EP1207965B1 - Procede et dispositif de montage d'un sous-ensemble comprenant au moins un projecteur de produit de revetement sur une partie mobile d'un robot - Google Patents

Procede et dispositif de montage d'un sous-ensemble comprenant au moins un projecteur de produit de revetement sur une partie mobile d'un robot Download PDF

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EP1207965B1
EP1207965B1 EP00958683A EP00958683A EP1207965B1 EP 1207965 B1 EP1207965 B1 EP 1207965B1 EP 00958683 A EP00958683 A EP 00958683A EP 00958683 A EP00958683 A EP 00958683A EP 1207965 B1 EP1207965 B1 EP 1207965B1
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EP
European Patent Office
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support
ring
assembly
sub
reliefs
Prior art date
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EP00958683A
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German (de)
English (en)
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EP1207965A1 (fr
Inventor
Caryl Thome
Philippe Provenaz
Louis Sentis
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Sames Kremlin SAS
Original Assignee
Sames Technologies SAS
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Publication date
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    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
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Definitions

  • the invention relates to a method and a device for assembly of a subassembly, comprising at least one projector coating product, on a moving part of a robot.
  • JP-A-53 056 237 It is known from JP-A-53 056 237 to mount different projectors on the moving part of a robot depending on the shade of the coating.
  • the ring and the support constitute together a rotational locking system, similar to a bayonet system or a system called "quarter turn", even though the relative rotational angle of the ring compared the support is not necessarily 90 °.
  • the movement of Laying plane makes it possible to stiffen the assembly achieved thanks to to the ring and the support and also to seal fluidic and / or electrical connections made to the interface between the robot and the subset considered.
  • the method of the invention induces only a movement of rotation of the ring and longitudinal movement of the laying plan, which can be a translation, these movements being mechanically simple and can be made particularly fast, so that the assembly of the subassembly and its disassembly can be Compatible with industry production rates automobile.
  • the displacement of the laying plan is obtained by the air supply under pressure of a closed volume defined between the support and the plane deposit.
  • This mode of control in displacement of the piston allows to obtain a great speed of movement and a strength intense support of the laying plane on the subassembly. So, the effort of mutual engagement of the reliefs depends on the pressure supply of this closed volume.
  • a robot or robot 1 is disposed near a conveyor 2 carrying objects to be coated, in this case bodies 3 motor vehicles.
  • the robot 1 is of the multi-axis type and comprises a mobile frame 4 on a guide 5 extending parallel to the conveying direction X-X '.
  • An arm 6 supported by the frame 4 comprises several segments 6 a, 6 b, 6 c articulated relative to each other.
  • the frame 4 is also made up of parts 4 and 4b articulated with respect to one another about an axis ZZ 'substantially vertical.
  • the segment 6c of the arm 6 supports a subset 7 wherein there are provided a reservoir 8 of coating material and a projector 9.
  • the projector 9 is electrostatic and rotary type and carries a bowl 9 has to be driven to high speed by an air turbine integrated in the projector 9.
  • the subassembly 7 is moved opposite the body and the projector 9 is activated so to coat this body with the product contained in the tank 8.
  • the quantity of products present in the tank 8 is adapted to the surface to be coated with the bodywork 3.
  • this station 10 is provided with two zones 11 and 12 for receiving subsets of the subassembly type. More specifically, the zone 11 is empty and ready to receive the sub-assembly. together 7 while the zone 12 contains a similar subset 7 ', which also comprises a tank 8' and a projector 9 ', similar to those of the subset 7.
  • the subsets 7 and 7' can be alternately mounted on the segment 6c of the arm 6.
  • the subassembly 7 is approached to the zone 11 and introduced into it by a downward movement of the segment 6c represented by the arrow F 1 in FIG. 2. It thus passes through a ring 13 delimiting the inlet orifice 11 a of the zone 11.
  • a similar crown 14 is provided at the upper level of the zone 12.
