EP0207053A2 - Process and device for the drive control of rotary machine parts, such as the rolls of a continuous-rolling mill - Google Patents

Process and device for the drive control of rotary machine parts, such as the rolls of a continuous-rolling mill Download PDF

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EP0207053A2
EP0207053A2 EP86890139A EP86890139A EP0207053A2 EP 0207053 A2 EP0207053 A2 EP 0207053A2 EP 86890139 A EP86890139 A EP 86890139A EP 86890139 A EP86890139 A EP 86890139A EP 0207053 A2 EP0207053 A2 EP 0207053A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
speed
control
swivel angle
adjustment
load torque
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
EP86890139A
Other languages
German (de)
French (fr)
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EP0207053A3 (en
Inventor
Franz Brettbacher
Karl Dipl.-Ing. Faltejsek
Reinhold Dipl.-Ing. Fogel
Karl Moshammer
Walter Dipl.-Ing. Ossoinig
Hubert Ing. Urban
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Voestalpine AG
Original Assignee
Voestalpine AG
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Filing date
Publication date
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Publication of EP0207053A2 publication Critical patent/EP0207053A2/en
Publication of EP0207053A3 publication Critical patent/EP0207053A3/en
Ceased legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21B—ROLLING OF METAL
    • B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
    • B21B37/48—Tension control; Compression control
    • B21B37/52—Tension control; Compression control by drive motor control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21B—ROLLING OF METAL
    • B21B35/00—Drives for metal-rolling mills, e.g. hydraulic drives
    • B21B2035/005—Hydraulic drive motors

Definitions

  • the invention relates to a method for driving rotatable machine parts, in particular the rolls of rolling mills, with controllable hydraulic motors, in particular axial piston motors, being connected to the rotatable machine parts, in particular rolls, the speed being adjustable by adjusting the hydraulic motor or throttling the fluid flow , as well as a device for performing this method, wherein an adjustable throttle or a control device for the pivot drive of the axial piston motor is switched into the fluid supply to an axial piston motor.
  • DE-OS 2 326 115 shows and describes a control arrangement for rolling mills, the feed of the front end of the rolling stock being measured between adjacent pairs of rolls and the armature current of the drive motor of a subsequent pair of rolls being stepped up when the front end of the rolling stock reaches this pair of rolls.
  • DE-AS 1 427 926 a speed control for rolls of a roll stand has become known, the difference between the idle speed of the rolls before the drive and the load speed being used for a vibration-free control of the speed.
  • Secondarily controlled hydraulic motors could result in significant savings in the drive power of the supply station, a more compact design and less space, which could also reduce the stand spacing in rolling mills.
  • the difficulty with the use of secondary controlled hydraulic motors is, however, that a sufficient moment cannot be applied quickly enough after tapping.
  • Hydraulic motors for example axial piston motors
  • the swivel angle adjustment from an idling position which generally corresponds to an opening angle of approximately 3 °, to a working position of 25 °, for example, requires positioning times of the order of 0.3 s and such a positioning time is too great for exact regulation.
  • the swivel angle adjustment time could be shortened by distributing the drive power to several smaller motors, but this would in turn give up the advantages of a compact design.
  • a throttle can be switched into the inflow and / or outflow line to the hydraulic motor, as described in DE-OS 2 828 277 or has become known from DE-OS 2 263 924.
  • the required higher torque can be made available in such an arrangement by quickly opening the throttle, whereby a substantial saving in the required adjustment time for the application of the required torque can be achieved.
  • a special procedure has to be developed for such an arrangement in order to ensure a sufficiently rapid control and a high level of operational safety.
  • the invention now aims to provide a method of the type mentioned, which makes it possible to make secondary-controlled hydraulic motors suitable for driving rotating machine parts, in which it is important to quickly adapt the torque to be transmitted with a high speed constant.
  • the procedure is aimed at driving the rollers of rolling mills or at other deformation lines such as non-ferrous metal rolling mills, driver and reel drives in cold forming and inspection lines, stretching lines in film production or tube rolling technology.
  • the procedure according to the invention essentially consists in the fact that the adjustment of the hydraulic motor, in particular the adjustment of the swivel angle of the axial piston motor, is carried out before the occurrence of a load torque in an adjustment movement decoupled from the speed control to a swivel angle for transmission of a predetermined torque, the speed control being carried out exclusively by Throttling of the fluid supply to the hydraulic motor takes place, whereupon for the maintenance of the working speed after the occurrence of a load torque the speed control takes place including the adjusting device for the adjustment, in particular the angular adjustment, of the hydraulic motor in the speed control.
  • the idle speed is regulated exclusively by changing the fluid supply to the hydraulic motor, and naturally the fluid supply to the hydraulic motor must be throttled when the swivel angle of an axial piston motor is increased.
  • the method according to the invention is preferably carried out in such a way that after a load torque occurs, the fluid supply is opened by opening a valve and / or a throttle the position for maintaining the operating speed in operation, throttled intermediate position is rapidly increased, that the speed control is then switched to the adjustment of the hydraulic motor, in particular the swivel angle adjustment of the axial piston motor, and the fluid flow cross-section with a lower, constant enlargement speed matched to the swivel angle adjustment speed to the full fluid cross-section is increased, the working speed setpoint being kept constant.
  • a throttle can take over the regulation of the idling speed before the load surge or tapping, whereby during this phase the swivel angle of an axial piston motor can be kept at a somewhat higher value than that which corresponds to the swivel angle to be set during the subsequent use of the load, followed immediately after that Tapping the throttle is driven at the highest actuating speed into an intermediate position defined by the load moment and the hydraulic motor still held in its predetermined swivel angle and stopped there.
  • the actuating speed in the solenoid position of the throttle can be carried out in a particularly simple manner so that when the control device for the adjustment of the hydraulic motor is switched to the speed control, a ramp function generator for the constant control of the throttle on the operational Open position is connected to the control line for the actuator of the throttle, which can ensure that the speed controller with the given adjustment speed of the opening angle on the hydraulic motor can keep the target working speed constant despite the constant change in the working pressure in the motors. If an additional valve is arranged, this is already in the open position.
  • the idling speed can advantageously be selected higher than the working speed, with the procedure advantageously being that separate setpoints for idling and working speed are specified for the regulation of the speeds, the idling speed setpoint is set greater than the working speed setpoint, and that the setpoint can be changed.
  • pressure transducers or the like on the scaffolding are considered for the detection of the occurrence of a load torque.
  • speed sensors such as tachogenerators
  • a load torque signal can advantageously be used to determine the occurrence of a load torque from the drop in speed between idling speed and working speed, especially at a speed between these speeds are obtained.
  • the changeover from idle speed setpoint to working speed setpoint takes place in a particularly simple manner depending on the load torque signal or with a time delay compared to the load torque signal.
  • a time-delayed switchover of the working speed setpoint to the regulation of the swivel angle of the hydraulic motor has the advantage that the faster regulation via the throttle is still available in the transition phase.
  • the evaluation circuit which generated the load torque signal is advantageously switched off and the loss of a load torque is only recognized by the speed increasing again.
  • Such a new increase in speed can be adjusted by adjusting the swivel angle of the Hydro motors are only followed to a limited extent and it is therefore advantageous in this case that, after the loss of a load torque and / or when the speed increases, the speed is initially controlled via the swivel angle adjustment of the axial piston motor and the throttling of the fluid supply additionally contributes to the swivel angle adjustment If a speed limit value is exceeded.
  • the idle speed value can be specified at the same time and, in a decoupled manner, i.e. independent of the speed control, the required position of the swivel drive of the hydraulic motor can be preselected again, as subsequently for a new load surge is required. It is also advantageous to proceed in such a way that when the control device for the adjustment of the hydraulic motor is switched to the speed control, a ramp function generator for the constant control of the throttle or the valve to the operational open position is connected to the control line for the actuator of the throttle or the valve .
  • the speed setpoint specification of the hydraulic motors of the succeeding stand is corrected.
  • the speed setpoint specification can be switched to the swivel angle adjustment in the event of a delayed activation compared to the load torque signal within the period of time that the material takes to reach an immediately following one rotatable machine part required.
  • the change in torque on a scaffold after the tapping has taken place can still be compensated for by regulating the throttle in the subsequent scaffold in a manner which results in a predetermined tension, in particular a minimal tension.
  • hydraulic motors allow a particularly advantageous reversing operation compared to conventional electric motors, since the rotating masses of the motors are relatively small.
  • the swivel angle of the axial piston motors is adjusted in the opposite direction via the zero position, the fluid supply for changing the direction of the rotary movement of the hydraulic motor preferably being throttled or interrupted, whereupon during the decoupled adjustment of the swivel position of the hydraulic motor in the opposite direction after the angle-zero position has been exceeded, the fluid supply is again opened and regulated as a function of the speed.
  • the device according to the invention for carrying out this method is essentially characterized in that at least one controllable throttle is switched on in the fluid supply to an axial piston motor and an adjusting device is provided for the pivot drive of the axial piston motor that a speed sensor and a swivel angle sensor are connected to the axial piston motor that the signals of the speed sensor and / or the swivel angle sensor via signal lines with a control or.
  • Switchgear in particular a microprocessor, are connected, that the control signals of the switchgear are fed via lines to the throttles and the rotary drive of the axial piston motor, that a signal transmitter for detecting a load torque is connected to a speed control device, and that the speed control device is connected to the controllable throttle in the Fluid line of the hydraulic motor is connected and can optionally be separated therefrom, in particular by a switch, and / or can be connected to an adjusting device for the angular adjustment of an ydromotor.
  • the switch offers the possibility to switch the speed control from the regulation of the adjustment path of the throttle to the regulation of the adjustment angle of the motor and in particular to switch off the speed control device from the adjusting device for the angle adjustment of a hydraulic motor in order to achieve a predetermined swivel angle without being influenced by the speed control can.
  • at least two parallel throttles with different opening and closing speeds can be switched on in the fluid supply of the axial piston motor, preferably an on / off switching valve with opposite the open cross-section of the controllable throttle connected in parallel is provided with a larger open cross-section.
  • the open / close switching valve can ensure the required torque transmission quickly enough after the tapping and also offer effective overspeed protection in a particularly simple manner.
  • the speed sensor is connected to a differentiating element in order to detect the speed change characteristic of the load surge.
  • an evaluation circuit is connected to a switch that separates the differentiator from the speed sensor. If a load torque signal occurs, not only should the speed control device be subsequently changed from the throttle to the adjusting device for the angular adjustment of the hydraulic motor, preferably a time delay, but another speed setpoint should also advantageously be specified, for which purpose the evaluation circuit for the load torque signal is advantageous is connected to a switch for adjusting the speed setpoint from the idle speed setpoint to the working speed setpoint.
  • a delay element is advantageously connected between the evaluation circuit for the load torque signal and the switch for applying the speed specification to the actuator of the swivel angle adjustment of a hydraulic motor.
  • a plurality of switches can be directly coupled to one another, for example the switch for connecting the speed specification to the actuator of the swivel angle adjustment of a hydraulic motor is coupled to a switch for switching a speed setpoint from idling speed to operating speed, in particular with the timing element being interposed and in a position in which the speed selector switch specifies the idling speed is connected to a fixed value transmitter for the angular adjustment of the swivel angle of the hydraulic motor.
  • the desired position of the actuator of the angular adjustment of the swivel angle of the hydraulic motor is assumed during the idling speed setpoint specification, which results in the most favorable operating conditions for the subsequent load surge.
  • the fixed value transmitter for the angle adjustment can of course be brought to any desired setting value beforehand in adaptation to the respective requirements.
  • the switch for connecting the speed specification to the actuator of the swivel angle adjustment of a hydraulic motor, in its position in which it is connected to a fixed value transmitter for the angle adjustment of the swivel angle of the hydraulic motor, results in an adjustment of the swivel angle independent of the speed specification and thus a decoupled adjustment of the necessary one Swivel angle.
  • the circuit arrangement is preferably designed such that a further switch is coupled to the switch for connecting the speed specification to the actuator of the swivel angle adjustment of an ydromotor, which is in the switch position in which the connection of the speed specification to the actuator of the swivel angle adjustment of a hydraulic motor, connects a ramp generator to generate a constantly increasing control signal with the throttle drive to fully open the throttle.
  • Effective overspeed protection and, at the same time, simple resetting of the device after the load torque ceases to be at an idling speed with, if necessary, simultaneous decoupling of the swivel drive for the angular adjustment of the swivel angle of the hydraulic motor from the speed control can be achieved in that a threshold switch is connected to the speed sensor, which the throttle and / or the switching valve closes at overspeed.
  • the signal for resetting to idling speed and decoupling the swivel drive of the hydraulic motor can not only be derived from an overspeed, but can be given, for example, by a flow sensor or material detector arranged in the rolling train.
  • a flow sensor or material detector arranged in a rolling mill in front of the roll tapping can be connected to the freely programmable switching mechanism via a signal line, as a result of which the device can be brought into a standby position.
  • the switching valve can be connected to the control line connection to a threshold switch with a switching or. Control unit for switching the idle speed setpoint to the working speed setpoint.
  • the actuators of the hydraulic motors can be connected to swivel angle sensors, as are used for speed control in operation anyway, the swivel angle sensors of adjacent hydraulic motors having at least one common switch plant, in particular a microprocessor, are connected.
  • the swivel angle values can be used before or after tapping the subsequent scaffolding and successive scaffolding can be readjusted in such a way that they do not influence one another inadmissibly with respect to the moments transmitted by them. In this way, unwanted tension or the dangerous upsetting of the rolling stock is avoided, since the subsequent stand has the correct speed setpoint.
  • a flow sensor or material detector is arranged in a rolling mill in front of the roll tapping, which is connected via a signal line to the control or. Derailleur is connected.
  • FIG. 1 shows a block diagram for the drive of roll stands with secondary controlled hydraulic motors
  • FIG. 2 shows a detail of a circuit arrangement for the drive control
  • FIG. 3 shows a modified embodiment of the circuit arrangement according to FIG. 2
  • FIG. 4 shows a time diagram for the Implementation of the method according to the invention
  • FIG. 5 a corresponding time diagram for the reversing process when the direction of rotation of the drive motors of the roll stands is reversed.
  • Fig. 1 four roll stands are shown, the hydraulic motors are designated by 1.
  • An actuator 2 for adjusting the hydraulic motor is assigned to each hydraulic motor, which is designed as an axial piston motor.
  • Speed controls 3 are provided, which can be effective both on the actuator 2 for the angular position of the axial piston motor I or on a throttle 4 in the fluid supply line.
  • the actuator for the throttle 4 is designated 5 here.
  • a switch 6 is assigned to each speed controller and can be switched between the speed setpoint under load and the idling setpoint.
  • the pressure medium is supplied via a pressure rail 7 and a suction rail 8 and pumps 9 are provided for maintaining a constant pressure in the pressure rail.
  • the pumps 9 are accordingly oversized and work against a pressure accumulator 10.
  • a pressure regulator 11 and a suction pressure regulator 12 are provided to maintain a constant pressure.
  • the oil tank is designated by 13, the oil from the oil tank being introduced into the pressure rail via a preload pump 14 and a pump 9.
  • the process control is carried out in a simple manner as shown schematically in FIG. 2. 2 all switches are drawn in the operating position. A differentiating circuit 15 has registered a load surge and the switch 6 is already switched off by switching off the difference value for the higher idling speed.
  • the speed setpoint specification now comes from a process controller 16 which contains switching mechanisms or microprocessors. The control signals are taken from a memory 17.
  • the switch 18 coupled to the switch 6 bears against a fixed value transmitter 19 for the angular position of the actuator 2.
  • a swivel angle is preset in a manner decoupled from the speed control 3, an actuator formed by a hydraulic cylinder-piston unit being used for the adjustment of the swivel angle.
  • the angular position achieved in each case is detected by a sensor 20 and fed via a summer 21 to a control stage 22, which acts on a hydraulic valve 23.
  • a precisely predetermined angular position is thus set by the fixed value transmitter 19.
  • the speed control via the speed controller 3 and a summer 24 is effective directly on the actuator 5 of a throttle 4.
  • the switch 6 and the switch 26 are first flipped, whereupon the switch 18 is switched to the position shown, with a time delay 28, in which the speed control 3 now acts on the swivel angle adjustment of the hydraulic motor reached.
  • a switch 29 is also flipped, which now activates a ramp-function generator 31, with a fixed value being specified by the fixed value transmitter 30, which subsequently ensures the full opening of the throttle valve 4 and thus a low-loss operating mode at the working speed.
  • the speed specification is made available to the speed controller 3 via a summer 32.
  • the following procedural sequences result for an individual scaffold: Before the tapping, the scaffold rotates at idling speed. When tapping, the speed drops, and a load torque signal is given before the working speed is reached. As a result, the throttle 4 runs into the open position at the highest adjustment speed. Depending on the time delay, the changeover of the speed controller 3 to the swivel angle adjustment takes place immediately afterwards or for reasons of dynamics a few milliseconds, whereby only the working speed setpoint specification alone takes effect. The tapping takes place without any noteworthy and, above all, without long drops in speed. This delay can be of the order of 500 msec for tension control of the subsequent scaffolding. In any case, the switchover to stand N must have taken place before stand N + 2 starts.
  • the counter torque is missing and the stand is accelerated to the swivel angle adjustment despite the counter control impulse of the speed controller.
  • a closing signal can take effect on the throttle. If no changeover to idling speed has been made, the speed controller is still subjected to the setpoint specification for the operating speed, the adjusting drive 2 of the swivel angle of the hydraulic motor moving the swivel angle further in the direction of the zero position.
  • a signal is therefore required which, as a result of the return of the swivel angle to a large swivel angle, brings about a correspondingly slow closing of the throttle.
  • This signal can be made available from the flip-flop 17 and can be emitted, for example, by a flow sensor shown in FIG. 3, for example a light barrier, or else by the process computer itself.
  • the changeover to idle speed specification takes place, the idle speed specification being 5 to 15% above the operating speed specification.
  • the switch 18 again comes into a position in which the adjustment of the swivel angle is decoupled from the speed control 3, and the speed control is effected exclusively via the throttle 4.
  • a switching valve 34 is connected in parallel in the fluid supply line 33.
  • the switching valve has a different opening or opening than the throttle. Closing time and is dimensioned such that a high torque can be quickly transmitted by opening the switching valve 34 with the hydraulic motor 1 adjusted to a large swivel angle.
  • the control line from the flip-flop 17 is connected to the switching valve 34 via a logic element 35, so that when the switch is switched to a position in which the working speed setpoint is predetermined, the switching valve 34 is also opened quickly.
  • a signal is fed from the tachometer generator 27 to a threshold switch 36, which quickly closes the switching valve 34 when an impermissibly high speed occurs.
  • the control line also leads to the summer 24 so that the throttle 4 can be closed at the same time.
  • a signal line 37 supplies the signal from the tachometer generator to the computer. The required readiness for a new tapping is brought about by the flow sensor indicated schematically by 38 in the manner described above.
  • the swivel angle of the ydromotor is raised to a desired swivel angle in accordance with the curve b.
  • the swivel angle is appropriately open, preferably even adjusted beyond the operating position, the required moment is then achieved by rapidly opening the valve at time t 2 in accordance with the curve d.
  • the valve is fully opened at time t3 via the ramp function generator, the speed control slightly reducing the swivel angle in order to keep the speed constant.
  • the procedure is characterized by high dynamics when tapping without any significant drop in speed.
  • the valve is opened again through the zero position in accordance with curve d in order to achieve an acceleration in the opposite direction.
  • the procedure is again analogous to that in FIG. 4, in which position the swivel angle adjustment has already been carried out to an opposite value in relation to the operating position.
  • the times t ,, t2 and t 3 again correspond to the illustration in FIG. 4.

