EP1076320A1 - Moyen de saisie et de transport de produits pour un distributeur automatique - Google Patents
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- G07F11/16—Delivery means
- G07F11/163—Delivery means characterised by blocking access to the output bins
Definitions
- the present invention relates to the field of sales or rental by product vending machines and relates to a means of seizure and transport of products for such an automatic distributor.
- vending machines selling or rental of products which essentially consist of a cabinet including product storage lockers, are provided with a gripping and transport means in the form of a three-axis robot gripping of each individually selected product and delivery of this product in an area called the customer window.
- These cabinets generally have an access door to the front part of the compartments for filling, said compartments being through and accessible at their rear by the moving robot between said lockers and a rear facade also provided with a door access provided, on the surface, with electrical and electronic means of ordered.
- the means of seizure and transport is generally made up in the form of a clamp intended to clamp the product to be delivered by its edges lateral, this clamp being moved by means of a carriage or analogous along transverse, vertical and lateral.
- the object of the present invention is to overcome these drawbacks by offering a means of entering and transporting products for a automatic dispenser allowing easy removal of a product from a distributor locker and its delivery at a counter or in a chute, whatever the nature of the product, as well as taking a product at a counter and its placement in a predetermined locker.
- the means of seizure and transport of products for a vending machine is characterized in that it is essentially consisting of a pallet mounted at the end of a carriage displaceable along three orthogonal axes and constituting the mobile part a three-axis robot, said pallet being provided with an assembly electronic recognition of the shape and position of the product to grab and transport, in the storage locker or in the area called customer counter.
- FIG. 1 of the accompanying drawings shows, by way of example, a vending machine selling products, which is essentially consisting of a cabinet 1 comprising lockers 2 for storing products, by a three-axis robot 3 for gripping each product selected and transport of this product between a zone 4 called customer counter and 2 product storage lockers and by a means 5 for capturing and transporting said products, equipping said robot three axes 3, said cabinet being provided on its front and rear facades with a access door.
- the 5 means of seizure and transport of products is essentially constituted in the form of a pallet mounted at the end of a movable carriage 6 along three orthogonal axes and constituting the mobile part of the robot three axes 3, said pallet being provided with an electronic assembly 7 of recognition of the shape and position of the product to be grasped and transport, in storage compartment 2 or in zone 4 called counter customer.
- the carriage 6 movable along three orthogonal axes is type generally known in distributors and consists of a part telescopically movable on a support in the depth direction of the dispenser, said support being mounted on an arm arrangement of guidance allowing vertical and transverse movements near the rear part of the dispenser, namely in front of the access door of its facade back.
- Such support arm arrangement is not shown or described in detail and is standard practice for those skilled in the art.
- the pallet forming the means 5 for gripping and transporting products is an elongated plate connected at one end to the three-axis robot 3 and integrating in its free end the electronic assembly 7 of recognition of the shape and position of the product to be grasped and carry.
- This electronic assembly 7 is advantageously in the form an electronic card integrating, on the one hand, limit sensors 8, 8 ′ longitudinal, located near the outer end edge of the card and, on the other hand, sensors 9, 9 'for positioning relative to the product.
- the card forming the electronic assembly 7 is provided, at the end of the pallet forming the means 5 for gripping and transporting products, an axial light-emitting diode 10 ( Figures 2 to 4).
- the longitudinal stop sensors 8 and 8 ' are advantageously in the form of a transmitter-receiver assembly photoelectric (figure 4) allowing a positioning of the pallet forming the means 5 for seizing and transporting the products relative to the storage lockers 2 and to each individual product, during the maneuver approach to said pallet.
- Sensors 9 and 9 'for positioning relative to the product are made up of photoelectric transceiver assemblies, infrared or ultrasound arranged symmetrically along the axis longitudinal of the card forming the electronic assembly 7.
- the light-emitting diode 10 located at the end of the card electronics 7 corresponding to the free end of the pallet forming the means 5 for entering and transporting the products is aligned in the axis longitudinal of said pallet.
- sensors 8, 8 'and 9, 9' are connected to a computer unit central, integrated in a control block 11 arranged in the part rear of the distributor outside the three-axis scope 3 or integrated into the rear access door and which manages the three-axis robot 3 and the movements of the carriage 6 constituting the latter according to a pre-established program corresponding.
