EP0106719B1 - Dispositif à ultrasons pour le repérage d'un objet - Google Patents

Dispositif à ultrasons pour le repérage d'un objet Download PDF

Info

Publication number
EP0106719B1
EP0106719B1 EP83401693A EP83401693A EP0106719B1 EP 0106719 B1 EP0106719 B1 EP 0106719B1 EP 83401693 A EP83401693 A EP 83401693A EP 83401693 A EP83401693 A EP 83401693A EP 0106719 B1 EP0106719 B1 EP 0106719B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
transducers
signals
circuit
focal spots
various
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired
Application number
EP83401693A
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
EP0106719A1 (fr
Inventor
Robert Saglio
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Commissariat a lEnergie Atomique et aux Energies Alternatives CEA
Original Assignee
Commissariat a lEnergie Atomique CEA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Commissariat a lEnergie Atomique CEA filed Critical Commissariat a lEnergie Atomique CEA
Publication of EP0106719A1 publication Critical patent/EP0106719A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of EP0106719B1 publication Critical patent/EP0106719B1/fr
Expired legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/87—Combinations of sonar systems

Definitions

  • the present invention relates to an ultrasonic device for locating the existence and / or the position of an object. It finds an application in metrology and in particular in the servo-control in position of various objects, such as for example rods of fuel assemblies of nuclear reactors during control operations.
  • An ultrasonic probe comprises, in a conventional manner, an ultrasonic transducer, a circuit for supplying this transducer consisting of an electric pulse generator, a circuit for processing the signal delivered by the transducer in response to the ultrasonic echoes which it receives, these echoes coming from the various obstacles present on the path of the ultrasonic beam.
  • Such a device can be included in a system for adjusting the position of the identified object (or in a control loop from this position to that of the probe). For this, it suffices to associate with it a means for acting on the position of the object in order to maximize the signal delivered by the probe.
  • Such position control is a problem which arises, for example, when examining rods for fuel assemblies of nuclear reactors.
  • These pencils must be enslaved in position relative to an observation window, during the entire time that they pass in front of this window.
  • the ultrasonic probe is then secured to the window and the pencil is moved so that it is correctly centered relative to the window.
  • the disadvantage of the previous tracking device is that it leads to indeterminacy on the direction of the correction to be made to the position of the object.
  • the signal which is used to control the displacement of the object is a bell curve for which the variation of the signal always presents the same sign compared to the maximum value. In other words, the function representing the signal is even. We therefore ignore a priori in which direction the object to be controlled must be moved to make the detected amplitude maximum.
  • the subject of the present invention is precisely a locating device which avoids this drawback in that it provides an odd-character signal making it possible to define not only in magnitude but also in sign of the deviation from a reference.
  • the invention also makes it possible to detect the presence of objects of determined profiles, by adapting the device to the object to be recognized.
  • the subject of the present invention is a device for locating the existence and / or the position of an object crossing the field of view of the device, this device comprising a utlrasonore probe constituted by two ultrasonic transducers working in pulses and each emitting a beam of ultrasonic waves towards the object to be located, the two beams being directed along the separate channels, means for supplying the transducers, means for processing the signals delivered by the probe, these means being able in particular to effect a difference between two signals, this device being characterized in that the transducers emit beams focused on focal spots, the two focal spots being offset relative to each other along the direction of relative movement of the object, the mediating plane defined by the two focal spots defining a reference plane for said location, and by the fact that the processing means comprise a sampling and holding circuit capable of taking the maximum amplitude of the signals delivered by the two transducers and of maintaining this amplitude, and a circuit capable of forming a difference signal between the sampled and maintained signals corresponding to the two
  • sample-blocker any circuit capable of grasping the maximum amplitude of a pulse and of maintaining a signal equal to this amplitude. These circuits are also designated by sampling and holding circuits, or “sample and hold" in English terminology.
  • the signals delivered by the circuit 22 are signals in staircase steps (due to the sampling at the maximum value of the echo signal and the maintenance at this value).
