EP1311802A1

EP1311802A1 - Verfahren zum gewinnen einer kartendarstellung und navigationsgerät

Info

Publication number: EP1311802A1
Application number: EP00969199A
Authority: EP
Inventors: Thomas Delling; Claus Fabig; Dieter Ritter
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Continental Automotive GmbH
Priority date: 2000-08-24
Filing date: 2000-08-24
Publication date: 2003-05-21
Also published as: US6678610B2; US20030154021A1; WO2002016874A1; JP2004507723A

Abstract

Bei einem Verfahren zum Gewinnen einer Kartendarstellung aus digitalisierten Strassensegmenten (20) aus einer ersten Datenbank und digitalisierten dreidimensionalen Objekten (30) aus einer zweiten Datenbank werden die geografischen Koordinaten eines Strassensegments mit denjenigen eines Objekts verglichen. Überlappen sich das Strassensegment und das Objekt, wird eine Verschiebung vorgenommen. Ein Navigationsgerät gibt so gewonnene Darstellung auf einer Anzeigeeinrichtung aus.

Description

Beschreibung

Verfahren zum Gewinnen einer Kartendarstellung und Navigati- onsgerät

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Gewinnen einer Kartendarstellung aus digitalisierten Straßensegmenten und digitalisierten Objekten, die aus unterschiedlichen Datenbanken stammen, sowie ein zur Kartendarstellung geeignetes Navigati- onsgerät.

Aus JP 62-93614 A ist ein Navigationsgerät bekannt, bei dem Bilder von einer Vielzahl von vorbestimmten Punkten innerhalb einer Datenbank gespeichert sind. Nähert sich ein Fahrer ei- nem solchen Punkten, wird das entsprechende Bild ausgegeben.

Hierzu müssen die Bilder in der Regel Gebäude, individuell fotografiert, digitalisiert und in eine Datenbank mit Straßensegmenten an den entsprechenden Koordinaten eingesetzt werden. Der Aufwand hierfür ist beträchtlich.

Es ist ein Ziel der Erfindung, ein Verfahren zum gewinnen einer Kartendarstellung und ein für die Ausgabe der Kartendarstellung geeignetes Navigationsgerät bereitzustellen, die für die im wesentlichen lagerichtige Darstellung dreidimensionaler Objekte innerhalb einer Straßenkarte Daten verwenden können, die durch Luftbildaufnahmen automatisch gewonnen wurden.

Dieses Ziel wird mit einem Verfahren und einem Navigationsge- rät erreicht, wie sie in den unabhängigen Patentansprüchen definiert sind. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der Unteransprüche .

Da die Kartendarstellung aus zwei separaten Datenbanken ge- wonnen wird, kann zur Darstellung von dreidimensionalen Objekten, wie Bauwerken oder markanten Punkten in der Natur, in einem Straßennetz auf Daten von Objekten zurückgegriffen wer- den, die mittels Luftbildaufnahmen von Flugzeugen oder Satteliten automatisch mit ihren Koordinaten erfasst und in einer Datenbank abgespeichert sind. Andererseits kann zur Darstellung der in einer Kartenansicht verlaufenden Straßen auf bereits existierende digitale Straßenkarten zurückgegriffen werden, die aus einem Netzwerk von Straßensegmenten mit zughörigen Knoten bestehen. Dieses digitale Straßennetzwerk kann für die Berechnung einer Route von einem Startpunkt zu einem von einem Benutzer gewählten Zielpunkt eingesetzt werden.

Die dreidimensionalen Objekte werden regelmäßig durch beschreibende geometrische Formen gespeichert, z. B. als ebene Polygone, gekrümmte Flächen oder sogenannte NURBS-Flächen. Zusätzlich kann für das entsprechende Objekt auch die Ober- fläche in Form einer Textur in einer weiteren Datenbank abgelegt sein.

