EP1359113B1 - Flurförderzeug mit einer Vorrichtung zum Bewegen eines Hubgerüsts - Google Patents

Flurförderzeug mit einer Vorrichtung zum Bewegen eines Hubgerüsts Download PDF

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EP1359113B1
EP1359113B1 EP03007553A EP03007553A EP1359113B1 EP 1359113 B1 EP1359113 B1 EP 1359113B1 EP 03007553 A EP03007553 A EP 03007553A EP 03007553 A EP03007553 A EP 03007553A EP 1359113 B1 EP1359113 B1 EP 1359113B1
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reach truck
lifting frame
movement
load
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EP03007553A
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EP1359113A2 (de
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Oliver Retzlaff
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STILL GmbH
Original Assignee
Still Wagner GmbH and Co KG
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    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
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    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/08—Masts; Guides; Chains
    • B66F9/082—Masts; Guides; Chains inclinable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/08—Masts; Guides; Chains
    • B66F9/10—Masts; Guides; Chains movable in a horizontal direction relative to truck

Definitions

  • the invention relates to a designed as a reach truck truck according to the preamble of claim 1 with a frame, a mast, along the mast vertically movable load-carrying means and at least one moving device for moving the mast relative to the frame, wherein the moving device of a pusher for horizontal displacement of the mast is formed in the longitudinal direction of the reach truck.
  • the mast can be tilted by means of a tilting device relative to a frame of the truck.
  • Reach trucks also have a pusher with which the mast can be moved horizontally, in the longitudinal direction of the truck relative to the frame.
  • the load-receiving means by a moving device relative to a mast in the transverse direction is movable.
  • the Speed and / or acceleration of the movement of the load receiving means can be influenced as a function of at least one operating parameter of the industrial truck
  • the invention is therefore based on the object to provide a reach truck of the type mentioned with improved cargo handling capacity.
  • the acceleration and / or the speed of the movement of the mast which can be generated by means of the movement device, can be influenced as a function of at least one operating parameter of the reach truck.
  • the operating parameter is detected with a suitable measuring instrument and preferably converted into an electrical signal.
  • An electronic control processes the operating parameter and generates from this an influencing quantity which is decisive for the speed or acceleration of the load handling device.
  • Possible influencing variables are, for example, the maximum speed or maximum acceleration of the mast that can be generated by the movement device.
  • the term "acceleration" in the present context also includes a braking acceleration occurring during braking of the mast.
  • the movement device is formed by a pusher for horizontal displacement of the mast.
  • the operating parameter is detected at least approximately infinitely.
  • the continuous detection of the operating parameter makes it possible to vary the acceleration and / or the speed of the moving device also approximately infinitely variable and constantly adapt to the circumstances.
  • the parameter application by means of an incremental encoder is also considered to be infinitely variable.
  • An operating parameter is formed by the current lifting height of the load receiving means.
  • a dual-channel height sensor is used, which provides a redundant signal. This ensures that the calculation of the speed and / or the acceleration of the mast does not take place on the basis of an incorrect lifting height signal.
  • the maximum acceleration and / or the maximum speed of the movement of the mast which can be generated by means of the movement device, can be influenced in such a way, depending on the lifting height, that a greater acceleration or a higher speed is possible with a lower lifting height than with a larger lifting height.
  • a second operating parameter is formed by the weight of a load received by the load receiving means.
  • the load weight can be determined, for example, indirectly via the pressure present in a hydraulic lifting cylinder. From the load weight depend on an acceleration of the lifting device acting on the mast forces directly.
  • the maximum acceleration and / or the maximum speed of the movement of the mast that can be generated by means of the movement device can be influenced depending on the weight of the load in such a way that with a low weight a greater acceleration or a higher speed is possible than with a high weight.
  • a further movement device is formed by a tilting device for the mast.
  • the mast In lowered and unloaded condition, the mast can thus be tilted more quickly than in the raised and loaded condition.
  • the invention can be used in a reach truck.
  • both the tilting device and the pusher may be affected in response to the aforementioned operating parameters become.
  • a particularly large increase in the rate of goods turnover is achieved.
  • the figure shows a reach truck according to the invention.
  • the reach truck has as essential components a frame 1 and a driver's roof 2, under which the driver's seat of the reach truck is located. Wheels 3 are fixed to the frame 1 in the area below the driver's seat and to the wheel arms 4. The wheel arms 4 are also part of the frame 1.
  • a telescopically extendable mast 5 can be inclined relative to the frame 1 about a horizontal axis 6. Shown is the mast 5 in its forwardly inclined end position 5a and in its rearwardly inclined end position 5b. The tilt angle 7 of the mast 5 is usually about 6 degrees.
  • the tiltable about the axis 6 mounting of the mast 5 is carried out on a slide carriage 8.
  • the thrust slide 8 is slidably guided on the Radarmen 4 in the horizontal direction. Shown is the slide carriage 8 in its front end position and can be pushed along the push path 9 in the direction of the driver's seat.
  • the drive of the pusher for moving the sliding carriage 8 and thus the mast 5 along the push path 9 by means of a hydraulic cylinder.
  • the hydraulic cylinders are connected via hydraulic valves with a hydraulic pump.
  • the accelerations and speeds of the tilting movement and the pushing movement can be adjusted by appropriate activation of the hydraulic valves. It is also possible to control the accelerations and speeds of said movements via the rotational speed of an electric motor driving the hydraulic pump, which is thereby supplied with power accordingly.
  • the lifting height and the weight of a load located on the load receiving means 10 continuously by means of suitable
  • Detector detected This information is processed in an electronic control device of the reach truck, wherein limits for the speeds and accelerations of the thrust movement of the sliding carriage 8 and the tilting movement of the mast 5 are determined. These limits are such that excessive swinging of the mast 5 is prevented. At the same time, however, the accelerations and speeds are not limited beyond what is necessary, so that the reach truck achieves optimal goods handling performance.
  • the relationships between the determined measured variables and the permissible accelerations and speeds are stored as software, for example in the form of algorithms or characteristic diagrams.
  • the control device is connected to the operator-operated operating levers for the tilting device and the pushing device. The hydraulic valves or the electric motor driving the hydraulic pump are controlled directly or indirectly by the electronic control device in accordance with the control lever positions, the accelerations and speeds being limited to the determined maximum values.

