DE102008023614B3

DE102008023614B3 - Supporting pin positioning method for use in assembly machine, involves moving displacement device in x-direction and y-direction, such that pin is moved to predefined position on table through displacement movement in x and y-directions

Info

Publication number: DE102008023614B3
Application number: DE200810023614
Authority: DE
Inventors: Stefan Dietrich; Werner Müller; Werner Pfaffenberger; Anton Wimmer
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: ASMPT GmbH and Co KG
Priority date: 2008-05-15
Filing date: 2008-05-15
Publication date: 2009-11-26
Anticipated expiration: 2028-05-16

Abstract

The method involves arranging a displacement device at an assembly machine (1) having a lifting table on which a supporting pin is positioned. The displacement device is moved in an x-direction and a y-direction parallel to an x/y-plane, such that the pin is moved to a predefined position on the lifting table through a displacement movement in the x-direction and in the y-direction by the displacement device. An assembly head (6) of the assembly device is moved parallel to the x/y-plane by a positioning system (7) independent of the displacement system. An independent claim is also included for an assembling device for assembling of a substrate with components.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Positionieren von Unterstützungsstiften sowie einen Bestückautomaten zur Durchführung des Verfahrens.The The invention relates to a method for automatic positioning from support pens as well a placement machine to carry out the Process.

In der Bestücktechnik werden mit Hilfe von Bestückautomaten Substrate, zumeist Leiterplatten, mit Bauelementen bestückt. Ein durch ein Positioniersystem verfahrbarer Bestückkopf des Bestückautomaten holt hierzu Bauelemente von sogenannten Zuführeinrichtungen ab, transferiert diese zu einem Bestückbereich des Bestückautomaten, in dem das zu bestückende Substrat bereitgestellt ist, und setzt die Bauelemente an vordefinierten Bestückpositionen auf dem Substrat ab. Während des Bestückvorganges wird das Substrat an seinen Randbereichen seitlich fixiert.In the placement technique be with the help of placement machines Substrates, usually printed circuit boards, equipped with components. One Placement head of the placement machine that can be moved by a positioning system collects for this purpose components of so-called feeders, transferred this to a placement area of the placement machine, in which the to be equipped Substrate is provided, and sets the components to predefined placement positions on the substrate. While of the assembly process the substrate is laterally fixed at its edge areas.

Da die Bauelemente mit einer gewissen Aufsetzkraft auf das Substrat gedrückt werden, beispielsweise um dort auf einem klebrigen Medium (z. B. Lotpaste, Kleber oder Flussmittel) haften zu bleiben, drückt der Bestückkopf über das gehaltene Bauelement das Substrat nach unten. Insbesondere großflächige Substrate neigen dabei zur Durchbiegung, was die Positioniergenauigkeit der Bauelemente auf dem Substrat negativ beeinflusst und daher zu vermeiden ist. Aus diesen Gründen werden gerade bei größeren Substraten sogenannte Substratunterstützungen eingesetzt. Dabei handelt es sich um einen oder mehrere senkrecht zu einer Substratebene orientierte Unterstützungsstifte, welche unterhalb des zu bestückenden Substrats angeordnet werden, um eine Durchbiegung des Substrats während des Bestückvorganges weitestgehend zu vermeiden.There the components with a certain placement force on the substrate depressed be used, for example, on a sticky medium (eg. Solder paste, glue or flux) to stick Placement head over the held device the substrate down. In particular, large-area substrates tend to sag, which is the positioning accuracy of Components on the substrate adversely affected and therefore to avoid is. For these reasons are just for larger substrates so-called substrate supports used. It is one or more vertical to a substrate plane oriented support pins which below of the to be loaded Substrate can be arranged to a deflection of the substrate while of the assembly process as far as possible to avoid.

Bei gut zugänglichen Maschinen ist es gängige Praxis, die Unterstützungsstifte durch einen Maschinenbediener von Hand zu positionieren. Bei sehr kleinen oder dicht bestückten Leiterplatten besteht jedoch der Nachteil, dass die hierbei erfor derliche Genauigkeit durch eine manuelle Positionierung nur schwer erreichbar ist. Die Positionierung muss daher überprüft und ggf. korrigiert werden, was entsprechend zeitaufwändig ist und sich negativ auf die Bestückleistung auswirkt.at easily accessible Machines it is common Practice, the support pins to be manually positioned by a machine operator. At very small or densely populated Printed circuit boards, however, has the disadvantage that the case neces sary accuracy is difficult to reach by manual positioning. The Positioning must therefore be checked and, if necessary, be corrected, which is correspondingly time consuming and negative the placement performance effect.

Eine weitere Möglichkeit besteht darin, die Unterstützungsstifte außerhalb des Bestückautomaten vorzupositionieren, um sie dann mittels einer geeigneten Vorrichtung im Bestückbereich des Bestückautomaten zu platzieren. Jedoch erfordert auch diese Vorgehensweise eine gute Zugänglichkeit des Bestückbereichs.A another possibility is the support pins outside of the placement machine pre-position, then use a suitable device in the placement area of the placement machine to place. However, this procedure also requires a good one accessibility of the placement area.

Weiterhin ist aus der Druckschrift WO 2005/081611 A1 ein Bestückkopf bekannt, welcher einen integrierten Hubgreifer zum Positionieren der Unterstützungsstifte aufweist. Mit Hilfe des Hubgreifers kann ein Unterstützungsstift angehoben, an eine vorgegebene Position transportiert und dort wieder abgesetzt werden, wobei der Unterstützungsstift formschlüssig gehalten wird.Furthermore, from the document WO 2005/081611 A1 a placement head is known, which has an integrated lifting gripper for positioning the support pins. With the help of the lifting gripper, a support pin can be lifted, transported to a predetermined position and set down there again, wherein the support pin is held in a form-fitting manner.

Ferner ist aus der Patentschrift EP 0404577 B1 eine Vorrichtung zum Positionieren von Unterstützungsstiften auf einem Hubtisch bekannt, welche direkt am Bestückkopf angeordnet ist. Die Unterstützungsstifte werden dabei aus einem Lagervorrat, welcher neben dem Hubtisch angeordnet ist, entnommen und in lochartige Aufnahmen auf der Hubtischoberseite gesetzt. Aufgrund der Aufnahmen können die Unterstützungsstifte jedoch nur an bestimmten Positionen auf dem Hubtisch angeordnet werden.Furthermore, from the patent EP 0404577 B1 a device for positioning support pins on a lift table known, which is located directly on the placement head. The support pins are taken from a stock, which is located next to the lifting table, removed and placed in hole-like recordings on the Hubtischoberseite. Due to the recordings, however, the support pins can only be placed at certain positions on the lift table.