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  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)

Abstract

The method employs hydraulic motors (1), the angle of tilt of which is adjusted by an actuator (2) for the purpose of altering the capacity and hence the torque which can be transmitted. In addition, a restrictor (4), the aperture cross-section of which is adjustable, is inserted in the fluid feed. Control is effected in such a way that the angle of tilt for transmitting a specified torque is adjusted in an adjusting movement decoupled from the control of the speed, prior to the occurrence of a load torque, the control of the speed being effected exclusively by altering the energy supply to the hydraulic motor, whereupon, to maintain the working speed after the occurrence of a load torque, the control of the speed is effected taking into account in the control of the speed the actuating device for the adjustment, in particular the angular adjustment, of the hydraulic motor. <IMAGE>

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Antrieb von drehbaren Maschinenteilen, insbesondere der Walzen von Walzstraßen, wobei mit den drehbaren Maschinenteilen, insbesondere Walzen, regelbare Hydromotoren, insbesondere Axialkolbenmotoren, verbunden sind, wobei die Drehzahl durch Verstellen des Hydromotors oder Drosselung des Fluiddurchflusses regelbar ist, sowie auf eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens, wobei in die Fluidzufuhr zu einem Axialkolbenmotor eine regelbare Drossel oder eine SteIlvorrichtung für den Schwenkantrieb des Axialkolbenmotors eingeschaltet ist.The invention relates to a method for driving rotatable machine parts, in particular the rolls of rolling mills, with controllable hydraulic motors, in particular axial piston motors, being connected to the rotatable machine parts, in particular rolls, the speed being adjustable by adjusting the hydraulic motor or throttling the fluid flow , as well as a device for performing this method, wherein an adjustable throttle or a control device for the pivot drive of the axial piston motor is switched into the fluid supply to an axial piston motor.

Insbesondere für Walzwerksantriebe werden bisher aufwendige und platzraubende Antriebssysteme verwendet, bei welchen Elektromotoren, insbesondere Gleichstrommotoren, eingesetzt werden.Up to now, complex and space-consuming drive systems have been used in particular for rolling mill drives, in which electric motors, in particular direct current motors, are used.

Die DE-OS 2 326 115 zeigt und beschreibt eine Regelanordnung für Walzwerke, wobei der Vorschub des Vorderendes des Walzgutes zwischen benachbarten Walzenpaaren gemessen wird und der Ankerstrom des Antriebsmotors eines nachfolgenden Walzenpaares hinaufgesteuert wird, wenn das Vorderende des Walzgutes dieses Walzenpaar erreicht. Aus der DE-AS 1 427 926 ist eine Drehzahlregelung für Walzen eines Walzgerüstes bekanntgeworden, wobei die Differenz der Leerlaufdrehzahl der Walzen vor dem Antrieb und der Lastdrehzahl für eine schwingungsfreie Regelung der Drehzahl herangezogen wird.DE-OS 2 326 115 shows and describes a control arrangement for rolling mills, the feed of the front end of the rolling stock being measured between adjacent pairs of rolls and the armature current of the drive motor of a subsequent pair of rolls being stepped up when the front end of the rolling stock reaches this pair of rolls. From DE-AS 1 427 926 a speed control for rolls of a roll stand has become known, the difference between the idle speed of the rolls before the drive and the load speed being used for a vibration-free control of the speed.

Sekundär geregelte Hydromotoren könnten eine wesentliche Einsparung an Antriebsleistung der Versorgungsstation, eine kompaktere Bauweise und geringeren Raumbedarf mit sich bringen, womit auch die Gerüstabstände in Walzwerken verkleinert werden könnten. Die Schwierigkeiten beim Einsatz von sekundär geregelten Hydromotoren liegen jedoch darin, daß nach dem Anstich nicht rasch genug ein hinreichendes Moment aufgebracht werden kann.Secondarily controlled hydraulic motors could result in significant savings in the drive power of the supply station, a more compact design and less space, which could also reduce the stand spacing in rolling mills. The difficulty with the use of secondary controlled hydraulic motors is, however, that a sufficient moment cannot be applied quickly enough after tapping.

