EP0027120A1 - Optoelektronisches mess- und sensorsystem - Google Patents

Optoelektronisches mess- und sensorsystem

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Publication number
EP0027120A1
EP0027120A1 EP19800900716 EP80900716A EP0027120A1 EP 0027120 A1 EP0027120 A1 EP 0027120A1 EP 19800900716 EP19800900716 EP 19800900716 EP 80900716 A EP80900716 A EP 80900716A EP 0027120 A1 EP0027120 A1 EP 0027120A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
measuring
sensor system
bus
image
sensor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP19800900716
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Rolf Karg
Christian Jambor
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
BBC Brown Boveri AG Germany
Original Assignee
BBC Brown Boveri AG Germany
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by BBC Brown Boveri AG Germany filed Critical BBC Brown Boveri AG Germany
Publication of EP0027120A1 publication Critical patent/EP0027120A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
    • G01B11/022—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness by means of tv-camera scanning
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T1/00—General purpose image data processing
    • G06T1/0007—Image acquisition

Definitions

  • the invention relates to an optoelectronic measuring and sensor system and is in the field of image and information processing for the optical acquisition and processing of image data, for example in industrial handling machines.
  • Control signals are formed after identification and position determination, for example for handling machines for gripping and further processing of the recognized objects. It is taught in DE-OS 24 43 265 that an unknown object can be recognized by imaging on photoelectric layers using translucent filters. Behind the filter there are light-sensitive layers that detect the different light permeability of the filter and, after electrical connection, a control signal for a handling machine, industrial robot or the like. form. By comparing the recognized object with characteristic values present in a data memory, a simplification or selection in the detection and detection of the objects is possible.
  • a method for identifying objects (DE-OS 27 49 682) by determining the area, scanning curve from the center of the image and further scanning data is also known. By comparison with corresponding stored reference parameters, an identification of the unknown object can be made possible. In many cases, the determination of the area is sufficient for a pre-sorting. The scanning curve from the center of the image is then used for an exact recognition and further scanning data for very difficult selection tasks.
  • DE-OS 27 48 604 is a method for determining the rotational position of unknown objects by optoelectronic scanning and determining the center of gravity. The object can be identified by comparing the scanning data with stored data of reference objects.
  • the arrangement shown here is not used for optoelectronic image recording. It is therefore an object of the invention to find a processor-controlled control and monitoring system for optoelectronic pattern and position recognition, processing, visual inspection and contactless measurement technology.
  • a recording unit, a microcomputer, an input keyboard, a module for determining the center of gravity, an output unit and a clock center are connected to a measuring and sensor bus, that an image computer and an image memory are connected to a ⁇ -bus , and that the measuring and sensor bus is decoupled from the ⁇ -bus via an interface.
  • the great range of uses for the peripheral devices to be connected is particularly advantageous in the system according to the invention.
  • a very quick position detection can be carried out in various processes using the multiplex method.
  • the type of position detection can be freely selected. It shows a flexible, easily reprogrammable and inexpensive automation system for the control and monitoring of industrial processes with a standard TV camera.
  • the system also has the ability to recognize patterns for sorting production parts or recognizing labels.
  • the system is also modularly expandable and can therefore be adapted to special requirements in industrial production.
  • Connected computers take over the image analysis, the processing of the data, the system administration and the communication with the peripheral devices. An embodiment is explained below with reference to the drawing.
  • a measuring and sensor bus system 1 and a ⁇ -bus system 2 are separated by an interface 3 (decoupling and adaptation module). Each of these two bus systems can thus perform completely different tasks simultaneously and separately from one another.
  • An image computer 4 and an image memory 5 are connected to the ⁇ -bus system 2.
  • the image computer 4 (for example a microprocessor) takes over the addressing of the image memory 5.
  • the digital image memory 5 receives the data received from the television cameras and keeps them ready for further processing. Detecting objects that pass a camera on a conveyor belt is difficult because the camera must follow the movement of the object. Brief sampling and storage of the data in the image memory with subsequent evaluation from the image memory therefore enables the system to work quickly.
  • the image memory 5 thus holds the acquired data ready for further analysis and the television camera can be aimed at a new object.
  • the image computer 4 scans the image recorded by the television camera in polar coordinates. However, it can also count certain brightness values when scanning the recorded image. Furthermore, he can measure lengths and transitions from black to white within the television picture. counting. The image computer 4 is thus used to analyze stored or acquired image information.
  • the measuring and sensor bus 1 has the task of supplying the image computer 4 and the image memory 5 with information.
  • a recording unit 6 is connected to this bus. This recording unit can record the analog signals of several television cameras and emit signals for several television monitors. In an adaptation circuit within the recording unit 6, the analog signals of the television camera are digitized or converted into video signals for the monitors.
  • a window discriminator is also arranged in the recording unit 6, which only allows a certain part to pass through the image to be scanned, and saves considerable computing effort due to this reduction.
  • a video link circuit for comparing a recorded image with a stored image is also arranged in the recording unit. This target / actual comparison between the stored reference image and the image recorded by the camera and counting the differences makes it possible to achieve a further saving in computing capacity.
  • a microcomputer 7 is also connected to the measuring and sensor bus 1 via an adapter circuit.
  • This microcomputer is used for general control of the system. Its task is e.g. in the correct switching of the cameras. For example, printers, interfaces to higher-level systems and the like can be connected to the microcomputer. Connections for a "floppy disc” (data storage disk) and an external program input device are also provided.
  • An input keyboard 8 for operating the entire system is connected to the adapter circuit of the microcomputer 7.
  • This keyboard consists of controls with which e.g. the individual devices are switched on / off or on and off.
  • a module 9 for determining the center of gravity is connected to the measuring and sensor bus 1.
  • the fundamental calculations for the detection of unknown objects by the surface moment in the x and y direction and the surface are carried out.
  • an output unit 10 is connected to the measuring and sensor bus. This can be used, for example, to control externally switchable machines (handling machines, industrial robots).
  • the output unit also has a programmable clock for a time / path clocking, as well as an additional control device for outgoing information.
  • a clock center 11 is connected to the measuring and sensor bus 1 in order to synchronize the entire system. Clock or synchronization pulses are used for the precise interconnection of the individual system modules with each other, but the television cameras and monitors are also acted on with the synchronization pulses.
  • the clock center also supplies a trigger signal for an externally connectable flash light. This illuminates the object to be recognized for a short time (snapshot) so that the television camera can then scan the recorded image in a cell-like manner. In this way, blurring (for example, with moving objects) can be avoided when taking pictures.
  • the clock center 11 also has a trigger input for external synchronization. A pulse for such an input can be generated by a light barrier. This trigger pulse triggers the externally connectable flash light, for example, which initiates the detection process.
  • a further module for determining the center of gravity can be connected to the measuring and sensor bus for a quick determination of the position.
  • the television cameras connected to the recording unit 6 can only deliver their information serially to the modules for further processing. Thanks to the additional module for determining the center of gravity, two cameras are given information at the same time, which can advantageously accelerate the processing of several measuring points (television cameras). This component is not shown in the drawing.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
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  • Theoretical Computer Science (AREA)
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  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Image Processing (AREA)

