EA032696B1 - Применение 3d камер в процессе гибки профилей на станке для гибки профилей с тремя и четырьмя роликами - Google Patents

Применение 3d камер в процессе гибки профилей на станке для гибки профилей с тремя и четырьмя роликами Download PDF

Info

Publication number
EA032696B1
EA032696B1 EA201791267A EA201791267A EA032696B1 EA 032696 B1 EA032696 B1 EA 032696B1 EA 201791267 A EA201791267 A EA 201791267A EA 201791267 A EA201791267 A EA 201791267A EA 032696 B1 EA032696 B1 EA 032696B1
Authority
EA
Eurasian Patent Office
Prior art keywords
profile
cameras
bending
machine
bending process
Prior art date
Application number
EA201791267A
Other languages
English (en)
Other versions
EA201791267A1 (ru
Inventor
Урош Туранянин
Original Assignee
Урош Туранянин
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Урош Туранянин filed Critical Урош Туранянин
Publication of EA201791267A1 publication Critical patent/EA201791267A1/ru
Publication of EA032696B1 publication Critical patent/EA032696B1/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D7/00—Bending rods, profiles, or tubes
    • B21D7/08—Bending rods, profiles, or tubes by passing between rollers or through a curved die
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D7/00—Bending rods, profiles, or tubes
    • B21D7/08—Bending rods, profiles, or tubes by passing between rollers or through a curved die
    • B21D7/085—Bending rods, profiles, or tubes by passing between rollers or through a curved die by passing through a curved die
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D7/00—Bending rods, profiles, or tubes
    • B21D7/14—Bending rods, profiles, or tubes combined with measuring of bends or lengths
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C53/00—Shaping by bending, folding, twisting, straightening or flattening; Apparatus therefor
    • B29C53/02—Bending or folding
    • B29C53/08—Bending or folding of tubes or other profiled members
    • B29C53/083—Bending or folding of tubes or other profiled members bending longitudinally, i.e. modifying the curvature of the tube axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C53/00—Shaping by bending, folding, twisting, straightening or flattening; Apparatus therefor
    • B29C53/80—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C53/8008—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations specially adapted for winding and joining
    • B29C53/8041—Measuring, controlling or regulating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
  • Shaping Of Tube Ends By Bending Or Straightening (AREA)

Abstract

Применением 3D камер в процессе гибки профиля на станке для гибки с тремя и четырьмя роликами обеспечивается контролированное управление, регулирование контроля, а также и корректирование автоматического процесса гибки, причем применением 3D камер (1) и (2) обеспечивается трехмерная запись процесса гибки, в котором каждая точка интереса на станке (3) и профиле (4) пространственно и размерно определена. Применением 3D камер (1) и (2) в процессе гибки обнаруживается профиль (4), и этим вводится обратная связь между компьютером (7), управляющим процессом гибки, и профилем (4), который гнется на станке (3). Обратная связь, полученная применением 3D камер (1) и (2), обеспечивает получение информации о процессе гибки профиля (4) на станке (3), на основе которой компьютер (7) может управлять, контролировать, а также корректировать начатый процесс гибки профиля (4) с целью в конце процесса гибки получить желаемое выходное состояние, т.е. профиль (4), согнутый на заранее заданный угол, радиус или диаметр.