  • the sub-assembly 7 carries a ring 20 whose lower part is provided with notches 21 which are adapted to receive ribs 15 formed on the inner radial surface 13a of the ring 13.
  • the rings 13 and 14 are each integral with a rod 16 or 17, these rods being interconnected by a rod 18 controlled by a jack 19 drive in a translational movement parallel to its largest axis X 18 and shown by the arrow F 2 .
  • the jack 19 makes it possible to drive the rings 20 and 20 'of the subsets 7 and 7' in rotation around the central axes X 11 and X 12 of the zones 11 and 12.
  • the ring 20 is provided on its inner radial surface 20 has pads 22 separated by free areas 23.
  • the segment 6c of the arm 6 has a support 30, generally cylindrical in shape and the outer radial surface 30 has a diameter slightly less than that of the surface 20 a.
  • the surface 30 a is also provided with studs 32 whose width is less than that of area 23.
  • a laying plane 24 is formed in the upper part of the subassembly 7 and is provided with orifices 25 for air passage or other fluids for the control of the tank 8 and the projector 9 and for the control of these devices.
  • a electrical connector 26 is also provided for the power supply high voltage projector 9.
  • a corresponding laying plane 34 is defined in the central portion of the support 30 and also includes 35 air passage orifices and an electrical connector 36 connected to a high voltage unit not shown.
  • the orifices 25 and 35 on the one hand and the connectors 26 and 36 on the other hand are provided to be aligned when the subassembly 7 is mounted on the segment 6c .
  • the bottom surfaces 22a of the studs 22 directed towards the sub-assembly 7 and the upper surfaces 32 of the studs 32 directed towards the segment 6 c are opposite each other.
  • the surfaces 22a bear a lug 27 projecting towards the mounting plane 24.
  • the surfaces 32 are each provided with a notch 37 for receiving a pin 27.
  • a lug 27 of each surface 22 a is facing a notch 37 of a stud 32, the elements 27 and 37 each being provided in the central portion of the surfaces 22 a and 32 a .
  • the laying plane 34 is movable in the direction of the axis X 30 relative to the support 30. Indeed, an annular volume 38 is defined between the inner surface of the support 30 and the outer surface of the laying plane 34, this volume 38 being connected, by a command line not shown, to a source of compressed air also not shown.
  • the volume 38 is pressurized, which has the effect of moving, in translation parallel to the axis X 30 and as represented by the arrow F 5 , the laying plane 34 to a support closes on the laying plane 24, so that the sealing of the junctions between the orifices 25 and 35, on the one hand, and between the connectors 26 and 36, on the other hand, is achieved in a safe manner while this force, represented by arrow F6 in figure 5 has the effect of pressing surfaces 22a on the surfaces 32 and to penetrate the lugs 27 into the notches 37, which ensures an effective mechanical interlock of the subassembly 7 on the segment 6 c .
  • the mounting plane 24 is also provided with a central orifice 29 while the mounting plane 34 is provided with a central orifice 39 of the same internal cross section in which is slidable a control rod 40 the position of piston 8 has the reservoir 8.
  • a control rod 40 the position of piston 8 has the reservoir 8.
  • the rod 40 is retracted inside the subassembly 6, as shown in FIGS. 3 and 4.
  • the constituent elements of the device of the invention are made of electrically insulating material, for example of suitable plastic material. This avoids risk of electric arcing between parts brought to the high voltage, such as the projector bowl and the tank in the case of a projector of the electrostatic type and a water-soluble coating product, on the one hand, and earth potential parts, such as the wrist of the robot, on the other hand.
  • the device is configured such so that it does not include an electrically conductive element near high voltage parts.
  • the invention therefore allows a rapid change of subassembly at the end of the arm of a multi-axis robot, which allows to paint bodies 3 with a high rate, the cleaning of the tank 8 and the projector 9 being carried out in masked time, while using the corresponding elements 8 'and 9' of the subassembly 7 '.
  • the invention has been represented with a multi-axis robot and a subset 7 comprising a tank, it is however applicable to any type of robot and any type of subset, whether or not it incorporates a feed tank the projectors considered.
