140-3 and 140-4. This information is fed to a central control device of the placement system.
Figur 3 zeigt eine schematische Frontansicht des Bestücksystems nach der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung. Zu- sätzlich zu den aus den Figuren 1 und 2 ersichtlichen Elementen ist aus Figur 3 zu entnehmen, dass die Handhabungsvorrichtungen 300-1, und 300-3 jeweils mit einer Bauelement- Aufnahme 320-1 bzw. 320-3 versehen sind. Die Bauelement- Aufnahme kann beispielsweise eine Vakuumpipette sein. Es kön- nen jedoch auch andere Greifer verwendet werden. Ferner ist aus Figur 3 ersichtlich, dass den Zuführvorrichtungen 200-1 und 200-3 jeweils ein Magazin 500-1 bzw. 500-3, welches jeweils mit Bauelementen beladen ist, zugeführt wird. Insbesondere sind die Magazine 500-1 und 500-3 auf Gurtspulen 250-1 bzw. 250-3 gewickelte Bauelement-Gurte . Die Zuführvorrichtungen 200-1 und 200-3 sind jeweils an einem Lagerblock 230-1 bzw. 230-3 lösbar befestigt. Jede Zuführvorrichtung 200-1 und 200-3 weist einen Antrieb 240-1 bzw. 240-3 auf, mittels welchem die Zuführvorrichtung 200-1 bzw. 200-3 im We- sentlichen senkrecht zu der Transportrichtung T bewegbar ist, um eventuell vorhandene Lageabweichungen der Bauelemente an den Abholstellen 250-1 und 250-3 ausgleichen zu können.Figure 3 shows a schematic front view of the placement system according to the preferred embodiment of the invention. In addition to the elements shown in FIGS. 1 and 2, it can be seen from FIG. 3 that the handling devices 300-1 and 300-3 are each provided with a component holder 320-1 and 320-3, respectively. The component holder can be, for example, a vacuum pipette. However, other grippers can also be used. It can also be seen from FIG. 3 that the feed devices 200-1 and 200-3 are each fed with a magazine 500-1 and 500-3, respectively, which is loaded with components. In particular, magazines 500-1 and 500-3 are component belts wound on belt spools 250-1 and 250-3, respectively. The feeders 200-1 and 200-3 are detachably attached to a bearing block 230-1 and 230-3, respectively. Each feed device 200-1 and 200-3 has a drive 240-1 or 240-3, by means of which the feed device 200-1 or 200-3 can be moved essentially perpendicular to the transport direction T, in order to compensate for any positional deviations of the components at the collection points 250-1 and 250-3.
Die in Figur 3 hinter der Zeichenebene nicht ersichtlichen Handhabungsvorrichtungen 300-2 und 300-4 und Zuführvorrichtungen 200-2 und 200-4, sind analog den beschriebenen Handhabungsvorrichtungen 300-1, 300-3, bzw. den Zuführvorrichtungen 200-1 und 200-3 aufgebaut.The handling devices 300-2 and 300-4 and feed devices 200-2 and 200-4, which cannot be seen behind the plane of the drawing in FIG. 3, are analogous to the described handling devices 300-1, 300-3 or feed devices 200-1 and 200-4. 3 built.
Bei dem erfindungsgemäßen Bestücksystem ist grundsätzlich jeder Handhabungsvorrichtung 300-1, 300-2, 300-3 und 300-4 eine der Mehrzahlen von Zuführvorrichtungen 200-1, 200-2, 200-3 bzw. 200-4 eindeutig zugeordnet. Es ist jedoch auch möglich, mit beiden an einem Führungsbalken angeordneten Handhabungs- Vorrichtungen 300-1, 300-2, bzw. 300-3, 300-4 auf jeweils alle Zuführvorrichtungen an einer Seite des Führungsbalkens zuzugreifen, um die einer Handhabungsvorrichtung zur Verfügung stehende Vielfalt von Bauelementen zu erhöhen.In the placement system according to the invention, each handling device 300-1, 300-2, 300-3 and 300-4 is in principle uniquely assigned to one of the plurality of feed devices 200-1, 200-2, 200-3 or 200-4. However, it is also possible to use both handling devices 300-1, 300-2, or 300-3, 300-4 arranged on a guide bar to access each of the feed devices on one side of the guide bar in order to have the handling device available Increase variety of components.
