EP1280622A1

EP1280622A1 - Transfer device and method for controlling a transfer device

Info

Publication number: EP1280622A1
Application number: EP00953074A
Authority: EP
Inventors: Hermann Hagel
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2000-05-12
Filing date: 2000-07-19
Publication date: 2003-02-05
Anticipated expiration: 2020-07-19
Also published as: DE10023241C2; ATE278488T1; EP1280622B1; CA2414728C; DE10023241A1; DE50008163D1; US6826944B1; CA2414728A1; WO2001087512A1

Abstract

The invention relates to a transfer device having a gripper, preferably a gripper rail (13), for gripping and lifting at least one workpiece, a lift drive (26) for lifting the gripper, a close drive (20) for moving the gripper (12) sideways and a control element. The invention is characterized in that both drives (20, 26) are fixedly mounted and are constantly and exclusively meshing with the elements (16, 14) to be moved in an articulated manner. In a method for controlling a transfer device, at least one of the two drives is path controlled during the movement caused by the other drive in such a way that the element moved by one drive remains stationary in the direction of movement of said drive relative to the surroundings.

Description

       

  



   Transfereinrichtung und Verfahren zur Steuerung einer Transfereinrichtung Technisches Gebiet Die Erfindung betrifft eine Transfereinrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und ein Verfahren zur Steuerung einer Transfereinrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 6.



  Insbesondere für die Massenfertigung von Stanz-oder Pressteilen ist es bekannt, mehrstufige Pressen zu verwenden, bei denen ein Werkstück der Reihe nach durch einzelne Stationen der Presse bewegt wird, an denen eine bestimmte Bearbeitung erfolgt. Durch sogenannte Transfereinrichtungen werden während des Öffnungshubes der Presse die Werkstücke an sämtlichen Stationen der Presse ergriffen, angehoben und um jeweils eine Station weiter transportiert. Dementsprechend ist es für eine Transfereinrichtung erforderlich, eine Bewegung der Werkstücke in drei üblicherweise aufeinander senkrechten Bewegungsrichtungen auszuführen. Ausgehend von einer geöffneten Stellung, in der sich die Transfereinrichtung befindet, wenn der Pressenhub gerade beendet ist, muss die Transfereinrichtung schliessen.

   Dies bedeutet üblicherweise, dass von beiden Seiten der Werkstücke her sogenannte Greiferschienen, die sich in Werkstück Durchlaufrichtung erstrecken, zu den Werkstücken bewegt werden, und   Eingriffsfinger, die üblicherweise    an den Greiferschienen vorgesehen sind, die Werkstücke ergreifen.



  Nachfolgend werden die Greiferschienen und damit die Werkstücke angehoben, um sie von den Bearbeitungswerkzeugen ausser Eingriff zu bringen. Daraufhin erfolgt der Vorschub sämtlicher Werkstücke in der Durchlaufrichtung der Presse.



  Sobald sämtliche Werkstücke die jeweils nächste Bearbeitungsstation erreicht haben, werden die Greiferschienen und damit die Werkstücke abgesenkt.



  Schliesslich öffnen die Greiferschienen und kehren durch eine Bewegung entgegen der Vorschubrichtung zu ihrer Ausgangsposition zurück, so dass nach Beendigung des Pressenhubes ein erneuter Weitertransport sämtlicher Werkstücke erfolgen kann.



  Stand der Technik Die US 5 307 666 offenbart eine Transfereinrichtung, bei der eine Bewegung mit lediglich zwei Achsen erfolgt. Die Werkstücke werden durch eine Aufeinanderzu-Bewegung der Greiferschienen ergriffen und durch eine Bewegung in Vorschubrichtung zur nächsten Station bewegt. Ein Anheben ist nicht vorgesehen.



  Gemäss der US 5,586,464 werden die Werkstücke zusätzlich angehoben, wobei sowohl die Schliess-als auch Hebebewegung der Greiferschienen durch einen gemeinsamen Antrieb und mit Hilfe eines Nockenmechanismus bewerkstelligt werden.



  Gemäss der US 5,423,202 erfolgt das Schliessen und Anheben der Greiferschienen durch getrennte Antriebe. Jedoch befindet sich der Antrieb für das Schliessen der Greiferschienen auf demjenigen Bauteil, das durch den Hebeantrieb angehoben wird.



  Dies hat den Nachteil, dass der Hebeantrieb vergleichsweise gross ausgelegt werden muss. Ferner werden die elektrischen Kabel und dergleichen, die zu dem Schliessantrieb führen, während jeder Hebebewegung bewegt und unterliegen damit einem starken Verschleiss.



  Diese Nachteile gelten in gleicher Weise für den Gegenstand der EP 0 701 872   A1,    bei dem ebenfalls ein Hebeantrieb dafür vorgesehen ist, die Greiferschienen zusammen mit den Antrieben für die Schliessbewegung anzuheben.



  Gemäss der EP   0    849 015 A2 ist für die Bewegung in einer der beiden erforderlichen Richtungen eine Kugelrollspindel vorgesehen. Eine derartige Kugelrollspindel ist zum einen im Betrieb sehr   geräuschintensiv.    Zum anderen sind für die Drehung der Kugelspindel hohe Antriebsgeschwindigkeiten erforderlich, was eine aufwendige Gestaltung des Antriebs erfordert.



  Diese Nachteile gelten ebenso für die Anordnung gemäss der DE 197 21 613   A1,    bei der die Greiferschiene über Parallellenker gelagert ist, die auf einem Schlitten drehbar angebracht sind. Durch einen weiteren Schlitten mit einem Hebel, der auf einen der Parallellenker wirkt, wird über eine Mutter, die mit dem weiteren Schlitten verbunden ist, mittels der Drehung einer Spindel ein Anheben der Greiferschienen bewirkt. Die zuletzt genannte Druckschrift offenbart einen Transfer nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 6.



  Darstellung der Erfindung Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Transfereinrichtung und ein Verfahren zum Steuern einer Transfereinrichtung zu schaffen, bei denen der Aufbau der Transfereinrichtung und insbesondere der erforderlichen Antriebe besonders einfach gestaltet werden kann.



  Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch die Transfereinrichtung nach dem Patentanspruch 1. 



  Demzufolge ist zum einen ein Hebeantrieb zum Anheben der Greiferschiene, die allgemein als Greifer bezeichnet ist, vorgesehen. Zum anderen weist die erfindungsgemässe Transfereinrichtung einen Schliessantrieb zum Verfahren des Greifers in seitlicher Richtung auf. Darüber hinaus ist eine Steuerung vorgesehen, die aufgrund der nachfolgend erläuterten, erfindungsgemässen Verbindung der beiden Antriebe mit den jeweils zu bewegenden Elementen erforderlich ist.



  Erfindungsgemäss sind nämlich beide Antriebe feststehend angebracht, so dass keiner der beiden Motoren so ausgelegt werden muss, dass er neben den zu bewegenden Teilen auch den jeweils anderen Antrieb bewegen muss. Insbesondere ist für den Hebeantrieb nicht erforderlich, dass er unter anderem den   Schliessantrieb    anheben muss. Folglich können die Antriebe vergleichsweise klein und kompakt ausgelegt werden, was eine erste Vereinfachung der erfindungsgemässen Transfereinrichtung und eine Verringerung der Herstellungskosten bedeutet.



  Darüber hinaus hat dieser Aufbau den Vorteil, dass elektrische Kabel und dergleichen, die zu den Antrieben führen, während des gewöhnlichen Betriebs nicht bewegt werden müssen, so dass sie nicht übermässig verschleissfest ausgeführt werden müssen, was eine weitere Kosteneinsparung bedeutet.