- the pre-established program takes into account a choice made beforehand, in a known manner by means of a keyboard on the front of the distributor, as well as a means of payment also arranged on the front, this means of payment can be of the coin or card reader type.
- the light-emitting diode 10 is intended to allow prior learning of the management IT unit, together with sensors 8, 8 'and 9, 9', to ensure with certainty a movement and a perfect positioning of the pallet forming the means 5 for gripping and transport of products in cooperation, either with the products themselves already arranged in lockers 2, either with a template. An operator will then perform controlled movements of the pallet in the different compartments with recording of the corresponding coordinates for each locker 2 and for the product there.
- the means 5 according to the invention which consists of a elongated pallet, is simply slid under the product to be grabbed and then lifts slightly to move it between storage bin 2 correspondent and zone 4 called customer counter or vice versa, said product being held on said pallet by its own weight.
Abstract
La présente invention concerne un moyen de saisie et de transport de produits pour un distributeur automatique, qui est essentiellement constitué par une armoire (1) comprenant des casiers (2) de stockage des produits, par un robot trois axes (3) de préhension de chaque produit sélectionné individuellement et de transport de ce produit entre une zone (4) appelée guichet client et les casiers (2) de stockage des produits et par un moyen (5) de saisie et de transport desdits produits, équipant ledit robot trois axes (3), ladite armoire étant pourvue sur ses façades avant et arrière d'une porte d'accès. Moyen de saisie et de transport de produits, caractérisé en ce qu'il est essentiellement constitué sous forme d'une palette montée en extrémité d'un chariot (6) déplaçable suivant trois axes orthogonaux et constituant la partie mobile du robot trois axes (3), ladite palette étant pourvue d'un ensemble électronique (7) de reconnaissance de la forme et de la position du produit à saisir et à transporter, dans le casier de rangement (2) ou dans la zone (4) appelée guichet client. L'invention est plus particulièrement applicable dans le domaine de la vente ou de la location par distributeurs automatiques de produits. <IMAGE>
Description
La présente invention concerne le domaine de la vente ou de la
location par distributeurs automatiques de produits et a pour objet un moyen
de saisie et de transport des produits pour un tel distributeur automatique.
Actuellement, les distributeurs automatiques de vente ou de
location de produits, qui sont essentiellement constitués sous forme d'une
armoire comprenant des casiers de stockage des produits, sont pourvus d'un
moyen de saisie et de transport sous forme d'un robot trois axes de
préhension de chaque produit sélectionné individuellement et de délivrance
de ce produit dans une zone appelée guichet client.
Ces armoires comportent généralement une porte d'accès à la
partie avant des casiers en vue de leur remplissage, lesdits casiers étant
traversants et accessibles à leur partie arrière par le robot qui se déplace
entre lesdits casiers et une façade arrière également munie d'une porte
d'accès pourvue, en applique, des moyens électriques et électroniques de
commande.
Le moyen de saisie et de transport est généralement constitué
sous forme d'une pince destinée à serrer le produit à délivrer par ses bords
latéraux, cette pince étant déplacée par l'intermédiaire d'un chariot ou
analogue suivant des axes de déplacement transversaux, verticaux et
latéraux.
Ces dispositifs de distribution connus permettent de répondre
correctement aux besoins, à savoir saisir par pincement les produits et les
délivrer devant une trappe ou dans une goulotte de distribution. Cependant,
le moyen de saisie et de transport, sous forme de pince, doit le plus souvent
être adapté aux types de produits spécifiques à un distributeur, soit par
adaptation de l'ouverture maximale de la pince et de sa course de serrage,
soit par mise en place de pinces spécifiques à chaque type ou famille de
produit.
Il en résulte que le prix de revient de ces distributeurs
automatiques est obéré par le coût de l'adaptation spécifique des moyens de
saisie.
En outre, dans le cas de dispositifs de distribution automatique
destinés à un prélèvement de produits et à un retour desdits produits, par
exemple des produits de location, il est nécessaire, non seulement de saisir
correctement le produit dans le casier en vue de sa distribution, mais
également de reprendre le produit dans une position donnée et de le
remettre dans le casier correspondant dans une position prédéterminée. Les
moyens de préhension existant actuellement sont, à cet effet,
nécessairement d'une grande complexité du fait que les pinces utilisées
doivent répondre à des critères dimensionnels extrêmement précis, afin de
permettre les différentes manoeuvres.
