EA030753B1 - Способ и система повышения эффективности управления подвижным объектом с учетом массы подвижного объекта в процессе движения подвижного объекта - Google Patents

Способ и система повышения эффективности управления подвижным объектом с учетом массы подвижного объекта в процессе движения подвижного объекта Download PDF

Info

Publication number
EA030753B1
EA030753B1 EA201600425A EA201600425A EA030753B1 EA 030753 B1 EA030753 B1 EA 030753B1 EA 201600425 A EA201600425 A EA 201600425A EA 201600425 A EA201600425 A EA 201600425A EA 030753 B1 EA030753 B1 EA 030753B1
Authority
EA
Eurasian Patent Office
Prior art keywords
mobile unit
moving object
control
mass
value
Prior art date
Application number
EA201600425A
Other languages
English (en)
Other versions
EA201600425A1 (ru
Inventor
Леонид Михайлович ЖЕБРАК
Михаил Владимирович Сафро
Елена Валентиновна Фомина
Original Assignee
Общество с ограниченной ответственностью "Смартвиз"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Общество с ограниченной ответственностью "Смартвиз" filed Critical Общество с ограниченной ответственностью "Смартвиз"
Priority to EA201600425A priority Critical patent/EA030753B1/ru
Publication of EA201600425A1 publication Critical patent/EA201600425A1/ru
Publication of EA030753B1 publication Critical patent/EA030753B1/ru

Links

Landscapes

  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)

Abstract

Изобретение предназначено для повышения эффективности использования движущихся объектов, например железнодорожного подвижного состава или автомобиля, при его движении, при управлении объектом в автоматическом режиме или в режиме советчика. Технические результаты от использования данного технического решения заключаются в снижении энергетических затрат на движение подвижного объекта, повышении уровня обратной связи при управлении подвижным объектом, безопасности при управлении подвижным объектом и улучшении возможности реагировать на ситуации, возникающие в процессе управления подвижным объектом. Способ повышения эффективности управления подвижным объектом с учетом массы подвижного объекта в процессе движения подвижного объекта включает в себя следующие шаги: получают параметры подвижного объекта, включающие, по крайней мере, зависимость удельного сопротивления движению от скорости движения подвижного объекта, скорость подвижного объекта, значение управляющего воздействия на подвижной объект, априорное значение массы подвижного объекта, координату подвижного объекта, удельное значение внешних сил, действующих на подвижной объект; для каждой координаты пути определяют значение массы подвижного объекта на основе параметров подвижного объекта, полученных на предыдущем шаге; используя значение массы, полученное на предыдущем шаге, определяют управление, реализуемое системами подвижного объекта; передают управление, определенное на предыдущем шаге, в систему управления подвижного объекта для дальнейшего использования или отображения лицу, управляющему подвижным объектом.

