EP0939853B1

EP0939853B1 - Door actuating system

Info

Publication number: EP0939853B1
Application number: EP97951947A
Authority: EP
Inventors: Heinrich Wolfgang Steinel; Thomas Franke
Original assignee: Steinel GmbH and Co KG
Current assignee: Steinel GmbH and Co KG
Priority date: 1996-11-22
Filing date: 1997-11-21
Publication date: 2003-02-19
Anticipated expiration: 2017-11-21
Also published as: ATE232935T1; DE59709360D1; WO1998023837A1; DE19648435C2; DE19648435A1; EP0939853A1

Abstract

The invention relates to a door actuating system comprising an electric motor (14) actuating a door wing (12) which can be moved in relation to a fixed support (10), a gear unit (28, 30) which converts the output torque of the electric motor (14) into a sliding movement of the door wing, and an operating state control unit (80', 110, 112) connected to the electric motor (14). Said gear unit has an advancing member (28) working according to the endless umbilical screw principle. The advancing member (28) is connected to the door wing support (12) and interacts with a shaft (30) driven by the electric motor (14). The operating state control unit is connected to an advancement detection unit (120) converting the sliding movement and/or the relative position of the door wing to the support (10) into a first electrical signal. Said control unit is configured in such a way as to control the electric motor according to the first electrical signal.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Türantrieb nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.The present invention relates to a door drive according to the preamble of claim 1.

Derartige Türantriebe werden im Innen- oder Außenbereich zum öffnenden Verschieben eines oder mehrerer Türflügel als Reaktion auf eine sich nähernde Person benutzt. Dabei erfaßt ein Bewegungsdetektor die Person, und eine Steuerelektronik aktiviert in geeigneter Weise einen Vorschubmotor, der üblicherweise über einen Zahnriemen den Schiebebetrieb des Türflügels zum Öffnen einleitet.Such door drives are used indoors or outdoors to open one or more door leaves as Used to respond to an approaching person. Captured a motion detector the person, and control electronics suitably activates a feed motor, which usually uses a toothed belt to operate in push mode of the door leaf initiates to open.

Derartige Anordnungen werden aufgrund ihrer praktischen Nutzbarkeit nicht nur in öffentlichen Einrichtungen oder stark frequentierten Bereichen zunehmend eingesetzt, auch ergeben sich permanent neue, günstige Einsatzmöglichkeiten für einen derartigen Türantrieb, etwa im industriellen oder medizinischen Bereich, oder sogar in Privaträumen.Such arrangements are due to their practical Usability not only in public facilities or high traffic areas increasingly used, too there are always new, inexpensive applications for such a door drive, for example in industrial or medical field, or even in private rooms.

Allerdings sind herkömmliche Türantriebe mechanisch aufwendig realisiert und führen daher nicht nur zu erheblichen Beschaffungs- und Installationskosten, sondern verursachen zudem regelmäßigen, beträchtlichen Wartungsaufwand. Aus diesem Grund hat sich auch der Einsatz automatischer Türsteuerungen im privaten Bereich noch nicht durchgesetzt, obwohl dieser etwa für einen Zugang zur Küche durchaus nützlich und praktisch sein könnte. However, conventional door drives are mechanically complex realized and therefore not only lead to significant Procurement and installation costs, but cause also regular, considerable maintenance. Out for this reason, the use of automatic door controls has also changed not yet implemented in the private sector, although this is quite possible for access to the kitchen could be useful and practical.

Aus der EP-A-019 580 ist ein Türantrieb nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1 bekannt, der ein nach dem Wälzmutterprinzip arbeitendes Vorschubelement zum Antrieb der Tür einsetzt. Allerdings weist diese Veröffentlichung nach dem Stand der Technik auf keine Möglichkeiten hin, eine solchermaßen zu erreichende Türbewegung in Abhängigkeit von einer aktuellen Relativposition des Türblattes zum Träger zu automatisieren.From EP-A-019 580 is a door drive according to the preamble of claim 1 known, the one after Rolling nut principle working feed element for the drive the door starts. However, this publication points according to the state of the art, no possibilities a door movement to be achieved in this way depending from a current relative position of the door leaf to Automate carriers.

Hier enthält zwar die EP 0 350 490 Hinweise, indem der Bewegung bzw. Position eines Türflügels ein Steuersensor zugeordnet ist. Gleichwohl weist jedoch auch eine solche Vorrichtung, selbst in Verbindung mit einem Wälzmutter-Vorschubelement, den Nachteil auf, dass insbesondere bei Fehlfunktionen des Türblattes, etwa durch Versperren oder Klemmen, Verletzungsgefahr und/oder eine Beschädigung der Anordnung zu befürchten ist.Here EP 0 350 490 contains references by moving or position of a door wing assigned a control sensor is. However, such a device also has even in connection with a drive nut feed element, the disadvantage that especially in the event of malfunctions the door leaf, for example by locking or clamping, Risk of injury and / or damage to the Order is to be feared.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, einen gattungsgemäßen Türantrieb zu schaffen, welcher einfach und mit geringem Aufwand herzustellen, betriebssicher und wartungsarm ist, und darüber hinaus eine optimale Sicherheit von Passanten sowie der Mechanik vor Fehlfunktionen eines motorisch angetriebenen Türblattes sicherstellt. The object of the present invention is therefore a generic To create door operator which is simple and Manufacture with little effort, reliable and low maintenance and, moreover, optimal security of passers-by as well as the mechanics from malfunctioning a motor-driven door leaf ensures.

Die Aufgabe wird durch den Türantrieb mit den Merkmalen des Patentanspruches 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.The task is carried out by the door operator with the characteristics of Claim 1 solved. Advantageous developments of the invention are in the Subclaims described.

Vorteilhaft ermöglicht nämlich zum einen das nach dem Wälzmutterprinzip arbeitende Vorschubelement ein einfaches, wirkungsvolles und sicheres Antreiben des Türblattes relativ zum festen (d.h. stationären) Träger ohne großen Getriebe- und damit Instandhaltungs- und Wartungsaufwand, und zum anderen ermöglicht die Steuerung durch die Betriebszustands-Steuereinheit als Reaktion auf eine tatsächlich erfaßte Bewegung bzw. Position des Trägers ein situationsgenaues, schnelles und präzises Steuern des Betriebs, selbst wenn -- etwa durch einen manuellen Eingriff in einem Notfall -- das Türblatt von Hand verschoben wurde und somit einer Neupositionierung bedarf.On the one hand, this advantageously allows after Rolling nut principle working feed element a simple, effective and safe driving of the door leaf relative to the fixed (i.e. stationary) carrier without a large one Gearbox and thus maintenance and service costs, and on the other hand enables control by the Operating state control unit in response to one actually detected movement or position of the wearer situation-specific, fast and precise control of the Operating, even if - such as through a manual Intervention in an emergency - the door leaf by hand has been moved and therefore requires repositioning.

Darüber hinaus ist durch diese Positionserfassung eine Grundlage dafür geschaffen, daß -- je nach aktueller Position des Türblattes -- ein dieser Position angemessener Ansteuer- bzw. Betriebsmodus für den Elektromotor gesteuert werden kann: Insbesondere nämlich im Anfahrbereich zum Öffnen bei geschlossenem Türblatt darf das Drehmoment nicht zu groß sein, um ein -- materialschädliches --Durchrutschen der Wälzmutter zu verhindern, im Mittelbereich zwischen geöffneter und geschlossener Stellung des Türblattes kann mit maximaler Vorschubgeschwindigkeit gefahren werden, und kurz vor der anderen Endposition könnte wieder als Reaktion auf die Positionserfassung eine entsprechende Verminderung des Elektromotormoments erfolgen.In addition, this position recording is a Basis for that - depending on the current Door leaf position - an appropriate one for this position Control or operating mode for the electric motor controlled can be: In particular in the approach area to The torque must not open when the door leaf is closed be too large to slip through, which is harmful to the material to prevent the drive nut in Mid-range between open and closed Position of the door leaf can with maximum Feed speed to be driven, and shortly before other end position could react in response to the Position detection a corresponding reduction in the Electric motor torque take place.