Hydromotoren, beispielsweise Axialkolbenmotoren, können, wie dies beispielsweiae der AT-PS 356 622 oder der EP-A2-108 557 entnommen werden kann, durch Verstellung des Schwenkwinkels und damit des Schluckvolumens zur Übertragung höherer Momente verstellt werden, jedoch erfordert die Schwenkwinkelverstellung bei entsprechend großen Motoren eine zu hohe Verstellzeit, um rasch genug das geforderte Moment zur Verfügung steilen zu können. Die Schwenkwinkelverstellung aus einer Leerlauflage, welche in der Regel einem Öffnungswinkel von etwa 3° entspricht, auf eine Arbeitslage von beispielsweise 25° erfordert Stellzeiten in der Größenordnung von 0,3 s und eine derartige Stellzeit ist für eine exakte Regelung zu groß. Prinzipiell könnte die Schwenkwinkelverstellzeit dadurch verkürzt werden, daß die Antriebsleistung auf mehrere kleinere Motoren verteilt wird, wodurch allerdings die Vorteile einer kompakten Bauweise wiederum aufgegeben würden. Um einen Hydromotor unter Aufrechterhalten einer Leerlaufdrehzahl bei großem Schwenkwinkel und damit der Möglichkeit der Übertragung großer Momente betreiben zu können, kann in die Zu-und/oder Abflußleitung zu dem Hydromotor eine Drossel eingeschaltet werden, wie dies aus der DE-OS 2 828 277 oder aus der DE-OS 2 263 924 bekanntgeworden ist. Unmittelbar nach dem Anstich kann das erforderliche höhere Moment bei einer solchen Anordnung durch rasches Öffnen der Drossel zur Verfügung gestellt werden, wodurch eine wesentliche Einsparung an erforderlicher Verstellzeit für die Aufbringung des erforderlichen Momentes erzielt werden kann. Für eine derartige Anordnung ist allerdings eine spezielle Verfahrensweise zu entwickeln, um eine hinreichend rasche Regelung und eine hohe Betriebssicherheit zu gewährleisten.Hydraulic motors, for example axial piston motors, can be adjusted by adjusting the swivel angle and thus the swallowing volume to transmit higher torques, as can be seen for example from AT-PS 356 622 or EP-A2-108 557, but the swivel angle adjustment requires correspondingly large ones Motors have too long an adjustment time to be able to provide the required torque quickly enough. The swivel angle adjustment from an idling position, which generally corresponds to an opening angle of approximately 3 °, to a working position of 25 °, for example, requires positioning times of the order of 0.3 s and such a positioning time is too great for exact regulation. In principle, the swivel angle adjustment time could be shortened by distributing the drive power to several smaller motors, but this would in turn give up the advantages of a compact design. In order to be able to operate a hydraulic motor while maintaining an idling speed with a large swivel angle and thus the possibility of transmitting large moments, a throttle can be switched into the inflow and / or outflow line to the hydraulic motor, as described in DE-OS 2 828 277 or has become known from DE-OS 2 263 924. Immediately after the tapping, the required higher torque can be made available in such an arrangement by quickly opening the throttle, whereby a substantial saving in the required adjustment time for the application of the required torque can be achieved. However, a special procedure has to be developed for such an arrangement in order to ensure a sufficiently rapid control and a high level of operational safety.

Die Erfindung zielt nun darauf ab, ein Verfahren der eingangs genannten Art zu schaffen, welches es ermöglicht, sekundär geregelte Hydromotoren zum Antrieb von drehbaren Maschinenteilen geeignet zu machen, bei welchen es auf rasche Anpassung des zu übertragenden Momentes bei hoher Drehzahlkonstanz ankommt. Im besonderen zielt die Verfahrensweise hiebei auf den Antrieb der Walzen von Walzstraßen oder auch auf andere Verformungslinien wie Buntmetallwalzwerke, Treiber-und Haspelantrieb in Kaltverformungs-und Inspektionslinien, Recklinien in der Folienproduktion oder die Rohrwalztechnik ab.The invention now aims to provide a method of the type mentioned, which makes it possible to make secondary-controlled hydraulic motors suitable for driving rotating machine parts, in which it is important to quickly adapt the torque to be transmitted with a high speed constant. In particular, the procedure is aimed at driving the rollers of rolling mills or at other deformation lines such as non-ferrous metal rolling mills, driver and reel drives in cold forming and inspection lines, stretching lines in film production or tube rolling technology.

Die erfindungsgemäße Verfahrensweise besteht hiebei im wesentlichen darin, daß die Verstellung des Hydromotors, insbesondere die Verstellung des Schwenkwinkels des Axialkolbenmotors, vor dem Auftreten eines Lastmomentes in von der Drehzahlregelung entkoppelter Verstellbewegung auf einen Schwenkwinkel zur Übertragung eines vorgegebenen Drehmomentes vorgenommen wird, wobei die Drehzahlregelung ausschließlich durch Drosselung der Fluidzufuhr zum Hydromotor erfolgt, worauf für die Aufrechterhaltung der Arbeitsdrehzahl nach Auftreten eines Lastmomentes die Drehzahlregelung unter Einbeziehung der Stellvorrichtung für die Verstellung, insbesondere der Winkelverstellung, des Hydromotors in die Drehzahlregelung erfolgt. Dadurch, daß vor dem Auftreten eines Lastmomentes in von der Drehzahlregelung entkoppelter Verstellbewegung der Verstellantrieb des Hydromotors in eine Position gebracht wird, in welcher bei entsprechender Fluiddurchflußmenge das erforderliche Drehmoment aufgebracht werden kann, wird die Voraussetzung geschaffen, die nachfolgende Regelung für die Übertragung des erforderlichen Momentes in entsprechend kurzer Zeit vornehmen zu können. Die Regelung der Leerlaufdrehzahl erfolgt hiebei ausschließlich durch Änderung der Fluidzufuhr zum Hydromotor und es muß naturgemäß bei einem Vergrößern des Schwenkwinkels eines Axialkolbenmotors die Fluidzufuhr zum Hydromotor gedrosselt werden. Dadurch, daß nach Auftreten eines Lastmomentes die Drehzahlregelung auf die Stellvorrichtung für die Verstellung des Hydromotors umgestellt wird, kann für die Aufrechterhaltung der Arbeitsdrehzahl die konventionelle Schwenkwinkelverstellung eines Axialkolbenmotors herangezogen werden, wobei die Verluste dadurch gering gehalten werden können, daß bei einem Betrieb mit Arbeitsdrehzahl die vorgeschaltete Drossel in die volle Offenstellung gebracht wird. Auf diese Weise ergibt sich ein verlustarmer Betrieb bei Arbeitsdrehzahl und durch die entkoppelte Verstellbewegung des Hydromotors kann der der jeweiligen Momentenanforderung entsprechend günstigste Verstellwinkel des Hydromotors vorgegeben werden.The procedure according to the invention essentially consists in the fact that the adjustment of the hydraulic motor, in particular the adjustment of the swivel angle of the axial piston motor, is carried out before the occurrence of a load torque in an adjustment movement decoupled from the speed control to a swivel angle for transmission of a predetermined torque, the speed control being carried out exclusively by Throttling of the fluid supply to the hydraulic motor takes place, whereupon for the maintenance of the working speed after the occurrence of a load torque the speed control takes place including the adjusting device for the adjustment, in particular the angular adjustment, of the hydraulic motor in the speed control. The fact that before the occurrence of a load torque in the adjusting movement decoupled from the speed control, the adjusting drive the hydraulic motor is brought into a position in which the required torque can be applied with a corresponding fluid flow rate, the prerequisite is created to be able to carry out the subsequent control for the transmission of the required torque in a correspondingly short time. The idle speed is regulated exclusively by changing the fluid supply to the hydraulic motor, and naturally the fluid supply to the hydraulic motor must be throttled when the swivel angle of an axial piston motor is increased. The fact that after a load torque occurs, the speed control is changed over to the adjusting device for adjusting the hydraulic motor, the conventional swivel angle adjustment of an axial piston motor can be used to maintain the working speed, whereby the losses can be kept low by operating at working speed upstream throttle is brought into the full open position. This results in low-loss operation at working speed and the decoupled adjustment movement of the hydraulic motor allows the adjustment angle of the hydraulic motor that is most favorable according to the respective torque requirement to be specified.

Um eine sichere Einhaltung der geforderten Drehzahl bei der Umschaltung von der Regelung des Fluiddurchflusses auf Regelung des Verstellwinkels zu gewährleisten, wird mit Vorzug das erfindungsgemäße Verfahren so durchgeführt, daß nach Auftreten eines Lastmomentes die Fluidzufuhr durch Öffnen eines Ventiles und/oder einer Drossel auf eine gegenüber der Stellung für die Aufrechterhaltung der Arbeitsdrehzahl im Betrieb gedrosselte Zwischenstellung rasch vergrößert wird, daß anschließend die Drehzahlregelung auf die Verstellung des Hydromotors, insbesondere die Schwenkwinkelverstellung des Axialkolbenmotors, aufgeschaltet wird und der Fluiddurchflußquerschnitt mit geringerer, konstanter, auf die Schwenkwinkelverstellgeschwindigkeit abgestimmter Vergrößerungsgeschwindigkeit auf den vollen Fiuiddurchfiußquerschnitt vergrößert wird, wobei der Arbeitsdrehzahlsollwert konstant gehalten wird. Hiebei kann eine Drossel vor dem Laststoß bzw. Anstich die Regelung der Leerlaufdrehzahl übernehmen, wobei während dieser Phase der Schwenkwinkel eines Axialkolbenmotors auf einem etwas höheren Wert gehalten werden kann als jener, der dem während des nachfolgenden Lasteinsatzes einzustellenden Schwenkwinkel entspricht, worauf unmittelbar nach dem erfolgten Anstich die Drossel mit höchster Stellgeschwindigkeit in eine durch das Lastmoment und den noch immer in seinem vorgegebenen Schwenkwinkel gehaltenen Hydromotor definierte Zwischenlage gefahren wird und dort angehalten wird. Bei der nachfolgenden Umschaltung der Drehzahlregelung auf die Schwenkwinkelverstellung kann die Stellgeschwindigkeit in die Soltoffenstellung der Drossel in besonders einfacher Weise so vorgenommen werden, daß bei der Umschaltung der Stellvorrichtung für die Verstellung des Hydromotors auf die Drehzahlregelung ein Hochlaufgeber für die konstante Ansteuerung der Drossel auf die betriebliche Offenstellung an die Steuerleitung für den Stellantrieb der Drossel aufgeschaltet wird, wodurch sichergestellt werden kann, daß der Drehzahlregler mit der gegebenen Verstellgeschwindigkeit des Öffnungswinkels am Hydromotor die Sollarbeitsdrehzahl trotz der stetigen Änderung des Arbeitsdruckes in den Motoren konstant halten kann. Im Falle der Anordnung eines zusätzlichen Ventiles ist dieses bereits in der Offenstellung.In order to ensure reliable compliance with the required speed when switching from regulating the fluid flow to regulating the adjustment angle, the method according to the invention is preferably carried out in such a way that after a load torque occurs, the fluid supply is opened by opening a valve and / or a throttle the position for maintaining the operating speed in operation, throttled intermediate position is rapidly increased, that the speed control is then switched to the adjustment of the hydraulic motor, in particular the swivel angle adjustment of the axial piston motor, and the fluid flow cross-section with a lower, constant enlargement speed matched to the swivel angle adjustment speed to the full fluid cross-section is increased, the working speed setpoint being kept constant. A throttle can take over the regulation of the idling speed before the load surge or tapping, whereby during this phase the swivel angle of an axial piston motor can be kept at a somewhat higher value than that which corresponds to the swivel angle to be set during the subsequent use of the load, followed immediately after that Tapping the throttle is driven at the highest actuating speed into an intermediate position defined by the load moment and the hydraulic motor still held in its predetermined swivel angle and stopped there. In the subsequent switchover of the speed control to the swivel angle adjustment, the actuating speed in the solenoid position of the throttle can be carried out in a particularly simple manner so that when the control device for the adjustment of the hydraulic motor is switched to the speed control, a ramp function generator for the constant control of the throttle on the operational Open position is connected to the control line for the actuator of the throttle, which can ensure that the speed controller with the given adjustment speed of the opening angle on the hydraulic motor can keep the target working speed constant despite the constant change in the working pressure in the motors. If an additional valve is arranged, this is already in the open position.

Für das sichere und rasche Erreichen eines Sollwertes für die Arbeitsdrehzahl kann mit Vorteil die Leerlaufdrehzahl höher gewählt werden als die Arbeitsdrehzahl, wobei in vorteilhafter Weise so vorgegangen wird, daß für die Regelung der Drehzahlen gesonderte Sollwerte für Leerlauf-und Arbeitsdrehzahl vorgegeben werden, wobei der Leerlaufdrehzahlsollwert größer als der Arbeitsdrehzahlsollwert eingestellt wird, und daß die Sollwertvorgabe umstellbar ist.To safely and quickly reach a target value for the working speed, the idling speed can advantageously be selected higher than the working speed, with the procedure advantageously being that separate setpoints for idling and working speed are specified for the regulation of the speeds, the idling speed setpoint is set greater than the working speed setpoint, and that the setpoint can be changed.

