EP1155995A2 - Delivery table - Google Patents
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- EP1155995A2 EP1155995A2 EP01104789A EP01104789A EP1155995A2 EP 1155995 A2 EP1155995 A2 EP 1155995A2 EP 01104789 A EP01104789 A EP 01104789A EP 01104789 A EP01104789 A EP 01104789A EP 1155995 A2 EP1155995 A2 EP 1155995A2
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- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
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- B65H2301/44—Moving, forwarding, guiding material
- B65H2301/449—Features of movement or transforming movement of handled material
- B65H2301/4492—Features of movement or transforming movement of handled material braking
- B65H2301/44921—Features of movement or transforming movement of handled material braking by friction contact with non driven element
Definitions
- the invention relates to a storage table for flat material, in particular paper sheets, with a fuse so that the material is not on the storage table shifts.
- a storage table of this type is known from DD-247 433 A1, this as Sheet delivery of a printing press is formed and a stop as a backup serves, to which the promoted sheets strike and lay down.
- DD-247 433 A1 this as Sheet delivery of a printing press is formed and a stop as a backup serves, to which the promoted sheets strike and lay down.
- the invention is therefore based on the object of a storage table at the beginning mentioned type in such a way that an exact and stable positioning flat Material is achievable.
- the object is achieved in that the fuse against Moving the sheet material as seen in the conveying direction in the rear Area of the storage table arranged surface with an opposite to the flat High friction material is formed.
- the advantage of the invention is the exact positioning of the first sheet, the has a secure position due to the high friction, which also means the position of others stacked sheets, i.e. the entire stack, is guaranteed.
- the surface with high friction additionally dampens the movement of the first sheet and prevents it with it the emergence of an imbalance. Because the surface with high friction is only arranged at the end of the storage table, the sheets of material to be put down otherwise slide well and therefore safely reach their storage position.
- the arrangement according to the invention can dispense with the arrangement of a stop be, which has the additional advantage that the material to be deposited by a Striking a stop can no longer be damaged.
- a further development of the invention provides that the storage table with a conveyor and Positioning device is equipped. This preferably cooperates with the surface high friction so that the positioning in a defined storage position takes place with the help of the surface. This can be done, for example be that a flat material after reaching the storage position by at least a hold-down is pressed against the surface.
- the design of the aforementioned conveying and positioning device can be varied Way.
- One proposal provides that the funding and Positioning device on the rear area arranged horizontally and vertically movable Tongues, drivable and horizontally movable rollers and the at least one has horizontally and vertically movable hold-down device, with drives and a control designed in such a way that a flat material between Rollers and tongues lying from the rolls over the surface with high friction is promoted away in its defined storage position, that then the hold-down flat material presses against the surface with high friction, the rollers are lifted, the tongues are removed from the table against the direction of conveyance and that for the promotion of another material, the hold-down device is lifted off the Storage area pulled and the tongues and rollers over the rear Area to be positioned.
- Have these or similar conveyor and positioning units the advantage that it is the material to be deposited over the area with a high coefficient of friction transport away and then bring about an immovable security by the at least one hold down the material against the high friction surface presses.
- the high friction surface can cover the entire width of the rear Extend the area of the storage table. It is expediently opened by one formed on the tray table adhesive strips, where it has proven to be useful if the strip has a rubber surface.
- sliding strips may be arranged, which are opposite to the flat Material have low friction. This ensures that the flat Material slides safely and without an alignment error into the storage position and can be positioned there in the manner described above.
- FIG. 1 shows a storage table 1 for flat material 2, which is output, for example, by a machine.
- This can be a printing machine 18, for example.
- the flat material 2 must be conveyed into a storage position 7, the dash-dotted line of the storage position 7 showing the desired position of the front edge of a material 2.
- a surface 5 is arranged in the rear region 4 of the storage table 1, as seen in the conveying direction 3, which surface has a high friction compared to the flat material 2.
- a material 2 which comes to the depositing table 1 in the conveying direction 3 and then lies down on it, hits the surface 5 with its rear part and is securely positioned there by the high friction. It can be provided that this positioning takes place exclusively when the material 2 is deposited through the surface 5, or that a conveying and positioning device 6 is provided which carries out this positioning in a defined manner and also ensures that the material 2 is positioned on the Surface 5 is pressed.
