DE3629367C2

DE3629367C2 -

Info

Publication number: DE3629367C2
Application number: DE19863629367
Authority: DE
Inventors: Wolfgang Dipl.-Ing. Rixen; Gerrit 5650 Solingen De Pies
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1986-08-29
Filing date: 1986-08-29
Publication date: 1991-02-28
Also published as: DE3629367A1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Handhabungsvorrichtung, insbesondere Handhabungsautomat, mit einem als Profilstab ausgebildeten Längsträger für einen daran beweglichen Schlitten, der einen Antriebsmotor hat, welcher am Längsträger angreift und von einer befehlsgeberbeaufschlagbaren Steuereinheit ansteuerbar ist.The invention relates to a handling device, in particular handling machine, with a profile bar trained side members for a carriage movable thereon, that has a drive motor that engages the side member and from a command unit actuable control unit is controllable.

Eine Handhabungsvorrichtung ähnlicher Gattung ist in der älteren, nicht vorveröffentlichten DE 36 18 075 A1 beschrieben. Der Schlitten ist mittels zweier Führungsrollen an einem aus zwei Profilstäben ausgebildeten Längsträger verfahrbar, der für den positionsgenauen Antrieb des Schlittens eine Zahnstange aufweist, in die das Ritzel des Fahrwerkantriebs eingreift. Die Steuerung des Fahrwerkantriebs ist nicht angesprochen.A handling device of a similar type is in the older, not previously published DE 36 18 075 A1 described. The slide is out of one by means of two guide rollers two profiled bars trained longitudinal beam, the for the rack drive with precise positioning has, engages in the pinion of the chassis drive. The Control of the chassis drive is not addressed.

Aus der GB 21 43 205 A ist ein Roboter bekannt, dessen Schlitten an Führungsstangen längsverstellbar ist. Der Antrieb des Schlittens erfolgt über eine motorangetriebene Spindel. Der Antriebsmotor ist an einem Ende des Roboters und ortsfest in Bezug auf die Führungsstangen angeordnet, die sich zwischen zwei die Führungsstangen starr miteinander verbindenden Endplatten befinden. Zwischen dem Schlitten und den Endplatten ist jeweils ein abdichtender Faltenbelag vorhanden. Der Schlitten des Roboters kann der Befestigung einer Endplatte eines anderen Roboters dienen, um einen Multimodulroboter zu bilden. Aufgrund des Spindelantriebs für den Schlitten ist der bekannte Roboter nur für begrenzte Längen verwendbar. Die externe Verkabelung ist bei einem multimodulen Aufbau der Handhabungsvorrichtung aufwendig und bedarf in der Regel eines Kabelschlepps.From GB 21 43 205 A a robot is known, the Carriage on guide rods is longitudinally adjustable. The drive of the slide takes place via a motor-driven spindle. The Drive motor is at one end of the robot and stationary in Regarding the guide rods arranged between two end plates rigidly connecting the guide rods are located. Is between the sled and the end plates each have a sealing pleated covering. The sled The robot can attach one end plate to another Serve robots to form a multi-module robot. Because of The spindle drive for the carriage is the well-known robot can only be used for limited lengths. The external wiring is in a multi-module structure of the handling device complex and usually requires a cable drag.

Demgegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Handhabungsvorrichtung der eingangs genannten Art so zu verbessern, daß ein baulich und funktionsmäßig erheblich vereinfachter modularer Aufbau erreicht wird, wie auch der Einsatz der Handhabungsvorrichtung für unbegrenzte Längen.In contrast, the invention is based on the object To improve handling device of the type mentioned in the introduction that a structurally and functionally significantly simplified modular structure is achieved, as is the use the handling device for unlimited lengths.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß der Schlitten als Modul einen seinen Bewegungsablauf ermittelnden Rechner und die die Motoransteuerung bewirkende Steuereinheit aufweist, und daß der Motor, der Rechner und die Steuereinheit an ein Stromschienensystem des Längsträgers angeschlossen sind.This object is achieved in that the slide as Module a computer that determines its movement and the has the control unit effecting motor control, and that the motor, the computer and the control unit to a busbar system of the side member are connected.

Für die Erfindung ist von Bedeutung, daß die Vorrichtung in mechanischer und funktioneller Hinsicht vereinfacht wird. In mechanischer Hinsicht wird der Längsträger von einem Profilstab gebildet, der als Einzelelement den Modul trägt. Dieser Profilstab kann aber auch Träger weiterer Bauelemente der Vorrichtung sein, insbesondere Träger des Stromschienensystems. Dieses Stromschienensystem ermöglicht eine einfache funktionelle Verbindung des Schlittens oder eines anderen Moduls mit einem externen Leitrechner, welcher dem Rechner des Moduls und der Steuereinheit die erforderlichen Befehle liefert. Außerdem ist das Stromschienensystem in der Lage, die einzelnen Module bzw. deren Rechner und Steuereinheiten auch untereinander funktionell zu verbinden, so daß sich abgestimmte Verhaltensweisen der Module untereinander programmieren lassen, ohne daß dazu ein Eingriff des Leitrechners erforderlich ist. Durch Modulbewegungen bedingte Kabelbewegungen werden vermieden, da das Stromschienensystem und der Leitrechner sowie nicht relativbeweglich zusammengebaute Module mit festliegenden Kabelsätzen verbunden werden können, die infolgedessen standardisierbar sind. Die Bauteile der Moduln, insbesondere die an Bord der Moduln vorhandenen Rechner und Steuereinheiten können identisch sein und sind ihrem Einsatzzweck entsprechend fest oder variabel program mierbar. Jeder Modul ist daher bezüglich seiner elektrischen und elektronischen Ausrüstung universell ausgelegt und dement sprechend universell einsetzbar und auch an geänderte Verwen dungszwecke anpaßbar. Eine Standardisierung des Moduls ist außer in elektrischer und elektronischer Hinsicht auch in me chanischer Hinsicht weitgehend möglich. Das beruht darauf, daß der Längsträger ein Profilstab ist, der Schlitten oder Modul also infolgedessen außen am Profilstab angeordnet und damit weitgehend unabhängig von dessen Querschnitt auszubilden ist.It is important for the invention that the device is simplified in mechanical and functional terms. In From a mechanical point of view, the side member is made of a profile bar formed, which carries the module as a single element. This profile bar can also support other components of the device be, in particular carriers of the busbar system. This Busbar system enables a simple functional connection the slide or another module with an external one Master computer, which is the computer of the module and the Control unit provides the necessary commands. Besides, is the busbar system is able to their computers and control units also functionally with each other to connect so that coordinated behaviors of Allow modules to be programmed with one another without the need for Intervention by the host computer is required. Through module movements Conditional cable movements are avoided because the busbar system and the host computer as well as not relatively mobile assembled modules connected with fixed cable sets will that can be standardized as a result. The components of the modules, in particular those available on board the modules The computer and control units can and are identical fixed or variable program according to its purpose mable. Each module is therefore electrical and electronic equipment universally designed and demented speaking universally applicable and also to changed uses customizable. A standardization of the module is besides in electrical and electronic terms also in me in terms of mechanics largely possible. This is because the side member is a profile bar, the slide or module consequently arranged on the outside of the profile bar and thus largely independent of its cross-section.

Ein moduleigener Rechner bedeutet Vorteil und Verein fachung, da der Rechner die aus dem Modul herrührenden Be fehle an Bord verarbeiten kann, ohne diese Befehle an den externen Leitrechner übermitteln zu müssen. Solche Befehle sind beispielsweise Impulse von Endschaltern oder von Inkre mentalgebern, welche in Abhängigkeit von der Umdrehungszahl des Motors Impulse und damit Signale für die von dem Modul zurück gelegte Wegstrecke abgeben. Solche Befehle können aber auch von Meldern kommen, welche an Verfahrens- und Werkzeugmoduln vorhanden sind, beispielsweise fotoelektrische oder pneumatische Melder, die der Handhabungsautomat benötigt, um bestimmte Funk tionen zu überwachen, z. B. das Vorhandensein eines zu er greifenden Gegenstandes.A modular computer means advantage and association fold, because the computer derives from the module Be processing on board without sending these commands to the need to transmit external host computers. Such orders are, for example, impulses from limit switches or from increment mental encoders, which depend on the number of revolutions of the Motors impulses and thus signals for the return of the module hand over the route. Such commands can also from detectors that come from process and tool modules are present, for example photoelectric or pneumatic Detectors that the handling machine needs to transmit certain radio signals monitor, z. B. the presence of a he gripping object.

Der Rechner eines Moduls bzw. die Rechner aller Module sind programmierbar, können also ihren jeweiligen Einsatz zwecken angepaßt werden. Die Programmierung gestattet jeder zeit eine kurzfristige Änderung des jeweiligen Handhabungs programms. Die Steuerung der Bewegung eines einzelnen Moduls oder mehrerer Module kann in bekannter NC-Technik erfolgen, oder in ebenfalls bekannter CNC-Technik. Hierzu sind die Rechner bzw. die Steuereinheiten voll elektronisch mit Mikro prozessortechnik ausgebildet. The computer of a module or the computer of all modules are programmable, so they can be used for their respective purposes be adjusted for purposes. Programming allows everyone time a short-term change of the respective handling programs. Controlling the movement of a single module or several modules can be done in known NC technology, or also in well-known CNC technology. For this are the Computer or control units fully electronic with micro processor technology trained.