Description

Настоящее изобретение в более широком смысле относится к области гибки профилей и в более узком смысле относится к области автоматической гибки профилей, причем на станке для гибки с тремя и четырьмя роликами применяются 3D камеры. Применение 3D камер позволяет обнаруживать профиль в процессе гибки, таким образом обеспечивается контролированное управление, регулирование контроля, а также и коррекцию процесса гибки в реальном времени. Применением 3D камер вводится обратная связь между компьютером, который управляет процессом гибки, и профилем, который гнется на станке, для того, чтобы в конце процесса гибки добиться желаемого, результата, т.е. профиля, согнутого на заранее заданный угол, радиус или диаметр. Согласно международной патентной классификации, изобретению могут быть присвоены следующие коды: В29С 5308; G05B 19/19.
Техническая проблема
Техническая проблема, которая решается изобретением, касается того, как на станке для гибки с тремя и четырьмя роликами обнаружить профиль в процессе гибки применением 3D камер, и этим вводится обратная связь между компьютером, управляющим процессом гибки, и профилем, гнутым на станке. 3D камеры обеспечивают трехмерную запись процесса гибки, в котором каждая точка интереса на станке и профиле определена пространственно и размерно. 3D камеры определяют положение профиля по всем трем осям, а также и положение всех точек, более точно, объектов интереса, находящихся в пространстве вокруг станка. Применением 3D камер вводится обратная связь, в реальном времени передающая в компьютер информацию о профиле, гнутом на станке, в виде текущего измеренного состояния, которое сравнивается в компьютере с ожидаемым, т.е. с заранее заданным состоянием. Применением 3D камер на станке для гибки с тремя и четырьмя роликами вводится контролированное управление, регулирование контроля и коррекция автоматического процесса гибки, таким образом, в начале процесса гибки, после пройденных первых 15° корректируется начатая гибка профиля, если гибка не осуществляется по заранее ожидаемому плану, таким образом, чтобы в конце регулируемого процесса гибки получился профиль, согнутый на заранее заданный угол, радиус или диаметр.
Уровень техники
Станок для гибки алюминиевых и ПВХ профилей, защищенный патентным документом RS 964U, не использует 3D камеры, прежде всего потому, что у станка нет встроенной микропроцессорной системы управления, которая является необходимой для того, чтобы могли применятся 3D камеры. У этого станка процесс гибки профилей осуществляется полуавтоматическим способом, так что оператор управляет процессом гибки исключительно при помощи кнопок. Такой способ управления станком для гибки не имеет обратную связь в смысле переноса информации, что может привести к ошибке оператора в процессе получения желаемого радиуса или диаметра арки, а также и в позиционировании профиля в процессе гибки.
Способ гибки описан в патентном документе WO 2009/101649 А2, в котором представлен способ проверки и контроля станка для гибки с роликами при гибке длиной детали с различными радиусами гибки, в том числе и станок, который, таким образом, контролируется, причем использует энкодер для измерения длины профиля. В этом способе также используется бесконтактное устройство для измерения расстояния в одной точке, функция которого - посылать информацию о расстоянии между датчиком и заранее предопределенной точкой на длинной детали. Эту информацию компьютер использует, чтобы вычислить радиус согнутой детали на основании нескольких измерений длины и сопоставления вычисленного радиуса кривой с желаемым радиусом кривой в упомянутой согнутой детали. В упомянутом способ ее гибки обратную связь обеспечивает безконтактное устройство для измерения длины в одной точке, в отличие от настоящего созданного изобретения, в котором обратную связь обеспечивают 3D камеры. Безконтактное устройство для измерения длины в одной точке, которое используется в упомянутом способе, в отличие от созданного изобретения не имеет таких же возможностей и не обеспечивается перенос информации компьютеру, который возможно получить применением 3D камер. Прежде всего бесконтактное устройство для измерения длины в одной точке измеряет расстояние между датчиком и зафиксированной предопределенной точкой на профиле, пока 3D камеры в реальном времени высылают компьютеру трехмерную запись процесса гибки, на основании чего уже начавшийся процесс гибки корректируется, если гибка профилей не осуществляется по заранее заданному плану, таким образом, чтобы в конце процесса гибки в качестве результата получили желаемое выходное состояние, т.е. профиль согнут на заранее заданный угол, радиус или диаметр. 3D камеры, которые применяются на станке для гибки с тремя роликами, в отличие от всех остальных устройств в упомянутом способе, могут измерять положение профилей по всем трем осям, а также и положение всех точек, т.е. объектов интереса, находящихся в пространстве вокруг станка. То, что 3D камеры могут обеспечить в сочетании с компьютером, в отличие от вышеописанного способа, это определение внешней и внутренней линий на профиле, определение текущего угла, образованного между левой и правой стороной арки, а также определение положения точки на середине арки. В отличие от устройств, которые используются в упомянутом способе, 3D камеры в сочетании с компьютером могут определить начало и конец процесса гибки так, чтобы прямые части арки в конце процесса гибки при необходимости были параллельными и вместе с этим согнутыми на заранее заданный угол, радиус или диаметр, и именно это является конечной целью
- 1 032696 настоящего созданного изобретения. Здесь необходимо подчеркнуть, что бесконтактное устройство для измерения длины в одной точке обеспечивает только измерение расстояния между датчиком и точкой на профиле, а таким способом в течение гибки невозможно измерить текущий угол, который образован левой и правой сторонами арки, и поэтому невозможно предсказать угол, т.е. параллельность прямых частей арки.
Усовершенствование вышеупомянутого патентного документа представлено в патентном документе ЕР 2248611 А1, в котором описывается станок для непрерывной гибки длинной детали на заранее заданный радиус, используя 2D лазерный датчик. 2D лазерный датчик можно описать как улучшенную версию безконтактного устройства для измерения длины в одной точке, причем в случае 2D лазерного датчика измерение выполняется в ряде различных точек (как правило, 8 точек) между профилем и упомянутым устройством. Как и в патентном документе WO 2009/101649 А2, 2D лазерный датчик у этого станка используется для обнаружения расстояния между точками на профиле и датчиком, и, таким образом, в компьютере эти данные обрабатываются и преобразуются в радиус арки, и именно это представляет собой конечную цель для упомянутого станка. Измеритель длины или энкодер, как это уже сказано, имеет задачу измерить длину профиля, т.е. положение профиля при гибке. В отличие от этих устройств, которые используются на упомянутом станке, у настоящего изобретения 3D камеры для компьютера обеспечивают трехмерную запись процесса гибки, в котором каждая точка интереса на профиле и станке определена пространственно и размерно. 3D камеры, которые применяются на станке для гибки с тремя роликами, в отличие от устройств, которые используются на упомянутом станке, могут обнаружить положение профилей во всем трем осям, а также и положение всех точек, т.е. объектов интереса, находящихся в пространстве вокруг станка. Для этой цели применяются 3D камеры высокого пространственного разрешения, обеспечивающие разрешающую способность более 300000 точек измерения. Измерением точек интереса в пространстве вокруг станка определяется расстояние между 3D камерой и профилем, гнутым на станке. Возможность измерения всех точек интереса в пространстве вокруг станка обеспечивает обратную связь между информацией, которая необходима компьютеру, чтобы определить местоположение профиля в течение гибки, а также и полученный, текущий угол, образованный между левой и правой стороной арки. В отличие от WO 2009/101649 А2 и ЕР 2248611 А1, 3D камеры могут обеспечить обнаружение внешней и внутренней линий на профиле, определить текущий угол, образованный между левой и правой стороной арки, определить точку на середине профиля и предсказать параллельность прямых частей арки, если это необходимо. В отличие от устройств, которые используются на упомянутом станке, 3D камеры в сочетании с компьютером могут определить начало и конец процесса гибки так, чтобы прямые части арки в конце процесса гибки при необходимости были параллельными и вместе с этим согнутыми на заранее заданный угол, радиус или диаметр, и именно это является конечной целью настоящего изобретения.