- rollers 10 serve to transport the flat material 2.
- the rollers 10 are expediently combined with tongues 9, the rollers 10 conveying the surface material with high friction with respect to the flat material 2 by rotating the flat material 2 until the defined storage position 7 is reached and then braking at the right moment.
- the rollers 10 expediently interact with the tongues 9, which have low friction and are arranged in such a way that the flat material 2 slides on the tongues 9 and is conveyed by the rollers 10.
- the tongues 9 by a Horizontal movement 16 and a vertical movement 17 again in the drawn Positioned above the previously deposited sheet and the rollers 10 lower such that between the tongues 9 and the rollers 10 again a flat material 2nd can be funded up to the defined storage position 7.
- the horizontal movement 14 the hold-down 8 serves to pull it back so that a new sheet can be deposited.
- the representation is only an example, of course it is possible to surface 5 according to the invention with increased friction also with a different type To combine conveyor and positioning device 6 or to provide for that material 2 conveyed by the upstream machine without further support you take off.
- the arrangement as a storage table 1 on a printing press 18 is also only exemplary. Rather, the storage table 1 can be configured in any way which ultimately serve the purpose that a flat material 2 in a defined Storage position 7 can be positioned immovably.
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft einen Ablagetisch für flächiges Material, insbesondere Papierbogen, mit einer Sicherung, damit sich das Material nicht auf dem Ablagetisch verschiebt.The invention relates to a storage table for flat material, in particular paper sheets, with a fuse so that the material is not on the storage table shifts.
Ein Ablagetisch dieser Art ist aus der DD-247 433 A1 bekannt, wobei dieser als Bogenauslage einer Druckmaschine ausgebildet ist und als Sicherung ein Anschlag dient, an den die geförderten Bogen anschlagen und sich ablegen. An derartigen Anschlägen prellt ein abzulegendes Material und es besteht die Gefahr, daß es bei der Ablage am Anschlag nicht exakt anliegt. Außerdem besteht die Gefahr, daß sich ein abgelegtes Material, gegebenenfalls auch ein ganzer Stapel von Material durch Erschütterungen vom Anschlag wegbewegt, da das Material oder der Stapel gegenüber dem Ablagetisch eine zu geringe Reibung aufweist.A storage table of this type is known from DD-247 433 A1, this as Sheet delivery of a printing press is formed and a stop as a backup serves, to which the promoted sheets strike and lay down. On such Attacks bouncing off a material to be deposited and there is a risk that it will Tray does not lie exactly against the stop. There is also a risk that a deposited material, possibly also a whole stack of material through Vibrations moved away from the stop as the material or stack faces the tray table has too little friction.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen Ablagetisch der eingangs genannten Art derart auszubilden, daß eine exakte und stabile Positionierung flächigen Materials erzielbar ist.The invention is therefore based on the object of a storage table at the beginning mentioned type in such a way that an exact and stable positioning flat Material is achievable.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Sicherung gegen ein Verschieben des flächigen Materials als eine in Förderrichtung gesehen im hinteren Bereich des Ablagetisches angeordnete Oberfläche mit einer gegenüber dem flächigen Material hohen Reibung ausgebildet ist.The object is achieved in that the fuse against Moving the sheet material as seen in the conveying direction in the rear Area of the storage table arranged surface with an opposite to the flat High friction material is formed.
Der Vorteil der Erfindung besteht in der exakten Positionierung des ersten Bogens, der durch die hohe Reibung eine sichere Lage hat, wodurch auch die Lage weiterer aufgeschichteter Blätter, also des gesamten Stapels, gewährleistet ist. Die Oberfläche mit hoher Reibung dämpft zusätzlich die Bewegung des ersten Bogens und verhindert damit das Entstehen einer Schieflage. Dadurch daß die Oberfläche mit hoher Reibung lediglich am Ende des Ablagetisches angeordnet ist, können die abzulegenden Materialbögen ansonsten gut gleiten und erreichen daher sicher ihre Ablageposition. Durch die erfindungsgemäße Anordnung kann auf die Anordnung eines Anschlags verzichtet werden, was den zusätzlichen Vorteil hat, daß das abzulegende Material durch ein Anschlagen an einem Anschlag nicht mehr beschädigt werden kann.The advantage of the invention is the exact positioning of the first sheet, the has a secure position due to the high friction, which also means the position of others stacked sheets, i.e. the entire stack, is guaranteed. The surface with high friction additionally dampens the movement of the first sheet and prevents it with it the emergence of an imbalance. Because the surface with high friction is only arranged at the end of the storage table, the sheets of material to be put down otherwise slide well and therefore safely reach their storage position. Through the The arrangement according to the invention can dispense with the arrangement of a stop be, which has the additional advantage that the material to be deposited by a Striking a stop can no longer be damaged.
Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, daß der Ablagetisch mit einer Förder- und Positioniereinrichtung ausgestattet ist. Diese wirkt vorzugsweise mit der Oberfläche mit hoher Reibung derart zusammen, daß die Positionierung in einer definierten Ablageposition mit Hilfe der Oberfläche stattfindet. Dies kann beispielsweise dadurch bewirkt werden, daß ein flächiges Material nach Erreichen der Ablageposition durch mindestens einen Niederhalter gegen die Oberfläche gedrückt wird.A further development of the invention provides that the storage table with a conveyor and Positioning device is equipped. This preferably cooperates with the surface high friction so that the positioning in a defined storage position takes place with the help of the surface. This can be done, for example be that a flat material after reaching the storage position by at least a hold-down is pressed against the surface.
Die Ausgestaltung der vorgenannten Förder- und Positioniereinrichtung kann auf unterschiedlichste Art und Weise erfolgen. Ein Vorschlag sieht vor, daß die Förder- und Positioniereinrichtung am hinteren Bereich angeordnete horizontal und vertikal bewegbare Zungen, antreibbare und horizontal bewegbare Rollen und den mindestens einen horizontal und vertikal bewegbaren Niederhalter aufweist, wobei Antriebe und eine derart ausgebildete Steuerung vorgesehen sind, daß ein flächiges Material zwischen Rollen und Zungen liegend von den Rollen über die Oberfläche mit hoher Reibung hinweg in seine definierte Ablageposition gefördert wird, daß dann der Niederhalter das flächige Material gegen die Oberfläche mit hoher Reibung drückt, die Rollen abgehoben, die Zungen entgegen der Förderrichtung vom Ablagetisch entfernt werden und daß für die Förderung eines weiteren Materials der Niederhalter abgehoben und aus dem Ablagebereich gezogen und die Zungen und die Rollen wieder über dem hinteren Bereich positioniert werden. Diese oder ähnliche Förder- und Positioniereinheiten haben den Vorteil, daß sie das abzulegende Material über die Fläche mit hohem Reibwert hinwegbefördern und nachher eine unverrückbare Sicherung herbeiführen, indem der mindestens eine Niederhalter das Material gegen die Oberfläche mit hohem Reibwert drückt.The design of the aforementioned conveying and positioning device can be varied Way. One proposal provides that the funding and Positioning device on the rear area arranged horizontally and vertically movable Tongues, drivable and horizontally movable rollers and the at least one has horizontally and vertically movable hold-down device, with drives and a control designed in such a way that a flat material between Rollers and tongues lying from the rolls over the surface with high friction is promoted away in its defined storage position, that then the hold-down flat material presses against the surface with high friction, the rollers are lifted, the tongues are removed from the table against the direction of conveyance and that for the promotion of another material, the hold-down device is lifted off the Storage area pulled and the tongues and rollers over the rear Area to be positioned. Have these or similar conveyor and positioning units the advantage that it is the material to be deposited over the area with a high coefficient of friction transport away and then bring about an immovable security by the at least one hold down the material against the high friction surface presses.
Die Oberfläche mit hoher Reibung kann sich über die gesamte Breite des hinteren Bereichs des Ablagetisches erstrecken. Zweckmäßigerweise wird sie durch einen auf dem Ablagetisch aufklebbaren Streifen gebildet, wobei es sich als zweckmäßig erwiesen hat, wenn der Streifen eine Oberfläche aus Gummi aufweist.The high friction surface can cover the entire width of the rear Extend the area of the storage table. It is expediently opened by one formed on the tray table adhesive strips, where it has proven to be useful if the strip has a rubber surface.