  Wie vorangehend ausgeführt wurde, ist es bei feststehenden Antrieben denkbar, dass der Eingriff mit den zu bewegenden Elementen über Kugelrollspindeln erfolgt, die jedoch bestimmte Nachteile aufweisen. Ferner ist es bekannt, die Übertragung der Drehbewegung eines Elektromotors in die translatorische Bewegung der Greiferschiene über Zahnstangenund Zahnriemen zu realisieren. Derartige Riemen benötigen jedoch einen äusserst grossen Querschnitt, damit sie keiner zu starken Dehnung bei Belastung unterliegen. Dies ist für eine ausreichend präzise Bewegung, ohne Gefahr von Schwingungen und dergleichen, erforderlich. Schliesslich wäre es denkbar, den Hebeantrieb mittels eines Elements, das verschiebbar an einem Antriebselement des Motors vorgesehen ist, mit dem zu bewegenden Teil zu verbinden.

   In diesem Fall bleibt der Hebeantrieb auch während der   Öffnungs-und    Schliessbewegung mit dem anzuhebenden Element in Eingriff. Auch eine derartige Konstruktion ist jedoch vergleichsweise komplex.



  Erfindungsgemäss ist vorgesehen, dass die beiden Antriebe ständig ausschliesslich gelenkig mit den zu bewegenden Elementen in Eingriff sind. Es ist also keine zusätzliche Kugelrollspindel wie gemäss der DE 197 21 613 Al vorgesehen.



  Vielmehr wird gemäss der Erfindung die Übertragung der Drehbewegung des Motors in eine translatorische Bewegung der zu bewegenden Elemente dadurch realisiert, dass ein vergleichsweise einfacher Hebel-und Laschenmechanismus vorgesehen ist, dessen Elemente ausschliesslich gelenkig miteinander verbunden sind. Durch geeignete Führung der zu bewegenden Bauteile wird die erforderliche translatorische Bewegung realisiert. Die beschriebene ausschliesslich gelenkige Anbindung des jeweiligen Antriebs an das zu bewegende Element ist vergleichsweise einfach zu realisieren und trägt weiter zur Vereinfachung der Konstruktion bei.



  Es ist zu erwähnen, dass angesichts der beschriebenen Verbindung zwischen den beiden Antriebsmotoren und den zu bewegenden Elementen ein Ausgleich dahingehend erfolgen muss, dass sich die Greiferschiene beispielsweise nicht absenkt, wenn sie geöffnet wird. Aufgrund der Tatsache, dass ein beispielsweise vertikal anhebbar in einen Verfahrwagen geführter Stössel, der die Hebebewegung der Greiferschiene realisiert, sich beim Öffnen der Greiferschiene im abgesenkten Zustand befindet, und aufgrund des Umstandes, dass der Stössel mit dem Hebemotor ständig gelenkig in Eingriff ist, wird der Stössel bezüglich seines Antriebs beim Öffnen der Greiferschiene derart bewegt, dass die Verbindungslasche einen Abschnitt einer Kreisbahn beschreibt, so dass sich ihr vorderes Ende absenkt.

   Durch die erfindungsgemäss vorgesehene Steuerung kann in diesem Fall der  Hebeantrieb mittels einer Bahnsteuerung derart betrieben werden, dass er die eigentlich auftretende Absenkbewegung des Stössels ausgleicht, den Stössel mit anderen Worten bezüglich des Verfahrwagens ein wenig anhebt, so dass die Greiferschiene, wie gewünscht, auf dem gleichen horizontalen Niveau bleibt. Folglich kann durch die Erfindung eine vergleichsweise einfach aufgebaute Transfereinrichtung realisiert werden, die gleichzeitig den Anforderungen gerecht wird. Im Übrigen kann der Grundgedanke der Erfindung darin gesehen werden, dass durch die vorangehend erläuterte Nachführung des einen Antriebs während der Bewegung des Greifers in der Bewegungsrichtung des anderen Antriebs eine feststehende Anbringung beider Antriebe ermöglicht wird.

   Die Übertragung der Bewegung des jeweiligen Antriebs zu dem zu bewegenden Element kann dabei auch in anderer Weise als oben ausgeführt bewerkstelligt werden.



  Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung sind in den weiteren Ansprüchen beschrieben.



  Grundsätzlich ist die Art der Anbringung des Greifers bezüglich einer ortsfesten Basis beliebig. Es hat sich jedoch als vorteilhaft erwiesen, den Greifer in vertikaler Richtung anhebbar in einem seitlich verfahrbaren Verfahrwagen zu lagern. In diesem Fall ergibt sich beim Öffnen die oben geschilderte Ausgleichsbewegung.



  Für den Betrieb der erfindungsgemässen Transfereinrichtung bietet es nennenswerte Vorteile, wenn der Greifer bezüglich einer ortsfesten Basis federnd gelagert ist. Diese federnde Lagerung kann grundsätzlich unmittelbar an der Greiferschiene vorgesehen sein. Die federnde Lagerung kann jedoch auch zwischen einem ortsfesten Element, auf dem der Verfahrwagen geführt ist, und einer ortsfesten Basis erfolgen.



  Beispielsweise kann ein sogenannter Verstellwagen, der im gewöhnlichen Betrieb feststehend ist und auf dem der Verfahrwagen geführt ist, bezüglich der ortsfesten Basis federnd gelagert sein. Die federnde Lagerung erfolgt bevorzugt mittels einer vorgespannten Feder. Diese Art der Lagerung bietet den Vorteil, dass im Falle einer Störung eine geringere Belastung der Antriebe auftritt. Die Steuerung des Schliessantriebs ist nämlich üblicherweise derart vorgesehen, dass dieser bahngesteuert ist. Wenn es nunmehr aus irgendeinem Grund zu einer Kollision kommt, beispielsweise weil ein Werkstück in der Presse falsch positioniert wird, erfasst die Steuerung die Tatsache, dass sich der Schliessmotor nicht auf der programmierten Bahn im Hinblick auf die Geschwindigkeit befindet, was auftritt, wenn die Greiferschiene mit irgendeinem Element kollidiert.

   Wenn der Schliessmotor das   vorgesehene"Fenster"seiner      Geschwindigkeitsbahn verlässt,    wird er üblicherweise unmittelbar abgebremst, was eine hohe Belastung für die beteiligten Bauteile bedeutet. Wenn jedoch, wie bevorzugt vorgesehen, die Greiferschiene federnd gelagert ist, kann der Schliessmotor über einen gewissen Zeitraum auf der vorgesehenen Bahn bleiben, weil die federnde Lagerung gewissermassen die aufgrund einer Kollision verhinderte Bewegung der Greiferschiene übernimmt. Durch geeignete   Erfassungsmechanismen,    die den Fachleuten geläufig sind, kann die Tatsache erfasst werden, dass der   Schliessmotor    aufgrund der Arbeit"gegen"die Feder mehr Kraft als gewöhnlich benötigt, was einen Störfall anzeigt.

   In dieser Situation ist es jedoch nicht unbedingt erforderlich, den Motor abrupt auf Geschwindigkeit Null abzubremsen, sondern aufgrund der federnden Lagerung kann die Abbremsung etwas sanfter und schonender erfolgen. Es sei erwähnt, dass alternativ oder zusätzlich ein   berührungsloser    Endschalter vorgesehen sein kann, um bei Erreichen einer bestimmten Verschiebung der federnden Lagerung den Motor anzuhalten, was jedoch ebenfalls vergleichsweise schonend erfolgen kann.



  Wie bereits erwähnt wurde, wird im Rahmen der Erfindung bevorzugt, dass der sogenannte Verfahrwagen verfahrbar auf einem Verstellwagen gelagert ist, der seinerseits verstellbar an einer ortsfesten Basis vorgesehen ist. Durch den Verstellwagen kann die Position des (geschlossenen) Greifers bezüglich der Werkstücke eingestellt werden. Insbesondere kann in dem üblicherweise auftretenden Fall, dass die Werkstücke von zwei gegenüberliegenden Seiten von parallelen Greiferschienen gegriffen werden, der Abstand der Greiferschiene im Schliesszustand eingestellt werden.