Применение лазерного устройства для обнаружения середины арки на станке для гибки профилей, которое представлено в патентном документе RS 53431, описывает способ с применением лазерного устройства на станке для гибки с тремя роликами. Применение лазерного устройства в процессе гибки профилей обеспечивает обнаружение середины арки, т.е. маркированный участок на середине арочной части. Лазерное устройство, применяющееся в патентном документе RS 53431, в сравнении с 3D камерами, применяющимися на станке для гибки профилей с тремя и четырьмя роликами, не имеют никаких сходств ни в способе функционирования, ни в измерении и соответственно не имеют одинаковых возможностей. Настоящим изобретением обеспечивается обратная связь между вышеупомянутой информацией, на основании которой компьютер управляет, контролирует, а также корректирует процесс гибки в реальном времени, в отличие от упомянутых заявок, в которых лазерное устройство используется только для того, чтобы в течение процесса гибки определить середину арки, т.е. маркированный участок на середине арочной части.
Крактое описание сущности изобретения
Сущность настоящего созданного изобретения в том, что на станке для гибки профилей с тремя и четырьмя роликами применяются 3D камеры, при помощи которых обнаруживается профиль в процессе гибки, и этим вводится обратная связь между компьютером, управляющим процессом гибки, и профилем, который гнется на станке. На основании информации, полученной через обратную связь, у компьютера есть возможность управлять процессом, контролировать и корректировать его, если процесс гибки профиля не осуществляется по заранее заданному плану. Профиль, который обнаруживается 3D камерами, находится в текущем измеренном состоянии, которое в компьютере сравнивается с ожидаемым, более точно, с заранее заданным положением, на основании которого компьютер корректирует начавшийся процесс гибки профилей. Информация, полученная с применением 3D камер, высылается компьютеру, и этим обеспечивается регулированное управление, регулирование контроля, а также и корректирование процесса гибки в реальном времени. Применение 3D камер обеспечивает трехмерную запись процесса гибки, когда каждая точка интереса на станке и профиле пространственно и размерно определена. 3D камеры имеют возможность измерения местоположения профиля по всем трем осям, а также и возможность измерения местоположения всех точек, более точно, объектов интереса, находящихся в пространстве вокруг станка. Применение 3D камер в сочетании с компьютером дает возможность предсказать
- 2 032696 процесс гибки, таким образом, прямые части арки в конце процесса гибки при необходимости будут параллельными и вместе с этим согнутыми на заранее заданный угол, радиус или диаметр, и именно это является конечной целью настоящего созданного изобретения. Новизна созданного изобретения относительно существующего уровня техники именно в применении 3D камер на станке для гибки с тремя и четырьмя роликами, на котором ведется обнаружение профиля по всем трем осям и вводится обратная связь, на основании которой компьютер управляет процессом гибки в реальном времени, с целью, чтобы в конце процесса гибки в качестве конечного результата получить желаемое выходное состояние, т.е. профиль, согнутый на заранее заданный угол, радиус или диаметр. Существующие станки, процессы и способы гибки не применяют либо не используют 3D камеры в процессе гибки профилей.
Краткое описание чертежей
Настоящее изобретение показано в деталях на следующих чертежах.
Фиг. 1 представляет собой вид сверху станка для гибки с тремя роликами до начала процесса гибки профиля.
Фиг. 2 представляет собой вид сверху станка для гибки с тремя роликами в течение процесса гибки профиля.
Фиг. 3 представляет собой вид сверху станка для гибки с тремя роликами в конце процесса гибки профиля.
Фиг. 4 представляет собой вид спереди станка для гибки с тремя роликами.
Фиг. 5 представляет собой вид сбоку станка для гибки с тремя роликами.
Фиг. 6 представляет собой отмеченные метки и точки интереса на профиле.
Фиг. 7 представляет собой вид сверху станка для гибки с тремя роликами с обнаруженными препятствиями в зоне гибки.
Фиг. 8 представляет собой вид сверху станка для гибки с четырьмя роликами во время процесса гибки профилей.
Фиг. 9 представляет собой блок-схему обратной связи между компьютером, 3D камерами и процессом гибки профилей.
Подробное описание изобретения
3D камеры (1) и (2) - это датчики, которые обеспечивают трехмерное отображение пространства вокруг станка (3). В отличие от обычных 2D камер, в которых каждому пикселю соответствует свой цвет, тепловых камер, в которые каждому пикселю соответствует своя температура, в 3D камерах (1) и (2) каждому пикселю соответствует расстояние между камерой и объектом, который видим этим пикселем. Другими словами, 3D камеры (1) и (2) можно использовать для надежного обнаружения размеров и форм объектов, находящихся в области обзора камер, в том числе и для обнаружения расстояния от объекта до камеры. 3D камеры (1) и (2) имеют разрешающую способность, более точное количество пикселей в матрице (как у обычных камер), а также и глубину резкости, т.е. способность камеры определить расстояние между камерой и объектом для каждого пикселя в матрице. До настоящего времени известно несколько технологий, которые используются в 3D камерах, причем как наиболее надежный можно выделить метод времени пролета (Time-Of-Flight), который используется для определения расстояния между объектом и камерой, с помощью посылки модулированного оптического сигнала и измерения времени, которое необходимо для того, чтобы сигнал отразился от объекта и был принят датчиком. Второй принцип использует метод триангуляции, более точно, геометрический метод, включающий использование источника света, который смещен относительно 2D камеры. 2D камера обнаруживает положение оптического сигнала в пространстве и на основании этого определяет расстояние от камеры до объекта. Третий метод использует освещение места при помощи пространственно-кодированной оптической схемы, которую обнаруживает обычная 2D камера, причем определяется девиация кодированной оптической схемы и на основании этого, вычисляет расстояние от камеры до объекта. Четвертый способ осуществления 3D камеры подразумевает использование двух обычных 2D камер, которые разнесены в пространстве, причем сложными компьютерными алгоритмами возможно на основании смещения пикселей между левой и правой камерами и тени определить расстояние объекта в области обзора камеры (такой метод часто называют стереовидением). Все вышеупомянутые способы могут использоваться в целях реализации 3D камер (1) и (2), на станке для гибки профилей с тремя и четырьмя роликами, причем их описание в деталях выходит за рамки настоящей заявки. 3D камеры (1) и (2), которые реализованы в соответствии с одним из вышеупомянутых способов, размещены на держателях (5) и (6), которые крепко закреплены на станке (3) для гибки с тремя и четырмья роликами. Расстояние 3D камер (1) и (2) от профиля (4) зависит от области обзора камеры, а также и от желаемой длины профиля (4) которая должна быть обнаружена. Как правило, для камер с горизонтальным углом обзора в 60° и с вертикальным углом обзора в 40° 3D камеры (1) и (2) устанавливаются вертикально по отношению к станку (3) на высоте от 1,80 до 2 м над станком (3) и оттуда они контролируют и корректируют гибку профилей (4), и этим обеспечивается регулирование контроля, т.е. возможность коррекции процесса гибки благодаря обратной связи, осуществленной между компьютером (7) и профилем (4), гнутым на станке (3). 3D камеры (1) и (2) тоже можно установить горизонтально или под определенным углом по отношению к станку (3) с целью увеличить область обзора, а именно обеспечить обнаружение длинных профилей, что невозможно при использова