Diese Steuermodi werden als Reaktion auf das erste elektrische Signal (d.h. Bewegung- und/oder Relativposition) gesteuert. These control modes are in response to the first electrical signal (i.e. motion and / or Relative position) controlled.

So weist besonders bevorzugt die Betriebszustands-Steuereinheit zusätzlich eine Einrichtung zum Erfassung einer Wellen-Umdrehungsgeschwindigkeit auf.The operating state control unit thus particularly preferably has additionally a device for recording a Shaft rotation speed.

Hierdurch wird es dann möglich, durch einen Vergleichsvorgang des Vorschubs (erstes elektrisches Signal) mit der Umdrehungsgeschwindigkeit (zweites elektrisches Signal) festzustellen, ob ein für das Getriebe schädlicher Schlupf-Betriebszustand vorliegt, und als Reaktion auf eine solche Erfassung eine entsprechende (schwächere) Motoransteuerung vorzunehmen.This then makes it possible through a comparison process of the feed (first electrical signal) with the speed of rotation (second electrical signal), whether a slip operating state which is harmful to the transmission and in response to one Detection of a corresponding (weaker) motor control make.

Besonders geeignet ist zudem ein erfindungsgemäß gestaltetes Längsprofil gewählt worden, um zum einen die Welle -weiter bevorzugt in drei orthogonalen Richtungen schwingungsentkoppelt -- zu halten, und zum anderen um eine Führung für Stützrollen des Vorschubelements anzubieten.A design according to the invention is also particularly suitable Longitudinal profile has been chosen, on the one hand, the shaft further preferably vibration-decoupled in three orthogonal directions - to hold, and on the other hand for a tour offer for support rollers of the feed element.

Während die Schwingungsentkopplung besonders bevorzugt dadurch erreicht wird, daß die Lagerstücke bzw. die Schlauchkupplung aus gummielastischem Material realisiert sind, hat es sich praktisch als besonders vorteilhaft erwiesen, das Vorschubelement mit drei gegeneinander winkelversetzten Stützrollen in entsprechenden Führungsnuten des Längsprofils für die Schiebebewegung zu führen.While the vibration decoupling is particularly preferred is achieved that the bearing pieces or the hose coupling are made of rubber-elastic material it has proven to be particularly advantageous in practice that Feed element with three angularly offset against each other Support rollers in the corresponding guide grooves of the longitudinal profile for the sliding movement.

Weiter bevorzugt weist das Längsprofil eine Aufnahme für zumindest einen Teil der für die Motorsteuerungs- bzw. Erfassungsaufgaben notwendigen Steuerelektronik auf. Da das Längsprofil besonders bevorzugt als Aluminium-Stranggießprofil realisiert und jeweils endseitig durch eine geeignete Kappenkonstruktion verschlossen ist, wird vorteilhaft nicht nur eine optimale Abschirmung dieser Elektronik erreicht, darüber hinaus bieten geeignete, in das Profil eingeformte Absätze Auflager- bzw. Kühlflächen für ggf. eingesetzte Bauelemente der Leistungselektronik. The longitudinal profile further preferably has a receptacle for at least a part of the for the engine control or acquisition tasks necessary control electronics. Since that Longitudinal profile particularly preferred as an aluminum continuous casting profile realized and each end by a suitable Cap construction is closed, will be advantageous not only achieved optimal shielding of this electronics, also offer suitable molded into the profile Paragraphs of support or cooling surfaces for any used Power electronics components.

Weiter bevorzugt ist es zudem, die Betriebszustands-Steuereinheit so aufzuteilen, das konkret den Türantrieb betreffende Steuerfunktionen -- nämlich die Motoransteuerung einerseits und zusätzliche Steuerfunktionen wie Schlupferfassung oder Sicherheitsfunktionen andererseits -- lokal im stationären Träger mit den jeweiligen Schaltungskomponenten angeordnet sind, so daß der Verdrahtungsaufwand minimiert wird und insbesondere auch mögliche Leitungsstörungen weitgehend auszuschließen sind. Demgegenüber hat es sich aber gerade bei mehr als einem anzutreibenden Türflügel als sinnvoll erwiesen, ein zusätzliches, zentrales Steuermodul zur jeweiligen Ansteuerung der einzelnen, lokalen Steuermodule vorzusehen. Besonders geeignet würde in einem zentralen Steuermodul die Stromversorgung, die weiter bevorzugt zur Vermeidung einer Überdimensionierung eine Akkupufferung für Spitzenströme aufweist, vorgesehen sein.It is furthermore preferred, the operating state control unit to divide up that which specifically concerns the door drive Control functions - namely motor control on the one hand and additional control functions such as slip detection or security functions on the other hand - locally in the stationary carrier with the respective circuit components are arranged so that the wiring effort is minimized will and in particular also possible line disruptions largely are to be excluded. In contrast, it has especially with more than one door leaf to be driven as proven an additional, central control module for the respective control of the individual, local control modules provided. Would be particularly suitable in a central Control module the power supply, which is further preferred to avoid overdimensioning, battery backup for peak currents.

In der konkreten Realisierung hat es sich als besonders vorteilhaft erwiesen, die Vorschuberfassung optisch und/oder magnetisch durchzuführen, wobei weiter bevorzugt der Positionsgeber -- absolut oder relativ kodierte -- magnetisierte Bereiche aufweist, die von einem zugehörigen magnetischen Detektorelement abgegriffen und in relative oder absolute Positionssignale umgesetzt werden können. In the concrete implementation, it turned out to be special proven advantageous, the feed detection optically and / or to carry out magnetically, with further preference the position encoder - absolutely or relatively coded - magnetized Has areas by an associated tapped magnetic detector element and in relative or absolute position signals can be implemented.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen; diese zeigen in

Fig. 1:: eine Frontalansicht des Türantriebs gemäß einer ersten, bevorzugten Ausführungsform (best mode) der Erfindung bei abgenommener Frontblende;
Fig. 2, 3:: Ansichten des in der Ausführungsform gemäß Fig. 1 eingesetzten Lagergehäuses für die Antriebswelle;
Fig. 4, 5:: Ansichten des mit dem Lagergehäuse der Fig. 2, 3 zusammenwirkenden Lager-Innenstücks;
Fig. 6:: eine Seitenansicht einer als Motorhalterung in der Ausführungsform gemäß Fig. 1 verwendeten Schelle;
Fig. 7.: eine Schnittansicht entlang der Linie VII-VII in Fig. 1;
Fig. 8:: eine Querschnittsansicht des für den Türantrieb eingesetzten Profils ohne mechanische Wirkungskomponenten;
Fig. 9.: eine Weiterbildung der Ansicht gemäß Fig. 7 mit zusätzlicher, frontseitiger Kunststoffblende;
Fig. 10:: eine Draufsicht auf die Grundplatte der gemäß einer bevorzugten Ausführungsform eingesetzten Wälzmutter mit zwei Schnitten;
Fig. 11:: eine Schnittansicht entlang der Linie XI-XI in Fig. 10;
Fig. 12:: eine Schnittansicht entlang der Linie XII-XII in Fig. 10;
Fig. 13:: eine Seitenansicht der Wälzmutter-Grundplatte gemäß Fig. 10;
Fig. 14:: eine um 90° axial gedrehte Ansicht der Wälzmutter-Grundplatte gemäß Fig. 10;
Fig. 15:: ein Blockschaltbild mit Funktionskomponenten einer Türsteuerung für eine einflügelige Tür und
Fig. 16:: ein Blockschaltbild einer alternativen Ausführungsform mit einer Türsteuerung für eine zweiflügelige Tür.

Further advantages and details of the invention emerge from the following description of exemplary embodiments and from the drawings; these show in

Fig. 1:: a front view of the door operator according to a first preferred embodiment (best mode) of the invention with the front panel removed;
2, 3:: Views of the bearing housing used for the drive shaft in the embodiment according to FIG. 1;
4, 5:: Views of the bearing inner piece interacting with the bearing housing of FIGS. 2, 3;
Fig. 6:: a side view of a clamp used as a motor bracket in the embodiment of FIG. 1;
Fig. 7.: a sectional view taken along the line VII-VII in Fig. 1;
Fig. 8:: a cross-sectional view of the profile used for the door drive without mechanical components;
Fig. 9.: a further development of the view according to FIG. 7 with an additional front plastic cover;
Fig. 10:: a plan view of the base plate of the drive nut used according to a preferred embodiment with two cuts;
Fig. 11:: a sectional view taken along the line XI-XI in Fig. 10;
Fig. 12:: a sectional view taken along the line XII-XII in Fig. 10;
Fig. 13:: a side view of the drive nut base plate according to FIG. 10;
Fig. 14:: a view rotated by 90 ° axially of the drive nut base plate according to FIG. 10;
Fig. 15:: a block diagram with functional components of a door control for a single-leaf door and
Fig. 16:: a block diagram of an alternative embodiment with a door control for a two-leaf door.

