DK177925B1 - Fremgangsmåde og apparat til kvalitetsbestemmelse af mælk produceret ved maskinel malkning - Google Patents

Abstract

Fremgangsmåde til kvalitetsbestemmelse af mælk, hvor en prøve undersøges, og hvor typen af mindst et fundet objekt bestemmes ved hjælp af mindst en ob- jektidentifikationsregel.

Description

Fremgangsmåde og apparat til kvalitetsbestemmelse af mælk produceret ved maskinel malkning

Genstand for opfindelsen er en fremgangsmåde samt et apparat til kvalitetsbestemmelse af mælk, især ved maskinel malkning. Råmælk er et vigtigt råstof for næringsmiddelindustrien samt et vigtigt levnedsmiddel. Med henblik på beskyttelse af forbrugere og med henblik på teknisk bearbejdelighed er det nødvendigt, at råmælk opfylder både nationale og internationale kvalitetskrav.

Ifølge § 3 i Forordningen om hygiejne- og kvalitetskrav til mælk og mælkeprodukter på mælkebasis (Mælkeforordning i Forbundsrepublikken Tyskland) må råmælk ikke have nogle anomale sensoriske karakteristika, således at personer, der malker, ifølge bilag 3 til Mælkeforordningen, skal malke de første mælkestråler separat fra hver pat for at overbevise sig om den fejlfri beskaffenhed af mælken fra hvert dyr ved at kontrollere udseendet. De første mælkestråler må ifølge § 18, stk. 1, nr. 1 af Mælkeforordningen ikke komme i handelen som levnedsmiddel.

Dyr, hvorfra mælk udvindes som levnedsmiddel må ifølge bilag 1 til Mælkeforordningen ikke lide af en identificerbar betændelse i yveret. Tilsvarende retsforskrifter (Rådsdirektiv 92/46 EF, bilag A og Rådsdirektiv 89/362 EF, bilag kapitel III) er anvendelige inden for Den europæiske Union.

Tegn på en identificerbar betændelse i yveret - klinisk mastitis - er blandt andet forekomsten af klumper i malkeudbyttet fra enkeltkirtelkomplekser, yverfjerdedele eller yverhalvdele og i det samlede malkeudbytte fra individuelle dyr. Klumperne kan i denne forbindelse bestå af vævsrester, vibrio, celledetritus, blodkoagula og mastitisbakterier.

Det er kendt, at makroskopisk identificerbare klumper har en størrelse fra ca. 100 μιη til adskillige millimeter. Ophobning af sådanne klumper i bestemte malkeudbyttefraktioner, fortrinsvis for- og startmalkeudbyttet, kan føre til et højviskost sekret med partikeldiametre på adskillige millimeter. Sådanne klumper er kvalitetsbestemmende partikler, der bestemmer, om råmælk kan komme i handelen, og i givet fald udelukker det.

Ud over klumper kan for- og startmalkeudbytte også indeholde partikler, der ikke er tegn på en identificerbar betændelse i yveret, men kommer fra omgivelserne som fremmedpartikler. Arsagen til, at sådanne partikler kommer ind i for- og startmalkeudbyttet, kan ses i en utilstrækkelig rengøring af dyrets yver eller ved genpåsætning af pattekopsættet, efter at det blev sparket af. Ved sådanne partikler kan der eksempelvis være tale om savspåner, halmpartikler, hår, hørester, sand, strøelse og ekskrementer.

I den konventionelle malketeknik anvendes der for det meste mælkesamle-stykker, fra hvilke mælken i en lang mælkeslange ledes via en mælkeledning ind i en mælkesamletank og lagres afkølet. Mælken videreforarbejdes derefter i passende specialvirksomheder. Ved automatiske malkesystemer (AMS) mangler der for det meste korte mælkeslanger og et mælkesamlestykke, således at mælken fra pattekoppen tilføres til mælkeledningen separat i en mælkeslange og til slut opfanges, køles og lagres i en mælkesamletank.

Malkeudbytte fra adskillige, parallelt malkede dyr blandes sammen i mælkeledningen. Det samlede malkeudbytte fra dyrene i en malkekvægbedrift kommer ind i mælkesamletanken, således at den opfangne mælk betegnes som flok-samlemælk.

Svarende til Mælkeforordningens bestemmelser skal dyrene med identificerbar yverbetændelse malkes separat, idet der i den konventionelle malketeknik mellem den lange mælkeslange og mundingen i mælkeledningen sædvanligvis indkobles en samlebeholder, til hvilken mælken fra disse dyr tilføres. Malkeudbyttet kasseres efterfølgende. En forudgående kontrol af udseendet af særskilt udvun det formælk fra malkerens side tjener som beslutningsgrundlag for, om der er tale om en påfaldende ændret mælk eller ej.

I praksis er der imidlertid risiko for, at den visuelle påfaldenhedskontrol ofte undlades, da den generelt er tidskrævende og dermed uøkonomisk. Indretninger, der muliggør opfangning af klumperne, skal kontrolleres af malkeren, hvilket ligeledes er forbundet med et ikke ubetydeligt tidsforbrug.

Ved automatiske og robotstøttede malkesystemer er en visuel kontrol af det adskilt udvundne formalkeudbytte ikke mulig for en person. De hidtil kendte tekniske apparater og fremgangsmåder arbejder utilstrækkeligt, således at det ikke kan sikres, at den ved automatisk malkning udvundne mælk svarer til de nationale og internationale kvalitetsforskrifter.

Til bestemmelse af partikler i mælken kendes forskellige fremgangsmåder og apparater. Således foreslår eksempelvis US 4,376,053 en filterenhed, der indbefatter et filterhus med en udadtil åben spalte. Et filterelement er placeret i filterhuset, der båret af et tætningselement holdes i en passende ramme. Til visuel kontrol, om partikler var indeholdt i malkeudbyttet, tages filterelementet ud af filterhuset og underkastes den optiske kontrol. Med henblik på at undgå en tilstopningsrisiko i mælkeledningen på grund af filterelementet, hvorved vakuumet ved pattekopsættene kan falde, hvilket kan føre til, at pattekopsættene falder af, er der tilvejebragt en bypass placeret parallelt med mælkens strømningsvej.

Ifølge WO 00/67559 er beskrevet et apparat til automatisk mælkefrasortering ved maskinel malkning. Dette apparat indbefatter en måleindretning til at overvåge den udvundne mælk. En kontrol af de partikler, der lejrer sig på et filter, sker ved en detektering ved hjælp en detektorindretning. Til dette formål foreslås det, at partikeldetekteringen sker ved måling af intensitetstabet ved gennemstrålingen af filterelementet, altså i transmission. Der er også mulighed for, at mængden af de aflejrede partikler sker ved måling af den reflekterede intensitet. Til påvisning af partikler fra og med en forudbestemt udstrækning foreslås det ifølge WO 00/67559, at stråling udsendes i det væsentlige parallelt med filteroverfladen. Ved et egnet valg af strålingskildens og modtagerens afstand fra filteroverfladen bestemmes partiklernes udstrækning i et niveau. For at få informationer om partikelstørrelsen foreslås det også at udstyre filterelementet med elektrisk ledende elementer, der er placeret med mellemrum fra hinanden og isoleret i forhold til hinanden. Påføres der strøm eller spænding til disse elementer, kan mængden af forekommende partikler på filteroverfladen påvises. En forudsætning herfor er, at modstandsforholdene ændrer sig som konsekvens af de aflej-rede partikler.