  • the ring 20 can be mounted free to rotate around the subassembly 7.
  • the subassembly can comprise two or more projectors which can be of any known type.
  • the invention has been represented with a movement F 3 for introducing the support 30 into the ring 20. It would also be possible to use a reverse movement in which the ring 20 is moved to be engaged around the support 30. In all case, the support 30 is engaged in the ring within the meaning of the present invention.
  • the invention it is possible to change quickly the subassembly 7 mounted on the arm 6 of a robot 1 and, in particular, to change the type of subset, the subsets 7 and 7 'are not necessarily identical.
  • characteristics of the designer 9, the tank 8 or the system electrostatic charge can they be adapted depending on the application sought.

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Description

L'invention a trait à un procédé et à un dispositif de montage d'un sous-ensemble, comprenant au moins un projecteur de produit de revêtement, sur une partie mobile d'un robot.
Les installations automatiques de projection de produits de revêtement doivent être capables d'une grande flexibilité afin de minimiser les investissements qu'elles induisent. Il existe aujourd'hui différents types de projecteurs de produit de revêtement, tels que les projecteurs rotatifs, les projecteurs pneumatiques et les projecteurs électro-pneumatiques. D'autre part, en fonction du type de produit de revêtement, qui peut être une peinture de base, un vernis, une peinture métallisée, une peinture à base de solvant ou hydrosoluble, la buse, le bol éventuel et l'éventuel système de charge électrostatique doivent être adaptés.
Dans les installations connues, un seul type de projecteur est généralement prévu pour être utilisé. Ainsi, dans le cas d'une installation de revêtement de carrosseries de véhicules automobiles, il est connu d'équiper une cabine de revêtement avec un type de projecteurs pour sensiblement toute la durée de vie de la cabine. On pourrait envisager d'utiliser différentes cabines, comportant chacune un type de projecteurs dédié à un type d'application, mais ceci induirait des investissements considérables qui ne pourraient être économiquement rentables.
Il est connu de JP-A-53 056 237 de monter différents projecteurs sur la partie mobile d'un robot en fonction de la teinte du revêtement.
C'est à ces inconvénients qu'entend plus particulièrement remédier l'invention en proposant un procédé et un dispositif qui permettent de monter de façon fiable et rapide un sous-ensemble sur un robot et d'adapter, en cours de production, le type du projecteur utilisé au type d'application recherchée et/ou au type de produit à projeter.
Dans cet esprit, l'invention concerne un procédé de montage d'un sous-ensemble, comprenant au moins un projecteur de produit de revêtement, sur une partie mobile d'un robot caractérisé en ce qu'il consiste à :
  • engager un support solidaire de la partie mobile dans une bague reliée audit sous-ensemble ;
  • entraíner en rotation cette bague par rapport à ce support en amenant des premiers reliefs prévus à la périphérie de cette bague en regard de seconds reliefs prévus à la périphérie de ce support et
  • déplacer un plan de pose, relié à cette partie mobile, en direction de ce sous-ensemble, jusqu'à ce que ce plan de pose exerce un effort d'appui sur le sous-ensemble, cet effort d'appui étant transmis à la bague, de telle sorte que les premiers et seconds reliefs sont amenés en prise mutuelle.
Grâce à l'invention, la bague et le support constituent ensemble un système de verrouillage par rotation, analogue à un système à baïonnette ou à un système dit "à quart de tour", même si l'angle de rotation relatif de la bague par rapport au support n'est pas nécessairement de 90°. Le mouvement du plan de pose permet de rigidifier l'assemblage réalisé grâce à la bague et au support et également d'assurer l'étanchéité de connexions fluidiques et/ou électriques réalisées à l'interface entre le robot et le sous-ensemble considéré. Le procédé de l'invention induit uniquement un mouvement de rotation de la bague et un mouvement de déplacement longitudinal du plan de pose, qui peut être une translation, ces mouvements étant mécaniquement simples et pouvant être réalisés de façon particulièrement rapide, de telle sorte que le montage du sous-ensemble et son démontage peuvent être compatibles avec les cadences de production de l'industrie automobile.