Aus der US 2002/0021953 A1 ist ein System zum Bestücken von Bauelementen auf Leiterplatten bekannt. Eine erste Stützfläche und eine zweite Stützfläche sind zumindest teilweise aus ferromagnetischem Material ausgebildet, so dass zu positionierende Stützelemente, die an ihren Sitzabschnitten zumindest teilweise Dauermagnete aufweisen, magnetisch auf den Stützflächen haften. Mittels einer Stützelement- Bewegungsvorrichtung können die Stützelemente von der ersten zur zweiten Stützfläche und umgekehrt gleitend fortbewegt werden.From the US 2002/0021953 A1 is a system for mounting components on printed circuit boards known. A first support surface and a second support surface are at least partially formed of ferromagnetic material, so that to be positioned supporting elements which have at least partially permanent magnets at their seat portions, magnetically adhere to the support surfaces. By means of a support element movement device, the support elements can be moved in a sliding manner from the first to the second support surface and vice versa.

Aus der EP 404 577 B1 ist ein Bestückautomat bekannt, bei dem Sicherungs- oder Stützstifte von einer Sicherungsstifte-Ersatzeinheit in vordefinierte Löcher gesetzt werden. Die Sicherungsstifte-Ersatzeinheit ist hierbei direkt am Bestückkopf befestigt.From the EP 404 577 B1 a placement machine is known in which backup or support pins are set by a backup pin replacement unit in predefined holes. The locking pin replacement unit is attached directly to the placement head.

Aus der JP 04322500 ist ein System zum Aufstellen von Unterstützungsstiften für eine zu bestückende Leiterplatte bekannt. Das System weist eine Greifereinheit auf, mit der Unterstützungsstifte (a) von einem Vorratsbereich in einem Bestückbereich und umgekehrt transferiert und (b) innerhalb des Bestückbereichs versetzt werden können.From the JP 04322500 a system for setting up support pins for a printed circuit board is known. The system comprises a gripper unit with which support pins (a) can be transferred from a storage area in a placement area and vice versa and (b) moved within the placement area.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum automatischen Positionieren von Unterstützungsstiften sowie einen entsprechenden Bestückautomaten bereitzustellen, welche eine vereinfachte, sichere und flexible Positionierung der Unterstützungsstifte ermöglichen.It It is an object of the present invention to provide a method for automatic Positioning support posts as well as a corresponding placement machine to provide a simplified, secure and flexible Positioning the support pins enable.

Diese Aufgabe wird durch das Verfahren sowie dem Bestückautomaten gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.These The object is achieved by the method and the placement according to the independent claims. advantageous Embodiments are the subject of the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist zum Positionieren von Unterstützungsstiften bei einem Bestückautomaten mit einem Hubtisch vorgesehen, auf dem zumindest ein Unterstützungsstift positioniert wird, wobei der Hubtisch sich in einer x/y-Ebene erstreckt und in einer z-Richtung senkrecht zur x/y-Ebene verfahrbar ist. Weiterhin ist eine Verschiebeeinrichtung an dem Bestückautomaten angeordnet und in einer x-Richtung sowie in einer y-Richtung parallel zur x/y-Ebene verfahrbar, so dass der Unterstützungsstift auf dem Hubtisch mit Hilfe der Verschiebeeinrichtung ausschließlich in der x/y-Ebene durch eine Verschiebebewegung an eine vordefinierte Position bewegt wird. Erfindungsgemäß wird mittels eines Positioniersystems ein Bestückkopf des Bestückautomaten parallel zur x/y-Ebene bewegt. Ferner wird der Bestückkopf mit Hilfe des Positioniersystems alleine unabhängig von der Verschiebeeinrichtung parallel zur x/y-Ebene verfahren. Dabei kann die Verschiebeeinrichtung alleine, d. h. ohne den Bestückkopf direkt an dem Positioniersystem angeordnet und somit parallel zur x/y-Ebene verfahren werden.The inventive method is for positioning of support pins in a Placement machines provided with a lifting table on which at least one support pin is positioned, wherein the lifting table extends in an x / y plane and in a z-direction perpendicular to the x / y plane is movable. Furthermore, a displacement device is arranged on the placement machine and movable in an x-direction and in a y-direction parallel to the x / y plane, so that the support pin on the lifting table with the help of the displacement device exclusively in the x / y plane by a Moving movement is moved to a predefined position. According to the invention, a placement head of the placement machine is moved parallel to the x / y plane by means of a positioning system. Furthermore, the placement head is moved independently of the displacement device parallel to the x / y plane with the aid of the positioning system alone. In this case, the displacement device alone, that is arranged without the placement directly to the positioning and thus moved parallel to the x / y plane.

Im Vergleich zu einer manuellen Positionierung der Unterstützungsstifte ergibt sich der Vorteil, dass mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens die Unterstützungsstifte genauer und schneller auf dem Hubtisch positioniert werden können. Hieraus resultiert eine deutliche Zeitersparnis, eine Korrektur der Positionen ist nicht mehr notwendig. Ein weiterer Vorteil ergibt sich daraus, dass durch das reine Verschieben der Unterstützungsstifte ausgeschlossen werden kann, dass ein sich auf dem Hubtisch befindliches Bauelement, welches in einem früheren Bestückprozess vom Bestückkopf verloren wurde, zwischen dem Fuß des Unterstützungsstiftes und den Hubtisch gelangen kann. Hieraus würde ein Verkippen des Unterstützungsstiftes resultieren, was im Kontaktbereich der Spitze des Unterstützungsstiftes mit dem Substrat zu Lageungenauigkeiten führen würde. Auch dieses Risiko kann durch das erfindungsgemäße Verfahren ausgeschlossen werden.in the Comparison to a manual positioning of the support pins there is the advantage that with the aid of the method according to the invention support pins can be positioned more accurately and faster on the lift table. This results a significant time savings, a correction of positions is not necessary anymore. Another advantage stems from the fact that be excluded by the mere displacement of the support pins can, that is located on the lifting table component, which in an earlier placement process from the placement head was lost between the foot of the support pin and get to the lift table. This would cause a tilting of the support pin resulting in what is in the contact area of the tip of the support pin with the substrate would lead to positional inaccuracies. Even this risk can by the method according to the invention be excluded.

In einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens wird die vordefinierte Position des Unterstützungsstiftes automatisch mit Hilfe einer Steuereinrichtung des Bestückautomaten bestimmt.In an advantageous development of the method is the predefined Position of the support pin automatically by means of a control device of the placement machine certainly.

Anhand des Layouts des zu bestückenden Substrats werden Positionen oder Bereiche definiert, an denen eine Unterstützung des Substrats durch einen der Unterstützungsstifte vorteilhaft oder gewünscht ist. Anhand dieser Auswahl werden die Positionen der Unterstützungsstifte bzw. die Koordinaten dieser Positionen auf dem Hubtisch automatisch bestimmt. Hieraus resultiert eine deutliche Zeitersparnis für das Fertigungspersonal an der Bestücklinie.Based the layout of the substrate to be loaded are defined positions or areas where support for the Substrate by one of the support pins advantageous or required is. Based on this selection, the positions of the support pens become or the coordinates of these positions on the lift table automatically determined. This results in a significant time savings for the manufacturing personnel at the placement line.

In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens werden der Verfahrweg des jeweiligen Unterstützungsstiftes und/oder die Reihenfolge von zu bewegenden Unterstützungsstiften von einer Steuereinrichtung vorgegeben.In a further advantageous embodiment of the method the travel path of the respective support pin and / or the Order of support pins to be moved from a controller specified.

Dies ist insbesondere vorteilhaft, wenn sich mehrere Unterstützungsstifte auf dem Hubtisch befinden, da die Verfahrwege der Unterstützungsstifte zum Erreichen der jeweiligen Sollposition sowie die Reihenfolge der zu bewegenden Stützstifte in Abhängigkeit der zu diesem Zeitpunkt bestehenden Positionen der Unterstützungsstifte auf dem Hubtisch erfolgen kann.This is particularly advantageous when there are several support pins are on the lift table, as the travels of the support pins for Reaching the respective target position as well as the order of the to moving support pins dependent on the existing positions of the support pens at that time can be done on the lift table.

In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens werden die von der Steuereinrichtung ermittelten vordefinierten Positionen und/oder Verfahrwege und/oder eine ermittelte Reihenfolge der Unterstützungsstifte an einer Ausgabeeinheit des Bestückautomaten als Vorschlag angezeigt, um wahlweise bestätigt und/oder verändert zu werden.In a further advantageous embodiment of the method the predefined positions determined by the control device and / or travel paths and / or a determined order of the support pins at an output unit of the placement machine displayed as a suggestion to be either confirmed and / or changed become.

Eine Korrektur der Positionen bzw. der Verfahrwege oder der Reihenfolge durch das Bedienpersonal an der Linie wird somit ermöglicht.A Correction of the positions or the travel paths or the sequence by the operator on the line is thus enabled.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird der Unterstützungsstift über ein Koppelelement an der Verschiebeeinrichtung befestigt und bewegt.In a further advantageous embodiment of the method is the Support pin via a coupling element attached to the displacement device and moves.

Durch Verwendung eines Koppelelements kann eine sichere Kopplung des Unterstützungsstifts zur Verschiebeeinrichtung realisiert werden, als dies bei einem reinen Verschieben möglich wäre. Die Prozess-Sicherheit wird dadurch deutlich erhöht.By Using a coupling element can be a secure coupling of the support pin to Displacement device can be realized, as in a pure Move possible would. The Process security is thereby increased significantly.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird eine Anzahl an Unterstützungsstiften in einen Randbereich des Hubtisches vorgehalten, welcher sich außerhalb eines durch das Substrat überdeckten Bereichs befindet.In a further advantageous embodiment of the method is a Number of support pins kept in an edge region of the lifting table, which is outside one covered by the substrate Area is located.

Der Randbereich dient dabei als Magazin, in dem nicht benötigte Unterstützungsstifte geparkt werden. Indem diese Stifte nicht vom Hubtisch entfernt werden müssen, sondern bis zur weiteren Verwendung in dem Randbereich geparkt werden können, ist keine Zuführung weiterer Stifte als der bereits auf dem Hubtisch vorhandenen nötig. Der Transfer weiterer Unterstützungsstifte aus einem externen Magazin ist, ebenso wie ein zusätzliches Magazin, nicht erforderlich.Of the Edge area serves as a magazine in the unneeded support pins parked. By not removing these pins from the lift table have to, but parked in the edge area until further use can, is not a feeder more pins than the already existing on the lift table needed. Of the Transfer additional support pens from an external magazine, as well as an additional one Magazine, not required.

In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens wird die Erfindung an mehreren, eine Bestückungslinie bildenden Bestückautomaten realisiert.In a further advantageous embodiment of the method is the Invention at several, a loading line forming placement machines realized.

Dadurch wird ermöglicht, dass die Positionierung der Unterstützungsstifte an allen Bestückautoamten gleichzeitig durchgeführt wird und nicht – wie im Fall der manuellen Positionierung – von einem Maschinenbediener nacheinander an allen Bestückautoamten der Bestückungslinie ausgeführt werden muss. Hieraus ergibt sich eine deutliche Zeitersparnis, die sich in einer höheren Bestückleistung der Linie widerspiegelt.This will allow the positioning of the support pins on all Bestückau It must be done at the same time and not - as in the case of manual positioning - by a machine operator must be carried out sequentially at all placement cars of the assembly line. This results in a significant time savings, which is reflected in a higher placement performance of the line.

