EP0702139B1 - Methode und Vorrichtung zur Unterdrückung von Längsschwankungen eines Kraftfahrzeugs - Google Patents

Methode und Vorrichtung zur Unterdrückung von Längsschwankungen eines Kraftfahrzeugs Download PDF

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EP0702139B1
EP0702139B1 EP19950401948 EP95401948A EP0702139B1 EP 0702139 B1 EP0702139 B1 EP 0702139B1 EP 19950401948 EP19950401948 EP 19950401948 EP 95401948 A EP95401948 A EP 95401948A EP 0702139 B1 EP0702139 B1 EP 0702139B1
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EP
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vehicle
torque
variable
value
acceleration
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EP19950401948
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Daniel Pignard
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Automobiles Peugeot SA
Automobiles Citroen SA
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Automobiles Peugeot SA
Automobiles Citroen SA
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Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
    • F02D41/1497—With detection of the mechanical response of the engine

Definitions

  • the present invention relates to a method and a longitudinal oscillation suppression device of a motor vehicle, by command of at least a motor torque control parameter, in response to a request for acceleration of the vehicle by the driver.
  • a correction process combustion engine control parameters internal which consists, from an estimator model of the engine torque and a model for each gear ratio transmission estimator speed, to develop a variable which is a linear combination of the derivatives first and second of engine speed and represents the oscillations extracted from the engine speed, to apply a variable correction on this variable to determine the variation of the engine torque and from this variation, to determine the correction to be applied to the control parameter (s) of the motor.
  • This process has the disadvantage of not taking into account in the calculation of the correction to be applied to the motor control parameter. Only engine speed oscillations, and to require significant computing resources.
  • EP-A-332.119 describes a method for removing longitudinal oscillations of a motor vehicle, by control at least one motor torque control parameter. in response to a request for acceleration of the vehicle by the driver.
  • variable in step c) is an estimated value of the derivative of acceleration of the vehicle body by linear interpolation thereof to from the last two measured values of the instantaneous acceleration of the vehicle body as a function of time.
  • the object of the invention is therefore to propose a solution which is simple to apply. used to solve the problems of longitudinal oscillations mentioned previously.
  • the invention relates to methods elimination of longitudinal oscillations of a vehicle motor vehicle according to claims 1 and 2.
  • the invention also relates to devices elimination of longitudinal oscillations of a vehicle motor vehicle according to claims 3 and 4.
  • control of the engine torque delivered by the vehicle engine by command of one or more engine control parameters.
  • these control parameters could be, for example, the ignition advance for engines with explosion, the quantity of fuel allowed for the engines internal combustion, or intensity or voltage supply for electric motorization motors so-called electrically propelled vehicles.
  • the parameter (s) of control are chosen so that the engine torque is controlled almost instantaneously, that is to say for example every half turn of the crankshaft to heat engines.
  • the value of the motor torque must be determined periodically during operation of the vehicle.
  • This value of the engine torque can be measured or calculated in the case of an internal combustion engine from a model estimating the engine torque and representative data at all times of values of measurement of all or part of the following parameters: position vehicle acceleration control, speed engine, pressure in engine intake manifolds, ignition advance, fuel richness, quantity of fuel admitted, air temperature admitted, etc.
  • engine torque is calculated at starting with, among other things, engine speed, the latter is determined for example every 10 milliseconds or every the crankshaft U-turns for internal combustion engines.
  • the implementation of the method according to the invention requires knowledge as a function of time values of the instantaneous acceleration of the body of the vehicle.
  • a requested acceleration value ⁇ d by the driver via the vehicle's acceleration pedal is measured in step 2.
  • a value of the engine speed noted R m of an engine M is measured in step 4 by means of an appropriate sensor placed on the shaft of the engine M.
  • step 6 the calculation of an optimum torque of the motor denoted C opt is carried out in step 6 from a conventional mapping process.
  • step 8 we measure and record in step 8 the instantaneous acceleration values of the vehicle body as a function of time using a appropriate sensor attached to the vehicle body.
  • variable V is an estimated value of the derivative of the instantaneous acceleration of the vehicle body at the time of calculation. This estimate is performed by linear interpolation of the derivative at from the last two measured values of acceleration of the vehicle body depending on the time.
  • this variable V is equal to the difference between the last two measured values instantaneous acceleration of the vehicle body divided by the time period between the last two moments of measurement.