Selon un aspect avantageux de l'invention, le déplacement du plan de pose est obtenu par l'alimentation en air sous pression d'un volume fermé défini entre le support et le plan de pose. Ce mode de commande en déplacement du piston permet d'obtenir une grande rapidité de mouvement et une force d'appui intense du plan de pose sur le sous-ensemble. Ainsi, l'effort de prise mutuelle des reliefs dépend de la pression d'alimentation de ce volume fermé.
L'invention concerne également un dispositif permettant de mettre en oeuvre le procédé tel que précédemment décrit et, plus spécifiquement, un dispositif qui comprend :
  • une bague reliée au sous-ensemble et pourvue, à sa périphérie, de premiers reliefs ;
  • un support solidaire de la partie mobile et pourvu, à sa périphérie, de seconds reliefs ;
  • un plan de pose, porté par la partie mobile et apte à être déplacé par rapport au support selon une direction globalement parallèle à un axe central de ce support ;
  • les premiers et seconds reliefs étant aptes à être amenés en prise mutuelle lorsque la bague entoure le support, le plan de pose étant apte à exercer sur le sous-ensemble un effort de verrouillage de ces reliefs. Selon des aspects avantageux de l'invention, les premiers et seconds reliefs comprennent des plots ménagés sur une surface radiale interne de la bague et sur une surface radiale externe du support et aptes à être alignés lorsque la bague est disposée autour du support. Dans ce cas, les surfaces, des plots destinées à venir en appui mutuel sont avantageusement pourvues de moyens de centrage respectifs, ces moyens de centrage pouvant comprendre un logement, prévu sur une des surfaces d'un des plots pour la réception d'un élément en saillie ménagé sur la surface correspondante d'un autre plot.
  • Le plan de pose comprend des orifices de passage de fluide d'alimentation du projecteur, ces orifices étant aptes à être alignés avec des orifices correspondants du sous-ensemble, et/ou un connecteur électrique apte à coopérer avec un connecteur électrique prévu sur le sous-ensemble pour l'alimentation en courant du projecteur. Grâce au caractère mobile du plan de pose, une étanchéité satisfaisante est obtenue entre les orifices du plan de pose et ceux du sous-ensemble, alors que la liaison électrique réalisée grâce aux connecteurs est fiable et protégée de son environnement.
  • Le plan de pose est pourvu d'un orifice de passage d'une tige de commande d'un piston d'un réservoir incorporé dans le sous-ensemble pour l'alimentation en produit de revêtement du ou des projecteurs.
  • Un volume fermé est défini entre le support et le plan de pose, ce volume fermé étant apte à être sélectivement relié à une source d'air sous pression, la valeur de la pression dans ce volume permettant de commander le déplacement du plan de pose.
  • La bague est pourvue de reliefs aptes à coopérer avec des reliefs de formes correspondantes prévus sur une couronne de manoeuvre appartenant à une station de nettoyage/remplissage du sous-ensemble pour la commande du déplacement en rotation de cette bague.
L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages de celle-ci apparaítront plus clairement à la lumière de la description qui va suivre d'un mode de réalisation d'un dispositif de montage d'un sous-ensemble sur une partie mobile d'un robot et de son procédé de mise en oeuvre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en référence aux dessins annexés dans lesquels :
  • la figure 1 est une représentation schématique de principe d'une installation de projection de produit de revêtement en cours de fonctionnement ;
  • la figure 2 est une vue en perspective partielle, avec arrachements, d'une partie d'une station de nettoyage/remplissage de l'installation de la figure 1 ;
  • la figure 3 est une vue en perspective éclatée de l'extrémité du bras d'un robot de l'installation de la figure 1 et d'un sous-ensemble destiné à être monté sur ce robot ;
  • la figure 4 est une coupe longitudinale des éléments de la figure 2 en cours de montage, et
  • la figure 5 est une vue analogue à la figure 4 lorsque les éléments sont montés.