Der Rechner eines Moduls und die Rechner weiterer Module sind parallel oder seriell miteinander und/oder mit einem befehlsgebenden Leitrechner über das Stromschienensystem elektrisch zusammengeschaltet. Die Parallelschaltung mehrerer Rechner ermöglicht es, mehrere Module gleichzeitig mit denselben Befehlen zu beaufschlagen, weil die Module dieselben Bewegungen auszuführen haben. Das ist beispielsweise der Fall bei Portalautomaten, welche gemeinsam ein Hebeportal halten, das gleichsinnig verstellt werden muß. Eine serielle Verknüpfung der Module bzw. ihrer Rechner ermöglicht es, daß der nachgeschaltete Modul erst tätig wird, wenn der ihm vorgeschaltete Modul meldet, beispielsweise ein Greifermodul, daß der zu ergreifende Gegenstand auch tatsächlich ergriffen ist.The calculator of a module and the calculator of other modules are in parallel or in series with each other and / or with a commanding Master computer via the busbar system electrical interconnected. The parallel connection of several computers allows multiple modules to be used simultaneously with the same Orders to act because the modules are moving the same have to perform. For example, this is the case with portal machines, which together hold a lifting portal in the same direction must be adjusted. A serial link between the modules or their computers enables the downstream Module only becomes active when the upstream module reports, for example a gripper module that the object to be gripped is actually taken.

Um die Vorrichtung möglichst universell einsetzen zu können, ist an das Stromschienensystem direkt eine Bedienungs- und Programmiereinheit anschließbar. Eine Einflußnahme auf die Programmierung ist also möglich, ohne über den Leitrechner zu gehen. Ebenso eine Bedienung. Das bedeutet, daß der befehlsgebende Leitrechner an beliebiger zweckmäßiger Stelle angeordnet werden kann, während die Bedienungsperson Eingriff in das Steuerungssystem beispielsweise am Ort der Handhabung hat und dort z. B. unter Aufsicht des Handhabungsvorganges Bedienungsmaßnahmen treffen kann.In order to be able to use the device as universally as possible, is an operating and direct connection to the busbar system Programming unit can be connected. An influence on programming is possible without going through the host computer. Also an operation. That means the commanding Master computer arranged at any convenient location can be made while the operator is engaging the control system for example at the place of handling and there e.g. B. under the supervision of the handling process can hit.

In Ausgestaltung der Erfindung sind an dem Modul und/oder an dem Profilstab weitere Module und/oder Profilstäbe, Rotations-, Greifer-, Verfahrens- und Werkzeugmodule zu ge meinsamen Bewegungen mechanisch fest oder zu relativen Be wegungen beweglich miteinander verbunden und in das jeweilige Stromschienensystem eingeschleift oder an den zugeordneten Modulen angeschlossen. Infolgedessen können einfache und kom plizierte Handhabungs- bzw. Behandlungsvorrichtungen mit modularen Elementen aufgebaut werden, die Bewegungen oder Be arbeitungen in allen drei Achsen auszuführen vermögen. Be liebig viele Module werden in das Stromschienensystem einge schleift und darüber in Abhängigkeit voneinander oder von einem Leitrechner gesteuert. Zum Installieren solcher Systeme bedarf es keiner besonderen Installationsarbeiten, da die Module und der Profilstab bzw. mehrere Profilstäbe standardi sierbar sind.In an embodiment of the invention are on the module and / or on the profile bar further modules and / or profile bars, rotation, Gripper, process and tool modules to ge common movements mechanically fixed or relative to Be movements are flexibly connected with each other and into each Busbar system looped in or on the assigned Modules connected. As a result, simple and com plicated handling or treatment devices with modular elements are built, the movements or loading work in all three axes. Be any number of modules are integrated into the busbar system grinds and above depending on each other or on controlled by a host computer. To install such systems no special installation work is required since the Modules and the profile bar or several profile bars standard are sizable.

Der Modul ist quaderförmig, umgreift mit einer Seite den Profilstab U-förmig und weist auf der gegenüberliegenden Seite eine Flanschfläche auf. Die quaderförmige Gestalt des Moduls wird also dazu benutzt, den Profilstab einerseits sicher zu umgreifen, so daß der Modul beispielsweise seit lich hängend verwendet werden kann. Die Flanschfläche des Moduls ermöglicht es, zwei solcher Module zusammen zu bauen, so daß der zweite Modul seinerseits einen Profilstab lagern kann.The module is cuboid, encompasses one side the profile rod U-shaped and points to the opposite Side of a flange surface. The cuboid shape of the Module is therefore used, the profile bar on the one hand to grasp securely, so that the module, for example, since can be used hanging. The flange surface of the Module makes it possible to build two such modules together, so that the second module in turn supports a profile bar can.

Der Profilstab weist rechteckigen Querschnitt auf und ist hochkant mit mindestens einem Modul zusammengebaut. Wegen der hochkanten Anordnung des rechteckigen Querschnitts kann der Profilstab vergleichsweise große Belastungen über größere Längen aufnehmen. Diese Anordnung des Profilstabs ist besonders für große horizontale Verfahrlängen der Module ge eignet. Unabhängig davon ist die Behandlungsvorrichtung be sonders als Transfersystem geeignet, nämlich für mehrere be wegliche Module eines ortsfesten Profilstabs.The profile bar has a rectangular cross section and is assembled upright with at least one module. Because of the upright arrangement of the rectangular cross-section the profile bar can have comparatively large loads take up longer lengths. This arrangement of the profile bar is especially for large horizontal travel lengths of the modules is suitable. Regardless, the treatment device is especially suitable as a transfer system, namely for several be mobile modules of a fixed profile bar.

Vorteilhafterweise ist der Profilstab ein Hohlkammerprofil mit an seinen Schmalwänden angeordneten Laufschienen für den Modul und an seinen Längswänden zu Befestigungszwecken vorhandenen Längsnuten. Das Hohlkammerprofil gewährleistet geringes Gewicht bzw. geringen Materialverbrauch bei wegen der Stabilität erforderlichen großen Außenabmessungen. Die Schmal wände genügen zur Lagerung der Laufschienen bzw. des Schlittens, während die Längswände mit einer Vielzahl von Längsnuten zu Befestigungszwecken aufweisen können.The profile rod is advantageously a hollow chamber profile with rails arranged on its narrow walls for the Module and on its longitudinal walls for fastening purposes existing longitudinal grooves. The hollow chamber profile ensures low weight or low material consumption due to the Stability required large external dimensions. The narrow walls are sufficient for storing the running rails or the slide, while the longitudinal walls with a variety of longitudinal grooves can have for fastening purposes.

In die Längsnuten einer Längswand sind Isolierhalterungen eingerastet, die ihrerseits eine Stromschiene verrastet halten. Diese Einzelverrastung von Stromschienen an einem Profilstab hat den Vorteil der Einzelabstimmung des Stromschienensystems auf den jeweiligen Anwendungsfall, ohne mehrere, individuell unterschiedliche Bauteile zur Erstellung des Stromschienensystems zu benötigen. Beispielsweise kann ein Stromschienenpaar weggelassen werden, wenn ein lediglich auf Strom oder Nichtstrom reagierender Modul Verwendung findet. Auch im Beschädigungsfall ist diese Art der Ausbildung des Stromschienensystems vorteilhaft, weil nicht beschädigte bzw. nicht verschlissene Teile wieder- oder weiterverwendet werden können.Insulating brackets are in the longitudinal grooves of a longitudinal wall engaged, which in turn keep a track locked. This individual locking of busbars on a profile bar has the advantage of individual tuning of the track system to the respective application, without several, individually different components for creating the busbar system to need. For example, a pair of busbars be omitted if one is only on electricity or non-electricity responding module is used. Even in the event of damage is this type of training the track system advantageous because it is not damaged or not worn Parts can be reused or reused.

Die Laufschienen sind an den Schmalwänden des Profilstabs von Halteleisten kraft- und/oder formschlüssig festgelegt, die in Längsnuten der Schmalwände eingreifen. Eine genaue Beschreibung dieser Konstruktion findet sich in der prioritätsgleichen DE-OS 36 29 369 der Anmelder.The running rails are on the narrow walls of the profile bar of holding strips fixed and / or form-fitting, the engage in the longitudinal grooves of the narrow walls. An exact description this construction is found in the same priority DE-OS 36 29 369 of the applicant.

In Weiterbildung der Erfindung ist die Vorrichtung so ausgebildet, daß der Motor zur antriebsmäßigen Ankopplung des Moduls an den Profilstab mit einem Antriebsmittel an einem Zahnriemen angreift, der aus dem Inneren eines U-förmigen Einfaßstabs des Profilstabs mit einer Schlinge herausragt, die von zwei Andruckrollen um ein Antriebsritzel des Motors herum geführt ist. Die bekannten Zahnriemenantriebe für Längsführungssysteme bzw. für daran angreifende Verstellmotoren haben häufig Nachteile, die sie für viele Einsatzzwecke ungeeignet machen. Insbesondere treten Axialschwingungen bzw. Flattern des Riemens bei unterschiedlichen Belastungen auf, der Riemen hängt durch, insbesondere bei horizontaler Anordnung, die Riemenlage und damit die Positionierung des Motors ist nicht exakt und letztlich ist der Riemen eine Unfallquelle. Alle diese Nachteile werden bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung vermieden. Die erste, in Verstellrichtung vordere Andruckrolle sorgt dafür, daß der Zahnriemen erst unmittelbar vor dem Auflaufen auf das An triebsritzel des Motors aus dem Einfaßstab herausgeholt wird und die in Verstellrichtung hintere Andruckrolle drückt den Zahnriemen wieder in den Einfaßstab hinein. Infolge dessen kann ein derartiger Zahnriemenantrieb auch für sehr große Längen und auch für gekrümmte Profilstäbe verwendet werden. Zahnriemen können derart verstärkt hergestellt werden, z. B. durch Drähte verstärkt, daß eine Längung oder Knickung im Antriebsfall nicht befürchtet werden muß.In a development of the invention, the device is designed such that the motor for driving coupling of the module to the profile bar with a drive means on a toothed belt attacks from inside a U-shaped bezel of the profile rod with a loop that protrudes from two pressure rollers around a drive pinion of the motor is. The well-known toothed belt drives for longitudinal guidance systems or for actuators attacking it often have Disadvantages that make them unsuitable for many purposes. In particular, axial vibrations or flutter of the belt occur with different loads, the belt sags, especially with a horizontal arrangement, the belt position and thus the positioning of the motor is not exact and ultimately the belt is a source of accidents. All of these disadvantages will be avoided in the device according to the invention. The first, in the direction of the front pressure roller ensures that the timing belt only immediately before it hits the on drive pinion of the motor removed from the binding rod and presses the back pressure roller in the direction of adjustment the timing belt back into the binding rod. As a result such a toothed belt drive can also for very great lengths and also used for curved profile bars will. Toothed belts can be made so reinforced e.g. B. reinforced by wires that elongation or kinking need not be feared in the drive case.