Da die Straßen und die dreidimensionalen grafischen Objekte auf unterschiedliche Weise und jeweils mit Fehlern behaftet erfasst sind, können sich Straßensegmente und Objekte überlappen. Um eine Darstellung zu vermeiden, bei der beispielsweise ein Gebäude mitten auf einer Straße platziert ist, werden Straßensegment und Objekt gegebenenfalls gegeneinander verschoben und/oder die Grundfläche des Objekts wird verklei- nert.

Auf diese Weise kann auf eine individuelle Erfassung eines dreidimensionalen Objekts und dessen individuelle Einbettung in eine digitale Straßenkarte verzichtet werden.

Die erfindungsgemäß aus den separaten Datenbanken gewonnene dreidimensionale Szenenmodellierung eignet sich sowohl zur unmittelbaren Ausgabe auf einen Monitor eines Navigationsge- räts oder eines Computers als auch für das Abspeichern in ei- ne einzige Datenbank, auf die dann ein Endgerät (Navigationsgerät oder Computer) zugreifen kann.

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nal Digital Assistent, Handheld PC oder Notebook bekannt. Einzelne von einem Benutzer ausgewählte Szenen können über eine drahtgebundene oder drahtlose Schnittstelle wie Bluetooth an das mobile Gerät übertragen werden. Eine solche Sze- ne ermöglicht einem Benutzer die Orientierung vor Ort. Die Ü- bertragung der Daten kann von einem heimischen PC aus oder beim Verlassen eines Fahrzeugs von einem Navigationsgerät aus erfolgen.

Weitere Vorteile, Merkmale und Anwendungsmöglichkeiten er Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung eines Ausführungsbeispiels in Verbindung mit den Zeichnungen. Es zeigen:

Figur 1 ein Navigationsgerät, Figuren 2 und 3 jeweils eine Draufsicht auf ein Objekt, Figuren 4-11 die Verschiebung jeweils eines Objekts, Figuren 12-14 die Verschiebung und Verkleinerung eines Objekts, Figuren 15-17 die Verschiebung eines Objekts mittels eines mehrstufigen Relaxationsverfahrens,

Figuren 18-19 die Transformation der dreidimensionalen Geo-

Informtionsdaten der Objekte in ein gemeinsames Koordinatensystem mit den Straßensegmenten, und Figur 20 eine Kartendarstellung, die Straßensegmente mit dreidimensionalen Objekten wiedergibt.

Figur 1 zeigt ein Navigationsgerät 1 mit einem Arbeitspeicher 11, der einen Mikroprozessor 12 zugeordnet ist. Ein Entfer- nungsmesser 13 (Odometer) ist genauso wie ein Richtungsmesser 14 (Gyroskop) , ein Laufwerk 16 für ein Speichermedium 161 und eine Anzeigerichtung 17 über einen Systembus 15 mit dem Mikroprozessor 12 verbunden. Zusätzlich weist das Navigationsgerät einen nicht dargestellten Sattelitenempfänger auf. Auf dem Speichermedium 161, bei dem es sich um eine DVD (Digital Versatile Disk) handelt, sind zwei symbolisch dargestellte Datenbanken 2 und 3 abgelegt.

In der ersten Datenbank 2 ist ein Netzwerk aus Straßensegmenten und Knoten gespeichert, auf die der Mikroprozessor 12 ü- ber das Laufwerk 16 zur Berechnung einer optimalen Route von einem Startpunkt zu einem Zielpunkt zugreift. Die Straßensegmente sind durch die Koordinaten der Knoten, die die Segmente definieren, festgelegt. Die Straßensegmente und Knoten bilden ein Straßennetzwerk aus zweidimensionalen Geo-Informations- system-Daten von denen ein Teil auf der Anzeigeeinrichtung 17 dargestellt ist.

Die Datenbank 3 enthält dreidimensionale Objekte, insbesondere Stadt- und Gebäudemodelle, die als Vektorgraphiken vorliegen. Daneben enthält die Datenbank Zusatzinformationen zu den Objekten, nämlich deren Oberflächenbeschaffenheit oder Textur, Abbildungen von Vegetation, Straßenlaternen und Am- peln.

Ferner können auf dem Speichermedium 161 noch Datenbanken mit dreidimensionalen Geländemodellen und Zusatzinformationen zu allgemein interessierenden Punkten oder Objekten (Points of Interest) enthalten sein.