  • the envelope of these signals will be shown in FIG. 5. It will thus be understood that the echo signals are not processed in real time, since they are blocked at a sampled value.
  • the device may possibly include a circuit 26 capable of detecting the instant when the difference signal is canceled.
  • the device is optionally supplemented by means not shown capable of moving the probe 10 in the direction X or of moving the object in this same direction, the probe remaining fixed.
  • the two transducers T 1 and T2 are offset with respect to each other in the direction of the direction of emission of the ultrasonic waves.
  • the distances between the transducers and the object 30 to be located are not the same.
  • the echo pulses corresponding to the same object, which are delivered by the two transducers are shifted in time as shown in the diagram in FIG. 3: a transmission pulse 40 is followed by a first echo 41 coming from the transducer T 1 ' which is closest to the object to be identified and by a second echo 42 coming from the transducer T 2 which is the most distant.
  • This arrangement has the advantage of making it possible to group the amplification circuits into a single circuit working alternately on one of the echoes and then on the other, since these two echoes are separated over time.
  • the supply circuits can also advantageously be grouped into a single one, the two transducers then being driven in parallel.
  • FIG. 5 represents the envelope of the sampled and maintained signals (signals delivered by the sampler-blockers), with respect to a spatial variable x and not temporal t as for FIG. 3.
  • the two pulses A 1 and A 2 of FIG. 5 are not two echoes from which one would make the difference, but two signals resulting from a particular processing of the received echoes.
  • a processing using a difference in received echoes is already known but has nothing to do with the technique of the invention. In such a technique, it is a question of subtracting received echoes to eliminate the simultaneous echoes (“fixed” echoes) and only keeping the echoes coming from an interesting object.
  • the difference operation then affects the signals as delivered by the transducers, signals processed in real time, which naturally excludes sampling and maintenance.
  • the difference signal obtained after such processing is identified with respect to time and not with respect to space.
  • such a technique calls for a temporal comparison whereas the invention implements an amplitude comparison, the variable used being no longer time but the displacement x of the probe.
  • such a technique does not use a time selection gate, which is moreover the reason why we are in the presence of multiple echoes coming from obstacles located at various distances. This technique is described in document GB-A 2032104.
  • the device of the invention is easily insertable into an object position control loop. It suffices to consider that the signal A 1 -A 2 is an error signal which can be used to correct the position of the object. This correction is made in the direction such that the difference signal is canceled. This is shown schematically in FIG. 1 by the dashed loop 27 starting from the circuit 24.
  • the two transducers are arranged so that their focal spots TF ,, TF 2 are spaced apart by a distance L which is precisely the width of the object to be located.
  • the measurement signals A I and A 2 then have the paces represented in FIG. 8 and the difference signal A 1 -A 2 a paces represented in FIG. 9, which makes it possible to identify the presence of an object as represented in FIG. 7.
  • the passage by the zero value of this signal corresponds to the situation shown in FIG. 7 where the focal spot TF 1 leaves the right edge of the object while the focal spot TF 2 reaches the left edge of it. this.
  • the passage through zero indicates that the probe is wedged on the edges of the object or, conversely, if it is the object which moves in front of the probe, that this object is at this instant in front of the probe.
  • the two edges are not necessarily parallel; the invention can be used to recognize for example a circle, a pentagon, ...
  • the expression “at least two transducers” means that it is possible to use probes which comprise more than two transducers T "T 2 , T 3 , ...
  • the signals delivered by all of these transducers are then associated two by two to form difference signals A 1 -A 2 , A 1 -A 3 , A 2 -A 3 , etc., which makes it possible to locate the position of an object in several directions which are the directions of the pairs of transducers T 1 T 2 , T 1 T 3 , T 2 T 3 etc ..., by centering the probe vis-à-vis the object.
  • the electronic means to be used in the invention they are conventional, since it is essentially a question of exciting ultrasonic transducers, and of amplifying the signals which they deliver.
  • the originality of the electronic means lies in the presence of a difference signal forming circuit.
  • This circuit can be constituted by a differential amplifier with two inputs, one inverting connected to the amplification chain associated with one of the transducers and the other non-inverting connected to the amplification chain associated with the other transducer .