Da die Position der Bauelemente an den Handhabungsvorrichtungen nach dem Abholen der Bauelemente mittels eines optischen Mess-Systems überprüft wird, ist es möglich, mit geringer Genauigkeit Bauelemente aufzunehmen und diese trotzdem mit hoher Genauigkeit auf den Substraten absetzen zu können. Since the position of the components on the handling devices is checked by means of an optical measuring system after the components have been picked up, it is possible to record components with low accuracy and still be able to place them on the substrates with high accuracy.

Claims

Patentansprüche claims
1. Bestücksystem zum Bestücken von Substraten mit Bauelementen, wobei die Substrate auf einer im Wesentlichen linearen 5 Transportstrecke zuführbar sind, entlang welcher die Substrate im Wesentlichen in einer Transportrichtung (T) bewegt werden, und wobei seitlich der Transportstrecke mindestens eine Zuführeinrichtung (200-1, 200-2) zum Zuführen von Bauelementen sowie mindestens ein Bestückfeld (400-1) angeordnet ist,1. Assembly system for equipping substrates with components, the substrates being able to be fed along an essentially linear transport path along which the substrates are essentially moved in a transport direction (T), and wherein at least one feed device (200-1 , 200-2) for feeding components and at least one assembly field (400-1) is arranged,
L0 in welchem die Substrate bestückt werden, wobei dem Bestückfeld (400-1) eine Handhabungsvorrichtung (300-1, 300-2) zum Bestücken der zugeführten Bauelemente an vorbestimmten Bestückpositionen auf die Substrate zugeordnet ist, und wobei entlang der Transportstrecke eine TransportVorrichtung (120-L0 in which the substrates are loaded, the handling field (400-1) being assigned a handling device (300-1, 300-2) for loading the supplied components at predetermined mounting positions on the substrates, and a transport device (120 -
L5 1, 120-2) zum Bewegen der Substrate angeordnet ist, welche im Bereich des Bestückfeldes von Substrat-Trägern unterbrochen ist, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dassL5 1, 120-2) is arranged for moving the substrates, which is interrupted in the area of the assembly field of substrate carriers, that is to say that
• in der Transportrichtung (T) hintereinander mindestens 20 zwei Substrat-Träger (140-1, 140-2) im Bereich des Bestückfeldes (400-1) vorgesehen sind,At least 20 two substrate carriers (140-1, 140-2) are provided in the area of the placement field (400-1) in the transport direction (T),
• die Substrat-Träger (140-1,140-2) jeweils entlang einer Bewegungs-Achse (Yl, Y2) winklig zu der Transportstrecke zwischen einem Bereich der Transportstrecke und dem seit-• the substrate carriers (140-1, 140-2) each along an axis of movement (Yl, Y2) at an angle to the transport path between a region of the transport path and the side
25 lieh der Transportstrecke angeordneten Bestückfeld (400-1) bewegbar sind,25 the placement field (400-1) arranged on the transport path can be moved,
• in der Transportrichtung (T) vor und/oder nach den Substrat-Trägern (140-1, 140-2) mindestens eine in der Transportrichtung (T) bewegbare Ladevorrichtung (130-1) vorge-• in the transport direction (T) before and / or after the substrate carriers (140-1, 140-2) at least one loading device (130-1) movable in the transport direction (T)
10 sehen ist, von welcher Substrate zwischen der Transportstrecke und den Substrat-Trägern (140-1,140-2) übergebbar sind, und10 can be seen from which substrates can be transferred between the transport path and the substrate carriers (140-1, 140-2), and
• die Substrat-Träger (140-1, 140-2) und die Ladevorrichtung (130-1) einen gemeinsamen Bewegungsbereich entlang der• The substrate carrier (140-1, 140-2) and the loading device (130-1) a common range of motion along the
*5 Transportstrecke aufweisen, und die Transportvorrichtung (120-1, 120-2) in diesem gemeinsamen Bewegungsbereich von den Substrat-Trägern (140-1,140-2) und von der Ladevorrichtung (130-1) unterbrochen ist.* 5 have transport route, and the transport device (120-1, 120-2) in this common range of motion the substrate carriers (140-1,140-2) and interrupted by the loading device (130-1).