Figur 2 stellt eine Draufsicht auf ein Objekt 30 dar. Dabei handelt es sich um ein Bauwerk, und genauer um ein Gebäude o- der Haus mit rechteckigem Grundriss, der durch Kanten 31 und 32 unterschiedlicher Länge begrenzt wird. Der Flächenschwerpunkt des Grundrisses des Objekts ist mit der Bezugsziffer 33 gekennzeichnet .

Punktierte Linien zeigen den Grundriss des Gebäudes mit einer um 40% reduzierten Fläche. Dabei sind alle Kanten 31 und 32, die das Gebäude begrenzen, proportional um den selben Faktor reduziert . Figur 3 zeigt in gleicher Weise ein Objekt 30 mit komplizierterer Struktur.

Figur 4 veranschaulicht den Grundriss eines Objekts 30, der in eine Straße hineinragt und mit ihr einen Überlappungsbereich 4 bildet.

Obwohl die Straße der zugehörigen Datenbank lediglich als ei- ne Abfolge von eindimensionalen Segmenten 20 vorhanden ist, wird sie auf der Anzeigeeinrichtung zweidimensional dargestellt. Das eindimensionale Straßensegment 20 wird als Mittellinie der Straße wiedergegeben. Zusätzlich sind auf beiden Seiten der Mittellinie Begrenzungslinien 21 und 22 gezeich- net. Die Breite der Straße, also der wiederzugebende Abstand zwischen den Begrenzungslinien, wird durch ihre Straßenklasse bestimmt, sofern keine explizite Zusatzinformation über die Straßenbreite verfügbar ist oder sofern die Begrenzungslinien nicht selbst in digitalisierter Form in der Datenbank gespei- chert sind.

Vor einem Verschieben des Objekts 30 gegenüber dem Straßensegment 20 beziehungsweise dessen Begrenzungslinie 21 oder 22 wird geprüft, ob eine Verschiebung in dem konkreten Fall statthaft ist. Ein Objekt wie zum Beispiel eine Brücke, die über eine Straße führt, darf nämlich nicht von einer Straße weg verschoben werden. Entsprechendes gilt, wenn eine Straße unter einem Objekt in einen Tunnel verläuft .

Ein geeignetes Kriterium zur Feststellung der Statthaftigkeit einer Verschiebung ist die Reduzierung der Grundfläche des Objekts um wenigstens 30% bis 60%. Dabei sind die Proportionen der den Grundriss eingrenzenden Kanten 31, 32 des Objekt beizubehalten. Die gestrichelte Linie im Inneren des Objekts 30 zeigt eine auf 60% der Ursprungsflache reduzierte Fläche. Durch die Reduktion des Grundrisses wurde der Flächenschwerpunkt 33 örtlich nicht verändert. Da die reduzierte Grundfläche die Straße nicht mehr überlappt ist eine Verschiebung zulässig.

Die Richtung r, in der das Objekt 30 relativ zu dem Straßensegment 23 beziehungsweise dessen Begrenzungslinien 21 und 22 verschoben werden soll, ist senkrecht zu einer Schnittlinie 23, die durch zwei Schnittpunkte Sl und S2 zwischen dem Stra- ßensegment 20 beziehungsweise einer der Begrenzungslinien 21 oder 22 und zwei Kanten 31, 32 des Objekts gebildet wird. Bei einer zweidimensionalen Darstellung der Straße, bei der die Straße, wie dargestellt, nicht lediglich als Linie sondern mit einer naturalistischen Fahrbahn abgebildet wird, wird re- gelmäßig eine der Begrenzungslinien 21, 22 als Ausgangspunkt für die Bestimmung der Richtung r und einen Betrag d für die Verschiebung verwendet. Vorzugsweise wird diejenige Straßenkontur oder Begrenzungslinie 21 verwendet, die auf der dem Flächenschwerpunkt 33 des Objekts 30 zugewandten Seite liegt.