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Description

  • Die Erfindung betrifft ein als Schubmaststapler ausgebildetes Flurförderzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 mit einem Rahmen, einem Hubgerüst, einem entlang des Hubgerüsts vertikal bewegbaren Lastaufnahmemittel und mindestens einer Bewegungsvorrichtung zum Bewegen des Hubgerüsts relativ zu dem Rahmen, wobei die Bewegungsvorrichtung von einer Schubvorrichtung zum horizontalen Verschieben des Hubgerüsts in Längsrichtung des Schubmaststaplers gebildet ist.
  • Bei gattungsgemäßen, als Schubmaststapler ausgebildeten Flurförderzeugen kann üblicherweise das Hubgerüst mittels einer Neigevorrichtung relativ zu einem Rahmen des Flurförderzeugs geneigt werden. Schubmaststapler weisen zusätzlich eine Schubvorrichtung auf, mit der das Hubgerüst horizontal, in Längsrichtung des Flurförderzeugs relativ zu dem Rahmen verschoben werden kann.
  • Insbesondere dann, wenn das Lastaufnahmemittel beladen und weit angehoben ist, kann ein Bewegen des Hubgerüsts mit der Neigevorrichtung oder mit der Schubvorrichtung zu einem Schwingen des Hubgerüsts führen. Ein solches Schwingen soll nach Möglichkeit verhindert werden, da dies zu einer Instabilität einer aufgenommenen Last und zu einer ungenauen Positionierung des Lastaufnahmemittels führen kann. Aus diesem Grund wird bei bekannten Flurförderzeugen die Geschwindigkeit der mit der Bewegungsvorrichtung erzeugbaren Bewegung konstant auf einen niedrigen Wert eingestellt, wodurch ein Schwingen des beladenen und ausgefahrenen Hubgerüsts auf ein zulässiges Maß begrenzt werden kann. Bei abgesenktem und unbeladenem Lastaufnahmemittel gilt für die Geschwindigkeit der mit der Bewegungsvorrichtung erzeugbaren Bewegung derselbe niedrige Wert, obwohl die Gefahr eines Schwingens des Hubgerüsts nicht besteht. Dies bedeutet, dass die Warenumschlagleistung des Flurförderzeugs über das eigentlich erforderliche Maß hinaus reduziert wird
  • Aus der nachveröffentlichten EP 1 203 745 A1 ist ein als Hochregalstapler ausgebildetes Flurförderzeug bekannt, dessen Lastaufnahmemittel durch eine Bewegungsvorrichtung relativ zu einem Hubgerüst in Querrichtung bewegbar ist. Die Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung der Bewegung des Lastaufnahmemittels ist in Abhängigkeit von mindestens einem Betriebsparameter des Flurförderzeugs beeinflussbar
  • Aus der EP 1 078 878 A1 ist eine Vorrichtung zum Steuern der Neigungsgeschwindigkeit eines Hubmastes eines Flurförderzeugs bekannt.
  • Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen Schubmaststapler der eingangs genannten Art mit verbesserter Warenumschlagleistung zur Verfügung zu stellen.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Beschleunigung und/oder die Geschwindigkeit der mittels der Bewegungsvorrichtung erzeugbaren Bewegung des Hubgerüsts in Abhängigkeit von mindestens einem Betriebsparameter des Schubmaststaplers beeinflussbar ist. Der Betriebsparameter wird mit einem geeigneten Messinstrument erfasst und vorzugsweise in ein elektrisches Signal umgesetzt. Eine elektronische Steuerung verarbeitet den Betriebsparameter und erzeugt hieraus eine für die Geschwindigkeit oder Beschleunigung des Lastaufnahmemittels maßgebliche Einflussgröße. Mögliche Einflussgrößen sind beispielsweise die mit der Bewegungsvorrichtung erzeugbare Maximalgeschwindigkeit