Zusätzlich können im Anschluß an die Oberfläche mit der erhöhten Reibung sich in Förderrichtung erstreckende Gleitstreifen angeordnet sein, die gegenüber dem flächigen Material eine geringe Reibung aufweisen. Dadurch wird gewährleistet, daß das flächige Material sicher und ohne einen Ausrichtungsfehler in die Ablageposition gleitet und dort in der oben beschriebenen Weise positioniert werden kann.In addition, following the surface with the increased friction Conveying direction extending sliding strips may be arranged, which are opposite to the flat Material have low friction. This ensures that the flat Material slides safely and without an alignment error into the storage position and can be positioned there in the manner described above.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung erläutert. Es zeigen
- Fig. 1
- ein Ausführungsbeispiel der Erfindung in perspektivischer Ansicht und
- Fig. 2
- in Seitenansicht.
- Fig. 1
- an embodiment of the invention in perspective view and
- Fig. 2
- in side view.
Fig. 1 zeigt einen Ablagetisch 1 für flächiges Material 2, das beispielsweise von einer
Maschine ausgegeben wird. Es kann sich dabei zum Beispiel um eine Druckmaschine
18 handeln. Dabei muß das flächige Material 2 in eine Ablageposition 7 befördert
werden, wobei die strichpunktierte Linie der Ablageposition 7 die Sollposition der
Vorderkante eines Materials 2 zeigt. Um dies zu erreichen, ist vorgesehen, daß in dem
in Förderrichtung 3 gesehen hinteren Bereich 4 des Ablagetisches 1 eine Oberfläche 5
angeordnet ist, die gegenüber dem flächigen Material 2 eine hohe Reibung aufweist.
Dadurch trifft ein Material 2, das in Förderrichtung 3 auf den Ablagetisch 1 kommt und
sich dann auf diesem ablegt, mit seinem hinteren Teil auf die Oberfläche 5 auf und wird
dort durch die hohe Reibung sicher positioniert. Dabei kann vorgesehen sein, daß diese
Positionierung bei der Ablage des Materials 2 ausschließlich durch die Oberfläche 5
stattfindet oder daß eine Förder- und Positioniereinrichtung 6 vorgesehen ist, die diese
Positionierung in definierter Weise vornimmt und im übrigen dafür sorgt, daß das
Material 2 auf die Oberfläche 5 gedrückt wird. 1 shows a storage table 1 for
Eine Ausgestaltung einer derartigen Förder- und Positioniereinrichtung 6 ist in den Fig.
1 und 2 dargestellt, wobei Rollen 10 dem Transport des flächigen Materials 2 dienen.
Die Rollen 10 sind zweckmäßigerweise mit Zungen 9 kombiniert, wobei die Rollen 10
mit ihrer Oberfläche mit hoher Reibung gegenüber dem flächigen Material 2 durch eine
Drehung das flächige Material 2 bis zur Erreichung der definierten Ablageposition 7
fördern und dann im richtigen Moment abbremsen. Zweckmäßigerweise wirken die
Rollen 10 mit den Zungen 9 zusammen, welche eine geringe Reibung aufweisen und
derart angeordnet sind, daß das flächige Material 2 auf den Zungen 9 gleitet und durch
die Rollen 10 gefördert wird.An embodiment of such a conveying and
Erreicht dann ein flächiges Material 2 die definierte Ablageposition 7, so tritt ein
Niederhalter 14 durch eine Vertikalbewegung 13 derart in Aktion, daß er das in der
definierten Ablageposition 7 befindliche flächige Material 2 hält, indem er es auf die
Oberfläche 5 drückt, die einen hohen Reibungskoeffizienten aufweist. Dabei handelt es
sich vorzugsweise um einen aufgeklebten Streifen 11 mit einer Oberfläche 5 aus
Gummi. Danach heben die Rollen 10 durch eine Vertikalbewegung 17 ab und die
Zungen 9 werden in Richtung des Doppelpfeils 16 entgegen der Förderrichtung 3
zurückgezogen, wodurch sich das hintere Ende des flächigen Materials 2 auch in den
Bereichen, in denen die Zungen 9 waren, ablegt und eine sichere Lage auf der
Oberfläche 5 erhält.If a
Diese Vorgehensweise findet bei der Ablage aller Bogen des flächigen Materials 2 statt.
