DK178298B1 - Fremgangsmåde til opstribning, robotenhed til maling af striber, samt anvendelse heraf. - Google Patents
Fremgangsmåde til opstribning, robotenhed til maling af striber, samt anvendelse heraf. Download PDFInfo
- Publication number
- DK178298B1 DK178298B1 DKPA201470710A DKPA201470710A DK178298B1 DK 178298 B1 DK178298 B1 DK 178298B1 DK PA201470710 A DKPA201470710 A DK PA201470710A DK PA201470710 A DKPA201470710 A DK PA201470710A DK 178298 B1 DK178298 B1 DK 178298B1
- Authority
- DK
- Denmark
- Prior art keywords
- paint
- unit
- pump
- spray nozzle
- robot unit
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 9
- 238000010422 painting Methods 0.000 title claims description 4
- 239000003973 paint Substances 0.000 claims description 59
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims description 26
- 238000009432 framing Methods 0.000 claims description 11
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 claims description 9
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 8
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 8
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 8
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 3
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 3
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 claims description 2
- 238000005086 pumping Methods 0.000 claims description 2
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 4
- 238000006213 oxygenation reaction Methods 0.000 description 3
- 239000011295 pitch Substances 0.000 description 3
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 2
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 2
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 2
- 239000011888 foil Substances 0.000 description 2
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 2
- RLLPVAHGXHCWKJ-IEBWSBKVSA-N (3-phenoxyphenyl)methyl (1s,3s)-3-(2,2-dichloroethenyl)-2,2-dimethylcyclopropane-1-carboxylate Chemical compound CC1(C)[C@H](C=C(Cl)Cl)[C@@H]1C(=O)OCC1=CC=CC(OC=2C=CC=CC=2)=C1 RLLPVAHGXHCWKJ-IEBWSBKVSA-N 0.000 description 1
- 241000238631 Hexapoda Species 0.000 description 1
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 description 1
- QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N atomic oxygen Chemical compound [O] QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000008020 evaporation Effects 0.000 description 1
- 238000001704 evaporation Methods 0.000 description 1
- 238000002329 infrared spectrum Methods 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 230000003278 mimic effect Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 229910052760 oxygen Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000001301 oxygen Substances 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000000518 rheometry Methods 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 239000000243 solution Substances 0.000 description 1
- 238000002211 ultraviolet spectrum Methods 0.000 description 1
- 238000001429 visible spectrum Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/0075—Manipulators for painting or coating
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63C—SKATES; SKIS; ROLLER SKATES; DESIGN OR LAYOUT OF COURTS, RINKS OR THE LIKE
- A63C19/00—Design or layout of playing courts, rinks, bowling greens or areas for water-skiing; Covers therefor
- A63C19/06—Apparatus for setting-out or dividing courts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
- B05B12/16—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for controlling the spray area
- B05B12/20—Masking elements, i.e. elements defining uncoated areas on an object to be coated
- B05B12/22—Masking elements, i.e. elements defining uncoated areas on an object to be coated movable relative to the spray area
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/005—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00 mounted on vehicles or designed to apply a liquid on a very large surface, e.g. on the road, on the surface of large containers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B44—DECORATIVE ARTS
- B44D—PAINTING OR ARTISTIC DRAWING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; PRESERVING PAINTINGS; SURFACE TREATMENT TO OBTAIN SPECIAL ARTISTIC SURFACE EFFECTS OR FINISHES
- B44D3/00—Accessories or implements for use in connection with painting or artistic drawing, not otherwise provided for; Methods or devices for colour determination, selection, or synthesis, e.g. use of colour tables
- B44D3/12—Paint cans; Brush holders; Containers for storing residual paint
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
- E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
- E01C23/00—Auxiliary devices or arrangements for constructing, repairing, reconditioning, or taking-up road or like surfaces
- E01C23/16—Devices for marking-out, applying, or forming traffic or like markings on finished paving; Protecting fresh markings
- E01C23/20—Devices for marking-out, applying, or forming traffic or like markings on finished paving; Protecting fresh markings for forming markings in situ
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
- E01F—ADDITIONAL WORK, SUCH AS EQUIPPING ROADS OR THE CONSTRUCTION OF PLATFORMS, HELICOPTER LANDING STAGES, SIGNS, SNOW FENCES, OR THE LIKE
- E01F9/00—Arrangement of road signs or traffic signals; Arrangements for enforcing caution
- E01F9/50—Road surface markings; Kerbs or road edgings, specially adapted for alerting road users
- E01F9/506—Road surface markings; Kerbs or road edgings, specially adapted for alerting road users characterised by the road surface marking material, e.g. comprising additives for improving friction or reflectivity; Methods of forming, installing or applying markings in, on or to road surfaces
- E01F9/518—Road surface markings; Kerbs or road edgings, specially adapted for alerting road users characterised by the road surface marking material, e.g. comprising additives for improving friction or reflectivity; Methods of forming, installing or applying markings in, on or to road surfaces formed in situ, e.g. by painting, by casting into the road surface or by deforming the road surface
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63C—SKATES; SKIS; ROLLER SKATES; DESIGN OR LAYOUT OF COURTS, RINKS OR THE LIKE
- A63C19/00—Design or layout of playing courts, rinks, bowling greens or areas for water-skiing; Covers therefor
- A63C19/06—Apparatus for setting-out or dividing courts
- A63C19/065—Line markings, e.g. tapes; Methods therefor
- A63C2019/067—Machines for marking
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63C—SKATES; SKIS; ROLLER SKATES; DESIGN OR LAYOUT OF COURTS, RINKS OR THE LIKE
- A63C2203/00—Special features of skates, skis, roller-skates, snowboards and courts
- A63C2203/24—Processing or storing data, e.g. with electronic chip
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
- E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
- E01C23/00—Auxiliary devices or arrangements for constructing, repairing, reconditioning, or taking-up road or like surfaces
- E01C23/16—Devices for marking-out, applying, or forming traffic or like markings on finished paving; Protecting fresh markings
- E01C23/20—Devices for marking-out, applying, or forming traffic or like markings on finished paving; Protecting fresh markings for forming markings in situ
- E01C23/22—Devices for marking-out, applying, or forming traffic or like markings on finished paving; Protecting fresh markings for forming markings in situ by spraying
- E01C23/222—Devices for marking-out, applying, or forming traffic or like markings on finished paving; Protecting fresh markings for forming markings in situ by spraying specially adapted for automatic spraying of interrupted, individual or variable markings
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/01—Mobile robot
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Architecture (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Toys (AREA)
- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
Description
Fremgangsmåde til opstribning, robotenhed ti! maling af striber, samtanvendelse heraf.
