EP1383670A1 - Procede de regulation electronique d'un moteur electrique - Google Patents

Procede de regulation electronique d'un moteur electrique

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Publication number
EP1383670A1
EP1383670A1 EP02726284A EP02726284A EP1383670A1 EP 1383670 A1 EP1383670 A1 EP 1383670A1 EP 02726284 A EP02726284 A EP 02726284A EP 02726284 A EP02726284 A EP 02726284A EP 1383670 A1 EP1383670 A1 EP 1383670A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
motor
torque
zero
speed
pulse duration
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP02726284A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Daniel Gloaguen
Abdou Salembere
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Valeo Systemes dEssuyage SAS
Original Assignee
Valeo Systemes dEssuyage SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Systemes dEssuyage SAS filed Critical Valeo Systemes dEssuyage SAS
Publication of EP1383670A1 publication Critical patent/EP1383670A1/fr
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
    • H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
    • H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
    • H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
    • H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
    • H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
    • H02P7/29—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using pulse modulation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/04—Wipers or the like, e.g. scrapers
    • B60S1/06—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive
    • B60S1/08—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven

Definitions

  • the present invention relates to a method of electronic regulation of an electric motor.
  • the present invention relates more particularly to a method of electronic regulation of an electric motor, in particular of a motor of a wiping mechanism for driving at least one wiper, or arm, of wiping moving on a glazed surface, of the type in which a control device supplies the motor with voltage by pulses of determined durations, each pulse duration determining a characteristic curve, substantially rectilinear, of operating points corresponding to doublets of values, respectively of the torque and the speed angular of the motor, between two limit points corresponding, on the one hand, to an angular speed at zero torque and, on the other hand, to a torque at zero speed.
  • U represents the supply voltage of the motor
  • E its induced electromotive force
  • R the resistance of its armature
  • I the intensity of the current
  • K represents the electromagnetic constant
  • ⁇ the angular speed of the motor
  • Cm K. l (3)
  • Cm represents the electromagnetic torque or torque of the motor.
  • the characteristic curve C a of the angular speed ⁇ as a function of the torque Cm is linked to a voltage value U.
  • armature references which each correspond to a separate application of the wiping motor, so that the performance of the wiping motor is adapted to models of separate motor vehicle.
  • the invention also aims to allow the use of a single motor armature for several applications having different speed characteristics, without being penalized in terms of motor torque.
  • the invention provides an electronic regulation method of the type described above, characterized in that the voltage pulse duration is controlled as a function of the measured value of the intensity of the current supplied to the motor, from so as to obtain each doublet of values, or operating point, requested.
  • the pulse duration is indexed on threshold values of the current intensity
  • the number of current step values can increase with the value of the difference between the maximum angular speed at zero torque of the motor, defined by design, and the angular speed at zero torque requested;
  • each level can be close to zero so that the associated level corresponds substantially to a point value
  • the pulse duration is controlled so as to follow overall a theoretical characteristic curve connecting the angular speed at zero torque requested with the torque at zero speed requested;
  • the theoretical characteristic curve is a straight line which connects the angular speed at zero torque requested to the torque at zero speed requested;
  • the pulse duration is controlled so as to follow overall, within the limits of the physical capacities of the motor defined by design, a straight line which connects the angular speed at zero torque requested to a virtual motor torque at zero speed, the virtual motor torque at zero speed being greater than the maximum torque at zero speed, so that the angular speed is substantially stable as long that the engine torque is less than a limit value defined by design;
  • the torque at zero speed requested is the maximum torque at zero speed of the engine which is defined by design
  • the values of the pulse duration as a function of the values of the current intensity are stored in a table whose content varies according to the required operating points of the motor, and in that the duration of the impulse following the indications in the table;
  • the control device calculates the pulse duration to be applied to the motor, by means of a transfer function, the transfer function varying according to the requested operating points of the motor; - the required operating points of the motor depend in particular on the position of the wiper, or arm, of wiping on the glass surface;
  • the requested operating points are determined so as to reduce the kinetic energy stored by the wiper blade, when it arrives near one end of the swept surface;
  • FIG. 3 is a diagram which represents the characteristic curves of the angular speed of the motor as a function of the motor torque corresponding to the maximum duration of the voltage pulse and to the minimum duration of the voltage pulse;
  • Figure 4 is a diagram similar to that of Figure 3 which shows two examples of characteristic curves constructed from two tables associating with each current intensity level a pulse duration;
  • FIG. 5 is a diagram which represents the pulse durations as a function of the current levels contained in the two tables used in Figure 4;
  • Figure 6 is a diagram similar to that of Figure 4 which illustrates an alternative embodiment of the invention in which the characteristic curves follow a straight line passing through a value of virtual torque at zero speed;
  • FIG. 7 is a diagram similar to that of FIG. 5 which represents the current / voltage tables used to construct the characteristic curves of FIG. 6.
  • FIG. 2 shows a control device 10 which is provided for controlling the electric motor 12 of a wiping mechanism (not shown) according to a method in accordance with the teachings of the invention.
  • the wiping mechanism for example, drives a wiper blade which moves on a glass surface.
  • the control device 10 here comprises an electronic control unit 14 which controls the device supply 16 of the motor 12, and storage means 18.
  • the supply device 16 supplies the motor 12 with a supply voltage U in the form of pulses of fixed amplitude U a the duration Di of which can vary with respect to a given period of time T.
  • the motor 12 Because of its high time constant with respect to the period T, the motor 12 operates as if it were continuously supplied with a voltage U m0 y which corresponds to an average value of the voltage U a during the period T, the value of the angular speed ⁇ of the motor 12 then adapting to this average voltage U m0 y.
  • the motor 12 is for example defined to operate under a voltage U a of 13 volts.
  • the voltage pulse U a can extend for example over half of the period T.
  • the average voltage U av "seen" by the motor 12 is then 6.5 volts.