Die dargestellte Ausführungsform einer Förder- und Positioniereinrichtung 6 ist jedoch
vor allem bei dem ersten Bogen des flächigen Materials 2 von Vorteil, da auf diese
Weise gewährleistet ist, daß das flächige Material 2 sicher über die Oberfläche 5 mit
erhöhter Reibung hinweggleitet, durch Gleitstreifen 12 mit geringer Reibung in die
Ablageposition 7 gelangt und dann durch die Oberfläche 5 mit erhöhter Reibung, unterstützt
durch den mindestens einen Niederhalter 8, sicher positioniert wird.This procedure takes place when all sheets of
Für die Ablage des nächsten flächigen Materials 2 werden die Zungen 9 durch eine
Horizontalbewegung 16 und eine Vertikalbewegung 17 wieder in die gezeichnete
Position über dem zuvor abgelegten Blatt positioniert und die Rollen 10 senken sich
derart ab, daß zwischen den Zungen 9 und den Rollen 10 wieder ein flächiges Material 2
bis zur definierten Ablageposition 7 gefördert werden kann. Die Horizontalbewegung 14
des Niederhalters 8 dient einem Zurückziehen, damit ein neuer Bogen ablegbar ist.For the storage of the
Die Darstellung ist lediglich beispielhaft, selbstverständlich ist es möglich, die
erfindungsgemäße Oberfläche 5 mit erhöhter Reibung auch mit einer andersartigen
Förder- und Positioniereinrichtung 6 zu kombinieren oder sie dafür vorzusehen, daß sich
durch die vorgeordnete Maschine gefördertes Material 2 ohne weitere Unterstützung auf
ihr ablegt. Auch ist die Anordnung als Ablagetisch 1 an einer Druckmaschine 18 lediglich
beispielhaft. Vielmehr kann der Ablagetisch 1 beliebige Ausgestaltungen erfahren,
die letztendlich den Zweck erfüllen, daß ein flächiges Material 2 in einer definierten
Ablageposition 7 unverrückbar positioniert werden kann. The representation is only an example, of course it is possible to
surface 5 according to the invention with increased friction also with a different type
To combine conveyor and
- 11
- AblagetischFiling table
- 22nd
- flächiges Materialflat material
- 33rd
- Pfeil: FörderrichtungArrow: direction of conveyance
- 44th
- hinterer Bereich des Ablagetischesrear area of the storage table
- 55
- Oberfläche mit hoher ReibungHigh friction surface
- 66
- Förder- und PositioniereinrichtungConveying and positioning device
- 77
- Ablageposition (der Vorderkante des Materials)Storage position (the leading edge of the material)
- 88th
- NiederhalterHold-down
- 99
- ZungenTongues
- 1010th
- Rollenroll
- 1111
- aufgeklebter Streifenglued strip
- 1212th
- GleitstreifenSliding strips
- 1313
- Doppelpfeil: Vertikalbewegung des NiederhaltersDouble arrow: vertical movement of the hold-down device
- 1414
- Doppelpfeil: Horizontalbewegung des NiederhaltersDouble arrow: horizontal movement of the hold-down device
- 1515
- Doppelpfeil: Vertikalbewegung der ZungenDouble arrow: vertical movement of the tongues
- 1616
- Doppelpfeil: Horizontalbewegung der ZungenDouble arrow: horizontal movement of the tongues
- 1717th
- Doppelpfeil: Vertikalbewegung der RollenDouble arrow: vertical movement of the rollers
- 1818th
- DruckmaschinePrinting press
Claims (9)
dadurch gekennzeichnet, daß die Sicherung gegen ein Verschieben des flächigen Materials (2) als eine in Förderrichtung (3) gesehen im hinteren Bereich (4) des Ablagetisches (1) angeordnete Oberfläche (5) mit einer gegenüber dem flächigen Material (2) hohen Reibung ausgebildet ist.Storage table (1) for flat material (2), in particular paper sheets, with a safety device so that the material (2) does not move on the storage table (1),
characterized in that the securing against displacement of the flat material (2) as a surface (5) arranged in the rear area (4) of the storage table (1), viewed in the conveying direction (3), with a high friction compared to the flat material (2) is trained.