Der Einfaßstab hat an den U-Schenkeln zwei einander zu gekehrte Klemmlippen, deren kleinster Abstand kleiner als die Breite des Zahnriemens ist, der mit seinen Enden an dem Einfaßstab straff festgespannt ist, welcher in einer Längs nut einer Längswand des Profilstabs den Stromschienen be nachbart befestigt ist. Das Stromschienensystem und der Ein faßstab sind in baulich einfacher Weise auf derselben Seite des Profilstabs angeordnet und erleichtern dadurch den ein fachen Aufbau des Schlittens bzw. eines Moduls.The binding rod has two towards each other on the U-legs swept clamping lips, the smallest distance less than is the width of the timing belt, the ends of which on the Socket rod is tightened tight, which in a longitudinal groove on a longitudinal wall of the profile bar is attached adjacent. The track system and the one rulers are structurally simple on the same side arranged of the profile bar and thereby facilitate the one fold construction of the slide or a module.

An den Enden des Profilstabs sind die Stromschienen kon taktierende Steckermodule angeordnet, um beispielsweise mit einer Bedienungs- und Programmiereinheit leichten Zugang in das elektrische System zu haben.At the ends of the profile bar, the busbars are con clocking connector modules arranged, for example with an operating and programming unit easy access in to have the electrical system.

In Ausgestaltung der Erfindung weist ein Steckermodul eine in eine längs durchlaufende Befestigungsbohrung ein drehbare Befestigungsschraube mit Innengewinde im Schrauben kopf und/oder je Stromschiene einen federbeaufschlagten Schiebekontaktstift auf, der einends eine Andruckfläche und anderenends eine Anschlußfläche hat, und an dem eine Kabelan schlußstelle vorhanden sein kann. Ein derartiger Stecker modul kann in einfacher Weise an einer Stirnfläche des Profil stabs angebracht werden. Die anderends freiliegende Anschluß fläche der Schiebekontaktstifte erlaubt es, hier entsprechende Kontaktierungen vorzunehmen, also beispielsweise die Druck kontakte eines weiteren Steckers anzusetzen, der an dem Schraubenkopf der Befestigungsschraube festgelegt werden kann.In one embodiment of the invention, a plug module one in a longitudinally extending mounting hole rotatable fastening screw with internal thread in the screw head and / or a spring-loaded per track Sliding contact pin on one end of a pressure surface and at the other end has a connection surface and to which a cable is connected closing point may be present. Such a connector module can be easily on an end face of the profile rods are attached. The otherwise exposed connector surface of the sliding contact pins allows appropriate here To make contact, for example the pressure contacts of another connector to attach to the screw head the fastening screw can be fixed.

Jeder Profilstab hat zwei Stromschienen für den Motorstrom und zwei Stromschienen für den Datentransfer und/oder jeder Modul weist mit den Stromschienen zusammenwirkende- Schleifkontaktsätze sowie diesen parallele Kontaktsätze auf, an die Verbindungsleitungen zur leitungsbewegungsfreien Zusammenschaltung mit anderen relativbewegungsfreien Modulen anschließbar sind. Auch in einen Modul kann infolgedessen direkt oder über einen an ihm festgelegten anderen Modul indirekt, beispielsweise über das Stromschienensystem, elektrisch Einfluß genommen werden.Each profile bar has two busbars for the motor current and two power rails for data transfer and / or each module has sliding contact sets interacting with the busbars as well as this parallel contact sets on the connecting lines for interconnection-free interconnection can be connected with other modules without relative movement. As a result, a module can also be used directly or via a module other module specified on it indirectly, for example via the busbar system can be influenced electrically.

Der Modul hat einen aus zu Befestigungszwecken Längsnuten aufweisenden Profilträgern und Verbindungsteilen bestehenden Grundkörper, der bedarfsweise profilstabseitig an den Lauf schienen des Profilstabs abstützbare Roll- oder Gleitlagerein heiten aufweist. Solche Roll- oder Gleitlagereinheiten sind in der prioritätsgleichen DE-OS 36 29 368 der Anmelder eingehend beschrieben. Sie erleichtern den modularen Aufbau eines Schlittens oder Moduls. In diesem Sinne ist in der Hauptebene des quaderförmigen Grundkörpers der Antriebsmotor und beidseitig davon je ein Schleifkontaktsatz sowie ein Einschub für die Steuereinheit und den Rechner angeordnet. Dies ergibt auch gewichtsmäßig eine gleichmäßige Belastung der Lagereinheiten bzw. der Laufschienen des Profilstabs.The module has one of longitudinal grooves for fastening purposes existing profile beams and connecting parts Basic body, if necessary on the profile rod side to the barrel rails of the profile bar can be supported by roller or slide bearings features. Such roller or plain bearing units are in the same priority DE-OS 36 29 368 of the applicant described. They facilitate the modular construction of a sled or module. In this sense, the main level of cuboid body of the drive motor and on both sides one of which is a sliding contact set and one for the Control unit and the computer arranged. This also results in weight an even load on the storage units or the rails of the profile bar.

In Weiterbildung der Erfindung ist an die Abtriebswelle des Antriebsmotors ein Energiespeicher angeschlossen. Diese erleichtert die Energierückgewinnung und bei vertikaler Verstellung eine Teilkompensation des Gewichts des Moduls.In a development of the invention is on the output shaft an energy storage device is connected to the drive motor. This makes it easier energy recovery and with vertical adjustment partial compensation for the weight of the module.

Der Profilstab hat einen linearen Positionsgeber, dessen Positionssignale vom Rechner des Moduls verarbeitbar sind. Ein solcher linearer Positionsgeber, beispielsweise ein in festem Raster markierter Glasstab, eine Zahnstange, eine perforierte Blechleiste o. ä., muß zwar über die gesamte Länge des Profil stabs vorhanden sein, damit der Modul am Profilstab positioniert werden kann, er ermöglicht jedoch eine Vorgabe dieser Position bzw. auch ein Messen der Modulposition mit größerer Exaktheit, als eine an Bord des Moduls befindliche Meßeinrichtung.The profile bar has a linear position sensor, the Position signals can be processed by the computer of the module. A such a linear position encoder, for example a fixed one Grid marked glass rod, a rack, a perforated Sheet metal strip or the like, must indeed over the entire length of the profile rods are present so that the module is positioned on the profile rod can, but it allows you to specify this position or also measuring the module position with a larger one Exactness, as a measuring device located on board the module.

Die Erfindung wird anhand von in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen erläutert. Es zeigt:The invention is illustrated in the drawing Exemplary embodiments explained. It shows:

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Behandlungsvorrichtung für zwei Achsen, Fig. 1 is a schematic illustration of a treatment device according to the invention for two axles,

Fig. 2 eine perspektivische Darstellung eines Schlittens bzw. Linearbewegungsmoduls an einen Profilstab, Fig. 2 is a perspective view of a slide or linear movement of the module to a profile bar,

Fig. 3 eine perspektivische vergrößerte stirnseitige Darstellung eines Profilstabs, Fig. 3 is a perspective enlarged frontal view of a profile bar,

Fig. 4 einen Querschnitt durch den Steckermodul der Fig. 2, Fig. 4 is a cross sectional view of the connector module of FIG. 2,

Fig. 5 eine perspektivische Darstellung eines Zahnriemens in einem Einfaßstab, Fig. 5 is a perspective view of a toothed belt in a Einfaßstab,

Fig. 6 eine Ansicht der Unterseite eines Schlittens bzw. Moduls, Fig. 6 is a view of the underside of a carriage or the module,

Fig. 7 eine vertikalgeschnittene schematische Darstellung eines Rotationsmoduls, Fig. 7 is a vertical sectional schematic view of a rotation module,

Fig. 8 den Rotationsmodul der Fig. 7 in Ansicht A, Fig. 8 shows the rotary module of FIG. 7 in view A,

Fig. 9 eine Aufsicht eines unabgedeckten Greifermoduls, Fig. 9 is a plan view of a gripper module uncovered,

Fig. 10 eine Drehmomentbegrenzungsvorrichtung für den Parallelgreifer der Fig. 9, Fig. 10 is a torque limiting device for the parallel grippers of Fig. 9,

Fig. 11 bis 13 verschiedene maschinelle Behandlungsvor richtungen in schematisch perspektivischer Dar stellung und Figs. 11 to 13 different mechanical Behandlungsvor directions in schematic perspective Dar position and

Fig. 14 ein Blockschaltbild zur Erläuterung der Zusammen schaltung von Modulen, Stromschienen und weiteren Geräten. Fig. 14 is a block diagram for explaining the interconnection of modules, busbars and other devices.

Die in der Fig. 1 dargestellte Behandlungsvorrichtung 10 weist beispielsweise einen Profilstab 11 auf, dessen Enden 11′ von Stützen 60 hochgehalten sind, so daß der Profilstab 11 bodenparallel ist. An dem Profilstab 11 ist ein Modul 12 in den Richtungen des Pfeiles 61 verfahrbar, wenn er von einem Motor 15 angetrieben wird. Bei einem solchen Verfahren bewegt sich der Modul 12 mit Lagereinheiten 47 an dem hochkant ange ordneten Profilstab 11.The treatment device 10 shown in FIG. 1 has, for example, a profile rod 11 , the ends 11 'of which are held up by supports 60 , so that the profile rod 11 is parallel to the floor. A module 12 can be moved on the profile rod 11 in the directions of the arrow 61 when it is driven by a motor 15 . In such a method, the module 12 moves with storage units 47 on the upright arranged profile rod 11 .