Wie in der Fig. 1 gezeigt, besteht der erfindungsgemäße Türantrieb -- neben einer in den Fig. 15 bzw. 16 gesondert gezeigten Steuerelektronik und der notwendigen Anschlußverdrahtung -- i.w. aus einem sich horizontal entlang der Oberkante einer Türöffnung erstreckenden Führungsprofil 10, in welchem ein Türblatt-Träger 12 mit daran befestigtem (in den Figuren nicht näher gezeigtem) Türblatt in horizontaler Richtung durch Antriebswirkung eines im Führungsprofil 10 aufgenommenen, schematisch gezeigten Motors 14 horizontal verschiebbar geführt ist. As shown in Fig. 1, there is the inventive Door operator - in addition to one in FIGS. 15 and 16 separately shown control electronics and the necessary connection wiring - i.w. from a horizontally along the Upper edge of a door opening extending guide profile 10, in which a door leaf carrier 12 with attached (in the door leaf (not shown in more detail) in a horizontal position Direction due to the drive effect of a guide profile 10 recorded, schematically shown motor 14 horizontally is slidably guided.

Der Träger 12 läuft dabei mittels eines Paares von Laufrollen 16 auf einen (in den Fig. 7 und 8 besser zu erkennenden) Stütz- bzw. Auflagerabschnitt 18 des Führungsprofils 10, wobei der Auflagerabschnitt 18 in der dargestellten Weise im Querschnitt nach außen gewölbt ist, um das Ansammeln von Schmutz od.dgl. unter dem Rollbereich einer jeweiligen Laufrolle 16 -- die entsprechend querschnittlich nach innen gewölbt ist -- zu verhindern.The carrier 12 runs by means of a pair of rollers 16 to one (better to be seen in FIGS. 7 and 8) Support or support section 18 of the guide profile 10, the support section 18 in the illustrated Way is arched in cross-section to the accumulation of dirt or the like under the roll area of each Roller 16 - the cross-section accordingly is arched inside - to prevent.

In ihrem dem Auflageabschnitt 18 entgegengesetzten, oberen Bereich wird die Laufrolle 16, wie in der Fig. 7 gezeigt, von einem in die konkave Wölbung des Laufrollenquerschnitts eingreifenden Stegabschnitt 20 des Führungsprofils 10 daran gehindert, aus dem so definierten Laufbereich im Profil 10 herauszutreten; vielmehr ist zum Abnehmen der Türblatträgers 12 mit den daran drehbar in Lagern 22 gehaltenen Laufrollen 16 ein vorbestimmter Ausschnitt im Stegabschnitt 20 des Führungsprofils, in den Figuren nicht gezeigt, vorgesehen.In its upper, opposite the support section 18 Area becomes the roller 16, as shown in FIG. 7, from one to the concave curvature of the roller cross-section engaging web portion 20 of the guide profile 10 thereon prevented from the running area defined in profile 10 step out; rather is to remove the door leaf carrier 12 with the rollers rotatably held thereon in bearings 22 16 a predetermined section in the web section 20 of the guide profile, not shown in the figures, provided.

Der Türblatträger 12 ist über eine Befestigungsschelle 24 mit einem Flanschabschnitt 26 eines Laufschlittens 28 verbunden, der, angetrieben durch eine mit dem Motor 14 i.w. axial verbundene Antriebswelle 30, in axialer Richtung der Welle 30 im Führungsprofil 10 bewegbar vorgesehen ist.The door leaf carrier 12 is via a fastening clamp 24 connected to a flange section 26 of a slide 28, which, driven by a motor 14 i.w. axially connected drive shaft 30, in the axial direction of the Shaft 30 is movably provided in the guide profile 10.

Genauer ist die Antriebswelle 30 über einen ersten Wellenansatz 30, ein aus einem Kunststoffschlauch realisiertes Kupplungselement 34 und einen zweiten Wellenansatz 36 mit einer Abtriebswelle 38 des Motors 14 verbunden, so daß jede Umdrehung des Motors 14 eine entsprechende Bewegung der eine i.w. glatte Mantelfläche aufweisenden Antriebswelle 30 aus Stahl bewirkt. More precisely, the drive shaft 30 is via a first shaft extension 30, a made of a plastic tube Coupling element 34 and a second shaft extension 36 with an output shaft 38 of the motor 14 connected so that each Revolution of the motor 14 a corresponding movement of the an i.w. smooth outer surface of the drive shaft 30 made of steel.

Das Kupplungselement 34 dient diesbezüglich sowohl dazu, im Betrieb -- gerade bei schweren Türflügeln -- auftretende Schwingungen in axialer Richtung der Antriebswelle 30 bzw. des Motors aufzunehmen, als auch eine weiche, ruckfreie Drehmomentübertragung auf die Welle 30 zu bewirken.The coupling element 34 serves both in this regard Operation - especially with heavy door leaves Vibrations in the axial direction of the drive shaft 30 or of the engine, as well as a soft, jerk-free Torque transmission to the shaft 30 to effect.

Die Welle 30 ist ferner in ihren Endbereichen -- nahe der Kupplung 34 bzw. dem äußeren Ende des Führungsprofils 10 -in Wellenlagern 40 gehalten, welche zusätzlich und vorteilhaft Schwingungen in Vertikalrichtung (d.h. vertikaler Richtung in Fig. 1) als auch in horizontaler Richtung (d.h. senkrecht zur Zeichnungsebene der Fig. 1) aufnehmen können. Auf diese Weise ist dann durch das Zusammenwirken der Elemente 40 bzw. 34 eine vollständige schwingende Entkopplung der Antriebswelle 30 erreicht.The shaft 30 is also in its end regions - near the Coupling 34 or the outer end of the guide profile 10 -in Shaft bearings 40 held, which are additional and advantageous Vibrations in the vertical direction (i.e. more vertical Direction in Fig. 1) as well as in the horizontal direction (i.e. perpendicular to the plane of the drawing in FIG. 1). This is then through the interaction of the elements 40 or 34 a complete oscillating decoupling the drive shaft 30 reached.

Die Fig. 2 bis 5 verdeutlichen im Detail die Realisierung der Wellenlager 40. Ein Lagergehäuse bzw. Lageraußenteil 42 ist buchsen- bzw. wannenförmig mit i.w. quadratischem Querschnitt aus Silikonmaterial gespritzt, wobei das Lagergehäuse 42 in einer Bodenfläche 44 einen Durchbruch 46 für die Antriebswelle 33 aufweist. Auch sind im Lagergehäuse 42 in den Ecken Längsnuten 48 für die Aufnahme des nachfolgend anhand der Fig. 4 und 5 zu beschreibenden Lager-Innenstücks 50 gebildet.2 to 5 illustrate the implementation in detail the shaft bearing 40. A bearing housing or bearing outer part 42 is socket or trough-shaped with i.w. square cross section injected from silicone material, the bearing housing 42 in a bottom surface 44 an opening 46 for the drive shaft 33. 42 are also in the bearing housing in the corners longitudinal grooves 48 for receiving the following 4 and 5 to be described bearing inner piece 50 formed.

Das Lagerinnenstück 50 ist ebenfalls als Spritzteil aus Silikon gefertigt, weist den in Fig. 4 gezeigten Querschnitt auf und besitzt in der Draufsicht vier an einen i.w. ringförmigen Lagerkörper 52 ansetzende, sich diametral nach außen erstreckende Nasen 54, die zum Eingreifen in eine jeweilige Längsnut 48 des Lagergehäuses 42 vorgesehen sind.The inner bearing piece 50 is also a molded part made of silicone manufactured, has the cross section shown in Fig. 4 and has four of an i.w. annular Bearing body 52, diametrically following externally extending lugs 54, which for engaging in a respective Longitudinal groove 48 of the bearing housing 42 are provided.