Denne fremgangsmåde er ikke uproblematisk, da også mælks elektriske ledningsevne ændrer sig fra dyr til dyr. Den elektriske ledningsevne kan også ændre sig i løbet af laktationsperioden. Også dyrenes ernæring har en indflydelse på råmælkens fysiske egenskaber, Elektrisk ikke-ledende partikler kan ikke detekteres, hvis de ikke er befugtet med en ledende væske (mælk, vand), men i det tilfælde måles mælkens ledningsværdi ved elektrisk ikke-ledende partikler, og der fås ingen videregående informationer om partiklen.

Bestemmelsen af klumperne eller partiklerne skal ske for hvert individuelt dyr. Dette forudsætter, at en rensning af filterelementet kan ske på pålidelig og sikker måde, uden at der sker en kontamination af efterfølgende mælkestrømme med partikler fra forudgående malkeudbytte. En rensning af filterelementet ved det fra WO 00/67559 kendte apparat sker ved, at de på filterelementet liggende partikler løsnes ved hjælp af mælkestrømmen ved at dreje filterelementet. Alternativt kan rensningen af filterelementet ske ved en "bortskylning". I den forbindelse er der risiko for, at partikler fra den efterfølgende mælkestrøm kan udfælde sig på filterelementets kantside, og der derved opstår fej I behæftede målinger. Der er også risiko for, at partikelfri mælkestrømme kontamineres med kvalitetsforringende partikler fra forudgående malkninger.

Da et vigtigt kriterium for mælkens fejlfri beskaffenhed ikke kun er manglen på partikler, men især manglen på klumper, da klumpbehæftet mælk tyder på en yverbetændelse og som sådan ikke må komme ind i næringsmiddelkæden, er det vigtigt at identificere klumpbehæftet mælk og frasortere den. Ud over den allerede beskrevne kendte teknik ifølge WO 00/67559 er også andre apparater og fremgangsmåder blevet kendte med EP 1 126 757 B1 og DE 101 31 781 C1, med hvilke mælken kan undersøges for partikler. Detekteringen af partikler er imidlertid ikke alene tilstrækkelig til at bestemme mælkens kvalitet, da en undersøgelse for forekomsten af partikler kvalitativt kan de klassificere god mælk som klumpbehæftet mælk, dersom fremmed parti kier, såsom halm, sand, ... kommer ned i denne. Dette kan heller ikke fuldstændigt udelukkes ved en forudgående rengøring af yveret, dersom rengøringen blev udført f.eks. ufuldstændigt og fejlbehæftet. Det er også let muligt, at luftbobler eller skum identificeres som partikler. Ved traditionelle apparater og fremgangsmåder er en distinktion ikke mulig.

Med udgangspunkt heri er den grundlæggende målsætning for den foreliggende opfindelse at angive en fremgangsmåde og et apparat til kvalitetsbestemmelse af mælk.

Denne opgave løses ifølge opfindelsen ved hjælp af en fremgangsmåde ifølge krav 1-24 samt et apparat ifølge krav 25-29 og en anvendelse ifølge krav 30 med de angivne kendetegn.

Opfindelsen stiller en fremgangsmåde til rådighed, med hvilken en kvalitetsbestemmelse af mælk kan ske. Til dette formål undersøges en mælkeprøve, idet typen af mindst et fundet objekt bestemmes ved hjælp af mindst en objektidentifi kations regel.

Opfindelsen har mange fordele.

Fortrinsvis ekstraheres mindst et objekt fra prøven. Især er det også muligt og foretrukket, at objekter indeholdt i prøven isoleres. Ifølge opfindelsen skal ikke hvert i prøven indeholdte objekt undersøges og typiseres. Det er tilstrækkeligt, hvis et for prøven i det væsentlige karakteristisk antal objekter undersøges. Ifølge opfindelsen kan en bestemt andel eksempelvis undersøges, der via en række forsøg i statistisk gennemsnit svarer til antallet af objekter i prøven eller er proportional hermed.

Et objekt i denne ansøgnings forstand er en makroskopisk formation, såsom f.eks. en partikel eller en ophobning af partikler. Det er f.eks. en af mastitis fremkaldt klump eller et støv- eller sandkorn, et stykke halm, et vævsstykke, en (mælke-)boble, en lille mælkesø eller en spejling eller refleksion eller lignende etc. Dersom intet objekt findes, sker en forudbestemt klassificering af prøvens kvalitet. Distinktionen sker efter typen af objektet, dvs. om der er tale om et objekt såsom en klump, et stykke halm etc. eller om et andet objekt, såsom f.eks, bobler, sand etc.

Fortrinsvis henføres prøven samlet til et bestemt kvalitetstrin på grundlag af resultatet af typiseringen.

Ifølge opfindelsen kommer det med henblik på bestemmelsen af mælkekvaliteten ikke kun an på den rene detektering af partikler, men især også på identifikationen af partiklerne, dvs. på typen af partiklerne. Ved hjælp af opfindelsen kan typen analyseres, således at en distinktion er mulig ikke kun i parti kel be hæftet mælk og partikelfri mælk, men at der også sker en klassificering af partikler.

En væsentlig fordel er, at opfindelsen kan anvendes ved malkningen. Det er ikke nødvendigt med dyrt stort apparatur for at identificere og skelne mellem partikler. Fremgangsmåden kan fortrinsvis gennemføres online eller kvasi-online for under malkeprocessen at bestemme et resultat.

Fortrinsvis skelnes der ved typiseringen af objekterne ved objekttypen mindst mellem partikelobjekter og ikke-partikelobjekter. Partikelobjekter er f.eks. sandkorn, klumper, halmpartikler etc., medens et eksempel på et ikke-partikelobjekt er en mælkeboble eller en refleksion. Ved distinktionen og typiseringen af partikelobjekter og ikke-partikelobjekter kan kvalitetsbestemmelsen forbedres betydeligt.

Ifølge en videreudvikling skelnes der ved objekttypen fortrinsvis mindst mellem mineralske partikelobjekter og biologiske partikelobjekter. Det har betydelige fordele, da mineralske partikelobjekter, såsom f.eks. sandkorn, ikke anses som klumper ved anvendelsen af opfindelsen. Inden for teknikkens stade ville sådanne objekter ville være blevet anset for klumper, der er et dårligt tegn for ko-yverets sundhedstilstand. I eksemplet her ville der derimod f.eks. foreligge et højt antal mineralske partikelobjekter, der kan være et tegn på en manglende yver-rengøring.

Fortrinsvis skelnes der ved objekttypen ikke-partikelobjekt mindst mellem objekttyperne bobleobjekt og/eller refleksionsobjekt og/eller fejlobjekt.