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Description

  • La présente invention a pour objet un dispositif à ultrasons pour le repérage de l'existence et/ou de la position d'un objet. Elle trouve une application en métrologie et notamment dans l'asservissement en position d'objets divers, tels que par exemple des crayons d'assemblages combustibles de réacteurs nucléaires lors d'opérations de contrôle.
  • Une sonde ultrasonore comprend, de manière classique, un transducteur ultrasonore, un circuit d'alimentation de ce transducteur consistant en un générateur d'impulsions électriques, un circuit de traitement du signal délivré par le transducteur en réponse aux échos ultrasonores qu'il reçoit, ces échos provenant des divers obstacles présents sur le trajet du faisceau ultrasonore.
  • Il est possible, avec une telle sonde, de répérer la position d'un objet, par exemple la position de l'axe d'un cylindre. Il suffit pour cela de déplacer la sonde dans une direction perpendiculaire à cet axe et de relever l'amplitude du signal délivré par le transducteur. Cette amplitude est d'abord nulle lorsque la sonde n'est pas en face du cylindre, puis croît lorsque le faisceau ultrasonore commence à frapper le cylindre, passe par un maximum lorsque le transducteur est en face de l'axe du cylindre, enfin décroît pour finir par s'annuler à nouveau. Le passage par le maximum indique la position de l'axe de l'objet.
  • Un tel dispositif peut être inclus dans un système de réglage de la position de l'objet repéré (ou dans une boucle d'asservissement de cette position à celle de la sonde). Il suffit pour cela d'associer à celle-ci un moyen pour agir sur la position de l'objet afin de rendre maximum le signal délivré par la sonde.
  • Un tel asservissement de position est un problème qui se pose par exemple lors de l'examen de crayons d'assemblages combustibles de réacteurs nucléaires. Ces crayons doivent être asservis en position par rapport à une fenêtre d'observation, pendant tout le temps où ils défilent devant cette fenêtre. La sonde ultrasonore est alors solidaire de la fenêtre et le crayon est déplacé de telle sorte qu'il soit correctement centré par rapport à la fenêtre.
  • L'inconvénient du dispositif de repérage précédent est qu'il conduit à une indétermination sur le sens de la correction à apporter à la position de l'objet. En effet, le signal qui sert à commander le déplacement de l'objet est une courbe en cloche pour laquelle la variation du signal présente toujours le même signe par rapport à la valeur maximale. En d'autres termes, la fonction représentant le signal est paire. On ignore donc a priori dans quelle direction il faut déplacer l'objet à asservir pour rendre l'amplitude détectée maximale.
  • La présente invention a justement pour objet un dispositif de repérage qui évite cet inconvénient en ce sens qu'il fournit un signal de caractère impair permettant de définir non seulement en grandeur mais également en signe l'écart par rapport à une référence.
  • L'invention permet par ailleurs de détecter la présence d'objets de profils déterminés, grâce à une adaptation du dispositif à l'objet à reconnaître.
  • Ces buts sont atteints, selon l'idée génerale à la base de l'invention, par l'utilisation d'une sonde ultrasonore qui comprend deux transducteurs (au moins), par l'échantillonage des signaux délivrés par les transducteurs et par la formation d'un signal de différence entre les signaux échan- tillonés.
  • De façon précise, la présente invention a pour objet un dispositif pour le repérage de l'existence et/ou de la position d'un objet traversant le champs de vue du dispositif, ce dispositif comprenant une sonde utlrasonore constituée par deux transducteurs ultrasonores travaillant en impulsions et émettant chacun un faisceau d'ondes ultrasonores en direction de l'objet à repérer, les deux faisceaux étant dirigés le long des voies séparées, des moyens d'alimentation des transducteurs, des moyens de traitement des signaux délivrés par la sonde, ces moyens étant capables notamment d'effectuer une différence entre deux signaux, ce dispositif étant caractérisé par le fait que les transducteurs émettent des faisceaux focalisés sur des taches focales, les deux taches focales étant décalées l'une par rapport à l'autre le long de la direction de déplacement relatif de l'objet, le plan médiateur défini par les deux taches focales définissant un plan de référence pour ledit repérage, et par le fait que les moyens de traitement comprennent un circuit d'échantillonage et de maintien apte à prélever l'amplitude maximale des signaux délivrés par les deux transducteurs et à maintenir cette amplitude, et un circuit apte à former un signal de différence entre les signaux échantillonnés et maintenus correspondant aux deux transducteurs.