  Hierdurch kann die Transfereinrichtung in flexibler Art und Weise an unterschiedliche Werkstückabmessungen angepasst werden. Durch das Vorsehen eines Verstellwagens ist die erfindungsgemässe Transfereinrichtung flexibel einsetzbar.



  Darüber hinaus besteht weiterhin der Vorteil, dass Kabel und dergleichen, die zu den Antrieben führen, vergleichsweise selten, nämlich lediglich beim Verstellen des Verstellwagens, bewegt werden müssen und somit nicht unnötig robust ausgeführt werden müssen, wie es der Fall wäre, wenn die Kabel beim jedem Zyklus bewegt werden müssten.



  Es wird ferner bevorzugt, dass dem Hebeantrieb ein Kraftausgleichsmechanismus zugeordnet wird. Der Kraftausgleichsmechanismus wirkt im Wesentlichen derart, dass er beim Anheben die Gewichtskraft aufnimmt, so dass der Hebemechanismus bezüglich der statischen Kräfte im Gleichgewicht ist und lediglich die dynamische Belastung, also im Wesentlichen die Überwindung der Trägheits-und Reibungskräfte, übernehmen muss. Darüber hinaus wird das Getriebe des Motors entsprechend entlastet. Folglich trägt der Kraftausgleichsmechanismus weiter zur Vereinfachung der Transfereinrichtung bei.



  Die Lösung der oben genannten Aufgabe erfolgt ferner durch das im Anspruch 6 beschriebene Verfahren.



  Demzufolge wird eine Transfereinrichtung mittels einer Steuerung derart betrieben, dass zumindest einer der beiden Antriebe während der durch den jeweils anderen Antrieb bewirkten Bewegung derart bahngesteuert wird, dass das durch den einen Antrieb bewegte Element in der Bewegungsrichtung des einen Antriebs bezüglich der Umgebung ortsfest bleibt.



  Für den Fall, dass der Stössel, über den die Hebebewegung des Greifers erfolgt, in dem Verfahrwagen gelagert ist, mittels dessen die   Öffnungs-und    Schliessbewegung des Greifers realisiert wird, wird beispielsweise der Hebeantrieb beim Öffnen und Schliessen derart bahngesteuert, dass die Höhenlage des Greifers unverändert bleibt. Es ist selbstverständlich ebenso denkbar, dass ein Hebeschlitten verfahrbar an einem ortsfesten Element gelagert ist, und ein seitlich verschiebbares Element in diesem Hebeschlitten gelagert ist.



  In diesem Fall   müsste    der Schliessantrieb beim Anheben bahngesteuert derart nachgeführt werden, dass sich die seitliche Positionierung der Greifer nicht ändert, und die Werkstücke sicher in Eingriff bleiben. Durch die erfindungsgemässe Massnahme wird ermöglicht, dass die Antriebe feststehend angeordnet werden können, und dass sie beispielsweise über einen vergleichsweise einfachen Hebelund Laschenmechanismus ausschliesslich gelenkig mit den zu bewegenden Elementen in Eingriff sind. Folglich kann durch das erfindungsgemässe Verfahren ebenfalls eine besonders einfache Transfereinrichtung realisiert werden.



  Der Grundgedanke der Erfindung kann folglich darin gesehen werden, zwei translatorische Bewegungen in unterschiedlichen Richtungen durch unabhängig voneinander vorgesehene, feststehende Antriebe durchzuführen, wobei eine Bewegung in der zweiten Richtung immer dann unterbleibt, wenn eine Bewegung in der ersten Richtung erfolgt und umgekehrt. Dies wird, wie erläutert, durch das bahngesteuerte Nachführen des zu einem bestimmten Zeitpunkt nicht zu betätigenden Antriebs erreicht.



  Bevorzugte Weiterbildungen des erfindungsgemässen Verfahrens sind in den weiteren Ansprüchen beschrieben. 



  Entsprechend der vorangehend als bevorzugt beschriebenen Ausführungsform der erfindungsgemässen Transfereinrichtung wird im Rahmen des erfindungsgemässen Verfahrens bevorzugt, dass der Hebeantrieb derjenige Antrieb ist, der bei Betätigung des   Schliessantriebs    zur Korrektur eines eigentlich erfolgenden Absenkens oder Anhebens bahngesteuert nachgeführt wird.



  Entsprechend der vorangehend beschriebenen Ausführungsform der erfindungsgemässen Transfereinrichtung, bei der eine federnde Lagerung des Greifers bezüglich der ortsfesten Basis vorgesehen ist, bietet es im Rahmen des erfindungsgemässen Verfahrens Vorteile, wenn der Hebeantrieb einen Kraftmesssensor aufweist, der mit der Steuerung verbunden ist, und die Steuerung einen Störfall dann erfasst, wenn die gemessene Kraft einen Grenzwert übersteigt. Hierdurch kann, wie oben ausgeführt, mit vergleichsweise einfachen Mitteln ein Störfall zuverlässig erfasst und derart gehandhabt werden, dass ein Abbremsen der Antriebe in einer Art und Weise erfolgt, welche zu akzeptablen Belastungen der beteiligten Bauteile führt.



  Kurze Beschreibung der Zeichnungen Nachfolgend wird eine Ausführungsform der Erfindung beispielhaft anhand der Zeichnungen beschrieben. Es zeigen : Fig.   1    eine Vorderansicht eines wesentlichen Abschnitts der erfinderischen Transfereinrichtung ; und Fig. 2 eine Draufsicht auf die in Fig. 1 gezeigte
Anordnung. 



  Ausführliche Beschreibung eines bevorzuqten Ausführungsbeispiels der Erfindung In Fig.   1    ist als wesentliches Element der erfindungsgemässen Transfereinrichtung der sogenannte Schliesskasten 10 gezeigt.



  Mittels zweier derartiger Schliesskästen 10, die entlang der Längserstreckung der Greiferschienen 12 vorgesehen sind, wird sowohl die   Öffnungs-und    Schliessbewegung als auch die Anhebeund Absenkbewegung der Greiferschienen bewerkstelligt. Es versteht sich, dass an der erfindungsgemässen Transfereinrichtung zusätzlich ein Vorschub vorgesehen ist, der sich üblicherweise an einem Ende der Greiferschienen befindet und diese zur Realisierung der Vorschubbewegung in einer Richtung senkrecht zur Zeichenebene von Fig.   1    voranbewegt. Zu diesem Zweck sind die Greiferschienen 12 in Vorschubrichtung verschiebbar auf den Stösseln 14 gelagert.



  Durch die Vorschubbewegung der Greiferschienen 12 werden die zwischen den Greiferschienen in deren (mit durchgezogenen Linien gezeichneten) Schliessstellung gehaltenen Werkstücke in Vorschubrichtung bewegt. Insbesondere werden sie in einer Mehrstufenpresse zur jeweils nächsten Bearbeitungsstation transportiert. Bevor diese Vorschubbewegung erfolgen kann, müssen die Werkstücke von den Greiferschienen ergriffen werden.



  Die nachfolgenden Erläuterungen insbesondere im Hinblick auf die Richtungen der Bewegung gelten für die linke Hälfte der grundsätzlich bei den gezeigten Ausführungsbeispielen symmetrischen Transfereinrichtung. Es versteht sich, dass für die rechte Hälfte entsprechend spiegelverkehrte Richtungen gelten.