  • the supply device 1 6 can therefore modify the supply voltage U of the motor 12 by modulation of the pulse duration Di, or "Puise Width Modulation” (PWM).
  • PWM Pulise Width Modulation
  • the pulse duration Di will be expressed as a percentage which corresponds to the ratio of the duration of the pulse Di of voltage U a by the duration of the period T.
  • each pulse duration Di determines a supply voltage U, and therefore a characteristic curve C x , substantially rectilinear, of operating points corresponding to doublets of values, respectively of the torque Cm and the angular speed ⁇ of the motor 12, between two limit points A and B corresponding to the angular speed ⁇ o at zero torque, and to the torque Cm 0 at zero speed respectively.
  • a characteristic curve C x is shown in FIG. 3.
  • the angular speed ⁇ 0 at zero torque is the angular speed ⁇ of the motor 12 without load, that is to say when it does not meet a resistant torque.
  • characteristic curves C x of the motor 12 are substantially parallel to one another.
  • the motor 12 Due in particular to the characteristics of its armature, the motor 12, by design, "accepts" a maximum angular speed ⁇ max at zero torque, a minimum angular speed comm at zero torque, and a maximum torque Cm max at zero speed.
  • the maximum angular speed ⁇ max at zero torque and the maximum torque Cm ma at zero speed are connected by a straight upper curve C SU p characteristic of the motor 12, represented in FIG. 3, which illustrates the possible operating points of the motor 12 for a maximum supply voltage U ma , that is to say for a pulse duration Di of 100%.
  • the upper curve C SU p is parallel to the characteristic curves C x .
  • the lower curve Cj n f which passes through the minimum angular speed ⁇ min at zero torque, represented in FIG. 3, corresponding to a minimum pulse duration Di accepted by the motor 12, therefore determines a minimum torque Cm m j n at speed nothing.
  • the electronic unit 14 controls the duration of the voltage pulse Di as a function of the value of the torque Cm applied by the motor 12, so as to obtain the required operating points, in order to respond at best the requirements of the current application.
  • the torque Cm applied by the motor is measured indirectly by measuring the intensity of the current I supplying the motor 12.
  • the intensity of the current I is a linear function of the couple Cm.
  • the supply intensity I therefore does not vary with the supply voltage U.
  • the measurements of the current intensity I can change due to temperature variations inside the motor 12, which have an impact on the internal resistance of motor 12, and therefore on the current consumed, or else due to the accelerations of motor 12.
  • the duration d the pulse Di is indexed on step values Pi of the intensity of the current I, and not on the raw measured value.
  • the content of this TI / DI table varies so as to adapt the performance of the engine 12 to the application for which it is used.
  • the current / pulse table T l Di is stored by the storage means 18 of the control device 10 of the motor 12.
  • the storage means 18 consist of a programmable electronic memory of the EEPROM (Electronically Erasable Programmable Read-Only Memory) type.
  • EEPROM Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory
  • the angular speed ⁇ o at zero torque and the torque Cm 0 at zero speed which the motor 12 must supply are defined.
  • D i the current / pulse table T
  • the term “constructed curve” will denote the curve C x obtained from the current / pulse table T ⁇ / D ⁇ .
  • the maximum torque Cm max of the motor 12 is chosen, which always makes it possible to benefit from the maximum available torque.
  • FIG. 4 shows two examples Ci, C 2 of curves constructed from the values of two associated current / pulse tables TI / DI. These two current / pulse tables T
  • the curve C ⁇ in FIG. 5, which illustrates the table TI / DI used to construct the curve Ci, is therefore a stepped curve which rises with the increase in the intensity of the current I, that is to say with l 'increase in engine torque Cm.
  • the constructed curve d of FIG. 4 is not continuous since it is formed of parallel portions of characteristic curve C x which correspond respectively to each of the pulse durations Di contained in the table T
  • the constructed curve Ci generally follows a theoretical characteristic curve which here relates rectilinearly, the angular speed ⁇ 0 at chosen zero torque, here ⁇ i, and the maximum torque Cm max at zero speed. We proceed in a similar way to obtain the second constructed curve C 2 .
  • an angular speed ⁇ 2 with zero torque has been chosen which is equal to the minimum angular speed ⁇ m j n of the motor 12, a number of bearings Pi equal to thirteen, the pulse durations Di then ranging from about 35% to 100%.
  • is variable and depends on the angular speed ⁇ o at zero torque required, so that the number of current steps P
  • a maximum step value E of pulse duration Di for example 3%, can be defined, which here results in a number of steps Pi which can vary from twelve to twenty-eight.
  • the size of the current steps Pi is substantially constant.
  • a current / pulse table TI / DI can be provided in which the size of the current steps P
  • the size, or width, of the bearings Pi can be reduced until they correspond substantially at point values, which makes it possible to smooth the corresponding constructed curve (Ci or C 2 ).
  • control device 10 controls the supply device 16 so that it supplies the motor 12 with a minimum voltage U m in which corresponds to a minimum voltage pulse duration Di.
  • the value of the intensity I of the current consumed by the motor 12 is then minimal, that is to say that it is contained in the first current level P M.
  • the motor 12 By driving the wiper blade, the motor 12 encounters a resistant torque, which causes an increase in the intensity of the current I.
  • the control device 10 permanently measures the value of the intensity of the current I, as soon as that -ci exceeds the threshold value Isi separating the first P and the second P
  • the electronic unit 14 controls the supply device 16 so that it increases the value of the pulse duration Di.
  • the increase in the pulse duration Di here makes it possible to reduce the speed loss ⁇ of the motor 12, due to the resistive torque encountered.
  • the electronic unit 14 adapts the value of the pulse duration Di to the value of the current I measured, according to the indications provided by the memory 18.
  • the electronic unit 14 controls the reduction in the value of the pulse duration Di, which makes it possible to attenuate the increase in the angular speed ⁇ of the motor 12 , due to the sudden decrease in the resistive torque.