  • Les caractéristiques de l'invention apparaîtront mieux après la description qui suit, d'exemples de réalisation donnés à titre explicatif et nullement limitatif. Cette description se réfère à des dessins annexés sur lesquels:
    • - la figure 1 représente un schéma général du dispositif de l'invention,
    • - la figure 2 illustre un exemple de disposition particulière des deux transducteurs,
    • - la figure 3 est un diagramme correspondant à la disposition de la figure précédente,
    • - la figure 4 illustre un cas où les taches focales des deux faisceaux ultrasonores se recouvrent partiellement,
    • - la figure 5 montre l'allure des variations d'amplitude des signaux provenant des deux transducteurs dans le cas de la figure précédente,
    • - la figure 6 montre l'allure du signal de différence correspondant,
    • - la figure 7 illustre un cas où les deux taches focales sont séparées d'une distance qui correspond à la largeur de l'objet à repérer,
    • - la figure 8 montre l'allure des deux signaux obtenus dans ce cas et, enfin,
    • - la figure 9 montre l'allure du signal de différence correspondant.
  • Tel que représenté sur la figure 1, le dispositif de l'invention comprend:
    • - une sonde 10 constituée de deux transducteurs ultrasonores TI, T2 émettant chacun un faisceau d'ondes ultrasonores focalisés sur une tache focale, respectivement TF1 et TF2, les deux taches focales étant décalées l'une par rapport à l'autre le long d'une direction X,
    • - un circuit 20 d'alimentation des deux transducteurs,
    • - un circuit 22 comprenant un amplificateur des signaux délivrés par les deux transducteurs, et comprenant deux échantillonneurs-bloqueurs, ce circuit délivrant deux signaux A, et A2,
    • - un circuit 24 apte à former un signal de différence égal à A1-A2.
  • Par «échantillonneur-bloqueur» on entend tout circuit apte à saisir l'amplitude maximale d'une impulsion et à maintenir un signal égal à cette amplitude. On désigne encore ces circuits par circuits d'échantillonnage et de maintien, ou «sample and hold» en terminologie anglosaxon- ne.
  • Les signaux délivrés par le circuit 22 sont des signaux en marches d'escalier (du fait de l'échantillonnage à la valeur maximale du signal d'écho et du maintien à cette valeur). L'enveloppe de ces signaux sera représentée sur la figure 5. On comprend ainsi que les signaux d'échos ne sont pas traités en temps réel, puisqu'ils sont bloqués à une valeur échantillonnée.
  • Le dispositif peut éventuellement comprendre un circuit 26 apte à détecter l'instant où le signal de différence s'annule.
  • Le dispositif se complète éventuellement par un moyen non représenté apte à déplacer la sonde 10 dans la direction X ou à déplacer l'objet dans cette même direction, la sonde restant fixe.
  • Dans une disposition privilégiée mais non obligatoire, les deux transducteurs T1 etT2 sont décalés l'un par rapport à l'autre dans le sens de la direction d'émission des ondes ultrasonores. En d'autres termes, les distances entre les transducteurs et l'objet 30 à repérer (distance appelée parfois «hauteur d'eau», car les transducteurs baignent en pratique dans un liquide de couplage) ne sont pas les mêmes. C'est ce qui est illustré sur la figure 2. Dans ce cas, les impulsions d'écho correspondant à un même objet, qui sont délivrées par les deux transducteurs, sont décalées dans le temps comme le montre le diagramme de la figure 3: une impulsion d'émission 40 est suivie d'un premier écho 41 provenant du transducteur T1' qui est le plus proche de l'objet à repérer et d'un second écho 42 provenant du transducteur T2 qui est le plus éloigné.
  • Cette disposition présente l'intérêt de permettre le regroupement des circuits d'amplification en un seul circuit travaillant altenativement sur l'un des échos puis sur l'autre, puisque ces deux échos sont séparés dans le temps.
  • Naturellement, les circuits d'alimentation peuvent être avantageusement regroupés eux aussi en un seul, les deux transducteurs étant alors attaqués en parallèle.
  • On pourrait encore n'utiliser qu'un seul circuit d'amplification avec des transducteurs situés tous deux à la même distance de l'objet mais en les alimentant par deux circuits distincts excitant les deux transducteurs à des instants différents.
  • En ce qui concerne la disposition relative des faisceaux ultrasonores dans l'espace, plusieurs variantes sont possibles selon la forme de l'objet à traiter. Dans le cas de la figure 4, il s'agit de repérer la position du plan médian 50 d'un objet cy-. lindrique 30 (autrement dit de son axe). Les deux taches focales TF1 et TF2 se recouvrent alors partiellement. Lors du défilement de la sonde dans la direction X, les signaux échantillonnés correspondant aux deux transducteurs présentent l'allure illustrée sur la figure 5 où leur amplitude est portée en ordonnées et le déplacement x en abscisse. Le signal de différence A1-A2 présente l'allure illustrée sur la figure 6. A l'abscisse x5o les signaux AI et A2 sont égaux et le signal différence est nul. C'est l'abscisse correspondant à l'axe de l'objet.