Description

Данное изобретение направлено на устранение недостатков, присущих существующим аналогам.
Технический результат от использования данного изобретения заключается в снижении энергетических затрат на движение подвижного объекта, повышении уровня обратной связи при управлении подвижным объектом, безопасности при управлении подвижным объектом и улучшении возможности реагировать на ситуации, возникающие в процессе управления подвижным объектом.
Данный технический результат достигается за счет определения управления подвижным объектом с учетом массы подвижного объекта в процессе движения подвижного объекта для каждой координаты маршрута движения подвижного объекта.
Способ повышения эффективности управления подвижным объектом с учетом массы подвижного объекта в процессе движения подвижного объекта включает в себя следующие шаги: получают параметры подвижного объекта, включающие, по крайней мере, зависимость удельного сопротивления движению от скорости движения подвижного объекта, скорость подвижного объекта, значение управляющего воздействия на подвижной объект, априорное значение массы подвижного объекта, координату подвижного объекта, удельное значение внешних сил, действующих на подвижной объект; для каждой координаты пути определяют значение массы подвижного объекта на основе параметров подвижного объекта, полученных на предыдущем шаге; используя значение массы, полученное на предыдущем шаге, определяют управление, реализуемое системами подвижного объекта; передают управление, определенное на предыдущем шаге, в систему управления подвижного объекта для дальнейшего использования или отображения лицу, управляющему подвижным объектом.
Шаги определения управления подвижным объектом с учетом массы подвижного объекта в процессе движения подвижного объекта могут выполняться циклично.
Требуемые параметры могут поступать от различных датчиков, установленных в подвижном объекте, и/или рассчитываться на основе показаний датчиков.
Скорость и текущее местоположение (координаты) подвижного объекта могут быть определены с помощью спутниковых систем навигации.
Навигационной системой подвижного объекта может являться система GPS, и/или Глонасс, и/или Бэйдоу.
Для повышения эффективности управления подвижным объектом с учетом массы подвижного объекта в процессе движения подвижного объекта может определяться управление, минимизирующее энергетические затраты, обеспечивающее необходимую точность выполнения графика движения подвижного объекта, обеспечивающее выполнение требований безопасности при движении подвижного объекта, обеспечивающее необходимую скорость движения подвижного объекта, обеспечивающее остановку подвижного объекта в заданной координате маршрута.
Данное изобретение может быть выполнено в виде системы повышения эффективности управления подвижным объектом с учетом массы подвижного объекта в процессе движения подвижного объекта, которая включает в себя: (одно или более) устройство обработки команд, (одно или более) устройство хранения данных, (одну или более) программу, где (одна или более) программа хранится на (одном или более) устройстве хранения данных и исполняется на (одном или более) процессоре, причем (одна или более) программа включает следующие инструкции: получают параметры подвижного объекта, включающие, по крайней мере: зависимость удельного сопротивления движению от скорости движения подвижного объекта, скорость подвижного объекта, значение управляющего воздействия на подвижной объект, априорное значение массы подвижного объекта, координату подвижного объекта, удельное значение внешних сил, действующих на подвижной объект; для каждой координаты пути определяют значение массы подвижного объекта на основе параметров подвижного объекта, полученных на предыдущем шаге; используя значение массы, полученное на предыдущем шаге, определяют управление, реализуемое системами подвижного объекта; передают управление, определенное на предыдущем шаге, в систему управления подвижного объекта для дальнейшего использования или отображения лицу, управляющему подвижным объектом.
Шаги определения управления подвижным объектом с учетом массы подвижного объекта в процессе движения подвижного объекта могут выполняться циклично.
Требуемые параметры могут поступать от различных датчиков, установленных в подвижном объекте, и/или рассчитываться на основе показаний датчиков.
Скорость и текущее местоположение (координаты) подвижного объекта могут быть определены с помощью спутниковых систем навигации.
Навигационной системой подвижного объекта может являться система GPS, и/или Глонасс, и/или Бэйдоу.
Для повышения эффективности управления подвижным объектом с учетом массы подвижного объекта в процессе движения подвижного объекта может определяться управление, минимизирующее энер- 2 030753
гетические затраты, обеспечивающее необходимую точность выполнения графика движения подвижного объекта, обеспечивающее выполнение требований безопасности при движении подвижного объекта, обеспечивающее необходимую скорость движения подвижного объекта, обеспечивающее остановку подвижного объекта в заданной координате маршрута.
Краткое описание чертежей
Фиг. 1 - движение по профилю пути с фактической массой подвижного объекта меньше расчетной.
Фиг. 2 - движение по профилю пути с фактической массой подвижного объекта больше расчетной.
Фиг. 3 - блок-схема одного из вариантов реализации способа повышения эффективности управления подвижным объектом с учетом массы подвижного объекта в процессе движения подвижного объекта.
Подробное описание изобретения
Данное изобретение в различных своих вариантах осуществления может быть выполнено в виде способа, в виде системы или машиночитаемого носителя, содержащего инструкции для выполнения вышеупомянутого способа.