Für das Erkennen des Auftretens eines Lastmomentes kommen prinzipiell Druckmeßdosen od. dgl. an den Gerüsten in Betracht. Mit Rücksicht auf die Drehzahlregelung sind neben Schwenkwinkelsensoren für die Winkelverstellung auch Drehzahlgeber, wie beispielsweise Tachogeneratoren, anlagentechnisch vorgesehen und bei Vorhandensein von Drehzahlsensoren kann in vorteilhafter Weise für die Feststellung des Auftretens eines Lastmomentes ein Lastmomentsignai aus dem Drehzahlabfall zwischen Leerlaufdrehzahl und Arbeitsdrehzahl, insbesondere bei einer zwischen diesen Drehzahlen liegenden Drehzahl, gewonnen werden. Die Umstellung von Leerlaufdrehzahlsollwert auf Arbeitsdrehzahlsollwert erfolgt hiebei in besonders einfacher Weise in Abhängigkeit vom Lastmomentsignai oder gegenüber dem Lastmomentsignal zeitverzögert. Ein zeitverzögertes Umschalten des Arbeitsdrehzahlsollwertes auf die Regelung des Schwenkwinkels des Hydromotors hat hiebei den Vorteil, daß in der Übergangsphase noch die raschere Regelung über die Drossel zur Verfügung steht.In principle, pressure transducers or the like on the scaffolding are considered for the detection of the occurrence of a load torque. With regard to the speed control, in addition to swivel angle sensors for the angle adjustment, speed sensors, such as tachogenerators, are also provided in the system, and if speed sensors are present, a load torque signal can advantageously be used to determine the occurrence of a load torque from the drop in speed between idling speed and working speed, especially at a speed between these speeds are obtained. The changeover from idle speed setpoint to working speed setpoint takes place in a particularly simple manner depending on the load torque signal or with a time delay compared to the load torque signal. A time-delayed switchover of the working speed setpoint to the regulation of the swivel angle of the hydraulic motor has the advantage that the faster regulation via the throttle is still available in the transition phase.

Mit Vorteil wird nach Auftreten des Lastmomentsignales die Auswerteschaltung, welche das Lastmomentsignal erzeugt hat, abgeschaltet und der Wegfall eines Lastmomentes lediglich dadurch erkannt, daß die Drehzahl neuerlich ansteigt. Einem derartigen neuerlichen Anstieg der Drehzahl kann durch Verstellung des Schwenkwinkels des Hydromotors nur in Grenzen gefolgt werden und es wird daher in diesem Fall mit Vorteil so vorgegangen, daß nach Wegfall eines Lastmomentes und/oder bei Erhöhung der Drehzahl die Regelung der Drehzahl zunächst über die Schwenkwinkelverstellung des Axialkolbenmotors erfolgt und die Drosselung der Fluidzufuhr zusätzlich zur Schwenkwinkelverstellung bei Überschreiten eines Drehzahlgrenzwertes vorgenommen wird. Nach dem Aufschalten der Drehzahlregelung auf den Stellantrieb der Drossel kurz vor dem erwarteten Laststoß kann gleichzeitig wiederum der Leerlaufdrehzahlwert vorgegeben werden und in entkoppelter Weise, d.h. von der Drehzahlregelung unabhängig, die notwendige Position des Schwenkantriebes des Hydromotors neuerlich vorgewählt werden, wie sie in der Folge für einen neuerlichen Laststoß erforderlich ist. Mit Vorteil wird überdies so vorgegangen, daß bei der Umschaltung der Stellvorrichtung für die Verstellung des Hydromotors auf die Drehzahlregelung ein Hochlaufgeber für die konstante Ansteuerung der Drossel bzw. des Ventils auf die betriebliche Offenstellung an die Steuerleitung für den Stellantrieb der Drossel oder des Ventils aufgeschaltet wird.After the occurrence of the load torque signal, the evaluation circuit which generated the load torque signal is advantageously switched off and the loss of a load torque is only recognized by the speed increasing again. Such a new increase in speed can be adjusted by adjusting the swivel angle of the Hydro motors are only followed to a limited extent and it is therefore advantageous in this case that, after the loss of a load torque and / or when the speed increases, the speed is initially controlled via the swivel angle adjustment of the axial piston motor and the throttling of the fluid supply additionally contributes to the swivel angle adjustment If a speed limit value is exceeded. After switching on the speed control to the actuator of the throttle shortly before the expected load surge, the idle speed value can be specified at the same time and, in a decoupled manner, i.e. independent of the speed control, the required position of the swivel drive of the hydraulic motor can be preselected again, as subsequently for a new load surge is required. It is also advantageous to proceed in such a way that when the control device for the adjustment of the hydraulic motor is switched to the speed control, a ramp function generator for the constant control of the throttle or the valve to the operational open position is connected to the control line for the actuator of the throttle or the valve .

Die Überwachung der Position der Stellvorrichtung der Hydromotoren bietet hiebei in einfacher Weise die Möglichkeit, eine Zugkompensation über eine Mehrzahl von aufeinanderfolgenden Walzen einer Walzstraße vorzunehmen, wofür mit Vorteil die Position der Stellvorrichtung der Hydromotoren überwacht wird und in Abhängigkeit von der Position bzw. der Änderung der Position dieser Steilvorrichtung nach Auftreten des Lastmomentes an den Hydromotoren des Nachfolgegerüstes die Drehzahlsollwertvorgabe der Hydromotoren des Nachfolgegerüstes korrigiert wird. Um bei einem derartigen Momentenvergleich noch die rasche Regelung durch Verstellung der Drossel zur Verfügung zu halten, kann in bevorzugter Weise die Aufschaltung der Drehzahlsollwertvorgabe auf die Schwenkwinkelverstellung bei gegenüber dem Lastmomentsignal verzögerter Aufschaltung innerhalb des Zeitraumes vorgenommen werden, welchen das Material bis zum Erreichen eines unmittelbar nachfolgenden drehbaren Maschinenteils benötigt. Hiebei kann die Momentenänderung an einem Gerüst nach erfolgtem Anstich noch über die Regelung der Drossel im nachfolgenden Gerüst in einer Weise ausgeglichen werden, welche einen vorgegebenen Zug, insbesondere einen minimalen Zug, ergibt.Monitoring the position of the actuator of the hydraulic motors offers the possibility in a simple manner to compensate for tension via a plurality of successive rolls of a rolling mill, for which purpose the position of the actuator of the hydraulic motors is advantageously monitored and depending on the position or the change in the Position of this steep device after the occurrence of the load torque on the hydraulic motors of the succeeding stand, the speed setpoint specification of the hydraulic motors of the succeeding stand is corrected. In order to keep the rapid control available by adjusting the throttle in such a torque comparison, the speed setpoint specification can be switched to the swivel angle adjustment in the event of a delayed activation compared to the load torque signal within the period of time that the material takes to reach an immediately following one rotatable machine part required. Here, the change in torque on a scaffold after the tapping has taken place can still be compensated for by regulating the throttle in the subsequent scaffold in a manner which results in a predetermined tension, in particular a minimal tension.

Die Verwendung von Hydromotoren erlaubt gegenüber den konventionellen Elektromotoren einen besonders vorteilhaften Reversierbetrieb, da die rotierenden Massen der Motoren relativ gering sind. Zu diesem Zweck wird vorgeschlagen, daß für einen Reversierbetrieb der drehbaren Maschinenteile, insbesondere Walzen, der Schwenkwinkel der Axialkolbenmotoren über die Null-Lage in entgegengesetzte Richtung verstellt wird, wobei vorzugsweise die Fluidzufuhr für die Richtungsänderung der Drehbewegung des Hydromotors gedrosselt oder unterbrochen wird, worauf während der entkoppelten Verstellung der Schwenklage des Hydromotors in die Gegenrichtung nach Überschreiten der Winkel-Null-Lage die Fluidzufuhr wiederum geöffnet und in Abhängigkeit von der Drehzahl geregelt wird.The use of hydraulic motors allows a particularly advantageous reversing operation compared to conventional electric motors, since the rotating masses of the motors are relatively small. For this purpose, it is proposed that for a reversing operation of the rotating machine parts, in particular rollers, the swivel angle of the axial piston motors is adjusted in the opposite direction via the zero position, the fluid supply for changing the direction of the rotary movement of the hydraulic motor preferably being throttled or interrupted, whereupon during the decoupled adjustment of the swivel position of the hydraulic motor in the opposite direction after the angle-zero position has been exceeded, the fluid supply is again opened and regulated as a function of the speed.

Die - erfindungsgemäße Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens ist hiebei im wesentlichen dadurch gekennzeichnet, daß in die Fluidzufuhr zu einem Axialkolbenmotor wenigstens eine regelbare Drossel eingeschaltet ist und eine Stellvorrichtung für den Schwenkantrieb des Axialkolbenmotors vorgesehen ist, daß mit dem Axialkolbenmotor ein Drehzahlgeber und ein Schwenkwinkelgeber verbunden ist, daß die Signale der Drehzahlgeber und/oder der Schwenkwinkelgeber über Signalleitungen mit einem Steuer-bzw. Schaltwerk, insbesondere einem Mikroprozessor, verbunden sind, daß die Steuersignale des Schaltwerkes über Leitungen den Drosseln und dem Schwenkantrieb des Axialkolbenmotors zugeführt sind, daß ein Signalgeber für die Erfassung eines Lastmomentes mit einer Drehzahlregeleinrichtung verbunden ist, und daß die Drehzahlregeleinrichtung mit der regelbaren Drossel in der Fluidleitung des Hydromotors verbunden ist und wahlweise von dieser, insbesondere durch einen Schalter, trennbar ist und/oder mit einer Stellvorrichtung für die Winkelverstellung eines ydromotors verbindbar ist. Durch den Schalter wird hiebei die Möglichkeit geboten die Drehzahlregelung von der Regelung des Verstellweges der Drossel auf die Regelung des Verstellwinkels des Motors umzuschalten und insbesondere die Drehzahlregeleinrichtung von der Stellvorrichtung für die Winkelverstellung eines Hydromotors abzuschalten, um einen vorgegebenen Schwenkwinkel ohne Beeinflussung durch die Drehzahlregelung erreichen zu können. Zur Erhöhung der Betriebssicherheit und um den unterschiedlichen Regelungscharakteristiken für den Anstich und die Drehzahlregelung sicher Rechnung tragen zu können, können in die Fluidzufuhr des Axialkolbenmotors wenigstens zwei parallele Drosseln mit unterschiedlicher Öffnungs-und Schließgeschwindigkeit eingeschaltet sein, wobei vorzugsweise ein Auf/Zu-Schaltventil mit gegenüber dem Offenquerschnitt der parallel geschalteten regelbaren Drossel größerem Offenquerschnitt vorgesehen ist. Das Auf/Zu-Schaltventil kann hiebei bei auf großem Winkel verstelltem Axialkolbenmotor nach dem Anstich hinreichend rasch die erforderliche Momentübertragung sicherstellen und in besonders einfacher Weise auch einen effektiven Überdrehzahlschutz bieten. Zur Ermittlung des Lastmomentsignales ist der Drehzahlgeber mit einem Differenzierglied verbunden, um die für den Laststoß charakteristische Drehzahländerung zu erfassen.The device according to the invention for carrying out this method is essentially characterized in that at least one controllable throttle is switched on in the fluid supply to an axial piston motor and an adjusting device is provided for the pivot drive of the axial piston motor that a speed sensor and a swivel angle sensor are connected to the axial piston motor that the signals of the speed sensor and / or the swivel angle sensor via signal lines with a control or. Switchgear, in particular a microprocessor, are connected, that the control signals of the switchgear are fed via lines to the throttles and the rotary drive of the axial piston motor, that a signal transmitter for detecting a load torque is connected to a speed control device, and that the speed control device is connected to the controllable throttle in the Fluid line of the hydraulic motor is connected and can optionally be separated therefrom, in particular by a switch, and / or can be connected to an adjusting device for the angular adjustment of an ydromotor. The switch offers the possibility to switch the speed control from the regulation of the adjustment path of the throttle to the regulation of the adjustment angle of the motor and in particular to switch off the speed control device from the adjusting device for the angle adjustment of a hydraulic motor in order to achieve a predetermined swivel angle without being influenced by the speed control can. In order to increase operational safety and to be able to reliably take into account the different control characteristics for tapping and speed control, at least two parallel throttles with different opening and closing speeds can be switched on in the fluid supply of the axial piston motor, preferably an on / off switching valve with opposite the open cross-section of the controllable throttle connected in parallel is provided with a larger open cross-section. When the axial piston motor is adjusted to a large angle, the open / close switching valve can ensure the required torque transmission quickly enough after the tapping and also offer effective overspeed protection in a particularly simple manner. To determine the Load torque signal, the speed sensor is connected to a differentiating element in order to detect the speed change characteristic of the load surge.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist eine Auswerteschaltung mit einem Schalter verbunden, der das Differenzierglied vom Drehzahlgeber trennt. Bei Auftreten eines Lastmomentsignales soll in der Folge nicht nur die Drehzahlregeleinrichtung von der Drossel auf die Stellvorrichtung für die Winkelverstellung des Hydromotors, vorzugsweise Zeitverzögerung, umgestellt werden, sondern es soll mit Vorteil auch ein anderer Drehzahlsollwert vorgegeben werden, wofür mit Vorteil die Auswerteschaltung für das Lastmomentsignal mit einem Schalter für die Verstellung des Drehzahlsollwertes vom Leerlaufdrehzahlsollwert auf Arbeitsdrehzahlsollwert verbunden ist. Um unmittelbar nach dieser Umschaltung noch die rasche Regelung über die Drossel zu ermöglichen, ist in vorteilhafter Weise zwischen der Auswerteschaltung für das Lastmomentsignal und den Schalter für die Aufschaltung der Drehzahlvorgabe auf den Stellantrieb der Schwenkwinkelverstellung eines Hydromotors ein Verzögerungsglied eingeschaltet.According to a preferred embodiment, an evaluation circuit is connected to a switch that separates the differentiator from the speed sensor. If a load torque signal occurs, not only should the speed control device be subsequently changed from the throttle to the adjusting device for the angular adjustment of the hydraulic motor, preferably a time delay, but another speed setpoint should also advantageously be specified, for which purpose the evaluation circuit for the load torque signal is advantageous is connected to a switch for adjusting the speed setpoint from the idle speed setpoint to the working speed setpoint. In order to enable rapid control via the throttle immediately after this switchover, a delay element is advantageously connected between the evaluation circuit for the load torque signal and the switch for applying the speed specification to the actuator of the swivel angle adjustment of a hydraulic motor.