oder Maximalbeschleunigung des Hubgerüsts. Der Begriff "Beschleunigung" umfasst im vorliegenden Zusammenhang auch eine während des Abbremsens des Hubgerüsts auftretende Bremsbeschleunigung. Dabei wird die Bewegungsvorrichtung von einer Schubvorrichtung zum horizontalen Verschieben des Hubgerüsts gebildet. Das Verschieben des Hubgerüsts relativ zu dem Rahmen des Schubmaststaplers erfolgt hierbei umso schneller, je weiter das Lastaufnahmemittel abgesenkt und je geringer es beladen ist. Bei einem Schubmaststapler kann die Schubvorrichtung in Abhängigkeit von den Betriebsparametern beeinflusst werden. Hierdurch wird, im Vergleich mit Schubmaststaplem des Standes der Technik, eine besonders große Steigerung der Warenumschlagleistung erzielt.
  • Mit besonderem Vorteil wird der Betriebsparameter zumindest annähernd stufenlos erfasst. Die stufenlose Erfassung des Betriebsparameters ermöglicht es, die Beschleunigung und/oder die Geschwindigkeit der Bewegungsvorrichtung ebenfalls annähernd stufenlos zu variieren und ständig an die Gegebenheiten anzupassen. Für die vorliegende Anwendung als stufenlos anzusehen ist beispielsweise auch die Parametererfassung mittels eines Inkrementalgebers.
  • Ein Betriebsparameter ist von der aktuellen Hubhöhe des Lastaufnahmemittels gebildet. Hierbei wird ein zweikanaliger Hubhöhensensor verwendet, der ein redundantes Signal liefert. Dies stellt sicher, dass die Berechnung der Geschwindigkeit und/oder der Beschleunigung des Hubgerüsts keinesfalls auf Basis eines falschen Hubhöhensignals erfolgt.
  • Die maximale Beschleunigung und/oder die maximale Geschwindigkeit der mittels der Bewegungsvorrichtung erzeugbaren Bewegung des Hubgerüsts ist in Abhängigkeit von der Hubhöhe derart beeinflussbar, dass bei geringer Hubhöhe eine stärkere Beschleunigung oder eine höhere Geschwindigkeit möglich ist, als bei großer Hubhöhe.
  • Ein zweiter Betriebsparameter ist von dem Gewicht einer mit dem Lastaufnahmemittel aufgenommenen Last gebildet. Das Lastgewicht kann beispielsweise indirekt über den in einem hydraulischen Hubzylinder anstehenden Druck ermittelt werden. Von dem Lastgewicht hängen die bei einer Beschleunigung des Lastaufnahmemittels auf das Hubgerüst wirkenden Kräfte direkt ab.
  • Die maximale Beschleunigung und/oder die maximale Geschwindigkeit der mittels der Bewegungsvorrichtung erzeugbaren Bewegung des Hubgerüsts ist in Abhängigkeit von dem Gewicht der Last derart beeinflussbar, dass bei geringem Gewicht eine stärkere Beschleunigung oder eine höhere Geschwindigkeit möglich ist, als bei hohem Gewicht.
  • Mit besonderem Vorteil ist eine weitere Bewegungsvorrichtung von einer Neigevorrichtung für das Hubgerüst gebildet. In abgesenktem und unbeladenem Zustand kann somit das Hubgerüst schneller geneigt werden, als in angehobenem und beladenem Zustand.
  • Mit besonderem Vorteil ist die Erfindung bei einem Schubmaststapler einsetzbar. Bei einem Schubmaststapler können sowohl die Neigevorrichtung, als auch die Schubvorrichtung in Abhängigkeit von den genannten Betriebsparametern beeinflusst werden. Hierdurch wird, im Vergleich mit Schubmaststaplem des Standes der Technik, eine besonders große Steigerung der Warenumschlagleistung erzielt.
  • Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in der schematischen Figur dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.