- 3 032696 нии вертикальной конструкции. Также в случае использования 3D камер с широкой областью обзора возможно использовать только одну 3D камеру и, таким образом, упростить систему. Компьютер (7) соединен с программируемым логическим контроллером (PLC)(28), функция которого контролировать двигатели, которые приводят в движение ролики (8), (9), (10) и (25). Максимальная длина профиля (4), которую видят 3D камеры (1) и (2), около 4 м, что, конечно, не исключает возможность добавления дополнительных 3D камер при необходимости. 3D камеры (1) и (2) в зависимости от способа позиционирования станка (3) могут быть установлены и вертикально, и/или горизонтально по отношению к станку (3). Контроль и коррекцию процесса гибки также возможно осуществлять и применением всего лишь одной камеры или более 3D камер, причем необходимо учитывать и область обзора камеры, а также и максимальную длину профиля, которую необходимо обнаружить. 3D камеры (1) и (2), установленные над станком (3), используют принцип оптического кодирования, описанный в заявке US 20100118123 А1, причем возможно одинаково хорошо употребить и Time-Of-Flight камеры, а также и камеры на основе триангуляции и стереовидения. Поэтому настоящее изобретение, конечно, не исключает возможность применения и других 3D камер, которые не основываются на принципе оптического кодирования. Применением 3D камер (1) и (2) на станке (3) достигается регулирование контроля над автоматическим процессом гибки, где компьютеру (7) посылается трехмерное изображение со всего пространства от 3D камеры (1) и (2), причем компьютер (7) выделяет информацию о том, где в пространстве находится профиль (4). При помощи 3D камер (1) и (2) возможно выделить эту информацию при условии, если известно расстояние между профилем (4) и 3D камерами (1) и (2). Дальнейшая обработка этой информации позволяет контролировать гибку профиля (4) в реальном времени. 3D камеры (1) и (2) посылают компьютеру (7) трехмерное изображение из которого можно получить и определить все необходимые расстояния между 3D камерами (1) и (2) и наблюдаемыми точками интереса на станке (3) и на профиле (4). 3D камеры (1) и (2) имеют возможность определения положений наблюдаемых объектов, т.е. точек по всем трем осям, и, таким образом, определить расстояние от всех точек интереса в пространстве вокруг станка (3) пространственно и размерно. Применение 3D камер (1) и (2) обеспечивает обратную связь большого количества информации, которая является необходимой для компьютера (7), чтобы процесс гибки можно было контролировать, а потом и корректировать, если гибка профиля (4) не осуществляется по заранее заданному плану. С помощью измерения точек интереса в пространстве вокруг станка (3) 3D камеры (1) и (2) обнаруживают профиль (4) в процессе гибки, его текущее измеренное состояние, которое в компьютере (7) сравнивается с заданным состоянием, после чего с применением обычных законов управления (например, пропорционально-интегрально-дифференциального PID-регулирования) определяется необходимое для корректировки компьютером (7). Компьютер (7) корректирует процесс гибки (303), чтобы в конце процесса гибки получить желаемое выходное состояние, т.е. профиль (4), согнутый на заранее заданный угол, радиус или диаметр. Заданные параметры угла, радиуса или диаметра вводятся через терминал (13). Одна из целей применения 3D камер (1) и (2) - чтобы компьютер предсказал параллельность прямых частей арки, при этом в конце процесса гибки получился заранее заданный угол, радиус или диаметр. Параллельность прямых частей арки в конце процесса гибки получается так, что компьютер (7) после гибки первых 15°, используя реализованный закон управления, корректирует начатую гибку, регулируя величину dx (20) относительно величины, которая необходима для того, чтобы угол на половине зоны X (14) равнялся половине общего заданного угла арки, который требуется в конце процесса гибки. Применением такого же метода регулирования величины dx (20) получается параллельность прямых частей арки таким образом, что регулируется радиус на половине зоны X (14) к половине величины общего заданного радиуса арки, который требуется в конце процесса гибки. Применением 3D камер (1) и (2), которые обеспечивают обратную связь в процессе гибки, компьютер (7) определяет текущее положение профиля (4) по X оси в течение процесса гибки на основе обнаружения изменения расстояния между профилем (4) относительно роликов (8), (9), (10) и (25) и фиксированных точек на станке (3). Применением 3D камер (1) и (2), компьютер (7) вычисляет угол, образованный между левой и правой стороной арки, на основании определения положения точек (18) и (19), с которых начинается гибка профиля (4). Применением 3D камер (1) и (2) компьютер (7) определяет тип материала, который гнется на станке (3), на основании сравнения с заранее заданным углом арки величины угла, полученного между прямыми частями на арке после гибки первых 15°. На основании этого компьютер (7) определяет корректирующий параметр упругости с учетом типа материала, который гнется на станке (3). Применением 3D камер (1) и (2) компьютер (7) вычисляет удлинение профиля (4) в течение процесса гибки на основании разницы в длине между вычисленной длиной арочной части (12) и текущей измеренной длиной арочной части (12), которая определяется точками (18) и (19) на профиле (4). Применением 3D камер (1) и (2) компьютер (7) определяет местоположение роликов (8), (9), (10) и (25), вращающихся на станке (3), на основании определения вращательного и прямолинейного движения вспомогательных роликов (15), (16), (17) и (26), установленных в верхних боковых кромках роликов (8), (9), (10) и (25). Применением 3D камер (1) и (2) компьютер (7) определяет точку (24), являющуюся серединой профиля (4), на основе обнаружения точек (22) и (23), находящихся на краях профиля (4). Применением 3D камер (1) и (2) профиль (4) в начале процесса автоматически устанавливается компьютером (7) в точку (24), являющуюся серединой профиля (4) . Применением 3D камер (1) и (2) компьютер (7) определяет точку (24), являющуюся также и середи- 4 032696 ной арки в течение процесса гибки на основе обнаружения местоположения точек (18) и (19), находящихся на краях арочной части (12), где начинается процесс гибки профиля (4). Применением 3D камер (1) и (2), которые обнаруживают профиль (4), компьютер (7) вычисляет радиус арки в течение процесса гибки на основании угла и местоположения точек (18) и (19), находящихся на краях арочной части (12). Применением 3D камер (1) и (2) компьютер (7) вычисляет, насколько профиль (4) проскользнул во время гибки по сравнению с энкодером (11) на основе разницы пройденной длины профиля (4), которая измеряется 3D камерами (1) и (2), и пройденной длины профиля (4), которая измеряется энкодером (11). Сравнивая этих две величины можно вычислить, произошло ли и сколько до проскальзывания профиля (4) относительно энкодера (11). Применением 3D камер (1) и (2) компьютер (7) вычисляет, насколько профиль (4) проскользнул вовремя гибки по сравнению с роликами (8), (9), (10) и (25) на основании разницы пройденной длины профиля (4), которая измеряется 3D камерами (1) и (2), и длины пути, которую вспомогательные ролики (15), (16), (17) и (26) прошли вместе с роликами (8), (9), (10) и (25), в течение процесса гибки. Таким способом при помощи обратной связи определяется и корректируется движение профиля (4) на станке (3), если произошло проскальзывание профиля (4) относительно роликов (8), (9), (10) и (25). (Применением 3D камер (1) и (2) компьютер (7) получает информацию о препятствиях (27), находящихся в зоне вокруг роликов (8), (9), (10) и (25), и этим обеспечиваются меры по защите безопасности и для самого процесса гибки как такового, и для оператора, находящегося у станка (3). Таким образом, процесс гибки можно временно остановить каждый раз, когда в критичной зоне вокруг роликов (8), (9), (10) и (25) на этой же самой высоте появится рука оператора или объект, который не является составной частью станка (3), т.