Zur Vereinfachung der Schaltungsanordnung können eine Mehrzahl von Schaltern miteinander unmittelbar gekoppelt sein, wobei beispielsweise der Schalter für die Aufschaltung der Drehzahivorgabe auf den Stellantrieb der Schwenkwinkelverstellung eines Hydromotors mit einem Schalter zur Umschaltung eines Drehzahlsollwertes von Leerlaufdrehzahl auf Betriebsdrehzahl, insbesondere unter Zwischenschaltung des Zeitgliedes, gekoppelt ist und in einer Stellung, in weicher der Drehzahlwählschalter die Leerlaufdrehzahl vorgibt, mit einem Festwertgeber für die Winkelverstellung des Schwenkwinkels des Hydromotors verbunden ist. Auf diese Weise wird während der Leerlaufdrehzahlsollwertvorgabe die gewünschte Position des Stellantriebes der Winkelverstellung des Schwenkwinkels des Hydromotors eingenommen, welche für den nachfolgenden Laststoß die günstigsten Betriebsbedingungen ergibt. Der Festwertgeber für die Winkelverstellung kann hiebei naturgemäß in Anpassung an die jeweiligen Erfordernisse zuvor auf einen beliebigen Anstellwert gebracht werden. Der Schalter für die Aufschaltung der Drehzahlvorgabe auf den Stellantrieb der Schwenkwinkelverstellung eines Hydromotors ergibt in seiner Position, in welcher er mit einem Festwertgeber für die Winkelverstellung des Schwenkwinkels des Hydromotors verbunden ist, eine von der Drehzahlvorgabe unabhängige Verstellung des Schwenkwinkels und damit eine entkoppelte Einstellung des notwendigen Schwenkwinkels.To simplify the circuit arrangement, a plurality of switches can be directly coupled to one another, for example the switch for connecting the speed specification to the actuator of the swivel angle adjustment of a hydraulic motor is coupled to a switch for switching a speed setpoint from idling speed to operating speed, in particular with the timing element being interposed and in a position in which the speed selector switch specifies the idling speed is connected to a fixed value transmitter for the angular adjustment of the swivel angle of the hydraulic motor. In this way, the desired position of the actuator of the angular adjustment of the swivel angle of the hydraulic motor is assumed during the idling speed setpoint specification, which results in the most favorable operating conditions for the subsequent load surge. The fixed value transmitter for the angle adjustment can of course be brought to any desired setting value beforehand in adaptation to the respective requirements. The switch for connecting the speed specification to the actuator of the swivel angle adjustment of a hydraulic motor, in its position in which it is connected to a fixed value transmitter for the angle adjustment of the swivel angle of the hydraulic motor, results in an adjustment of the swivel angle independent of the speed specification and thus a decoupled adjustment of the necessary one Swivel angle.

Da es vorteilhaft erscheint, vor der Umschaltung der Drehzahlvorgabe auf die Stellvorrichtung für die Winkelverstellung des ydromotors noch eine Regelreserve durch die Drossel sicherzustellen, wird mit Vorteil vor dieser Umschaltung der Drehzahlregelung auf Verstellwinkelregelung die Drossel noch nicht vollständig geöffnet Um bei der Arbeitsdrehzahl und damit unter Last eine verlustfreie Verfahrensweise sicherzustellen, ist die Schaltungsanordnung vorzugsweise so ausgebildet, daß mit dem Schalter für die Aufschaltung der Drehzahlvorgabe auf den Stellantrieb der Schwenkwinkelverstellung eines ydromotors ein weiterer Schalter gekoppelt ist, welcher in derjenigen Schaltstellung, in welcher die Aufschaltung der Drehzahlvorgabe auf den Stellantrieb der Schwenkwinkelverstellung eines Hydromotors erfolgt, einen Hochlaufgeber zur Erzeugung eines konstant steigenden Steuersignales mit dem Drosselantrieb zur vollständigen Öffnung der Drossel verbindet.Since it seems advantageous to ensure a control reserve by the throttle before switching the speed setting to the adjusting device for the angular adjustment of the ydromotor, the throttle is advantageously not yet fully opened before this switching of the speed control to the adjustment angle control Um at the working speed and thus under load To ensure a loss-free procedure, the circuit arrangement is preferably designed such that a further switch is coupled to the switch for connecting the speed specification to the actuator of the swivel angle adjustment of an ydromotor, which is in the switch position in which the connection of the speed specification to the actuator of the swivel angle adjustment of a hydraulic motor, connects a ramp generator to generate a constantly increasing control signal with the throttle drive to fully open the throttle.

Ein wirksamer Überdrehzahlschutz und gleichzeitig ein einfaches Rücksetzen der Vorrichtung nach Wegfall des Lastmomentes auf eine Leerlaufdrehzahl bei, gegebenenfalls gleichzeitiger, Entkoppelung des Schwenkantriebes für die Winkeiverstellung des Schwenkwinkels des Hydromotors aus der Drehzahlregelung kann dadurch geschaffen werden, daß mit dem Drehzahlsensor ein Schwellwertschalter verbunden ist, welcher die Drossel und/oder das Schaltventil bei Überdrehzahl schließt. Das Signal für das Rücksetzen auf Leerlaufdrehzahl und Entkoppeln des Schwenkantriebes des Hydromotors kann jedoch nicht nur aus einer Überdrehzahl abgeleitet werden, sondern kann beispielsweise durch einen in der Walzstraße angeordneten Durchlaufsensor bzw. Materialdetektor gegeben werden. Ein derartiger in einer Walzstraße vor dem Walzenanstich angeordneter Durchlaufsensor bzw. Materialdetektor kann über eine Signalleitung mit dem frei programmierbaren Schaltwerk verbunden sein, wodurch die Vorrichtung in eine Bereitschaftstellung gebracht werden kann.Effective overspeed protection and, at the same time, simple resetting of the device after the load torque ceases to be at an idling speed with, if necessary, simultaneous decoupling of the swivel drive for the angular adjustment of the swivel angle of the hydraulic motor from the speed control can be achieved in that a threshold switch is connected to the speed sensor, which the throttle and / or the switching valve closes at overspeed. However, the signal for resetting to idling speed and decoupling the swivel drive of the hydraulic motor can not only be derived from an overspeed, but can be given, for example, by a flow sensor or material detector arranged in the rolling train. Such a flow sensor or material detector arranged in a rolling mill in front of the roll tapping can be connected to the freely programmable switching mechanism via a signal line, as a result of which the device can be brought into a standby position.

Um nach dem Auftreten des Lastmomentes eine rasche Drehmomentabgabe sicherzustellen, ist es erforderlich, die Drosselung der Fluidzufuhr bei großem Schwenkwinkel des Hydromotors rasch abzubauen. Zu diesem Zweck kann das Schaltventil zusätzlich zur Steuerleitungsverbindung zu einem Schwellwertschalter mit einem Schalt-bzw. Steuerwerk für die Umschaltung der Leerlaufdrehzahlsollwertes auf Arbeitsdrehzahlsollwert verbunden sein.In order to ensure rapid torque delivery after the occurrence of the load torque, it is necessary to rapidly reduce the throttling of the fluid supply when the hydraulic motor has a large swivel angle. For this purpose, the switching valve can be connected to the control line connection to a threshold switch with a switching or. Control unit for switching the idle speed setpoint to the working speed setpoint.

Für die Regelung des Bandzuges über eine Mehrzahl von Gerüsten können die Stellantriebe der Hydromotoren mit Schwenkwinkelsensoren verbunden sein, wie sie ohnedies für die Drehzahlregelung im Betrieb verwendet werden, wobei die Schwenkwinkelsensoren benachbarter Hydromotoren mit wenigstens einem gemeinsamen Schaltwerk, insbesondere einem Mikroprozessor, verbunden sind. Auf diese Weise können die Schwenkwinkelwerte vor bzw. nach dem Anstich des nachfolgenden Gerüstes herangezogen werden und jeweils aufeinanderfolgende Gerüste so nachgeregelt werden, daß in bezug auf die von ihnen übertragenen Momente sie sich gegenseitig nicht unzulässig beeinflussen. Auf diese Weise wird unerwünschter Zug bzw. das gefährliche Stauchen des Walzgutes vermieden, da das nachfolgende Gerüst den richtigen Drehzahlsollwert hat.For the control of the strip tension over a plurality of stands, the actuators of the hydraulic motors can be connected to swivel angle sensors, as are used for speed control in operation anyway, the swivel angle sensors of adjacent hydraulic motors having at least one common switch plant, in particular a microprocessor, are connected. In this way, the swivel angle values can be used before or after tapping the subsequent scaffolding and successive scaffolding can be readjusted in such a way that they do not influence one another inadmissibly with respect to the moments transmitted by them. In this way, unwanted tension or the dangerous upsetting of the rolling stock is avoided, since the subsequent stand has the correct speed setpoint.

In besonders einfacher Weise ist in einer Walzstraße vor dem Walzenanstich ein Durchlaufsensor bzw. Materialdetektor angeordnet, welcher über eine Signalleitung mit dem Steuer-bzw. Schaltwerk verbunden ist.In a particularly simple manner, a flow sensor or material detector is arranged in a rolling mill in front of the roll tapping, which is connected via a signal line to the control or. Derailleur is connected.

Die Erfindung wird nachfolgend an Hand von in der Zeichnung schematisch dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. In dieser zeigen: Fig. 1 ein Blockschaltbild für den Antrieb von Walzgerüsten mit sekundär geregelten Hydromotoren, Fig. 2 ein Detail einer Schaltungsanordnung für die Antriebsregelung, Fig. 3 eine abgewandelte Ausbildung der Schaltungsanordnung nach Fig. 2, Fig. 4 ein Zeitdiagramm für die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens und Fig. 5 ein entsprechendes Zeitdiagramm für den Reversiervorgang bei Umkehr der Drehrichtung der Antriebsmotoren der Walzgerüste.The invention is explained in more detail below on the basis of exemplary embodiments schematically illustrated in the drawing. 1 shows a block diagram for the drive of roll stands with secondary controlled hydraulic motors, FIG. 2 shows a detail of a circuit arrangement for the drive control, FIG. 3 shows a modified embodiment of the circuit arrangement according to FIG. 2, FIG. 4 shows a time diagram for the Implementation of the method according to the invention and FIG. 5 a corresponding time diagram for the reversing process when the direction of rotation of the drive motors of the roll stands is reversed.