Der Modul 12 hat eine Flanschfläche 23, an der ein Pro filstab 11a befestigt ist, beispielsweise durch Verschrau bung an den Stellen 63, vorzugsweise aber mit einer solchen Schraube, deren Schraubenkopf in eine hinterschnittene Längs nut 27 des Profilstabs 11a eingreift, während ihr Schrauben schaft in einen Nutenstein eingeschraubt ist, der in eine Längsnut 27 eines Profilträgers 50 des Moduls 12 eingesetzt ist. Eine derartige Verbindungseinrichtung ist in der DE-OS 33 28 142 beschrieben.The module 12 has a flange surface 23 , on which a pro filstab 11 a is fastened, for example by screwing at points 63 , but preferably with such a screw, the screw head of which engages in an undercut longitudinal groove 27 of the profiled rod 11 a while you Screw shaft is screwed into a sliding block which is inserted into a longitudinal groove 27 of a profile carrier 50 of the module 12 . Such a connection device is described in DE-OS 33 28 142.

An dem Profilstab 11a ist ein weiterer Modul 12a in den Richtungen des Pfeils 62 von einem Motor 15 ver stellbar. An dem Modul 12a kann ein beliebiges Handhabungs gerät angebracht werden. Dieses Handhabungsgerät kann mit der Behandlungsvorrichtung 10 also in den durch die Pfeile 61, 62 gekennzeichneten Achsen verschoben werden.On the profile rod 11 a, another module 12 a in the directions of arrow 62 by a motor 15 is adjustable ver. Any handling device can be attached to the module 12 a. This handling device can thus be moved with the treatment device 10 in the axes identified by the arrows 61 , 62 .

Die Stromversorgung der Motoren 15 erfolgt durch Strom schienensysteme 16, welche an jedem Profilstab 11, 11a vor handen sind. Das Stromschienensystem ermöglicht die Stromver sorgung z. B. mit Wechselstrom bei Niederspannung. Es kann infolgedessen als offenes System ausgebildet werden, welches nicht gegen Berührung geschützt werden muß.The power supply to the motors 15 takes place through current rail systems 16 , which are present on each profile bar 11 , 11 a. The busbar system enables the power supply z. B. with alternating current at low voltage. As a result, it can be designed as an open system, which does not have to be protected against contact.

Fig. 2 läßt weitere Bauelemente der Behandlungsvor richtung erkennen. Am Ende 11′ des Profilstabs 11 ist ein Steckermodul 36 vorhanden, der für die Kontaktierung der Stromschienen 29 des Stromschienensystems 16 sorgt. Die Be festigung des Steckermoduls 36 am Ende 11′ erfolgt mit einer Befestigungsschraube 38, die in eine Befestigungsbohrung des Profilstabs 11 eingeschraubt ist. Eine solche Befestigungs bohrung 37 ist gemäß Fig. 2, 3 mittig zwischen zwei Längs nuten 27 in Längswänden 26 des Profilstabs 11 vorhanden. Fig. 3 zeigt, daß in der einen Längswand 26 mehrere nebenein ander angeordnete Längsnuten 27 vorhanden sind, während die andere Längswand 26 gleich profilierte Längsnuten 27, 27′ nur den Schmalwänden 24 des hochkant angeordneten rechteckigen Profilstabs 11 benachbart vorhanden sind. Des weiteren weist diese Längswand 26 des Profilstabs 11 parallele Längsnuten 27′′ auf, welche nicht trapezförmig sind, wie die die Hinterschnei dungen 64 bildenden Längsnuten 27, sondern die rechteckig sind. Jeder Profilstab 11 hat zwei Stromschienen 29 für den Motor strom und zwei Stromschienen 29 für den Datentransfer. Ihr Abstand voneinander ist jeweils gleich a und entspricht auch dem Abstand der zu Fig. 6 beschriebenen Schleifkontakte 88 voneinander. Die Stromschienen 29 sind in Isolierhalte rungen 28 durch Klemmung fest angeordnet. Die Isolierhalte rungen 28 greifen ihrerseits in die im Querschnitt recht eckigen Längsnuten 27′′ und sind dort an Rippen 93 verrastet, wozu die Isolierhalterungen 28 entsprechende Eingriffs nuten 94 aufweisen. An ihren äußeren Enden besitzen die Isolierhalterungen 28 die Außenkanten der Stromschienen 29 übergreifende Rastlippen 95 zur Halterung der Strom schienen 29. Fig. 2 shows other components of the treatment device. At the end 11 'of the profile rod 11 , a plug module 36 is provided, which ensures contacting of the busbars 29 of the busbar system 16 . Be the attachment of the plug module 36 at the end 11 'is done with a mounting screw 38 which is screwed into a mounting hole of the profile rod 11 . Such a mounting hole 37 is shown in FIG. 2, 3 centrally between two longitudinal grooves 27 in the longitudinal walls 26 of the profile rod 11 . Fig. 3 shows that in one longitudinal wall 26 there are several longitudinal grooves 27 arranged next to each other, while the other longitudinal wall 26 have the same profiled longitudinal grooves 27 , 27 'only the narrow walls 24 of the upright rectangular profile bar 11 are adjacent. Furthermore, this longitudinal wall 26 of the profile rod 11 has parallel longitudinal grooves 27 '', which are not trapezoidal, such as the undercuts 64 forming longitudinal grooves 27 , but which are rectangular. Each profile bar 11 has two busbars 29 for the motor current and two busbars 29 for data transfer. Their distance from each other is equal to a and also corresponds to the distance between the sliding contacts 88 described in relation to FIG. 6. The busbars 29 are fixed in insulating stanchions 28 by clamping. The insulating stanchions 28 in turn engage in the rectangular cross-section longitudinal grooves 27 '' and are locked there on ribs 93 , for which purpose the insulating holders 28 have corresponding engagement grooves 94 . At their outer ends the isolating mounts 28 are the outer edges of the bus bars 29 cross locking lips 95 seemed to support the current 29th

Fig. 2 zeigt des weiteren, daß die Schmalwände 24 des als Hohlkammerprofil ausgebildeten Profilstabs 11 Längsnuten 27 aufweisen, denen Laufschienen 25 benachbart sind. Diese Lauf schienen 25 werden mit Halteleisten 30 kraft- und formschlüs sig festgelegt, indem sie von den beiderseits der Laufschiene 25 Klemmleisten 30′ aufweisenden Halteleisten 30 eingeklemmt und hintergriffen werden, wobei jede Halteleiste 30 mit einem U-förmigen Teil in eine Längsnut 27 eingreift und dort durch Spreizung festgeklemmt ist. Fig. 2 further shows that the narrow walls 24 of the profile rod 11 formed as a hollow chamber profile have longitudinal grooves 27 , which rails 25 are adjacent. These tracks are non-positively with the retaining strips 30 and formschlüs sig set by being on both sides of track 25 terminal strips clamped by the 30 'having retaining strips 30 and engaged behind 25, wherein each retaining strip 30 engages shaped U-with a part in a longitudinal groove 27 and is clamped there by spreading.

Der in Fig. 4 dargestellte Schnitt IV-IV der Fig. 2 zeigt einen Querschnitt des Steckermoduls 36 mit der Befestigungs schraube 38 und einem Schiebekontaktstift 41, von denen ge mäß Fig. 2 vier Stück parallel angeordnet vorhanden sind. Ihr Abstand a voneinander entspricht dem Mittenabstand a der Befestigungsnuten 27′′ bzw. der in diese eingebauten Strom schienen 29.The section IV-IV shown in FIG. 4 of FIG. 2 shows a cross section of the plug module 36 with the fastening screw 38 and a sliding contact pin 41 , of which four are arranged in parallel according to FIG. 2. Their distance a from each other corresponds to the center distance a of the fastening grooves 27 '' or the rails installed in this 29th

Jeder Schiebekontaktstift 41 durchsetzt den Steckermodul 36 zwischen zwei einander gegenüberliegenden Außenflächen 65 so, daß seine eine Andruckfläche 42 und eine Anschlußfläche 43 bildenden Endflächen mit den Außenflächen 65 etwa fluchten bzw. etwas vorstehen. Der beispielsweise aus Messing bestehende Schiebekontaktstift 41 besitzt einen Mittelblock 66, an dem sich auf beiden Seiten je eine den Stift 41 umgebende Feder 67 mit einem Ende abstützt, die mit ihrem anderen Ende am Gehäuse 68 des Steckermoduls 36 abgestützt ist.Each sliding contact pin 41 passes through the plug module 36 between two opposite outer surfaces 65 such that its end surfaces forming a pressure surface 42 and a connecting surface 43 are approximately flush with the outer surfaces 65 or protrude somewhat. The existing example brass sliding contact pin 41 has a central block 66, supported on which surrounding on both sides a pin 41 spring 67 having one end which is supported with its other end on the housing 68 of the connector module 36th