Der erfindungsgemäße Bestückautomat zum Bestücken von Substraten mit Bauelementen weist einen Hubtisch auf, auf dem zumindest ein Unterstützungsstift positionierbar ist, wobei der Hubtisch sich in einer x/y-Ebene erstreckt und in einer z-Richtung senkrecht zur x/y-Ebene verfahrbar ist. Weiterhin weist der Bestückautomat eine Verschiebeeinrichtung auf, welche in einer x-Richtung sowie in einer y-Richtung parallel zur x/y-Ebene verfahrbar am Bestückautomaten angeordnet ist, sowie eine Steuereinrichtung, welche zur Durchführung des erfindungsgemäßen Positionierverfahrens ausgebildet ist. Der erfindungsgemäße Bestückautomat weist ferner ein Positionier system zum Positionieren eines Bestückkopfs parallel zur x/y-Ebene auf. Außerdem ist der Bestückkopf mit Hilfe des Positioniersystems alleine unabhängig von der Verschiebeeinrichtung parallel zur x/y-Ebene verfahrbar.Of the Placement machine according to the invention for loading of substrates with components has a lifting table on which at least one support pin is positionable, wherein the lifting table extends in an x / y plane and in a z-direction perpendicular to the x / y-plane is movable. Furthermore, the placement machine a displacement device, which in an x-direction as well in a y-direction parallel to the x / y-plane traversable at the placement machine is arranged, and a control device, which for carrying out the Positioning method according to the invention is trained. The placement machine according to the invention further comprises Positioning system for positioning a placement head parallel to the x / y plane. Besides that is the placement head with the help of the positioning system alone independent of the displacement device in parallel movable to the x / y-plane.

Hinsichtlich der Vorteile, die ein derartig ausgestalteter Bestückautomat bietet, wird auf die obigen Ausführungen zu den Verfahrensansprüchen verwiesen.Regarding the advantages of such a equipped placement machine offers is based on the above directed to the method claims.

Die Verschiebeeinrichtung kann unabhängig vom Bestückkopf direkt an dem bereits vorhandenen Positioniersystem angeordnet und verfahrbar sein.The Displacement device can be independent of placement arranged directly on the existing positioning and be movable.

In einer vorteilhaften Weiterbildung des Bestückautomaten weist die Verschiebeeinrichtung ein Koppelelement zum Halten eines der Unterstützungsstifte auf, so dass durch Verfahren der Verschiebeeinrichtung der jeweilige Unterstützungsstiften in der x/y-Ebene auf dem Hubtisch positionierbar ist.In an advantageous development of the placement machines, the displacement device a coupling element for holding one of the support pins, so that Method of displacement of the respective support pins can be positioned in the x / y plane on the lift table.

Indem der Unterstützungsstift nicht nur verschoben, sondern währenddessen mit der Verschiebeeinrichtung gekoppelt ist, wird eine höhere Prozess-Sicherheit beim Verschieben der Unterstützungsstifte erreicht.By doing the support pin not only postponed, but meanwhile Coupled with the shifting device, a higher process safety when moving the support pins reached.

In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung des Bestückautomaten ist die Kopplung zwischen dem Koppelelement und dem Unterstützungsstift magnetisch oder pneumatisch oder mechanisch realisiert.In a further advantageous embodiment of the placement machine the coupling between the coupling element and the support pin is magnetic or realized pneumatically or mechanically.

Es ist beispielsweise möglich, den Unterstützungsstift mit Hilfe eines Permanent- oder Elektromagneten mit dem Koppelelement zu koppeln und anschließend zu verschieben. Weiterhin ist es möglich, den Unterstützungsstift pneumatisch mittels Unterdruck anzusaugen und somit eine pneumatische Kopplung zwischen dem Koppelelement und dem Unterstützungsstift herzustellen, sodass der Unterstützungsstift auch in diesem Fall sicher verschoben werden kann.It is possible, for example, the support pin with the help of a permanent or electromagnet with the coupling element to pair and then to move. Furthermore, it is possible to use the support pen to suck in pneumatically by means of negative pressure and thus a pneumatic coupling between the coupling element and the support pin, so that the support pin can be safely moved in this case as well.

Eine weitere Möglichkeit besteht darin, die Kopplung mechanisch zu realisieren. Beispielsweise ist es möglich, einen Ring oder eine Hülse in z-Richtung zu verfahren und somit eine formschlüssige Kopplung zwischen dem Koppelelement und dem Unterstützungsstift zu erreichen. Die formschlüssige Kopplung bietet dabei die sicherste und vor allem genaueste Möglichkeit, den Unterstützungsstift an die Verschiebeeinrichtung zu koppeln, um ihn exakt auf dem Hubtisch positionieren zu können.A another possibility is to realize the coupling mechanically. For example it is possible a ring or a sleeve to move in the z-direction and thus a positive coupling to reach between the coupling element and the support pin. The positive connection offers the safest and, most importantly, the most accurate way the support pin to couple to the displacement device to him exactly on the lift table to be able to position.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Bestückautomaten sind die Unterstützungsstifte in einem Randbereich des Hubtisches angeordnet, welcher sich außerhalb des durch das Substrat überdeckten Bereiches befindet.In a further advantageous embodiment of the placement machine are the support pins in an edge region of the lifting table, which is located outside of the substrate covered by the substrate Area is located.

Ist die Ausdehnung des Hubtisches in der x-Richtung oder in der y-Richtung größer als die Ausdehnung des Substrates, so ergibt sich ein Randbereich, welcher durch das Substrat nicht überdeckt wird. In diesem Randbereich werden bevorzugt aktuell nicht benötigte Unterstützungsstifte geparkt, so dass sie bei Bedarf, beispielsweise bei einem Loswechsel nicht extra auf den Hubtisch transferiert werden müssen, sondern direkt aus dem Randbereich an ihre vordefinierten Positionen verschoben werden können.is the extent of the lifting table in the x-direction or in the y-direction greater than the expansion of the substrate, the result is an edge region, which is not covered by the substrate. In this border area are preferably currently not required support pins parked, so they on demand, for example, when a lot change do not need to be extra transferred to the lift table, but moved directly from the edge area to their predefined positions can be.

Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Bestückautomaten unter Bezug auf die beigefügten Figuren näher erläutert. In den Figuren zeigenin the Following are embodiments of the Placement machines according to the invention with reference to the attached Figures closer explained. In the figures show

1 eine schematische Darstellung eines Bestückautomaten in einer Draufsicht, 1 a schematic representation of a placement in a plan view,

2 eine schematische Darstellung der Verschiebeeinrichtung in einer Seitenansicht, 2 a schematic representation of the displacement device in a side view,

3 eine schematische Darstellung des Bestückbereichs eines Bestückautomaten in einer Draufsicht, 3 a schematic representation of the placement area of a placement in a plan view,

4 eine schematische Darstellung eines Unterstützungsstifts in einer Seitenansicht. 4 a schematic representation of a support pin in a side view.