La présente invention a pour but de pallier ces inconvénients en
proposant un moyen de saisie et de transport de produits pour un
distributeur automatique permettant un prélèvement aisé d'un produit dans
un casier de distributeur et sa délivrance à un guichet ou dans une goulotte,
quelle que soit la nature du produit, ainsi que la prise d'un produit à un
guichet et son placement dans un casier prédéterminé.
A cet effet, le moyen de saisie et de transport de produits pour
un distributeur automatique est caractérisé en ce qu'il est essentiellement
constitué sous forme d'une palette montée en extrémité d'un chariot
déplaçable suivant trois axes orthogonaux et constituant la partie mobile
d'un robot trois axes, ladite palette étant pourvue d'un ensemble
électronique de reconnaissance de la forme et de la position du produit à
saisir et à transporter, dans le casier de rangement ou dans la zone appelée
guichet client.
L'invention sera mieux comprise, grâce à la description ci-après,
qui se rapporte à un mode de réalisation préféré, donné à titre
d'exemple non limitatif, et expliqué avec référence aux dessins
schématiques annexés, dans lesquels :
La figure 1 des dessins annexés représente, à titre d'exemple,
un distributeur automatique de vente de produits, qui est essentiellement
constitué par une armoire 1 comprenant des casiers 2 de stockage des
produits, par un robot trois axes 3 de préhension de chaque produit
sélectionné individuellement et de transport de ce produit entre une zone 4
appelée guichet client et les casiers 2 de stockage des produits et par un
moyen 5 de saisie et de transport desdits produits, équipant ledit robot trois
axes 3, ladite armoire étant pourvue sur ses façades avant et arrière d'une
porte d'accès.
Conformément à l'invention et comme le montre plus
particulièrement, à titre d'exemple, la figure 1 des dessins annexés, le
moyen 5 de saisie et de transport des produits est essentiellement constitué
sous forme d'une palette montée en extrémité d'un chariot 6 déplaçable
suivant trois axes orthogonaux et constituant la partie mobile du robot trois
axes 3, ladite palette étant pourvue d'un ensemble électronique 7 de
reconnaissance de la forme et de la position du produit à saisir et à
transporter, dans le casier de rangement 2 ou dans la zone 4 appelée guichet
client.
Le chariot 6 déplaçable suivant trois axes orthogonaux est de
type généralement connu dans les distributeurs et consiste en une partie
déplaçable télescopiquement sur un support dans le sens de la profondeur
du distributeur, ledit support étant monté sur un agencement de bras de
guidage permettant les déplacements verticaux et transversaux près de la
partie arrière du distributeur, à savoir devant la porte d'accès de sa façade
arrière. Un tel agencement de bras de support n'est pas représenté, ni décrit
en détail et relève d'une pratique courante pour l'homme du métier.
La palette formant le moyen 5 de saisie et de transport des
produits est une plaque allongée reliée à une extrémité au robot trois axes 3
et intégrant dans son extrémité libre l'ensemble électronique 7 de
reconnaissance de la forme et de la position du produit à saisir et à
transporter. Cet ensemble électronique 7 est avantageusement sous forme
d'une carte électronique intégrant, d'une part, des capteurs 8, 8' de butée
longitudinale, situés près du bord extérieur d'extrémité de la carte et,
d'autre part, des capteurs 9, 9' de positionnement par rapport au produit.
Par ailleurs, la carte formant l'ensemble électronique 7 est munie, à
l'extrémité de la palette formant le moyen 5 de saisie et de transport des
produits, d'une diode électro-luminescente axiale 10 (figures 2 à 4).
Les capteurs 8 et 8' de butée longitudinale sont
avantageusement sous forme d'un ensemble émetteur-récepteur
photoélectrique (figure 4) permettant un positionnement de la palette
formant le moyen 5 de saisie et de transport des produits par rapport aux
casiers de stockage 2 et à chaque produit individuel, lors de la manoeuvre
d'approche de ladite palette.