Opfindelsen angår en fremgangsmåde til opstribning af et spilleunderlag,samt en robotenhed især egnet til markering af græsarealer, kunstgræs ogandre typer banebelægning, herunder fodbold-, baseball-, cricketbaner ogandre anlæg hvor banemarkering anvendes, udstyret med beholder tilmaling samt anlæg til dannelse af striber af maling på spilleunderlag.
Desuden angår opfindelsen anvendelse af den selvkørendemarkeringsrobot til markering af græsarealer, kunstgræs og andre typerbanebelægning, herunder fodbold-, baseball-, cricketbaner og andre anlæghvor banemarkering anvendes, markering af indendørsareaier, herunderishockeybaner samt markering af andre udendørsarealer, herunderparkeringspladser, skolegårde og andre asfalterede områder.
Ved opmærkning af fodboldbaner og andre sportsbaner anvendes, for detmeste, manuelle vogne, der kræver betjening af personale under heieopmærkningen. Disse vogne består ofte af 3 eller 4 hjul påsat et stel, eneller flere beholdere til kridtopiøsning påsat stellet samt et styr med kontroltil kridtningsraten. Vogne med 3 hjul anvender i de fleste tilfælde forrestehjul som pejler, hvorimod vogne med 4 hjul normalt har en påsat pejler. Vedofte genkridtning er det i de fleste tilfælde muligt at pejle efter den tidligeremarkering, men ved længere tid uden markering eller efter perioder medkraftig regn kan det være nødvendigt at sætte pejlesnore for at sikreregelmæssig opmærkning.
Der er flere ulemper ved manuel opmærkning.
• Opmærkningen er tidskrævende, især hvis der skal sættespejlesnore inden opmærkningen.
® Det er dyrt i arbejdsløn, i tilfælde af at der ikke kan findes frivillige, ® Der er risiko for ujævn opmærkning, især ved cirkulære markeringer.® Robotenheder, fx styret af GPS signaler har været foreslået, men dehar været svære af betjene, ikke mindst fordi maling og ellerkridtbeholdere kræver overvågning og påfyldning, og der er risiko forat rester af maling eller kridt i ikke helt tømte beholdere hærder opog herved afstedkommer behov for omfattende service af enheden.
Fra US 2009/0114738 kendes en robotenhed til opmærkning af spillebaner,men denne enhed har ingen sikring mod at den anvendte maling udsættesfor iltning, da dens overflade er tilgængelig herfor,
Fra DE9301759U1 kendes en banemarkør, som er manuelt drevet ogomfatter beholdere som er udskiftelige. Men der er ingen forklaring afhvorledes malingen i beholderen beskyttes mod iltning. Hermed er derrisiko for at en ikke helt tømt beholder, hvis den efterlades i banemarkøren,kan fører til dannelse af størknet maling, som igen kan tilstoppe pumpe ogslangesystemer.
Det er derfor et formål med opfindelsen at anvise en robotenhed som erhurtig og let at betjene og hvor påfyldning af maling kan foregå hurtig og let,og hvor malingen sikres mod iltning inden den påføres underlaget.
Ved fremgangsmåden ifølge krav 1, dannes striberne på underlaget underenhedens bevægelse ved at maling pumpes fra et reservoir til ensprøjtedyse og afgives til spilleunderlaget i henhold til styresignaler, idetmalingen tilføres reservoiret i portioner i form af udskiftelige beholdere afbag in box typen, der tilkobles en pumpe. Herved sikres det, at malingenikke kommer i kontakt med ilt før den forlader dysen, og samtidig er tilførselaf ekstra maling til reservoiret let, da de udskiftelige bag-in-box enheder lettilkobles og afkobles pumpeforbindelsen uden spild af maling.
Som angivet i krav 2 ledes malingen via et forbindelsesrør ti! pumpen,tryksættes i pumpen og iedes fra pumpen under pumpetryk i et dyserør tilsprøjtedysen, hvor malingen afgives under spredning. Herved opnås denfordel, at pumpen er frit anbringelig et passende sted på robotenheden.Pumpen kan udformes som en stempelpumpe eller aiternativet som enperistaitisk pumpe, som har den yderligere fordel at pumpens bevægeligedele ikke kommer i kontakt med malingen.