1 zeigt schematisch einen Bestückautomaten 1 zum Bestücken von Substraten 2 mit Bauelementen 3. Der Bestückautomat 1 besteht aus einem Querträger 7A, welcher sich in einer y-Richtung erstreckt und fest mit einem Maschinengestell (nicht dargestellt) verbunden ist. Am Querträger 7A ist ein Portalarm 7B angebracht, welcher sich in x-Richtung erstreckt und in y-Richtung verschiebbar am Querträger 7A befestigt ist. Querträger 7A und Portalarm 7B bilden zusammen das Positioniersystem 7, wobei durch die x-Achse und die y-Achse ein orthogonales Bezugssystem gebildet wird. Am Portalarm 7B ist der Bestückkopf 6 in x-Richtung verschiebbar angebracht. Weiterhin ist eine Transportstrecke 4 zum Transport der Substrate 2 in einen Bestückbereich 8 des Bestückautomaten 1 vorgesehen. Seitlich der Transportstrecke 4 sind in der Nähe des Bestückbereichs 8 Zuführeinrichtungen 5 angeordnet, welche die Bauelemente 3 an definierten Abholpositionen 19 bereitstellen. Ferner weist der Bestückautomat 1 eine Steuereinrichtung 13 auf, welche zur Steuerung lokaler Funktionen des Bestückautomaten 1 ausgebildet ist. 1 schematically shows a placement machine 1 for loading substrates 2 with components 3 , The placement machine 1 consists of a cross member 7A which extends in a y-direction and is fixedly connected to a machine frame (not shown). At the cross member 7A is a port alarm 7B attached, which extends in the x direction and displaceable in the y direction on the cross member 7A is attached. crossbeam 7A and porch arm 7B together form the positioning system 7 , wherein an orthogonal reference frame is formed by the x-axis and the y-axis. At the portal arm 7B is the placement head 6 slidably mounted in the x direction. Furthermore, a transport route 4 for transporting the substrates 2 in a placement area 8th of the placement machine 1 intended. Side of the transport route 4 are near the placement area 8th feeding 5 arranged which the construction elements 3 at defined pick-up positions 19 provide. Furthermore, the placement machine 1 a control device 13 which is used to control local functions of the placement machine 1 is trained.

Zum Bestücken eines Substrats 2 wird dieses über die Transportstrecke 4 in dem Bestückbereich 8 transportiert. In diesem Bereich sind unterhalb des Substrats 2 Unterstützungsstifte 10 (siehe 2) zur Unterstützung des zu bestückenden Substrats 2 angeordnet. Mit Hilfe des Bestückkopfes 6 werden die Bauelemente 3 von den Zuführeinrichtungen 5 abgeholt und auf die ihnen jeweils zugeordneten Bestückpositionen auf dem Substrat 2 positioniert.For loading a substrate 2 this is about the transport route 4 in the placement area 8th transported. In this area are below the substrate 2 support pins 10 (please refer 2 ) to support the substrate to be loaded 2 arranged. With the help of the placement head 6 become the components 3 from the feeders 5 picked up and their respective assigned placement positions on the substrate 2 positioned.

Mit Bezug auf 1 zeigt 2 eine schematische Darstellung des in 1 gezeigten Bestückbereichs 8 mit der Verschiebeeinrichtung 11 in einer Seitenansicht. Im Gegensatz zu der mit den unabhängigen Ansprüche beschriebenen Erfindung ist die Verschiebeeinrichtung 11 hier fest am Bestückkopf 6 angeordnet, welcher am Positioniersystem 7 in der y-Richtung verfahrbar angeordnet ist. Mit Hilfe des Positioniersystems 7 kann der Bestückkopf 6 in einer x/y-Ebene gemeinsam mit der Verschiebeeinrichtung 11 positioniert werden. Weiterhin ist im Bestückbereich 8 des Bestückautomaten 1 der Hubtisch 9 angeordnet, auf dem sich ein Unterstützungsstift 10 befindet. Der Hubtisch 9 ist in z-Richtung senkrecht zur x/y-Ebene gemeinsam mit den sich darauf befindenden Unterstützungsstiften 10 verfahrbar. Zum Transport eines Substrates 2 in dem Bestückbereich 8 ist eine Transporteinrichtung mit einer linken und einer rechten Transportwange 14 vorgesehen. Die Transportwangen 14 können ebenfalls in y-Richtung verstellt und somit an die Breite des zu transportierenden Substrats 2 angepasst werden. Jede der Transportwangen 14 weist einen umlaufenden Transportriemen 15 auf, auf dem das Substrat 2 in seinen seitlichen Randbereichen aufliegt. Seitlich der Transportwangen 14 erstrecken sich in z-Richtung jeweils ein Hubblech 16, mit dem das Substrat 2 von dem Transportriemen 15 abgehoben und gegen einen oberen Anschlag 17 gedrückt werden kann. Die Hubbleche 16 werden dabei rein mechanisch durch eine Kopplung mit dem Hubtisch 9 in z-Richtung bewegt.Regarding 1 shows 2 a schematic representation of the in 1 shown placement area 8th with the displacement device 11 in a side view. In contrast to the invention described with the independent claims, the displacement device 11 here at the placement head 6 arranged, which on the positioning system 7 Is arranged movable in the y-direction. With the help of the positioning system 7 can the placement head 6 in an x / y plane together with the shifter 11 be positioned. Furthermore, in the placement area 8th of the placement machine 1 the lift table 9 arranged on which a support pin 10 located. The lift table 9 is in the z-direction perpendicular to the x / y plane together with the support pins thereon 10 traversable. For transporting a substrate 2 in the placement area 8th is a transport device with a left and a right transport cheek 14 intended. The transport cheeks 14 can also be adjusted in the y-direction and thus to the width of the substrate to be transported 2 be adjusted. Each of the transport cheeks 14 has a circulating transport belt 15 on top of which the substrate 2 rests in its lateral edge regions. Side of the transport cheeks 14 extend in the z-direction in each case a Hubblech 16 with which the substrate 2 from the transport belt 15 lifted off and against a top stop 17 can be pressed. The lifting plates 16 become purely mechanically by a coupling with the lifting table 9 moved in z-direction.