  Ausgehend von einer (in Fig. 1 mit gestrichelten Linien gezeichneten) geöffneten, also aussenliegenden Stellung der Greiferschienen 12 müssen die Greiferschienen 12 geschlossen werden, so dass sie sich in der mit durchgezogenen Linien gezeichneten Stellung befinden. Diese Schliessbewegung wird bei der erfindungsgemässen Transfereinrichtung durch ein Verfahren des sogenannten Verfahrwagens 16 mittels Rollen auf einer ortsfesten Führung 18 erreicht. Die Betätigung dieser sogenannten Schliessbewegung der Greiferschienen 12 erfolgt durch den Schliessantrieb 20 in Form eines Elektromotors. An ein Ausgangs-Drehelement, das gegebenenfalls an den Motor über ein Getriebe angebunden sein kann, ist fest eine Lasche 22 angebracht. Die Lasche 22 führt eine Kreisbewegung um die Drehachse des Motors 20 durch.

   Damit im Rahmen der Verbindung mit dem Verfahrwagen 16 auf   Schlitzöffnungen    oder dergleichen verzichtet werden kann, ist der Verfahrwagen 16 über einen Hebel 24 gelenkig mit der Lasche 22 verbunden. In Fig. 1 ist zu erkennen, dass die (gestrichelt gezeichnete) Öffnungsstellung dadurch erreicht wird, dass der Motor entgegen dem Uhrzeigersinn betrieben wird, so dass sich die Lasche entgegen dem Uhrzeigersinn dreht und sowohl den Hebel 24 als auch den Verfahrwagen 16 gemäss Fig. 1 nach links verschiebt.



  Unabhängig von dem   Schliessantrieb    20 und dem zugehörigen Laschen-22 und Hebelmechanismus 24 ist ein Hebeantrieb 26 vorgesehen, der wie der Schliessantrieb 20 fest an einem sogenannten Verstellwagen 28 angebracht ist, der während des gewöhnlichen Betriebs ortsfest bleibt. In ähnlicher Weise wie bei dem   Schliessantrieb    20 ist an dem Hebeantrieb 26 eine Lasche 30 vorgesehen, an die gelenkig ein Hebel 32 angebracht ist, der wiederum gelenkig mit dem Stössel 14 verbunden ist.



  Es ist ohne weiteres zu erkennen, dass in der mit durchgezogenen Linien gezeichneten Schliessstellung ein Anheben des Stössels 14 und damit der Greiferschiene 12 dadurch erfolgen kann, dass der Hebeantrieb 26 über einen gewissen Winkelbereich in Richtung des Uhrzeigersinns gedreht wird, so dass sich auch die Lasche 30 im Uhrzeigersinn dreht und den Hebel 32 und damit den Stössel 14 nach oben drückt.



  Der Stössel 14 ist über Rollen und geeignete Führungen in dem Verfahrwagen 16 vertikal anhebbar gelagert. 



  Der Vollständigkeit halber sei angemerkt, dass der Hebeantrieb 26 über eine weitere, mit seinem Ausgangs Drehelement fest verbundene Lasche 34 mit einem Kraftausgleichsmechanismus 36 verbunden ist, der derart wirkt, dass er der auf den Hebeantrieb 26 wirkenden Gewichtskraft insbesondere des Stössels 14, der Greiferschiene 12 und der dadurch ergriffenen Werkstücke entgegenwirkt, so dass der Motor 26 sowie das üblicherweise verwendete Getriebe lediglich die dynamischen Belastungen und die Reibungskräfte aufzunehmen hat. Eine alternative und derzeit bevorzugte Ausführung eines derartigen Kraftausgleichsmechanismus ist in gestrichelten Linien im Bereich des Stössels 14 eingezeichnet.



  Ein Zylinder 50 ist auf dem Verfahrwagen 16 abgestützt. Die aus dem Zylinder ragende Kolbenstange 52 ist mit dem Stössel 14 verbunden. Der Zylinder 50 ist derart ausgebildet, dass er auf den Stössel 14 derart wirkt, dass auf den Stössel eine der Gewichtskraft des Stössels, der Greiferschiene 12 und der Werkstücke entgegenwirkende Kraft aufgebracht wird. Durch diese Ausbildung eines Kraftausgleichsmechanismus wird nicht nur, wie bei dem Kraftausgleichsmechanismus 36, eine Entlastung des Motors und des Getriebes erreicht, sondern auch der Lasche 30 und des Hebels 32 sowie der beteiligten Verbindungen, da die Gewichtskräfte, wie erwähnt, bereits über den Zylinder 50 auf den Wagen 16 abgeleitet werden.



  In diesem Zusammenhang versteht es sich, dass ein entsprechender Ausgleichsmechanismus auch bei einer Ausführungsform vorgesehen sein könnte, bei der der Verfahrwagen 16 als Hebewagen ausgeführt ist, und in dem Hebewagen ein seitlich verschiebbarer Stössel 14 geführt ist.



  Diese Variante ergibt sich durch eine Drehung der linken Hälfte von Fig.   1    um   90     in Richtung des Uhrzeigersinns. Eine derartige Ausführungsform wird als Kurzgreifertransfer bezeichnet. In diesem Fall könnte der Hebemotor in entsprechender Weise entlastet werden. Alternativ kann, wie bei der zuletzt beschriebenen Ausführungsform, eine  Entlastung an einem Element erfolgen, das   möglichst"nah"an    denjenigen Elementen ist, deren Gewichtskräfte aufzunehmen sind. Hierdurch werden auch in diesem Fall möglichst viele Komponenten des erfindungsgemässen Transfers entlastet.



  Im Rahmen eines Zyklus der erfindungsgemässen Transfereinrichtung wird die Greiferschiene zunächst von der (gestrichelt aussen) dargestellten geöffneten Stellung in die mit durchgezogenen Linien gezeichnete geschlossene Stellung bewegt. In dieser Stellung werden üblicherweise mehrere Werkstücke über gesonderte (nicht dargestellte), an der Greiferschiene 12 angebrachte Eingriffsfinger ergriffen.



  Durch die nachfolgende Betätigung des Hebeantriebs 26 werden die Werkstücke angehoben, und durch den (nicht dargestellten) Vorschub werden die Greiferschienen in einer Richtung senkrecht zur Zeichenebene bewegt, so dass jedes Werkstück die jeweils nächste Bearbeitungsstation erreicht. Dort werden die Werkstücke abgesenkt.



  Die Besonderheit des erfindungsgemässen Verfahrens wird bei der nachfolgenden Öffnungsbewegung deutlich. Wenn der Verfahrwagen 16 in die äussere, geöffnete Stellung verfahren wird, bewegt sich der Gelenkpunkt, an dem der Hebel 32 des Hebemechanismus mit dem Stössel 14 verbunden ist, auf einer Kreisbahn in Richtung des gestrichelten Pfeils A. Genauer   gesagt,"möchte"sich    der Gelenkpunkt auf dieser Bahn bewegen, da der Hebeantrieb 26 und die daran angebrachte Lasche 30 zu diesem Zeitpunkt stillstehen, und der Gelenkpunkt zwischen Lasche 30 und Hebel 32 einen feststehenden Mittelpunkt für die Kreisbewegung des Hebels 32 bildet.



  Es ist zu erkennen, dass, wenn sich der Hebel 32 auf der durch den Pfeil A angedeuteten Kreisbahn bewegen würde, sich der Verbindungspunkt mit dem Stössel 14 absenken würde, und dementsprechend auch der Stössel 14 abgesenkt würde. Eine derartige Bewegung kann jedoch üblicherweise nicht zugelassen werden, da die Greiferschiene 12 oder der Stössel 14 in diesem Fall mit Bestandteilen der (nicht dargestellten) Presse kollidieren wurde. Erfindungsgemäss ist deshalb ein Ausgleich derart vorgesehen, dass der Hebeantrieb 26 derart betätigt wird, dass sich der Stössel 14 trotz der Bewegung des Verfahrwagens 16 nicht absenkt, sondern auf dem gleichen Niveau bleibt.