  • the method according to the invention therefore makes it possible to adjust the angular speed ⁇ of the motor to the resistive torque encountered, so as to avoid sudden acceleration or sudden deceleration of the wiper blade.
  • an alternative embodiment of the invention which is illustrated by FIGS. 6 and 7, it is also possible to control the motor 12 so that it retains an angular speed ⁇ substantially stable over a large range of its operation.
  • a “virtual” zero speed torque Crrivir is defined which is much greater than the maximum torque Cm max accepted by the motor 12.
  • a curve C 3 is then constructed in a similar manner to the curve Ci in FIG. 4.
  • the curve C 3 generally follows a straight line D 3 connecting the angular speed ⁇ o at zero torque, here ⁇ 3 , and the virtual torque Cm V ir-
  • the straight line D 3 extends far to the right in FIG. 6, so that it is slightly inclined relative to the horizontal.
  • the first portion of the curve C3, located between the zero torque speed (point A) and its point of intersection J with the upper curve Csup, is therefore close to the horizontal. Consequently, between point A and point J, the motor 12 operates with an angular speed ⁇ substantially stable, whatever the resistive torque applied to the motor 12.
  • FIG. 6 also shows a curve C 4 ⁇ which is constructed in a similar manner to curve C 3 , but whose angular speed ⁇ at zero torque is substantially equal to the minimum angular speed ⁇ m ⁇ n of the motor 12.
  • the curves constructed Ci, C 2 in FIG. 4 are constructed from current / pulse tables T
  • This alternative embodiment makes it possible to regulate the speed ⁇ of the motor 12 so that it is substantially constant, without the need to add a speed sensor of the motor 12.
  • the adaptation of the motor 12 to each application essentially consists in memorizing a current / pulse table TI / DI which is adapted to the desired application, in particular in terms of angular speed ⁇ o at zero torque.
  • the adaptation of the motor 12 to each application is therefore carried out only by means of the electronic control of the motor 12, and not by the dimensioning of the components of the motor 12.
  • the method according to the invention also makes it possible to easily correct the performance dispersions between identical motors 12, at the output of the production lines, since it suffices to program the control device 10 so as to obtain for example a angular speed ⁇ o at identical zero torque for all the motors 12.
  • the motor 12 includes an electronic switching device for switching from a small angular speed PV to a high angular speed GV.
  • the invention allows in particular a smooth rise of the wiper blade on a ramp corresponding to the parking position, since it is possible to control the angular speed ⁇ of the motor 12, while maintaining a maximum motor torque Cm.
  • the method according to the invention makes it possible to brake the motor 12 when the control device 10 measures a negative current, that is to say in the case where the motor 12 is generating, for example following a blow Wind.
  • the electronic unit 14 can also control the pulse duration Di as a function of the position of the wiper blade on the glass surface.
  • the electronic unit 14 can determine the position of the wiper blade by means of a sensor 20 which is shown in FIG. 2. This sensor measures, for example, the angular position of the output shaft of the motor 12.
  • the operating points of the motor 12 are determined so as to reduce the kinetic energy stored by the wiper blade, or wiper arm, when it arrives near one end of the swept surface, that is to say near the so-called fixed stop point (AF) and the point said opposite to the fixed stop (OAF).
  • the operating points then define an angular speed profile ⁇ as a function, for example, of the angular position of the output shaft of the motor 12.
  • the electronic unit 14 can control the supply device 16 so that the motor 12 operates according to operating points which generally follow a non-linear theoretical characteristic curve C y between an angular speed ⁇ 0 at zero torque and a maximum torque Cm 0 at zero speed chosen.
  • the invention therefore makes it possible to make maximum use of the mechanical capacities of the motor 12 by precisely defining each of its operating points.
  • the electronic unit 14 calculates, at regular time intervals, the pulse duration Di to be applied to the motor 12, by means of a transfer function.
  • the transfer function can vary depending on the operating points requested from the motor 12.
  • This variant makes it possible to continuously adapt the value of the pulse duration Di to the value of the current intensity I measured, without resorting to current steps P
  • the storage means 18 are not essential since the transfer functions can be programmed directly in the electronic control unit 14, for example by means of an equation.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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  • Power Engineering (AREA)
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  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

L'invention propose un procédé de régulation électronique d'un moteur électrique, notamment d'un moteur d'un mécanisme d'essuyage pour entraîner au moins un balai d'essuyage se déplaçant sur une surface vitrée, du type dans lequel un dispositif de commande alimente le moteur en tension par des impulsions de durées déterminées, chaque durée d'impulsion déterminant une courbe caractéristique, sensiblement rectiligne, de points de fonctionnement correspondant à des doublets de valeurs, respectivement du couple (Cm) et de la vitesse angulaire (φ) du moteur, entre deux points limites correspondant, d'une part, à une vitesse angulaire à couple nul et, d'autre part, à un couple à vitesse nulle, caractérisé en ce que l'on commande la durée d'impulsion de tension en fonction de la valeur mesurée de l'intensité du courant alimentant le moteur, de manière à obtenir chaque doublet de valeurs, ou point de fonctionnement, demandé.

Description

" Procédé de régulation électronique d'un moteur électrique"
La présente invention concerne un procédé de régulation électronique d'un moteur électrique.
La présente invention concerne plus particulièrement un procédé de régulation électronique d'un moteur électrique, notamment d'un moteur d'un mécanisme d'essuyage pour entraîner au moins un balai, ou bras, d'essuyage se déplaçant sur une surface vitrée, du type dans lequel un dispositif de commande alimente le moteur en tension par des impulsions de durées déterminées, chaque durée d'impulsion déterminant une courbe caractéristique, sensiblement rectiligne, de points de fonctionnement correspondant à des doublets de valeurs, respectivement du couple et de la vitesse angulaire du moteur, entre deux points limites correspondant, d'une part, à une vitesse angulaire à couple nul et, d'autre part, à un couple à vitesse nulle.