  • On notera le caractère impair de la courbe de la figure 6 qui permet de déterminer le signe de l'écart par rapport à l'axe, comme indiqué plus haut.
  • On observera soigneusement que le diagramme de la figure 5 représente l'enveloppe des signaux échantillonnés et maintenus (signaux deli- vrés par les échantillonneurs-bloqueurs), par rapport à une variable spatiale x et non temporelle t comme pour la figure 3. Cela signifie que les deux impulsions A1 et A2 de la figure 5 ne sont pas deux échos dont on ferait la différence, mais deux signaux résultant d'un traitement particulier des échos reçus. Un traitement mettant en oeuvre une différence d'échos reçus est déjà connu mais n'a aucun rapport avec la technique de l'invention. Dans une telle technique, il s'agit de soustraire des échos reçus pour éliminer les échos simultanés (échos «fixes») et ne conserver que les échos provenant d'un objet intéressant. L'opération de différence affecte alors les signaux tels que délivrés par les transducteurs, signaux traités en temps réel, ce qui exclut naturellement l'échantillonnage et le maintien. Le signal de différence obtenu après un tel traitement est repéré par rapport au temps et non par rapport à l'espace. En bref, une telle technique fait appel à une comparaison temporelle alors que l'invention met en oeuvre une comparaison d'amplitude, la variable utilisée n'étant plus le temps mais le déplacement x de la sonde. Par ailleurs, une telle technique ne fait pas appel à une porte de sélection temporelle, ce qui est d'ailleurs la raison pour laquelle on est en présence de multiples échos provenant d'obstacles situés à des distances diverses. Cette technique est décrite dans le document GB-A 2032104.
  • On observera pour finir que le déplacement se fait dans une direction bien déterminée, à savoir la direction X dans laquelle sont décalées les deux taches focales. C'est précisément pour cette raison qu'on peut repérer l'objet dans cette direction.
  • Le dispositif de l'invention est aisément insérable dans une boucle d'asservissement de position d'un objet. Il suffit de considérer que le signal A1-A2 est un signal d'erreur utilisable pour corriger la position de l'objet. Cette correction se fait dans le sens tel que le signal de différence s'annule. C'est ce qui est schématisé sur la figure 1 par la boucle en tirets 27 partant du circuit 24.
  • Dans le cas où l'on désire repérer le bord d'un objet rectangulaire tel que représenté sur la figure 7, les deux transducteurs sont disposés de manière à ce que leurs taches focales TF,, TF2 sont écartées d'une distance L qui est précisément la largeur de l'objet à repérer. Les signaux de mesure AI et A2 ont alors des allures représentées sur la figure 8 et le signal de différence A1-A2 une allure représentée sur la figure 9, qui permet d'identifier la présence d'un objet tel que représenté en figure 7. Le passage par la valeur nulle de ce signal correspond à la situation représentée sur la figure 7 où la tache focale TF1 quitte le bord droit de l'objet alors que la tache focale TF2 atteint le bord gauche de celui-ci. Le passage par zéro indique que la sonde est calée sur les bords de l'objet ou, inversement, si c'est l'objet qui se déplace devant la sonde, que cet objet est à cet instant en face de la sonde.
  • Les deux bords ne sont pas obligatoirement parallèles; l'invention peut être utilisée pour reconnaître par exemple un rond, un pentagone, ...
  • Dans la définition de l'invention qui précède, l'expression «au moins deux transducteurs» signifie qu'on peut utiliser des sondes qui comprennent plus de deux transducteurs T" T2, T3, ... Les signaux délivrés par tous ces transducteurs sont alors associés deux par deux pour former des signaux différence A1-A2, A1-A3, A2-A3, etc. ..., ce qui permet de repérer la position d'un objet selon plusieurs directions qui sont les directions des couples de transducteurs T1T2, T1T3,T2T3 etc...., en centrant la sonde vis-à-vis de l'objet.
  • En ce qui concerne les moyens électroniques à mettre en oeuvre dans l'invention, ils sont classiques, puisqu'il s'agit essentiellement d'exciter des transducteurs ultrasonores, et d'amplifier les signaux qu'ils délivrent. L'originalité des moyens électroniques tient dans la présence d'un circuit formateur de signal de différence. Ce circuit peut être constitué par un amplificateur différentiel à deux entrées, l'une inverseuse reliée à la chaîne d'amplification associée à l'un des transducteurs et l'autre non inverseuse reliée à la chaîne d'amplification associée à l'autre transducteur.