Oberhalb der Hubbleche 16 ist jeweils ein Anschlag 17 angeordnet, gegen den beim Anheben der Hubbleche 16 das Substrat 2 mit seiner Oberseite gefahren wird. Dadurch ist die Bestückebene, d. h. die Oberseite des Substrats 2, auf der die Bauelemente mit Hilfe des Bestückkopfes aufgesetzt werden, hinsichtlich ihrer Lage in der z-Richtung eindeutig definiert. Weiterhin wird das Substrat 2 durch die Klemmung zwischen Hubblech 16 und Anschlag 17 in seinen seitlichen Randbereichen derart fixiert, dass ein Verrutschen des Substrats 2 während des Bestückvorgangs sicher verhindert wird.Above the lifting plates 16 is each a stop 17 arranged, against which when lifting the Hubbleche 16 the substrate 2 is driven with its top. This is the Bestbebene, ie the top of the substrate 2 , on which the components are placed using the placement head, clearly defined with respect to their position in the z-direction. Furthermore, the substrate becomes 2 through the clamping between the lifting plate 16 and stop 17 fixed in its lateral edge areas such that slipping of the substrate 2 is safely prevented during the placement process.

Da sowohl die Hubbleche 16, als auch die Stützstifte 10 über den Hubtisch 9 in z-Richtung verfahren werden, erfolgt gemeinsam mit der Klemmung des Substrats 2 zwischen den oberen Anschlägen 17 und den Hubblechen 16 auch eine Unterstützung des Substrats 2, indem die Unterstützungsstifte 10 an der Unterseite des Substrats 2 anliegen.Because both the Hubbleche 16 , as well as the support pins 10 over the lift table 9 in the z-direction, takes place together with the clamping of the substrate 2 between the upper stops 17 and the Hubblechen 16 also a support of the substrate 2 by removing the support pins 10 at the bottom of the substrate 2 issue.

Zum Verschieben eines Unterstützungsstiftes 10 in der x/y-Ebene weist die Verschiebeeinrichtung 11 ein Koppelelement 12 in Form einer Hülse auf, welches in z-Richtung verfahrbar ist. Zum Koppeln mit einem der Unterstützungsstifte 10 wird zunächst die Verschiebeeinrichtung 11 oberhalb des zu verschiebenden Unterstützungsstiftes 10 positioniert. Anschließend wird das Koppelelement 12 in z-Richtung über den zu koppelnden Stützstift 10 verschoben. An seiner Unterseite weist das Koppelelement 12 Einlaufschrägen auf, so dass Ungenauigkeiten beim Positionieren der Verschiebeeinrichtung 11 oberhalb des Unterstützungsstiftes 10 in gewissem Umfang kompensiert werden können. Mit Hilfe des dargestellten Koppelements 12 wird der Unterstützungsstift 10 formschlüssig mit der Verschiebeeinrichtung 11 gekoppelt, so dass ein Verschieben an eine vordefinierte Position Pos (siehe 3) durch eine ausschließliche Bewegung in der x/y-Ebene relativ exakt ausgeführt werden kann.To move a support pin 10 in the x / y plane, the displacement means 11 a coupling element 12 in the form of a sleeve, which is movable in the z-direction. To pair with one of the support pins 10 First, the displacement device 11 above the support pin to be moved 10 positioned. Subsequently, the coupling element 12 in the z-direction over the support pin to be coupled 10 postponed. On its underside, the coupling element 12 Run-in slopes, so that inaccuracies in positioning the displacement device 11 above the support pin 10 be compensated to some extent. With the help of the illustrated coupling element 12 becomes the support pin 10 positive fit with the displacement device 11 coupled so that shifting to a predefined position Pos (see 3 ) can be performed relatively accurately by an exclusive movement in the x / y plane.

In Übereinstimmung mit der mit den unabhängigen Ansprüche beschriebenen Erfindung ist die Verschiebeeinrichtung 11 nicht am Bestückkopf 6, sondern direkt am Positioniersystem 7 in y-Richtung verfahrbar angeordnet. Damit ist es möglich, die Verschiebeeinrichtung 11 unabhängig vom Bestückkopf 6 in y-Richtung zu positionieren. Hieraus ergibt sich der Vorteil, dass beim Bestücken, d. h. beim Verfahren des Bestückkopfes 6, die Verschiebeeinrichtung 11 nicht permanent mitbewegt werden muss. Gerade bei hohen Beschleunigungen hat diese Reduzierung der bewegten Masse einen besonders positiven Einfluss auf das Schwingungsverhalten des Positioniersystems 7 und damit auf die Bestückgenauigkeit des Bestückautomaten 1.In accordance with the invention described in the independent claims, the shifting device is 11 not at the placement head 6 but directly on the positioning system 7 arranged moveable in the y-direction. This makes it possible, the displacement device 11 independent of the placement head 6 in the y direction. This results in the advantage that when loading, ie when moving the placement 6 , the displacement device 11 does not have to be moved permanently. Especially at high accelerations, this reduction of the moving mass has a particularly positive influence on the vibration behavior of the positioning system 7 and thus on the placement accuracy of the placement machine 1 ,

Ein weiterer Vorteil ergibt sich, falls der Bestückkopf 6 mittels eines Linearmotors am Positioniersystem 7 in y-Richtung verfahrbar ist. In diesem Fall können Teile des Antriebs, beispielsweise die Magnetschiene, vom Bestückkopf 6 und Verschiebeeinrichtung 11 gemeinsam genutzt werden.Another advantage arises if the placement head 6 by means of a linear motor at the positio niersystem 7 Can be moved in the y-direction. In this case, parts of the drive, such as the magnetic rail, from the placement head 6 and displacement device 11 be shared.