Die Befestigungsschraube 38 hat einen Schraubenkopf 40 mit einer Mehrkantausnehmung 69, so daß der Schrauben kopf 40 das Gehäuse 68 gegen die Stirnseite des Profil stabs 11 drücken kann. In Einschraubrichtung vor der Mehr kantausnehmung 69 ist ein Innengewinde 39 vorhanden, in das durch eine mit der Befestigungsschraube 38 fluchtende Bohrung 70 eine weitere Befestigungsschraube 38′ eines wei teren Steckermoduls 36′ eingeschraubt ist. Auch der Stecker modul 36′ weist Schiebekontaktstifte auf, die mit den Schiebe kontaktstiften 41 des Steckermoduls 36 fluchten und diese daher beim Aufschrauben des Steckermoduls 36′ kontaktieren. Infolgedessen ist eine Mehrfachbeaufschlagung des Strom schienensystems 16 über Steckermodule 36, 36′ an einem Ende 11′ eines Profilstabs 11 möglich. Bei einer solchen Mehr fachkontaktierung wird über den Steckermodul 36 beispiels weise die Stromversorgung und die Datenversorgung eingespeist, während mit dem Steckermodul 36′ eine Bedieneinheit 19 ange schlossen wird, vergl. Fig. 14. Die Steckermodule 36, 36′ haben an ihren Schiebekontaktstiften 31 bzw. an ihrem Mittel block 66 eine Kabelanschlußstelle 71.The fastening screw 38 has a screw head 40 with a polygonal recess 69 so that the screw head 40 can push the housing 68 against the end face of the profile rod 11 . In the screwing-in front of the multi kantausnehmung 69 an internal thread 39 is provided in the further fixing screw 'of a white direct connector module 36' is screwed through an aligned bore 38 with the mounting screw 70 38th Also, the connector module 36 'has sliding contact pins, the contact pins with the slide 41 of the connector module 36 are aligned and this therefore when screwing the connector module 36' contact. As a result, multiple loading of the current rail system 16 via plug modules 36 , 36 'at one end 11 ' of a profile rod 11 is possible. In such a multiple contacting, for example, the power supply and data supply is fed via the plug module 36 , while with the plug module 36 'an operating unit 19 is connected, see FIG. 14. The plug modules 36 , 36 ' have 31 or respectively on their sliding contact pins at its middle block 66 a cable connection point 71st

Der oberen Laufschiene 25 benachbart, ist gemäß Fig. 3 ein Einfaßstab 32 in die der Schmalwand 24 naheliegende Längs nut 27′ der stromschienenaufweisenden Längswand 26 eingebaut. Der in Fig. 5 im Querschnitt näher ersichtliche Einfaßstab 32 hat an seinem Boden 72 zwei in die Längsnut 27′ eingrei fende und sich an Hinterschneidungsleisten 73 kraft- und formschlüssig festklemmende Klemmstege 74. Anderseitig springen Klemmstege 75 mit einander zugekehrten Klemmlippen 35 vor, zwischen denen ein Zahnriemen 31 angeordnet ist. Dieser Zahnriemen 31 ist so zwischen die Klemmlippen 35 ge drückt, daß er dort festliegt. Durch diese Klemmung wird die exakte Riemenlage im Einfaßstab 32 gewährleistet. Die Riemenenden 31′ sind gemäß Fig. 2 mit Befestigungsschrauben 76 auf Befestigungsblöcken 77 festgelegt, so daß mechanische Endanschläge für Längsbewegungen des Moduls 12 gebildet wer den. Der Zahnriemen 31 besteht aus Kunststoff und ist mit in seiner Längsrichtung verlaufenden Drähten verstärkt. Der Zahn riemen 31 ist infolgedessen in seiner Längsrichtung nicht dehnbar, sondern lediglich in Querrichtung flexibel, um mit dem Antrieb des Moduls 12 in Antriebseingriff zu kommen. In folge der Festlegung des Zahnriemens 31 im Einfaßstab 32 hängt er auch bei beliebiger Anordnung des Profilstabs 11 nicht durch und kann keine Axialschwingungen bei unterschied lichen Belastungen ausführen, zumal er mit seinen Enden 31′ straff festgespannt ist.The upper track 25 adjacent, is shown in FIG. 3, a mounting rod 32 in the narrow wall 24 obvious longitudinal groove 27 'of the busbar longitudinal wall 26 installed. The closer apparent in Fig. 5 in cross-section Einfaßstab 32 has at its bottom 72, two in the longitudinal groove 27 'eingrei Fende and positively and positively fixed clamping at 73 Hinterschneidungsleisten clamping webs 74th On the other hand, clamping webs 75 project with mutually facing clamping lips 35 , between which a toothed belt 31 is arranged. This toothed belt 31 is so ge between the clamping lips 35 presses that it is fixed there. This clamping ensures the exact position of the belt in the binding rod 32 . The belt ends 31 'are shown in FIG. 2 with mounting screws 76 on mounting blocks 77 , so that mechanical end stops for longitudinal movements of the module 12 who formed the. The toothed belt 31 is made of plastic and is reinforced with wires running in its longitudinal direction. The toothed belt 31 is consequently not stretchable in its longitudinal direction, but only flexible in the transverse direction in order to come into drive engagement with the drive of the module 12 . As a result of the determination of the toothed belt 31 in the binding rod 32 , it does not sag, even with any arrangement of the profiled rod 11, and cannot carry out axial vibrations under different loads, especially since it is tightened with its ends 31 '.

Der Modul 12 hat einen Grundkörper 46, der aus gemäß Fig. 2, 6 einander parallelen Profilträgern 50 besteht, die von verschiedenen, nicht näher bezeichneten Verbindungs teilen zusammengehalten sind. Jeder Profilträger 50 hat ein beispielsweise aus der DE-OS 33 28 142 bekanntes Hohlkammer profil, das an seinen Enden jeweils eine Lagereinheit 47 auf weist, welche beispielsweise in der prioritätsgleichen DE-OS 36 29 369 der Anmelder im einzelnen beschrieben ist. Jede Lager einheit 47 besteht danach aus einem Profilstab mit einer Aus nehmung, in der eine Rolle derart einstellbar angeordnet ist, daß sich die Rollen zweier einander gegenüberliegender Lager einheiten 47, 47′ spielfrei auf den Laufschienen 25 abstützen können.The module 12 has a base body 46 , which consists of FIG. 2, 6 mutually parallel profile beams 50 which are held together by different, unspecified connection parts. Each profile carrier 50 has, for example, a hollow chamber profile known from DE-OS 33 28 142, each of which has a bearing unit 47 at its ends, which is described in detail, for example, in the same priority DE-OS 36 29 369 of the applicant. Each bearing unit 47 then consists of a profile bar with a recess, in which a roller is arranged such that the roles of two opposite bearing units 47 , 47 'can be supported on the rails 25 without play.

Zum Antrieb des Moduls 12 mit den Lagereinheiten 47, 47′, die auch Gleitlager aufweisen können, dient ein Antriebs motor 15, der auf einer Abtriebswelle 48 ein Antriebsritzel 34 aufweist, dessen nicht näher bezeichnete Außenverzahnung mit den Zähnen 31′′ des Zahnriemens 31 kämmt. Der Zahnriemen 31 bildet hierzu eine Schlinge, deren seitlich des Antriebs ritzels 34 gelegenen, nicht dargestellten Schlingenabschnitte von den Andruckrollen 33 eingefaßt werden, so daß die gesamte Schlinge lediglich die unbedingt notwendige Umschlingungs länge aufweist. Die Andruckrollen 33 sind mit Kugellagern auf einer Achse 78 gelagert, die an einer Tragplatte 79 des Moduls 12 befestigt ist, welche ihrerseits an den Stellen 80 am Pro filträger 50 festgelegt ist.To drive the module 12 with the bearing units 47 , 47 ', which may also have plain bearings, a drive motor 15 is used , which has a drive pinion 34 on an output shaft 48 , the unspecified external toothing of which meshes with the teeth 31 ''of the toothed belt 31 . The toothed belt 31 forms a loop, the side of the drive pinion 34 located loop sections, not shown, are edged by the pressure rollers 33 , so that the entire loop has only the absolutely necessary looping length. The pressure rollers 33 are mounted with ball bearings on an axis 78 which is fastened to a support plate 79 of the module 12 , which in turn is fixed at positions 80 on the film carrier 50 .

Der Motor 15 ist in der aus Fig. 6 ersichtlichen Haupt ebene mittig und quer zu den Profilträgern 50 angeordnet. Seine Befestigung am in Fig. 6 unteren Profilträger 50 er folgt mit einer Befestigungslasche 81.The motor 15 is arranged in the main plane shown in FIG. 6 centrally and transversely to the profile beams 50 . Its attachment to the lower profile carrier 50 in FIG. 6 it follows with a fastening tab 81 .

Die Abtriebswelle 48 bzw. ihr Antriebsritzel 34 wirkt über eine Sicherheitskupplung 82 auf eine Eingangswelle 83 eines Energiespeichers 49. Dessen Gehäuse 84 ist gemäß Fig. 6 an dem in dieser Darstellung oberen Profilträger 50 be festigt und lagert die Eingangswelle 83 mit den ersichtlichen Kugellagern 85. Die Eingangswelle 83 wirkt auf ein Ende einer Speicherfeder 86, deren anderes Ende am Gehäuse 84 festge legt ist. Die Speicherfeder 86 ist spiralig angeordnet und wird durch Drehung der Abtriebswelle 48 so aufgewickelt, daß sie bei einem Verfahren des Moduls 12 in entgegengesetzter Richtung die von ihr gespeicherte Energie wieder abgeben kann, beispielsweise um beim vertikal nach oben erfolgenden Ver stellen des Moduls 12 die Antriebskraft des Motors 15 zu unter stützen. Der Motor 15, ein Getriebemotor, weist außerdem eine nicht dargestellte Ruhestrombremse zur Lagesicherung des Moduls 12 im Stillstandsfall bzw. bei Stromausfall auf, wie auch einen Inkrementalgeber, dessen bei Umdrehung des Motors 15 entsprechend abgegebenen Impulse der Lagebestim mung des Moduls 12 am Profilstab 11 dienen. Diese Impulse werden von dem in Fig. 6 rechts dargestellten Rechner 13 ver arbeitet, und zwar ohne extern auf das Stromschienensystem 16 gegeben werden zu müssen. Die hierzu erforderlichen Leitungs bahnen zwischen Motor 15 und Rechner 13 sind zur Vereinfach ung nicht dargestellt.The output shaft 48 or its drive pinion 34 acts on an input shaft 83 of an energy store 49 via a safety clutch 82 . 6, the housing 84 is fastened to the upper profile carrier 50 in this illustration and supports the input shaft 83 with the visible ball bearings 85 . The input shaft 83 acts on one end of a storage spring 86 , the other end of which is fixed to the housing 84 . The storage spring 86 is arranged spirally and is wound up by rotation of the output shaft 48 so that when the module 12 is moved in the opposite direction, it can release the energy stored by it, for example in order to adjust the module 12 when the module 12 moves vertically upwards the engine 15 to support. The motor 15 , a geared motor, also has a closed-circuit brake, not shown, for securing the position of the module 12 in the event of a standstill or in the event of a power failure, as well as an incremental encoder, the pulses of which are output when the motor 15 is rotated and the position determination of the module 12 on the profile rod 11 is used . These pulses are processed by the computer 13 shown on the right in FIG. 6, without having to be given externally to the busbar system 16 . The lines required for this between engine 15 and computer 13 are not shown for simplification.