A la figure 1, un automate ou robot 1 est disposé à proximité d'un convoyeur 2 transportant des objets à revêtir, en l'occurrence des carrosseries 3 de véhicules automobiles. Le robot 1 est du type multi-axes et comprend un châssis 4 mobile sur un guide 5 s'étendant parallèlement à la direction de convoyage X-X'. Un bras 6 supporté par le châssis 4 comprend plusieurs segments 6a, 6b, 6c articulés les uns par rapport aux autres. Le châssis 4 est également constitué de parties 4a et 4b articulées l'une par rapport à l'autre autour d'un axe Z-Z' sensiblement vertical. Le segment 6c du bras 6 supporte un sous-ensemble 7 dans lequel sont prévus un réservoir 8 de produit de revêtement et un projecteur 9. Le projecteur 9 est du type électrostatique et rotatif et il porte un bol 9a destiné à être entraíné à haute vitesse par une turbine à air intégrée dans le projecteur 9. Lorsqu'une carrosserie de véhicule 3 est en place ou défile au niveau du robot 1, le sous-ensemble 7 est déplacé en regard de la carrosserie et le projecteur 9 est activé afin de revêtir cette carrosserie avec le produit contenu dans le réservoir 8. La quantité de produits présente dans le réservoir 8 est adaptée à la surface à revêtir de la carrosserie 3.
Au terme du revêtement de la carrosserie, et alors qu'une seconde carrosserie est en cours de progression vers le robot 1, celui-ci est orienté vers une station de nettoyage/remplissage 10 située dans son voisinage, à l'intérieur de la cabine de projection.
Comme il apparaít plus clairement à la figure 2, cette station 10 est pourvue de deux zones 11 et 12 de réception de sous-ensembles du type de sous-ensemble 7. Plus précisément, la zone 11 est vide et prête à accueillir le sous-ensemble 7 alors que la zone 12 contient un sous-ensemble analogue 7', qui comprend également un réservoir 8' et un projecteur 9', analogues à ceux du sous-ensemble 7. Les sous-ensembles 7 et 7' peuvent être alternativement montés sur le segment 6c du bras 6.
Le sous-ensemble 7 est approché de la zone 11 et introduit dans celle-ci par un mouvement de descente du segment 6c représenté par la flèche F1 à la figure 2. Il traverse ainsi une couronne 13 délimitant l'orifice d'entrée 11a de la zone 11. Une couronne analogue 14 est prévue au niveau supérieur de la zone 12.
Le sous-ensemble 7 porte une bague 20 dont la partie inférieure est pourvue d'encoches 21 qui sont prévues pour recevoir des nervures 15 façonnées sur la surface radiale interne 13a de la couronne 13.
Ainsi, lorsque l'un des sous-ensemble 7 ou 7' est disposé dans une zone 11 ou 12, la coopération des éléments 15 et 21 permet de rendre solidaire en rotation la couronne 13 ou 14 et la bague 20 ou 20' de ce sous-ensemble.
Les couronnes 13 et 14 sont chacune solidaires d'une biellette 16 ou 17, ces biellettes étant reliées entre elles par une bielle 18 commandée par un vérin 19 d'entraínement selon un mouvement de translation, parallèle à son plus grand axe X18 et représenté par la flèche F2. Ainsi, le vérin 19 permet d'entraíner les bagues 20 et 20' des sous-ensembles 7 et 7' en rotation autour des axes centraux X11 et X12 des zones 11 et 12.
Comme il ressort plus clairement de la figure 3, la bague 20 est pourvue, sur sa surface radiale interne 20a, de plots 22 séparés par des zones libres 23.
Le segment 6c du bras 6 est équipé d'un support 30, de forme globalement cylindrique et dont la surface radiale externe 30a a un diamètre légèrement inférieur à celui de la surface 20a.