3 zeigt mit Bezug auf 1 und 2 eine schematische Darstellung des Bestückbereichs 8 des Bestückautomaten 1 in einer Draufsicht. 3 stellt dabei einen Schnitt entlang der in 2 dargestellten Schnittebene A-A, welche parallel zur x/y-Ebene orientiert ist, dar. Im Bestückbereich 8 ist der Hubtisch 9 angeordnet, auf dem mehrere Unterstützungsstifte 10 zur Unterstützung eines Substrates 2 bereitgestellt sind. Einige der Unterstützungsstifte 10 befinden sich dabei bereits an ihren vordefinierten Positionen Pos unterhalb des Substrats 2, weitere Unterstützungsstifte 10 werden in einem Randbereich RB des Hubtisches, welcher vorteilhafter Weise in Substrat-Transportrichtung T hinter dem zu bestückenden Substrat 2 angeordnet ist, vorgehalten. Die Transportwangen 14 sind mit Hilfe der Wangenverstellung 18 in y-Richtung auf eine Breite eingestellt, so dass das Substrat 2 auf den Transportriemen 15, ohne zu Verklemmen, aufliegt. Mit Hilfe der beiderseitig angeordneten Hubbleche 16 kann das Substrat 2 von dem Transportriemen 15 abgehoben und gegen beiderseitig angeordnete Anschläge 17 (siehe 2) geklemmt werden. 3 shows with reference to 1 and 2 a schematic representation of the placement area 8th of the placement machine 1 in a top view. 3 makes a cut along the in 2 shown section plane AA, which is oriented parallel to the x / y plane, dar. In placement 8th is the lift table 9 arranged on the multiple support pins 10 to support a substrate 2 are provided. Some of the support pins 10 are already at their predefined positions Pos below the substrate 2 , further support pins 10 be in an edge region RB of the lifting table, which advantageously in the substrate transport direction T behind the substrate to be loaded 2 is arranged, held. The transport cheeks 14 are with the help of cheek adjustment 18 set in y-direction to a width, leaving the substrate 2 on the conveyor belt 15 , without jamming, rests. With the help of the mutually arranged Hubbleche 16 can the substrate 2 from the transport belt 15 lifted and against mutually arranged attacks 17 (please refer 2 ) are clamped.

In 4 ist ein Unterstützungsstift 10 in einer Seitenansicht schematisch dargestellt. Der Unterstützungsstift 10 weist dabei einen länglichen Grundkörper auf, welcher zur besseren Abstützung auf dem Hubtisch 9 auf einem in x-/y-Richtung verbreiterten Fuß 20 befestigt ist. Der Fuß 20 weist dabei an seiner Unterseite eine Aussparung 21 auf, in der ein Permanentmagnet 22 angeordnet ist, welcher den Unterstützungsstift 10 an den magnetischen Hubtisch 9 zieht. Durch diese magnetische Anziehungskraft, welche zusätzlich zur Normalkraft auf den Hubtisch 9 wirkt, wird gewährleistet, dass der Unterstützungsstift 10 nach dem Positionieren an seiner vordefinierten Position kraftschlüssig gehalten wird. Der Magnet 22 ist dabei derart in der Aussparung 21 angeordnet ist, dass er den Hubtisch 9 nicht direkt berührt. Dies hat den Vorteil, dass die Anziehungskraft über den Abstand des Magneten 22 zur Oberseite des Hubtisches 9 einstellbar ist. Die Unterseite des Fußes 20 ist hingegen als Gleitfläche 23, d. h. aus einem Werkstoff mit besonders guten Gleiteigenschaften, ausgeführt, so dass trotz der Anziehungskraft gleichzeitig eine leichte Verschiebbarkeit des Unterstützungsstiftes 10 realisierbar ist. Ferner kann durch die Gleitfläche 23 auch ein Verkratzen des Hubtisches 9 vermieden werden.In 4 is a support pin 10 shown schematically in a side view. The support pin 10 has an elongated body, which for better support on the lift table 9 on a foot widened in the x / y direction 20 is attached. The foot 20 has at its bottom a recess 21 on, in which a permanent magnet 22 is arranged, which the support pin 10 to the magnetic lift table 9 draws. Due to this magnetic attraction, which in addition to the normal force on the lift table 9 acts, ensures that the support pin 10 is held positively after positioning at its predefined position. The magnet 22 is doing so in the recess 21 it is arranged that he is the lifting table 9 not touched directly. This has the advantage of being more attractive than the distance of the magnet 22 to the top of the lift table 9 is adjustable. The bottom of the foot 20 is, on the other hand, a sliding surface 23 , ie made of a material with particularly good sliding properties, so that despite the attractive force at the same time a slight displaceability of the support pin 10 is feasible. Furthermore, by the sliding surface 23 also a scratching of the lifting table 9 be avoided.

Anhand der 2 und 3 wird im Folgenden das erfindungsgemäße Verfahren näher erläutert:
Wird der Bestückautomat 1 auf ein Substrat 2 eines neuen Typs umgerüstet, so ist es meist erforderlich, auch die Unterstützungsstifte 10 an neuen vordefinierten Positionen auf dem Hubtisch 9 zu positionieren. Das automatische Positionieren der Unterstützungsstifte 10 kann erfolgen, sobald das letzte zu bestückende Substrat 2 des vorangehenden Typs aus dem Bestückbereich 8 des Bestückautomaten 1 herausgefahren wurde. Hierbei wird zunächst die Verschiebeeinrichtung 11 mittels des Positioniersystems 7 oberhalb eines zu verschiebenden Unterstützungsstiftes 10 positioniert. Die Verschiebeeinrichtung 11 kann dabei direkt am Positioniersystem 7 angeordnet sein.Based on 2 and 3 the method according to the invention is explained in more detail below:
Will the placement machine 1 on a substrate 2 retrofitted to a new type, it is usually necessary, even the support pins 10 at new predefined positions on the lift table 9 to position. The automatic positioning of the support pins 10 can be done as soon as the last substrate to be loaded 2 of the preceding type from the placement area 8th of the placement machine 1 was driven out. Here, first, the displacement device 11 by means of the positioning system 7 above a support pin to be moved 10 positioned. The displacement device 11 can be directly on the positioning system 7 be arranged.

Befindet sich die Verschiebeeinrichtung 11 unmittelbar oberhalb eines zu verschiebenden Unterstützungsstiftes 10, wird dieser mit Hilfe eines Koppelelementes 12 angekoppelt, so dass er sicher auf dem Hubtisch 9 verschoben werden kann. In dem in 2 dargestellten Fall erfolgt die Kopplung formschlüssig mittels einer Hülse, welche in z-Richtung verfahren und über den in z-Richtung sich länglich erstreckenden Unterstützungsstift 10 gestülpt wird.Is the displacement device located 11 immediately above a support pin to be moved 10 , This is done with the help of a coupling element 12 docked, so he safely on the lift table 9 can be moved. In the in 2 In the case shown, the coupling takes place in a form-fitting manner by means of a sleeve which moves in the z-direction and over the support pin extending in the z-direction in an elongate manner 10 is put over.