Der Betrag d oder die Distanz, um die eine Verschiebung stattfinden muss, um den Überlappungsbereich völlig verschwinden zu lassen, ergibt sich aus der Distanz zwischen dem Segment 20, und hier genauer der Begrenzungslinie 21, 22, die dem Objekt 30 zugewandt ist, und demjenigen Punkt des Objekts 30, der am weitesten über das Segment 20, und genauer über die Begrenzungslinie 21, 22 hinausragt.

In Figur 5 ist der Grundriss eines Gebäudes gezeigt, das mit einer Ecke in eine Straße hineinragt. Die laterale Verschiebung bestimmt sich in gleicher Weise wie bei Figur 4.

In Figur 6 ergeben sich sechs Schnittpunkte und somit drei Schnittlinien 23 zwischen dem dargestellten Objekt 30 und den Begrenzungslinien 21, 22 der dargestellten Straße. Für alle

Schnittlinien 23 ergibt sich aber dieselbe Verschieberichtung r. Der Betrag d, um den das Objekt gegenüber der Straße ver- schoben werden muss, ist wiederum durch die Distanz zwischen der dem Objekt 30 zugewandten Begrenzungslinie 21 und dem Punkt des Objekts bestimmt, der diese Begrenzungslinie in Richtung der Straße und darüber hinaus am weitesten überragt.

Zu Figur 7 schneidet die dargestellte Straßenbegrenzungslinie 21, die dem Objekt 30 zugewandt ist, das Objekt 30 in zwei verschiedenen Zonen, so dass zwei Überlappungsbereiche 4 entstehen. Für die Überlappungsbereiche ergeben sich sowohl un- terschiedliche Verschieberichtungen rl und r2 als auch unterschiedliche Beträge dl und d2 für die laterale Verschiebung.

Dasselbe gilt für Figur 8. Allerdings wird in einem der beiden Überlappungsbereiche das Objekt von den beiden Fahrbahn- begrenzungslinien der Straße geschnitten.

In Figur 9 schneidet die dem Flächenschwerpunkt 33 des Objekts 30 zugewandte Begrenzungslinien 21 des Straßensegments 20 das Objekt in zwei Schnittpunkten Sl und S2. Die dem Flä- chenschwerpunkt des Objekts abgewandte Begrenzungslinie 22 schneidet die Kontur oder den Grundriss des Objekts mehrmals. Für die Bildung der Verschieberichtung r wird nur die Schnittlinie 23 zwischen den Schnittpunkten Sl und S2 zwischen der Begrenzungslinie 21 und dem Umriss beziehungsweise den Kanten des Objekts verwendet.

In Figur 10 wird das Objekt 30 wiederum von der dem Flächenschwerpunkt 33 zugewandten Begrenzungslinie 21 und der zweiten Begrenzungslinie 22 geschnitten. Hier ergeben sich keine Besonderheiten da die Schnittlinien parallel zueinander verlaufen und somit nur eine Verschieberichtung r in Frage kommt .

Das in Figur 11 veranschaulichte Objekt wird von zwei benach- barten, parallel verlaufenden Straße geschnitten. Die Verschiebrichtungen rl und r2 verlaufen entgegengesetzt zueinander. Die Beträge der Verschiebung dl und d2 sind in etwa gleich. In diesem Fall muss die laterale Korrektur des Objekts 30 durch eine Skalierung in den Richtungen rl und r2 erfolgen. Die Beträge dl und d2 , mit denen die Kanten 31 und 32 des Objekts zwecks Verkleinerung verschoben werden müssen, werden wie oben beschrieben bestimmt. Bei der Flächenreduzierung bleiben die Verhältnisse der Kanten 31 und 32 beziehungsweise die Seitenverhältnisse konstant.

In Figur 12 ist Objekt 30 zwischen zwei Straßen angeordnet. Das Objekt 30 wird von den Begrenzungslinien einer der beiden Straßen zweimal geschnitten, so dass zwei Überlappungsbereiche 4 entstehen. Hierfür lassen sich zwei verschiedene Richtungen rl und r2 sowie die zu den jeweiligen Richtungen gehörigen Beträge dl und d2 für die Distanz der Verschiebung bestimmen.