Claims (6)

1. Dispositif pour le repérage de l'existence et/ou de la position d'un objet (30) traversant le champs de vue du dispositif, ce dispositif comprenant une sonde ultrasonore (10) constituée par deux transducteurs ultrasonores (TI, T2) travaillant en impulsions et émettant chacun un faisceau d'ondes ultrasonores en direction de l'objet à repérer, les deux faisceaux étant dirigés le long des voies séparées, des moyens d'alimentation (20) des transducteurs, des moyens de traitement (22, 24) des signaux délivrés par la sonde, ces moyens étant capables notamment d'effectuer une différence entre deux signaux, ce dispositif étant caractérisé par le fait que les transducteurs (T1, T2) émettent des faisceaux focalisés sur des taches focales (TF,, TFz), les deux taches focales étant décalées l'une par rapport à l'autre le long de la direction (X) de déplacement relatif de l'objet, le plan médiateur entre les axes des deux faisceaux définissant un plan de référence pour ledit repérage, et par le fait que les moyens de traitement comprennent un circuit (22) d'échantillonnage et de maintien apte à prélever l'amplitude maximale des signaux délivrés par les deux transducteurs et à maintenir cette amplitude, et un circuit (24) apte à former un signal de différence (A1-A2) entre les signaux échantillonnés et maintenus correspondant aux deux transducteurs.
2. Dispositif selon la revendications 1, caractérisé en ce que les deux transducteurs (T1, T2) sont décalés l'un par rapport à l'autre dans le sens de la direction d'émission des ondes ultrasonores, les moyens d'alimentation des deux transducteurs étant réunis en un seul circuit (20) alimentant en parallèle les deux transducteurs et les moyens de traitement des deux transducteurs étant réunis en un seul circuit de traitement.
3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les deux taches focales se recouvrent partiellement.
4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que l'objet présentant deux bords distants d'un certain écartement (L), les deux taches focales sont distantes l'une de l'autre dudit écartement (L).
5. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il comprend des transducteurs additionnels émettant des faisceaux focalisés additionnels, les moyens de traitement traitant de la même manière tous les signaux délivrés par les différents transducteurs, le circuit (24) apte à former un signal de différence recevant les signaux échantillonnés et maintenus de différents couples de transducteur et formant différents signaux de différence selon les couples de transducteurs considérés, ce qui permet de repérer la position d'un objet par rapport à divers plans de référence constitués par les différents plans médiateurs des différents couples de taches focales.
EP83401693A 1982-08-31 1983-08-22 Dispositif à ultrasons pour le repérage d'un objet Expired EP0106719B1 (fr)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR8214855A FR2532437B1 (fr) 1982-08-31 1982-08-31 Dispositif a ultrasons pour le reperage d'un objet
FR8214855 1982-08-31