In Fig. 1 sind vier Walzgerüste dargestellt, deren Hydromotoren mit 1 bezeichnet sind. Jedem Hydromotor, welcher als Axialkolbenmotor ausgebildet ist, ist ein Stellantrieb 2 für die Verstellung des Hydromotors zugeordnet. Durch Verstellung des Schwenkwinkels des Axialkolbenmotors wird das Schluckvolumen des Hydromotors verändert, gleichzeitig wird das übertragbare Moment und die Drehzahl durch Verstellung der Schwenklage beeinflußt. Es sind Drehzahlregelungen 3 vorgesehen, welche sowohl auf den Stellantrieb 2 für die Winkellage des Axialkolbenmotors I oder auf eine Drossel 4 in der Fluidzuleitung zur Wirkung gefangen können. Der Stellantrieb für die Drossel 4 ist hiebei mit 5 bezeichnet. Jedem Drehzahlregler ist ein Schalter 6 zugeordnet, welcher zwischen Drehzahlsollwert unter Last und Leerlaufsollwert umschaltbar ist. Die Druckmittelversorgung erfolgt über eine Druckschiene 7 und eine Saugschiene 8 und es sind Pumpen 9 für die Aufrechterhaltung eines konstanten Druckes in der Druckschiene vorgesehen. Die Pumpen 9 sind hiebei entsprechend überdimensioniert und arbeiten gegen einen Druckspeicher 10. Zur Aufrechterhaltung eines konstanten Druckes sind ein Druckregler 11 und ein Saugdruckregler 12 vorgesehen. Der Ölbehälter ist mit 13 bezeichnet, wobei das Öl aus dem Ölbehälter über eine Vorspannpumpe 14 und eine Pumpe 9 in die Druckschiene eingebracht wird.In Fig. 1 four roll stands are shown, the hydraulic motors are designated by 1. An actuator 2 for adjusting the hydraulic motor is assigned to each hydraulic motor, which is designed as an axial piston motor. By adjusting the swivel angle of the axial piston motor, the absorption volume of the hydraulic motor is changed, at the same time the transmissible torque and the speed are influenced by adjusting the swivel position. Speed controls 3 are provided, which can be effective both on the actuator 2 for the angular position of the axial piston motor I or on a throttle 4 in the fluid supply line. The actuator for the throttle 4 is designated 5 here. A switch 6 is assigned to each speed controller and can be switched between the speed setpoint under load and the idling setpoint. The pressure medium is supplied via a pressure rail 7 and a suction rail 8 and pumps 9 are provided for maintaining a constant pressure in the pressure rail. The pumps 9 are accordingly oversized and work against a pressure accumulator 10. A pressure regulator 11 and a suction pressure regulator 12 are provided to maintain a constant pressure. The oil tank is designated by 13, the oil from the oil tank being introduced into the pressure rail via a preload pump 14 and a pump 9.

Die Prozeßsteuerung erfolgt in einfacher Weise wie in Fig. 2 schematisch dargestellt. Bei der Darstellung nach Fig. 2 sind alle Schalterin der Betriebslage gezeichnet. Eine Differenzierschaltung 15 hat einen erfolgten Laststoß registriert und der Schalter 6 ist durch Abschalten des Differenzwertes für die höhere Leerlaufdrehzahl bereits abgeschaltet. Die Drehzahlsollwertvorgabe kommt nunmehr aus einer Prozeßsteuerung 16, welche Schaltwerke bzw. Mikroprozessoren enthält. Die Steuersignale werden einem Speicher 17 entnommen.The process control is carried out in a simple manner as shown schematically in FIG. 2. 2 all switches are drawn in the operating position. A differentiating circuit 15 has registered a load surge and the switch 6 is already switched off by switching off the difference value for the higher idling speed. The speed setpoint specification now comes from a process controller 16 which contains switching mechanisms or microprocessors. The control signals are taken from a memory 17.

Vor Auftreten eines Lastmomentsignales liegt der mit dem Schalter 6 gekoppelte Schalter 18 an einem Festwertgeber 19 für die Winkelstellung des Stellantriebes 2 an. In dieser Stellung wird in von der Drehzahlregelung 3 entkoppelter Weise ein Schwenkwinkel voreingestellt, wobei für die Verstellung des Schwenkwinkels ein von einem hydraulischen Zylinder-Kolben-Aggregat gebildetes Stellglied Verwendung findet. Die jeweils erreichte Winkellage wird durch einen Sensor 20 erfaßt und über einen Summierer 21 einer Regelungsstufe 22 zugeführt, welche auf ein Hydraulikventil 23 wirkt. Durch den Festwertgeber 19 wird somit eine präzise vorgegebene Winkellage eingestellt. Während dieser Zeit wird die Drehzahlregelung über den Drehzahlregler 3 und einen Summierer 24 unmittelbar auf das Stellglied 5 einer Drossel 4 wirksam. Da in dieser in Fig. 2 nicht eingezeichneten Schalterstellung auch der Schalter 6 umgelegt ist, wird ein entsprechender Leerlaufdrehzahl-Zusatzwert durch den Festwertgeber vorgegeben. Dieser Drehzahlzusatzwert wird auf die im Betrieb einzuhaltende Solldrehzahl aufaddiert, die von der Prozeßsteuerung 16 vorgegeben wird. In dieser nicht dargestellten Schalterstellung ist auch der Schalter 26 in der Leitung zwischen einem Tachogenerator 27 und dem Differenzierglied 15 geschlossen, so daß das Auftreten eines Lastmomentes durch Drehzahländerung erkannt werden kann.Before a load torque signal occurs, the switch 18 coupled to the switch 6 bears against a fixed value transmitter 19 for the angular position of the actuator 2. In this position, a swivel angle is preset in a manner decoupled from the speed control 3, an actuator formed by a hydraulic cylinder-piston unit being used for the adjustment of the swivel angle. The angular position achieved in each case is detected by a sensor 20 and fed via a summer 21 to a control stage 22, which acts on a hydraulic valve 23. A precisely predetermined angular position is thus set by the fixed value transmitter 19. During this time, the speed control via the speed controller 3 and a summer 24 is effective directly on the actuator 5 of a throttle 4. Since the switch 6 has also been flipped in this switch position, which is not shown in FIG. 2, a corresponding additional idling speed value is specified by the fixed value transmitter. This additional speed value is added to the nominal speed to be maintained during operation, which is specified by the process controller 16. In this switch position, not shown, the switch 26 in the line between a tachometer generator 27 and the differentiator 15 is also closed, so that the occurrence of a load torque can be detected by changing the speed.

Nach dem Lastsignal und dem diesem Lastsignal folgenden Steuerimpuls wird zunächst der Schalter 6 und der Schalter 26 umgelegt, worauf durch eine abfallverzögerte Zeitstufe 28 zeitverzögert der Schalter 18 in die gezeichnete Position umgelegt wird, in welcher die Drehzahlregelung 3 nunmehr auf die Schwenkwinkelverstellung des Hydromotors zu Wirkung gelangt. Gleichzeitig wird auch ein Schalter 29 umgelegt, welcher nunmehr unter Vorgabe eines Festwertes durch den Festwertgeber 30 einen Hochlaufgeber 31 aktiviert, welcher in der Folge die vollständige Öffnung des Drosselventiles 4 und damit eine verlustarme Betriebsweise bei der Arbeitsdrehzahl sicherstellt. Die Drehzahlvorgabe wird dem Drehzahlregler 3 über einen Summierer 32 zur Verfügung gestellt.After the load signal and the control pulse following this load signal, the switch 6 and the switch 26 are first flipped, whereupon the switch 18 is switched to the position shown, with a time delay 28, in which the speed control 3 now acts on the swivel angle adjustment of the hydraulic motor reached. At the same time, a switch 29 is also flipped, which now activates a ramp-function generator 31, with a fixed value being specified by the fixed value transmitter 30, which subsequently ensures the full opening of the throttle valve 4 and thus a low-loss operating mode at the working speed. The speed specification is made available to the speed controller 3 via a summer 32.

Bei einer derartigen Regelung ergeben sich bei einem Einzelgerüst folgende Verfahrensabläufe: Vor dem Anstich dreht das Gerüst mit Leerlaufdrehzahl. Beim Anstich sackt die Drehzahl ab, wobei noch vor Erreichen der Arbeitsdrehzahl ein Lastmomentsignal abgegeben wird. In der Folge läuft die Drossel 4 mit höchster Verstellgeschwindigkeit in eine geöffnete Stellung. Je nach Zeitverzögerung erfolgt unmittelbar anschließend oder aus Gründen der Dynamik einige Millisekunden verspätet die Umschaltung des Drehzahlreglers 3 auf die Schwenkwinkelverstellung, wobei nur mehr die Arbeitsdrehzahlsollwertvorgabe allein zur Wirkung gelangt. Der Anstich erfolgt hiebei ohne nennenswerte und vor allen Dingen ohne längere Drehzahleinbrüche. Zur Zugregelung des nachfolgenden Gerüstes kann diese Verzögerung in der Größenordnung von 500 msek liegen. Jedenfalls muß am Gerüst N die Umschaltung erfolgt sein, bevor das Gerüst N + 2 ansticht.With a regulation of this type, the following procedural sequences result for an individual scaffold: Before the tapping, the scaffold rotates at idling speed. When tapping, the speed drops, and a load torque signal is given before the working speed is reached. As a result, the throttle 4 runs into the open position at the highest adjustment speed. Depending on the time delay, the changeover of the speed controller 3 to the swivel angle adjustment takes place immediately afterwards or for reasons of dynamics a few milliseconds, whereby only the working speed setpoint specification alone takes effect. The tapping takes place without any noteworthy and, above all, without long drops in speed. This delay can be of the order of 500 msec for tension control of the subsequent scaffolding. In any case, the switchover to stand N must have taken place before stand N + 2 starts.

Nach dem Auslaufen des Walzgutes fehlt das Gegenmoment und das Gerüst wird trotz des Gegenregelimpulses des Drehzahlreglers auf die Schwenkwinkelverstellung beschleunigt. Sobald der Tachogenerator 27 eine kritische Grenzdrehzahl meldet, kann ein Schließsignal auf die Drossel zur Wirkung gelangen. Sofeme keine Umstellung auf Leerlaufdrehzahl vorgenommen wurde, ist der Drehzahlregler immer noch mit der Sollwertvorgabe für die Betriebsdrehzahl beaufschlagt, wobei der Verstellantrieb 2 des Schwenkwinkels des Hydromotors den Schwenkwinkel weiter in Richtung der Nullstellung bewegt.After the rolling stock has run out, the counter torque is missing and the stand is accelerated to the swivel angle adjustment despite the counter control impulse of the speed controller. As soon as the tachometer generator 27 reports a critical limit speed, a closing signal can take effect on the throttle. If no changeover to idling speed has been made, the speed controller is still subjected to the setpoint specification for the operating speed, the adjusting drive 2 of the swivel angle of the hydraulic motor moving the swivel angle further in the direction of the zero position.

Es ist somit ein Signal erforderlich, welches als Folge der Rückführung des Schwenkwinkels auf großen Schwenkwinkel ein entsprechend langsames Schließen der Drossel bewirkt. Dieses Signal kann aus dem Flip-Flop 17 zur Verfügung gestellt werden und beispielsweise von einem in Fig. 3 dargestellten Durchlaufsensor, beispielsweise einer Lichtschranke, oder aber vom Prozeßrechner selbst abgegeben werden. Bei Auftreten dieses Signales erfolgt die Umstellung auf Leerlaufdrehzahlvorgabe, wobei die Leerlaufdrehzahlvorgabe 5 bis 15 % oberhalb der Betriebsdrehzahlvorgabe liegt. Der Schalter 18 gelangt wiederum in eine Stellung, in welcher die Verstellung des Schwenkwinkels von der Drehzahlregelung 3 entkoppelt ist, und die Drehzahlregelung wird ausschließlich über die Drossel 4 bewirkt.A signal is therefore required which, as a result of the return of the swivel angle to a large swivel angle, brings about a correspondingly slow closing of the throttle. This signal can be made available from the flip-flop 17 and can be emitted, for example, by a flow sensor shown in FIG. 3, for example a light barrier, or else by the process computer itself. When this signal occurs, the changeover to idle speed specification takes place, the idle speed specification being 5 to 15% above the operating speed specification. The switch 18 again comes into a position in which the adjustment of the swivel angle is decoupled from the speed control 3, and the speed control is effected exclusively via the throttle 4.