е. процесса гибки. Здесь важно еще раз упомянуть о том, что всего лишь при помощи 3D камер (1) и (2) можно однозначно определить, обнаружено ли препятствие (27) на высоте интереса, более точно, обнаружен ли человек или объект, являющийся угрозой для безопасности оператора и/или процесса гибки профиля (4). Применением 3D камер (1) и (2) компьютер (7) получает информацию о препятствиях (27), которые находятся в зоне вокруг профиля (4), находящихся на той же самой высоте или на высоте выше профиля (4). В случае если 3D камеры (1) и (2) обнаружат существование препятствия (27) или объекта, расстояние которого от профиля (4) меньше критического, станок (3) временно остановит процесс гибки, предполагая, что может произойти столкновение края профиля (4) с неизвестным объектом, что может привести к ошибке в определении длины и положения профиля (4) и потенциально поставит под угрозу сам процесс гибки профиля как таковой, т.е. представляет собой угрозу безопасности для окружающей среды. Применением 3D камер (1) и (2) компьютер (7) вычисляет ширину и высоту арки, т.е. хорду и высоту, если речь идет о сегменте круга. Ширина и высота арки вычисляются в компьютере (7) на основании информации о полученном угле арки, радиусе арки и местоположении точек (18) и (19). Применением 3D камер (1) и (2) компьютер (7) обнаруживает различные радиусы в рамках одной арки на основании информации о полученном угле и местоположении точек на арочной части (12), где начинается переход из одного радиуса в другой. Применением 3D камер (1) и (2) компьютер (7) определяет текущую длину арочной части (12) в течение процесса гибки на основании обнаружения точек (18) и (19) на профиле (4). Точки (18) и (19) представляют собой место, откуда начинается гибка профиля (4), т.е. место, где прямая часть профиля (4) переходит в согнутую часть. Применением 3D камер (1) и (2) компьютер (7) определяет исходное положение профиля (4) до начала гибки на основе обнаружения изменения угла между прямыми частями на профиле (4). Момент, когда угол между прямыми частями на профиле (4) начинает меняться, указывает на то, что гибка профиля (4) началась. Как только профиль (4) стал согнутым на 2°, ролик (10) возвращается назад за такое же расстояние, которое соответствует указанному изменению угла, и этим определяется нулевое, т.е. исходное, положение профиля (4). Применением 3D камер (1) и (2) компьютер (7) останавливает процесс гибки тогда, когда достигается заранее заданный угол, радиус или диаметр арки, так что в компьютере (7) текущий обнаруженный угол или радиус арки сравнивается с заранее заданным углом или радиусом арки. Применением 3D камер (1) и (2) компьютер (7) определяет общую длину профиля (4) до начала гибки на основании обнаружения крайних точек (22) и (23) на профиле (4). Применением 3D камер (1) и (2) с помощью компьютера (7) осуществляется калибровка энкодера (11), более точно, устройства для измерения длины профиля (4) в случае, если этим устройством по какой-либо причине уже пользуются на станке (3). Калибровка энкодера (11) осуществляется так, что профиль (4) прокатывается с одного края в другой, и этим пройденный путь профиля (4), полученный со стороны 3D камер (1) и (2) в компьютере (7), сравнивается с пройденным путем профиля, (4) полученным со стороны энкодера (11), на основании чего в компьютере (7) определяется взаимосвязь, т.е. корректирующий параметр между этими двумя устройствами. Применением 3D камер (1) и (2) исключается необходимость в использовании энкодера (11), служащего исключительно для измерения длины профиля (4) в течение процесса гибки. Сразу после включения станка (3) 3D камеры (1) и (2) калибруются, чтобы компьютер четко мог определить их текущее положение, положение, а также и угол между ними относительно станка (3) и профиля (4). После завершения калибровки 3D камер (1) и (2) профиль (4) помещается между роликами (8), (9), (10) и (25). 3D камеры (1) и (2) образуют обратную связь в процессе гибки, причем компьютер (7) вычисляет скорость, при которой вращаются ролики (8), (9), (10) и (25), на основании определения пути, который прошли вспомогательные ролики (15), (16), (17) и (26), установленные в верхних боковых кромках роликов (8),
- 5 032696 (9), (10) и (25). Применением 3D камер (1) и (2) компьютер (7) вычисляет ширину профиля, который гнется на станке (3), на основе определения расстояния между точками на внешней и внутренней линиях профиля (4). Применением 3D камер (1) и (2) компьютер (7) определяет форму профиля, который гнется на станке (3), на основе трехмерной записи, которая определяет форму и контур профиля (4) по его краям. На основании выше упомянутой информации, которая получена с применением 3D камер (1) и (2), компьютер (7) после первых 15° может предсказать и корректировать начатую гибку профиля (4), если гибка не осуществляется по заранее заданному плану, чтобы в качестве результата гибки получить профиль (4), согнутый на заранее заданный угол, радиус или диаметр. 3D камеры (1) и (2) контролируют процесс гибки на основе параметров, введенных в терминал (13) до начала гибки. После ввода параметров автоматический процесс гибки начинается в заранее ожидаемом режиме итерационного характера, что означает, что профиль (4) должен предопределенное число раз прокататься через ролики (8), (9), (10) и (25) для гибки, причем ролики (10) и (25) постепенно движутся к профилю (4) за шаг dy (21), что во взаимодействии с другими двумя роликами (8), (9) приводит к постепенной гибке профиля (4). Если процесс гибки после первых 15° не осуществляется по ожидаемому и заданном плану, компьютер (7) корректирует процесс гибки на основании обычных законов управления (например, PID-регулирование) так, что текущая измеренная величина угла 15° между левой и правой стороной арки используется для того, чтобы скорректировать величину dx (20), которая представляет собой расстояние, на которое при каждом прокате слева направо и справа налево сократился путь профиля (4) в рамках арочной части (12). Компьютер (7) вычисляет и корректирует величину dx (20) так, что на половине зоны X (14) получается абсолютная половина конечного ожидаемого угла арки, т.е. заданного угла арки. Таким же образом корректировка величины dx (20) компьютером (7) может осуществляется на основе определенного радиуса арки в начале процесса гибки. X зона (14) симметрично расположена с обеих сторон на концах арочной части (12). В рамках X зоны (14) происходит движение ролика (10) за шаг dy (21) в направлении к профилю (4) симметрично с левой и с правой стороны профиля (4). Длина X зоны (14) составляет от 150 до 200 мм. Длина X зоны (14) зависит от типа материала и ширины профиля (4), который гнется на станке (3). Таким образом, применением 3D камер (1) и (2) на станке (3) для гибки с тремя и четырьмя роликами (8), (9), (10) и (25) достигается конечная цель настоящего созданного изобретения, а именно автоматический контроль процесса гибки от начала до конца, причем профиль (4) гнется на заранее заданный угол, радиус или диаметр.

