EP1317031A1 - Handhabungsvorrichtung für Drahtleitung, Einführungsmaschine und Einführungsverfahren mit einer solchen Handhabungsvorrichtung - Google Patents
Handhabungsvorrichtung für Drahtleitung, Einführungsmaschine und Einführungsverfahren mit einer solchen Handhabungsvorrichtung Download PDFInfo
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Abstract
Description
- eine Zange oder eine Handhabungsvorrichtung gemäß der Erfindung,
- einen Verbinder-Träger,
- wenigstens einen Aktuator für die Verlagerung der Zange (Handhabungsvorrichtung) zu einem am Verbinder-Träger befestigen Verbinder,
- Mittel zum Steuern der Verlagerung der Zange (Handhabungsvorrichtung) durch den Aktuator in Abhängigkeit von einem Kraftmeßsignal, das von dem in die Zange (Handhabungsvorrichtung) integrierten Sensor geliefert wird.
Claims (13)
- Handhabungsvorrichtung (16) für einen Draht (3, 4), die einen Körper (20) und ein Drahthalteorgan (14, 15, 28, 29) umfaßt, das in bezug auf den Körper beweglich angebracht ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Drahthalteorgan einen Sensor (34) aufweist, der für eine durch dieses Organ ausgeübte Kraft empfindlich ist.
- Zange (16) zum Einführen eines Endes (2, 3) einer Drahtleitung (4) in eine Buchse (5) eines Verbinders (6), wobei die Zange (16) einen Körper (20) und einen Arm (14, 15, 28, 29), der mit einer Spannbacke (12, 13) zum Spannen des Drahts ausgerüstet ist, aufweist, wobei der Arm in bezug auf den Körper beweglich angebracht ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Arm einen piezoelektrischen Sensor (34) zum Messen einer Einführungskraft aufweist.
- Zange oder Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, in der der Sensor zwei dünne Teile (35) aus einem polarisierten keramischen Werkstoff umfaßt, die zwischen zwei Abschnitten des Arms oder Halteorgans eingespannt angebracht sind.
- Zange oder Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 3, in der die dünnen Teile zwischen diesen Abschnitten zueinander entgegengesetzt angeordnet sind, um eine entgegengesetzte Montage zu bilden.
- Zange oder Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, in der der Sensor (34) für ein Drehmoment - oder Kräftemoment -, das sich aus der Ausübung einer Kraft (61) ergibt, die in der Nähe eines longitudinalen Endes des Arms oder des Halteorgans (14, 15) ausgeübt wird, empfindlich ist.
- Zange oder Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, die einen an den Sensor angeschlossenen Verstärker (44) umfaßt, der mit dem Körper fest verbunden ist.
- Zange oder Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 6, in der jedem dünnen Teil wenigstens ein langgestrecktes Verbindungsorgan (54) - etwa eine Schraube, die durch eine Öffnung in einem dünnen Teil in Form eines Rings verläuft - zugeordnet ist, das eine Druckbeaufschlagung des dünnen Teils sicherstellt und eine Feder bildet, die der Ausdehnung des dünnen Teils entgegenwirkt.
- Zange oder Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, die zwei Arme oder Draht-Halteorgane, die jeweils mit einem Kraftsensor ausgerüstet sind, und Mittel (70) für die Summation von von den beiden Sensoren gelieferten Signale umfaßt.
- Zange oder Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, die umfaßt:einen Körper (20), der einen Stellzylinder (22, 23) enthält,zwei Draht-Halteorgane, die so angebracht sind, daß sie unter der Wirkung des Stellzylinders und eines Rückstellmittels (30) in bezug auf den Körper zwischen einer geöffneten Position und einer geschlossenen Position gleiten, wobei jedes dieser Gleitorgane umfaßt:einen Arm (14, 15), der eine Spannbacke (12, 13) aufweist,einen Sensor (34), der zwei empfindliche Elemente (35) aus Keramik enthält, die polarisiert sind und zwischen Flächen (38, 39) von Teilen (36, 37) komprimiert sind, die Äquipotentialflächen-Verbindungsmittel enthalten, die mit einem Anschluß (40, 41) einer Anschlußanordnung (42) verbunden sind,langgestreckte Organe (54) für eine elastische Verbindung, die sich längs Achsen (55) erstrecken, die zur Achse (11) der Spannbacken (12, 13) im wesentlichen parallel sind, und dazu dienen, die empfindlichen Elemente (35) zu komprimieren.
- Maschine (1) zum Einführen eines Kabelschuhs (2) und/oder eines Endes (3) eines Drahtleitungs-Teilstücks (4) in eine Buchse (5) einer Komponente (6), wobei die Maschine (1) umfaßt:eine Zange oder Handhabungsvorrichtung (16) nach einem der Ansprüche 1 bis 9,einen Verbinder-Träger (7),einen Aktuator (M) zum Verlagern der Zange (Handhabungsvorrichtung) zu einem an dem Träger (7) befestigten Verbinder (6) undMittel (44, C, UC) zum Steuern der Verlagerung der Zange durch den Aktuator in Abhängigkeit von einem Kraftmeßsignal, das von dem in die Zange (oder Handhabungsvorrichtung) integrierten Sensor (34) geliefert wird.
- Verwendung eines dynamischen Kraftsensors (34) zum Messen und Kontrollieren in Echtzeit der Kraft zum Einführen eines Kabelschuhs (2) oder eines Endes (3) eines Drahts (4) in eine Buchse (5) eines Verbinders (6).
- Verfahren zum Einführen eines Kabelschuhs (2) und/oder eines Endes (3) eines Drahts (4) in eine Buchse (5) eines Verbinders (6) mit Hilfe einer Zange oder einer Handhabungsvorrichtung, bei dem in Echtzeit die von einem Abschnitt wenigstens eines Arms oder Halteorgans für den Kabelschuh oder den Draht übertragene Kraft gemessen und kontrolliert wird, wobei dann, wenn festgestellt wird, daß das Meßergebnis von einem Referenzwert um einen Wert abweicht, der außerhalb eines vorgegebenen maximalen Abweichungsbereichs liegt, das Anhalten eines Organs (M) für die Verlagerung der Zange oder der Handhabungsvorrichtung befohlen wird, um die Einführungsprozedur anzuhalten, was ermöglicht, eine Beschädigung des Verbinders und/oder des Kabelschuhs zu vermeiden.
- Verfahren nach Anspruch 12, bei dem ein Sensor (34) aus einem piezoelektrischen Keramikwerkstoff verwendet wird, dessen Ausgang mit einem Ladungsverstärker (44) verbunden ist, wobei der Eingang und/oder der Ausgang des Verstärkers vor jeder Einführungsoperation auf null zurückgesetzt wird, um die Restladungen zu beseitigen, die sich aus der vorhergehenden Einführungsoperation und/oder aus einer oder mehreren Greifbewegungen und/oder aus der Annäherung des Kabelschuhs oder des Drahtendes ergeben könnten.
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