Bei der Darstellung nach Fig. 3 ist in der Fluidzuleitung 33 zusätzlich zur Drossel 4 ein Schaltventil 34 parallelgeschaltet. Das Schaltventil weist eine gegenüber der Drossel wesentlich verschiedene Öffnungs-bzw. Schließzeit auf und ist so dimensioniert, daß durch Öffnen des Schaltventiles 34 bei auf großen Schwenkwinkel verstelltem Hydromotor 1 rasch ein hohes Moment übertragen werden kann. Die Steuerleitung vom Flip-Flop 17 ist hiebei über ein Logikglied 35 mit dem Schaltventil 34 verbunden, so daß bei Umstellung des Schalters in eine Stellung, in welcher der Arbeitsdrehzahlsollwert vorgegeben wird, gleichzeitig auch das Schaltventil 34 rasch geöffnet wird. Vom Tachogenerator 27 wird ein Signal einem Schwellwertschalter 36 zugeführt, welcher bei Auftreten einer unzulässig hohen Drehzahl das Schaltventil 34 rasch schließt. Die Steuerleitung führt hiebei auch zu dem Summierer 24, so daß gleichzeitig die Drossel 4 geschlossen werden kann. Eine Signalleitung 37 führt das Signal des Tachogenerators dem Rechner zu. Die erforderliche Bereitschaft für einen neuen Anstich wird durch den schematisch mit 38 angedeuteten Durchlaufsensor in vorbeschriebener Weise herbeigeführt.3, in addition to the throttle 4, a switching valve 34 is connected in parallel in the fluid supply line 33. The switching valve has a different opening or opening than the throttle. Closing time and is dimensioned such that a high torque can be quickly transmitted by opening the switching valve 34 with the hydraulic motor 1 adjusted to a large swivel angle. The control line from the flip-flop 17 is connected to the switching valve 34 via a logic element 35, so that when the switch is switched to a position in which the working speed setpoint is predetermined, the switching valve 34 is also opened quickly. A signal is fed from the tachometer generator 27 to a threshold switch 36, which quickly closes the switching valve 34 when an impermissibly high speed occurs. The control line also leads to the summer 24 so that the throttle 4 can be closed at the same time. A signal line 37 supplies the signal from the tachometer generator to the computer. The required readiness for a new tapping is brought about by the flow sensor indicated schematically by 38 in the manner described above.

Die Regelvorgänge, wie sie in zeitlicher Reihenfolge beobachtet werden, sind in Fig. 4 - schematisch angedeutet Bei Wegfall eines Lastmomentes, wie es durch die Stufe des Lastmomentes im obersten Kurvenzug a angedeutet ist, ist zunächst ein Anstieg der Drehzahl entsprechend dem Kurvenzug c zu beobachten. Diesem Anstieg der Drehzahl wird durch Rücknahme des Schwenkwinkels entsprechend dem Kurvenzug b Rechnung getragen. Das Ventil bleibt hiebei in geöffneter Stellung, da die Drehzahlregelung wie im Lastfall zunächst von der Schwenkwinkelverstellung des Hydromotors übernommen wird. In der Folge erfolgt das Rücksetzen auf Leerlaufdrehzahlregelung durch Vorgabe eines Leerlaufdrehzahlsollwertes, wobei dieser Zeitpunkt mit t, auf der Abszisse bezeichnet ist. Mit der Leerlaufdrehzahlsollwertvorgabe wird nun der Schwenkwinkel des ydromotors entsprechend dem Kurvenzug b auf einen Sollschwenkwinkel angehoben. Nach dem neuerlichen Anstich zum Zeitpunkt t2 erfolgt ein charakteristischer Drehzahleinbruch, welcher ein Lastmomentsignal generiert. Bei entsprechend geöffnetem, vorzugsweise sogar über die Betriebslage hinaus verstelltem Schwenkwinkel wird nun das erforderliche Moment durch rasches Öffnen des Ventiles anschließend an den Zeitpunkt t2 entsprechend dem Kurvenzug d erzielt. Nach einer bestimmten Zeitverzögerung durch das Zeitglied erfolgt zum Zeitpunkt t3 das vollständige Öffnen des Ventiles über den Hochlaufgeber, wobei von der Drehzahlregelung der Schwenkwinkel geringfügig zurückgenommen wird, um die Drehzahl konstant zu halten. Wie sich aus Fig. 4 ergibt, zeichnet sich die Verfahrensweise durch eine hohe Dynamik beim Anstich ohne nennenswerten Drehzahleinbruch aus.The control processes, as they are observed in chronological order, are indicated schematically in FIG. 4. If a load torque, as indicated by the level of the load torque in the top curve a, is lost, an increase in the speed corresponding to curve c can be observed first . This increase in speed is taken into account by reducing the swivel angle in accordance with curve b. The valve remains in the open position since the speed control is initially carried out by the swivel angle adjustment of the hydraulic motor, as in the load case. Subsequently, the idle speed control is reset by specifying an idle speed setpoint, this time being denoted by t on the abscissa. With the idle speed setpoint specification, the swivel angle of the ydromotor is raised to a desired swivel angle in accordance with the curve b. After the new tapping at time t 2, there is a characteristic drop in speed, which generates a load torque signal. When the swivel angle is appropriately open, preferably even adjusted beyond the operating position, the required moment is then achieved by rapidly opening the valve at time t 2 in accordance with the curve d. After a certain time delay by the timing element, the valve is fully opened at time t3 via the ramp function generator, the speed control slightly reducing the swivel angle in order to keep the speed constant. As can be seen from FIG. 4, the procedure is characterized by high dynamics when tapping without any significant drop in speed.

In Rg. 5 sind analoge Kurven a, b, c, d mit auf der Abszisse aufgetragener Zeitskala für den Reversierbetrieb dargestellt. Mit c, und C2 sind hiebei die entsprechenden Sollwertvorgaben für die Drehzahl der gegenläufigen Bewegungen eingetragen, wobei c, die Arbeitsdrehzahlvorgabe in eine Richtung und C2 die Leerlaufdrehzahlvorgabe in die Gegenrichtung darstellt. Sobald die die Istdrehzahl entsprechend der Kurve c über die Arbeitsdrehzahl c, ansteigt, wird Entlastung signalisiert und das Gerüst kann auf Reversiervorgang umschalten. Zu diesem Zweck wird der Schwenkwinkel zurückgenommen und über die Nullpunktlage hinaus in die Gegenrichtung verstellt, wie dies durch die Kurve b angedeutet wird. Während der Zurücknahme des Schwenkwinkels wird das zunächst geöffnete Ventil geschlossen, um die Drehzahlabsenkung zu unterstützen. Nach Durchlauf des Schwenkwinkels durch die Null-Lage wird das Ventil durch die Null-Lage wird das Ventil entsprechend der Kurve d wiederum geöffnet, um eine Beschleunigung in die Gegenrichtung zu erzielen. Nach Erreichen einer gegenläufigen Istdrehzahl entsprechend der Leerlaufdrehzahlvorgabe C2 in die Gegenrichtung wird wiederum analog wie in Fig. 4 vorgegangen, wobei in dieser Position die Schwenkwinkelverstellung bereits auf einen gegenüber der Betriebslage überhöhten gegensinnigen Wert vorgenommen wurde. Die Zeitpunkte t,, t2 und t3 entsprechen wiederum der Darstellung in Fig. 4.5 shows analog curves a, b, c, d with the time scale for the reversing operation plotted on the abscissa. With c, and C2 are the corresponding setpoint specifications for the Speed of the opposite movements entered, where c, the working speed specification in one direction and C 2 represents the idling speed specification in the opposite direction. As soon as the actual speed rises above the working speed c in accordance with the curve c, relief is signaled and the scaffolding can switch to the reversing process. For this purpose, the swivel angle is withdrawn and adjusted beyond the zero point position in the opposite direction, as is indicated by curve b. When the swivel angle is withdrawn, the valve which was initially open is closed in order to support the speed reduction. After the swivel angle has passed through the zero position, the valve is opened again through the zero position in accordance with curve d in order to achieve an acceleration in the opposite direction. After reaching an opposing actual speed in accordance with the idling speed specification C2 in the opposite direction, the procedure is again analogous to that in FIG. 4, in which position the swivel angle adjustment has already been carried out to an opposite value in relation to the operating position. The times t ,, t2 and t 3 again correspond to the illustration in FIG. 4.

Claims (24)