В некоторых вариантах реализации изобретение может быть реализовано в виде распределенной компьютерной системы.
В данном патенте под системой подразумевается компьютерная система, ЭВМ (электронновычислительная машина), ЧПУ (числовое программное управление), ПЛК (программируемый логический контроллер), компьютеризированные системы управления и любые другие устройства, способные выполнять заданную, чётко определённую последовательность операций (действий, инструкций).
Под устройством обработки команд подразумевается электронный блок либо интегральная схема (микропроцессор), исполняющая машинные инструкции (программы).
Устройство обработки команд считывает и выполняет машинные инструкции (программы) с одного или более устройства хранения данных. В роли устройства хранения данных могут выступать, но, не ограничиваясь, жесткие диски (HDD), флэш-память, ПЗУ (постоянное запоминающее устройство), твердотельные накопители (SSD), оптические приводы.
Программа - последовательность инструкций, предназначенных для исполнения устройством управления вычислительной машины или устройством обработки команд.
Ниже будут рассмотрены некоторые термины, которые в дальнейшем будут использоваться при описании патента.
Управляющее воздействие - значение силы тяги или торможения, развиваемое тяговым и/или тормозным оборудованием подвижного объекта.
Масса подвижного объекта - совокупность массы нетто подвижного объекта, массы груза и/или пассажиров. В отдельных случаях (если подвижной объект является автономным) может учитываться масса топлива.
Дискретизация - преобразование непрерывной функции в дискретную.
Квантование по уровню широко используется в цифровых автоматах. При квантовании по уровню производится отображение всевозможных значений величины на дискретную область, состоящую из величин уровня квантования. Используется в гибридных вычислительных системах и цифровых устройствах при импульсно-кодовой модуляции сигналов в системах передачи данных. При передаче изображения используют для преобразования непрерывного аналогового сигнала в дискретный или дискретнонепрерывный сигнал.
В данном патенте эффекты снижения энергетических затрат на движение подвижного объекта, повышения уровня обратной связи при управлении подвижным объектом, безопасности при управлении подвижным объектом и улучшения возможности реагировать на ситуации, возникающие в процессе управления подвижным объектом, достигаются за счет определения управления подвижным объектом с учетом массы подвижного объекта в процессе движения подвижного объекта для каждой координаты маршрута движения подвижного объекта.
Согласно предлагаемому изобретению способ повышения эффективности управления подвижным объектом с учетом массы подвижного объекта в процессе движения подвижного объекта включает следующие шаги:
Получают параметры подвижного объекта, включающие, по крайней мере: зависимость удельного сопротивления движению от скорости движения подвижного объекта, скорость подвижного объекта, значение управляющего воздействия на подвижной объект, априорное значение массы подвижного объекта, координату подвижного объекта, удельное значение внешних сил, действующих на подвижной объект.
Скорость и координаты подвижного объекта могут определяться, но, не ограничиваясь, как на основе показаний датчиков (например, одометрический датчик), так и с использованием средств радионавигации, например, GPS, Глонасс.
Значение управляющего воздействия может быть получено с датчиков, установленных на транспортном средстве, и/или рассчитано на основе их показаний. Например, на автомобиле значение управляющего воздействия может быть получено от систем измерения, основанных на скорости вращения
- 3 030753
двигателя и/или на скорости вращения колес; в различных видах воздушного транспорта, оснащенными двигателями реактивного типа, значение управляющего воздействия может быть получено как от динамометра, так и рассчитано на основе данных о скорости сгорания топлива и т.д.
Априорное значение массы может быть получено на основе паспортных характеристик транспортного средства и/или введено в систему управления извне лицом, управляющим подвижным объектом перед началом движения по маршруту движения подвижного объекта.
В качестве внешних сил, действующих на подвижной объект, могут выступать сила тяжести или дополнительная сила, создаваемая профилем пути (в случае наземного движения) - подразумевается сила сопротивления движению, в зависимости от типа подвижного объекта и типа профиля пути, по которому происходит движение подвижного объекта - значение этой силы может различаться.
Удельное значение сопротивления движению может быть определено с помощью зависимости удельного сопротивления движению. Текущее значение скорости подвижного объекта подставляется в известную зависимость удельного сопротивления движению, которая заранее может быть введена в систему управления подвижным объектом (с вектором параметров зависимости сопротивления движению от скорости движения):
w(pk, ν) - зависимость удельного сопротивления движению от скорости; pk - вектор параметров зависимости удельного сопротивления движению; ν - скорость подвижного объекта.
Для каждой координаты пути определяют значение массы подвижного объекта на основе параметров подвижного объекта, полученных на предыдущем шаге через уравнение движения:
dv _ F(x) . ч / ч
— (2) где F(x) - значение управляющего воздействия в координате х;
g(x) - удельное значение внешних сил, действующих на объект (в случае наземного подвижного объекта - дополнительная сила, создаваемая профилем пути).
В одном из вариантов реализации патента в системе управления подвижным объектом производят дискр етиз ацию:
Wb. F(xk)
ν,----т
-™(Pk’vk)~ g(xk)
хк+^~ хк