Description

Optoelektronisches Meß- und Sensorsystem.
Die Erfindung bezieht sich auf ein optoelektronisches Meßund Sensorsystem und liegt auf dem Gebiet der Bild- und InformationsVerarbeitung zur optischen Erfassung und Verarbeitung von Bilddaten, beispielsweise bei industriellen Handhabungsautomaten.
Anordnungen bzw. Verfahren zur Erkennung von Gegenständen unterschiedlichster Abmessungen sind bekannt. So werden nach Identifizierung und Lagebestimmung Steuersignale gebildet, beispielsweise für Handhabungsautomaten zur Ergreifung und Weiterverarbeitung der erkannten Gegenstände. Es wird in der DE -OS 24 43 265 gelehrt, daß ein unbekannter Gegenstand durch Abbildung auf lichtelektrische Schichten unter Verwendung lichtdurchlässiger Filter erkannt werden kann. Hinter die Filter sind lichtempfindliche Schichten gelegt, die die unterschiedliche Lichtdurchlässigkeit der Filter erfassen und nach elektrischer Verknüpfung ein Steuersignal für einen Handhabungsautomaten, Industrie-Roboter oder dergl. bilden. Durch Vergleich des erkannten Objektes mit in einem Datenspeicher vorhandenen Kennwerten ist eine Vereinfachung bzw. eine Selektion bei der Erkennung und Erfassung der Gegenstände möglich.
Bekannt ist auch ein Verfahren zur Identifizierung von Gegenständen (DE-OS 27 49 682) durch Ermittlung von Flächeninhalt, Abtastkurve vom Bildschwerpunkt aus und weiteren Abtastdaten. Durch Vergleich mit entsprechenden gespeicherten Referenz-Kenngrößen läßt sich eine Identifizierung des unbekannten Gegenstandes ermöglichen. Dabei reicht in vielen Fällen schon die Ermittlung des Flächeninhalts zu einer Vorsortierung aus. Zu einer genauen Erkennung wird dann die Abtastkurve vom Bildschwerpunkt aus herangezogen und bei sehr schwierigen Selektionsaufgaben weitere Abtastdaten.
Bekannt ist weiter (DE-OS 27 48 604) ein Verfahren zur Drehlagebestimmung von unbekannten Gegenständen durch optoelektronische Abtastung und Feststellung der Schwerpunktläge. Durch Vergleich der Abtastdaten mit gespeicherten Daten von Bezugsgegenständen kann eine Identifikation des Gegenstandes erreicht werden.
Ein Automatisierungssystem für die Steuerung und Überwachung einer Fertigung mittels Bildaufnehmern, Mikroprozessoren und Peripheriegeräten sowie Datenaustausch innerhalb des Systems über eine Bus-Leitung ist bisher noch nicht bekannt geworden. Ein allgemeines Datenaustauschsystem, das auch prozessorgesteuert ist, und über Daten- und Adress-Sammelleitungen verfügt, ist aus der DE-AS 26 02 459 bekannt. Die hier gezeigte Anordnung dient allerdings nicht zur optoelektronischen Bildaufnahme. Es ist deshalb Aufgabe der Erfindung, ein prozessorgesteuertes Steuerungs- und Überwachungssystem für die optoelektronische Muster- und Lageerkennung, Verarbeitung, Sichtkontrolle und berührungslose Meßtechnik zu finden.
Erfindungsgemäß wird dies dadurch erzielt, daß an einen Meß- und Sensorbus eine Aufnahmeeinheit, ein Mikrocomputer, eine Eingabtastatur, ein Baustein zur Schwerpunktbestimmung, eine Ausgabeeinheit und eine Clock-Zentrale angeschaltet sind, daß auf einen μ-Bus ein Bildrechner und ein Bildspeicher geschaltet sind, und daß der Meß- und Sensorbus von dem μ-Bus über ein Interface entkoppelt ist.
Ausgestaltungen des optoelektronischen Meß- und SensorSystems sind aus den Unteransprüchen ersichtlich.