dadurch gekennzeichnet, daß er mit einer Förder- und Positioniereinrichtung (6) ausgestattet ist.Storage table according to claim 1,
characterized in that it is equipped with a conveyor and positioning device (6).
dadurch gekennzeichnet, daß die Förder- und Positioniereinrichtung (6) mit der Oberfläche (5) mit hoher Reibung derart zusammenwirkt, daß die Positionierung in einer definierten Ablageposition (7) mit Hilfe der Oberfläche (5) stattfindet.Storage table according to claim 2,
characterized in that the conveying and positioning device (6) interacts with the surface (5) with high friction in such a way that the positioning takes place in a defined storage position (7) with the aid of the surface (5).
dadurch gekennzeichnet, daß ein flächiges Material (2) nach Erreichen der Ablageposition (7) durch mindestens einen Niederhalter (8) gegen die Oberfläche (5) gedrückt wird. Storage table according to claim 3,
characterized in that a flat material (2) is pressed against the surface (5) by at least one hold-down device (8) after reaching the storage position (7).
dadurch gekennzeichnet, daß die Förder- und Positioniereinrichtung (6) am hinteren Bereich (4) angeordnete horizontal und vertikal bewegbare Zungen (9), antreibbare und horizontal bewegbare Rollen (10) und den mindestens einen horizontal und vertikal bewegbaren Niederhalter (8) aufweist, wobei Antriebe und eine derart ausgebildete Steuerung vorgesehen sind, daß ein flächiges Material (2), zwischen Rollen (10) und Zungen (9) liegend, von den Rollen (10) über die Oberfläche (5) mit hoher Reibung hinweg in seine definierte Ablageposition (7) gefördert wird, daß dann der Niederhalter (8) das flächige Material (2) gegen die Oberfläche (5) mit hoher Reibung drückt, die Rollen (10) abgehoben und die Zungen (9) entgegen der Förderrichtung (3) vom Ablagetisch (1) entfernt werden und daß für die Förderung eines weiteren Materials (2) der Niederhalter (8) abgehoben, aus dem Ablagebereich gezogen und die Zungen (9) und die Rollen (10) wieder über dem hinteren Bereich (4) positioniert werden.Storage table according to claim 4,
characterized in that the conveying and positioning device (6) has horizontally and vertically movable tongues (9) arranged on the rear region (4), drivable and horizontally movable rollers (10) and the at least one horizontally and vertically movable hold-down device (8), wherein drives and a control designed in such a way are provided that a flat material (2), lying between rollers (10) and tongues (9), from the rollers (10) over the surface (5) with high friction into its defined storage position (7) is promoted so that the hold-down device (8) presses the flat material (2) against the surface (5) with high friction, the rollers (10) are lifted and the tongues (9) against the conveying direction (3) from the table (1) are removed and that for the conveyance of a further material (2) the hold-down device (8) is lifted out of the storage area and the tongues (9) and the rollers (10) are positioned again over the rear area (4) be rt.
dadurch gekennzeichnet, daß sich die Oberfläche (5) mit hoher Reibung über die gesamte Breite des hinteren Bereichs (4) des Ablagetisches (1) erstreckt.Storage table according to one of claims 1 to 5,
characterized in that the surface (5) extends with high friction over the entire width of the rear region (4) of the storage table (1).
dadurch gekennzeichnet, daß die Oberfläche (5) mit hoher Reibung durch mindestens einen auf den Ablagetisch (1) aufgeklebten Streifen (11) gebildet wird.Storage table according to one of claims 1 to 6,
characterized in that the high-friction surface (5) is formed by at least one strip (11) glued to the storage table (1).
dadurch gekennzeichnet, daß der Streifen (11) eine Oberfläche (5) aus Gummi aufweist. Storage table according to claim 7,
characterized in that the strip (11) has a surface (5) made of rubber.
dadurch gekennzeichnet, daß im Anschluß an die Oberfläche (5) sich in Förderrichtung erstreckende Gleitstreifen (12) angeordnet sind, die gegenüber dem flächigen Material (2) eine geringe Reibung aufweisen.Storage table according to one of claims 1 to 8,
characterized in that following the surface (5) there are sliding strips (12) which extend in the conveying direction and which have little friction compared to the flat material (2).
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