где m - масса подвижного объекта; xk - текущая координата; xk+i - следующая координата; vk - скорость в координате xk; vk+1 - скорость в координате xk+1.
Выразив массу в выражении (3), получают:
F(xk)(*k+r **)
т=
мЩ*!- v,)+g(x4))
(3)
(4)
Из выражения (4) получается значение массы для текущего шага.
Далее для j-го шага значение массы получается с помощью значения, полученного на j-1-м шаге:
(5)
где Pj - вычисляется одним из известных способов, например с помощью дискретного фильтра Каллмана.
Используя значение массы, полученное на предыдущем шаге, определяют управление, реализуемое системами подвижного объекта.
Одним из возможных способов определения управления с использованием уточненного значения массы может быть решение задачи энергоэффективности:
где F(x) - значение управляющего воздействия в координате x.
В зависимости от типа управления (например, непрерывное или дискретное) энергооптимальное управление (6) может быть определено с помощью методов вариационного исчисления и/или методов теории оптимального управления и/или с помощью методов динамического программирования.
Например, в системе управления подвижным объектом может использоваться следующий алгоритм.
1. Приводят задачу энергоэффективности к классической формулировке:
- 4 030753
Β0(χ(·),Η(·),ί0,ζ)->πώι
Φ(χ(·),ζ/(χ(·)),Ζ0,4) = x(t)-φ(ΐ., 0
Β,(χ(·),«(·),ίθ,4)<0, i =
B^x^yuOdodJ = Q, i = rn',m,
B,(x(-),«(·),i0,tk) = ftf,(Лx,u)dt + ψι(/0,x(t0),4,x(tk); i = O,m; где 0
ψ, . RxR xRxR —>R _ функции 2n+2 переменных;
</?;RxR xRxR —>R _ вектор функция n+r+1 переменных;
/:RxR xR ->R - функции n+r+1 переменных;
u(-) — (w, (-),...,2/,.(-)) - управление (управляющее воздействие);
х(-) = (х, (),..., х„(·)) - фазовая переменная;
четверка (х(-),//(·),/0,2,)
называется управляемым процессом в задаче Лагранжа;
В0(х(-),м(-)д0,4) „
- минимизируемый функционал (или критерий оптимизации);
Д(х(-),и(-),4Л) - ограничения на управление.
2. На втором этапе:
1) составляют функцию Лагранжа;
2) выбирают необходимые условия оптимального в слабом смысле процесса (допустимый процесс - (χ(·), ζ/(·),2Ο,2,) называется оптимальным (в слабом смысле) процессом, или слабым минимумом, если
существует δ>0 такое, что для любого допустимого управляемого процесса ~, удовлетворяющих условию !!< выполнено неравенство Д(£) - Д(£).):
а) стационарности по x - уравнение Эйлера для лагранжиана;
б) трансверсальности по x;
в) стационарности по u;
г) стационарности по tk;
д) дополняющей нежесткости;
е) неотрицательности множителей Лагранжа;
3) находят допустимые управляемые процессы, для которых выполняются условия п.2 с множителями Лагранжа λ и p(-), одновременно равными нулю;
4) среди всех найденных в п.3 допустимых экстремальных процессов находят решение.
Все вышеописанные шаги алгоритма могут реализовываться в системе управления подвижным объектом с помощью программного кода.
Передают управление, определенное на предыдущем шаге, в систему управления подвижного объекта для дальнейшего использования или отображения лицу, управляющему подвижным объектом.
В качестве частного случая возможного практического использования определенного на предыдущем шаге управления подвижным объектом с учетом массы подвижного объекта в процессе движения подвижного объекта в одной из таких систем, можно описать его использование в системе прицельного торможения подвижного объекта:
Есть текущая скорость v0 (в текущей координате x0). Необходимо, чтобы в координате xk скорость была равна 0: vk=0.
Уравнение движения подвижного объекта:
mvlc= g(x)
(Ό
где x0<x<xk;
v(x0)=v0;
v(xk)=0;
F(x) - значение управляющего воздействия в координате х;
g(x) - удельное значение прочих внешних сил, действующие на объект (в случае наземного подвижного объекта - дополнительная сила, создаваемая профилем пути);
w(pk, ν) - зависимость удельного сопротивления движению от скорости; pk - вектор параметров зависимости удельного сопротивления движению.
Чем точнее известна масса подвижного объекта m, тем точнее можно определить закон управления
F(x).
На фиг. 1 и 2 изображено движение подвижного объекта по профилю пути маршрута S, при этом
- 5 030753
имеются ограничения скорости - изображены на данных чертежах Vorp, фактическая скорость движения (Уф) и оптимальная (Vopt) для прохождения расстояния за требуемое время Т.
На фиг. 1 схематично изображен случай, когда фактическая масса подвижного объекта меньше, чем расчётная: mreal < mcalc, то может произойти превышение ограничения скорости и/или нарушение правил следования по сигналам светофора. Для того чтобы этого не произошло, в точке, обозначенной как Торм., осуществляют торможение и начинают процесс выбега заново. На фиг. 2 схематично изображен случай, когда фактическая масса подвижного объекта больше, чем расчётная mreal > mcalc, то время движения будет больше, чем задано, например, расписанием. Такое может происходить при подъеме по профилю пути: при этом фактическая скорость движения (Уф) будет падать, для достижения оптимальной (Vopt) скорости требуется повысить расход энергии.
Для повышения эффективности управления подвижным объектом в обоих рассмотренных случаях требуется, чтобы фактическая масса подвижного объекта была известна как можно более точно.
На фиг. 3 представлена блок-схема одного из вариантов реализации способа повышения эффективности управления подвижным объектом с учетом массы подвижного объекта в процессе движения подвижного объекта.
Специалисту в данной области очевидно, что конкретные варианты осуществления способа и системы повышения эффективности управления подвижным объектом с учетом массы подвижного объекта в процессе движения подвижного объекта были описаны здесь в целях иллюстрации, допустимы различные модификации, не выходящие за рамки и сущности объема изобретения.