Figur 13 zeigt das Objekt 30 nach dessen Verschiebung um die Beträge dl und d2 in den Richtungen rl und r2. Aufgrund der durchgeführten Verschiebung überdeckt das Objekt 30 nun teil- weise die benachbarte Straße. In der zuvor beschriebenen Weise lässt sich eine neue Verschieberichtung r3 und ein korrespondierender Betrag d3 für die notwendige Distanz der Verschiebung berechnen.

Allerdings erfolgt die laterale Versetzung des Objekts 30 im folgenden nicht durch eine Verschiebung, sondern durch eine Skalierung des Objekts, da es an dieser Relativposition nicht zwischen die Straßen passt.

Figur 14 zeigt das Resultat der Skalierung. Die gegenüberliegenden Kanten 31 des Objekts wurden um den Betrag d3 verkürzt. Dadurch passt nun das Objekt 30 zwischen die beiden Straßen.

Figur 15 stellt dieselbe Ausgangszene wie Figur 12 dar. Im Folgenden wird aber zur Korrektur ein Relaxationsverfahren verwendet . In Figur 16 ist eine Verschiebung in Richtung r2 dargestellt. Allerdings wurde der dazugehörige Betrag für die Verschiebung d2 mit einem Faktor f < 1 multipliziert. Als Faktor f wurde 0 , 6 gewählt, so dass eine Verschiebung nur um 60% des von D2 definierten Betrag in Richtung r2 erfolgte.

In Figur 17 ist eine weitere Verschiebung des Objekts vorgenommen worden, und zwar in Richtung rl. Wiederum erfolgte die Verschiebung nicht mit dem vollen Betrag dl, der die Entfernung zwischen der dem Flächenschwerpunkt zugewandten Begrenzungslinie der Straße und dem hiervon in senkrechter Richtung zur Schnittlinie am weitesten über die Begrenzungslinie hinausragenden Punkt des Objekts definiert. Vielmehr wurde der Betrag dl ebenfalls um 40% reduziert. Als Folge dieser Relaxation zeigt sich, dass das Objekt so zwischen den benachbarten Straßen beziehungsweise den aufeinanderfolgenden Straßensegmenten der gekrümmt verlaufenden Straße verschoben werden konnte, dass es ohne ein Verkleinerung des Grundrisses dazwi- sehen passt.

Wäre dies nicht der Fall gewesen, so hätte zusätzlich noch eine Verkleinerung des Grundrisses stattfinden müssen. Diese wäre ebenfalls in der vorherigen beschriebenen Weise iterativ mit einem reduzierten Betrag unter Beibehaltung der Proportionen des 'Grundrisses vorgenommen worden. Im allgemeinen werden alle Korrekturen zyklisch mit veränderbarem Faktor f solange vorgenommen bis kein Überlappungsbereich mehr besteht.

Figur 18 zeigt ein dreidimensionales Objekt, das mit einer Luftbildaufnahme aufgenommen und in eine Vektorgrafik umgewandelt wurde. Bei der Vektorgrafik handelt es sich in diesem Fall um eine kubische Form. Das Objekt ist durch seine dreidimensionalen Koordinaten in x- , y- und z- Richtung bestimmt. Allen Eckpunkten des Grundrisses des Objekts ist eine zweidi- mensionale Koordinate x- und y- Richtung zugeordnet. Ein Objekt ist datentechnisch als Feld mit den Eckpunkten seines Grundrisses und den Daten für seine Höhe in Gauß- Krüger-Koordinaten gespeichert .

Figur 19 veranschaulicht eine mit Begrenzungslinien versehene Straße, die aus zwei benachbarten, aufeinanderfolgenden Straßensegmenten besteht. Der Winkel, mit dem die Straßensegmente aufeinanderstoßen, wurde durch eine nicht lineare Interpolation verzerrt oder abgerundet, so dass die aufeinandertref- fenden Straßensegmente keine Kante, sondern ein Bogen ausbilden. Ferner wurden die Straßensegmente mit Begrenzungslinien versehen.