Vorteilhaft bei dem erfindungsgemäßen System ist besonders die große Einsatzbreite bei den anzuschaltenden Peripheriegeraten. So kann beispielsweise durch Zuschaltung weiterer Aufnahmekameras eine sehr schnelle Lageerkennung bei verschiedenen Prozessen im Multiplexverfahren erfolgen. Die Art der Lageerkennung ist dabei frei wählbar. Es wird also ein flexibles, problemlos umprogrammierbares und kostengünstiges Automatisierungssystem für die Steuerung und Überwachung industrieller Prozesse mit einer handelsüblichen Fernsehkamera aufgezeigt. Für das Sortieren von Fertigungsteilen oder das Erkennen von Etiketten besitzt das System zudem die Fähigkeit zu einer Mustererkennung. Das System ist weiterhin modular erweiterbar und kann dadurch speziellen Belangen bei industriellen Fertigungen angepaßt werden. Angeschaltete Rechner übernehmen die Bildanalyse, die Verarbeitung der Daten, die Systemverwaltung und die Kommunikation mit den Peripheriegeräten. Ein Ausführungsbeispiel ist nachstehend anhand der Zeichnung näher erläutert.
Ein Meß- und Sensor-Bussystem 1 und ein μ-Bussystem 2 sind durch ein Interface 3 (Entkopplungs- und Anpassungsbaustein) getrennt. Jedes dieser beiden Bussysteme kann dadurch zeitgleich und getrennt voneinander völlig unterschiedlich Aufgaben durchführen. An das μ-Bussystem 2 ist ein Bildrechner 4 und ein Bildspeicher 5 angeschaltet. Der Bildrechner 4 (beispielsweise Mikroprozessor) übernimmt die Adressierung des Bildspeichers 5. Der digitale Bildspeicher 5 nimmt die von den Fernsehkameras empfangenen Daten auf und hält sie zur weiteren Bearbeitung bereit. Eine Erkennung von Gegenständen, die auf einem Transportband an einer Kamera vorbeiziehen, ist schwierig, weil die Kamera der Bewegung des Gegenstandes folgen muß. Eine kurzzeitige Abtastung und Speicherung der Daten in dem Bildspeicher mit anschließender Auswertung vom Bildspeicher aus, ermöglicht deshalb ein schnelles Arbeiten des Systems. Der BildSpeicher 5 hält also die erfaßten Daten zur weiteren Analyse bereit und die Fernsehkamera kann auf einen neuen Gegenstand gerichtet werden.
Der Bildrechner 4 tastet das von der Fernsehkamera aufgenommene Bild in Polarkoordinaten ab. Er kann aber auch bestimmte Helligkeitswerte beim Abtasten des Aufnahmebildes zählen. Weiterhin kann er innerhalb des Fernsehbildes Längen messen sowie Übergänge von Schwarz auf Weiß. zählen. Der Bildrechner4 dient also zur Analyse abgespeicherter oder erfaßter Bildinformationen.
Der Meß- und Sensorbus 1 hat die Aufgabe, den Bildrechner 4 und den Bildspeicher 5 mit Informationen zu versorgen. An diesen Bus ist eine Aufnahmeeinheit 6 angeschaltet. Diese Aufnahmeeinheit kann die analogen Signale mehrerer Fernsehkameras aufnehmen und Signale für mehrere Fernsehmonitore abgeben. In einer Anpaßschaltung innerhalb der Aufnahmeeinheit 6 werden die analogen Signale der Fernsehkamera digitalisiert bzw. in Videosignale für die Monitore umgewandelt. In der Aufnahmeeinheit 6 ist weiterhin ein Fensterdiskriminator angeordnet, der nur einen bestimmten Teil innerhalb des abzutastenden Bildes durchläßt, und durch diese Reduzierung erheblichen Rechneraufwand einspart. In der Aufnahmeeinheit ist weiterhin eine Video-Verknüpfungsschaltung zum Vergleich eines aufgenommenen mit einem gespeicherten Bild angeordnet. Durch diesen Soll-Ist-Vergleich zwischen abgespeichertem Referenzbild und durch die Kamera aufgenommenem Bild und Zählung der Unterschiede läßt sich eine weitere Einsparung an Rechnerkapazität erreichen.