2. Bestücksystem nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass2. placement system according to claim 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that
• mindestens ein zweites Bestückfeld (400-2) vorgesehen ist, welches dem Bestückfeld (400-1) bezüglich der Transportstrecke gegenüberliegend angeordnet ist,At least one second assembly field (400-2) is provided, which is arranged opposite the assembly field (400-1) with respect to the transport route,
• zwei zusätzliche Substrat-Träger (140-3, 140-4) analog den beiden Substrat-Trägern (140-1, 140-2) vorgesehen sind, welche dem zweiten Bestückfeld (400-2) zugeordnet sind,Two additional substrate carriers (140-3, 140-4) are provided analogously to the two substrate carriers (140-1, 140-2), which are assigned to the second assembly field (400-2),
• die Bewegungsachsen (Yl, Y2) der Substrat-Träger (140-1, 140-2) jeweils den Bewegungsachsen (Yl, Y2) der zusätzlichen Substrat-Träger (140-3, 140-4) entsprechen, wobei die Substrat-Träger (140-1, 140-2), die zusätzlichen Substrat- Träger (140-3, 140-4) und die Ladevorrichtung einen gemeinsamen Bewegungsbereich entlang der Transportstrecke aufweisen.• the axes of movement (Yl, Y2) of the substrate carriers (140-1, 140-2) each correspond to the axes of movement (Yl, Y2) of the additional substrate carriers (140-3, 140-4), the substrate carriers (140-1, 140-2), the additional substrate carrier (140-3, 140-4) and the loading device have a common range of motion along the transport route.
3. Bestücksystem nach Anspruch 1 oder 2 , d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass3. placement system according to claim 1 or 2, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that
• seitlich entlang jeder mit Substrat-Trägern (140-1, 140-2, 140-3, 140-4) versehenen Seite der Transportstrecke ein Balken (180) über der Transportstrecke angeordnet ist,A bar (180) is arranged laterally along each side of the transport path provided with substrate supports (140-1, 140-2, 140-3, 140-4),
• der Balken (180) im Bereich der Substrat-Träger (140-1, 140-2, 140-3, 140-4) angeordnet ist, und• The bar (180) is arranged in the region of the substrate carrier (140-1, 140-2, 140-3, 140-4), and
• entlang dem Balken (180) mindestens eine HandhabungsVorrichtung (300-1, 300-2, 300-3, 300-4) zum Bestücken der Bauelemente auf die Substrate bewegbar geführt ist.• At least one handling device (300-1, 300-2, 300-3, 300-4) for mounting the components on the substrates is movably guided along the bar (180).
4. Bestücksystem nach Anspruch 2 oder 3 , d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass4. placement system according to claim 2 or 3, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that
• jeder Balken (180) mit zwei HandhabungsVorrichtungen (300- 1, 300-2, 300-3, 300-4) versehen ist. • Each bar (180) is provided with two handling devices (300-1, 300-2, 300-3, 300-4).
5. Bestücksystem nach Anspruch 2 bis 4, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass5. placement system according to claim 2 to 4, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that
• zum Bestücken der Substrate die Handhabungsvorrichtung (300-1, 300-2, 300-3, 300-4) in zwei Richtungen einer Be- stückebene im Wesentlichen parallel relativ zu der zu bestückenden Oberfläche der Substrate bewegbar ist,For loading the substrates, the handling device (300-1, 300-2, 300-3, 300-4) can be moved in two directions of a mounting plane essentially parallel to the surface of the substrates to be loaded,
• das Bewegen in einer der beiden Bestückrichtungen mittels der Substrat-Träger (140-1, 140-2,140-3, 140-4) durchführbar ist, und • das Bewegen in der anderen Bestückrichtung mittels der an dem Balken (180) angeordneten Handhabungsvorrichtung (300- 1, 300-2, 300-2, 300-4) durchführbar ist.• Movement in one of the two placement directions can be carried out by means of the substrate carrier (140-1, 140-2, 140-3, 140-4), and • Movement in the other placement direction by means of the handling device arranged on the bar (180) ( 300-1, 300-2, 300-2, 300-4) can be carried out.
6. Bestücksystem nach Anspruch 2 bis 5, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass6. placement system according to claim 2 to 5, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that
• die Handhabungsvorrichtung (300-1, 300-2, 300-3, 300-4) winklig zu dem Balken (180) bewegbar ist.• The handling device (300-1, 300-2, 300-3, 300-4) can be moved at an angle to the bar (180).
7. Bestücksystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass7. Placement system according to one of the preceding claims, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that
• zwei Ladevorrichtungen (130-1, 130-2) vorgesehen sind, wobei eine der LadeVorrichtungen (130-1) in der Transportrichtung (T) vor den Substrat-Trägern (140-1, 140-2, 140-3, 140-4) angeordnet ist und die andere Ladevorrich- tung (130-2) in der Transportrichtung nach den Substrat- Trägern (140-1, 140-2, 140-3, 140-4) angeordnet ist.• two loading devices (130-1, 130-2) are provided, one of the loading devices (130-1) in the transport direction (T) in front of the substrate carriers (140-1, 140-2, 140-3, 140- 4) is arranged and the other loading device (130-2) is arranged in the transport direction after the substrate carriers (140-1, 140-2, 140-3, 140-4).
8. Bestücksystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass jede Lade- Vorrichtung (130-1, 130-2) über der Transportstrecke gelagert ist.8. placement system according to one of the preceding claims, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that each loading device (130-1, 130-2) is mounted over the transport route.
9. Bestücksystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass • eine Mehrzahl Zuführvorrichtungen (200—1, 200-2, 200-3, 200-4) entlang der Transportstrecke jeweils vor und/oder nach den Bestückfeldern (400-1, 400-2) angeordnet sind, • die Zuführvorrichtungen (200-1, 200-2, 200-3, 200-4) jeweils eine Abholstelle aufweisen, an welcher jeweils der Handhabungsvorrichtung (300-1, 300-2, 300-3, 300-4) zuzuführende Bauelemente bereitstellbar sind, • die Zuführvorrichtungen (200-1, 200-2, 200-3, 200-4) winklig zu der Transportstrecke bewegbar sind.9. Placement system according to one of the preceding claims, characterized in that • a plurality of feed devices (200-1, 200-2, 200-3, 200-4) along the transport route in each case before and / or after the placement fields (400-1, 400 -2) are arranged, • The feed devices (200-1, 200-2, 200-3, 200-4) each have a pick-up point at which components to be fed to the handling device (300-1, 300-2, 300-3, 300-4) can be provided are, • the feed devices (200-1, 200-2, 200-3, 200-4) can be moved at an angle to the transport path.
10. Bestücksystem nach Anspruch 9, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass • die Zuführvorrichtungen (200-1, 200-2, 200-3, 200-4) jeweils mit einem Antrieb (240-1, 240-2, 240-3, 240-4) versehen sind, von welchem sie winklig zu der Transportstrek- ke bewegbar sind.10. placement system according to claim 9, characterized in that • the feed devices (200-1, 200-2, 200-3, 200-4) each with a drive (240-1, 240-2, 240-3, 240-4 ) are provided, from which they can be moved at an angle to the transport route.
11. Bestücksystem nach Anspruch 9 oder 10, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass11. placement system according to claim 9 or 10, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that
• jeweils eine Mehrzahl von Zuführvorrichtungen (200-1, 200- 2, 200-3, 200-4) auf einem Träger angeordnet ist, und• a plurality of feed devices (200-1, 200-2, 200-3, 200-4) is arranged on a carrier, and
• der Träger mittels eines Antriebs winklig zu der Trans- portstrecke bewegbar ist.• the carrier can be moved at an angle to the transport path by means of a drive.
12. Bestücksystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche., d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass12. placement system according to one of the preceding claims., D a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that
• eine Mehrzahl von Bestückfeldern (400-1, 400-2) zu beiden Seiten der Transportstrecke angeordnet sind,A plurality of assembly fields (400-1, 400-2) are arranged on both sides of the transport route,
• Substrate von einem ersten Bestückfeld (400-1) mittels der Substrat-Träger (140-1, 140-2, 140-3, 140-4) oder mittels der Substrat-Träger (140-1, 140-2, 140-3, 140-4) und der Ladevorrichtung (130-2) oder mittels der Substrat-Träger (140-1, 140-2, 140-3, 140-4) und der zweiten Ladevorrichtung (130-2) über die Transportstrecke hinweg zu einem zweiten Bestückfeld (400-2) bewegbar sind.• substrates from a first assembly field (400-1) by means of the substrate carrier (140-1, 140-2, 140-3, 140-4) or by means of the substrate carrier (140-1, 140-2, 140- 3, 140-4) and the loading device (130-2) or by means of the substrate carrier (140-1, 140-2, 140-3, 140-4) and the second loading device (130-2) over the transport route can be moved to a second assembly field (400-2).