  • variable V is a value of the wave component of the instantaneous acceleration of the vehicle body calculated at an instant preceding the instant variable and separated from it by a quarter of the period of longitudinal oscillations to remove from the vehicle.
  • This variable V is equal to the difference between the value of the instantaneous acceleration of the body of the vehicle measured at an instant preceding the elaboration instant of the variable and separated from it by a quarter of period of the longitudinal oscillations to be removed from vehicle and the value of the instantaneous acceleration of the vehicle body calculated at the same time as if the engine was rigidly coupled to the vehicle without play and without elasticity.
  • part of the motor torque contained in this variable will not calculated a quarter period before its preparation but at time of it.
  • step 12 From this variable V, we calculate step 12, using a proportionality coefficient ⁇ depending on the intrinsic characteristics of the vehicle, a torque correction value ⁇ .V which is proportional to the variable V.
  • the coefficient of proportionality noted ⁇ is calculated from the intrinsic characteristics of the vehicle considered at the time of calculation.
  • the coefficient ⁇ can be determined from the proper pulsation of the oscillations to be removed from the vehicle for each speed report, a damping coefficient due to tires, a characteristic coefficient of transmission stiffness for each gear ratio, the mass of the body the vehicle, the moment of inertia of the engine torque, and rotating parts of the transmission, as well as ratio between the forward speed of the vehicle and the motor rotation speed.
  • the different parameters used for the calculation of the proportionality coefficient ⁇ are reset to update periodically and in particular whenever intrinsic characteristics of the vehicle are changing or are likely to change, as is the case for example after stopping the vehicle.
  • step 14 the optimum torque C opt and the torque correction value ⁇ .V are calculated from a torque corrected value denoted C cor obtained by summing the optimum torque C opt and the correction value ⁇ .V.
  • a corrected engine torque control parameter denoted P, is calculated in step 16 from a conventional model linking the engine torque control parameter and the delivered torque. by this engine in response to the application of this parameter.
  • the process as described can be implemented so cyclic during the entire operating time of the vehicle.
  • the passage of the game is detected by detection of a break in the evolution of the acceleration curve of the vehicle, or by any other appropriate means, and we use for the implementation of the process the value of the derivative instantaneous acceleration of the vehicle body measured immediately before the start of the corresponding period as the game progresses and that we grow in absolute value following a constant slope during the game.
  • This constant slope should pass the derivative of instant acceleration to a value between one and twice its value in 0.1 seconds.
  • Figure 2 is shown schematically a device for implementing the method according to the invention.
  • This computer 30 The purpose of this computer 30 is to adjust the or P motor control parameters M and store certain parameters from the sensors in a memory temporary 44, for subsequent reuse of these.
  • a corrected couple C cor which will be a linear extrapolation as a function of the time of the corrected couple C cor before the game whose proportionality coefficient is between 0 and 0.33 of the derivative of the optimum couple C opt during the game.
  • the set of sensors includes at least one instant acceleration sensor 20 linked to the body of the vehicle, an engine speed sensor 22 and a sensor associated with the vehicle acceleration control 24 for measure the driver's acceleration request.
  • suitable sensors connected to the calculator 30 must be added in case the proportionality coefficient ⁇ used for the calculation of the correction to be made to the engine torque depends on vehicle parameters which are likely to change in function of time and thus allow their updating in memory 42.
  • the program memory 40 there are stored, for use by the computer 30, algorithms for conventional calculation of the optimum torque C opt as a function of the acceleration demand ⁇ d of the driver, algorithms for calculating the value of correction of the torque ⁇ .V to be applied to the optimum torque as a function of the instantaneous acceleration ⁇ c measured from the vehicle body over time, algorithms for calculating the corrected torque C cor from the optimum torque C opt and the correction value ⁇ .V, algorithms for calculating the values of the motor control parameter (s) P as a function of the values of the corrected torque C cor , and algorithms for calculating the value of the instantaneous acceleration of the body of the vehicle as if the engine were rigidly coupled to the vehicle without play and without elasticity.
  • Characteristic data of the vehicle, resulting or not experimental measurements, and useful to the calculator for determining parameter values motor control, are stored in memory 42.
  • the computer 30 changes in memory 42 the values of the intrinsic characteristics having been updated from data from sensors appropriate.
  • Temporary memory 44 is used by the computer 30 for storing data received from the sensors that are used at times later than during the implementation of the process.
  • the computer controls at least one motor torque control parameter P to remove longitudinal oscillations of the vehicle, resulting from driver acceleration requests, according to the different calculation algorithms previously described in implementing the method according to the invention.