Som anført i krav 3 foretrækkes det at malingen tilføres pumpen via enmanifold, hvor maling fra flere forskellige bag in box beholdere samles til enstrøm. Herved kommer det samlede malingsreservoir altid til at består afalle de bag-in-box beholdere, som er tilsluttet manifolden, og der er ikkebehov for omskiftere mellem de forskellige tilsluttede bag-in-box beholdere.
Ifølge krav 4 begrænses spredningen af malingen fra sprøjtedysen af enafskærmning på hver sin side af sprøjtedysen. Det sikrer at stregbreddenikke varierer under driften.
Som anført i krav 5 kan stregbredden justeres manuelt fra starten af enopstribning. Alternativt kan justeringen foregå under udlægning af striber påspilleunderlaget. Hermed bliver robotenheden i stand til at udlægge striber ivariabel bredde hvilket kan være fordelagtig i forhold til visse sportsgrene.Samtidig er det muligt at indstille sprøjtetrykket fra pumpen og evt. samtidigregulere på sprøjtedysens geometri. Hermed kan det sikres at der altidforekommer optimal afgivelse af maling fra dysen i henhold til den ønskedestregbredde.
Opfindelsen angår tillige en robot-enhed ti! maling af striber på etspilleunderlag såsom græs-, grus-, is-, eller kunststof baner, hvor robot¬enheden via en kontrolboks styres af G PS signaler. Ifølge krav 6 errobotenheden forsynet med mindst en udskiftelig beholder, som indeholder maling og omfatter et ydre stift indramningselement og en indre fleksibelpose, hvorved en tilkoblingsstuds udvendigt på indramningselementet er ifluidforbindelse med malingen i den fleksible pose, hvor robotenhedendesuden er forsynet med mindst en sprøjtedyse og en pumpe, som errørforbundet med den udskiftelige beholder og sprøjtedysen for afgivelse afmaling under styring af signaler fra kontrolboksen.
Med en sådan robotenhed bliver påfyldning af maling gennemført vedudskiftning af en tømt udskiftelig beholder med en fyldt beholder. Malingenkommer da ikke i kontakt med atmosfæren før den forlader sprøjtedysen ogafdampning af vand eller hærdning af malingen forud for udlægning afstriber forhindres herved effektivt.
Det ydre indramningseiement kan her være en velkendt karton ellerplastikspand, som er en del af den udskiftelige beholder, ellerindramningseiementet kan udgøres af en fast del af robotenheden, så detblot er den indvendige pose, som udskiftes når den er tom eller der ønskesen anden type eller farve på malingen.
Hensigtsmæssigt omfatter, som anført i krav 7, tilkoblingsstudsen en quickkobling samt en afspærrehane. Herved kan det sikres at en hurtig kobiingmellem pumpe og reservoir er mulig uden spild af maling.
Som anført i krav 8, er det hensigtsmæssigt hvis der er flere udskifteligebeholdere på robotenheden, hvor de hver for sig er rørforbundne medpumpen via en manifold, og hvor afgangen fra pumpen omfatter et enkeltdyserør. Herved fås et særdeles simpel og modulært opbygget system,hvor det er let ikke bare at udskifte de enkelte beholdere, men hvor tilligede forskellig rør-føringer kan udskiftes uafhængigt af hinanden skulle der opstå tilpropninger eller anden driftsforstyrrelse.
Robotenheden drives fremad, som anført i krav 9-11 af bevægeligeelementer på hver side af sprøjtedysen. Herved fås en enhed, hvor dettilsikres at de bevægelige elementer i videst mulig omfang ikke kommer ikontakt med nye malingsstriber, og samtidig sikres en stor manøvrefrihedfor sprøjtedysen, som eksempelvis vil kunne roteres om sin egen akse ogbringes til bevægelse langs snart sagt en hvilken som helst forud valgt rute.
De bevægelige elementer kan omfatte hjul, larvefødder eller alternativt paraf leddelte gå ben som det efterhånden kendes fra såvel fire-benede somto-benede robotter. Leddelte gå ben har den fordel i forbindelse medudlægning af striber, at de kan programmeres således at de undgår atbetræde ny-udiagt maling. Det forventes at den type robot ben og dentilhørende styring vil falde ganske betydeligt i pris over de kommende årefterhånden som de vinder mere og mere indpas ikke mindst drevet afmilitærteknologiske anvendelser.
En yderligere udførelsesform for opfindelsen fremgår af krav 12 og 13.
Opfindelsen angår tillige som anført i krav 14, anvendelse af en robotenhedsom anført til markering af græsarealer, kunstgræs og andre typer afbanebelægning, herunder fodbold-, baseball-, cricketbaner og andre anlæghvor banemarkering anvendes, markering af indendørsarealer, herunderishockeybaner samt markering af andre udendørsarealer, herunderparkeringspladser, skolegårde og andre asfalterede områder.
Opfindelsen skal herefter nærmere forklares under henvisning tiltegningerne, på hvilke:
Fig. 1 viser skematisk gengivelse af selvdrevet enhed på en sportsbane og GPS sendeenheder,
Fig, 2 viser robotenheden skråt fra oven,
Fig. 3 viser robotenheden set fra neden,
Fig. 4 viser udsprøjtningsdysen og afskærmningen og
Fig. 5 viser bag in box enhed dels i snit og dels i en 3d stregtegning.