  • Die Figur zeigt einen erfindungsgemäßen Schubmaststapler. Der Schubmaststapler weist als wesentliche Bauteile einen Rahmen 1 und ein Fahrerschutzdach 2 auf, unter welchem sich der Fahrerplatz des Schubmaststaplers befindet. Räder 3 sind an dem Rahmen 1 in dem Bereich unterhalb des Fahrerplatzes und an Radarmen 4 befestigt. Die Radarme 4 sind ebenfalls Bestandteil des Rahmens 1. Ein teleskopisch ausfahrbares Hubgerüst 5 kann relativ zu dem Rahmen 1 um eine horizontale Achse 6 geneigt werden. Dargestellt ist das Hubgerüst 5 in seiner nach vorne geneigten Endstellung 5a und in seiner nach hinten geneigten Endstellung 5b. Der Neigewinkel 7 des Hubgerüsts 5 beträgt üblicherweise ca. 6 Grad. Entlang des Hubgerüsts 5 ist ein als Lastgabel ausgeführtes Lastaufnahmemittel 10 verschiebbar geführt. Die um die Achse 6 neigbare Lagerung des Hubgerüsts 5 erfolgt an einem Schubschlitten 8. Der Schubschlitten 8 ist an den Radarmen 4 in horizontaler Richtung verschiebbar geführt. Dargestellt ist der Schubschlitten 8 in seiner vorderen Endstellung und kann entlang des Schubwegs 9 in Richtung des Fahrerplatzes geschoben werden.
  • Der Antrieb der Schubvorrichtung zum Verschieben des Schubschlittens 8 und damit des Hubgerüsts 5 entlang des Schubwegs 9 erfolgt mittels eines hydraulischen Zylinders. Gleiches gilt für den Antrieb der Neigevorrichtung zum Neigen des Hubgerüsts 5 um die Achse 8, die ebenfalls mindestens einen hydraulischen Zylinder umfasst. Die hydraulischen Zylinder sind über hydraulische Ventile mit einer Hydraulikpumpe verbunden. Die Beschleunigungen und Geschwindigkeiten der Neigebewegung und der Schubbewegung können durch entsprechendes Ansteuern der hydraulischen Ventile eingestellt werden. Möglich ist es ebenfalls, die Beschleunigungen und Geschwindigkeiten der genannten Bewegungen über die Drehzahl eines die Hydraulikpumpe antreibenden Elektromotors zu steuern, welcher dabei entsprechend mit Strom versorgt wird.
  • Erfindungsgemäß werden die Hubhöhe und das Gewicht einer auf dem Lastaufnahmemittel 10 befindlichen Last kontinuierlich mittels geeigneter
  • Messwertgeber erfasst. Diese Informationen werden in einer elektronischen Steuervorrichtung des Schubmaststaplers verarbeitet, wobei Grenzwerte für die Geschwindigkeiten und Beschleunigungen der Schubbewegung des Schubschlittens 8 und der Neigebewegung des Hubgerüsts 5 ermittelt werden. Diese Grenzwerte sind so bemessen, dass ein übermäßiges Schwingen des Hubgerüsts 5 verhindert wird. Gleichzeitig jedoch werden die Beschleunigungen und Geschwindigkeiten nicht über das erforderliche Maß hinaus beschränkt, so dass der Schubmaststapler eine optimale Warenumschlagleistung erzielt. In der elektronischen Steuervorrichtungen sind die Zusammenhänge zwischen den ermittelten Messgrößen und den zulässigen Beschleunigungen und Geschwindigkeiten als Software, beispielsweise in Form von Algorithmen oder Kennfeldern hinterlegt. Weiter ist die Steuervorrichtung mit den vom Fahrer zu betätigenden Bedienhebeln für die Neigevorrichtung und die Schubvorrichtung verbunden. Die hydraulischen Ventile bzw. der die Hydraulikpumpe antreibende Elektromotor werden von der elektronischen Steuervorrichtung nach Maßgabe der Bedienhebelstellungen direkt oder indirekt angesteuert, wobei die Beschleunigungen und Geschwindigkeiten auf die ermittelten Maximalwerte begrenzt werden.