Fejlobjekterne kan fremkaldes f.eks. af partikler fra en forudgående måling eller af dråber eller flueskidt på f.eks, kameraet eller ved fejl, skrammer eller revner etc. i måleoverfladen.

På fordelagtig måde identificeres mindst et område af interesse, der er kendetegnende for mindst et objekt. Fortrinsvis gennemføres mindst en grænse-lokaliseringsrutine til objektbestemmelsen.

I alle udformninger er det foretrukket, at mindst et parameter bestemmes. Et objekt typiseres derefter fortrinsvis under anvendelse af det mindst ene parameter.

I fordelagtige videreudviklinger registreres mindst et parameter optisk. Fortrinsvis afledes mindst et parameter af optisk lyshed, eller optisk lyshed anvendes til be- stemmelse af et parameter.

Til bestemmelse af et parameter kan også benyttes et objekts yderkontur. Til bestemmelse af mindst et parameter kan der også anvendes en kontrast.

Fortrinsvis benyttes mindst en farve til bestemmelsen af mindst et parameter.

I fordelagtige videreudviklinger og udformninger ledes en mælkeprøve, der skal undersøges, til en måleflade, og der optages et billede af målefladen. Ved hjælp af mindst en objektidentifikationsregel skelnes der mindst mellem to typer detekterede objekter eller partikler.

Opfindelsen giver f.eks. mulighed for at detektere isolerede eller ophobede klumper og/eller fremmedpartikler i mælken. I tilslutning hertil identificeres objekterne, og klumper skelnes fra andre partikler. Fremgangsmåden ifølge opfindelsen og apparatet ifølge opfindelsen giver mulighed for at identificere og synliggøre partikler, såsom halm, sand og klumper.

I foretrukne videreudviklinger kan "harmløse” partikler, såsom halm eller sand, skelnes godt fra klumper. Ved kendte fremgangsmåder, hvor kun partikler identificeres, ville "harmløse" partikler også blive identificeret som klumper. I dette tilfælde ville den komplette mælk eller en del heraf fejlagtigt ikke blive videreanvendt. En mulig videreanvendelse er brug til foder til kalve eller eventuelt også at komme den i handelen. Uden opfindelsen er en malkekvægsbedrifts totalydelse muligvis lavere.

Med opfindelsen kan ved hver malkning opnås informationer, hvorved mange konklusioner kan drages. Det kan være en stor hjælp ved reduktion og forhindring af yversygdomme i stalden. Derved kan mælkeydelsen og mælkekvaliteten hver især øges yderligere. Eksempelvis kan en defekt i en rengøringsbørste eller mangelfuld strøning eller en defekt i en rengøringsenhed til stalden detekteres.

Ved analyse af typen, antallet og f.eks. størrelsen af objekterne kan der drages en konklusion vedrørende kvaliteten af yverrengøringen og staldhygiejnen. Mange halm-, ekskrement- eller sandobjekter tyder på en manglende rengøring, der kan ligge i et utilstrækkeligt eller fejlagtigt arbejdende rengøringsapparat eller manglende gennemføring af rengøringen fra malkerens side.

Det er også muligt, at der ved identifikation af partikler i den undersøgte mælk foran lediges en udskillelse af en (f.eks. også yderligere) mælke prøve, der derefter kan analyseres. Det kan f.eks. ske senere ved hjælp af et separat apparat hos landmanden eller fra et eksternt sted.

I modsætning til de hidtil kendte fremgangsmåder, hvor der skeren ren undersøgelse for forekomsten af partikler, henføres et identificeret objekt her til en objekttype. Ved hjælp af denne foranstaltning henføres mælk, der eksempelvis indeholder frem med parti kier, såsom f.eks. halm, sand eller lignende, med hensyn til dens kvalitet til en anden objekttype, end en mælk, hvor det blev konstateret, at denne indeholder klumper, der er en indikation på en patologisk forandring af yveret.

Fremgangsmåden ifølge opfindelsen åbner derfor mulighed for ved henføring af karakteristikinformationerne til bestemte objekttyper at skelne mælk, der f.eks. er klumpbehæftet og følgelig ikke er egnet til humant forbrug, fra en mælk, der indeholder frem med objekter, såsom f.eks. sandkorn, der imidlertid i øvrigt er af høj kvalitet. Også ekskrementer kan detekteres i mælken og klassificeres, således at sådan mælk kan frasorteres.

Partikler, hvor der eksempelvis kan være tale om halm, sand eller lignende, kan komme ned i mælken, dersom en forudgående rengøring af yveret ikke skete på upåklagelig måde. Ved henføringen til bestemte objekttyper kan der også bestemmes en hyppighed af forekomsten af bestemte objekttyper. Heraf kan der derefter også drages konklusioner vedrørende rengøringen af yveret. Sker rengøringen af yveret maskinelt, kan en hyppig forekomst af bestemte objekttyper tillade den konklusion, at den maskinelle rengøring er utilstrækkelig, og der følgelig skal tages forholdsregler med henblik på at forbedre den maskinelle rengøring af yveret.

Indeholder mælken partikler, der er "harmløse", kan disse partikler udskilles fra mælken. Dette kan eksempelvis ske ved en filtrering af mælken. Denne mælk kan bringes i handelen. Således vurderes en malkekvægbedrifts totalydelse mere korrekt. Derudover kan totalomkostningerne i en malkekvægsbedrift reduceres ved hjælp af fremgangsmåden ifølge opfindelsen, da antallet af "fejlmeldinger" med hensyn til forekomsten af klumper og følgelig en urigtig klassificering af sundhedstilstanden reduceres.

Afgørelsen, om den i løbet afen malkeproces udvundne mælk kan udnyttes eller ej, skal træffes relativt hurtigt, da malkeprocessen ikke skal afbrydes. Til at forenkle og accelerere bestemmelsen af kvaliteten af mælk foreslås det følgelig, at mindst et område af interesse identificeres, idet området af interesse er kendetegnende for bestemmelsen af den mindst en karakteristiske størrelse.

Ved individuel måling af en fjerdedel kan et resultat også bestemmes individuelt for en fjerdedel, og en frasortering ske individuelt for en fjerdedel, idet de respektive lovmæssige forskrifter skal overholdes.

Til analysen benyttes referenceværdier eller referenceafbildninger. Der kan også anvendes mørke billeder til at forbedre analysekvaliteten.

Ved referenceafbildningen kan der være tale om en afbildning, der er en afbildning af en fejlfri prøve. Dette er ikke absolut nødvendigt. Der er også mulighed for, at der fremstilles et referencebillede eksempelvis af prøvebæreren forud for enhver malkeproces og/eller forud for enhver måling. Ved hjælp af denne for holdsregel kan fejlsteder, partikler eller lignende, som prøvetageren udviser, eller som stammer fra en forudgående måling, udelukkes fra en efterfølgende analyse, da disse allerede er identificeret på referencebilledet.