Les équations de base d'un moteur à courant continu, intégrant l'ensemble des phénomènes énergétiques, sont les suivantes. La caractéristique interne du moteur à courant continu s'exprime par l'équation :
U = E + R.l (1 )
Dans cette équation, U représente la tension d'alimentation du moteur, E sa force électromotrice induite, R la résistance de son induit, et I l'intensité du courant.
La caractéristique de vitesse du moteur s'exprime par l'équation :
E = K. ω (2)
Dans cette équation, K représente la constante électromagnétique, et ω la vitesse angulaire du moteur.
La caractéristique de couple du moteur s'exprime par l'équation :
Cm = K. l (3) Dans cette équation, Cm représente le couple électromagnétique ou couple du moteur.
Ces équations se traduisent graphiquement par la courbe caractéristique Ca de la vitesse angulaire ω en fonction du couple Cm et par la courbe caractéristique C de l'intensité du courant I en fonction du couple Cm, qui sont représentées sur la figure 1 .
La courbe caractéristique Ca de la vitesse angulaire ω en fonction du couple Cm est liée à une valeur de tension U.
Généralement, pour répondre aux contraintes des diverses applications d'un moteur d'essuyage pour plusieurs types de véhicules, il est nécessaire de prévoir des induits différents, avec des variantes de bobinage, notamment des variantes de diamètre de fil et de nombre de spires.
Pour un type de moteur d'essuyage il peut y avoir par exemple vingt-cinq références d'induit qui correspondent chacun à une application distincte du moteur d'essuyage, de manière que les performances du moteur d'essuyage soient adaptées à des modèles de véhicule automobile distincts.
Il est nécessaire aussi de pouvoir faire varier la vitesse angulaire ω du moteur au cours de son fonctionnement, par exemple en vue de ralentir le balai d'essuyage lorsqu'il arrive à proximité d'une extrémité de sa course, de manière à réduire les effets inertiels négatifs dus à l'énergie cinétique emmagasinée par le balai d'essuyage pendant sa rotation et/ou sa translation. Dans les systèmes connus, lorsque l'on souhaite faire varier la vitesse angulaire ω du moteur, de manière à obtenir par exemple une petite vitesse PV et une grande vitesse GV, on modifie la tension d'alimentation U aux bornes du moteur, ce qui provoque parallèlement une modification du couple moteur Cm disponible.
On ne peut donc pas diminuer la vitesse ω du moteur sans diminuer le couple moteur Cm disponible. De plus, on constate une grande dispersion des performances (vitesse, couple, etc.) dans une série de moteurs d'essuyage issus des mêmes lignes de production, ce qui peut conduire à des rejets ou à des problèmes de fiabilité. L'invention vise à remédier à ces inconvénients.
L'invention vise aussi à permettre l'utilisation d'un seul induit de moteur pour plusieurs applications ayant des caractéristiques de vitesses différentes, sans être pénalisé en terme de couple moteur. Dans ce but, l'invention propose un procédé de régulation électronique du type décrit précédemment, caractérisé en ce que l'on commande la durée d'impulsion de tension en fonction de la valeur mesurée de l'intensité du courant alimentant le moteur, de manière à obtenir chaque doublet de valeurs, ou point de fonctionnement, demandé.
Selon d'autres caractéristiques de l'invention :
- la durée d'impulsion est indexée sur des valeurs de palier de l'intensité du courant ;
- le nombre de valeurs de palier du courant peut augmenter avec la valeur de l'écart entre la vitesse angulaire maximale à couple nul du moteur, défini par conception, et la vitesse angulaire à couple nul demandée ;
- la taille de chaque palier peut être proche de zéro de sorte que le palier associé corresponde sensiblement à une valeur ponctuelle ;
- on commande la durée d'impulsion de manière à suivre globalement une courbe caractéristique théorique reliant la vitesse angulaire à couple nul demandée au couple à vitesse nulle demandé ; - la courbe caractéristique théorique est une droite qui relie la vitesse angulaire à couple nul demandée au couple à vitesse nulle demandé ;
- on commande la durée d'impulsion de manière à suivre globalement, dans la limite des capacités physiques du moteur définies par conception, une droite qui relie la vitesse angulaire à couple nul demandée à un couple moteur virtuel à vitesse nulle, le couple moteur virtuel à vitesse nulle étant supérieur au couple maximal à vitesse nulle, de manière que la vitesse angulaire soit sensiblement stable tant que le couple moteur est inférieur à une valeur limite définie par conception ;
- le couple moteur virtuel à vitesse nulle du moteur est défini par conception ;
- le couple à vitesse nulle demandé est le couple maximal à vitesse nulle du moteur qui est défini par conception ;
- les valeurs de la durée d'impulsion en fonction des valeurs de l'intensité du courant sont mémorisées dans une table dont le contenu varie en fonction des points de fonctionnement demandés du moteur, et en ce que l'on commande la durée d'impulsion en suivant les indications de la table ;
- à intervalles de temps réguliers, le dispositif de commande calcule la durée d'impulsion à appliquer au moteur, au moyen d'une fonction de transfert, la fonction de transfert variant en fonction des points de fonctionnement demandés du moteur ; - les points de fonctionnement demandés du moteur dépendent notamment de la position du balai, ou bras, d'essuyage sur la surface vitrée ;
- les points de fonctionnement demandés sont déterminés de manière à réduire l'énergie cinétique emmagasinée par le balai d'essuyage, lorsqu'il arrive à proximité d'une extrémité de la surface balayée ;
- le procédé est mis en œuvre par un dispositif de commande comportant une unité électronique de commande de type numérique et/ou analogique. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui suit pour la compréhension de laquelle on se reportera aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est un diagramme qui représente la caractéristique du courant en fonction du couple et la caractéristique de la vitesse en fonction du courant d'un moteur électrique ; - la figure 2 est un schéma qui représente un dispositif de commande d'un moteur électrique pour la mise en œuvre d'un procédé de régulation électronique selon l'invention ;
- la figure 3 est un diagramme qui représente les courbes caractéristiques de la vitesse angulaire du moteur en fonction du couple moteur correspondant à la durée maximale d'impulsion de tension et à la durée minimale d'impulsion de tension ;
- la figure 4 est un diagramme similaire à celui de la figure 3 qui représente deux exemples de courbes caractéristiques construites à partir de deux tables associant à chaque palier d'intensité de courant une durée d'impulsion ;
- la figure 5 est un diagramme qui représente les durées d'impulsion en fonction des paliers de courant contenues dans les deux tables utilisées à la figure 4 ;
- la figure 6 est un diagramme similaire à celui de la figure 4 qui illustre une variante de réalisation de l'invention dans laquelle les courbes caractéristiques suivent une droite passant par une valeur de couple virtuel à vitesse nulle ;
- la figure 7 est un diagramme similaire à celui de la figure 5 qui représente les tables courant/tension utilisées pour construire les courbes caractéristiques de la figure 6.