Im Inneren des Lagerkörpers 52 ist dann die Antriebswelle drehbar gelagert. The drive shaft is then inside the bearing body 52 rotatably mounted.

Die Fig. 6 zeigt ein Paar von Schellen 56, die -- wie in Fig. 6 gezeigt -- i.w. halbkreisförmig ausgebildet sind, mit einem unteren Haltezahn 58 in eine zugehörige Nut 60 des Profils 10 (vgl. Fig. 8) eingreifen und einen oberen Halteabschnitt 62 besitzen, der im montierten Zustand hinter einen vorderen, abwärts gerichteten Endabschnitt 64 des Führungsprofils 10 greift. Durch ein Paar solcher Halteschellen wird dann der Motor 14 fest in einem oberen Bereich des Profils 10 festgespannt, wobei zusätzlich von außen (nicht gezeigte) Druckschrauben in zugehörige Gewindebohrungen 66 des Endabschnitts 64 einschraubbar sind, um von außen den Halteabschnitt 62 einer eingesetzten Schelle 56 zusätzlich gegen den Motor 14 vorzuspannen.Fig. 6 shows a pair of clamps 56 which - as in Fig. 6 shown - i.w. are semicircular, with a lower retaining tooth 58 in an associated groove 60 of the profile 10 (see FIG. 8) engage and an upper Have holding section 62, the rear in the assembled state a front, downward end portion 64 of the Guide profile 10 engages. By a pair of such clamps the motor 14 then becomes fixed in an upper region of the profile 10 clamped, with additionally from outside (not shown) pressure screws in associated threaded holes 66 of the end section 64 can be screwed in from the outside the holding section 62 of an inserted clamp 56 additionally bias against the engine 14.

Fig. 7 verdeutlicht in der geschnittenen Seitenansicht den Aufbau des erfindungsgemäßen Türantriebs der beschriebenen Ausführungsform mit den jeweiligen Funktionselementen: Ein Führungsabschnitt 68 des -- unten noch näher zu erläuternden -- Laufschlittens 28 hält drei jeweils auswärts gerichtete, einen Winkel von 120° zueinander ausbildende Stützrollen 70, die zum Abrollen in entsprechend vorgesehenen, im Profil kreisausschnittsförmigen Führungsnuten 72 eines oberen Führungsraums 74 des Führungsprofils 10 ausgebildet sind. Genauer gesagt sind die Stützrollen 74 drehbar in entsprechend angepaßten Taschen des Führungsabschnitts 68 gelagert, so daß der Führungsabschnitt 68 (bzw. der damit verbundene Laufschlitten 28) an drei Punkten im Führungsprofil 10 bewegbar geführt ist; dazu kommen dann die bereits beschriebenen, auf dem Auflagerabschnitt 18 abrollenden Laufrollen 16 des am Laufschlitten sitzenden Türblatträgers 12.Fig. 7 illustrates in the sectional side view Structure of the door drive according to the invention described Embodiment with the respective functional elements: on Guide section 68 of the - to be explained in more detail below - Carriage 28 holds three outward facing forming an angle of 120 ° to each other Support rollers 70, which are provided for rolling in correspondingly provided guide grooves 72 in the form of circular sections an upper guide space 74 of the guide profile 10 are. More specifically, the support rollers 74 are rotatable in suitably adapted pockets of the guide section 68 mounted so that the guide section 68 (or the so connected slide 28) at three points in the guide profile 10 is guided movably; then come the already described, rolling on the support section 18 Rollers 16 of the door leaf carrier seated on the sliding carriage 12th

Wie in den Fig. 7 bis 9 gezeigt, bildet das Profil im linken, unteren Bereich unterhalb des Führungsraumes 74 einen Aufnahmeraum 76 auf, der zum Einschieben und Halten einer bestückten Leiterplatte 78 für einen Teil der Steuerelektronik 80 eingerichtet und bemessen ist: Die Leiterplatte 78 ist in einander gegenüberliegende Nuten 82 von Wänden des Führungsraums 74 -- in Längsrichtung des Führungsprofils -- einschiebbar, und ein Profilabsatz 84 bietet eine Auflagefläche für das Kühlblech 86 eines elektronischen Bauelements 88, welches auf diese Weise eine beträchtlich vergrößerte Kühlfläche erhält. Die Nuten 82 im Aufnahmeraum 76 sind so angeordnet, daß an der der Bestückungsseite entgegengesetzten Seite der Leiterplatte 78 ein Fußraum 90 entsteht, in welchen herausragende Anschlußbeine od.dgl. frei und ohne Wandkontaktierung des Profils 10 hineinragen können.As shown in Figs. 7 to 9, the profile in the left, lower area below the guide space 74 a Recording space 76 on, for inserting and holding one populated circuit board 78 for part of the control electronics 80 is set up and dimensioned: the circuit board 78 is in opposing grooves 82 of walls of the guide space 74 - in the longitudinal direction of the guide profile - Insertable, and a profile paragraph 84 offers one Contact surface for the cooling plate 86 of an electronic Component 88, which is considerable in this way receives increased cooling area. The grooves 82 in the receiving space 76 are arranged so that on the component side opposite side of the circuit board 78 is a footwell 90 arises in which outstanding connecting legs or the like. protrude freely and without contacting the profile 10 with the wall can.

Der in den Fig. 7 und 9 gezeigte Türblatträger 12 weist einen horizontalen Profilabschnitt 92 auf, von welchem sich das -- nicht gezeigte -- Türblatt im montierten Zustand abwärts erstreckt. Der Profilabschnitt 92 bietet an seiner der Unterseite des Führungsprofils 10 zugewandten Oberseite einen Einschub 94 an, in welchen ein geeigneter Positionsgeber -- etwa ein mit regelmäßigen oder unregelmäßigen Durchbrüchen versehenes Lochblech -- einschieb- und aufnehmbar ist. Eine Positionsinformation dieses Positionsgebers wäre dann in geeigneter Weise durch ein elektronisches Sensorelement abgreifbar, welches -- auf der Leiterplatte 78 -- diesem Positionsgeber im Einschub 94 gegenüberliegend zu montieren wäre und durch einen entsprechend angebrachten, nicht gezeigten Durchbruch in der zwischenliegenden, bodenseitigen Wand des Führungsprofils 10 unmittelbar eine Positionserfassung vornehmen kann. Dies könnte etwa dadurch geschehen, daß der auf der Leiterplatte 78 angeordnete Sensor ein optisches Erfassungselement ist, welches aus einer kodierten Oberfläche des Positionsstreifens im Einschub 94 optische Informationen generiert, oder es könnte etwa ein Magnetfeld-Erfassungssensor sein, welcher auf magnetische Unterschiede im Positionsgeberstreifen reagiert. Die zugehörige, nicht gezeigte Ausfräsung im Profil 10 wäre dann an den notwendigen Erfassungsbereich eines solchen Sensors anzupassen. Wie in der Fig. 9 gezeigt, bietet der abwärts gerichtete Endabschnitt 64 des Führungsprofil 10 eine Aufnahme für eine sich i.w. entlang des Profils erstreckende Blende 96, die im beschriebenen Ausführungsbeispiel aus Kunststoff gefertigt ist und über eine Aufnahmenut 98 bzw. Zähne 100 verfügt, die in zugehörige, entsprechend ausgebildete Aufnahmeabschnitte des Endabschnittes 64 rastend und abnehmbar eingreifen.The door leaf support 12 shown in FIGS. 7 and 9 has a horizontal profile section 92, from which the - not shown - door leaf in the assembled state downwards extends. The profile section 92 offers at its the underside of the guide profile 10 facing top an insert 94 in which a suitable position encoder - about one with regular or irregular Openings provided with perforations - insertable and removable is. A position information of this position encoder would then be suitably through an electronic Sensor element can be tapped, which - on the circuit board 78 - this position encoder in the slot 94 opposite to be assembled and by an appropriately attached, breakthrough not shown in the intermediate, bottom wall of the guide profile 10 immediately can make a position detection. This could be about happen that the arranged on the circuit board 78 Sensor is an optical detection element, which from a coded surface of the position strip in the Insert 94 generates optical information, or it could be a magnetic field detection sensor, for example reacts to magnetic differences in the position sensor strip. The associated milling, not shown, in the profile 10 would then be a necessary coverage area to adapt such a sensor. As shown in Fig. 9, the downward offers End section 64 of the guide profile 10 a receptacle for an i.w. aperture 96 extending along the profile, which are made of plastic in the described embodiment and via a receiving groove 98 or teeth 100 has in the corresponding, appropriately trained receiving sections of the end section 64 latching and removable intervention.