Til analysen kan de inden for teknikkens stade kendte billedanalysefremgangsmåder benyttes. Sådanne fremgangsmåder anvendes her til identifikationen af objekter i mælken. Ifølge opfindelsen bestemmes mindst et karakteristisk parameter for at typisere identificerede objekter. Således er klumper lyse. Farveforskellene inden for en klump er små. Klumperne har ingen eller kun meget få parallelle konturer eller farveændringer. Klumpernes yderkonturer er ikke symmetriske og ujævne, således at yderkonturen ikke kan inddeles i en simpel geometrisk grundform. Klumpernes yderkanter skiller sig tydeligt ud fra baggrunden. En tydelig ændring af farven, mætningen og/eller intensiteten sker over en kort afstand og forløber over få pixels.

Det er konstateret, at ved forekomsten af partikler eller objekter er disse omgivet af mælk. Disse partikler eller objekter ligger næsten i en lille "mælkesø". En mælkesø har en ændring af farven, mætningen og/eller intensiteten i forløbet over langt flere pixels. Ved klumper er der tale om massive objekter, der sjældent er hule. Farvningen af klumper rækker fra hvid til lysegul til lys okker. I givet fald har klumper en marmorering, nuance eller slør.

Allerede ovenfor blev det påpeget, at klumper som regel har en ikke symmetrisk yderkontur. Denne yderkontur kan udmønte sig fra rundet til omneformet. Også seglformede former af klumper er observeret. En klumps størrelse rækker i dens længste udstrækning fra ca. 100 pm til op til adskillige millimeter og derudover.

Under malkningen foreligger en andel af mælken ofte også i form af skum. Dette betyder, at der også kan forekomme bobler som objekter på overfladen, der skal typiseres eller klassificeres på tilsvarende måde. En skumboble har hyppigt baggrundsfarver i midten og har en rund eller cirkulær yderkontur. Denne yderkontur forløber fra mælkefarver til baggrundsfarver.

Da dyr kommer i kontakt med halm, og halm i givet fald ikke fjernes fuldstændigt ved rengøringsprocessen af yveret, kan halm også komme ned i den malkede mælk i form af partikler. Halmpartikler kan identificeres ved hjælp af de karakteristiske kendetegn ved halm og typiseres tilsvarende. Således har halm ofte en tilnærmelsesvis parallel åring. Halmpartikler har overvejende skarpe, takkede kanter med meget få eller små radier. Farvningen af halm rækker for det meste fra gyldengul over brun til gråbrun.

Også savspåner kan på denne måde komme ned i mælken. Savspåner kan f.eks. identificeres ved hjælp af farven, de har for det meste en brun, grå farve. Savspåner har som regel et lige kantforløb med kun meget små eller næsten ingen radier. Ved en savspån kan hyppigt mindst en spids identificeres. I modsætning til halm har savspåner som regel en ikke så udpræget åring.

En foretrukket mulighed til distinktion og klassificering af objekterne er benyttelse af farven, intensiteten og mætningen.

Konstateres det eksempelvis ved billedbehandlingen, at et objekt er formet aflangt og har skarpt afgrænsede kanter eller grænser, er der stor sandsynlighed for, at der ikke er tale om en klump, men om halm.

Der kan anvendes en eller adskillige fremgangsmåder med reflekteret lys og/eller en eller adskillige fremgangsmåder med transmitteret lys. Fremgangsmåder med reflekteret lys eller transmitteret lys giver forskellige fysiske størrelser, der kan benyttes til bestemmelsen af den karakteristiske størrelse med karakteristikinformationer. Således opnås der eksempelvis ved en fremgangsmåde med reflekteret lys informationer om refleksionerne. Ved en fremgangsmåde med transmitteret lys kan informationer filtreres ud af transmissionen. Både ved fremgangsmåden med reflekteret lys og fremgangsmåden med transmitteret lys kan der også anvendes lyskilder med forskellig frekvens, hvorved bestemmelsen af de karakteristiske størrelser kan forenkles yderligere.

I en videreudvikling gennemføres der også en selektion af mælken med fremgangsmåden.

Til dette formål ledes mindst et forudbestemt mælkevolumen ind i et målekammer med mindst en registreringsenhed. Mindst en del af den flydende fase af mælken, der befinder sig i målekammeret, ledes derefter ud af må le kam me ret. Mindst et område af en overflade i målekammeret registreres. Registreringen kan eksempelvis ske ved hjælp af et optisk system, fortrinsvis et kamera, især et digital kamera. Et sådant digitalkamera giver en afbildning afen overflade i målekammeret. Billedet analyseres efterfølgende på passende måde, således at fundne objekter kan typiseres. I afhængighed af resultatet ledes mælken enten til beholderen med udnyttelig mælk eller kasseres.

Udledningen af den mindst ene del af den flydende fase fra målekammeret kan ske ved, at mælken ledes gennem et filter. Der er også mulighed for, at den flydende fase dekanteres, således at mulige partikler, der befinder sig i mælken, forbliver i målekammeret.

Alternativt er der også den mulighed, at et forudbestemt mælkevolumen ledes gennem et målekammer, der mindst indbefatter en registreringsenhed, under dannelse afen film, og registreres. Herved kan mælken eksempelvis ledes langs en vægflade som en film. En filmdannelse af mælken kan også opnås ved, at mælken strømmer frit ned til et lavere niveau over en kant.

Fortrinsvis isoleres objekterne fra prøven.

I fordelagtige videreudviklinger bestemmes hyppigheden af individuelle og især i det væsentlige alle definerede objekttyper.

Fortrinsvis afledes et kvalitetstrin af hyppigheden af individuelle objekttyper og/eller størrelsen af de individuelle objekttypers objekter.

I en anden udformning tjener fremgangsmåden ifølge opfindelsen til at identificere objekter t mælk. Derved ledes en mælkeprøve, der skal undersøges, til en måleflade, og der optages et billede af målefladen. Ved hjælp af mindst en objektidentifikationsregel skelnes der mindst mellem to typer detekterede objekter.

Fortrinsvis detekteres mindst partikler som objekter. Især er det i videreudviklinger foretrukket, at alle tidligere beskrevne videreudviklinger og andre udformninger anvendes ved denne udformning.

Efter typiseringen af de identificerede objekter henføres mælkeprøven til et kvalitetstrin. Der kan være tilvejebragt en hel række kvalitetstrin. Ved overskridelse eller underskridelse af forudbestemte eller variable grænseværdier kan der afgives en melding eller en alarm eller en indikation, med hvilken f.eks. en operatør får indikation om at træffe bestemte forholdsregler. Ved dyr, der vides at være syge, kan der gives en indikation på bedring etc. ved underskridelse af grænseværdier.

Apparatet ifølge opfindelsen til kvalitetsbestemmelse af mælk indbefatter et målekammer, ind i hvilket kan ledes en prøve. Der er tilvejebragt en detektorindretning til registrering af mindst et område af målekammeret. Der er tilvejebragt mindst en bestemmelsesindretning, der er egnet til ved hjælp af mindst en forud defineret objektidentifikationsregel at bestemme en type af et i prøven indeholdt objekt.

Fortrinsvis indbefatter apparatet egnede indretninger til at gennemføre en eller adskillige af de tidligere beskrevne fremgangsmåder.