Anschließend kann durch Verfahren der Verschiebeeinrichtung 11 in x/y-Richtung der Unterstützungsstift 10 auf dem Hubtisch 9 verschoben werden. Hat der Unterstützungsstift 10 seine vordefinierte Position auf dem Hubtisch 9 erreicht, so wird er von der Verschiebeeinrichtung 11 wieder entkoppelt, in den das Koppelelement 12 wieder in z-Richtung zurückgefahren wird. Im Anschluss kann ein weiterer Unterstützungsstift 10 auf dem Hubtisch 9 verschoben werden.Subsequently, by moving the displacement device 11 in the x / y direction the support pin 10 on the lift table 9 be moved. Has the support pin 10 its predefined position on the lift table 9 achieved, he is from the displacement device 11 decoupled, in which the coupling element 12 is moved back in the z direction. Following can be another support pin 10 on the lift table 9 be moved.

Bauelemente 3, welche bei vorangehenden Bestückungen vom Bestückkopf 6 verloren wurden und auf dem Hubtisch 9 zu liegen kamen, werden bei diesem Verfahren einfach beiseite geschoben. Ein Verkippen eines Unterstützungsstifts 10, ausgelöst durch ein Bauelement 3, welches zwischen den Hubtisch 9 und den Fuß 20 geraten könnte, wenn der Unterstützungsstift 10 beim Verfahren vom Hubtisch 9 abgehoben und wieder darauf abgesetzt würde, ist aufgrund der ausschließlichen Verschiebebewegung des Unterstützungsstifts 10 in x/y-Richtung auszuschließen.components 3 , which in previous populations of placement 6 were lost and on the lift table 9 were put to rest are simply pushed aside in this process. A tilting of a support pin 10 , triggered by a component 3 which is between the lift table 9 and the foot 20 could be advised if the support pin 10 when moving from the lift table 9 withdrawn and set back on it is due to the exclusive displacement movement of the support pin 10 exclude in x / y direction.

11: Bestückautomatautomatic placement
22: Substratsubstratum
33: Bauelementmodule
44: Transportstrecketransport distance
55: Zuführeinrichtungfeeding
66: Bestückkopfplacement
77: Positioniersystempositioning
7A7A: Querträgercrossbeam
7B7B: Portalarmport alarm
88th: Bestückbereichplacement area
99: HubtischLift table
1010: Unterstützungsstiftsupport pin
1111: Verschiebeeinrichtungshifter
1212: Koppelelementcoupling element
1313: Steuereinrichtungcontrol device
1414: Transportwangetransport cheek
1515: Transportriemenconveyor belts
1616: HubblechHubblech
1717: Anschlagattack
1818: Wangenverstellungbeam adjustment
1919: Abholpositioncollection position
2020: Fußfoot
2121: Aussparungrecess
2222: Permanentmagnetpermanent magnet
2323: Gleitflächesliding surface
TT: Transportrichtungtransport direction
RBRB: Randbereichborder area
PosPos: vordefinierte Positionpredefined position

Claims

Method for positioning support pins ( 10 ) for supporting substrates ( 2 ) in a placement machine ( 1 ) with a lift table ( 9 ), on which at least one support pin ( 10 ), wherein the lift table ( 9 ) extends in an x / y plane and is movable in a z-direction perpendicular to the x / y plane, wherein - a displacement device ( 11 ) connected to the placement machine ( 1 ) and is moved in an x-direction and in a y-direction parallel to the x / y-plane, so that - the support pin ( 10 ) on the lift table ( 9 ) by means of the displacement device ( 11 ) is moved exclusively in the x-direction and the y-direction by a displacement movement to a predefined position (Pos), and wherein - a positioning system ( 7 ) a placement head ( 6 ) of the placement machine ( 1 ) moved parallel to the x / y plane, and - the placement head ( 6 ) with the help of the positioning system ( 7 ) alone independently of the displacement device ( 11 ) is moved parallel to the x / y plane.

Method according to claim 1, characterized in that the predefined position of the support pin ( 10 ) automatically by means of a control device ( 13 ) of the placement machine ( 1 ) is determined.

Method according to Claim 2, characterized in that a travel path of the respective support pin ( 10 ) and / or an order of support pins to be moved ( 10 ) from the control device ( 13 ).

Method according to one of claims 2 to 3, characterized in that the control device ( 13 ) determined predefined positions (Pos) and / or travel paths and / or the determined order of the support pins ( 10 ) are displayed on a dispensing unit of the placement as a suggestion to be either confirmed and / or changed.

Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the support pin ( 10 ) via a coupling element ( 12 ) at the displacement device ( 11 ) is attached and moved.

Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that a number of support pins ( 10 ) in an edge region (RB) of the lifting table ( 9 ) which extends outside of one through the substrate ( 2 ) is covered area.

Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that the method at several, a component line forming, placement ( 1 ) is executed simultaneously.

Placement machine ( 1 ) for loading substrates ( 2 ) with components ( 3 ), with a lift table ( 9 ), on which at least one support pin ( 10 ) is positionable, wherein the lift table ( 9 ) extends in an x / y-plane and is movable in a z-direction perpendicular to the x / y-plane, wherein - the placement machine ( 1 ) a displacement device ( 11 ), which in an x-direction and in a y-direction parallel to the x / y-plane movable on the placement ( 1 ), and - the placement machine ( 1 ) a control device ( 13 ), which is designed for carrying out the positioning method according to one of claims 1 to 8, and wherein - the placement machine ( 1 ) a positioning system ( 7 ) for positioning a placement head ( 6 ) parallel to the x / y plane, and - the placement head ( 6 ) with the help of the positioning system ( 7 ) alone independently of the displacement device ( 11 ) is movable parallel to the x / y plane.

Placement machine ( 1 ) according to claim 8, characterized in that the displacement device ( 11 ) a coupling element ( 12 ) for holding one of the support pins ( 10 ), so that by moving the displacement device ( 11 ) the respective support pen ( 10 ) in the x / y plane on the lift table ( 9 ) is positionable.

Placement machine ( 1 ) according to claim 9, characterized in that the coupling between the coupling element ( 12 ) and the support pin ( 10 ) is realized magnetically or pneumatically or mechanically.

Placement machine ( 1 ) according to one of Ansprü 8 to 10, characterized in that support pins ( 10 ) in an edge region (RB) of the lifting table ( 9 ) which extends outside of the substrate ( 2 ) covered area are arranged.