   Dies ist in Fig. 1 durch die gestrichelte Position der Lasche 30 angedeutet, die sich in etwa auf der   "9-Uhr-Position"befindet.    Die erforderliche Betätigung des Hebeantriebs 26 kann mit modernen Steuerungen derart bahngesteuert durchgeführt werden, dass sichergestellt werden kann, dass sich der Stössel 14 nicht absenkt. In der geöffneten Stellung gelangt folglich der Hebel 32 in die mit gestrichelten Linien gezeichnete Stellung.



  Wenngleich die bahngesteuerte Betätigung des Hebeantriebs 26 vorangehend im Zusammenhang mit der Öffnungsbewegung beschrieben wurde, versteht es sich, dass dies beim Beginn eines neuen Zyklus entsprechend umgekehrt erfolgen muss. Mit anderen Worten, nachdem die Greiferschiene 12 durch Zurückbewegen des Vorschubs in ihre Ausgangsposition zurückgekehrt ist, wird sie durch den Verschliessantrieb 20 wieder nach innen, in die geschlossene Stellung bewegt.



  Nachdem sich bei dieser Bewegung der Hebel 32 aus der gestrichelt gezeichneten Stellung in einer Kreisbahn um den Anbindungspunkt mit der Lasche 30   bewegen"möchte",    muss durch geeignete Betätigung des Hebeantriebs, nämlich eine Betätigung, die bei stillstehendem Verfahrwagen ein Absenken des Stössels 14 bezüglich des Verfahrwagens 16 erzeugen würde, sichergestellt werden, dass sich die horizontale Lage der Greiferschiene 12 nicht ändert.



  Es versteht sich weiterhin, dass das erfindungsgemässe Prinzip in geeigneter Weise anzupassen ist, wenn, was grundsätzlich denkbar ist, der Verfahrwagen als Hebewagen ausgeführt ist, in dem seitlich verschiebbar ein Schliessstössel geführt ist.



  In diesem Fall würde bei einer Anhebebewegung aufgrund der festen Anbringung des   Schliessantriebs    und des gelenkigen Eingriffs mit einem Verschliessstössel eine Versetzung des Verschliessstössels in seitlicher Richtung erfolgen. Auch diese Versetzung kann durch geeignete, bahngesteuerte Betätigung des Schliessantriebs nachgeführt oder korrigiert werden, so dass in diesem Fall die seitliche Versetzung der Greiferschienen 12 unterbunden wird.



  Zusätzlich zu der beschriebenen, neuartigen, ausschliesslich gelenkigen und ständig in Eingriff befindlichen Anbindung der zu bewegenden Elemente, also des Verfahrwagens 16 und des Stössels 14 mit dem jeweiligen Antrieb, ist bei der Ausführungsform gemäss Fig.   1    vorgesehen, dass der Abstand zwischen den beiden Greiferschienen 12 mittels des sogenannten Verstellwagens 28 verstellt werden kann. Zu diesem Zweck ist an dem Verstellwagen 28 jeweils eine Mutter 38 vorgesehen, die über eine Spindel 40 mittels eines Verstellmotors 42 derart angetrieben wird, dass sich die beiden Verstellwägen 28 aufeinanderzu und voneinanderweg bewegen, so dass der Abstand zwischen den Greiferschienen, den diese in der geschlossenen Stellung einnehmen, eingestellt werden kann.

   Der jeweilige Verstellwagen erreicht dabei die mit der gestrichelten Linie 44 angedeutete Position. Es versteht sich, dass hierbei der Kraftausgleichsmechanismus 36 und sämtliche an dem Verstellwagen 28 angebrachten Bauteile, also im Wesentlichen die beiden Antriebe 20 und 26, der Verfahrwagen 16, der darin geführte Stössel 14 sowie der jeweilige Laschen-und Hebelmechanismus mitgenommen werden. Nach der Verstellung bleibt der jeweilige Verstellwagen 28 während des gewöhnlichen Betriebs ortsfest, so dass die zu den Antrieben geführten Kabel, etc. nicht bewegt werden müssen und mit keinen besonderen Schutzmassnahmen versehen werden müssen.



  Darüber hinaus können die Motoren aufgrund der Tatsache, dass keiner der beiden Motoren den jeweils anderen Motor bewegen muss, vergleichsweise klein ausgelegt werden. 



  Etwa an der Mittelebene von Fig.   1    ist eine bevorzugte Massnahme der gezeigten Ausführungsform zu erkennen. Mittels einer vorzugsweise vorgespannten Feder 46 ist der jeweilige Verstellwagen 28 federnd bezüglich einer ortsfesten Basis gelagert. Wie vorangehend in Zusammenhang mit der Beschreibung der Erfindung ausgeführt, führt dies dazu, dass der Verschliessantrieb 20 in dem Fall, dass die Greiferschiene 12 vor dem eigentlichen Eingriff mit einem Werkstück mit irgendeinem Bauteil kollidiert, zunächst"gegen"die Feder 46 arbeitet. Es ist in Fig.   1    ohne weiteres zu erkennen, dass, wenn die Greiferschienen 12 bei ihrer Bewegung aufeinanderzu auf Widerstand stossen, eine weitere Betätigung des   Verschliessantriebs    20 den Verstellwagen 28 bezüglich einer ortsfesten Basis nach aussen drückt.

   Der in diesem Fall seitens des Motors 20 erforderliche Kraftaufwand kann von einem geeigneten Sensor erfasst und von einer Steuerung dahingehend verarbeitet werden, dass ein Störfall erkannt wird, und der Motor schonend abgebremst werden kann. ohne eine federnde Lagerung   müsste    der Verschliessantrieb, sobald er erkennt, dass er sich ausserhalb eines gewissen Toleranzfensters auf der geregelten Geschwindigkeitsbahn befindet, unmittelbar angehalten werden, da anderenfalls Beschädigungen auftreten können. Ein derartiges abruptes Anhalten ist jedoch für die beteiligten Bauelemente äusserst schädlich. Die gezeigte, federnde Lagerung des Verstellwagens 28 bezüglich einer ortsfesten Basis, die auch an einem anderen Element, beispielsweise. an der Greiferschiene 12 bezüglich des Stössels 14, vorgesehen sein kann, behebt dieses Problem.



  In Fig. 2 ist der   Schliesskasten    10 gemäss Fig. 1 ergänzend in einer Draufsicht zu erkennen. Aus der Draufsicht ergibt sich, dass sowohl die beiden Verstellwägen 28, als auch die Verfahrwägen 16 auf zwei parallelen Schienen verfahrbar geführt werden, und auf diesen mittels mehrerer Rollen, die beispielsweise V-förmige Einkerbungen aufweisen können, verfahren werden. Dies gilt in ähnlicher Weise für den jeweils in dem Verfahrwagen 16 in vertikaler Richtung, also senkrecht zur Zeichenebene von Fig. 2, anhebbaren Stössel 14.



  Der Stössel 14 ist bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel, wie in Fig. 2 erkennbar, an beiden Seiten mit einer Führung versehen, die beidseitig etwa   V-förmig    ausgebildet ist, so dass sie mit der erforderlichen Genauigkeit in komplementär gestalteten Rollen 48 geführt wird, die drehbar an dem jeweiligen Verfahrwagen 16 angebracht sind. In Fig. 2 sind ferner die beiden Schliessantriebe 20 zu erkennen, während die darunterliegenden Hebeantriebe 26 verdeckt sind.