13. Bestücksystem nach Anspruch 12, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass • das erste Bestückfeld und das zweite Bestückfeld zueinander bezüglich der Transportstrecke diagonal angeordnet sind.13. placement system according to claim 12, characterized in that • The first assembly field and the second assembly field are arranged diagonally with respect to the transport route.
5 14. Verf hren zum Bestücken von Substraten mit Bauelementen, wobei die Substrate auf einer im Wesentlichen linearen Transportstrecke zuführbar sind, entlang welcher die Substrate im Wesentlichen in einer Transportrichtung (T) bewegt werden, und wobei seitlich der Transportstrecke mindestens eine Zu-14. A method for equipping substrates with components, the substrates being able to be fed on an essentially linear transport path, along which the substrates are essentially moved in a transport direction (T), and wherein at least one feeder is on the side of the transport path.
L0 führvorrichtung (200-1, 200-2, 200-3, 200-4) zum Zuführen von Bauelementen sowie mindestens ein Bestückfeld (400-1, 400-2) angeordnet ist, in welchem die Substrate bestückt werden, wobei dem Bestückfeld (400-1, 400-2) eine Handhabungsvorrichtung (300-1, 300-2,300-3, 300-4) zum Bestücken der zugeführ-L0 guiding device (200-1, 200-2, 200-3, 200-4) for feeding components and at least one assembly field (400-1, 400-2) is arranged, in which the substrates are assembled, the assembly field ( 400-1, 400-2) a handling device (300-1, 300-2,300-3, 300-4) for loading the
L5 ten Bauelemente an vorbestimmten Bestückpositionen auf die Substrate zugeordnet ist, und wobei entlang der Transportstrecke eine Transportvorrichtung (120-1, 120-2) zum Bewegen der Substrate angeordnet ist, welche im Bereich des Bestückfeldes (400-1, 400-2) von Substrat-Trägern unterbrochenL5 th components are assigned to the substrates at predetermined placement positions, and wherein a transport device (120-1, 120-2) is arranged along the transport path for moving the substrates, which in the area of the placement field (400-1, 400-2) of Substrate carriers interrupted
20 ist, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass20 is d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that
• die entlang der Transportstrecke bewegten Substrate einer in der Transportrichtung (T) bewegbaren Ladevorrichtung (130-1) zugeführt werden,The substrates moved along the transport path are fed to a loading device (130-1) which can be moved in the transport direction (T),
25 • die Substrate von der Ladevorrichtung (130-1) zu einem von mindestens zwei in der Transportrichtung (T) hintereinander angeordneten Substrat-Trägern (140-1, 140-2) bewegt und an diesen übergeben werden,25 • the substrates are moved from the loading device (130-1) to one of at least two substrate carriers (140-1, 140-2) arranged one behind the other in the transport direction (T) and transferred to them,
• die Substrate mittels der Substrat-Träger (140-1, 140-2)The substrates by means of the substrate carrier (140-1, 140-2)
50 jeweils entlang einer Bewegungs-Achse (Yl Y2) winklig zu der Transportstrecke zu dem seitlich der Transportstrecke angeordneten Bestückfeld (400-1, 400-2) bewegt werden,50 are each moved along a movement axis (Yl Y2) at an angle to the transport path to the placement field (400-1, 400-2) arranged to the side of the transport path,
• die Substrate auf den Substrat-Trägern (140-1, 140-2) an den Bestückfeldern mittels den Handhabungsvorrichtungen• the substrates on the substrate carriers (140-1, 140-2) on the assembly fields by means of the handling devices
!5 (300-1, 300-2, 300-3, 300-4) bestückt werden, • die Substrate mittels der Substrat-Träger (140-1, 140-2) zu der Ladevorrichtung (130-1) bewegt und an diese übergeben werden, und! 5 (300-1, 300-2, 300-3, 300-4) can be fitted, • the substrates are moved to and transferred to the loading device (130-1) by means of the substrate carriers (140-1, 140-2), and
• die Substrate mittels der Ladevorrichtung (130-1) zum Be- wegen entlang der Transportstrecke übergeben werden.• The substrates are transferred by means of the loading device (130-1) for moving along the transport route.