Fortrinsvis indbefatter apparatet ifølge opfindelsen en identifikationsindretning til identifikation af mindst et område af interesse i prøven, idet området af interesse er kendetegnende for bestemmelsen af det mindst ene parameter. Herved forenkles bestemmelsen af parameteret, da fortrinsvis udelukkende området af interesse undersøges og analyseres.

Ifølge endnu en fordelagtig udformning af apparatet forslås det, at dette indbefatter en ekstraktionsindretning til ekstraktion af en fejlafbildning fra en afbildning af prøven og en referenceafbildning. Fej I afbi Id ni ngen benyttes til bestemmelse af mindst et parameter. Ved denne fremgangsmåde kan påvirkninger, der f.eks. på grund af fejl, objekter fra det forrige dyr eller lignende fører til fejlfortolkninger, i det væsentlige udelukkes.

Foretrukket er et apparat, hvor detektorindretningen og/eller bestemmelses-indretningen registrerer og bestemmer mindst en fysisk størrelse, fortrinsvis udvalgt blandt gruppen med optiske, akustiske og/eller elektriske egenskaber, især farven, intensiteten, mætningen, elektrisk ledningsevne, elektrisk kapacitet, refleksion og transmission. Detektorindretningen arbejder fortrinsvis efter fremgangsmåden med reflekteret lys og/eller transmitteret lys.

I en videreudvikling indbefatter apparatet en styreindretning og en selektions-enhed, idet mælken i afhængighed af den mindst ene typisering ledes enten til beholderen til udnyttelig mælk eller kasseres.

Endvidere tilvejebringes der ifølge opfindelsen en anvendelse af apparatet ifølge opfindelsen til kvalitetsbestemmelse af mælk, og som omfatter følgende trin: - at tilvejebringe en referenceafbildning afen mælkeprøve, - at tilvejebringe mindst en afbildning af mindst et objekt, - at ekstrahere mindst en fejlafbildning fra referenceafbildningen og afbildningen af et objekt, - at tilvejebringe en typiseringskode, - at bestemme karakteristiske egenskaber ved objekter i fejlafbildningen, - at lagre de karakteristiske egenskaber til en objekttype i typiseringskoden. Yderligere fordele og enkeltheder ved fremgangsmåden og apparaterne er genstand for de på tegningerne viste udførelseseksempler.

Der vises:

Fig. 1 skematisk en apparatopbygning, fig. 2 skematisk et fremgangsmådeforløb og fig. 3 skematisk en afbildning med halmobjekter, fig. 4 en afbildning med en klump og fig. 5 en skematisk samlet afbildning af apparatet ifølge opfindelsen på en malkeplads.

På fig. 1 er skematisk vist et apparat med et målekammer 1. Målekammeret 1 indbefatter et indløb 2 og et udløb 3. Inde i målekammeret er placeret en filterenhed 4. Filterenheden 4 er placeret således, at mælk, der strømmer ind i målekammeret 1 via indløbet og forlader målekammeret via udløbet 3, strømmer gennem filterenheden 4. Indeholder mælken partikler 5, filtreres disse ud af mælken ved hjælp af filterenheden 4. Der kan imidlertid i stedet for filtret opnås samme eller lignende resultat med andre tilbageholdelses- eller separeringsmidler.

Filterenhedens 4 overflade med de herpå liggende partikler detekteres ved hjælp af en detektorindretning 6. Her drejer det sig om en detektering af en prøve. Detektorindretningen 6 kan eksempelvis indbefatte et optisk system, især et kamerasystem, fortrinsvis et digitalt kamera, med hvilket der kan foretages en afbildning af prøven. En ekstraktionsindretning 7 er forbundet med detektorindretningen 6. Ekstraktionsindretningen 7 indbefatter data for en referenceafbildning. Ved hjælp af ekstraktionsindretningen konstrueres en fejlafbildning ud fra afbildningen af prøven og en referenceafbildning.

Fejlafbildningen transmitteres fortrinsvis i digitaliseret form til en identifikationsindretning 8. Ved hjælp af identifikationsindretningen 8 identificeres mindst et område af interesse inden for fejlafbildningen. Området af interesse er kendetegnende for bestemmelsen af mindst et parameter.

Indretningen indbefatter endvidere en bestemmelsesindretning 9. Med bestemmelsesindretningen bestemmes mindst et parameter ved prøvens objekt. Parameteret kan indeholde adskillige karakterinformationer af forskellig slags. De således bestemte parametre transmitteres til en klassifikationsindretning 10 til typisering af det bestemte objekt. I afhængighed af resultatet af typiseringen af objekterne kan en selektionsenhed 12 aktiveres via en styreindretning 11, gennem hvilken selektionsenhed mælken ledes enten via en ledning 13 til en ikke vist beholder til udnyttelig mælk eller via en ledning 14 til en beholder til ikke udnyttelig mælk.

På fig. 2 er skematisk vist et fremgangsmådeforløb. Ved hjælp af dette fremgangsmådeforløb kan en kvalitetsbestemmelse af mælk gennemføres. Ved begyndelsen af processen med kvalitetsbestemmelsen konstrueres en reference-afbildning. Denne referenceafbildning undersøges for fejl, skrammer, partikler eller lignende. Herved sikres det, at fejlobjekter udelukkes fra en efterfølgende analyse. Fortrinsvis sker konstruktionen af en referenceafbildning forud for enhver malkeproces eller også forud for (og/eller også efter) hver måling. Med hensyn til referenceafbildningen kan der også opstilles kriterier. Således kan det eksempelvis ved hjælp af referenceafbildningen konstateres, om der ligger partikler fra en forudgående malkeproces på et filter. Det kan også konstateres, om rengøringen af filtret eksempelvis forløb med godt resultat.

Fra referenceafbildningen samt fra afbildningen afen prøve kan der ekstraheres en fejlafbildning.

I stedet for en ekstraktion af en fejlafbildning kan der også gennemføres en omgivelsessammenligning. Herved undersøges afbildningen af prøven for, om der foreligger større sammenhænge af fladerne, der ligger inden for et bestemt farve- mætnings- og intensitetsområde.

En objektbestemmelse sker i et yderligere trin. For at reducere omkostningerne og de for objektbestemmelsen nødvendige datamængder, identificeres fortrinsvis et område af interesse, idet området af interesse er kendetegnende for bestemmelsen af det mindst ene parameter. Således forgår eksempelvis søgningen efter flader med farve- mætnings- og/eller intensitetsforskelle, der adskiller sig fra andre områder, eller som ligger uden for et forudbestemt tolerancefelt.

Farve-, mætnings- og/eller intensitetsforskelle, der ligger uden for et bestemt tolerancefelt, indikerer en kontur eller en overgang fra et til det næste objekt. Foreligger fejlafbildningen i digitaliseret form, kan objektovergangene eller kanterne fortrinsvis bestemmes ved hjælp af en gradientdannelse eller en grænselokaliseringsrutine. Hermed kan de individuelle objekter identificeres.