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP0106719A1 EP0106719A1 (fr) 1984-04-25
EP0106719B1 true EP0106719B1 (fr) 1987-05-13

Family

ID=9277139

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP83401693A Expired EP0106719B1 (fr) 1982-08-31 1983-08-22 Dispositif à ultrasons pour le repérage d'un objet

Country Status (6)

Country Link
US (1) US4635241A (fr)
EP (1) EP0106719B1 (fr)
JP (1) JPS5965273A (fr)
KR (1) KR840006079A (fr)
DE (1) DE3371568D1 (fr)
FR (1) FR2532437B1 (fr)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3684538D1 (de) * 1985-08-13 1992-04-30 Edelhoff Polytechnik System zur bestimming der lage eines objekts relativ zu einer handhabungseinrichtung.
DE3534044A1 (de) * 1985-09-24 1987-04-16 Krauss Maffei Ag Schleppfahrzeug fuer flugzeuge
NL8503580A (nl) * 1985-12-27 1987-07-16 Multinorm Bv Systeem voor het besturen van een orgaan voor het volgen van een bewegend object.
FR2592494B1 (fr) * 1985-12-30 1988-04-08 Inst Francais Du Petrole Methode et dispositif de positionnement d'un element utilisant des capteurs a ultrasons
DE3615014A1 (de) * 1986-05-02 1987-11-05 Krauss Maffei Ag Einrichtung zum uebertragen von daten- und/oder sprachsignalen zwischen einem flugzeugschleppfahrzeug und dem geschleppten flugzeug
EP0251008A1 (fr) * 1986-07-03 1988-01-07 Siemens Aktiengesellschaft Dispositif pour la détermination de la position d'un corps mobile

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2743429A (en) * 1950-10-14 1956-04-24 Electrocircuits Inc Automatic positioning device
US3149561A (en) * 1961-02-23 1964-09-22 Pannier Corp Apparatus for supersonically specifically locating and printing on objects
FR1318648A (fr) * 1961-12-15 1963-02-22 Smith & Sons Ltd S Dispositif de sondage par échos dans l'eau
DE1516621B2 (de) * 1965-02-16 1971-06-03 Electroacustic Gmbh, 2300 Kiel Echolotgeraet mit mehreren empfangskanaelen sowie einem summen und einem differenzkanal
NO120174B (fr) * 1969-09-15 1970-09-07 Simonsen & Mustad As
DE2722961C3 (de) * 1977-05-18 1980-11-20 Mannesmann Ag, 4000 Duesseldorf Anordnung zur vollautomatischen Schweißnahtfindung und -folgung
GB2032104B (en) * 1978-10-23 1983-02-02 Shell Int Research Marine pipeline or cable location
US4235112A (en) * 1979-08-06 1980-11-25 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Department Of Transportation Rail flaw detector position control