An den Meß- und Sensorbus 1 ist weiterhin ein Mikrocomputer 7 über eine Anpaßschaltung gelegt. Dieser Mikrocomputer dient zur allgemeinen Kontrolle des Systems. Seine Aufgabe besteht z.B. in der richtigen Umschaltung der Kameras. An den Mikrocomputer können beispielsweise Drucker, Schnittstellen zu übergeordneten Systemen und dergl. angeschaltet werden. Weiterhin sind Anschlüsse für ein "floppy-disc" (Datenspeicherplatte) und ein externes Programmeingabegerät vorgesehen.
Auf die Anpaßschaltung des Mikrocomputers 7 ist eine Eingabetastatur 8 für den Betrieb des gesamten Systems geschaltet. Diese Tastatur besteht aus Bedienungselementen, mit denen z.B. die Ein/Ausschaltung oder Zu- und Abschaltung der einzelnen Geräten erfolgt.
An den Meß- und Sensorbus 1 ist ein Baustein 9 zur Schwerpunktbestimmung geschaltet. Hier werden die fundamentalen Berechnungen zur Erkennung unbekannter Gegenstände durch das Flächenmoment in x- und y-Richtung und der Fläche durchgeführt. Weiterhin ist an den Meß- und Sensorbus eine Ausgabeeinheit 10 angeschaltet. Hiermit lassen sich beispielsweise extern zuschaltbare Maschinen (Handhabeautomaten, Industrie-Roboter) steuern. Die Ausgabeeinheit weist ferner eine programmierbare Uhr für eine Zeit/Weg-Taktung auf, sowie eine zusätzliche Kontrollvorrichtung für abgehende Informationen.
Zur Synchronisierung des gesamten Systems ist an den Meßund Sensorbus 1 eine Clock-Zentrale 11 angeschaltet. Clockoder Synchronisierimpulse dienen zur zeitgenauen Zusammenschaltung der einzelnen Systembaugruppen untereinander, aber auch die Fernsehkameras und Monitore werden mit den Synchronimpulsen beaufschlagt. Weiterhin wird von der Clock-Zentrale ein Trigger-Signal für ein extern anschließ bares Blitzlicht geliefert. Hierdurch wird der zu erkennende Gegenstand für eine kurze Zeit (Momentanaufnahme) erhellt, so daß die Fernsehkamera anschließend zellenförmig das aufgenommene Bild abtasten kann. Auf diese Weise lassen sich Unscharfen (beispielsweise bei sich bewegenden Gegenständen) bei der Bildaufnahme vermeiden. Zur externen Synchronisierung besitzt die Clock-Zentrale 11 zusätzlich noch einen Trigger-Eingang. Ein Impuls für einen derartigen Eingang kann durch eine Lichtschranke erzeugt werden. Dieser Trigger-Impuls löst beispielsweise das extern anschließbare Blitzlicht aus, wodurch der Erkennungsvorgang eingeleitet wird.
In einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Systems kann für eine schnelle Lagebestimmung ein weiterer Baustein zur Schwerpunktbestimmung an den Meß- und Sensorbus angeschaltet werden. Die an die Aufnahmeeinheit 6 geschalteten Fernsehkameras können ihre Informationen nur seriell an die Bausteine zwecks Weiterverarbeitung abgeben. Durch den zusätzlichen Baustein zur Schwerpunktbestimmung können von zwei Kameras gleichzeitig Informationen ausgegeben werden, wodurch sich in vorteilhafter Weise eine Beschleunigung bei der Verarbeitung mehrerer Meßstellen (Fernsehkameras) erzielen läßt. Dieser Baustein ist in der Zeichnung nicht dargestellt.