På fig. 1 ses en sportsbane 10 hvorpå der skal afsættes striber 11 af maling 12 efter en foruddefineret plan 13. Malingen 12 påføres et spilleunderlag14 som er den del af banen 10, som er synlig for sportsudøveren underbrug af banen. Spilleunderlaget 14 kan være af græs, grus, is, kunstgræs,parket eller træ, kunststof eller andet, som anvendes i forbindelse medsportsudøvelse, og malingen 12 påføres via en sprøjtedyse 1 sombevæges omkring på sportsbanen 10 af en robotenhed 2 iangs striberne11, styret af GPS signaler fra et antal GPS sendeenheder 15, typisk i formaf satelitter 15 i kredsløb omkring jorden. En GPS modtageantenne 18 ervist på fig. 1 og 2. Robotenheden 2 udregner her til stadighed sin positionpå banen 10, så den hele tiden kan styre to eller flere bevægeligeelementer 16, så som hjul, hvorved den kan følge den foruddefinerede plan 13 for opstribning af sportsbanen 10. Planen 13 vil typisk være indlejret i ethukommelseselement, som udgør en del af en kontrol boks 20, og som deter velkendt kan forskellige planer indlæses fra en ekstern enhed, fx encomputer (ikke vist) såfremt robotenheden 2 skal opstribe en sportsbane,for hvilken der ikke allerede findes en plan i kontrolboksen 20. Dele afkontrolboksens funktionel itet kan, som det kendes fra mobilerobotsystemer, være indlejret i en ekstern enhed, så som en computer, somrobotenheden er i løbende kontakt med fx gennem en radioforbindelse såsom via WiFi eller BlueTooth eller tilsvarende RF protokol.
Robotenheden vil typisk være udrustet med et antal sensorer ogsikkerhedsanordninger således at der opnås en rimelig sikkerhed mod at robotenheden gør skade på kæledyr, vilde dyr, børn eller objekter, sommåtte forefindes på sportsbanen. Sådanne sensorer kan fx omfattekameraer til optagelse af billeder i synligt-, uv- eller infrarødt spektrum,laserskannere, berørings sensorer, ultralyd- eller radar skannere samt enmere eller mindre veludviklet signalbehandlingsenhed tii analyse afsensorinput. Mikrofoner og tilhørende tale-genkendelses-modul er også enmulighed, så tilfældige mennesker i robottens nærhed kan bringe den tilstansning blot ved at råbe af den hvis der skulle opstå en uforudsetsituation. Online forbindelse til en menneskelig driftsoperatør via fx entelefonforbindelse kan også tænkes etableret fx i tilfælde af usædvanligesensorinput, som det kræver menneskelig formåen at tolke.Driftsoperatøren kan evt. have oversigt over et størt antal robotter, da hankun formodes at skulle gribe ind relativt sjældent, og han behøver ikke atvære i nærheden af selve spillebanen, man kan sidde hvor som helst, blothan er så tæt på planeten, at tidsforsinkelsen som følge afsignaltransmissionen over store afstande ikke bliver for stor.
Fig. 2 viser en robotenhed 2 i skematisk gengivelse. Enheden 2 omfatter etreservoir 3 tii maling 12, hvor reservoiret 3 omfatter portioner 5 af bag inbox typen, der er tilkoblet en fælles pumpe 4 via en quick kobling 6 ogforbindelsesrør 7. I det viste eksempel ifølge Fig. 2 er der anbragt to bag-in-box kartonner 5 på robotenheden 2, men flere portioner af maling vil kunneanbringes på en robotenhed, fx stablet i lag eller side om side som vist.Robotenheden 2 omfatter desuden en kontrolboks 20, et batteri 19 og enchassis-ramme 23.
Bag-in-box kartonerne 5 udgør således udskiftelige beholdere for maling.Enten udskiftes hele bag-in-box kartonnet 5 eller det er kun selve posen 27i bag-in-box-systemet, der udskiftes. Den ydre del 26 kan her udgøres af etindramningselement i form af et gitterværk (ikke vist) som sidderfastmonteret eller er en del af chassis-rammen 23.
I fig. 5 ses bag-in-box enheden i snit og udefra. Snittegningen ti! venstre ifiguren illustrerer det udvendige indramningselement 26 samt den indrefleksible pose 27. En tilkoblingsstuds 28 er tilvejebragt udvendigt påindramningselementet 26, og denne studs er i fluidforbindelse medmalingen i posen 27. Tilkoblingsstudsen 28 kan udformes som den ene de!af en quick kobling 6. Forbindelsesrøret 7 vil da være udformet med denmodsvarende del, således at røret kan forbindes let og uden spild tiltilkoblingsstudsen 28 via quick koblingen 6. Hensigtsmæssigt vil der tilligeforefindes en afspærrehane 31, enten i forbindelse med tilkoblingsstudsen28 eller i forbindelse med forbindelsesrøret 7. Med et sådan arrangementkan tømte og opbrugte malingsbeholdere let skiftes ud og erstattes af nyefyldte beholdere.
De to forbindelsesrør 7 samles ved pumpen 4 i en manifold 8.
Fra pumpen 4 går der et enkelt dyserør 17 ti! sprøjtedysen 1 som vist påfig. 3. På hver side af sprøjtedysen 1 er der monteret en skærm 21,22 og idet mindste den ene skærm 21 er indrettet indstillelig i retning mod ellervæk fra dysen 1. Hermed kan bredden af den pålagte stribe varieres i detomfang dysen 1 kan nå, jf. en maksimal spredningsradius. Denne vilafhænge, som det kendes inden for maledyser, af malingens reologi ogdysens udløbsgeometri samt af pumpekraften. Indstillingen af den eller deto indstillelige skærme 21,22 kan ske manuelt, eller det kan ske automatiskunder drift, fx i afhængighed af hvilken de! af opstribningen der udføres. Påfig. 4 viser pilen a mindsteafstanden og pilen A den maksimale afstandmellem skærmene 21,22. En aktu ator (ikke vist) kan være tilvejebragt til atpåvirke en eller begge skærme mod eller væk fra dysen via signaler frakontrolboksen.