Parallel zum Motor 15 sind auf dessen beiden Seiten Schleifkontaktsätze 44 angeordnet, die in nicht dargestellter Weise federdruckbeaufschlagte Schleifkontakte 88 aufweisen, welche auf die aus Fig. 3 ersichtlichen Stromschienen 29 drücken. Entsprechend der Ausbildung zweier Stromschienen 29 zur Stromversorgung und der beiden anderen Stromschienen 29 zur Datenversorgung sind beispielsweise die beiden oberen Schleifkontakte 88′ jedes Schleifkontaktsatzes 44 an die Steuereinheit 14 angeschlossen, während die darunter liegenden Kontakte 88 mit dem Rechner 13 in Verbindung stehen. Die zwischen der Steuereinheit 14 und dem Rechner 13 notwendigen Leitungsbahnen sind nicht dargestellt. Die Schleifkontakt sätze 44 bzw. deren nicht näher beschriebenen Fassungen weisen noch Endschalter 89 auf, mit denen ein Auflaufen am Ende 11′ durch Motorabschaltung verhindert wird. Arranged parallel to the motor 15 on its two sides are sliding contact sets 44 which, in a manner not shown, have sliding contacts 88 which are subjected to spring pressure and which press on the busbars 29 shown in FIG. 3. According to the design of two busbars 29 for power supply and the other two busbars 29 for data supply, for example, the two upper sliding contacts 88 'of each sliding contact set 44 are connected to the control unit 14 , while the contacts 88 below are connected to the computer 13 . The conduction paths necessary between the control unit 14 and the computer 13 are not shown. The sliding contact sets 44 or their versions not described have limit switches 89 with which an accumulation at the end 11 'is prevented by engine shutdown.

Die Steuereinheit 14 und der Rechner 13 sind in nicht näher dargestellten Einschüben untergebracht, die innen an Einschubhalteplatten 90 befestigt sind, welche gemäß Fig. 2 mit den Profilträgern 50 verschraubt sind.The control unit 14 and the computer 13 are accommodated in inserts, not shown in more detail, which are fastened on the inside to insert holding plates 90 which are screwed to the profiled supports 50 according to FIG. 2.

Gemäß Fig. 2 ist an den Stirnseiten der Module 12 jeweils eine Halteplatte 91 vorhanden, welche Kontakt sätze 45 trägt. Diese Kontaktsätze 45 bestehen jeweils aus vier Kontaktstücken 92, die in demselben Abstand von einander angeordnet sind, wie die Schiebekontaktstifte 41 der Steckermodule 36, 36′. Die Kontaktsätze 45 sind also ebenso standardisiert, wie die Steckermodule 36, 36′, die infolgedessen auch hier angeschlossen werden können und bei spielsweise dem Anschluß eines nicht dargestellten Verfahrens- oder Werkzeugmoduls dienen, der also ausschließlich vom Modul 12 aus mit Arbeitsstrom und Steuerdaten versorgt wird, um beispielsweise einen Bohrvorgang an bestimmter Stelle mit bestimmter Bohrtiefe durchzuführen. Der Anschluß der Kontakt sätze 45 an den Rechner bzw. an die Schleifkontaktsätze 44 ist nicht dargestellt.According to Fig. 2 of the modules 12 is in each case a holding plate 91 provided, which carries sets of contacts 45 on the front sides. These contact sets 45 each consist of four contact pieces 92 , which are arranged at the same distance from one another as the sliding contact pins 41 of the plug modules 36 , 36 '. The contact sets 45 are thus standardized, as are the connector modules 36 , 36 ', which consequently can also be connected here and serve, for example, to connect a process or tool module (not shown), which is therefore supplied exclusively from module 12 with operating current and control data , for example, to carry out a drilling process at a specific point with a specific drilling depth. The connection of the contact sets 45 to the computer or to the sliding contact sets 44 is not shown.

Nicht nur der Grundkörper 46 des Moduls 12 ist weit gehend aus standardisierten Bauteilen aufgebaut, sondern auch die Grundkörper weiterer Module sind entsprechend kon struiert. Dies gilt beispielsweise für den Rotationsmodul 17 der Fig. 7, 8, der aus zwei im Abstand voneinander ange ordneten Profilträgern 50 besteht, die hochkant angeordnet sind. In zwei einander zugewandte Längsnuten nahe den oberen Schmalwänden 24 ist eine Halteplatte 51 eingebaut, an der ein Motor 15 mit einer Flanschplatte 96 befestigt ist. Die Abtriebswelle 48 dieses Motors 15 hat ein Antriebsritzel 34, welches auf einen endlosen Zahnriemen 97 einwirkt, der ein Zahnrad 98 umschlingt. Der von dem Motor 15 beaufschlagbare Zahnriemenantrieb 54 dreht eine Antriebswelle 53, die mit Radialkugellagern 99 an der Tragplatte 51 und an einer dieser gegenüberliegenden Abschlußplatte 100 befestigt ist. Die An triebswelle 53 trägt ihrerseits eine außerhalb des Modulge häuses gelegene Anschlußplatte 52, welche die aus Fig. 8 er sichtlichen Längsnuten 27′ zur Befestigung von Bauteilen auf weist. Da die Anschlußplatte 52 in erster Linie axial be lastet wird, ist sie über entsprechende Axiallager 101 an der Tragplatte 51 besonders abgestützt. Im übrigen weist das Gehäuse des Rotationsmoduls 17 den Rechner 13 und die Steuer einheit 14 auf, und zwar als Einschübe, wie aus Fig. 8 ersichtlich ist.Not only the base body 46 of the module 12 is largely constructed from standardized components, but also the base body of other modules are constructed accordingly. This applies, for example, to the rotary module 17 of FIGS. 7, 8, which consists of two spaced-apart profile carriers 50 , which are arranged upright. A holding plate 51 is installed in two mutually facing longitudinal grooves near the upper narrow walls 24 , to which a motor 15 is fastened with a flange plate 96 . The output shaft 48 of this motor 15 has a drive pinion 34 which acts on an endless toothed belt 97 which wraps around a gear 98 . The toothed belt drive 54 , which can be acted upon by the motor 15, rotates a drive shaft 53 , which is fastened with radial ball bearings 99 to the support plate 51 and to an end plate 100 opposite this. At the drive shaft 53 in turn carries a housing located outside the Modulge connection plate 52 which has the longitudinal grooves 27 'visible from FIG. 8' for fastening components. Since the connecting plate 52 is primarily axially loaded, it is particularly supported on the support plate 51 via corresponding axial bearing 101 . In addition, the housing of the rotary module 17, the computer 13 and the control unit 14 , namely as inserts, as can be seen from Fig. 8.

Der in den Fig. 9, 10 dargestellte Greifermodul 18 dient dazu, die beispielsweise aus Fig. 11 ersichtlichen Greifer backen 57 aufeinander zu und voneinander weg zu verstellen, damit sie einen Gegenstand durch Einklemmen ergreifen können. Für eine solche Betätigung ist ein Zahnriemenantrieb 55 vor handen, der einen endlosen Zahnriemen 102 mit parallelen Trums 56 aufweist. Diese Anordnung wird durch zwei parallelachsige Riemenräder 103, 103′ erreicht, wobei das Riemenrad 103 mit der Abtriebswelle des Greifermotors 58 drehfest verbunden ist. Der Greifermotor 58 und sein Riemenrad 103 sind an einem Ende des quaderförmigen Grundkörpers 46′ angeordnet, während sich das andere Riemenrad 103′ am anderen Ende dieses Grund körpers 46′ befindet. Infolgedessen verlaufen die Trums 56 über den größten Teil der Schmalseite 104 des Grundkörpers 46′. Längsparallel zu den Trums 56 sind die in Fig. 10 angedeuteten Längsführungsstangen 105 zur Längsführung bzw. Antiparallel führung der Greiferbacken 57 angeordnet. Da jede Greifer backe 57 in nicht dargestellter Weise mit einem der Trums 56 des Zahnriemens 102 verbunden ist, werden die Greiferbacken 57 je nach Drehrichtung des Greifermotors 58 aufeinander zu oder voneinander weggeführt. Die Beaufschlagung des Greifermotors 58 erfolgt von der Steuereinheit 14, die mit dem Rechner 13 zusammenwirkt.The gripper module 18 shown in FIGS . 9, 10 serves to adjust the grippers 57 , which can be seen for example in FIG. 11, to move towards and away from each other, so that they can grip an object by clamping. For such actuation, a toothed belt drive 55 is present, which has an endless toothed belt 102 with parallel runs 56 . This arrangement is achieved by two parallel-axis pulleys 103 , 103 ', the pulley 103 being rotatably connected to the output shaft of the gripper motor 58 . The gripper motor 58 and its pulley 103 are arranged at one end of the cuboid body 46 ', while the other pulley 103 ' is located at the other end of this basic body 46 '. As a result, the runs 56 run over most of the narrow side 104 of the base body 46 '. The longitudinal guide rods 105 indicated in FIG. 10 are arranged parallel to the runs 56 for longitudinal guidance or anti-parallel guidance of the gripper jaws 57 . Since each gripper jaw 57 is connected to one of the runs 56 of the toothed belt 102 in a manner not shown, the gripper jaws 57 are guided toward or away from one another depending on the direction of rotation of the gripper motor 58 . The gripper motor 58 is acted upon by the control unit 14 , which interacts with the computer 13 .