Les capteurs 9 et 9' de positionnement par rapport au produit
sont constitués par des ensembles émetteurs récepteurs photoélectriques,
infra-rouges ou à ultra-sons disposés symétriquement le long de l'axe
longitudinal de la carte formant l'ensemble électronique 7.
La diode électroluminescente 10 située à l'extrémité de la carte
électronique 7 correspondant à l'extrémité libre de la palette formant le
moyen 5 de saisie et de transport des produits est alignée dans l'axe
longitudinal de ladite palette.
Les capteurs 8 et 8' sont destinés à permettre un positionnement
du moyen 5, pendant son déplacement par le chariot 6 formant le robot trois
axes 3, relativement à la partie antérieure de la zone 4 de dépôt ou de
restitution ainsi qu'à la partie arrière des parois latérales délimitant les
casiers 2 et éventuellement à la partie arrière des produits à saisir et à
transporter. Les capteurs 9, 9' sont destinés à la détection des produits à
saisir et à transporter, en particulier en ce qui concerne leur positionnement
par rapport à l'axe longitudinal formant le moyen 5, de manière à permettre
une disposition parfaitement centrée de chaque produit individuel sur ladite
palette.
Ces capteurs 8, 8' et 9, 9' sont reliés à une unité informatique
centrale, intégrée dans un bloc de commande 11 disposé dans la partie
arrière du distributeur hors du champ d'action trois axes 3 ou intégré dans la
porte d'accès arrière et qui gère le robot trois axes 3 et les déplacements du
chariot 6 constituant ce dernier en fonction d'un programme pré-établi
correspondant. En l'occurrence, le programme pré-établi prend en compte
un choix effectué préalablement, de manière connue au moyen d'un clavier
de commande situé en façade du distributeur, ainsi qu'un moyen de
paiement également disposé en façade, ce moyen de paiement pouvant être
du type monnayeur ou lecteur de cartes.
La diode électroluminescente 10 est destinée à permettre
l'apprentissage préalable de l'unité informatique de gestion, ensemble avec
les capteurs 8, 8' et 9, 9', afin d'assurer avec certitude un déplacement et un
positionnement parfait de la palette formant le moyen 5 de saisie et de
transport des produits en coopération, soit avec les produits mêmes déjà
disposés dans les casiers 2, soit avec un gabarit. Un opérateur réalisera alors
des déplacements commandés de la palette dans les différents casiers avec
enregistrement des coordonnées correspondantes pour chaque casier 2 et
pour le produit s'y trouvant.
La mise en oeuvre de plusieurs capteurs 9, 9' de positionnement
par rapport à l'axe longitudinal de la palette formant le moyen 5 permet, en
outre, la prise en compte de longueur des produits, de sorte qu'une
disposition de plusieurs produits l'un derrière l'autre dans un même casier 2
n'affectera en rien la possibilité de ne prendre qu'un seul produit dans ledit
casier. En effet, une disposition de deux paires de capteurs 9, 9' dans le sens
axial de la palette formant le moyen 5 permet à l'unité informatique
d'apprendre la longueur d'un produit et donc la prise en charge de ce seul
produit par la palette.
Grâce à l'invention, il est possible de réaliser la saisie et le
transport de produit à distribuer et/ou à remettre en place aux moyens de
distributeurs automatiques de vente ou de location, ce quelles que soient la
forme et les dimensions desdits produits, sans aucune adaptation du moyen
de saisie et de transport.
En effet, le moyen 5 conforme à l'invention, qui consiste en une
palette allongée, est simplement glissée sous le produit à saisir puis soulève
légèrement ce dernier pour le déplacer entre le casier 2 de stockage
correspondant et la zone 4 appelée guichet client ou inversement, ledit
produit étant maintenu sur ladite palette par son propre poids.
Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de
réalisation décrit et représenté aux dessins annexés. Des modifications
restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers
éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour
autant du domaine de protection de l'invention.