Skærmene 21, 22 vil under driften blive påført maling 12, og selv med en non-stick belægning på indersiden af skærmene er der risiko for, af derover tid opbygges et større antal lag af gammel tør maling, og det vil kunnegenere driften. Skærmene 21,22 kan til modvirkning heraf væreudskiftelige. Nye skærme kan således leveres sammen med hver nyportion maling. En anden mulighed er at forsyne indersiden af hver skærmmed en selvklæbende folie, og så på tilsvarende vis leverer nyeselvklæbende folier med hver portion maling. Alternativt kan skærmenevære fremstillet af gummi-elastisk materiale, således at en bruger af robot¬enheden ved let bukning af skærmene kan løsne mulige belægninger afgammel maling.
Det er også muligt at anbringe skærmene 21, 22 på en svingarm (ikkeillustreret) således at brugeren kan bringe skærmene fra den relativtutilgængelige position under robotenheden og frem til en lettilgængeligstilling.
Robotenhedens bevægelse rundt på sportsbanen 10 effektueres afbevægelige elementer 16 vist på figurerne som hjul. Andre bevægeligeelementer kan anvendes, fx larvefødder eller par af gå-ben. Sådanne ben,som efterligner bevægelserne af insekter elier højerestående 4-benede dyreller to-benede levende væsener har vundet indpas, og har den fordel fremfor hjul, at de giver mulighed for bevægelser hen over ujævne overflader, fxtrapper, og i forbindelse med opstribningen af sportsbaner har de densærlige fordel, at de tillader robotenheden 2 at færdes på tværs af nyligt ud¬sprøjtet maling uden at striben betrædes, således at de bevægeligeelementer ikke afsætter fejlagtige aftryk af maling 12 på spilleunderlaget 14.
Fig. 3 viser en udførelsesform, hvor robotenheden har 2 drevne hjul 16 oget ikke drevet hjul 24, hvor det ikke-drevne hjul 24 sidder monteret påchassis rammen 23 så det kan dreje omkring en akse, som er vinkelret påhjulets omdrejningsakse. Herved kan hjulet gøres selvoprettende, således at robotenhedens bevægelser kontrolleres ved at styre de 2 drevne hjul 16.Fortrinsvist er hjulene 16 drevet af hver sin elektromotor i henhold tilstyresignaler fra kontrolboksen 20. Enheden kunne også være 4 hjulet foropnåelse af bedre stabilitet og lavere hjultryk mod spillebanens overfade.
Fortrinsvist er dysen 1 tilvejebragt mellem de to bevægelige elementer 16.Dette medfører at robotenheden forholdsvist let kan udlægge striber, somhar et ikke lineært forløb eller som danner geometriske figurer så som retteeller spidse vinkler.
Anvendte betegnelser: 1 sprøjtedyse 2 robotenhed 3 reservoir 4 pumpe 5 portioner 6 quick kobling 7 forbindelsesrør 8 manifold 10 sportsbane 11 striber 12 maling 13 foruddefinerede plan 14 spilleunderlag 15 GPS sendeenheder 16 bevægelige elementer 17 dyse-rør 18 GPS modtageantenne 19 batteri 20 kontrolboks 21 indstillelig skærm 22 skærm 23 chassis-ramme 24 yderligere hjul 26 indramningselement 27 fleksibel pose 28 tilkobiingsstuds31 afspærrehane
Claims (14)
1. Fremgangsmåde til opstribning af sportsbane (10) hvorved derafsættes striber (11) af maling (12) efter en foruddefineret plan (13)via en sprøjtedyse (1) på et plant spilleunderlag (14), så som græs-,grus-, is-, kunstgræs eller kunststofbane, idet en robot-enhed (2)bevæges langs striberne (11) ifølge den foruddefinerede plan (13)og medbringer et reservoir (3) af maling (12), hvor enheden (2)modtager signaler fra et antal GPS sendeenheder (15), og hervedkontinuerligt udregner sin aktuelle position på sportsbanen (10), ogidet enheden anvender den aktuelle position på sportsbanen (10) tilberegning af et sæt styresignaler til to eller flere bevægeligeelementer (16) til fremdrift af enheden (2) og til styring af afgivelsenaf maling (12), kendetegnet ved at striber (11) dannes underenhedens bevægelse ved at maling (12) pumpes fra reservoiret (3)til sprøjtedysen (1) og afgives til spilleunderlaget (14) i henhold tilstyresignalerne og hvor malingen (12) tilføjes reservoiret (3) iportioner (5,27) i form af udskiftelige beholdere af bag-in-bokstypen, der tilkobles en pumpe (4).
2. Fremgangsmåde ifølge krav 1 kendetegnet ved, at malingen (12)ledes via et forbindelsesrør (7) til pumpen (4), tryksættes i pumpen(4) og ledes fra pumpen (4) under pumpetryk i et dyserør (17) tilsprøjtedysen (1), hvor malingen (12) afgives under spredning.
3. Fremgangsmåde ifølge krav 2, kendetegnet ved, at malingen (12)tilføres pumpen (4) via en manifold (8), således at et antal portioner (5.27) er anbringelige på robotenheden (2), med hver sitforbindelsesrør (7) til pumpen (4), således at de anbragte portioner (5.27) tilsammen danner reservoiret (3).