Lors du montage et du démontage d'un ensemble 7 ou 7' sur le segment 6c, les axes centraux X20 et X30 respectifs des éléments 20 et 30 sont confondus.
La surface 30a est également équipée de plots 32 dont la largeur est inférieure à celle des zones 23.
Un plan de pose 24 est formé en partie supérieure du sous-ensemble 7 et est pourvu d'orifices 25 de passage d'air ou d'autres fluides pour la commande du réservoir 8 et du projecteur 9 et pour le contrôle de ces dispositifs. Un connecteur électrique 26 est également prévu pour l'alimentation en haute tension du projecteur 9.
Un plan de pose correspondant 34 est défini dans la partie centrale du support 30 et comprend également des orifices 35 de passage d'air et un connecteur électrique 36 raccordé à une unité haute tension non représentée.
Les orifices 25 et 35 d'une part et les connecteurs 26 et 36 d'autre part sont prévus pour être alignés lorsque le sous-ensemble 7 est monté sur le segment 6c.
Le montage d'un sous-ensemble 7 ou 7' sur le segment 6c a lieu alors que ce sous-ensemble est en place dans l'une des zones de réception 11 ou 12 et que sa bague 20 est en appui sur l'une des couronnes 13 ou 14. Dans cette configuration, le support 30 est introduit dans la bague 20 comme représenté par la flèche F3 à la figure 3, les plots 32 passant dans les zones 23, entre les plots 22 de la bague 20. Un mouvement de rotation représenté par la flèche F4 est alors imprimé à la bague 20 grâce à l'activation du vérin 19 qui entraíne la couronne 13 ou 14 et, par la même, la bague 20, ce qui a pour effet d'amener les plots 22 en regard des plots 32. On est alors dans la configuration de la figure 4.
Dans cette configuration, les surfaces inférieures 22a des plots 22 dirigées vers le sous-ensemble 7 et les surfaces supérieures 32a des plots 32 dirigées vers le segment 6c sont en regard les unes des autres.
Les surfaces 22a portent un ergot 27 faisant saillie en direction du plan de pose 24. Par ailleurs, les surfaces 32a sont chacune pourvues d'une encoche 37 de réception d'un ergot 27.
Ainsi, après le mouvement de rotation F4, un ergot 27 de chaque surface 22a est en regard d'une encoche 37 d'un plot 32, les éléments 27 et 37 étant chacun prévus dans la partie centrale des surfaces 22a et 32a.
Le plan de pose 34 est mobile selon la direction de l'axe X30 par rapport au support 30. En effet, un volume annulaire 38 est défini entre la surface interne du support 30 et la surface externe du plan de pose 34, ce volume 38 étant relié, par une ligne commandée non représentée, à une source d'air comprimé également non représentée.
Après la rotation F4, le volume 38 est mis sous pression, ce qui a pour effet de déplacer, en translation parallèle à l'axe X30 et comme représentée par la flèche F5, le plan de pose 34 jusqu'à un appui ferme sur le plan de pose 24, de telle sorte que l'étanchéité des jonctions entre les orifices 25 et 35, d'une part, et entre les connecteurs 26 et 36, d'autre part, est réalisée de façon sûre alors que cet effort, représenté par la flèche F6 à la figure 5 a pour effet de plaquer les surfaces 22a sur les surfaces 32a et de faire pénétrer les ergots 27 dans les encoches 37, ce qui assure un verrouillage mécanique efficace du sous-ensemble 7 sur le segment 6c.
La coopération des ergots 27 et des encoches 37 permet d'obtenir, sous l'effet de l'effort F6, un blocage en rotation de la bague 20 et du support 30. En outre, en cas de perte de pression dans le volume 38, le dispositif d'actionnement du piston 8a maintient un effort axial sur la bague 20, ce qui assure, grâce aux éléments 27 et 37, un verrouilage mécanique efficace.