  Ferner ergibt sich aus Fig. 2 der Verstellantrieb 42, der auf die Spindel 40 wirkt, die durch die beiden Muttern 38 derart hindurchreicht, dass bei Drehung der Spindel aufgrund unterschiedlicher Gewindesteigungen in unterschiedlichen Bereichen, die beiden Verstellwägen 28, mit denen die Spindel 38 jeweils fest verbunden ist, aufeinanderzu oder voneinanderweg bewegt werden. Im mittleren Bereich von Fig. 2 ist ergänzend die federnde Lagerung der Verstellwägen 28 bezüglich einer ortsfesten Basis mittels der Federn 46 zu erkennen.



  



   The invention relates to a transfer device according to the preamble of claim 1 and a method for controlling a transfer device according to the preamble of claim 6. 



  In particular for the mass production of stamped or pressed parts, it is known to use multi-stage presses in which a workpiece is moved in sequence through individual stations of the press, on which a certain processing takes place.  Through so-called transfer devices, the workpieces are gripped at all stations of the press during the opening stroke of the press, raised and transported one station at a time.  Accordingly, it is necessary for a transfer device to carry out a movement of the workpieces in three directions of movement which are usually perpendicular to one another.  Starting from an open position in which the transfer device is located when the press stroke has just ended, the transfer device must close. 

   This usually means that so-called gripper rails, which extend in the workpiece direction of travel, are moved to the workpieces from both sides of the workpieces, and engagement fingers, which are usually provided on the gripper rails, grip the workpieces. 



  The gripper rails and thus the workpieces are then raised in order to disengage them from the processing tools.  Then all workpieces are fed in the direction of the press. 



  As soon as all workpieces have reached the next processing station, the gripper rails and thus the workpieces are lowered. 



  Finally, the gripper rails open and return to their starting position by moving against the feed direction, so that all workpieces can be transported again after the press stroke has ended. 



  PRIOR ART US Pat. No. 5,307,666 discloses a transfer device in which there is movement with only two axes.  The workpieces are gripped by moving the gripper rails towards each other and moved to the next station by moving in the feed direction.  Lifting is not intended. 



  According to US Pat. No. 5,586,464, the workpieces are additionally lifted, both the closing and lifting movements of the gripper rails being accomplished by a common drive and with the aid of a cam mechanism. 



  According to US Pat. No. 5,423,202, the gripper rails are closed and raised by separate drives.  However, the drive for closing the gripper rails is on the component that is raised by the lifting drive. 



  This has the disadvantage that the lifting drive must be designed to be comparatively large.  Furthermore, the electrical cables and the like, which lead to the closing drive, are moved during each lifting movement and are therefore subject to severe wear. 



  These disadvantages apply in the same way to the subject of EP 0 701 872 A1, in which a lifting drive is also provided for lifting the gripper rails together with the drives for the closing movement. 



  According to EP 0 849 015 A2, a ball screw is provided for movement in one of the two required directions.  On the one hand, such a ball screw spindle is very noisy in operation.     On the other hand, high drive speeds are required for the rotation of the ball screw, which requires a complex drive design. 



  These disadvantages also apply to the arrangement according to DE 197 21 613 A1, in which the gripper rail is mounted on parallel links which are rotatably mounted on a carriage.  A further slide with a lever that acts on one of the parallel links causes the gripper rails to be raised by means of the rotation of a spindle via a nut that is connected to the further slide.  The last-mentioned document discloses a transfer according to the preamble of claim 1 and a method according to the preamble of claim 6. 



  DESCRIPTION OF THE INVENTION The object of the invention is to create a transfer device and a method for controlling a transfer device in which the structure of the transfer device and in particular the required drives can be designed in a particularly simple manner. 



  This object is achieved by the transfer device according to claim 1.  



  Accordingly, on the one hand a lifting drive for lifting the gripper rail, which is generally referred to as a gripper, is provided.  On the other hand, the transfer device according to the invention has a closing drive for moving the gripper in the lateral direction.  In addition, a control is provided, which is necessary due to the connection of the two drives according to the invention, explained below, with the elements to be moved. 



  According to the invention, namely, both drives are attached in a fixed manner, so that neither of the two motors has to be designed such that it must also move the other drive in addition to the parts to be moved.  In particular, the lifting drive does not have to lift the closing drive, among other things.  Consequently, the drives can be designed to be comparatively small and compact, which means a first simplification of the transfer device according to the invention and a reduction in the manufacturing costs. 



  In addition, this structure has the advantage that electrical cables and the like that lead to the drives do not have to be moved during normal operation, so that they do not have to be designed to be excessively wear-resistant, which means a further cost saving. 



  As has been explained above, it is conceivable in the case of fixed drives that the engagement with the elements to be moved takes place via ball screws, which, however, have certain disadvantages.  It is also known to implement the transmission of the rotary movement of an electric motor into the translatory movement of the gripper rail via toothed racks and toothed belts.  However, such belts require an extremely large cross-section so that they are not subject to excessive stretching under load.  This is necessary for a sufficiently precise movement without the risk of vibrations and the like.  Finally, it would be conceivable to connect the lifting drive to the part to be moved by means of an element which is slidably provided on a drive element of the motor. 

   In this case, the lifting drive remains in engagement with the element to be lifted even during the opening and closing movement.  However, such a construction is also comparatively complex. 



  According to the invention, it is provided that the two drives are constantly exclusively articulated in engagement with the elements to be moved.  There is therefore no additional ball screw as provided in DE 197 21 613 A1. 



  Rather, according to the invention, the transmission of the rotary movement of the motor into a translational movement of the elements to be moved is realized in that a comparatively simple lever and tab mechanism is provided, the elements of which are exclusively connected to one another in an articulated manner.  The required translatory movement is realized by suitable guidance of the components to be moved.  The described articulated connection of the respective drive to the element to be moved is comparatively simple to implement and further contributes to simplifying the construction. 



  It should be mentioned that, in view of the connection described between the two drive motors and the elements to be moved, a compensation must take place such that the gripper rail does not lower, for example, when it is opened.  Due to the fact that a plunger, for example, which can be lifted vertically into a carriage and which realizes the lifting movement of the gripper rail, is in the lowered state when the gripper rail is opened, and due to the fact that the plunger is constantly articulatedly engaged with the lifting motor the plunger moves with respect to its drive when the gripper rail is opened such that the connecting lug describes a section of a circular path, so that its front end lowers. 

   In this case, the control provided according to the invention enables the lifting drive to be operated by means of a path control in such a way that it compensates for the lowering movement of the ram that actually occurs, in other words raises the ram a little with respect to the carriage, so that the gripper rail, as desired, on the remains the same horizontal level.  Consequently, a comparatively simple transfer device can be realized by the invention, which at the same time meets the requirements.  Incidentally, the basic idea of the invention can be seen in that the above-described tracking of one drive during the movement of the gripper in the direction of movement of the other drive enables a fixed attachment of both drives. 

   The transmission of the movement of the respective drive to the element to be moved can also be accomplished in a different way than that described above. 



  Preferred developments of the invention are described in the further claims. 



  In principle, the type of attachment of the gripper with respect to a fixed base is arbitrary.  However, it has proven to be advantageous to mount the gripper in a vertically movable manner in a laterally movable carriage.  In this case, the compensation movement described above results when opening. 



  For the operation of the transfer device according to the invention, there are significant advantages if the gripper is resiliently mounted with respect to a fixed base.  This resilient mounting can in principle be provided directly on the gripper rail.  The resilient mounting can, however, also take place between a stationary element on which the carriage is guided and a stationary base. 



  For example, a so-called adjustment carriage, which is stationary in normal operation and on which the carriage is guided, can be resiliently mounted with respect to the fixed base.  The resilient mounting is preferably carried out by means of a prestressed spring.  This type of storage offers the advantage that, in the event of a malfunction, the drives are less stressed.  The control of the closing drive is usually provided in such a way that it is path-controlled.  If a collision now occurs for any reason, for example because a workpiece is incorrectly positioned in the press, the controller detects the fact that the closing motor is not on the programmed path in terms of speed, which occurs when the gripper rail collided with any element. 