Unter Bezug auf die Fig. 10 bis 14 wird im weiteren der Detailaufbau des Laufschlittens 28 mit ansetzendem Führungsabschnitt 68 beschrieben.With reference to FIGS. 10 to 14, the detailed structure will be discussed below of the carriage 28 with an attached guide section 68 described.

Der Laufschlitten 28 weist als wesentliches mechanisches Element eine offene Wälzmutter auf, welche etwa in der deutschen Patentschrift 33 02 625 beschrieben ist und mit sämtlichen konstruktiven Details als in die vorliegende Offenbarung einbezogen gelten soll. Eine solche Wälzmutter ist beim Laufschlitten 28 mittels einer Grundplatte 102 realisiert, an welche sich -- wie in der Fig. 10 im linken Bereich gezeigt -- der Führungsabschnitt 68 mit Aufnahmetaschen 104 für die Stützrollen 70 anschließt. Die Grundplatte 102 weist zwei Paare von in der Fig. 10 dargestellten bzw. in der DE 33 02 625 beschriebenen Weise zueinander geneigten Taschen 106 für einzusetzende, kugellagerähnliche Rollringe auf, welche zum Zusammenwirken mit der glatten Mantelfläche der Antriebswelle und zum Abrollen auf dieser ausgebildet sind. Genauer sind die äußeren Taschen 106_a so bemessen, daß wegen einer Preßpassung od.dgl. die zugehörigen Rollringe fest mit der Grundplatte 102 verbunden sind, während die mittleren Taschen 106_b so bemessen sind, daß darin zu montierende Rollringe Hubbewegungen in der jeweiligen Ringebene zulassen. Die Rollringe in den Taschen 106_b werden entsprechend über ein -- nicht gezeigtes -- Federelement, welches diese Rollringe übergreift und über Gewindebohrungen 108 an der Grundplatte 102 festgelegt ist, befestigt und gespannt. The sliding carriage 28 has as an essential mechanical element an open roller nut, which is described, for example, in German patent specification 33 02 625 and is to be considered with all structural details as being included in the present disclosure. Such a roller nut is realized in the carriage 28 by means of a base plate 102, to which - as shown in the left area in FIG. 10 - the guide section 68 with receiving pockets 104 for the support rollers 70 is connected. The base plate 102 has two pairs of pockets 106, shown in FIG. 10 or described in DE 33 02 625, for insertable, ball-bearing-like rolling rings, which are designed to interact with the smooth outer surface of the drive shaft and to roll on it , More precisely, the outer pockets 106 _a are dimensioned such that the like because of an interference fit. the associated rolling rings are firmly connected to the base plate 102, while the middle pockets 106 _b are dimensioned such that rolling rings to be mounted therein allow lifting movements in the respective ring plane. The rolling rings in the pockets 106 _b are correspondingly fastened and tensioned via a spring element (not shown) which engages over these rolling rings and is fixed via threaded holes 108 on the base plate 102.

Die Schnittansichten der Fig. 10 verdeutlichen die unterschiedlichen Profile der Taschen 106_a bzw. 106_b.The sectional views of FIG. 10 illustrate the different profiles of the pockets 106 _a and 106 _b .

Während Fig. 14 eine um 90° axial verkippte Ansicht der Darstellung der Fig. 10 zeigt und den Flanschansatz 26 für eine Befestigung des Türblatträgers 26 erkennen läßt, zeigt Fig. 13 eine Seitenansicht des Laufschlittens mit vor dem Wälzmutterabschnitt liegenden Führungsabschnitt 68.14 is a view axially tilted by 90 ° of FIG 10 shows and the flange projection 26 for shows a fastening of the door leaf support 26 shows Fig. 13 is a side view of the carriage with before Guide section 68 lying in the rolling nut section.

Bevorzugt ist die Grundplatte 102 als -- ggf. verstärktes-- Spritzgießteil einstückig gefertigt, so daß der Führungsabschnitt 68 mit den Aufnahmen 104 für die Stützrollen zusammen mit der eigentlichen Wälzmuttergrundplatte 102 realisiert ist.The base plate 102 is preferably a - possibly reinforced-- Injection molded part made in one piece, so that the guide section 68 together with the receptacles 104 for the support rollers realized with the actual rolling nut base plate 102 is.

Besonders vorteilhaft kann zudem eine Kunststoffkappe oberhalb der Wälzlager vorgesehen sein, mit welcher nicht nur die Laufschlittenanordnung vor dem Eintreten von Schmutz und Fremdkörpern geschützt werden kann, sondern zudem kann mit einer solchen Kappe über einen Filz od.dgl. Verteilelement ein Rostschutzmittel auf die Antriebswelle aufgetragen werden, wobei dies permanent mit jeder Bewegung des Laufschlittens erfolgt.A plastic cap above can also be particularly advantageous the rolling bearing can be provided, with which not only the carriage assembly before dirt enters and foreign bodies can be protected, but also can with such a cap over a felt or the like. distributor an anti-rust agent is applied to the drive shaft be, this permanently with each movement of the carriage he follows.

Während die Darstellung des Laufschlittens 28 in der Fig. 1 eher schematisch war, ist es gemäß der Erfindung besonders bevorzugt, eine Wälzmutteranordnung der in den Fig. 10 bis 14 gezeigten Art einzusetzen.While the carriage 28 is shown in FIG. 1 was rather schematic, it is special according to the invention preferred, a drive nut arrangement of the in FIGS. 10 to 14 use shown type.

Im praktischen Betrieb zum Öffnen bzw. Schließen eines am Türblatträger sitzenden Türflügels wird der Motor 14 durch entsprechende Ansteuerung aktiviert, dieser treibt über die Kupplung 34 die Antriebswelle 30 an. Der mit der Welle 30 zusammenwirkende Wälzmutterabschnitt des Laufschlittens 28 führt als Reaktion auf die Drehbewegung der Welle eine Längsbewegung in axialer Richtung der Welle durch, wobei die Stützrollen 70 des Führungsabschnittes 68 des Laufschlittens 28 in den entsprechenden Führungsnuten 72 des Profils 10 geführt werden bzw. sich von diesen abstützen. Je nach praktischer Dimensionierung und Anordnung der Rollringe im Wälzmutterabschnitt des Laufschlittens 28 führt eine volle Umdrehung der Welle 30 beispielsweise zu einem Vorschub von 10 mm entlang der Welle.In practical operation to open or close an Door leaf carrier seated door leaf, the motor 14 by Appropriate control activated, this drives via the Coupling 34 on the drive shaft 30. The one with the shaft 30 cooperating rolling nut portion of the carriage 28 introduces one in response to the rotary motion of the shaft Longitudinal movement in the axial direction of the shaft, whereby the support rollers 70 of the guide section 68 of the carriage 28 in the corresponding guide grooves 72 of the Profile 10 are performed or supported by them. Depending on the practical dimensions and arrangement of the rolling rings leads in the rolling nut section of the carriage 28 a full revolution of the shaft 30 for example to one 10 mm feed along the shaft.

Unter Bezug auf das Blockschaltbild der Fig. 15 wird im weiteren die erfindungsgemäße Ansteuerung des Türantriebs mit den dazu nötigen Funktionskomponenten erläutert.With reference to the block diagram of FIG. 15, in further the control of the door drive according to the invention explained with the necessary functional components.

Wesentliches Merkmal der dargestellten Ausführungsform ist die Aufteilung der Steuerelektronik in ein lokales Steuerteil 110 und eine von diesem getrennte Zentralsteuerung 112, wobei diese Teile durch einen Datenbus 114 verbunden sind.An essential feature of the illustrated embodiment is the division of the control electronics into a local control section 110 and a central control separate from this 112, these parts being connected by a data bus 114 are.