Le plan de pose 24 est également pourvu d'un orifice central 29 alors que le plan de pose 34 est prévu d'un orifice central 39 de même section interne dans lequel peut coulisser une tige 40 de commande de la position du piston 8a du réservoir 8. Ainsi, dans la configuration de la figure 5, il est possible de commander la position du piston 8a, en particulier pour l'alimentation de projecteur 9, grâce à la commande de la tige 40 qui peut être réalisée de façon précise au moyen d'un actionneur non représenté prévu dans le segment 6c.
Lors des opérations de montage et de démontage d'un sous-ensemble 7 sur le segment 6c, la tige 40 est rétractée à l'intérieur du sous-ensemble 6, comme représenté aux figures 3 et 4.
Lorsqu'il convient de désolidariser un sous-ensemble 7 par rapport au segment 6c, par exemple lors de l'étape suivant celle représentée à la figure 2, la pression dans le volume 38 est ramenée à la pression atmosphérique, de telle sorte que l'effort F5 est supprimé, la tige 40 étant rétractée.
Il est alors possible d'entraíner en rotation la bague 20 autour des axes X20-X30 dans le sens de la flèche F4 ou dans le sens opposé, de façon à amener les plots 22 et 32 dans une configuration telle qu'ils ne se font plus face. Le segment 6c peut alors être soulevé, par un mouvement inverse de celui représenté avec la flèche F3, et amené en regard du second sous-ensemble 7' qui peut être monté sur le segment 6c comme indiqué précédemment.
Les éléments constitutifs du dispositif de l'invention sont réalisés en matière électriquement isolante, par exemple en matière plastique appropriée. Ceci permet d'éviter les risques d'arcs électriques entre des parties portées à la haute tension, tels que le bol du projecteur et le-contenu du réservoir dans le cas d'un projecteur du type électrostatique et d'un produit de revêtement hydrosoluble, d'une part, et des parties au potentiel de la terre, telles que le poignet du robot, d'autre part. Le dispositif est configuré de telle sorte qu'il ne comprend pas d'élément électriquement conducteur à proximité des parties à la haute tension.
L'invention permet donc un changement rapide de sous-ensemble à l'extrémité du bras d'un robot multi-axes, ce qui permet de peindre des carrosseries 3 avec une cadence élevée, le nettoyage du réservoir 8 et du projecteur 9 étant effectué en temps masqué, pendant l'utilisation des éléments correspondants 8' et 9' du sous-ensemble 7'.
L'invention a été représentée avec un robot multi-axes et un sous-ensemble 7 comprenant un réservoir, elle est cependant applicable à tout type de robot et à tout type de sous-ensemble, qu'il intègre ou non un réservoir d'alimentation du ou des projecteurs considérés.
Selon des variantes de réalisation de l'invention, la bague 20 peut être montée libre en rotation autour du sous-ensemble 7. Le sous-ensemble peut comprendre deux ou plus de deux projecteurs qui peuvent être de tout type connu. L'invention a été représentée avec un mouvement F3 d'introduction du support 30 dans la bague 20. Il serait également possible d'utiliser un mouvement inverse selon lequel la bague 20 serait déplacée pour être engagée autour du support 30. Dans tous les cas, le support 30 est engagé dans la bague au sens de la présente invention.
Grâce à l'invention, il est possible de changer rapidement le sous-ensemble 7 monté sur le bras 6 d'un robot 1 et, en particulier, de changer de type de sous-ensemble, les sous-ensembles 7 et 7' n'étant pas forcément identiques. Ainsi, les caractéristiques du projeteur 9, du réservoir 8 ou du système de charge électrostatique associé peuvent-elles être adaptées en fonction de l'application recherchée.