Die Position der Straßensegmente ist durch aufeinanderfolgen- de Knoten definiert. Die Position der Knoten ist ausgehend vom O-Meridian durch Greenwich und dem Äquator in Breitengraden und in Längengraden angegeben .

Die Daten für die dazustellenden dreidimensionalen Objekte und für die Straßensegmente müssen fusioniert und zwecks Ausgabe auf der Anzeigeeinrichtung in ein gemeinsames Koordinatensystem überführt werden.

Aufgrund der begrenzten Messgenauigkeit bei der Erfassung der Objekte und der Straßensegmente und den Ungenauigkeiten bei der Umsetzung in ein gemeinsames Koordinatensystem, entstehen Überlappungen zwischen Straßen und Objekten. Diese werden in der oben beschriebenen Weise beseitigt.

Als gemeinsames Koordinatensystem für die Straßensegmente und die dreidimensionalen Objekte wird ein Koordinatensystem nach Gauß-Krüger verwendet. Hierzu werden aus den dreidimensionalen Geo-Informationssystem-Daten polygonale, dreidimensionale Beschreibungsdaten mit den Grundrissen der Objekte, deren Hö- henangaben und Zusatzinformationen (z.B. Dachstuhlgeometrien und Textur) gewonnen. Es erfolgt eine gemeinsame, standortabhängige, perspektivische Abbildung unter der zweidimensionalen Geo-Informations- system-Daten der Straßensegmente (x^s, y^s; z^s=0) und der dreidimensionalen Geo-Informationssystem-Daten (x^r, y^r, z^r) mit den Abbildungsparametern Rotation ( a _t, ß_t , Yt) und Translation (x_t, y_t z ) auf die Anzeigeeinrichtung. Die Abbildung wird ferner mit einer bestimmten Brennweite F vorgenommen. Diese entspricht einem Sichtwinkel oder Öffnungswinkel, unter dem einem Betrachter eine Kartenansicht oder Szenendarstellung dargeboten wird. Die auf der Anzeigeeinrichtung verwendeten Koordinaten x , y bestimmen sich für jeden Punkt i = (xi» Yi i Zi) der beiden Koordinatensysteme (x^s, y^s, z^Ξ) und (x^r, y^r, z^r) für eine Wiedergabe in einer definierten Blickrichtung wie folgt:

X- x =F *~ ; y -= Fπ * y_t

Figur 20 zeigt eine Kartendarstellung, die aus digitalisierten Straßensegmenten der ersten Datenbank und dreidimensionalen Objekten der zweiten Datenbank gewonnen wurde. Die dreidimensionalen Objekte (Gebäude) wurden in der oben beschriebenen Weise gegenüber den Straßensegmenten verschoben und gegebenenfalls verkleinert.

Claims

Patentansprüche

1. Verfahren zum Gewinnen einer Kartendarstellung aus digitalisierten Straßensegmenten und digitalisierten Objekten, die aus unterschiedlichen Datenbanken stammen, mit den Schritten:

- wenigstens ein Straßensegments (20) wird aus einer ersten Datenbank (2) geladen,

- wenigstens ein dreidimensionales Objekts (30) wird aus einer zweiten Datenbank (3) geladen, - die geographischen Koordinaten (x^s, y^s) des Straßensegments (20) werden mit den geographischen Koordinaten (x^r, y^r) des Objekts (30) verglichen,

- überlappen sich das Straßensegment (20) und das Objekt (30) in einem Überlappungsbereich (4) , so werden das Straßenseg- ment (20) und das Objekt (30) so weit in einer Verschieberichtung (r) gegeneinander verschoben oder es wird die Grundfläche (22) des Objekts (30) so weit reduziert, dass der Überlappungsbereich (4) verschwindet,