Claims

A n s p r ü c h e
1. Optoelektronisches Meß- und Sensorsystem, dadurch gekennzeichnet, daß an einen Meß- und Sensorbus (1) eine Aufnahmeeinheit (6), ein Mikrocomputer (7), eine Eingabetastatur (8), ein Baustein (9) zur Schwerpunktbestimmung, eine Ausgabeeinheit (10) und eine Clock-Zentrale (11) angeschaltet sind, daß auf einen μ-Bus (2) ein Bildrechner (4) und ein Bildspeicher (5) geschaltet sind, und daß der Meß- und Sensorbus (1) von dem μ-Bus (2) über ein Interface (3) entkoppelt ist.
2. Meß- und Sensorsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Bildrechner (4), der Bildspeicher (5) und das Interface (3) wahlweise zuschaltbar sind.
3. Meß- und Sensorsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahmeeinheit (6) Anschlüsse für Fernsehkameras und Monitore aufweist, und daß in der Aufnahmeeinheit (6) ein Fensterdiskriminator für einen einstellbaren Bildrahmen und eine Verknüpfungseinheit zum
Vergleich eines aufgenommenen und gespeicherten Bildes angeordnet ist.
4. Meß- und Sensorsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß an den Mikrocomputer (7) Drucker, Datenspeicherplatten, Programmeingabegeräte und Schnittstellen zu übergeordneten Systemen anschaltbar sind.
5. Meß- und Sensorsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß an die Ausgabeeinheit (10) Verarbeitungssysteme, eine programmierbare Uhr für eine Zeit/Weg-Taktung und eine Kontrollvorrichtung für abgehende Informationen anschaltbar sind.
6. Meß- und Sensorsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß von der Clock-Zentrale (11) mehrere Synchronimpulse und ein Trigger-Signal für eine Blitzlichtauslösung abnehmbar sind und daß eine externe Triggerung der Clock-Zentrale möglich ist.
7. Meß- und Sensorsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß weitere Bausteine zur Lagebestimmung unbekannter Gegenstände an den Meß- und Sensorbus (1) anschaltbar sind.
EP19800900716 1979-04-14 1980-11-04 Optoelektronisches mess- und sensorsystem Withdrawn EP0027120A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19792915398 DE2915398A1 (de) 1979-04-14 1979-04-14 Optoelektronisches mess- und sensorsystem
DE2915398 1979-04-14

Publications (1)

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EP0027120A1 true EP0027120A1 (de) 1981-04-22

Family

ID=6068480

Family Applications (1)

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EP19800900716 Withdrawn EP0027120A1 (de) 1979-04-14 1980-11-04 Optoelektronisches mess- und sensorsystem

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DE (1) DE2915398A1 (de)
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18D Application deemed to be withdrawn

Effective date: 19810427

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Inventor name: KARG, ROLF

Inventor name: JAMBOR, CHRISTIAN