On a représenté sur la figure 2 un dispositif de commande 10 qui est prévu pour commander le moteur électrique 12 d'un mécanisme d'essuyage (non représenté) selon un procédé conforme aux enseignements de l'invention. Le mécanisme d'essuyage entraîne par exemple un balai d'essuyage qui se déplace sur une surface vitrée.
Le dispositif de commande 10 comporte ici une unité électronique de commande 14 qui pilote le dispositif d'alimentation 16 du moteur 12, et des moyens 18 de mémorisation.
Le dispositif d'alimentation 16 fournit au moteur 12 une tension d'alimentation U sous la forme d'impulsions d'amplitude Ua fixe dont la durée Di peut varier par rapport à une période de temps T donnée.
En raison de sa constante de temps élevée par rapport à la période T, le moteur 12 fonctionne comme s'il était alimenté en permanence à une tension Um0y qui correspond à une valeur moyenne de la tension Ua pendant la période T, la valeur de la vitesse angulaire ω du moteur 12 s'adaptant alors à cette tension moyenne Um0y.
Le moteur 12 est par exemple défini pour fonctionner sous une tension Ua de 13 Volts. Ainsi, pour une période T donnée, l'impulsion de tension Ua peut s'étendre par exemple sur une moitié de la période T. La tension moyenne Umoy « vue » par le moteur 12 est alors de 6,5 Volts.
Le dispositif d'alimentation 1 6 peut donc modifier la tension d'alimentation U du moteur 12 par modulation de la durée d'impulsion Di, ou « Puise Width Modulation » (PWM).
Dans la suite de la description, on exprimera la durée d'impulsion Di sous forme d'un pourcentage qui correspond au rapport de la durée de l'impulsion Di de tension Ua par la durée de la période T.
Par conception, chaque durée d'impulsion Di détermine une tension d'alimentation U, et donc une courbe caractéristique Cx, sensiblement rectiligne, de points de fonctionnement correspondant à des doublets de valeurs, respectivement du couple Cm et de la vitesse angulaire ω du moteur 12, entre deux points limites A et B correspondant à la vitesse angulaire ωo à couple nul, et au couple Cm0 à vitesse nulle respectivement. Un exemple d'une telle courbe caractéristique Cx est représenté sur la figure 3.
On note que la vitesse angulaire ω0 à couple nul est la vitesse angulaire ω du moteur 12 sans charge, c'est à dire lorsqu'il ne rencontre pas de couple résistant.
On note aussi que les courbes caractéristiques Cx du moteur 12 sont sensiblement parallèles entre elles.
En raison notamment des caractéristiques de son induit, le moteur 12, par conception, « accepte » une vitesse angulaire maximale ωmax à couple nul, une vitesse angulaire minimale comm à couple nul, et un couple maximal Cmmax à vitesse nulle.
La vitesse angulaire maximale ωmax à couple nul et le couple maximal Cmma à vitesse nulle sont reliés par une courbe supérieure CSUp rectiligne caractéristique du moteur 12, représentée sur la figure 3, qui illustre les points de fonctionnement possibles du moteur 12 pour une tension d'alimentation maximale Uma , c'est à dire pour une durée d'impulsion Di de 100%.
La courbe supérieure CSUp est parallèle aux courbes caractéristiques Cx.
La courbe inférieure Cjnf qui passe par la vitesse angulaire minimale ωmin à couple nul, représentée sur la figure 3, correspondant à une durée d'impulsion Di minimale acceptée par le moteur 12, détermine donc un couple minimal Cmmjn à vitesse nulle.
Conformément aux enseignements de l'invention, l'unité électronique 14 commande la durée d'impulsion de tension Di en fonction de la valeur du couple Cm appliqué par le moteur 12, de manière à obtenir les points de fonctionnement demandés, en vue de répondre au mieux aux exigences de l'application en cours.
La mesure du couple Cm appliqué par le moteur est effectuée indirectement par la mesure de l'intensité du courant I alimentant le moteur 12. En effet, d'après l'équation (3), l'intensité du courant I est une fonction linéaire du couple Cm. Pour un couple moteur Cm donné, l'intensité d'alimentation I ne varie donc pas avec la tension d'alimentation U. Cependant, les mesures de l'intensité du courant I peuvent évoluer en raison des variations de température à l'intérieur du moteur 12, qui ont un impact sur la résistance interne du moteur 12, et donc sur le courant consommé, ou encore en raison des accélérations du moteur 12. Afin de compenser ces variations des mesures de l'intensité du courant I, la durée d'impulsion Di est indexée sur des valeurs de palier Pi de l'intensité du courant I , et non pas sur la valeur brute mesurée.
On construit donc une table courant/impulsion T| Di qui associe à chaque valeur de palier du courant Pi une durée d'impulsion Di.
Le contenu de cette table TI/DI varie de manière à adapter les performances du moteur 12 à l'application pour laquelle il est utilisé. La table courant/impulsion Tl Di est mémorisée par les moyens de mémorisation 18 du dispositif de commande 10 du moteur 12.