Ved anvendelse af optiske systemer er der risiko for, at der ved konstruktion af en afbildning af en prøve optræder refleksioner, der er identificeret som fejl eller objekter i fejlafbildningen. Det gælder følgelig om at udelukke sådanne objekter. Samme problematik optræder, når der eksempelvis på prøvebæreren, filtret eller målefladen forekom en boble på tidspunktet for konstruktionen af afbildningen af en prøve. For at udelukke bobler og refleksioner bestemmes fortrinsvis intensitets-, farve- og/eller mætningsforskelle nær en objektflade. Er sådanne delobjekter bestemt, stilles spørgsmålet, om der forekommer meget lyse steder i lyskildens retning og direkte tilstødende meget mørke steder. Er dette tilfældet, kan der være tale om en refleksion og om en boble. Dette objekt kan udelukkes fra den videre analyse.

Objekternes resterende kanter bestemmes med hensyn til deres parametre. I afhængighed af parametrene henføres objekterne til forudbestemte typiseringsklasser eller klassifikationsklasser. I afhængighed af objekttypen kan der træffes en afgørelse, om der ved objekterne er tale om "harmløse" objekter, såsom f.eks. savspåner eller halmpartikler, eller om objektet er en klump, der henviser til en sygelige forandring af yveret.

Ved analysen af mælkeprøven og ved fastsættelsen af kvaliteten tages også hensyn til, om og i hvilket omfang og hvilke typer "harmlose" objekter er indeholdt. Der følger fortrinsvis et output, der gør det muligt for operatøren at forbedre værdierne i fremtiden, idet f.eks. der gives en indikation på en yverkontrol eller rengøring, der skal forbedres, etc.

Forskellige kriterier kan benyttes til bestemmelsen af objekttyperne. Disse kriterier er også eksempelvis afhængige af den farvemodel, der benyttes. Er der ved farvemodellen tale om HSL-farvemodellen (hue, saturation, optical lightness), kan enhver anden farvemodel også benyttes, imidlertid skal begreberne såsom farvetone, mætning og intensitet erstattes svarende til den da anvendte model eller tilpasses hertil. Ifølge fremgangsmåden med reflekteret lys anvendes fortrinsvis en mørk baggrund. Også hertil skal kriterierne tilpasses på egnet måde. Ved fremgangsmåden med transmitteret lys skal kriterierne tilpasses på egnet måde, da f.eks. sandkorn ikke længere ville kunne konstateres.

På fig. 3 er skematisk visten afbildning af halmpartikler-objekter 15.

Klumper er normalt lyse. Halmpartikler er generelt ikke særligt lyse, således at det kan antages, at der ved objektet 15 ikke er tale om en klump.

Farveforskellene inden for en klump er små. Farveforskellene ved halmpartikler er store, således at det kan konkluderes, at det meget sandsynligt ikke er en klump.

Objektet 15 har parallelle konturer og farveændringer. Klumper har som regel ingen eller kun meget få parallelle konturer eller farveændringer, således at det kan konkluderes, at der ved objektet 15 ikke er tale om en klump.

Klumper har for det meste en ujævn, ikke symmetrisk yderkontur, der ikke kan inddeles i en simpel geometrisk grundform. Yderkonturen er meget symmetrisk ved objektet 15, således at det kan konkluderes, at der meget sandsynligt ikke er tale om en klump.

I afbildningen ifølge fig. 3 er vist adskillige objekter. Langs mange områder ændrer farven, mætningen og/eller intensiteten sig over få pixels. Heraf kan det sluttes, at nogle yderkanter forekommer, således at der foreligger adskillige objekter 15. Det kan også observeres, at objekterne 15 er relativt massive. Også klumper er ofte massive. De er sjældent hule, således at det kunne antages, at der ved objektet 15 er tale om en klump. Af bestemmelsen af farven fremgår det, at objektet 15 er gult, brunt og gråt, men ikke lyst. Klumper har for det meste en farve fra hvid til lys gul eller lys okker. Heraf kan det konkluderes, at der meget sandsynligt ikke er tale om en klump.

Ved klumper, der har en farveændring såsom gul, okker eller brun, er denne eventuelt let marmoreret, nuanceret eller formet som striber. Ved objektet 15 ses ikke en marmorering eller stribedannelse, således at det kan antages, at der ikke er tale om en klump.

Klumper har ofte en cirkulær yderkontur. De kan også være ormeformede. Objektet 15 er hverken rundet eller ormeformet, således at der her meget sandsynligt ikke er tale om en klump.

Også seglformede former af klumper er mulige. En sådan form har objektet 15 ikke.

En klumps størrelse rækker fra ca. 0,1 mm op til adskillige millimeter i dens længste udstrækning. Nogle af objekterne 15 har en sådan størrelse, således at der her kunne være tale om klumper.

Skum og bobler har hyppigt baggrundsfarver i midten og har ofte en rund eller rundet yderkontur. Denne yderkontur forløber fra hvidlig til baggrundsfarver. Betragter man disse objekter 15 i deres helhed, kan der bestemmes en baggrundsfarvet kerne. Der kan være tale om skum.

Halm har ofte en tilnærmelsesvis parallel åring. Endvidere kan halm identificeres ved, at dette har skarpe, takkede kanter med meget få små eller slet ingen radier. Ved objekterne 15 kan det konstateres, at disse har parallelle linier. Endvidere kan ses skarpe kanter med få radier, således at der eksempelvis med stor sandsynlighed er tale om halm.

For andre objekter kan der også opstilles yderligere kriterier. Således kan eksempelvis det tilfælde forekomme, hvor der ud over halm kommer ekskrementer, savspåner eller sand ned i mælken. For sådanne partikler kan der opstilles forskellige kriterier. Således er ekskrementer som regel brune eller grønne eller spættet i disse farver. Ekskrementer optræder nærmest rundede.

Savspåner har for det meste en brun eller grå farve. De har for det meste et lige kantforløb og næsten ingen radier. Ved savspåner kan hyppigt identificeres mindst en spids. Savspåner har som regel en ikke så udpræget åring som halm. Sand har ofte en baggrundsfarvet (transparent) eller lysebrun, rundet kerne.

Foreligger der definitioner for yderligere objekter, afprøves disse også ved objektbestemmelsen. Objektet 15 har f.eks. farverne brun, gul og grå. Der foreligger imidlertid ikke noget grønt, således at objektet 15 meget sandsynligt ikke er ekskrementer. Ingen særlige rundheder kan findes.

Objektet 15 er blandt andet gråt/brunt. Muligvis er der tale om en spån. Der kan identificeres skarpe kanter med få radier. Dette indikerer den mulighed, at der ved objektet 15 er tale om en savspån. En entydig spids kan ikke identificeres, således at der meget sandsynligt ikke foreligger en savspån.

Den udprægede åring tyder på halm. Objekternes 15 kerne er ikke baggrundsfarvet eller lysebrun, således at sand højst sandsynligt kan udelukkes. Der kan heller ikke findes nogen meget lyse steder på fejlafbildningen, således at der ikke forekommer en refleksion.

Ud fra bestemmelsen af de individuelle henføringer, der også kan betegnes som objektidentifikationsregler, er der stor sandsynlighed for, at der ved objekterne 15 er tale om halm.