Der lokale Steuerteil 110, in unmittelbarer Nähe des Antriebsmotors 14 vorgesehen und beispielsweise durch die Steuerelektronik 80 auf der Leiterplatte 78 realisiert, führt besonders geeignet und weitgehend unabhängig alle den Motor selbst betreffende Steuerungsfunktionen durch, die im weiteren noch zu erläutern sein werden. Demgegenüber ist die Zentralsteuerung 112, an beliebiger Stelle außerhalb der vorstehend beschriebenen Türantriebsanordnung angebracht, primär vorgesehen, zentrale Steueraufgaben, wie etwa eine Bewegungserfassung, durchzuführen und den lokalen Steuerteil 110 über Daten in einen entsprechenden Betriebsmodus zu versetzen.The local control section 110, in the immediate vicinity of the drive motor 14 provided and for example by the Control electronics 80 realized on the circuit board 78, performs all suitably and largely independently Engine self-related control functions by the still to be explained. In contrast is the central controller 112, anywhere outside the door drive arrangement described above attached, primarily provided central tax functions, such as such as motion detection, and the local Control part 110 via data in a corresponding operating mode to move.

Im dargestellten Ausführungsbeispiel der Fig. 15 ist eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) 116 mit dem Datenbus 114 zum Empfangen von Betriebszustandsdaten der Zentralsteuerung 112 bzw. zur Weitergabe von Betriebsdaten an diese verbunden. Die CPU 116 steuert über eine geeignete Motor- bzw. Treiberelektronik 118 den Antriebsmotor 14. 15 is a central processing unit (CPU) 116 with the data bus 114 for receiving operating status data of the central control 112 or for the transfer of operating data to these connected. The CPU 116 controls an appropriate one Motor or driver electronics 118 the drive motor 14.

Zusätzlich findet durch die CPU 116 des lokalen Steuerteils 110 eine automatische Schlupfregelung statt, welche anhand einer aus einem Wegerfassungsmodul 120 und einem Drehzahlerfassungsmodul 130 realisierten Schlupfsensorik 132 bzw. deren Ausgangssignal in geeigneter Weise den Antriebsmotor 14 so ansteuert, daß ein für den Wälzmutterbetrieb des Laufschlittens 28 schädliches Durchrutschen des Laufschlittens (also Schlupf) auf der Antriebswelle 30 vermieden werden kann.In addition, the local control part is found by the CPU 116 110 an automatic slip control instead, which based on one from a path detection module 120 and a speed detection module 130 implemented slip sensors 132 or the output signal in a suitable manner the drive motor 14 controls so that a for the nut operation of the Carriage 28 harmful slipping of the carriage (So slip) avoided on the drive shaft 30 can be.

Insbesondere kann das Wegerfassungsmodul 120 durch ein vorstehend bereits beschriebenes, elektronisches Sensorelement realisiert sein, welches in geeigneter Weise mit einem im Einschub 94 des Türblattreglers 12 gehaltenen Positionsgeber zusammenwirkt: Durch einen Schiebebetrieb des Türantriebs würde nämlich ein solcher Positionsgeberstreifen an dem stationär in der Leiterplatte 78 vorgesehenen Sensorelement vorbeibewegt werden, woraufhin dann das Sensorelement geeignete, elektronische Positionssignale erzeugt. Diese können sowohl auf einer optischen, einer magnetischen oder einer sonstigen, geeigneten Detektierung eines entsprechend ausgebildeten Positionsgebers im Türblatträger 12 beruhen.In particular, the path detection module 120 can be configured as above Electronic sensor element already described be realized, which in a suitable manner with a Insert 94 of the door leaf controller 12 held position transmitter interacts: By pushing the door drive would such a position sensor strip the sensor element provided stationary in the printed circuit board 78 be moved past, whereupon the sensor element generates suitable electronic position signals. These can be both optical and magnetic or another suitable detection of one accordingly trained position transmitter in the door leaf support 12 based.

Die so erzeugten Wegerfassungssignale (die im einfachsten Sinne eine periodische Impulsfolge bei gleichmäßiger Vorschubbewegung des Türblatträgers 12 wären) werden durch die CPU 116 mit einem elektronischen Signal der Einheit 130 verglichen, welches proportional der vom Antriebsmotor 14 unmittelbar erzeugten Motordrehzahl ist; beispielsweise könnte dies durch geeignetes optisches oder mechanisches Abgreifen an der Motorwelle oder einem der Wellenansätze 32, 36 geschehen.The path detection signals generated in this way (the simplest Meaning a periodic pulse sequence with an even feed movement of the door leaf support 12 would be) by CPU 116 with an electronic signal from unit 130 compared which is proportional to that of the drive motor 14 engine speed immediately generated; for example this could be done by suitable optical or mechanical Tapping on the motor shaft or one of the shaft extensions 32, 36 happen.

Einer maximalen Vorschubgeschwindigkeit des Türblatträgers 12 wäre dann somit ein entsprechender Signalwert für eine zugehörige Umdrehungsgeschwindigkeit der Motorwelle zuzuordnen. Sobald hingegen etwa durch Trägheit beim Anfahren, ein übergroßes Anfahr-Drehmoment, oder temperaturbedingte Schwergängigkeit des Laufschlittens eine elektronische Auswertung dieser beiden Signale (Weg und Drehzahl) ergibt, daß der Motor 14 eine größere Drehzahl abgibt, als dies einem tatsächlich realisierten Vorschub (-weg) entspricht, deutet dies auf einen -- die Wälzmutter potentiell schädigenden -- Schlupf hin; die Rollringe der Wälzmutter rollen nicht mehr ordnungsgemäß auf der Wellenmantelfläche ab, sondern führen zusätzlich eine Rutsch- bzw. Gleitbewegung aus.A maximum feed rate of the door leaf carrier 12 would then be a corresponding signal value for a associated speed of rotation of the motor shaft. As soon as, however, due to inertia when starting off, an oversized starting torque, or temperature-related Sluggishness of the slide an electronic evaluation of these two signals (distance and speed), that the engine 14 outputs a higher speed than this corresponds to an actually realized feed (path), this indicates a - potentially damaging the drive nut - slip out; the rolling rings of the drive nut roll no longer properly on the shaft surface, but also cause a sliding or sliding movement out.

Ein solcher, durch Vergleich des Weg- und des Drehzahlsignals erfaßter Betriebszustand führt dann dazu, daß durch Wirkung der CPU der Motor-Steuerstrom entsprechend verringert wird, bis der vom Laufschlitten 28 zurückgelegte Weg in einem schlupffreien Verhältnis zu der Drehzahl bzw. Umdrehungsgeschwindigkeit der Antriebswelle steht.Such a comparison of the distance and speed signals detected operating state then leads to that Effect of the CPU the motor control current is reduced accordingly until the path covered by the carriage 28 in a slip-free relationship to the speed or rotational speed the drive shaft is stationary.

Auf diese Weise läßt sich das Antriebsverhalten des Türblatträgers über die gesamte, zurückzulegende Fahrstrecke optimieren. Nicht nur sind durch die Schlupferfassung die Anfahr- und Bremsrampen im Weg -/Geschwindigkeitsdiagramm des Türantriebs auf ein (schlupffreies) Minimum reduziert, so daß stets mit einer jeweiligen Bedingungen angepaßten, maximalen Vorschubgeschwindigkeit des Türblattes gearbeitet werden kann, darüber hinaus wird durch die elektronische Erfassung eines (unerwünschten) Schlupfbetriebes und dessen Ausregelung in vorteilhafter Weise der Verschleiß einer eingesetzten Wälzmutteranordnung drastisch minimiert und somit ein beträchtlicher Lebensdauergewinn realisiert. Dabei definiert für jede Betriebsgeschwindigkeit ein bestimmtes Signalwertepaar (zurückgelegter Weg, Drehzahl) ein jeweiliges schlupffreies Optimum.In this way, the drive behavior of the door leaf carrier can be over the entire distance to be covered optimize. Not only are the slip detection Approach and braking ramps in the path / speed diagram the door drive is reduced to a (non-slip) minimum, so that it is always adapted to a particular condition, maximum feed rate of the door leaf worked can be, in addition, by electronic Detection of an (unwanted) hatching operation and its Adjustment of wear in an advantageous manner used nut arrangement drastically minimized and thus a considerable lifetime gain is realized. there defines a specific one for each operating speed Signal value pair (distance traveled, speed) a respective non-slip optimum.