Avantageusement, les moyens de mémorisation 18 sont constitués d'une mémoire électronique programmable du type EEPROM (Electronically Erasable Programmable Read-Only Memory).
En fonction de l'application à laquelle est destinée le moteur électrique 12, on définit la vitesse angulaire ωo à couple nul et le couple Cm0 à vitesse nulle que le moteur 12 doit fournir. On construit ensuite la table courant/impulsion T| Di d'après ces données, de manière que la courbe caractéristique Cx de la vitesse angulaire ω en fonction du couple Cm décrive globalement une droite reliant la vitesse angulaire ωn à couple nul et le couple Cm0 à vitesse nulle qui ont été choisis.
On désignera par « courbe construite » la courbe Cx obtenue à partir de la table courant/impulsion Tι/Dι. De préférence, pour le couple Cm0 à vitesse nulle, on choisit le couple maximal Cmmax du moteur 12, ce qui permet de toujours bénéficier du couple maximal disponible.
Sur la figure 4, on a représenté deux exemples C-i , C2 de courbes construites à partir des valeurs de deux tables courant/impulsion TI/DI associées. Ces deux tables courant/impulsion T| Dι sont illustrées respectivement par les deux courbes CTι , Cτ2 de la figure 5.
Pour la première courbe construite C-i , on a choisi une vitesse angulaire OH à couple nul qui est égale, par exemple, à la moitié de la vitesse angulaire maximale ωmax du moteur 12, et on a choisi un couple à vitesse nulle qui est égal au couple maximal
Cmma du moteur 12.
On a déterminé ici treize paliers Pi d'intensité de courant I, auxquels on a associé treize durées d'impulsion Di qui s'échelonnent de 50% environ jusqu'à 100%.
La courbe Cτι de la figure 5, qui illustre la table TI/DI servant à construire la courbe Ci , est donc une courbe échelonnée qui s'élève avec l'augmentation de l'intensité du courant I, c'est à dire avec l'augmentation du couple moteur Cm. On remarque que la courbe construite d de la figure 4 n'est pas continue puisqu'elle est formée de portions parallèles de courbe caractéristique Cx qui correspondent respectivement à chacune des durées d'impulsion Di contenues dans la table T| Di.
La courbe construite Ci suit globalement une courbe caractéristique théorique qui relie, ici de manière rectiligne, la vitesse angulaire ω0 à couple nul choisie, ici ωi , et le couple maximal Cmmax à vitesse nulle. On procède de manière similaire pour obtenir la deuxième courbe construite C2.
Pour cette deuxième courbe construite C2, on a choisi une vitesse angulaire ω2 à couple nul qui est égale à la vitesse angulaire minimale ωmjn du moteur 12, un nombre de paliers Pi égal à treize, les durées d'impulsion Di s'échelonnant alors depuis environ 35% jusqu'à 100%.
On remarque que plus la vitesse angulaire coo à couple nul est faible, en regard de la vitesse angulaire maximale ωmax, plus les échelons E de durée d'impulsion Di entre deux paliers de courant Pi sont élevés et, inversement, plus la vitesse angulaire ω0 à couple nul est proche de la vitesse angulaire maximale ωmax, plus les échelons E de durée d'impulsion Di entre deux paliers de courant Pi sont faibles. C'est pourquoi, de préférence, le nombre de paliers de courant P| est variable et il dépend de la vitesse angulaire ωo à couple nul requise, de manière que le nombre de paliers de courant P| augmente avec la valeur de l'écart entre la vitesse angulaire ω0 à couple nul choisie et la vitesse angulaire maximale (Dmax du moteur 12.
On peut définir une valeur maximale d'échelon E de durée d'impulsion Di, par exemple de 3%, ce qui aboutit ici à un nombre de paliers Pi pouvant varier de douze à vingt-huit.
Dans les exemples de réalisation représentés sur les figures 4 et 5, la taille des paliers de courant Pi est sensiblement constante. Selon une variante de réalisation (non représentée), on peut prévoir une table courant/impulsion TI/DI dans laquelle la taille des paliers de courant P| est variable.
De manière analogue, on peut prévoir une table courant/impulsion T| Di dans laquelle la taille des échelons E de durée d'impulsion Di est variable.
Selon une autre variante de réalisation, on peut diminuer la taille, ou largeur, des paliers Pi jusqu'à ce qu'ils correspondent sensiblement à des valeurs ponctuelles, ce qui permet de lisser la courbe construite (Ci ou C2) correspondante.
Le fonctionnement du dispositif de commande 10 d'après le procédé selon l'invention est le suivant. Au démarrage, l'unité électronique 14 pilote le dispositif d'alimentation 16 de manière qu'il alimente le moteur 12 à une tension minimale Umin qui correspond à une durée d'impulsion de tension Di minimale.
La valeur de l'intensité I du courant consommé par le moteur 12 est alors minimale, c'est à dire qu'elle est contenue dans le premier palier de courant PM .
En entraînant le balai d'essuyage, le moteur 12 rencontre un couple résistant, ce qui provoque une augmentation de l'intensité du courant I. Le dispositif de commande 10 mesurant en permanence la valeur de l'intensité du courant I, dès que celle-ci dépasse la valeur de seuil Isi séparant le premier P et le deuxième P|2 palier de courant, alors l'unité électronique 14 détermine, à partir de la table TI/DI contenue dans la mémoire 18, la durée d'impulsion Di correspondant au deuxième palier de courant Pi2 et elle commande le dispositif d'alimentation 16 de manière que la durée d'impulsion Di « suive » les indications contenues dans la table TI/DI .
Dans le cas présent, l'intensité du cou rant I augmentant, l'unité électronique 14 commande le dispositif d'alimentation 16 de manière qu'il augmente la valeur de la durée d'impulsion Di.