   When the closing motor leaves the intended "window" of its speed path, it is usually braked immediately, which means a high load on the components involved.  However, if, as is preferably provided, the gripper rail is resiliently mounted, the closing motor can remain on the intended path for a certain period of time because the resilient mounting takes over to a certain extent the movement of the gripper rail that is prevented due to a collision.  By means of suitable detection mechanisms, which are known to those skilled in the art, the fact can be detected that the closing motor requires more force than usual due to the work “against” the spring, which indicates a malfunction. 

   In this situation, however, it is not absolutely necessary to brake the motor abruptly to zero speed, but because of the resilient bearing, braking can be a little gentler and gentler.  It should be mentioned that, alternatively or additionally, a non-contact limit switch can be provided in order to stop the motor when a certain displacement of the resilient bearing has been reached, but this can also be done comparatively gently. 



  As already mentioned, it is preferred within the scope of the invention that the so-called traversing carriage is movably mounted on an adjusting carriage, which in turn is provided adjustably on a fixed base.  The position of the (closed) gripper in relation to the workpieces can be set using the adjustment carriage.  In particular, in the usually occurring case that the workpieces are gripped from two opposite sides by parallel gripper rails, the distance of the gripper rail can be set in the closed state. 



  As a result, the transfer device can be adapted to different workpiece dimensions in a flexible manner.  By providing an adjusting carriage, the transfer device according to the invention can be used flexibly. 



  In addition, there is also the advantage that cables and the like, which lead to the drives, have to be moved comparatively rarely, namely only when the adjusting carriage is being adjusted, and therefore do not have to be made unnecessarily robust, as would be the case if the cables were attached to the every cycle would have to be moved. 



  It is further preferred that a force compensation mechanism is assigned to the lifting drive.  The force compensation mechanism essentially acts in such a way that it absorbs the weight when lifting, so that the lifting mechanism is in equilibrium with regard to the static forces and only has to take over the dynamic load, that is to say essentially overcoming the inertial and frictional forces.  In addition, the engine's gearbox is relieved accordingly.  As a result, the force balancing mechanism further contributes to simplifying the transfer device. 



  The above object is also achieved by the method described in claim 6. 



  Accordingly, a transfer device is operated by means of a control such that at least one of the two drives is path-controlled during the movement caused by the respective other drive in such a way that the element moved by the one drive remains stationary with respect to the surroundings in the direction of movement of the one drive. 



  In the event that the plunger, via which the lifting movement of the gripper takes place, is mounted in the carriage by means of which the opening and closing movement of the gripper is realized, for example, the lifting drive during opening and closing is path-controlled in such a way that the height of the gripper remains unchanged.  It is of course also conceivable that a lifting carriage is movably mounted on a stationary element and a laterally displaceable element is mounted in this lifting carriage. 



  In this case, the closing drive would have to be track-controlled when lifting in such a way that the lateral positioning of the grippers does not change and the workpieces remain securely engaged.  The measure according to the invention makes it possible for the drives to be arranged in a fixed manner and for them to be exclusively articulated in engagement with the elements to be moved, for example via a comparatively simple lever and tab mechanism.  Consequently, a particularly simple transfer device can also be implemented by the method according to the invention. 



  The basic idea of the invention can consequently be seen in carrying out two translatory movements in different directions by means of fixed drives which are provided independently of one another, wherein a movement in the second direction is not carried out whenever there is a movement in the first direction and vice versa.  As explained, this is achieved by the path-controlled tracking of the drive that is not to be actuated at a specific point in time. 



  Preferred developments of the method according to the invention are described in the further claims.  



  According to the embodiment of the transfer device according to the invention described above as preferred, it is preferred within the scope of the method according to the invention that the lifting drive is the drive which is track-controlled when the closing drive is actuated to correct an actually lowering or lifting. 



  According to the previously described embodiment of the transfer device according to the invention, in which a resilient mounting of the gripper with respect to the stationary base is provided, it offers advantages within the scope of the method according to the invention if the lifting drive has a force measuring sensor which is connected to the control and the control unites Accident recorded when the measured force exceeds a limit.  As explained above, this enables a malfunction to be reliably detected with comparatively simple means and handled in such a way that the drives are braked in a manner which leads to acceptable loads on the components involved. 



  BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS An embodiment of the invention is described below using the drawings as an example.  It shows: Fig.    1 is a front view of an essential portion of the inventive transfer device; and Fig.  2 is a plan view of the one in FIG.  1 shown
Arrangement.  



  Detailed Description of a Preferred Embodiment of the Invention    1, the so-called locking box 10 is shown as an essential element of the transfer device according to the invention. 



  By means of two such closing boxes 10, which are provided along the longitudinal extent of the gripper rails 12, both the opening and closing movement and the lifting and lowering movement of the gripper rails are accomplished.  It goes without saying that a feed, which is usually located at one end of the gripper rails, is additionally provided on the transfer device according to the invention and these are used to implement the feed movement in a direction perpendicular to the plane of the drawing in FIG.    1 advanced.  For this purpose, the gripper rails 12 are mounted on the rams 14 so as to be displaceable in the feed direction. 



  The feed movement of the gripper rails 12 moves the workpieces held between the gripper rails in their closed position (drawn with solid lines) in the feed direction.  In particular, they are transported to the next processing station in a multi-stage press.  Before this feed movement can take place, the workpieces must be gripped by the gripper rails. 



  The following explanations, in particular with regard to the directions of movement, apply to the left half of the transfer device which is basically symmetrical in the exemplary embodiments shown.  It goes without saying that mirror-inverted directions apply to the right half. 



  Starting from a (in Fig.  1, drawn with dashed lines), that is to say on the outside position of the gripper rails 12, the gripper rails 12 must be closed so that they are in the position drawn with solid lines.  In the transfer device according to the invention, this closing movement is achieved by moving the so-called carriage 16 by means of rollers on a stationary guide 18.  This so-called closing movement of the gripper rails 12 is actuated by the closing drive 20 in the form of an electric motor.  A tab 22 is fixedly attached to an output rotary element, which can optionally be connected to the motor via a gear.  The tab 22 performs a circular movement about the axis of rotation of the motor 20. 

   So that slot openings or the like can be dispensed with as part of the connection to the traversing carriage 16, the traversing carriage 16 is articulatedly connected to the bracket 22 via a lever 24.  In Fig.  1 it can be seen that the (dashed) opening position is achieved by operating the motor counterclockwise, so that the tab rotates counterclockwise and both the lever 24 and the carriage 16 according to FIG.  1 moves to the left. 



  Regardless of the closing drive 20 and the associated tabs 22 and lever mechanism 24, a lifting drive 26 is provided which, like the closing drive 20, is fixedly attached to a so-called adjusting carriage 28 which remains stationary during normal operation.  In a similar manner to the closing drive 20, a tab 30 is provided on the lifting drive 26, to which a lever 32 is articulated, which in turn is articulated to the plunger 14. 



  It can easily be seen that in the closed position drawn with solid lines, the plunger 14 and thus the gripper rail 12 can be raised by rotating the lifting drive 26 in the clockwise direction over a certain angular range, so that the tab also rotates 30 rotates clockwise and pushes the lever 32 and thus the plunger 14 upwards. 



  The plunger 14 is mounted in the traversing carriage 16 so that it can be raised vertically by means of rollers and suitable guides.  



  For the sake of completeness, it should be noted that the lifting drive 26 is connected via a further tab 34, which is fixedly connected to its output rotary element, to a force compensation mechanism 36, which acts in such a way that it counteracts the weight force acting on the lifting drive 26, in particular of the plunger 14, the gripper rail 12 and counteracts the workpieces gripped thereby, so that the motor 26 and the gear normally used only have to absorb the dynamic loads and the frictional forces.  An alternative and currently preferred embodiment of such a force compensation mechanism is shown in broken lines in the area of the ram 14. 