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Claims (4)

  1. Verfahren zum Unterdrücken von Längsschwingungen eines einen Motor aufweisenden Fahrzeugs durch Steuerung von zumindest einem Parameter zur Steuerung des Drehmoments des Motors ansprechend auf eine Beschleunigungsanforderung für das Fahrzeug durch den Fahrer, dadurch gekennzeichnet, daß es die folgenden Schritte aufweist:
    a) Ermitteln (bei 8) der Momentanbeschleunigungswerte (γc) der Karosserie des Fahrzeugs als Funktion der Zeit,
    b) Ermitteln (bei 6) eines Optimalwerts des Motordrehmoments (Copt) für die Beschleunigungsanforderung (γd) durch den Fahrer,
    c) Gewinnen (bei 10) einer Variablen (V) ausgehend von bestimmten Werten der Momentanbeschleunigung (γc) der Karosserie des Fahrzeugs als Funktion der Zeit, wobei die Variable (V) ein Schätzwert der Ableitung der Beschleunigung der Karosserie des Fahrzeugs durch lineare Interpolation derselben ausgehend von den zwei letzten Meßwerten der Momentanbeschleunigung der Karosserie des Fahrzeugs als Funktion der Zeit ist,
    d) Berechnen (bei 12) eines Drehmomentkorrekturwerts (λ · V) proportional zu dieser Variablen (V) als Funktion von dem Fahrzeug innewohnenden Eigenschaften zur Anwendung auf den optimalen Motordrehmomentwert,
    e) Berechnen (bei 14) eines korrigierten Drehmomentwerts (Ccor) ausgehend von den optimalen und Drehmomentkorrekturwerten,
    f) Berechnen (bei 16) eines korrigierten Drehmomentsteuerparameters (P) des Motors entsprechend diesem korrigierten Drehmomentwert (Ccor), und
    g) Steuern (bei 18) des Motors als Funktion dieses korrigierten Parameters (P) mit Verzögerung relativ zum Zeitpunkt des Gewinnens der Variablen (V) kleiner oder gleich einem Sechstel der Periode der zu unterdrückenden Längsschwingungen des Fahrzeugs.
  2. Verfahren zum Unterdrücken von Längsschwingungen eines einen Motor aufweisenden Fahrzeugs durch Steuerung von zumindest einem Parameter zur Steuerung des Drehmoments des Motors ansprechend auf eine Beschleunigungsanforderung für das Fahrzeug durch den Fahrer, dadurch gekennzeichnet, daß es die folgenden Schritte aufweist:
    a) Ermitteln (bei 8) der Momentanbeschleunigungswerte (γc) der Karosserie des Fahrzeugs als Funktion der Zeit,
    b) Ermitteln (bei 6) eines Optimalwerts des Motordrehmoments (Copt) für die Beschleunigungsanforderung (γd) durch den Fahrer,
    c) Gewinnen (bei 10) einer Variablen (V) ausgehend von bestimmten Werten der Momentanbeschleunigung (γc) der Karosserie des Fahrzeugs als Funktion der Zeit, wobei die Variable (V) ein Wert der Welligkeitskomponente der Momentanbeschleunigung der Karosserie des Fahrzeugs berechnet zu einem vorausgehenden Zeitpunkt, getrennt vom Zeitpunkt des Gewinnens der Variablen mit einem Viertel der Periode der zu unterdrückenden Längsschwingungen des Fahrzeugs ist,
    d) Berechnen (bei 12) eines Drehmomentkorrekturwerts (λ · V) proportional zu dieser Variablen (V) als Funktion von dem Fahrzeug innewohnenden Eigenschaften zur Anwendung auf den optimalen Motordrehmomentwert,
    e) Berechnen (bei 14) eines korrigierten Drehmomentwerts (Ccor) ausgehend von den optimalen und Drehmomentkorrekturwerten,
    f) Berechnen (bei 16) eines korrigierten Drehmomentsteuerparameters (P) des Motors entsprechend diesem korrigierten Drehmomentwert (Ccor), und
    g) Steuern (bei 18) des Motors als Funktion dieses korrigierten Parameters (P) mit Verzögerung relativ zum Zeitpunkt des Gewinnens der Variablen (V) kleiner oder gleich einem Sechstel der Periode der zu unterdrückenden Längsschwingungen des Fahrzeugs.
  3. Vorrichtung zum Unterdrücken von Längsschwingungen eines einen Motor aufweisenden Fahrzeugs durch Steuerung von zumindest einem Parameter zur Steuerung des Drehmoments des Motors ansprechend auf eine Beschleunigungsanforderung für das Fahrzeug durch den Fahrer, dadurch gekennzeichnet, daß es aufweist:
    a) Mittel (20), die dazu ausgelegt sind, die Momentanbeschleunigungswerte der Karosserie des Fahrzeugs als Funktion der Zeit zu ermitteln,
    b) Mittel (30), die dazu ausgelegt sind, einen optimalen Wert des Motordrehmoments (Copt) für die Beschleunigungsanforderung durch den Fahrer zu ermitteln,
    c) Mittel (30), die dazu ausgelegt sind, ausgehend von ermittelten Werten der Momentanbeschleunigung der Karosserie des Fahrzeugs als Funktion der Zeit eine Variable zu gewinnen, wobei die Variable (V) ein Wert ist, der abgeleitet ist aus der Ableitung der Beschleunigung der Karosserie des Fahrzeugs durch lineare Interpolation derselben ausgehend von den zwei zuletzt gemessenen Werten der Momentanbeschleunigung der Karosserie des Fahrzeugs als Funktion der Zeit,
    d) Mittel (30), die dazu ausgelegt sind, einen Drehmomentkorrekturwert zu berechnen, der proportional zu dieser Variablen und eine Funktion von dem Fahrzeug innewohnenden Eigenschaften ist, zur Anwendung auf den optimalen Motordrehmomentwert,
    e) Mittel (30), die dazu ausgelegt sind, einen korrigierten Drehmomentwert ausgehend von den optimalen und Korrekturdrehmomentwerten zu berechnen,
    f) Mittel (30), die dazu ausgelegt sind, einen korrigierten Parameter zur Steuerung des Motordrehmoments entsprechend diesem korrigierten Drehmomentwert zu berechnen, und
    g) Mittel (30), die dazu ausgelegt sind, den Motor als Funktion dieses korrigierten Parameters mit einer Verzögerung relativ zu einem Gewinnungszeitpunkt der Variablen kleiner oder gleich einem Sechstel der Periode der zu unterdrückenden Längsschwingungen des Fahrzeugs zu steuern.
  4. Vorrichtung zum Unterdrücken von Längsschwingungen eines einen Motor aufweisenden Fahrzeugs durch Steuerung von zumindest einem Parameter zur Steuerung des Drehmoments des Motors ansprechend auf eine Beschleunigungsanforderung für das Fahrzeug durch den Fahrer, dadurch gekennzeichnet, daß es aufweist:
    a) Mittel (20), die dazu ausgelegt sind, die Momentanbeschleunigungswerte der Karosserie des Fahrzeugs als Funktion der Zeit zu ermitteln,
    b) Mittel (30), die dazu ausgelegt sind, einen optimalen Wert des Motordrehmoments (Copt) für die Beschleunigungsanforderung durch den Fahrer zu ermitteln,
    c) Mittel (30), die dazu ausgelegt sind, ausgehend von ermittelten Werten der Momentanbeschleunigung der Karosserie des Fahrzeugs als Funktion der Zeit eine Variable zu gewinnen, wobei die Variable (V) ein Wert der Welligkeitskomponente der Momentanbeschleunigung der Karosserie des Fahrzeugs berechnet zu einem vorausgehenden Zeitpunkt, getrennt vom Zeitpunkt des Gewinnens der Variablen mit einem Viertel der Periode der zu unterdrückenden Längsschwingungen des Fahrzeugs ist,
    d) Mittel (30), die dazu ausgelegt sind, einen Drehmomentkorrekturwert zu berechnen, der proportional zu dieser Variablen und eine Funktion von dem Fahrzeug innewohnenden Eigenschaften ist, zur Anwendung auf den optimalen Motordrehmomentwert,
    e) Mittel (30), die dazu ausgelegt sind, einen korrigierten Drehmomentwert ausgehend von optimalen und Korrekturdrehmomentwerten zu berechnen,
    f) Mittel (30), die dazu ausgelegt sind, einen korrigierten Motordrehmomentparameter entsprechend diesem korrigierten Drehmomentwert zu berechnen, und
    g) Mittel (30), die dazu ausgelegt sind, den Motor als Funktion dieses korrigierten Parameters mit einer Verzögerung relativ zu einem Gewinnungszeitpunkt der Variablen kleiner oder gleich einem Sechstel der Periode der zu unterdrückenden Längsschwingungen des Fahrzeugs zu steuern.
EP19950401948 1994-09-14 1995-08-24 Methode und Vorrichtung zur Unterdrückung von Längsschwankungen eines Kraftfahrzeugs Expired - Lifetime EP0702139B1 (de)

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FR9410982 1994-09-14

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EP0702139A1 EP0702139A1 (de) 1996-03-20
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