Claims (6)

  1. ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ
    1. Способ повышения эффективности управления подвижным объектом с учетом массы подвижного объекта в процессе движения подвижного объекта, при котором
    получают параметры подвижного объекта, включающие, по крайней мере, зависимость удельного сопротивления движению от скорости движения подвижного объекта, скорость подвижного объекта, значение управляющего воздействия на подвижной объект, априорное значение массы подвижного объекта, координату подвижного объекта, удельное значение внешних сил, действующих на подвижной объект;
    для каждой координаты пути определяют расчетное значение массы подвижного объекта на основе параметров подвижного объекта, полученных на предыдущем шаге;
    используя расчетное значение массы, полученное на предыдущем шаге, определяют управление, реализуемое системами подвижного объекта;
    передают управление, определенное на предыдущем шаге, в систему управления подвижного объекта для дальнейшего использования или отображения лицу, управляющему подвижным объектом.
  2. 2. Способ по п.1, в котором шаги способа выполняются циклично.
  3. 3. Способ по п.1, в котором координаты и скорость подвижного объекта определяются с помощью навигационных систем.
  4. 4. Способ по п.1, в котором параметры подвижного объекта могут получать от датчиков, установленных на подвижном объекте, и/или рассчитываться на основе их показаний.
  5. 5. Способ по п.3, характеризующийся тем, что навигационной системой подвижного объекта является система GPS, и/или Глонасс, и/или Бэйдоу.
  6. 6. Способ по п.1, в котором определяется управление, минимизирующее энергетические затраты.
    - 6 030753
EA201600425A 2016-03-11 2016-03-11 Способ и система повышения эффективности управления подвижным объектом с учетом массы подвижного объекта в процессе движения подвижного объекта EA030753B1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EA201600425A EA030753B1 (ru) 2016-03-11 2016-03-11 Способ и система повышения эффективности управления подвижным объектом с учетом массы подвижного объекта в процессе движения подвижного объекта

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EA201600425A EA030753B1 (ru) 2016-03-11 2016-03-11 Способ и система повышения эффективности управления подвижным объектом с учетом массы подвижного объекта в процессе движения подвижного объекта