1. Verfahren zum Regeln des Antriebes von drehbaren Maschinenteilen, insbesondere der Walzen von Walzstraßen, wobei mit den drehbaren Maschinenteilen, insbesondere Walzen, regelbare Hydromotoren, insbesondere Axialkolbenmotoren (1), verbunden sind, wobei die Drehzahl durch Verstellen (2) des Hydromotors oder Drosselung (4) des Fluiddurchflusses regelbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Verstellung des Hydromotors (1), insbesondere die Verstellung (2) des Schwenkwinkels des Axialkolbenmotors (1), vor dem Auftreten eines Lastmomentes in von der Drehzahlregelung entkoppelter Verstellbewegung auf einen Schwenkwinkel zur Übertragung eines vorgegebenen Drehmomentes vorgenommen wird, wobei die Drehzahlregelung ausschließlich -durch Änderung der Fluidzufuhr zum Hydromotor (1) erfolgt, worauf für die Aufrechterhaltung der Arbeitsdrehzahl nach Auftreten eines Lastmomentes die Drehzahlregelung unter Einbeziehung der Stellvorrichtung (2) für die Verstellung, insbesondere der Winkelverstellung, des Hydromotors (1) in die Drehzahlregelung erfolgt.1. A method for regulating the drive of rotatable machine parts, in particular the rolls of rolling mills, with controllable hydraulic motors, in particular axial piston motors (1), being connected to the rotatable machine parts, in particular rolls, the speed being adjusted (2) of the hydraulic motor or throttling (4) of the fluid flow can be regulated, characterized in that the adjustment of the hydraulic motor (1), in particular the adjustment (2) of the swivel angle of the axial piston motor (1), before the occurrence of a load torque in an adjustment movement decoupled from the speed control to a swivel angle for transmission a predetermined torque is carried out, the speed control being carried out exclusively by changing the fluid supply to the hydraulic motor (1), whereupon for maintaining the working speed after the occurrence of a load torque, the speed control including the adjusting device (2) for the adjustment, in particular the angle adjustment, of the hydraulic motor (1) in the speed control. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß nach Auftreten eines Lastmomentes die Fluidzufuhr durch Öffnen eines Ventiles - (34) und/oder einer Drossel (4) auf eine gegenüber der Stellung für die Aufrechterhaltung der Arbeitsdrehzahl im Betrieb gedrosselte Zwischenstellung rasch vergrößert wird, daß anschließend die Drehzahlregelung auf die Verstellung des Hydromotors - (1), insbesondere die Schwenkwinkelverstellung - (2) des Axialkolbenmotors, aufgeschaltet wird und der Fluiddurchflußquerschnitt mit geringerer, konstanter, auf die Schwenkwinkelverstellgeschwindigkeit abgestimmter Vergrößerungsgeschwindigkeit auf den vollen Fluiddurchflußquerschnitt vergrößert wird, wobei der Arbeitsdrehzahlsollwert konstant gehalten wird.2. The method according to claim 1, characterized in that after the occurrence of a load torque, the fluid supply is rapidly increased by opening a valve - (34) and / or a throttle (4) to a throttled intermediate position relative to the position for maintaining the working speed in operation that the speed control is then switched to the adjustment of the hydraulic motor - (1), in particular the swivel angle adjustment - (2) of the axial piston motor, and the fluid flow cross-section is increased to the full fluid flow cross-section with a lower, constant, speed of adjustment adjusted to the swivel angle adjustment speed, the working speed setpoint being increased is kept constant. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß für die Regelung der Drehzahlen gesonderte Sollwerte für Leerlauf-und Arbeitsdrehzahl vorgegeben werden, wobei der Leerlaufdrehzahlsollwert größer als der Arbeitsdrehzahlsollwert eingestellt wird, und daß die Sollwertvorgabe umstellbar ist.3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that separate setpoints for idling and working speed are specified for the control of the speeds, the idling speed setpoint being set greater than the working speed setpoint, and in that the setpoint specification can be changed. 4. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß für die Feststellung des Auftretens eines Lastmomentes ein Lastmomentsignal aus dem Drehzahlabfall zwischen Leerlaufdrehzahl und Arbeitsdrehzahl, insbesondere bei einer zwischen diesen Drehzahlen liegenden Drehzahl gewonnen wird.4. The method according to claim 1, 2 or 3, characterized in that for determining the occurrence of a load torque, a load torque signal is obtained from the drop in speed between idle speed and working speed, in particular at a speed lying between these speeds. 5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Umstellung von Leerlaufdrehzahlsollwert auf Arbeitsdrehzahlsollwert in Abhängigkeit vom Lastmomentsignal oder gegenüber dem Lastmomentsignal zeitverzögert vorgenommen wird.5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the changeover from idle speed setpoint to working speed setpoint is carried out as a function of the load torque signal or with respect to the load torque signal. 6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß nach Wegfall eines Lastmomentes und/oder bei Erhöhung der Drehzahl die Regelung der Drehzahl zunächst über die Schwenkwinkelverstellung (2) des Axialkolbenmotors erfolgt und die Drosselung der Fluidzufuhr zusätzlich zur Schwenkwinkelverstellung bei Überschreiten eines Drehzahlgrenzwertes vorgenommen wird.6. The method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that after loss of a load torque and / or when increasing the speed, the speed is initially controlled via the swivel angle adjustment (2) of the axial piston motor and the throttling of the fluid supply in addition to the swivel angle adjustment when exceeded a speed limit value is made. 7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß bei der Umschaltung der Stellvorrichtung (2) für die Verstellung des Hydromotors (1) auf die Drehzahlregelung ein Hochlaufgeber für die konstante Ansteuerung der Drossel bzw. des Ventils auf die betriebliche Offenstellung an die Steuerleitung für den Stellantrieb der Drossel oder des Ventils aufgeschaltet wird.7. The method according to any one of claims 1 to 6, characterized in that when switching the adjusting device (2) for the adjustment of the hydraulic motor (1) to the speed control, a ramp function generator for the constant control of the throttle or the valve to the operational open position is connected to the control line for the actuator of the throttle or valve. 8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Position der Stellvorrichtungen der Hydromotoren (1) überwacht wird und in Abhängigkeit von der Position bzw. Änderung der Position dieser Stellvorrichtung nach Auftreten des Lastmomentes an den Hydromotoren des Nachfolgegerüstes die Drehzahlsollwertvorgabe der Hydromotoren des Nachfolgegerüstes korrigiert wird.8. The method according to any one of claims 1 to 7, characterized in that the position of the adjusting devices of the hydraulic motors (1) is monitored and depending on the position or change in the position of this adjusting device after the occurrence of the load torque on the hydraulic motors of the subsequent stand, the speed setpoint specification of the hydraulic motors of the subsequent stand is corrected. 9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufschaltung der Drehzahlsollwertvorgabe auf die Schwenkwinkelverstellung spätestens nach bei gegenüber dem Lastmomentsignal verzögerter Aufschaltung innerhalb des Zeitraumes vorgenommen wird, welchen das Material bis zum Erreichen eines unmittelbar nachfolgenden drehbaren Maschinenteils benötigt.9. The method according to claim 8, characterized in that the connection of the speed setpoint to the swivel angle adjustment is carried out at the latest after delayed in relation to the load torque signal within the period of time which the material requires to reach an immediately following rotating machine part. 10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß für einen Reversierbetrieb der drehbaren Maschinenteile, insbesondere Walzen, der Schwenkwinkel der Axialkolbenmotoren (1) über die Null-Lage in entgegengesetzte Richtung verstellt wird.10. The method according to any one of claims 1 to 9, characterized in that for a reversing operation of the rotatable machine parts, in particular rollers, the pivot angle of the axial piston motors (1) is adjusted in the opposite direction via the zero position. 11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Fluidzufuhr für die Richtungsänderung der Drehbewegung des ydromotors gedrosselt oder unterbrochen wird, worauf während der entkoppelten Verstellung der Schwenklage des Hydromotors in die Gegenrichtung bei oder nach Überschreiten der Winkel-Null-Lage die Fluidzufuhr wiederum geöffnet und in Abhängigkeit von der Drehzahl geregelt wird.11. The method according to claim 10, characterized in that the fluid supply for the change in direction of the rotary movement of the ydromotor is throttled or interrupted, whereupon the fluid supply in turn during the decoupled adjustment of the pivoting position of the hydraulic motor in the opposite direction when or after exceeding the zero angle position is opened and regulated depending on the speed. 12. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei in die Fluidzufuhr (33) zu einem Axialkolbenmotor (1) eine regelbare Drossel (4) oder eine Steilvorrichtung (2) für den Schwenkantrieb des Axialkolbenmotors (1) eingeschaltet ist, dadurch gekennzeichnet, daß in die Fluidzufuhr (33) zu einem Axialkolbenmotor (1) wenigstens eine regelbare Drossel - (4) eingeschaltet ist und eine Stellvorrichtung (2) für den Schwenkantrieb des Axialkolbenmotors (1) vorgesehen ist, daß mit dem Axialkolbenmotor (1) ein Drehzahlgeber (27) und ein Schwenkwinkelgeber (20) verbunden ist, daß die Signale der Drehzahlgeber (27) und/oder der Schwenkwinkelgeber - (20) über Signalleitungen mit einem Steuer-bzw. Schaltwerk (16), insbesondere einem Mikroprozessor, verbunden sind und daß die Steuersignale des Schaltwerkes (16) über Leitungen den Drosseln (4) und dem Schwenkantrieb (2) des Axialkolbenmotors (1) zugeführt sind, daß ein Signalgeber für die Erfassung eines Lastmomentes mit einer Drehzahlregeleinrichtung (3) verbunden ist, und daß die Drehzahlregeleinrichtung (3) mit einer regelbaren Drossel (4) in der Fluidleitung des Hydromotors (1) verbunden ist und wahlweise von dieser, insbesondere durch einen Schalter (6), trennbar ist und/oder mit einer Stellvorrichtung (2) für die Winkeiverstellung eines Hydromotors (1) verbindbar ist.12. Device for performing the method according to one of claims 1 to 11, wherein in the fluid supply (33) to an axial piston motor (1), a controllable throttle (4) or a steep device (2) for the pivot drive of the axial piston motor (1) is switched on , characterized in that at least one controllable throttle (4) is switched on in the fluid supply (33) to an axial piston motor (1) and an adjusting device (2) for the swivel drive of the axial piston motor (1) is provided that with the axial piston motor (1 ) A speed sensor (27) and a swivel angle sensor (20) is connected so that the signals of the speed sensor (27) and / or the swivel angle sensor - (20) via signal lines with a control or. Switchgear (16), in particular a microprocessor, are connected and that the control signals of the switchgear (16) are fed to the throttles (4) and the swivel drive (2) of the axial piston motor (1) via lines that a signal transmitter for detecting a load torque with a speed control device (3) is connected, and that the speed control device (3) is connected to a controllable throttle (4) in the fluid line of the hydraulic motor (1) and can be separated from it, in particular by a switch (6), and / or can be connected to an adjusting device (2) for the angular adjustment of a hydraulic motor (1). 13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß in die Fluidzufuhr (33) des Axialkolbenmotors (1) wenigstens zwei parallele Drosseln (4, 34) mit unterschiedlicher Öffnungs-und Schließgeschwindigkeit eingeschaltet sind.13. The apparatus according to claim 12, characterized in that in the fluid supply (33) of the axial piston motor (1) at least two parallel throttles (4, 34) are switched on with different opening and closing speeds. 14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß ein AufiZu-Schaltventil (34) mit gegenüber dem Offenquerschnitt der parallel geschalteten regelbaren Drossel (4) größerem Offenquerschnitt vorgesehen ist.14. The apparatus according to claim 13, characterized in that an AufiZu switching valve (34) is provided with an open cross-section larger than the open cross-section of the controllable throttle (4) connected in parallel. 15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12, 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Drehzahlgeber (3) mit einem .Differenzierglied (15) zur Ableitung eines Lastmomentsignales verbunden ist.15. Device according to one of claims 12, 13 or 14, characterized in that the speed sensor (3) is connected to a .differentiator (15) for deriving a load torque signal. 16. Vorrichtung nach einem Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß eine Auswerteschaltung mit einem Schalter (6) verbunden ist, der das Differenzierglied (15) vom Drehzahlgeber (3) trennt.16. The device according to one of claims 12 to 15, characterized in that an evaluation circuit is connected to a switch (6) which separates the differentiating element (15) from the speed sensor (3). 17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswerteschaltung für das Lastmomentsignal mit einem Schalter (18) für die Verstellung des Drehzahlsollwertes vom Leerlaufdrehzahlsollwert auf Arbeitsdrehzahlsollwert verbunden ist.17. The device according to one of claims 12 to 16, characterized in that the evaluation circuit for the load torque signal is connected to a switch (18) for adjusting the speed setpoint from the idle speed setpoint to the operating speed setpoint. 18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen der Auswerteschaltung für das Lastmomentsignal und dem Schalter (18) für die Aufschaltung der Drehzahlvorgabe auf den Stellantrieb (2) der Schwenkwinkelverstellung eines Hydromotors (1) ein Verzögerungsglied (28) eingeschaltet ist.18. Device according to one of claims 12 to 17, characterized in that a delay element (28) between the evaluation circuit for the load torque signal and the switch (18) for applying the speed specification to the actuator (2) of the swivel angle adjustment of a hydraulic motor (1). is switched on. 19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß der Schalter - (18) für die Aufschaltung der Drehzahlvorgabe auf den Stellantrieb (2) der Schwenkwinkelverstellung eines Hydromotors (1) mit einem Schalter (29) zur Umschaltung eines Drehzahlsollwertes von Leerlaufdrehzahl auf Betriebsdrehzahl, insbesondere unter Zwischenschaltung des Zeitgliedes (28), gekoppelt ist und in einer Stellung, in welcher der Drehzahlwählschalter die Leerlaufdrehzahl vorgibt, mit einem Festwertgeber (19) für die Winkelverstellung des Schwenkwinkels des Hydromotors (1) verbunden ist.19. Device according to one of claims 12 to 18, characterized in that the switch - (18) for the application of the speed specification to the actuator (2) of the swivel angle adjustment of a hydraulic motor (1) with a switch (29) for switching over a speed setpoint of Idle speed to operating speed, in particular with the interposition of the timing element (28), is coupled and in a position in which the speed selector specifies the idle speed is connected to a fixed value transmitter (19) for the angular adjustment of the swivel angle of the hydraulic motor (1). 20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß mit dem Schalter (18) für die Aufschaltung der Drehzahlvorgabe auf den Stellantrieb (2) der Schwenkwinkelverstellung eines Hydromotors (1) ein weiterer Schalter (29) gekoppelt ist, welcher in derjenigen Schaltstellung, in welcher die Aufschaltung der Drehzahlvorgabe auf den Stellantrieb der Schwenkwinkelverstellung eines ydromotors erfolgt, einen Hochlaufgeber (31) zur Erzeugung eines konstant steigenden Steuersignals mit dem Drosselantrieb - (5) zur vollständigen Öffnung der Drossel (4) verbindet.20. Device according to one of claims 12 to 19, characterized in that with the switch (18) for the application of the speed specification to the actuator (2) of the swivel angle adjustment of a hydraulic motor (1), a further switch (29) is coupled, which in that switching position in which the speed specification is applied to the actuator of the swivel angle adjustment of an ydromotor, a ramp generator (31) for generating a constant increasing control signal with the throttle drive - (5) to fully open the throttle (4). 21. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß mit dem Drehzahlsensor (27) ein Schwellwertschalter (36) verbunden ist, welcher die Drossel (4) und/oder das Schaltventil (34) bei Überdrehzahl schließt.21. Device according to one of claims 12 to 20, characterized in that a threshold switch (36) is connected to the speed sensor (27), which closes the throttle (4) and / or the switching valve (34) at overspeed. 22. Vorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß das Schaltventil (34) zusätzlich zur Steuerleitungsverbindung zu einem Schwellwertschalter (36) mit einem Steuer-bzw. Schaltwerk (35) für die Umschaltung des Leerlaufdrehzahlsollwertes auf Arbeitsdrehzahlsollwert verbunden ist.22. The apparatus according to claim 21, characterized in that the switching valve (34) in addition to the control line connection to a threshold switch (36) with a control or. Switch mechanism (35) for switching the idle speed setpoint to the working speed setpoint is connected. 23. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Stellantriebe (2) der Hydromotoren (1) mit Schwenkwinkelsensoren (20) verbunden sind und daß die Schwenkwinkelsensoren (20) benachbarter Hydromotoren (1) mit wenigstens einem gemeinsamen Steuer-bzw. Schaltwerk, insbesondere einem Mikroprozessor, verbunden sind.23. Device according to one of claims 12 to 22, characterized in that the actuators (2) of the hydraulic motors (1) are connected to swivel angle sensors (20) and that the swivel angle sensors (20) of adjacent hydraulic motors (1) with at least one common control respectively. Switchgear, in particular a microprocessor, are connected. 24. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 23, dadurch gekennzeichnet, daß in einer Walzstraße vor dem Walzenanstich ein Durchlaufsensor bzw. Materialdetektor angeordnet ist, welcher über eine Signalleitung mit dem Steuer-bzw. Schaltwerk verbunden ist.24. Device according to one of claims 12 to 23, characterized in that a flow sensor or material detector is arranged in a rolling mill before the roll tapping, which is connected via a signal line to the control or. Derailleur is connected.
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