4. Fremgangsmåde ifølge krav 2, kendetegnet ved, at spredningen afmalingen (12) fra sprøjtedysen (1) begrænses af en afskærmning(21,22) på hver sin side af sprøjtedysen (1) til opnåelse af ensartetstregbredde.
5. Fremgangsmåde ifølge krav 4, kendetegnet ved, atafskærmningen (21,22) justeres forud for start af afstribning, eller atafskærmningen (21,22) justeres automatisk i henhold tilstregbredde i den foruddefinerede plan (13) under anvendelse afenhedens aktuelle position på sportsbanen (10).
6. Robot-enhed (2) til maling af striber (11) på et spilleunderlag (14)såsom græs- grus-, is-, eller kunststofbaner, hvor robotenheden (2)via en kontrolboks (20) styres af G PS signaler, kendetegnet ved atrobotenheden (2) er forsynet med mindst en udskiftelig beholder,som indeholder maling (12), og at den udskiftelige beholder er enbag-in-boks type omfattende et ydre stift indramningselement (26)og en indre fleksibel pose (27), samt at en tilkoblingsstuds (28)udvendigt på indramningselementet (26) er i fluidforbindelse medmalingen (12) i den fleksible pose (27), hvor robotenheden (2)desuden omfatter mindst en sprøjtedyse (1) og en pumpe (4) somer rørforbundet med den udskiftelige beholder og sprøjtedysen (1)for afgivelse af maling (12) under styring af signaler frakontrolboksen (20).
7. Robotenhed (2) som anført i krav 6, kendetegnet ved, attilkoblingsstudsen (28) udvendigt på indramningselementet (26)omfatter en quick kobling (6) samt en afspærrehane (31).
8. Robotenhed (2) som anført i krav 7, kendetegnet ved, at flereudskiftelige beholdere er tilvejebragt på robotenheden (2), med hver sin tilkoblingsstuds (28) og at hver udskiftelig beholder er koblet tilpumpen (4) via hver sit forbindelsesrør (7) idet en manifold (8)samler forbindelsesrørene til en samlet tilførsel til pumpen (4), og atet enkelt yderligere dyserør (17) er tilvejebragt mellem pumpen (4)og sprøjtedysen (1).
9. Robotenhed (2) som anført i krav 8, kendetegnet ved, at enheden(2) omfatter i det mindste et bevægeligt element (16) i kontakt medspilleunderlaget (14) på hver side af sprøjtedysen (1) til styretfremdrift af enheden (2).
10. Robotenhed (2) som anført i krav 9, kendetegnet ved, at debevægelige elementer (16) på hver sin side af sprøjtedysen (1) erroterbare elementer så som hjul (41) eller larvefødder.
11. Robotenhed (2) som anført i krav 10, kendetegnet ved, at debevægelige elementer (16) på hver side af sprøjtedysen (1)omfatter par af flerledede gå-ben.
12. Robotenhed (2) som anført i krav 6, kendetegnet ved, at der påhver sin side af sprøjtedysen (1) er tilvejebragt i det mindste enskærm (21,22), hvoraf i det mindste den ene af skærmene (21,22)er indstillelig, således at en foruddefineret stribebredde kan opnåsved justering af afstanden mellem to af skærmene (21,22).
13. Robotenhed (2) som anført i krav 12, kendetegnet ved, at i detmindste en skærm (21) er indstillelig ved hjælp af en aktuator somer forbundet med kontrolboksen (20) og styres af kontrolsignaler iafhængighed af enhedens position på spilleunderlaget (14).
14. Anvendelse af robotenhed som anført i et eller flere af kravene 6-13 til markering af græsarealer, kunstgræs og andre typerbanebelægning, herunder fodbold-, baseball-, cricketbaner og andre anlæg, hvor banemarkering anvendes, markering afindendørsarealer, herunder ishockeybaner samt markering af andreudendørsarealer, herunder parkeringspladser, skolegårde og andreasfalterede områder.