Claims (7)

  1. Schubmaststapler mit einem Rahmen (1), einem Hubgerüst (5), einem entlang des Hubgerüsts (5) vertikal bewegbaren Lastaufnahmemittel (10) und mindestens einer Bewegungsvorrichtung zum Bewegen des Hubgerüsts (5) relativ zu dem Rahmen (1), wobei die Bewegungsvorrichtung von einer Schubvorrichtung zum horizontalen Verschieben des Hubgerüsts (5) in Längsrichtung des Schubmaststaplers gebildet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Beschleunigung und/oder die Geschwindigkeit der mittels der Bewegungsvorrichtung erzeugbaren Bewegung des Hubgerüsts (5) in Abhängigkeit von mindestens einem Betriebsparameter des Schubmaststaplers beeinflussbar ist.
  2. Schubmaststapler nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Betriebsparameter zumindest annähernd stufenlos erfasst wird.
  3. Schubmaststapler nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Betriebsparameter von der aktuellen Hubhöhe des Lastaufnahmemittels (10) gebildet ist.
  4. Schubmaststapler nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die maximale Beschleunigung und/oder die maximale Geschwindigkeit der mittels der Bewegungsvorrichtung erzeugbaren Bewegung des Hubgerüsts (5) in Abhängigkeit von der Hubhöhe derart beeinflussbar ist, dass bei geringer Hubhöhe eine stärkere Beschleunigung oder eine höhere Geschwindigkeit möglich ist, als bei großer Hubhöhe.
  5. Schubmaststapler nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein Betriebsparameter von dem Gewicht einer mit dem Lastaufnahmemittel (10) aufgenommenen Last gebildet ist.
  6. Schubmaststapler nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die maximale Beschleunigung und/oder die maximale Geschwindigkeit der mittels der Bewegungsvorrichtung erzeugbaren Bewegung des Hubgerüsts (5) in Abhängigkeit von dem Gewicht der Last derart beeinflussbar ist, dass bei geringem Gewicht eine stärkere Beschleunigung oder eine höhere Geschwindigkeit möglich ist, als bei hohem Gewicht.
  7. Schubmaststapler nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine weitere Bewegungsvorrichtung von einer Neigevorrichtung für das Hubgerüst (5) gebildet ist.
EP03007553.5A 2002-05-02 2003-04-01 Flurförderzeug mit einer Vorrichtung zum Bewegen eines Hubgerüsts Expired - Lifetime EP1359113B2 (de)

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