15. Verfahren nach Anspruch 14, wobei einem Bestückfeld (400-1, 400-2) eine Mehrzahl von Zuführvorrichtungen (200-1, 200-2, 200-3, 200-4) zugeordnet ist, welche jeweils eine Abholstelle (250) aufweisen, an welcher jeweils der Handhabungsvorrichtung ((300-1, 300-2, 300-2, 300-4) zuzuführende Bauelemente bereitgestellt werden, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass • Abweichungen von einer vorbestimmten Position des Bauelementes relativ zu der Abholstelle (250) erfasst werden, und15. The method according to claim 14, wherein a placement field (400-1, 400-2) is assigned a plurality of feed devices (200-1, 200-2, 200-3, 200-4), each of which has a pick-up point (250) on which components to be supplied to the handling device ((300-1, 300-2, 300-2, 300-4) are provided, characterized in that • deviations from a predetermined position of the component relative to the collection point (250) are recorded , and
• falls Abweichungen erfasst wurden, die Zuführvorrichtungen (200-1, 200-3, 200-3, 200-4) jeweils vor dem Abholen eines Bauelementes winklig zu der Transportstrecke bewegt werden, um die Abweichungen auszugleichen.• If deviations have been detected, the feed devices (200-1, 200-3, 200-3, 200-4) are each moved at an angle to the transport route before picking up a component in order to compensate for the deviations.
16. Verfahren nach Anspruch 15, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass • die Abholstellen (250) der Zuführvorrichtungen (200-1,16. The method according to claim 15, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that • the pick-up points (250) of the feed devices (200-1,
200-2, 200-3, 200-4) entlang einer Abholstrecke ausgerichtet werden, welche parallel zu der Bewegungsachse der Handhabungsvorrichtung (300-1, 300-2, 300-3, 300-4) verläuft .200-2, 200-3, 200-4) are aligned along a pick-up route that runs parallel to the movement axis of the handling device (300-1, 300-2, 300-3, 300-4).
17. Verfahren nach Anspruch 15 oder 16, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass17. The method according to claim 15 or 16, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that
• das Erfassen mittels eines optischen Systems (310-1, 310- 2, 310-3, 310-4) durchgeführt wird, welches an der Handhabungsvorrichtung (300-1, 300-2, 300-3, 300-4) angebracht ist . • The detection is carried out by means of an optical system (310-1, 310-2, 310-3, 310-4) which is attached to the handling device (300-1, 300-2, 300-3, 300-4) ,
18. Verfahren nach Anspruch 14 bis 17, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass18. The method according to claim 14 to 17, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that
• die Substrat-Träger (140-1, 140-2) jeweils alternierend 5 zwischen dem Bestückfeld (400-1, 400-2) und der Transportstrecke bewegt werden, und• The substrate carriers (140-1, 140-2) are each moved 5 alternately between the assembly field (400-1, 400-2) and the transport path, and
• während ein Substrat, das auf einem Substrat-Träger (140- 1, 140-2) angeordnet ist, mittels der Handhabungsvorrichtung (300-1, 300-2, 300-3, 300-4) in dem Bestückfeld (400-While a substrate, which is arranged on a substrate carrier (140-1, 140-2), by means of the handling device (300-1, 300-2, 300-3, 300-4) in the assembly field (400-
L0 1, 400-2) bestückt wird, auf einem anderen Substrat-Träger (140-1, 140-2) ein anderes Substrat im Bereich der Transportstrecke angeordnet, vermessen, entnommen und/oder zwischen dem Bestückfeld und der Transportstrecke bewegt wird und/oder mittels der Ladevorrichtung (130-1) entlang derL0 1, 400-2), another substrate is arranged on another substrate carrier (140-1, 140-2) in the region of the transport route, measured, removed and / or moved between the placement field and the transport route and / or by means of the loading device (130-1) along the
L5 Transportstrecke an dem Bestückfeld (400-1, 400-2) vorbei bewegt wird. L5 transport route is moved past the assembly field (400-1, 400-2).
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