Priority Applications (9)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DKPA201470710A DK178298B1 (da) | 2014-04-16 | 2014-11-18 | Fremgangsmåde til opstribning, robotenhed til maling af striber, samt anvendelse heraf. |
PT157181355T PT3131648T (pt) | 2014-04-16 | 2015-03-19 | Método para marcação, unidade de robô para pintar listras, e utilização dos mesmos |
US15/304,508 US10040200B2 (en) | 2014-04-16 | 2015-03-19 | Method for marking, robot unit for painting stripes, and use hereof |
PCT/DK2015/050057 WO2015158347A1 (en) | 2014-04-16 | 2015-03-19 | Method for marking, robot unit for painting stripes, and use hereof |
DK15718135.5T DK3131648T3 (da) | 2014-04-16 | 2015-03-19 | En fremgangsmåde til opstribning, Robotenhed til maling af striber, og brug heraf |
EP15718135.5A EP3131648B1 (en) | 2014-04-16 | 2015-03-19 | Method for marking, robot unit for painting stripes, and use hereof |
ES15718135T ES2811118T3 (es) | 2014-04-16 | 2015-03-19 | Método de marcado, unidad de robot para pintar franjas y uso del mismo |
DKBA201800032U DK201800032Y4 (da) | 2014-04-16 | 2018-04-11 | Robotenhed til maling af striber, samt anvendelse heraf |
HRP20201267TT HRP20201267T1 (hr) | 2014-04-16 | 2020-08-11 | Postupak označavanja, robotska jedinica za bojanje pruga, te njegova upotreba |
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DK201400217 | 2014-04-16 | ||
DKPA201400217 | 2014-04-16 | ||
DKPA201470710A DK178298B1 (da) | 2014-04-16 | 2014-11-18 | Fremgangsmåde til opstribning, robotenhed til maling af striber, samt anvendelse heraf. |
DK201470710 | 2014-11-18 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DK201470710A1 DK201470710A1 (da) | 2015-11-09 |
DK178298B1 true DK178298B1 (da) | 2015-11-16 |
Family
ID=52998083
Family Applications (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DKPA201470710A DK178298B1 (da) | 2014-04-16 | 2014-11-18 | Fremgangsmåde til opstribning, robotenhed til maling af striber, samt anvendelse heraf. |
DK15718135.5T DK3131648T3 (da) | 2014-04-16 | 2015-03-19 | En fremgangsmåde til opstribning, Robotenhed til maling af striber, og brug heraf |
DKBA201800032U DK201800032Y4 (da) | 2014-04-16 | 2018-04-11 | Robotenhed til maling af striber, samt anvendelse heraf |
Family Applications After (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DK15718135.5T DK3131648T3 (da) | 2014-04-16 | 2015-03-19 | En fremgangsmåde til opstribning, Robotenhed til maling af striber, og brug heraf |
DKBA201800032U DK201800032Y4 (da) | 2014-04-16 | 2018-04-11 | Robotenhed til maling af striber, samt anvendelse heraf |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10040200B2 (da) |
EP (1) | EP3131648B1 (da) |
DK (3) | DK178298B1 (da) |
ES (1) | ES2811118T3 (da) |
HR (1) | HRP20201267T1 (da) |
PT (1) | PT3131648T (da) |
WO (1) | WO2015158347A1 (da) |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11919019B2 (en) | 2015-06-17 | 2024-03-05 | Revolutionice Inc. | Autonomous painting systems and related methods |
US10124359B2 (en) | 2015-06-17 | 2018-11-13 | Integrated Construction Enterprises, Inc. | Autonomous painting systems and related methods |
US10378935B1 (en) | 2015-07-08 | 2019-08-13 | Revolutionice Inc. | Remote facade inspection gantry |
CN107988956A (zh) * | 2017-11-21 | 2018-05-04 | 浙江工业大学 | 一种基于角度传感器和绝对编码器的车道变更装置及方法 |
DK201870263A1 (da) | 2018-05-02 | 2019-12-03 | Intelligent Marking Aps | Method for marking a ground surface using a robot unit and a local base station, the system therefore and use thereof |
DK180655B1 (en) * | 2019-10-01 | 2021-11-11 | Tinymobilerobots Aps | Sports field marking equipment |
CN110860407B (zh) * | 2019-12-05 | 2021-04-30 | 南通市海宇机械设备有限公司 | 一种喷漆精准度高的五金喷漆设备 |
GB2599960B (en) * | 2020-10-19 | 2023-10-25 | Micropply Ltd | Ground marking robot, method of ground marking using a robot and method of gathering performance diagnostics of a ground marking robot |
WO2022171417A1 (en) * | 2021-02-12 | 2022-08-18 | Tinymobilerobots Aps | Mobile robot with displaceable spray tool |
WO2022171476A1 (en) * | 2021-02-12 | 2022-08-18 | Tinymobilerobots Aps | Mobile robot with displaceable spray tool |
CN114396034B (zh) * | 2022-01-23 | 2024-02-09 | 中测科技(广州)有限公司 | 一种地质勘探用快速画线装置 |
GB2617090A (en) * | 2022-03-29 | 2023-10-04 | Micropply Ltd | Improved ground deposition robot deposition accounting for overspray |
CN116716785B (zh) * | 2023-06-07 | 2024-01-23 | 江苏恒诺农业科技发展有限公司 | 一种园林施工用放线装置 |
CN118390377B (zh) * | 2024-06-24 | 2024-09-17 | 中国水利水电第十工程局有限公司 | 一种基于gps的废石场划线测量装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2159126A (en) * | 1984-05-24 | 1985-11-27 | Langston Jones & Samuel Smith | Storing and dispensing paint |
DE9301759U1 (de) * | 1993-02-09 | 1993-05-19 | Duri, Tobias | Handfahrzeug zum Aufbringen von Streifen oder Linien auf einen Untergrund |
JPH0871201A (ja) * | 1994-09-05 | 1996-03-19 | Pilot Corp:The | ラインマーカー |
US20060202004A1 (en) * | 2005-02-24 | 2006-09-14 | Linemark (Uk) Limited | Paint container |