Claims (10)

  1. Procédé de montage d'un, sous-ensemble (7-7') comprenant au moins un projecteur (9, 9') de produit de revêtement sur une partie mobile (6c) d'un robot (6), caractérisé en ce qu'il consiste à :
    engager (F3) un support (30) solidaire de ladite partie mobile dans une bague (20) reliée dudit sous-ensemble (7) ;
    entraíner en rotation (F4) ladite bague (20) par rapport audit support (30), en amenant des premiers reliefs (22) prévus à la périphérie de ladite bague en regard de seconds reliefs (32) prévus à la périphérie dudit support et
    déplacer (F5) un plan de pose (34), relié à ladite partie mobile (6), en direction dudit sous-ensemble (7) jusqu'à ce que ledit plan de pose exerce un effort (F6) d'appui sur ledit sous-ensemble, ledit effort d'appui étant transmis à ladite bague, de telle sorte que lesdits premiers et seconds reliefs (22, 32) sont amenés en prise mutuelle.
  2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le déplacement (F5) dudit plan de pose est obtenu par l'alimentation en air sous pression d'un volume fermé (38) défini entre ledit support (30) et ledit plan de pose (34).
  3. Dispositif de montage d'un sous-ensemble (7, 7') comprenant au moins un projecteur (9, 9') de produit de revêtement sur une partie mobile (6c) d'un robot (6), caractérisé en ce qu'il comprend :
    une bague (20) reliée audit sous-ensemble et pourvue, à sa périphérie, de premiers reliefs (22) ;
    un support (30) solidaire de ladite partie mobile (6c) et pourvu, à sa périphérie, de seconds reliefs (32) et
    un plan de pose (34), porté par ladite partie mobile (6c) et apte à être déplacé (F5) par rapport audit support (30) selon une direction globalement parallèle à un axe central (X30) dudit support,
    lesdits premiers et seconds reliefs (22, 32) étant aptes à être amenés en prise mutuelle lorsque ladite bague (20) entoure ledit support (30), ledit plan de pose (34) étant apte à exercer, sur ledit sous-ensemble, un effort (F6) de verrouillage desdits reliefs.
  4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que lesdits premiers et seconds reliefs comprennent des plots (22, 32) ménagés sur une surface radiale interne (20a) de ladite bague (20) et sur une surface radiale externe (30a) dudit support (30) et aptes à être alignés (F,) lorsque ladite bague (20) est disposée autour dudit support (30).
  5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que les surfaces (22a, 32a) desdits plots destinées à venir en appui mutuel sont pourvues de moyens (27, 37) de centrage respectifs.
  6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en, ce qu'au moins une surface (32a) d'un desdits plots (32) destinée à venir en appui contre sur surface correspondante (22a) d'un autre plot (22) est pourvue un logement (37) de réception d'un élément en saillie (27) ménagé sur ladite surface correspondante.
  7. Dispositif selon l'une des revendications 3 à 6, caractérisé en ce que ledit plan de pose (34) comprend des orifices (35) de passage de fluide d'alimentation dudit projecteur (9), lesdits orifices étant aptes à être alignés avec des orifices correspondants (25) dudit sous-ensemble (7), et/ou un connecteur électrique (36), apte à coopérer avec un connecteur électrique (26) prévu sur ledit sous-ensemble pour l'alimentation en courant dudit projecteur.
  8. Dispositif selon l'une des revendications 3 à 7, caractérisé en ce que ledit plan de pose (34) est pourvu d'un orifice (39) de passage d'une tige (40) de commande d'un piston (8a) d'un réservoir (8) incorporé dans ledit sous-ensemble (7) pour l'alimentation en produit de revêtement dudit un projecteur (9).
  9. Dispositif selon l'une des revendications 3 à 8, caractérisé en ce qu'un volume fermé (38) est défini entre ledit support (30) et ledit plan de pose (34), ledit volume étant apte à être sélectivement relié à une source d'air sous pression, la valeur de la pression dans ledit volume permettant de commander ledit plan de pose en déplacement (F5).
  10. Dispositif selon l'une des revendications 3 à 9, caractérisé en ce que ladite bague (20) est pourvue de reliefs (21) aptes à coopérer avec des reliefs (15) de forme correspondante prévus sur une couronne (13, 14) de manoeuvre appartenant à une station (10) de nettoyage/remplissage dudit sous-ensemble (7) pour la commande du déplacement en rotation (F4) de ladite bague.
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