Der Greifermotor 58 ist begrenzt drehbar gelagert, und zwar gemäß Fig. 9 in einem Lagergehäuse 106, welches mit dem Greifermotor 58 stirnseitig verschraubt ist und mit Radial kugellagern 99 in einem Lagertopf 107 drehbeweglich ist, welcher am Grundkörper 46′ verschraubt ist. Wenn die Greifer backen 57 einen Gegenstand ergreifen, hört ihre aufeinander zu gerichtete Bewegung auf und die dann nur noch begrenzte Dreh bewegung des Greifermotors 58 führt zu einer Erhöhung der Greifkraft bzw. zu einem Reaktionsdrehmoment, welches das Lagergehäuse 106 verstellt, so daß ein Betätigungsarm 108 einen Drehstellungsgeber 59 beaufschlagt, beispielsweise ein Schiebe potentiometer. Aus Fig. 10 ist ersichtlich, daß der Betäti gungsarm 108 an einem federabgestützten Abgriff 109 dieses Potentiometers angreift, außerdem aber noch ein Armende 110 be sitzt, mit dem der Betätigungsarm 108 einstellbar federnd gem. Fig. 10 abgestützt ist, um den Abgriff 109 zu ent lasten. Mit wachsender Greiferkraft wächst der zu deren Er zeugung notwendige Motorstrom, mit dessen Begrenzung eine exakte Begrenzung der Greiferkraft erreichbar ist.The gripper motor 58 is rotatably supported to a limited extent, in accordance with FIG. 9 in a bearing housing 106 which is screwed on the end face to the gripper motor 58 and can be rotated with radial ball bearings 99 in a bearing pot 107 which is screwed to the base body 46 '. When the grippers bake 57 grasp an object, their movement towards one another stops and the then only limited rotational movement of the gripper motor 58 leads to an increase in the gripping force or to a reaction torque which adjusts the bearing housing 106 so that an actuating arm 108 a rotary position transmitter 59 acts, for example a slide potentiometer. From Fig. 10 it can be seen that the Actuate supply arm 108 engages a spring-supported tap 109 of this potentiometer, but also an arm end 110 be sitting, with which the actuating arm 108 adjustable resiliently gem. Fig. 10 is supported to load the tap 109 ent. With increasing gripper force, the motor current required to generate it grows, with the limitation of which an exact limitation of the gripper force can be achieved.

Der Rotationsmodul 17 und der Greifermodul 18 besitzen jeweils nicht dargestellte Inkrementalgeber zur Bestimmung der Drehlage der Anschlußplatte 52 und der Stellung der Greiferbacken 57 sowie Ruhestrombremsen zur Lagefixierung bzw. Sicherung des gegriffenen Teils beim Abschalten der Anlage und Stromausfall.The rotation module 17 and the gripper module 18 each have incremental encoders, not shown, for determining the rotational position of the connecting plate 52 and the position of the gripper jaws 57, as well as closed-circuit brakes for fixing the position or securing the gripped part when the system is switched off and there is a power failure.

Bei der in Fig. 11 dargestellten Vorrichtung ist als ein alle Bauteile tragendes Element ein auf einem Boden ab gestützter Rotationsmodul 17 vorhanden. Der Rotationsmodul 17 trägt einen vertikal angeordneten Profilstab 11a, der entsprechend den Pfeilen um seine Vertikalachse gedreht werden kann. An dem Profilstab 11a ist ein Modul 12a in den Richtungen des Pfeiles 62 vertikal verfahrbar. Dieser Modul 12a trägt einen weiteren, um 90° gedreht angeordneten Modul 12, der in folge seiner Fixierung am Modul 12a ebenfalls vertikal ver stellbar ist. Der Modul 12 hält einen horizontalen Profilstab 11, und vermag diesen in den Richtungen des Pfeils 61 hori zontal zu verstellen. Am Ende 11′ des Profilstabs 11 ist ein Greifermodul 18 fest angebracht, dessen Greiferbacken 57 durch die Module 12, 12a und 17 in drei Achsen bewegbar und an der gewünschten Stelle betätigbar sind.In the device shown in FIG. 11, a rotation module 17 supported on a floor is present as an element supporting all components. The rotation module 17 carries a vertically arranged profile rod 11 a, which can be rotated about its vertical axis according to the arrows. On the profile bar 11 a, a module 12 a can be moved vertically in the directions of the arrow 62 . This module 12 a carries another, rotated by 90 ° arranged module 12 , which is also vertically adjustable as a result of its fixation on module 12 a. The module 12 holds a horizontal profile rod 11 , and is able to adjust it horizontally in the directions of the arrow 61 . At the end 11 'of the profile bar 11 , a gripper module 18 is fixedly attached, the gripper jaws 57 can be moved in three axes by the modules 12 , 12 a and 17 and can be actuated at the desired location.

Die Fig. 12, 13 zeigen zwei Portalgeräte mit zwei ein ander parallelen, von Stützen 60 hochgehaltenen Profilstäben 11, an denen jeweils in die Richtungen der Pfeile 61 verfahrbare Module 12 angeordnet sind. Durch entsprechende Beaufschlagung über die Stromschienensysteme 16 der Profilstäbe 11 werden die Module 12 gleichsinnig verstellt und verstellen demgemäß in Fig. 12 einen Profilstab 11b, der mit seinen Enden an den aufeinander zu weisenden Flanschflächen 23 der Module 12 mit je einem Zwischenträger 111 befestigt ist. Der Profil stab 11b trägt einen in den Richtungen des Pfeils 61′ hori zontal beweglichen weiteren Modul 12b, an dem vertikal ein Modul 12a um 90° gedreht befestigt ist, der einen vertikalen Profilstab 11a trägt, an dessen unterem Ende ein in den Richtungen des Pfeils 62 vertikal verstellbarer Greifermodul 18 fest angebracht ist. Figs. 12, 13 show two devices with two portal other a parallel of supports 60 held high profile bars 11, 61 on which movable modules are arranged 12 each in the directions of the arrows. Appropriate loading via the busbar systems 16 of the profile bars 11 , the modules 12 are adjusted in the same direction and accordingly adjust a profile bar 11 b in FIG. 12, the ends of which are attached to the flange surfaces 23 of the modules 12 to be pointed towards one another, each with an intermediate carrier 111 . The profile bar 11 b carries a in the directions of the arrow 61 'hori zontally movable further module 12 b, to which a module 12 a is rotated vertically rotated by 90 °, which carries a vertical profile bar 11 a, at the lower end of which in the directions of the arrow 62 vertically adjustable gripper module 18 is fixed.

Eine derartige Portalanlage kann Gegenstände auf einer großen Fläche ergreifen und an alle Stellen dieser Fläche versetzen, indem die Module 12, 12b entsprechend beauf schlagt werden, nachdem der Gegenstand mit dem Modul 12a angehoben wurde. Fig. 13 zeigt eine ähnliche Anlage zur Handhabung auf großen Flächen, wobei jedoch eine Verlagerung eines Gegenstandes nur parallel zu den Profilstäben 11 in den Richtungen des Pfeils 61 möglich ist. Zum Anheben dient ein U-förmiges Portal, bestehend aus zwei einander vertikal parallelen Profilstäben 11a, die von vertikalen Modulen 12a der Module 12 in den Richtungen des Pfeils 62 verstellbar und mit ihren unteren Enden 11′ durch eine Traverse 112 me chanisch verbunden sind, an der zwei mit Abstand voneinander angeordnete Greifermodule 18 befestigt sind. Diese Greifer module 18 werden gemeinsam betätigt und können daher beide gemeinsam einen einzigen Gegenstand anheben und verlagern. Bei dieser Vorrichtung erfolgt eine gleichsinnige Beauf schlagung der Module 12, der Module 12a und bedarfs weise der Module 18, wobei die Module 12, 12a gleich zeitig tätig sein können.Such a gantry system can grab objects on a large area and move them to all locations on this area by the modules 12 , 12 b being acted upon appropriately after the object has been raised with the module 12 a. Fig. 13 shows a similar system for handling on large areas, but a displacement of an object is only possible parallel to the profile bars 11 in the directions of arrow 61 . To lift a U-shaped portal, consisting of two mutually vertically parallel profile bars 11 a, which are adjustable by vertical modules 12 a of the modules 12 in the directions of arrow 62 and are mechanically connected with their lower ends 11 'by a cross member 112 me , on which two gripper modules 18 arranged at a distance from one another are fastened. These gripper modules 18 are actuated together and can therefore both lift and move a single object together. In this device, the same direction Beauf occurs suppression of the modules 12, the modules 12 a and requirements, the modules 18, the modules 12, 12 may be momentarily engaged a same.