L'augmentation de la durée d'impulsion Di permet ici de diminuer la perte de vitesse ω du moteur 12, due au couple résistant rencontré. Suivant l'évolution du couple résistant rencontré par le moteur 12, l'unité électronique 14 adapte la valeur de la durée d'impulsion Di à la valeur du courant I mesurée, en fonction des indications fournies par la mémoire 18. Ainsi, si le couple résistant rencontré par le moteur 12 diminue, alors l'unité électronique 14 commande la diminution de la valeur de la durée d'impulsion Di, ce qui permet d'atténuer l'augmentation de la vitesse angulaire ω du moteur 12, due à la brusque diminution du couple résistant.
Le procédé selon l'invention permet donc d'ajuster la vitesse angulaire ω du moteur au couple résistant rencontré, de manière à éviter de brusques accélération ou de brusques ralentissements du balai d'essuyage. Selon une variante de réalisation de l'invention, qui est illustrée par les figures 6 et 7, on peut aussi commander le moteur 12 de manière qu'il conserve une vitesse angulaire ω sensiblement stable sur une grande plage de son fonctionnement. Pour cela on définit un couple à vitesse nulle « virtuel » Crrivir qui est très supérieur au couple maximal Cmmax accepté par le moteur 12.
On construit ensuite une courbe C3 de manière similaire à la courbe Ci de la figure 4.
La courbe C3 suit globalement une droite D3 reliant la vitesse angulaire ωo à couple nul, ici ω3, et le couple virtuel CmVir-
Comme le couple virtuel CmVir est très supérieur au couple maximal Cmma , la droite D3 se prolonge loin vers la droite sur la figure 6, de sorte qu'elle est faiblement inclinée par rapport à l'horizontale. La première portion de la courbe C3, située entre la vitesse à couple nul (point A) et son point d'intersection J avec la courbe supérieure Csup, est donc proche de l'horizontale. Par conséquent, entre le point A et le point J, le moteur 12 fonctionne avec une vitesse angulaire ω sensiblement stable, quel que soit le couple résistant appliqué au moteur 12.
Lorsque le couple moteur Cm dépasse la valeur limite Cmj correspondant au point J, la courbe C3 ne peut plus suivre la droite D3 car celle-ci se prolonge au-delà des capacités du moteur 12, telles qu'elles sont définies par conception et telles qu'elles sont illustrées par la courbe supérieure Csup. La courbe C3 suit alors la courbe supérieure Csup jusqu'au couple maximal Cmma à vitesse nulle. On a représenté aussi sur la figure 6 une courbe C4ι qui est construite de manière similaire à la courbe C3, mais dont la vitesse angulaire ω à couple nul est sensiblement égale à la vitesse angulaire minimale ωmιn du moteur 12.
Comme pour les courbes construites C-i , C2 de la figure 4, les courbes C3, C4 de la figure 6 sont construites à partir de tables courant/impulsion T| Dι qui sont illustrées respectivement par les deux courbes Cτ3, Cτ4 de la figure 7.
On remarque que lorsque la courbe C3 atteint la courbe supérieure CSUp, ici au point J, la durée d'impulsion Di atteint sa valeur maximale de 100%. Le moteur 12 fonctionne alors au maximum de ses capacités, qui sont définies par conception.
Cette variante de réalisation permet de réguler la vitesse ω du moteur 12 de manière qu'elle soit sensiblement constante, sans qu'il soit nécessaire d'ajouter un capteur de vitesse du moteur 12.
Grâce au procédé selon l'invention, on peut utiliser un seul type de moteur électrique 12 avec un seul type d'induit pour différentes applications, sans se pénaliser en terme de couple moteur Cm disponible. Il suffit alors de dimensionner le moteur 12 et son induit en fonction de l'application la plus contraignante.
Ensuite, l'adaptation du moteur 12 à chaque application consiste essentiellement à mémoriser une table courant/impulsion TI/DI qui soit adaptée à l'application désirée, notamment en terme de vitesse angulaire ωo à couple nul. L'adaptation du moteur 12 à chaque application est donc réalisée uniquement par l'intermédiaire de la commande électronique du moteur 12, et non pas par le dimensionnement des composants du moteur 12. De plus, grâce au procédé selon l'invention, il est possible de bénéficier à tout moment du couple Cm maximal disponible.
L'utilisation d'un seul type d'induit permet de standardiser les composants électromagnétiques des moteurs 12 donc de réduire le nombre de références d'induits. G râce à cette standardisation on diminue les coûts de fabrication des moteurs 12 puisqu'on ne gère plus qu'une seule référence de moteur 12 et d'induit pour un grand nombre d'applications.
On note que le procédé selon l'invention permet aussi de corriger facilement les dispersions des performances entre des moteurs 12 identiques, à la sortie des chaînes de fabrication, puisqu'il suffit de programmer le dispositif de commande 10 de manière à obtenir par exemple une vitesse angulaire ωo à couple nul identique pou r tous les moteurs 12. Dans certaines applications, le moteur 12 comporte un dispositif de commutation électronique pour passer d'une petite vitesse angulaire PV à une grande vitesse angulaire GV.
Grâce à l'invention, il n'y a pas de pertes de couple Cm lorsque le moteur 12 est contrôlé en vitesse ω, en particulier lorsque le balai d'essuyage se trouve à proximité d'une extrémité de sa course.
L'invention permet notamment une montée en douceur du balai d'essuyage sur une rampe correspondant à la position parking, puisque l'on peut contrôler la vitesse angulaire ω du moteur 12, tout en conservant un couple moteur Cm maximal.
De plus, le procédé selon l'invention permet de freiner le moteur 12 lorsque le dispositif de commande 10 mesure un courant négatif, c'est à dire dans le cas où le moteur 12 est générateur, par exemple à la suite d'un coup de vent. Dans un perfectionnement du procédé selon l'invention, l'unité électronique 14 peut aussi commander la durée d'impulsion Di en fonction de la position du balai d'essuyage sur la surface vitrée. L'unité électronique 14 peut déterminer la position du balai d'essuyage au moyen d'un capteur 20 qui est représenté sur la figure 2. Ce capteur mesure par exemple la position angulaire de l'arbre de sortie du moteur 12. Dans le cadre de ce perfectionnement, les points de fonctionnement du moteur 12 sont déterminés de manière à réduire l'énergie cinétique emmagasinée par le balai d'essuyage, ou bras d'essuyage, lorsqu'il arrive à proximité d'une extrémité de la surface balayée, c'est à dire à proximité du point dit d'arrêt fixe (AF) et du point dit opposé à l'arrêt fixe (OAF).