Uden en sådan identifikation ville objekterne 15 eventuelt være identificeret som klumper. Dette ville føre til, at den gode mælk ville være blevet kvalificeret som ikke uudnyttelig. Dette forringer imidlertid en malkekvæg s bed rifts malkeudbytte.

Er der eksempelvis i en fejlafbildning identificeret et område, der indeholder et objekt 16 ifølge fig. 4, foretages der ligesom ved objektbestemmelsen ved objekterne 15 en typisering af objektet 16. Objektet 16 er lyst, således at der her kunne være tale om en klump. Farveforskellene inden for objektet 16 er små. Det kunne være en klump.

Objektet 16 har ingen parallelle konturer. Heraf kan sluttes, at der højst sandsynligt er tale om en klump. Det kan ses, at yderkonturen er ujævn, hvilket indikerer en klump. Kan der konstateres nuancer ingen for objektet 16, medens farve, mætning og/eller intensitet kun ændrer sig over få pixels, kan det antages, at der ved objektet 16 kun er tale om et objekt.

Kan det ikke identificeres, at der foreligger et forløb over adskillige pixels af farve, mætning og/eller intensitet, kan det heraf sluttes, at der ikke er tale om en "mælkesø".

Konstateres det, at objektet er massivt, kan der være tale om en klump. Er objektets 16 farve hvid og lys okker i det øverste område, foreligger der meget sandsynligt en klump. Kan der findes et skyggeagtigt lyst okkerfarvet område i det øverste område, kan der sandsynligvis være tale om en klump.

En rundet form af yderkonturen er en identifikation på en klump. Objektets 16 størrelse tyder på, at der kunne være tale om en klump.

I objektets 16 midterste område kan der ikke identificeres noget baggrundsfarvet område. Der kan heller ikke identificeres nogen rund yderkontur, således at der ved objektet 16 meget sandsynligt ikke er tale om en boble. Der ses heller ikke nogle parallelle åringer, således at objektet 16 meget sandsynligt ikke er en boble.

Objektet 16 har ganske vist takkede kanter, men der forekommer også nogle rundinger ved kanten. Muligvis er der ved objektet 16 tale om halm, dette er dog usandsynligt. Farven er ikke gyldengul, brun og/eller gråbrun, således at objektet 16 ikke er halm. Farvningen af objektet er heller ikke brun eller grøn eller heller ikke spættet i disse farver, således at det heraf kan sluttes, at der ved objektet 16 ikke er tale om ekskrementer. Objektets rundede form indikerer imidlertid eventuelt forekommende ekskrementer.

Der skal også forespørges om yderligere objekttyper, såsom f.eks. savspåner, sand etc. I afhængighed af de samlede forespørgsler kan det konkluderes, at der ved objektet 16 er tale om en klump.

Opfindelsen har talrige fordele. Især ved, at en klassificering af objekterne er mulig, kan der foretages en mere sikker bestemmelse af mælkens kvalitet. Ob jekter, der hidtil fejlagtigt blev karakteriseret som klumper, kan nu identificeres entydigt og bestemmes. Mælk, der indeholdt "harmløse" partikler, såsom f.eks. halm, karakteriseres ikke længere som ikke udnyttelig, men kan karakteriseres som udnyttelig mælk.

På fig. 5 er vist en skematisk opbygning af et yderligere udførelseseksempel på et apparat 101 ifølge opfindelsen.

I dette udførelseseksempel er vist en individuel malkeproces for en fjerdedel. Ligeledes er det muligt at indkoble apparatet efter et mælkesamlestykke {ikke vist) for at analysere det samlede malkeudbytte. Endvidere kan en yderligere udførelse af apparatet tænkes, der ved malkning individuelt for en fjerdedel kun behøver et måleapparat 101, idet der er tilvejebragt en egnet ventilkobling, der fortløbende forsyner måleapparatet 101 med mælk.

Ved malkningen flyder mælken ud af yverets patter og kommer via pattekoppen 105 og den lange mælkeslange 106 til den "gode" mælkeledning 107.

Ved begyndelsen af eller også senere under malkningen ledes en del af mælken via en ventil 104 til forrådstanken 103, der fungerer som mellemlager for en mælkeprøve. Efter fyldning af forrådstanken 103 eller opfyldning med en bestemt prøvemængde, lukkes indløbet til forrådstanken 103 ved hjælp af ventilen 104.

Forrådstanken 103 tjener for det første til mellemlagring af mælken og for det andet til skumeliminering/-minimering. Dette realiseres ved, at skummet på grund af den lavere densitet i sammenligning med mælk flyder op, og idet den mælk, der skal undersøges, udtages nedefra.

Til analysen aftappes en første portion af den mælk, der befinder sig i forrådstanken 103, til måleapparatet 101 ved hjælp af yderligere ventiler 109 og 125, medens ventilen 127 forbliver lukket. Ved en kort åbning og efterfølgende omgå ende lukning af ventilerne 109 og 125 kommer en prøve ind i måleapparatet 101. Den "dårlige" mælkeledning kan stå under atmosfærisk tryk. I det tilfælde er det foretrukket, at ventilerne 109 og 125 er udført som ikke-styrede kontraventiler, da ventilen 127 da fører hen til det atmosfæriske tryk.

Her i udførelseseksemplet sættes forrådstanken 103 under atmosfærisk tryk efter fyldningen, idet f.eks. ventilen 125 åbnes, medens de andre ventiler forbliver lukkede. Luften strømmer gennem ventilen 125 via droslen 124 og ind i forråds-tanken 103.

Efterfølgende kan en prøve, der skal undersøges, ved en målrettet åbning af ventilen 127 langsomt løbe ind i måleapparatet 101. Det er også muligt, at der via ventilen 125 tilføres trykluft ved aftapningen. Trykluftens tryk styres i det tilfælde fortrinsvis via droslen 124 på en sådan måde, at der finder en målrettet og rolig aftapning af mælken sted fra forrådstanken. Det er fordelagtigt, da en medrivning af partikler fra målefladen, hvilket sker ved for stærke strømningshastigheder, forhindres ved en rolig og langsom strøm.

Med den foreliggende opfindelse er det også muligt at få konklusioner vedrørende kvaliteten af yverren g øringen eller kvaliteten af stald- eller kobåsenheden. Endvidere kan blod også detekteres i form af striber eller røde pletter. Identifikation af væv er også muligt. Alt efter resultat kan der indledes en så hurtig undersøgelse og behandling som muligt af det pågældende dyr.

Til analysen anvendes en standardiseret billedbehandlingsfremgangsmåde. Analysen sker under hensyntagen til mindst en af følgende objektidentifikationsregler. Objektidentifikationsreglerne udgør grundsætninger, herfra er afvigelser mulige i det individuelle tilfælde. Når en regel er opfyldt, giver dette en indikation om typen af partiklen. Med stigende antal opfyldte regler tiltager resultatets pålidelighed. I det individuelle tilfælde kan en opfyldt regel imødegås af en eller adskillige andre.