  A cylinder 50 is supported on the carriage 16.  The piston rod 52 protruding from the cylinder is connected to the tappet 14.  The cylinder 50 is designed such that it acts on the plunger 14 in such a way that a force which counteracts the weight of the plunger, the gripper rail 12 and the workpieces is applied to the plunger.  This design of a force balancing mechanism not only relieves the load on the engine and the transmission, as in the case of the force balancing mechanism 36, but also the lug 30 and the lever 32 and the connections involved, since the weight forces, as mentioned, already exist via the cylinder 50 be derived on the carriage 16. 



  In this context, it goes without saying that a corresponding compensating mechanism could also be provided in an embodiment in which the carriage 16 is designed as a lifting carriage and a laterally displaceable ram 14 is guided in the lifting carriage. 



  This variant results from a rotation of the left half of Fig.    1 by 90 clockwise.  Such an embodiment is referred to as short gripper transfer.  In this case, the lifting motor could be relieved in a corresponding manner.  As an alternative, as in the last-described embodiment, relief can take place on an element that is as "close" as possible to those elements whose weight forces are to be absorbed.  As a result, as many components of the transfer according to the invention are relieved in this case too. 



  As part of a cycle of the transfer device according to the invention, the gripper rail is first moved from the open position (shown on the outside by dashed lines) to the closed position drawn with solid lines.  In this position, several workpieces are usually gripped via separate engagement fingers (not shown) attached to the gripper rail 12. 



  Subsequent actuation of the lifting drive 26 raises the workpieces, and the feed (not shown) moves the gripper rails in a direction perpendicular to the plane of the drawing, so that each workpiece reaches the next processing station.  The workpieces are lowered there. 



  The peculiarity of the method according to the invention becomes clear in the subsequent opening movement.  When the carriage 16 is moved to the outer, open position, the pivot point at which the lever 32 of the lifting mechanism is connected to the plunger 14 moves in a circular path in the direction of the dashed arrow A.  More specifically, the articulation point "wants" to move on this path, since the lifting drive 26 and the tab 30 attached to it are stationary at this time, and the articulation point between the tab 30 and the lever 32 forms a fixed center for the circular movement of the lever 32. 



  It can be seen that if the lever 32 were to move on the circular path indicated by the arrow A, the connection point with the plunger 14 would lower, and accordingly the plunger 14 would also be lowered.  However, such a movement cannot usually be permitted, since in this case the gripper rail 12 or the ram 14 would collide with components of the press (not shown).  According to the invention, a compensation is therefore provided such that the lifting drive 26 is actuated in such a way that the plunger 14 does not drop despite the movement of the carriage 16, but remains at the same level. 

   This is shown in Fig.  1 indicated by the dashed position of the tab 30, which is approximately at the "9 o'clock position".     The required actuation of the lifting drive 26 can be carried out in a path-controlled manner with modern controls in such a way that it can be ensured that the ram 14 does not lower.  In the open position, the lever 32 consequently moves into the position drawn with dashed lines. 



  Although the path-controlled actuation of the lifting drive 26 has been described above in connection with the opening movement, it is understood that this must be done in reverse when a new cycle begins.  In other words, after the gripper rail 12 has returned to its starting position by moving the feed back, it is moved inwards again by the closing drive 20 into the closed position. 



  After this movement the lever 32 from the position shown in dashed lines in a circular path "wants" to move around the connection point with the tab 30, suitable actuation of the lifting drive, namely an actuation which, when the carriage is at a standstill, causes the plunger 14 to lower with respect to the Generating carriage 16 would ensure that the horizontal position of the gripper rail 12 does not change. 



  It also goes without saying that the principle according to the invention can be adapted in a suitable manner if, as is fundamentally conceivable, the traversing carriage is designed as a lifting carriage in which a closing plunger is guided so that it can be moved laterally. 



  In this case, a displacement movement of the closing plunger in the lateral direction would take place due to the fixed attachment of the closing drive and the articulated engagement with a closing plunger.  This displacement can also be tracked or corrected by suitable, path-controlled actuation of the closing drive, so that in this case the lateral displacement of the gripper rails 12 is prevented. 



  In addition to the described, novel, exclusively articulated and constantly engaged connection of the elements to be moved, that is to say the carriage 16 and the plunger 14 with the respective drive, in the embodiment according to FIG.    1 provided that the distance between the two gripper rails 12 can be adjusted by means of the so-called adjusting carriage 28.  For this purpose, a nut 38 is provided on the adjusting carriage 28, which is driven via a spindle 40 by means of an adjusting motor 42 in such a way that the two adjusting carriages 28 move towards and away from one another, so that the distance between the gripper rails which they in the take closed position, can be adjusted. 

   The respective adjusting carriage reaches the position indicated by the dashed line 44.  It goes without saying that the force compensation mechanism 36 and all components attached to the adjusting carriage 28, that is to say essentially the two drives 20 and 26, the displacement carriage 16, the plunger 14 guided therein and the respective link and lever mechanism are taken along.  After the adjustment, the respective adjustment carriage 28 remains stationary during normal operation, so that the cables leading to the drives, etc.  do not have to be moved and need no special protective measures. 



  Furthermore, due to the fact that neither of the two motors has to move the other motor, the motors can be designed to be comparatively small.  



  Approximately at the middle level of Fig.    1 shows a preferred measure of the embodiment shown.  The respective adjusting carriage 28 is mounted resiliently with respect to a fixed base by means of a preferably preloaded spring 46.  As explained above in connection with the description of the invention, this leads to the closing drive 20 initially working “against” the spring 46 in the event that the gripper rail 12 collides with any component prior to the actual engagement with a workpiece.  It is shown in Fig.    1 readily recognizes that if the gripper rails 12 encounter resistance during their movement, a further actuation of the closing drive 20 pushes the adjusting carriage 28 outwards with respect to a fixed base. 

   The force required in this case on the part of the motor 20 can be detected by a suitable sensor and processed by a control system in such a way that a malfunction is recognized and the motor can be braked gently.  Without a resilient mounting, the closing drive would have to be stopped immediately as soon as it recognizes that it is outside the tolerance window on the regulated speed path, since otherwise damage can occur.  However, such an abrupt stopping is extremely damaging to the components involved.  The shown resilient mounting of the adjusting carriage 28 with respect to a fixed base, which is also on another element, for example.  this problem can be provided on the gripper rail 12 with respect to the plunger 14. 



  In Fig.  2 is the lock case 10 according to FIG.  1 can also be seen in a top view.  From the top view it follows that both the two adjusting carriages 28 and the moving carriages 16 are guided so that they can move on two parallel rails, and are moved thereon by means of a plurality of rollers which, for example, can have V-shaped notches.  This applies in a similar way to the one in each case in the carriage 16 in the vertical direction, that is to say perpendicular to the plane of the drawing in FIG.  2, lifting plunger 14. 



  The plunger 14 is in the embodiment shown, as in Fig.  2 recognizable, provided on both sides with a guide which is approximately V-shaped on both sides, so that it is guided with the required accuracy in complementary rollers 48 which are rotatably attached to the respective carriage 16.  In Fig.  2, the two closing drives 20 can also be seen, while the lifting drives 26 below are covered. 



  Furthermore, from Fig.  2, the adjustment drive 42, which acts on the spindle 40, which extends through the two nuts 38 in such a way that when the spindle rotates due to different thread pitches in different areas, the two adjustment carriages 28, with which the spindle 38 is firmly connected, move towards one another or be moved away from each other.  In the middle area of Fig.  2 additionally shows the resilient mounting of the adjusting carriages 28 with respect to a fixed base by means of the springs 46.