Gemäß Fig. 14 sind Behandlungsvorrichtungen mit bis zu acht Modulen erstellbar, wobei unter einem Modul jede Funktioneinheit zu verstehen ist, beispielsweise also auch Verfahrensmodule, wie Blasgeräte- oder Pneumatikstellzy lindermodule bzw. Werkzeugmodule, beispielsweise Bohr module. Dementsprechend können auch bis zu n=acht Strom schienensysteme 16 bis 16n vorhanden sein. Module 12n und Stromschienensysteme 16n können über standardisierte Ver bindungsleitungen 113 zusammengeschaltet werden. Der Leit rechner 20 mit dem erforderlichen Netzteil ist ebenfalls an schließbar, beispielsweise über den in Fig. 2 dargestellten Steckermodul 36 an das Stromschienensystem 16 des Profilstabs 11. In derselben Weise ist die Bedienungs- und Programmier einheit 19 an anderer Stelle anschließbar, so daß Zugriff in das System weitgehend unabhängig von dessen räumlicher Erstreckung möglich ist.Referring to FIG. 14 are treatment devices to be created to eight modules, with one module, each functional unit is to be understood, for example, including process modules, such Blasgeräte- or Pneumatikstellzy relieving module or tool modules, for example modules drilling. Accordingly, up to n = eight current rail systems 16 to 16 n can also be present. Modules 12 n and busbar systems 16 n can be interconnected via standardized connecting lines 113 . The control computer 20 with the required power supply unit can also be closed, for example via the plug module 36 shown in FIG. 2, to the busbar system 16 of the profile rod 11 . In the same way, the operating and programming unit 19 can be connected elsewhere, so that access to the system is largely independent of its spatial extent.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung hat gegenüber her kömmlichen Vorrichtungen eine Vielzahl von Vorteilen funk tioneller und mechanischer Art. Funktionell ist von Bedeu tung, daß jeder einzelne Modul über einen eigenen Rechner und eine eigene Steuereinheit verfügt und daher in der Lage ist, die ihm über die Datenleitungen bildenden Stromschienen 29 zugeführten Anweisungen eigenständig auszuführen, wobei ein ständiger Dialog mit dem Leitrechner 20 möglich ist, bei entsprechender Schaltung, insbesondere Ringschaltung der angeschlossenen Bauteile aber auch eine Kommunikation der Module untereinander. Hierzu stehen den Rechnern 13 und den Steuereinheiten 14 die erforderlichen, gegebenenfalls pro grammierbaren Mikroprozessoren zur Verfügung und sind mit den Bordsensoren und Betätigungsorganen verschaltbar.The device according to the invention has a multitude of advantages of functional and mechanical nature compared to conventional devices. Functional is meaning that each individual module has its own computer and its own control unit and is therefore capable of forming it via the data lines Execute instructions supplied to busbars 29 independently, a constant dialogue with the host computer 20 being possible, with appropriate switching, in particular ring switching of the connected components, but also communication between the modules. For this purpose, the computers 13 and the control units 14 have the necessary, possibly programmable, microprocessors available and can be connected to the on-board sensors and actuators.

In mechanischer Hinsicht ist die Vorrichtung weitgehend standardisierbar. Die Standardisierung der Profilstäbe und der Profilträger für die Grundkörper der Module erlaubt es, entsprechende Zusammenbauten vorzunehmen, auch mit weiteren standardisierten Anbau- und Verbindungssystemen, die beispiels weise in der DE-OS 33 28 142 oder in den bereits erwähnten prioritätsgleichen Parallelanmeldungen der Anmelder beschrie ben sind. Die Anwendung von in die Profilstäbe integrierten Stromschienensystemen vermeidet eine aufwendige Verkabelung und dementsprechend individuelle Installationsarbeiten. Soweit Module miteinander verbunden werden müssen, erfolgt dies über ein standardisiertes Stecksystem mit fertigkonfektionierten Leitungen, die jedoch keinen Bewegungen ausgesetzt sind, wie beschrieben. Von wesentlicher Bedeutung ist, daß die Module praktisch beliebige Hübe fahren können, z. B. 80 Meter, was mit den bekannten Handhabungsvorrichtungen nicht möglich ist. Auf derartig große Hübe sind auch die übrigen Bauteile abge stimmt, beispielsweise die Laufschienen oder der Zahnriemen antrieb eines linearbeweglichen Moduls.The device is largely mechanical standardizable. The standardization of profile bars and the profile support for the base of the modules allows make appropriate assemblies, also with others standardized mounting and connection systems, for example as in DE-OS 33 28 142 or in those already mentioned Described parallel applications of the applicants with the same priority ben are. The use of integrated in the profile bars Busbar systems avoid complex cabling and accordingly individual installation work. So far Modules must be connected to each other, this is done via a standardized plug-in system with ready-made Lines that are not subject to movement, however described. It is essential that the modules can drive practically any strokes, e.g. B. 80 meters what is not possible with the known handling devices. The other components are also abge on such large strokes true, for example the running rails or the toothed belt drive of a linearly movable module.

Es können grundsätzlich beliebig viele Module am gleichen Installations- bzw. Stromschienensystem betrieben werden, auch als Transfersystem, da zwei Stromschienen der Stromzuleitung für alle Motoren und zwei weitere Strom schienen dem erforderlichen Datenaustausch der angeschlos senen Leitrechner, Rechner usw. dienen.In principle, any number of modules can be operated the same installation or busbar system are also used as a transfer system, since two busbars Power supply for all motors and two additional power seemed connected to the necessary data exchange serve their host computers, computers etc.

Claims

1. Handling device, in particular automatic handling machine, with a longitudinal member designed as a profile bar for a carriage movable thereon, which has a drive motor which engages the longitudinal member and can be controlled by a control unit which can be acted upon by a command device, characterized in that the carriage as a module ( 12 ) adjusts its movement sequence determining computer ( 13 ) and the motor control unit ( 14 ), and that the motor ( 15 ), the computer ( 13 ) and the control unit ( 14 ) are connected to a busbar system ( 16 ) of the side member.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the computer ( 13 ) of a module ( 12 ) and the computer of further modules are connected together in parallel or in series with one another and / or with a commanding master computer ( 20 ) via the busbar system ( 16 ) .

3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that an operating and programming unit ( 19 ) can be connected directly to the busbar system ( 16 ).

4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that on the module ( 12 ) and / or on the profile bar ( 11 ) further modules ( 12 a, 12 b) and / or profile bars ( 11 a), rotation - ( 17 ), gripper ( 18 ), process and tool modules for common movements mechanically fixed or movably connected to one another for relative movements and looped into the respective busbar system ( 16 ) or connected to the assigned modules ( 12 a, 12 ).

5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the module ( 12 ) is cuboid, with one side engages around the profile rod ( 11 ) in a U-shape and has a flange surface ( 23 ) on the opposite side.

6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the profile rod ( 11 ) has a rectangular cross section and is assembled upright with at least one module ( 12 ).

7. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the profile rod ( 11 , 11 a) has a hollow chamber profile with on its narrow walls ( 24 ) arranged rails ( 25 ) for the module ( 12 , 12 a, 12 b) and on its longitudinal walls ( 26 ) for fastening purposes existing longitudinal grooves ( 27 ).

8. The device according to claim 7, characterized in that in the longitudinal grooves ( 27 '') of a longitudinal wall ( 26 ) insulating brackets ( 28 ) are engaged, which in turn hold a busbar ( 29 ) locked.

9. The device according to claim 7, characterized in that the rails ( 25 ) on the narrow walls ( 24 ) of the profile bar ( 11 ) of retaining strips ( 30 ) are non-positively and / or positively fixed in the longitudinal grooves ( 27 ) Intervene in narrow walls ( 24 ).

10. Device according to one of claims 1 to 9, characterized in that the motor ( 15 ) for driving coupling of the module ( 12 ) to the profile rod ( 11 ) with a drive pinion ( 34 ) on a toothed belt ( 31 ) which engages protrudes from the inside of a U-shaped mounting rod ( 32 ) of the profile rod ( 11 ) with a loop which is guided by two pressure rollers ( 33 ) around a drive pinion ( 34 ) of the motor ( 15 ).

11. The device according to claim 10, characterized in that the binding rod ( 32 ) on the U-legs ( 75 ) has two mutually facing clamping lips ( 35 ), the smallest distance between which is smaller than the width of the toothed belt ( 31 ) its ends ( 31 ') on the border bar ( 32 ) is taut, which in a longitudinal groove ( 27 ') of a longitudinal wall ( 26 ) of the profile bar ( 11 ) is attached to the busbars ( 29 ) adjacent.

12. Device according to one of claims 1 to 11, characterized in that at the ends ( 11 ') of the profile bar ( 11 ), the busbars ( 29 ) contacting plug modules ( 36 ) are arranged.

13. The apparatus according to claim 12, characterized in that a plug module ( 36 , 36 ') in a longitudinally extending mounting hole ( 37 ) screwable mounting screw ( 38 ) with internal thread ( 39 ) in the screw head ( 40 ) and / or per busbar ( 29 ) has a spring-loaded sliding contact pin ( 41 ) which has a pressure surface ( 42 ) on one side and a connection surface ( 43 ) on the other, and on which a cable connection point ( 71 ) can be present.

14. The device according to one of claims 1 to 13, characterized in that each profile bar ( 11 ) has two busbars ( 29 ) for the motor current and two busbars ( 29 ) for data transfer and / or each module ( 12 , 12 a, 12 b) has sliding contact sets ( 44 ) interacting with the busbars ( 29 ) and parallel contact sets ( 45 ) to which connecting lines ( 113 ) for interconnection-free interconnection with other relatively motion-free modules can be connected.

15. The device according to one of claims 1 to 14, characterized in that the module ( 12 ) has an existing for fastening purposes longitudinal grooves ( 27 ) pointing profile carrier ( 50 ) and connecting parts base body ( 46 , 46 '), the profile bar if necessary has on the rails ( 25 ) of the profile bar ( 11 ) supportable roller or slide bearing units ( 47 ).

16. The apparatus according to claim 15, characterized in that in the main plane of the cuboid base body ( 46 ) of the drive motor ( 15 ) and on both sides thereof a sliding contact set ( 44 ) and an insert for the control unit ( 14 ) and the computer ( 13 ) is arranged.

17. The device according to one of claims 1 to 16, characterized in that an energy storage device ( 49 ) is connected to the drive shaft ( 48 ) of the drive motor ( 15 ).

18. Device according to one of claims 1 to 17, there characterized in that the profile bar has a linear position encoder whose position signals can be processed by the computer of the module.