Claims (9)
- Moyen de saisie et de transport de produits pour un distributeur automatique, qui est essentiellement constitué par une armoire (1) comprenant des casiers (2) de stockage des produits, par un robot trois axes (3) de préhension de chaque produit sélectionné individuellement et de transport de ce produit entre une zone (4) appelée guichet client et les casiers (2) de stockage des produits et par un moyen (5) de saisie et de transport desdits produits, équipant ledit robot trois axes (3), ladite armoire étant pourvue sur ses façades avant et arrière d'une porte d'accès, caractérisé en ce qu'il est essentiellement constitué sous forme d'une palette montée en extrémité d'un chariot (6) déplaçable suivant trois axes orthogonaux et constituant la partie mobile du robot trois axes (3), ladite palette étant pourvue d'un ensemble électronique (7) de reconnaissance de la forme et de la position du produit à saisir et à transporter, dans le casier de rangement (2) ou dans la zone (4) appelée guichet client.
- Moyen de saisie et de transport, suivant la revendication 1, caractérisé en ce que la palette formant le moyen (5) de saisie et de transport des produits est une plaque allongée reliée à une extrémité au robot trois axes (3) et intégrant dans son extrémité libre l'ensemble électronique (7) de reconnaissance de la forme et de la position du produit à saisir et à transporter.
- Moyen de saisie et de transport, suivant la revendication 2, caractérisé en ce que l'ensemble électronique (7) est sous forme d'une carte électronique intégrant, d'une part, des capteurs (8, 8') de butée longitudinale, situés près du bord extérieur d'extrémité de la carte et, d'autre part, des capteurs (9, 9') de positionnement par rapport au produit.
- Moyen de saisie et de transport, suivant la revendication 2, caractérisé en ce que la carte formant l'ensemble électronique (7) est munie, à l'extrémité de la palette formant le moyen (5) de saisie et de transport des produits, d'une diode électro-luminescente axiale (10).
- Moyen de saisie et de transport, suivant la revendication 3, caractérisé en ce que les capteurs (8 et 8') de butée longitudinale sont sous forme d'un ensemble émetteur-récepteur photoélectrique permettant un positionnement de la palette formant le moyen (5) de saisie et de transport des produits par rapport aux casiers de stockage (2) et à chaque produit individuel, lors de la manoeuvre d'approche de ladite palette.
- Moyen de saisie et de transport, suivant la revendication 3, caractérisé en ce que les capteurs (9 et 9') de positionnement par rapport au produit sont constitués par des ensembles émetteurs récepteurs photoélectriques, infra-rouges ou à ultra-sons disposés symétriquement le long de l'axe longitudinal de la carte formant l'ensemble électronique (7).
- Moyen de saisie et de transport, suivant la revendication 4, caractérisé en ce que la diode électroluminescente (10) située à l'extrémité de la carte électronique (7) correspondant à l'extrémité libre de la palette formant le moyen (5) de saisie et de transport des produits est alignée dans l'axe longitudinal de ladite palette.
- Moyen de saisie et de transport, suivant l'une quelconque des revendications 3, 5 et 6, caractérisé en ce que les capteurs (8, 8' et 9, 9') sont reliés à une unité informatique centrale, intégrée dans un bloc de commande (11) disposé dans la partie arrière du distributeur hors du champ d'action trois axes (3) ou intégré dans la porte d'accès arrière dudit distributeur et qui gère le robot trois axes (3) et les déplacements du chariot (6) constituant ce dernier en fonction d'un programme pré-établi correspondant.
- Moyen de saisie et de transport, suivant la revendication 3, caractérisé en ce que la carte électronique (7) comporte plusieurs capteurs (9, 9') de positionnement par rapport à l'axe longitudinal de la palette formant le moyen (5).
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR9910457 | 1999-08-11 | ||
| FR9910457A FR2797507A1 (fr) | 1999-08-11 | 1999-08-11 | Moyen de saisie et de transport de produits pour un distributeur automatique |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| EP1076320A1 true EP1076320A1 (fr) | 2001-02-14 |
Family
ID=9549115
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| EP00440225A Withdrawn EP1076320A1 (fr) | 1999-08-11 | 2000-08-09 | Moyen de saisie et de transport de produits pour un distributeur automatique |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP1076320A1 (fr) |
| FR (1) | FR2797507A1 (fr) |
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2000
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|---|---|
| FR2797507A1 (fr) | 2001-02-16 |
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| PUAI | Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase |
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