Also Published As

Publication number Publication date
JPS5965273A (ja) 1984-04-13
KR840006079A (ko) 1984-11-21
EP0106719A1 (fr) 1984-04-25
FR2532437A1 (fr) 1984-03-02
FR2532437B1 (fr) 1985-12-27
US4635241A (en) 1987-01-06
DE3371568D1 (en) 1987-06-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0261736A1 (fr) Dispositif d'exploration par echographie ultrasonore d'un milieu en mouvement
FR2763699A1 (fr) Detecteur-optoelectronique
EP0555148B1 (fr) Procédé pour déterminer une signature en champ lointain d'une pluralité de sources sismiques
FR2586820A1 (fr) Systeme de mesure du coefficient de reflexion acoustique de reflecteurs immerges.
EP0267840A1 (fr) Procédé et dispositif pour déterminer la position d'objets immerges par rapport au navire qui les rémorque
FR2682774A1 (fr) Dispositif d'emission acoustique pour sismique marine.
FR2738918A1 (fr) Procede d'autofocalisation pour sonar a antenne synthetique
EP0106719B1 (fr) Dispositif à ultrasons pour le repérage d'un objet
EP0786671B1 (fr) Procédé de prospection sismique marine au moyen d'un couple de capteurs hydrophone et géophone
EP2018579B1 (fr) Sonar frontal ameliore
EP0133135B1 (fr) Sonde ultrasonore multitransducteurs, à transducteurs de tailles différentes
EP2059832B1 (fr) Sonar a antenne deformable et procede associe de traitement du signal pour former une antenne synthetique
EP0796439B1 (fr) Procede de reception avec levee d'ambiguite pour une antenne acoustique lineaire remorquee
EP0057648B1 (fr) Procédé et dispositif de surveillance du déplacement des barres de contrôle d'un réacteur nucléaire
EP0580695B1 (fr) Procede de compensation du mouvement de l'antenne pour un sonar
FR2498337A1 (fr) Procede d'illumination du sol et de calcul de la constante dielectrique et de la conductivite de celui-ci au moyen d'une impulsion electromagnetique, et simulateur pour la mise en oeuvre de ce procede
EP0538110B1 (fr) Appareil de contrÔle non destructif, par ultrasons, de matériaux tels que des matériaux composites, et procédé correspondant
EP0204599A1 (fr) Procédé et dispositif pour la détermination de la signature d'émission à grande distance d'un ensemble d'émission sismique
EP0371870A1 (fr) Méthode et dispositif d'acquisition et de traitement de signaux obtenus dans des puits et notamment dans des puits horizontaux
FR2590032A1 (fr) Procede de localisation acoustique d'objets sous-marins
EP0049644A1 (fr) Appareil automatique de détermination continue de coefficients de réflexion à partir d'un signal sismique
WO1994020865A1 (fr) Sonar pour detecter les objets enfouis
FR2685782A1 (fr) Procede de compensation du mouvement de l'antenne pour un sonar.
FR2693001A1 (fr) Procédé d'acquisition de données sismiques.
EP0061403A1 (fr) Dispositif de compensation des dérivés d'au moins une chaîne de mesure et son application

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

AK Designated contracting states

Designated state(s): BE DE FR GB IT SE

17P Request for examination filed

Effective date: 19841009

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): BE DE FR GB IT SE

REF Corresponds to:

Ref document number: 3371568

Country of ref document: DE

Date of ref document: 19870619

ITF It: translation for a ep patent filed
BECN Be: change of holder's name

Effective date: 19870513

RAP2 Party data changed (patent owner data changed or rights of a patent transferred)

Owner name: COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

26N No opposition filed
PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 19880822

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Effective date: 19880823

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Effective date: 19880831

BERE Be: lapsed

Owner name: COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE

Effective date: 19880831

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Effective date: 19890503

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee
PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Effective date: 19900427

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: ST

EUG Se: european patent has lapsed

Ref document number: 83401693.3

Effective date: 19890510