Claims (14)

  1. ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ
    1. Способ автоматической гибки профилей на станке для гибки с тремя или четырьмя роликами (8, 9, 10, 25), отличающийся тем, что с помощью двух 3D камер (1, 2), закрепленных на держателях (5, 6), обеспечивают трехмерную запись процесса гибки, в котором каждая точка интереса на станке (3) и профиле (4) пространственно и размерно определена, и что 3D камерами (1, 2) в процессе гибки обнаруживается профиль (4) и этим обеспечивается обратная связь между компьютером (7), управляющим процессом гибки, и профилем (4), который гнется на станке (3), с целью получения в конце процесса гибки желаемого выходного состояния, т.е. профиля (4), согнутого на заранее заданный угол, радиус или диаметр.
  2. 2. Способ по п.1, отличающийся тем, что используют по меньшей мере одну дополнительную 3D камеру для более надежного обнаружения профиля (4).
  3. 3. Способ по п.1, отличающийся тем, что 3D камеры (1, 2) устанавливают горизонтально или под определенным углом относительно станка (3) с целью увеличения области обзора.
  4. 4. Способ по п.1, отличающийся тем, что компьютер (7) в течение процесса гибки обнаруживает профиль (4), при помощи 3D камер (1, 2) измеряет угол, полученный между прямыми с левой и с правой сторон арки, на основе положения точек (18, 19), с которых начинается гибка профиля (4).
  5. 5. Способ по п.1, отличающийся тем, что обратной связью, которую обеспечивают 3D камеры (1, 2), измеряется положение роликов (8, 9, 10, 25), вращающихся на станке (3), на основе обнаружения вращательного и прямолинейного движения вспомогательных роликов (15, 16, 17, 26), установленных в верхних боковых кромках роликов (8, 9, 10, 25).
  6. 6. Способ по п.1, отличающийся тем, что обратной связью, которую обеспечивают 3D камеры (1, 2), измеряется положение точки (24), являющейся серединой профиля (4) до начала гибки, на основе обнаружения точек (22, 23), находящихся на краях профиля (4).
  7. 7. Способ по п.1, отличающийся тем, что обратной связью, которую обеспечивают 3D камеры (1, 2), измеряется радиус арки, полученной в течение процесса гибки, на основе известного угла арки и известного положения точек (18, 19), находящихся по краям арочной части (12).
  8. 8. Способ по п.1, отличающийся тем, что обратной связью, которую обеспечивают 3D камеры (1, 2), обнаруживается существование препятствий (27), находящихся в зоне вокруг роликов (8, 9, 10, 25), на основании чего процесс гибки временно останавливается, каждый раз, когда в критичной зоне вокруг роликов (8, 9, 10, 25) на этой же самой высоте появится рука оператора или объект, не являющийся составной частью станка (3), т.е. процесса гибки.
  9. 9. Способ по п.1, отличающийся тем, что обратной связью, которую обеспечивают 3D камеры (1, 2),
    - 6 032696 измеряется ширина и высота арки в течение процесса гибки, которую компьютер (7) вычисляет на основании информации о полученном угле арки, радиусе и местоположении точек (18, 19).
  10. 10. Способ по п.1, отличающийся тем, что обратной связью, которую обеспечивают 3D камеры (1, 2), обнаруживаются различные радиусы в рамках одной арки, которую компьютер (7) вычисляет на основе информации о полученном угле арки и местоположении обнаруженных точек на арочной части (12), где начинается переход из одного радиуса в другой.
  11. 11. Способ по п.1, отличающийся тем, что обратной связью, которую обеспечивают 3D камеры (1, 2), определяется исходное положение профиля (4) до начала гибки на основе определения изменения угла между прямыми частями на профиле (4) больше 2°, после чего ролик (10) возвращается назад на такое расстояние, которое соответствует указанному изменению угла.
  12. 12. Способ по п.1, отличающийся тем, что обратная связь, которую обеспечивают 3D камеры (1, 2), останавливает процесс гибки тогда, когда достигается заранее заданный угол или радиус арки, на основе сравнения в компьютере (7) текущего обнаруженного угла или сравнения угла или радиуса с заданным углом или радиусом арки.
  13. 13. Способ по п.1, отличающийся тем, что обратной связью, которую обеспечивают 3D камеры (1, 2), измеряется общая длина профиля (4) до начала гибки на основе обнаружения крайних точек (22, 23) на профиле (4).
  14. 14. Способ по п.1, отличающийся тем, что обратной связью, которую обеспечивают 3D камеры (1, 2), измеряется ширина профиля (4), который гнется на станке (3), на основе определения расстояния между точками на внешней и внутренней линиях профиля (4).
EA201791267A 2014-12-12 2015-02-24 Применение 3d камер в процессе гибки профилей на станке для гибки профилей с тремя и четырьмя роликами EA032696B1 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RS20140682A RS57736B1 (sr) 2014-12-12 2014-12-12 Primena 3d kamera u procesu savijanja profila na mašini za savijanje sa tri i četiri valjka
PCT/IB2015/051368 WO2016092381A1 (en) 2014-12-12 2015-02-24 The application of the 3d cameras to the profile bending process on the bending machine with three and four rollers