US20090114738A1 (en) * | 2006-04-14 | 2009-05-07 | Barbara Annese | Self-moved device for colouring or spraying a surface |
JP2014028663A (ja) * | 2013-10-07 | 2014-02-13 | Toppan Printing Co Ltd | 液体容器 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE8713884U1 (de) * | 1987-02-04 | 1988-02-04 | Wolf-Geräte GmbH, 5240 Betzdorf | Fahrbares Linienmarkierungsgeät |
ATE166793T1 (de) * | 1993-07-28 | 1998-06-15 | Athar Int Serv Sa | Verfahren und vorrichtungen zum markieren von rasenfläche |
US5838277A (en) * | 1994-05-20 | 1998-11-17 | Trimble Navigation Limited | GPS-based controller module |
US20070059098A1 (en) * | 2002-03-25 | 2007-03-15 | Ian Mayfield | Automatic ground marking method and apparatus |
US7188785B2 (en) * | 2001-04-24 | 2007-03-13 | 3M Innovative Properties Company | Reservoir with refill inlet for hand-held spray guns |
US6729706B1 (en) * | 2003-02-14 | 2004-05-04 | Eastman Kodak Company | Large area marking device and method for printing |
EP2067716B1 (de) * | 2007-12-05 | 2014-02-19 | Schlitt, Uwe Michael | Vorrichtung zum Dosieren flüssiger Medien und Behältersystem |
US8936204B2 (en) * | 2009-06-17 | 2015-01-20 | Seymour Of Sycamore Inc. | Inverted spray paint system using compressed air |
US20120056020A1 (en) * | 2010-09-03 | 2012-03-08 | Philpotts Liam D | Line marker |
US9298991B2 (en) * | 2012-01-17 | 2016-03-29 | LimnTech LLC | GPS-based machine vision roadway mark locator, inspection apparatus, and marker |
US8467968B1 (en) * | 2012-01-17 | 2013-06-18 | LimnTech LLC | Global positioning system roadway marker |
-
2014
- 2014-11-18 DK DKPA201470710A patent/DK178298B1/da active
-
2015
- 2015-03-19 WO PCT/DK2015/050057 patent/WO2015158347A1/en active Application Filing
- 2015-03-19 US US15/304,508 patent/US10040200B2/en active Active
- 2015-03-19 PT PT157181355T patent/PT3131648T/pt unknown
- 2015-03-19 EP EP15718135.5A patent/EP3131648B1/en active Active
- 2015-03-19 DK DK15718135.5T patent/DK3131648T3/da active
- 2015-03-19 ES ES15718135T patent/ES2811118T3/es active Active
-
2018
- 2018-04-11 DK DKBA201800032U patent/DK201800032Y4/da active IP Right Grant
-
2020
- 2020-08-11 HR HRP20201267TT patent/HRP20201267T1/hr unknown
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2159126A (en) * | 1984-05-24 | 1985-11-27 | Langston Jones & Samuel Smith | Storing and dispensing paint |
DE9301759U1 (de) * | 1993-02-09 | 1993-05-19 | Duri, Tobias | Handfahrzeug zum Aufbringen von Streifen oder Linien auf einen Untergrund |
JPH0871201A (ja) * | 1994-09-05 | 1996-03-19 | Pilot Corp:The | ラインマーカー |
US20060202004A1 (en) * | 2005-02-24 | 2006-09-14 | Linemark (Uk) Limited | Paint container |
US20090114738A1 (en) * | 2006-04-14 | 2009-05-07 | Barbara Annese | Self-moved device for colouring or spraying a surface |
JP2014028663A (ja) * | 2013-10-07 | 2014-02-13 | Toppan Printing Co Ltd | 液体容器 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
HRP20201267T1 (hr) | 2021-04-30 |
DK201800032U4 (da) | 2018-10-30 |
EP3131648A1 (en) | 2017-02-22 |
US10040200B2 (en) | 2018-08-07 |
US20170036351A1 (en) | 2017-02-09 |
PT3131648T (pt) | 2020-08-24 |
EP3131648B1 (en) | 2020-05-13 |
ES2811118T3 (es) | 2021-03-10 |
DK201800032U1 (da) | 2018-05-25 |
DK201800032U8 (da) | 2020-07-16 |
WO2015158347A1 (en) | 2015-10-22 |
DK201470710A1 (da) | 2015-11-09 |
DK201800032Y4 (da) | 2020-07-16 |
DK3131648T3 (da) | 2020-08-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DK178298B1 (da) | Fremgangsmåde til opstribning, robotenhed til maling af striber, samt anvendelse heraf. | |
KR101668635B1 (ko) | 인공수분용 무인 비행체 및 이를 이용한 인공수분 시스템 | |
AU2021290406B2 (en) | Automatic target recognition and dispensing system | |
US9737067B2 (en) | Autonomous spraying platform | |
EP3530115B1 (en) | Innovative spraying system | |
CA2809876C (en) | Graphical application system | |
US20170020087A1 (en) | Robotic irrigation system | |
US8875655B2 (en) | Graphical application system | |
CN104023520A (zh) | 远程传感和调适灌溉系统 | |
TW201544007A (zh) | 自走式農業高吊桿噴灑機 | |
US20150306618A1 (en) | Adjustable Fluid Sprayer | |
JP2016086727A (ja) | 圃場管理車両 | |
US20230381631A1 (en) | Ground marking robot, method of ground marking using a robot and method of gathering performance diagnostics of a ground marking robot | |
US20210321600A1 (en) | Device and method for delivering steam onto and beneath a field surface | |
US20240319747A1 (en) | Autonomous deposition system | |
CN211211109U (zh) | 一种农药喷洒机 | |
KR20230128647A (ko) | 살포제를 자동 공급하는 드론스테이션 및 이를 포함하는 드론 살포 시스템 | |
US20220330537A1 (en) | Agricultural spraying system | |
GB2617090A (en) | Improved ground deposition robot deposition accounting for overspray | |
WO2023194737A1 (en) | Autonomous ground deposition machine with multiple accessory means | |
WO2023194733A2 (en) | Ground marking robot, method of ground marking using a guide | |
WO2023194742A1 (en) | Improved deposition arrangement for a ground deposition machine | |
ITPR20130006A1 (it) | Attrezzatura e metodologia per la distribuzione e irrorazione automatizzata di un fitofarmaco su coltivazioni intensive e superintensive |