In -- in den Fig. nicht gezeigter Weise -- kann die erfindungsgemäße Vorrichtung zudem mit einer lernfähigen Steuereinheit dergestalt versehen sein, daß während eines Bewegungsvorganges des Türflügels keine sofortige, unmittelbare Regelung der Motordrehzahl bei Erkennung eines Schlupfzustandes erfolgt (dies könnte sich nämlich z.B. durch ein Stottern oder Ruckeln in der Türbewegung bemerkbar machen), sondern erst der darauffolgende Betriebszyklus berücksichtigt dann automatisch einen entsprechend zu korrigierenden Steuerwert für den Antriebsmotor.In a manner not shown in the figures, the inventive method can be used Device also with a learning control unit be provided in such a way that during a movement process the door leaf is not an immediate, immediate one Regulation of the engine speed when a slip condition is detected takes place (this could be e.g. through a Notice stuttering or jerking in the door movement), but only the subsequent operating cycle is taken into account then automatically one to be corrected accordingly Control value for the drive motor.

Auch ist es bevorzugt, vorbestimmte Steuerungsverläufe für den Motor -- etwa Dauer und Drehzahl jeweils für das Anfahren (Anfahrrampe), den eigentlichen Vorschubbetrieb und das Abbremsen (Bremsrampe) in vorbestimmter Weise in der CPU 116 bzw. einem zugehörigen Speichermodul abzulegen, so daß bedarfsweise auf derartige -- optimierte -- Betriebssteuerungsabläufe zurückgegriffen werden kann. Da in vorteilhafter Weise durch die kontinuierliche Positionserfassung des Türblatträgers eine jeweilige Augenblickposition desselben bekannt und ermittelbar ist, erscheint eine Betriebssteuerung auf der Basis dieser tatsächlichen Positionswerte einem herkömmlichen Türöffnungsverfahren deutlich überlegen.It is also preferred to use predetermined control profiles for the engine - such as duration and speed for starting each time (Approach ramp), the actual feed operation and that Braking (braking ramp) in a predetermined manner in the CPU 116 or an associated memory module so that if necessary for such - optimized - operational control processes can be used. Because in advantageous Way through the continuous position detection of the Door leaf carrier a respective instantaneous position of the same known and determinable, an operational control appears based on these actual position values clearly superior to conventional door opening methods.

Mit einer Motorstrom-Erfassungseinheit 134 weist der lokale Steuerteil 110 ein zusätzliches Sicherheitsmodul auf: Bei dem Überschreiten eines maximalen Motorstroms, was insbesondere bei festsitzender Tür bzw. dadurch blockierter Motorwelle auftreten kann, schaltet die CPU automatisch ab, um das Einklemmen einer Person bzw. die Zerstörung des Antriebsmotors zu verhindern (dies gilt insbesondere dann, wenn aus unvorhersehbaren Gründen es zu keinem Durchrutschen des Laufschlittens 28 kommen sollte).With a motor current detection unit 134, the local one Control part 110 an additional security module on: At exceeding a maximum motor current, which in particular if the door is stuck or the motor shaft is blocked as a result the CPU switches off automatically, to pinch a person or destroy the drive motor to prevent (this is especially true if for unforeseeable reasons there is no slipping of the carriage 28 should come).

Eine weitere Sicherheits-Funktionskomponente ist in den Blockschaltbildern nicht gezeigt: Die CPU kann zusätzlich, getriggert durch das Anstoßen eines Bewegungsvorganges, eine laufende Betriebsdauer des Motors zeitlich erfassen und vorbestimmten Werten gegenüberstellen. Kommt es etwa zu einem Überschreiten eines vorbestimmten zeitlichen Maximalwerts, könnte dies ebenfalls auf eine Fehlfunktion hindeuten, und die CPU würde den Motor deaktivieren. Another safety function component is in the Block diagrams not shown: The CPU can also, triggered by the initiation of a movement process, Record a running operating time of the engine and compare predetermined values. Is it about exceeding a predetermined maximum time value, this could also indicate a malfunction, and the CPU would deactivate the motor.

Während also vor Ort im Türantrieb selbst die konkrete Leistungssteuerung für den Antriebsmotor, die Schlupfregelung bzw. die Sicherheitsaggregate angeordnet sind, nimmt die Zentralsteuerung 112 jene Steueraufgaben vor, die nicht unmmittelbar mit den Aggregaten des Türantriebs selbst zusammenhängen: So ist eine zentrale Steuer-CPU 136 der Zentralsteuerung mit zwei Bewegungssensoren 138 (bevorzugt Radarsensoren) verbunden, welche eine Bewegung bzw. Anwesenheit von Personen in Richtung auf bzw. von der Türeinheit weg -- auf beiden Seiten -- anzeigen, so daß die zentrale Steuer-CPU 138 geeignete Öffnungs- bzw. Schließbefehle an die lokale CPU 116 des Steuerteils 110 über den Datenbus 114 übermitteln kann.So while on site in the door drive itself the specific power control for the drive motor, the slip control or the security units are arranged, the Central control 112 specifies those control tasks that are not directly related to the units of the door drive itself: So is a central control CPU 136 of the central controller with two motion sensors 138 (preferably radar sensors) connected, which is a movement or presence of people in the direction of or from the door unit away - on both sides - so that the central Control CPU 138 appropriate opening or closing commands the local CPU 116 of the control part 110 via the data bus 114 can transmit.

Mit der CPU 136 ist zudem eine Betriebswahleinheit 140 verbunden, welche durch einen Bediener vorbestimmte Betriebsmodi -- automatisches Öffnen/Schließen, dauerhaftes Schließen, dauerhaftes Öffnen, Öffnen nur bis zu einer gewissen Öffnungsbreite usw. -- auswählbar macht.An operating unit 140 is also connected to the CPU 136, which operating modes predetermined by an operator - automatic opening / closing, permanent Closing, permanent opening, opening only to a certain extent Opening width etc. - makes it selectable.

Schließlich ist die zentrale Steuer-CPU mit einem Netzteil 142 zur Stromversorgung der Gesamtanordnung sowie einer Netzteilpufferung 144 verbunden.Finally, the central control CPU with a power supply 142 to power the entire arrangement and one Power supply buffer 144 connected.

Die Netzteilpufferung 144 ist besonders vorteilhaft als Akkupufferung realisiert und dient dazu, hohe Anlauf- bzw. Beschleunigungsströme des Motors abzupuffern, ohne daß es eines auf eine maximale Motor-Leistungsaufnahme dimensionierten Netzteils bedürfen würde: Während beispielsweise ein 100 W-Antriebsmotor im Anlaufbetrieb Spitzenströme von bis zu 10 A aufnimmt, sinkt die Stromaufnahme im Dauerbetrieb (d.h. während des normalen Vorschublaufes nach dem Anfahren) auf Werte zwischen 2 und 3 A. Eine Akkupufferung bewirkt dann vorteilhaft, daß ein hoher Anlauf-Spitzenstrom durch den Akku abgefangen werden kann, während das Netzteil selbst nur für den normalen Dauerstrom dimensioniert sein muß (und i. ü. über eine geeignete Ladeelektronik den Akku in Stillstandszeiten des Motors lädt). Diese Ausbildung, die insbesondere bei Türsteuerungen mit zwei oder mehr Motoren auf besonders drastische Art und Weise wirksam wird, führt entsprechend zu beachtlichen Kostensenkungen bei der Herstellung und Dimensionierung der notwendigen Netzstromversorgung.The power supply buffer 144 is particularly advantageous as battery backup realized and serves high start-up or Buffer acceleration currents of the motor without it one dimensioned for maximum motor power consumption Power supply would need: While for example a 100 W drive motor in peak start-up mode consumes up to 10 A, the current consumption drops in continuous operation (i.e. during the normal feed run after the Approach) to values between 2 and 3 A. A battery backup then advantageously causes a high starting peak current can be intercepted by the battery while the power adapter itself only be dimensioned for normal continuous current must (and usually the battery via suitable charging electronics when the engine is idle). This training, which in particular for door controls with two or more motors in a particularly drastic way, accordingly leads to considerable cost reductions at Manufacture and dimensioning of the necessary mains power supply.