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EA201791267A1 EA201791267A1 (ru) 2017-11-30
EA032696B1 true EA032696B1 (ru) 2019-07-31

Family

ID=53008811

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EA201791267A EA032696B1 (ru) 2014-12-12 2015-02-24 Применение 3d камер в процессе гибки профилей на станке для гибки профилей с тремя и четырьмя роликами

Country Status (8)

Country Link
US (1) US10898937B2 (ru)
EP (1) EP3230040B1 (ru)
CN (1) CN107206451B (ru)
EA (1) EA032696B1 (ru)
ES (1) ES2709681T3 (ru)
RS (1) RS57736B1 (ru)
TR (1) TR201820913T4 (ru)
WO (1) WO2016092381A1 (ru)

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10405908B2 (en) * 2014-12-18 2019-09-10 Warsaw Orthopedic, Inc. Apparatus and method for forming support device for effecting orthopedic stabilization
CN106647627B (zh) * 2017-02-23 2020-07-14 南通超力卷板机制造有限公司 基于机器视觉的四辊卷板机高精度数控系统
JP7079086B2 (ja) * 2017-12-11 2022-06-01 川崎重工業株式会社 ロール成形部品の製造装置および製造方法
IT201800004183A1 (it) * 2018-04-03 2019-10-03 Metodo ed apparecchiatura per il controllo di un processo di curvatura di pezzi allungati e macchina curvatrice a rulli.
CN108435839B (zh) * 2018-05-08 2019-07-05 南京圣诺精密制造有限公司 一种对称式折弯机
CN108856558B (zh) * 2018-06-06 2023-06-27 中铁十一局集团第四工程有限公司 一种隧道仰拱钢筋预弯装置及其操控方法
AU2019222835A1 (en) * 2018-09-05 2020-03-19 Blm S.P.A. Machine for the working of tubes provided with an optical sensor for measuring the forward displacement of the tube being worked and/or the rotational displacement of the same about the longitudinal axis thereof
DE102019124477A1 (de) 2019-09-12 2021-03-18 Gehring E-Tech Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Formen von Wicklungselementen
CN110860590A (zh) * 2019-11-26 2020-03-06 中铁建电气化局集团轨道交通器材有限公司 预弯汇流排滚弯机
CN111389981B (zh) * 2020-03-30 2021-02-26 燕山大学 一种弯管角度控制装置
CN112719106B (zh) * 2020-12-03 2023-05-09 哈尔滨工大智慧工厂有限公司 一种基于plc控制的自动上料的缩口机
IT202100012044A1 (it) * 2021-05-11 2022-11-11 Techmetal S R L Impianto automatizzato per la piegatura/curvatura di elementi a sviluppo sostanzialmente longitudinale e metodo di piegatura/curvatura attuato mediante detto impianto
CN113909904B (zh) * 2021-10-12 2023-01-20 中桥科建(德州)路桥工程有限公司 具有弧形u肋曲率半径测量功能的弯弧设备及其测量方法
IT202200008915A1 (it) * 2022-05-03 2023-11-03 Atop Spa Sistema e metodo per il controllo di una macchina di formatura di elementi conduttori di un avvolgimento induttivo di uno statore.
DE102022127712A1 (de) * 2022-10-20 2024-04-25 Häusler Holding Ag Biegemaschine mit automatischer Korrektur der Blechposition
CN115561998B (zh) * 2022-11-17 2023-03-10 湖北工业大学 一种基于改进模糊pid的卷圆成形精度控制方法
CN118106381A (zh) * 2024-04-30 2024-05-31 正能机械科技(张家港)有限公司 一种基于数据调控的弯管加工系统

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090178453A1 (en) * 2008-01-10 2009-07-16 Gm Global Technology Operations, Inc Bending apparatus and method of bending a metal object
WO2012026836A1 (en) * 2010-08-23 2012-03-01 Uros Turanjanin Bending pvc profiles using laser and plc controlling system