Les points de fonctionnement définissent alors un profil de vitesse angulaire ω en fonction, par exemple, de la position angulaire de l'arbre de sortie du moteur 12.
Selon une variante du procédé selon l'invention, l'unité électronique 14 peut commander le dispositif d'alimentation 16 de manière que le moteur 12 fonctionne suivant des points de fonctionnement qui suivent globalement une courbe caractéristique théorique Cy non linéaire entre une vitesse angulaire ω0 à couple nul et un couple maximal Cm0 à vitesse nulle choisis.
Un tel type de courbe Cy non linéaire est représenté sur la figure 2 en trait discontinu.
L'invention permet donc d'exploiter au maximum les capacités mécaniques du moteur 12 en définissant précisément chacun de ses points de fonctionnement.
Selon une autre variante (non représentée) du procédé selon l'invention, l'unité électronique 14 calcule, à intervalles de temps réguliers, la durée d'impulsion Di à appliquer au moteur 12, au moyen d'une fonction de transfert. La fonction de transfert peut varier en fonction des points de fonctionnement demandés au moteur 12.
Cette variante permet d'adapter en continu la valeur de la durée d'impulsion Di à la valeur de l'intensité de courant I mesurée, sans recourir à des paliers de courant P|. Pour cette variante, les moyens de mémorisation 18 ne sont pas indispensables puisque les fonctions de transferts peuvent être programmées directement dans l'unité électronique de commande 14, par exemple au moyen d'une équation.
On note que le procédé selon l'invention peut être mis en œuvre au moyen d'une unité électronique 14 de type numérique et/ou analogique.

Claims

REVENDICATIONS
1 . Procédé de régulation électronique d'un moteur électrique ( 12), notamment d'un moteur (12) d'un mécanisme d'essuyage pour entraîner au moins un balai, ou bras, d'essuyage se déplaçant sur une surface vitrée, du type dans lequel un dispositif de commande (10) alimente le moteur (12) en tension (U) par des impulsions de durées (Di) déterminées, chaque durée d'impulsion (Di) déterminant une courbe caractéristique (Cx), sensiblement rectiligne, de points de fonctionnement correspondant à des doublets de valeurs, respectivement du couple (Cm) et de la vitesse angulaire (ω) du moteur (12), entre deux points limites (A, B) correspondant, d'une part, à une vitesse angulaire (ωo) à couple nul et, d'autre part, à un couple (Cmo) à vitesse nulle, caractérisé en ce que l'on commande la durée d'impulsion (Di) de tension (U) en fonction de la valeur mesurée de l'intensité (I ) du courant alimentant le moteur (12), de manière à obtenir chaque doublet de valeurs, ou point de fonctionnement, demandé.
2. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la durée d'impulsion (Di) est indexée sur des valeurs de palier (Pi) de l'intensité (I) du courant.
3. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'on augmente le nombre de valeurs de palier (P|) du courant lorsque l'on augmente la valeur de l'écart entre la vitesse angulaire maximale (ωmax) à couple nul du moteur ( 12), définie par conception, et la vitesse angulaire (ωo) à couple nul demandée.
4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que l'on diminue la largeur des paliers (Pi) jusqu'à ce qu'ils correspondent sensiblement à des valeurs ponctuelles, en vue de lisser la courbe construite (C-t , C2) à partir des valeurs correspondantes de durée d'impulsion (Di) et d'intensité (I).
5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'on commande la durée d'impulsion (Di) de manière à suivre globalement une courbe caractéristique théorique reliant la vitesse angulaire (ωo) à couple nul demandée au couple (Cm0) à vitesse nulle demandé.
6. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la courbe caractéristique théorique est une droite qui relie la vitesse angulaire (ωo) à couple nul demandée au couple (Cm0) à vitesse nulle demandé.
7. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'on commande la durée d'impulsion (Di) de manière à suivre globalement, dans la limite des capacités physiques du moteur ( 12) définies par conception, une droite (D3, D ) qui relie la vitesse angulaire (ω0) à couple nul demandée à un couple moteur virtuel (Cmvir) à vitesse nulle, le couple moteu r virtuel (CmVir) à vitesse nulle étant supérieur au couple maximal (Cmmax) à vitesse nulle, de manière que la vitesse angulaire (ω) soit sensiblement stable tant que le couple moteur (Cm) est inférieur à une valeur limite (Cmj) définie par conception.
8. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le couple (Cmo) à vitesse nulle demandé est le couple maximal (Cmmaχ) à vitesse nulle du moteur (12) qui est défini par conception.
9. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les valeurs de la durée d'impulsion (Di) en fonction des valeurs de l'intensité (I ) du courant sont mémorisées dans une table (T| Dι) dont le contenu varie en fonction des points de fonctionnement demandés du moteur (12), et en ce que l'on commande la durée d'impulsion (Di) en suivant les indications de la table (T| Dι).
10. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que, à intervalles de temps réguliers, le dispositif de commande (10) calcule la durée d'impulsion (Di) à appliquer au moteur (12), au moyen d'une fonction de transfert, la fonction de transfert variant en fonction des points de fonctionnement demandés du moteur (12).
1 1 . Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les points de fonctionnement demandés sont déterminés de manière à réduire l'énergie cinétique emmagasinée par le balai d'essuyage, lorsqu'il arrive à proximité d'une extrémité de la surface balayée.
12. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est mis en œuvre par un dispositif de commande (10) comportant une unité électronique de commande (14) de type numérique et/ou analogique.
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