Fig. 16 zeigt eine Weiterbildung der erfindungsgemäßen Anordnung der Fig. 15 für zwei (z.B. gegenläufige) Türflügel: In diesem alternativen Ausführungsbeispiel ist eine Zentralsteuerung 112 für zwei lokale Steuerteile 110 vorgesehen, wobei jedes lokale Steuerteil die Ansteuerung eines jeweiligen Antriebsmotors, die zugehörige Schlupferkennung bzw. die zugehörigen Sicherungsfunktionen übernimmt. So könnte etwa die Anordnung der Fig. 1 an jedem Ende einen Antriebsmotor mit Wellenantrieb für einen jeweiligen Türflügel aufweisen, die sich im geschlossenen Zustand in der Mitte begegnen. Für einen solchen Fall könnte zudem die Zentralsteuerung in geeigneter Weise aufgrund der Positionsdaten der einzelnen Türflügel eine Detailsteuerung des Schließvorganges übernehmen.16 shows a development of the arrangement according to the invention 15 for two (e.g. counter-rotating) door leaves: In this alternative embodiment, there is a central controller 112 provided for two local control parts 110, where each local control part is the control of a respective drive motor, the associated slip detection or takes over the associated security functions. So the arrangement of FIG. 1 could have one at each end Drive motor with shaft drive for a respective door leaf have, which are in the closed state in the Encounter middle. In such a case, the Central control in a suitable manner based on the position data a detailed control of the individual door leaves Take over the closing process.

Wie oben ausführlich beschrieben, läßt sich die Erfassung des Vorschubwegs des Türblatträgers relativ zum feststehenden Führungsprofil auf verschiedene Weisen realisieren. Dabei ist neben einer relativen Bewegungserfassung (ausgehend von einem festen Anschlag, z.B. der Öffnungsposition, wird kontinuierlich eine Impulsanzahl entsprechend einem jeweils gefahrenen Vorschubweg fortgezählt) auch eine von einem Anschlag unabhängige, absolute Positionsbestimmung möglich: Etwa durch geeignete, mechanische, optische und/oder mechanische Markierungen auf einem Positionsgeberstreifen könnte diesem eine Absolutposition aufkodiert werden, die dann in geeigneter Weise von der Sensorelektronik am Türblatträger erfaßt und in eine jeweilige Absolutposition umgesetzt wird. Besonders vielversprechend hierfür erscheint insbesondere auch ein Draht oder eine Leiste, welche eine entsprechende Position kodiert in magnetiserten Feldabschnitten aufweist.As described in detail above, the acquisition can be the feed path of the door leaf carrier relative to the fixed one Realize a leadership profile in different ways. there is in addition to a relative movement detection (starting from a fixed stop, e.g. the opening position continuously a number of pulses corresponding to each feed path continued) also one from a stop Independent, absolute position determination possible: For example, through suitable mechanical, optical and / or mechanical Markings on a position sensor strip an absolute position is encoded, which then in suitably from the sensor electronics on the door leaf carrier recorded and implemented in a respective absolute position becomes. This appears to be particularly promising also a wire or a bar, which a corresponding Position encoded in magnetized field sections having.

Durch geeignete elektronische Auswertung der verschiedenen Positions-Indikationssignale ist es möglich, einen aktuellen Positionswert bis hinunter zu einer Genauigkeit im Bereich von 1 mm oder weniger aufzulösen, so daß insbesondere auch anspruchsvolle Türsteuerungsaufgaben durch die vorliegende Vorrichtung in eleganter und doch einfacher Weise gelöst werden können.By suitable electronic evaluation of the different Position indication signals it is possible to get a current Position value down to an accuracy in the range of 1 mm or less, so that in particular also demanding door control tasks due to the present Device solved in an elegant yet simple way can be.

Da zudem durch eine elektronische Optimierung des Fahrverhaitens in Abhängigkeit von einem möglichen Schlupf der erfindungsgemäße Türantrieb sich automatisch auf Änderungszustände -- etwa witterungsbedingte Schwergängigkeit oder ein besonders schweres Türblatt -- einstellen kann, sind aufwendige manuelle Justierungen unnötig und vermindern einen ansonsten notwendigen Wartungs- bzw. Serviceaufwand.Because of an electronic optimization of driving behavior depending on a possible slip of the invention Door operator automatically changes to states - about weather-related stiffness or a particularly heavy door leaf - can be expensive manual adjustments unnecessary and reduce one otherwise necessary maintenance or service.

Claims

Door drive with an eleccric motor (14) which drives a door leaf (12) movably relative to a fixed support (10), a gear unit (28, 30) which converts an output torque of the electric motor (14) co a sliding movement of the door leaf, and an operating-condition control unic (80, 110, 112) connected to the electric motor (14), wherein the gear unit comprises an advance element (28) which operates on the rolling nut principle and which is connected to a door leaf support (12) and cooperates with a shaft (30) driven by the electric motor (14), characterised in that the operating-condition control unit is connected to an advance detection unit (120) which converts the sliding movement and/or a relative position of the door leaf to the support (10) to a first electrical signal and is designed to trigger the electric motor as a function of the first electrical signal, and is connected to a rotation detection unic (130) which converts a speed of rotation of the shaft (30) to a second electrical signal and is designed to detect a slip operating condition of the advance elemenc (28) relative to the shaft (30) as a reaction to the first and the second electrical signal.
Door drive according to claim 1, characterised in that the fixed support is designed as a longitudinal profile (10) and receives at least one bearing piece (40) for mounting the shaft (30), wherein the bearing piece is designed to pick up oscillating movements of the shaft (30) in a plane perpendicularly to an axial direction of the shaft.
Door drive according to claim 2, characterised in that a pair of bearing pieces engages a respective end of the shaft (30) and is made from a rubber-like material.
Door drive according to any of claims 1 to 3, characterised in that the shaft (30) is connected to the electric motor (14) by a coupling element (34) which is designed so as co be able to pick up an oscillating movement of the shaft in an axial direction of the shaft.
Door drive according to claim 4, characterised in that the coupling elemenc is constructed as a flexible hose section (34).
Door drive according to any of claims 1 to 5, characterised in that the advance element (28) comprises a one-piece carrier plate (102) for receiving a plurality of rings designed for a rolling-nut effect as well as receptacles (106) for a plurality of support rollers (70) which are provided for rolling in predetermined guides (72) of the fixed support designed as a longitudinal profile (10).
Door drive according co claim 6, characterised in that the guides are constructed as longitudinal grooves (72), and three of the support rollers engage in corresponding longitudinal grooves offset from each other at an angle of approximately 120° each.
Door drive according to any of claims 1 to 7, characterised in that the operating-condition control unit comprises a local concrol module (110) with an electronic motor control unit (80), and at lease a portion of the local control module (110) is held in a corresponding receptacle of the fixed support designed as a longitudinal profile (10).
Door drive according to claim 8, characterised in that the operating-condition control unit comprises a central control module (112) which is connected by a mains and/or data line co the local concrol module (110) and comprises a mains power supply unit.
Door drive according to claim 9, characterised in that the mains power supply uric comprises a battery-assisted buffer device for compensating for peak currents of the electric motor (14).
Door drive according to any of claims 1 co 10, characterised in chat the advance detection unit (120) is provided on the door leaf support (12), comprises a position transmitter element coded in the direction of the sliding movement, and comprises a sensor element provided on the fixed support (10) and designed to cooperate with the position transmitter element.
Door drive according co claim 11, characterised in that the position transmitter element is coded so as co be optically decodable and the sensor elemenc is a sensor working on an optical principle.
Door drive according to claim 11, characterised in that the position transmitter element is at least partially constructed from magnetised material and/or a magnetically conductive material and the sensor element comprises a magnetic field sensor.
Door drive according to claim 11 or 13, characterised in that the position transmitter element is an elongate element exhibiting a ferromagnetic property at certain points due to local influence on the material.