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2947362B2 (ja) * 1989-09-07 1999-09-13 臼井国際産業株式会社 チューブの曲げ装置
US5479683A (en) * 1993-12-29 1996-01-02 Bausch & Lomb Incorporated Three-dimensional eyewinder apparatus
US6041140A (en) * 1994-10-04 2000-03-21 Synthonics, Incorporated Apparatus for interactive image correlation for three dimensional image production
JP3734315B2 (ja) * 1996-08-26 2006-01-11 株式会社小松製作所 曲げ加工方法および曲げ加工装置
CA2221324A1 (en) * 1997-11-17 1999-05-17 Eagle Precision Technologies Inc. Tub bending apparatus and method
US6807835B1 (en) * 1997-12-19 2004-10-26 Amada Company, Limited Bending method and bending system
CN1412696A (zh) * 2001-10-10 2003-04-23 萨尔瓦尼尼意大利股份公司 能缩短设置时间的用于可编程板材弯曲的高性能机器
US20050262911A1 (en) * 2004-02-06 2005-12-01 Harry Dankowicz Computer-aided three-dimensional bending of spinal rod implants, other surgical implants and other articles, systems for three-dimensional shaping, and apparatuses therefor
TWI433052B (zh) * 2007-04-02 2014-04-01 Primesense Ltd 使用投影圖案之深度製圖
RS964U (sr) * 2007-12-04 2008-08-07 Uroš Turanjanin Mašina za savijanje aluminijumskih i pvc profila
ITRM20080078A1 (it) * 2008-02-12 2009-08-13 Cml Intarnational S P A Metodo di verifica e comando per curvare in modo continuo un pezzo allungato secondo raggi di curcatura variabili e macchina cosi' comandata
IT1394105B1 (it) 2009-05-06 2012-05-25 Cml Int Spa Macchina per curvare in modo continuo un pezzo allungato secondo raggi predeterminati
KR20130024234A (ko) * 2011-08-31 2013-03-08 삼보모터스주식회사 필러넥파이프의 위치결정장치 및 방법
CN102375430A (zh) * 2011-10-14 2012-03-14 江苏科技大学 一种视觉型四辊卷板机数控系统
US9200899B2 (en) * 2012-03-22 2015-12-01 Virtek Vision International, Inc. Laser projection system and method
CA2817776C (en) * 2012-05-30 2017-04-18 Aggressive Tube Bending Inc. Bending assembly and method therefor
WO2014088801A1 (en) * 2012-12-05 2014-06-12 Dignity Health Surgical rod bending system and method
CN103575238B (zh) * 2013-10-10 2016-02-24 西安交通大学 一种折弯机用角度检测装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090178453A1 (en) * 2008-01-10 2009-07-16 Gm Global Technology Operations, Inc Bending apparatus and method of bending a metal object
WO2012026836A1 (en) * 2010-08-23 2012-03-01 Uros Turanjanin Bending pvc profiles using laser and plc controlling system

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
timingcentar's channel : "Bending pvc profiles", 13 December 2012 (2012-12-13), XP054975971, Retrieved from the Internet: URL: https ://www.youtube. com/watch?v=QxIZK9 ggsnw [retrieved on 2015-07-14]technology similar to WO 2012/026836 but additionally a CCD Camera is included in the profile bending apparatus *

Also Published As

Publication number Publication date
ES2709681T3 (es) 2019-04-17
WO2016092381A1 (en) 2016-06-16
CN107206451B (zh) 2019-09-03
US10898937B2 (en) 2021-01-26
CN107206451A (zh) 2017-09-26
RS57736B1 (sr) 2018-12-31
RS20140682A1 (en) 2016-06-30
EP3230040A1 (en) 2017-10-18
US20170333968A1 (en) 2017-11-23
EP3230040B1 (en) 2018-11-07
TR201820913T4 (tr) 2019-01-21
EA201791267A1 (ru) 2017-11-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EA032696B1 (ru) Применение 3d камер в процессе гибки профилей на станке для гибки профилей с тремя и четырьмя роликами
US9706188B2 (en) Binocular camera resetting method and binocular camera resetting apparatus
US20170054962A1 (en) Three-dimensional depth perception method and apparatus with an adjustable working range
BRPI1101836A2 (pt) método e aparelho para a produção de molas helicoidais por meio de enrolamento de mola
JP5949814B2 (ja) 自律移動ロボット、及びその制御方法
US20090010635A1 (en) Camera and method for use with camera
EP3310046B1 (en) Binocular stereo vision device and adjustment method
US20180106607A1 (en) Shape measurement apparatus and shape measurement method
CN106233330A (zh) 用于在用于车辆的立体视频系统内识别相对偏航角改变的方法和控制设备
KR101432155B1 (ko) 스테이지 스케일 보정 방법
US10154176B1 (en) Calibrating depth cameras using natural objects with expected shapes
US20150323416A1 (en) Method and device for measuring a decentration and tilt of faces of an optical element
JP2020007085A (ja) エレベーターの速度検出装置及びエレベーター
CN108932732B (zh) 一种获取监测对象数据信息的方法及装置
CN103075999A (zh) 基于图像的实时多目标位置检测方法和系统
JP6844307B2 (ja) 画角調整方法
US20150066195A1 (en) Method for positioning a tool of a machine tool in the visual field of a visual system and relative machine tool
US10071407B2 (en) Apparatus for controlling camber and method for same
CN111060015A (zh) 一种堆垛机运动垂直方向的小幅度位移检测装置
JP2018021971A5 (ja) 焦点検出装置、撮像装置、および焦点検出方法
JP6734994B2 (ja) ステレオ計測装置及びシステム
JP2016138761A (ja) 光切断法による三次元測定方法および三次元測定器
KR20170003049U (ko) 카메라를 이용한 신장 검출 장치
US20240058969A1 (en) Robot
KR101129643B1 (ko) 마킹장치의 이동제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s)

Designated state(s): AM AZ BY KZ KG TJ TM