- das Straßensegment (20) und das Objekt (30) werden gegen- einander verschoben ausgegeben.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die geographischen Koordinaten des Objekts (30) durch Luftbildaufnahmen gewonnen werden.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die geographischen Koordinaten des Straßensegments (20) und des Objekts (30) in ein gemeinsames Koordinatensystem transformiert werden.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Verschiebung von Straßensegment (20) und Objekt (30) unterbleibt, wenn bei einer Verkleinerung der Fläche des Objekts (30) um wenigstens 30% ein Über- lappungsbereich (4) bestehen bleibt.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Verschieberichtung (r) , in der das Objekt (30) relativ gegenüber dem Straßensegment (20) verschoben wird, senkrecht zu einer Schnittlinie (23) bestimmt wird, die durch die Schnittpunkte (Sl, S2) des Straßensegments (20) mit Kanten (31; 32) des Objekts (30) gebildet wird.

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüchen, da- durch gekennzeichnet, dass das Straßensegment (20) mit Begrenzungslinien (21; 22) versehen wird,

7. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass eine Verschieberichtung (r; rl; r2 ) des Objekts relativ gegenüber dem Straßensegment (20) senkrecht zu einer Schnittlinie (23) bestimmt wird, die durch die Schnittpunkte (Sl; S2 ; S3 ; S4) zwischen dem Objekt (30) und derjenigen Begrenzungslinie (21) gebildet wird, die dem Flächenschwerpunkt (33) des Objekts (30) am nächsten ist.

8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Betrag (d; dl; d2 ) der Verschiebung durch den Abstand in der Verschieberichtung (r; rl; r2 ) zwischen dem Punkt (34) des Objekts (30) gebildet wird, der am weitesten über die Begrenzungslinie (21) hinausragt, und der Begrenzungslinie (21) gebildet wird.

9. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass eine Verschiebung in wenigstens zwei Ver- Schieberichtungen (rl; r2 ) vorgenommen wird, und dass der Betrag der Verschiebung (dl; d2) in jeder Verschieberichtung (rl; r2) auf einen Wert unter 100% reduziert wird.

10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da- durch gekennzeichnet, dass das Objekt (30) zwischen zwei benachbarten Straßensegmenten (20) zentriert wird.

11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Grundfläche (22) des Objekts (30) reduziert wird, wenn das Objekt (30) nach einer Verschiebung ein anderes Straßensegment (20) oder ein anderes Objekt (30) berührt oder überlappt.

12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Überlappungsbereich (4) zum verschwinden gebracht wird, indem die räumliche Anordnung des Objekts (30) gegenüber dem Straßensegment (20) mittels eines Relaxationsverfahrens geändert wird.

13. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Abmessungen aneinander angrenzenden Kanten (31) jeweils mit dem selben Verkleinerungsfaktor (w) iterativ reduziert werden, bis der Überlappungsbereich (4) verschwunden ist.

14. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch ge- kennzeichnet, dass Verschiebungen des Objekts (30) und Reduzierungen wiederholt alternierend vorgenommen werden.

15. Navigationsgerät mit einer Anzeigeeinrichtung (17) und einem Prozessor (12) , der mit wenigstens einem Speichermedium (161; 162) verbunden ist, wobei der Prozessor (12)

- wenigstens ein Straßensegments (20) aus einer ersten Datenbank (2) lädt,

- wenigstens ein Objekts (30) aus einer zweiten Datenbank (3) lädt, - die geographischen Koordinaten (x_s, y_s) des Straßensegments (20) mit den geographischen Koordinaten (x₀, y₀) des Objekts (20) vergleicht,

- bei einem Überlappungsbereich (4) zwischen dem Straßensegment (20) und dem Objekt (30) das Straßensegment (20) und das Objekt (30) so weit gegeneinander verschiebt oder die Grundfläche (22) des Objekts (30) so weit reduziert, dass der Überlappungsbereich (4) verschwindet, - das Straßensegment (20) und das Objekt (30) gegeneinander verschoben auf der Anzeigeeinrichtung (17) ausgibt.

16. Navigationsgerät nach dem vorhergehenden Anspruch, gekennzeichnet durch eine Schnittstelle, über die das Navigationsgerät (1) eine ausgewählte Kartendarstellung an die tragbare Datenverarbeitungseinheit überträgt.