Claims (30)

1. Fremgangsmåde til kvalitetsbestemmelse af mælk, hvor en mælkeprøve undersøges, kendetegnet ved, at typen af mindst et fundet objekt i en mælkeprøve bestemmes ved hjælp af mindst en objektidentifikationsregel valgt fra: En objektidentifikationsregel, hvor der skelnes mellem objekttyperne partikelobjekter og ikke-partikelobjekter; og en objektidentifikationsregel, hvor der skelnes mellem objekttyperne mineralske partikelobjekter og biologiske partikelobjekter.

2. Fremgangsmåde ifølge krav 1, hvor mindst et objekt ekstraheres fra mælkeprøven.

3. Fremgangsmåde ifølge krav 1, hvor objekttypen ikke-partikelobjekt omfatter objekttypen bobleobjekt og/eller refleksionsobjekt og/eller fejlobjekt.

4. Fremgangsmåde ifølge et af de forudgående krav, hvor mindst et område identificeres, hvilket område er kendetegnende for bestemmelse af mindst et objekt.

5. Fremgangsmåde ifølge det krav 4, hvor der gennemføres mindst en grænselokaliseringsrutine til identifikation af de individuelle objekter.

6. Fremgangsmåde ifølge et af de forudgående krav, hvor mindst et parameter bestemmes.

7. Fremgangsmåde ifølge et af de forudgående krav, hvor mindst et parameter registreres optisk.

8. Fremgangsmåde ifølge et af de forudgående krav, hvor mindst et para meter afledes af optisk lys hed.

9. Fremgangsmåde ifølge et af de forudgående krav, hvor mindst et parameter afledes ved hjælp af et objekts yderkontur.

10. Fremgangsmåde ifølge et af de forudgående krav, hvor en kontrast benyttes til bestemmelsen af mindst et parameter.

11. Fremgangsmåde ifølge et af de forudgående krav, hvor mindst en farve benyttes til bestemmelsen af mindst et parameter.

12. Fremgangsmåde ifølge et af de forudgående krav, hvor en objekttype for et fundet objekt bestemmes ved hjælp af mindst to parametre.

13. Fremgangsmåde ifølge krav 12, hvor en objekttype for mindst et fundet objekt bestemmes ud fra mindst to parametre ved hjælp af fuzzy logic.

14. Fremgangsmåde ifølge et af de forudgående krav, hvor en gradientdannelse gennemføres med hensyn til mindst en fysisk størrelse udvalgt blandt gruppen med optiske, akustiske og/eller elektriske egenskaber, især farven, intensiteten, mætningen, elektrisk ledningsevne, elektrisk kapacitet, refleksion og transmission.

15. Fremgangsmåde ifølge et af de forudgående krav, hvor der bestemmes mindst en karakteristisk størrelse for mindst et objekt.

16. Fremgangsmåde ifølge et af de forudgående krav, hvor i det mindste en parameter er bestemt ved brug af en reflekterende lysmodus og/eller en lystransmitterende modus.

17. Fremgangsmåde ifølge et af de forudgående krav, hvor der først sker en bestemmelse af mælkens kvalitet, baseret på typen af objekt og mælken derefter enten ledes til en beholder til udnyttelig mælk eller kasseres.

18. Fremgangsmåde ifølge et af de forudgående krav, hvor mindst et forudbestemt mælkevolumen ledes ind i et målekammer med mindst en registreringsenhed, mindst en del af den flydende fase af mælken, der befinder sig i målekammeret, ledes ud af målekammeret, og mindst et område af en overflade i målekammeret derefter registreres.

19. Fremgangsmåde ifølge et af de forudgående krav, hvor mindst et forudbestemt mælkevolumen ledes gennem et målekammer, der mindst indbefatter en registreringsenhed, under dannelse af en film, og målefladen registreres.

20. Fremgangsmåde ifølge et af de forudgående krav, hvor objekterne isoleres fra mælkeprøven.

21. Fremgangsmåde ifølge et af de forudgående krav, hvor hyppigheden af individuelle objekttyper bestemmes.

22. Fremgangsmåde ifølge et af de forudgående krav, hvor der af hyppigheden af individuelle objekttyper og/eller størrelsen af de individuelle objekttypers objekter afledes et kvalitetstrin.

23. Fremgangsmåde ifølge krav 1, kendetegnet ved, at mælkeprøver, der skal undersøges, ledes til en måleflade, og et billede af målefladen optages, og der ved hjælp af mindst en objektidentifikationsregel skelnes mindst mellem to typer detekterede objekter.

24. Fremgangsmåde ifølge det forudgående krav, hvor partikler detekteres.

25. Apparat tit udøvelse af fremgangsmåden til kvalitetsbestemmelse af mælk, ifølge hvert af de forudgående krav, hvilket apparat omfatter et målekammer, ind i hvilket kan ledes en prøve, en detektorindretning til registrering af mindst et område af målekammeret, en bestemmelsesindretning, der er egnet til ved hjælp af mindst en foruddefineret objektidentifikation s regel at bestemme en type af et i prøven indeholdt objekt, hvor identifikationsreglen er valgt mellem en objektidentifikationsregel, hvori der er skelnet mellem objekttypernes partikelobjekter og ikke-partikelobjekter, og en objektidentifikationsregel hvori der er skelnet mellem objekttyperne mineralske partikelobjekter og biologiske partikelobjekter.

26. Apparat ifølge krav 25, kendetegnet ved en identifikationsindretning til identifikation af mindst et område af interesse, hvori det mindst ene område af interesse er kendetegnende for et objekt.

27. Apparat ifølge krav 25 eller 26, kendetegnet ved en ekstraktionsindretning til ekstraktion af en fejlafbildning fra en afbildning af prøven og en referenceafbildning, idet fejlafbildningen benyttes til bestemmelse af mindst et parameter.

28. Apparat ifølge et af kravene 25 til 27, kendetegnet ved, at der er tilvejebragt en selektionsindretning, således at mælken i afhængighed af kvaliteten enten ledes til en beholder til udnyttelig mælk eller kasseres.

29. Apparat ifølge et af kravene 25 til 28, kendetegnet ved, at mindst et forudbestemt mælkevolumen ledes ind i et målekammer med mindst en registreringsenhed, mindst en del af den flydende fase af mælken, der befinder sig i målekammeret, ledes ud af målekammeret, og mindst et område afen overflade i målekammeret derefter registreres.

30. Anvendelse af det i krav 25-29 omhandlede apparat til kvalitetsbestemmelse af mælk, og som omfatter følgende trin: - at tilvejebringe en referenceafbildning af en mælkeprøve, - at tilvejebringe mindst en afbildning af mindst et objekt, - at ekstrahere mindst en fejlafbildning fra referenceafbildningen og afbildningen af et objekt, - at tilvejebringe en typiseringskode, - at bestemme karakteristiske egenskaber ved objekter i fejlafbildninger, og en objektidentifikationsregel, hvori der skelnes mellem objekttyperne mineralske partikelobjekter og biologiske partikelobjekter, og lagring af de karakteristiske bestanddele af en objekttype.