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EA201600425A1 EA201600425A1 (ru) 2017-09-29
EA030753B1 true EA030753B1 (ru) 2018-09-28

Family

ID=59924489

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EA201600425A EA030753B1 (ru) 2016-03-11 2016-03-11 Способ и система повышения эффективности управления подвижным объектом с учетом массы подвижного объекта в процессе движения подвижного объекта

Country Status (1)

Country Link
EA (1) EA030753B1 (ru)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2237589C1 (ru) * 2003-07-14 2004-10-10 Омский государственный университет путей сообщения Способ выбора наиболее экономичного режима движения поезда на заданном участке пути
RU2409484C2 (ru) * 2005-06-08 2011-01-20 Дженерал Электрик Компани Способ и система для усовершенствования техники вождения поездов и снижения расхода топлива
RU103789U1 (ru) * 2010-06-07 2011-04-27 Общество с ограниченной ответственностью "АВП Технология" (ООО "АВП Тихнология") Микропроцессорная система автоматизированного управления пассажирскими электровозами
CN103698785A (zh) * 2013-12-13 2014-04-02 合肥工业大学 基于贯序极限学习机的卫星信号周跳探测与修复方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2237589C1 (ru) * 2003-07-14 2004-10-10 Омский государственный университет путей сообщения Способ выбора наиболее экономичного режима движения поезда на заданном участке пути
RU2409484C2 (ru) * 2005-06-08 2011-01-20 Дженерал Электрик Компани Способ и система для усовершенствования техники вождения поездов и снижения расхода топлива
RU103789U1 (ru) * 2010-06-07 2011-04-27 Общество с ограниченной ответственностью "АВП Технология" (ООО "АВП Тихнология") Микропроцессорная система автоматизированного управления пассажирскими электровозами
CN103698785A (zh) * 2013-12-13 2014-04-02 合肥工业大学 基于贯序极限学习机的卫星信号周跳探测与修复方法

Also Published As

Publication number Publication date
EA201600425A1 (ru) 2017-09-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11392127B2 (en) Trajectory initialization
CN110874642B (zh) 学习装置、学习方法及存储介质
CA2913927C (en) Vehicular traffic guidance and coordination system and method
KR20210015913A (ko) 자기-학습(self-learning) 차량 제어 시스템
US20190018412A1 (en) Control Method for Autonomous Vehicles
WO2015062994A1 (en) Method and system of driving assistance for collision avoidance
JP7048455B2 (ja) 学習装置、シミュレーションシステム、学習方法、およびプログラム
RU2017119404A (ru) Транспортное средство и способ управления транспортным средством
US11760319B2 (en) Brake preload system for autonomous vehicles
CA3028647A1 (en) Systems and methods for processing traffic objects
RU2759277C1 (ru) Способ помощи при передвижении и устройство помощи при передвижении
JP7119839B2 (ja) 物体検出装置、物体検出方法及び車両制御装置
US11565723B2 (en) Systems and methods for vehicle motion planning
Kılıç et al. Intelligent adaptive cruise control system design and implementation
EA030753B1 (ru) Способ и система повышения эффективности управления подвижным объектом с учетом массы подвижного объекта в процессе движения подвижного объекта
EP4045370A1 (en) Adaptive cruise control
EA031738B1 (ru) Способ и система энергооптимального управления автотранспортным средством
KR102269625B1 (ko) 다차량 주행 정보 기반 차선 관리 방법 및 시스템
Singh et al. Fuzzy based controller for lidar sensor of an autonomous vehicle
US20210263772A1 (en) Ahead of Time Scheduling Process for Autonomous Vehicles
Lee et al. Intelligent GPS-based vehicle control for improved fuel consumption and reduced emissions
CN114763135A (zh) 一种车辆行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质
Joa et al. Eco-driving under localization uncertainty for connected vehicles on Urban roads: Data-driven approach and Experiment verification
Mazzalai et al. Automated crossing of intersections controlled by traffic lights
EA028639B1 (ru) Способ и система определения сопротивления движению подвижного объекта в процессе движения подвижного объекта

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s)

Designated state(s): AM KG TJ TM