DK155403B - Foderhoestmaskine med bevaegeligt afgangsroer - Google Patents

Description

i

DK 155403 B

Den foreliggende opfindelse angår en foderhøstmaskine med et bevægeligt afgangsrør til at rette en afgrøde imod et modtagende køretøj, drevne fødeorganer til at føre afgrøden ind i afgangsrøret og en styreenhed, som styrer en afgangsrørsposi-5 tioneringsmekanisme for at bevirke, at afgangsrøret bevæger sig automatisk fra side til side og spreder afgrøden i det modtagende køretøj.

Det er kendt automatisk at rette afgrødeafgangsrøret på en 10 foderhøstmaskine ind efter vognstangen på en efterfølgende afgrødemodtagende vogn for at reducere spild af afgrøde. Sådanne anlæg er beskrevet i US-PS 3.726.945 og i US-PS 4.042.132.

Et lignende anlæg, som anvender elektrisk-optiske organer er beskrevet i britisk patentansøgning GB 2073914 offentliggjort 15 21 oktober 1981, og hvori det foreslås, at en jævn opfyld ning af vognen kan opnås ved kontinuerligt at bevæge afgangsrøret frem og tilbage på en svingende måde. En sådan kontinuerligt fejende bevægelse kræver en stor energimængde og ville forøge sliddet på de mekaniske eller hydrauliske komponenter.

20

Det er også kendt at holde afgangsrøret inden for bestemte brede og snævre områder afhængig af, om foderhøsteren kører lige ud eller er ved at udføre et sving som vist i europæisk patentansøgning nr. 0 070 015.

25

Det er formålet med den foreliggende opfindelse at tilvejebringe en foderhøster med et anlæg til styring af et afgangsrør, hvormed man opnår en ensartet opfyldning af vognen uden at frembringe unødvendige bevægelser af afgangsrøret.

30

Foderhøsteren ifølge opfindelsen er ejendommelig ved et føle-organ, som afføler, om tilførselsorganerne fungerer, og tilvejebringer et signal til styreenheden for at forhindre den automatiske bevægelse af afgangsrøret, når tilførselsorganerne ikke er i funktion.

1______Ί__~ .C_____ _____i_ .__~ Å 2

DK 155403 B

føderullerne, som fører afgrøden til afgangsrøret, ikke roterer med en rotationshastighed, der overstiger en vis tærskelværdi.

Kendte afgangsrørstyresystemer anvender analoge og diskrete 5 komponentkredsløb, og deres funktionelle kompleksitet er begræn set af omkostningshensyn. Selv om disse systemer hjælper til at forhindre spild af afgrøde, kan de dog ikke automatisk tilvejebringe en jævn opfyldning af vognen, eftersom afgangsrøret under grønthøsterens ligeudkørsel kan tilbringe en væsentlig 10 del af tiden med at dirigere afgrøde fra den ene side af vognen til den anden side. Ej heller kan de forhindre bevægelse af afgangsrøret, når foderhøsterens føderuller ikke roterer, og ingen afgrøde afgives fra afgangsrøret. Det er derfor ønskeligt at gøre brug af avanceret elektronisk teknologi for at 15 afhjælpe dette problem og opbygge andre ønskelige kontrolfunktioner til styring af afgangsrøret.

Foderhøstmaskinen ifølge opfindelsen omfatter fortrinvis en mikroprocessor-baseret styreenhed, som automatisk styrer foder-20 høstmaskinens afgangsrør som en funktion af affølte parametre, såsom vinklen mellem vogn og vognstang. Styreenheden bevæger automatisk afgangsrøret igennem en serie af skiftende positioner under visse betingelser. En magnetisk føler er monteret tæt ved det ene drivksdetandhjul, som er knyttet til foder-25 høstmaskinens føderuller for at afføle tandhjulets rotation.

Styreenheden modtager signalet fra den magnetiske føler og reagerer ved at forhindre skiftende bevægelser af afgangsrøret, hvis signalet viser, at føderullen ikke roterer hurtig nok. Styreenheden frembringer endvidere et alarmsignal i tilfælde 30 af en afbrydelse af den elektriske forbindelse til føleren. Anlægget kan også være forsynet med en diagnostisk evne.

Opfindelsen skal i det følgende forklares nærmere ud fra et eksempel og under henvisning til de ledsagende tegninger, 3 5 hvor fig. 1 viser en typisk landbrugsmaskine, såsom en foderhøster, 3

DK 155403 B

fig. 2 et diagram af styreenheden til en grønthøster ifølge opfindelsen, fig. 3 et detaljeret kredsløbsdiagram af det automatiske styre-5 kredsløb i fig. 2, fig. 4a-4p er logiske rutediagrammer for hovedstyrealgoritmen, som udføres af mikroprocessoren i fig. 3, 10 fig. 5 et logisk rutediagram af en rutine, som udføres i forbin delse med udførelsen af algoritmen i fig. 4a-4p, fig. 6 et diagram af de skiftende positioner af afgangsrøret, 15 fig. 7 et logisk rutediagram af en rutine til afprøvning af grænseværdier og udgangsordrer, som udføres i forbindelse med algoritmen i fig. 4a-4p, 20 fig. 8 et logisk rutediagram af en rutine til en manuel funk tionstest, som udføres under brug af algoritmen i fig. 4a-4p, fig. 9 et kredsløbsdiagram af en magnetisk føler med tilhørende kredsløb, som indgår i styreenheden i fig. 3, 25 fig. 10-13 er logiske rutediagrammer af en styrealgoritme, som udføres ifølge den foreliggende opfindelse, og fig. 14 et logisk rutediagram af en subrutine til bitskift, 30 som indgår i det logiske rutediagram i fig. 12.

I fig* 1 ses en traktortrukken foderhøstmaskine 10 eller en selvdrevet foderhøstmaskine (ikke vist), som har en konventionel trækstang, der er skjult af et drejeligt foderafgangsrør 14.

35 Vognstangen 16 på en vogn 18 er hængslet til trækstangen, således at vognen 18 modtager det materiale, som afgives af 4 «

DK 155403 B

afgangsrøret 14. En rørvinkel er defineret som den relative vinkel mellem afgangsrøret 14 og en langsgående akse fra for til agter for høstmaskinen 10. En stangvinkel er defineret som den relative vinkel mellem vognstangen 16 og den langsgåewnd 5 akse.

Et styresystem 22 vist skematisk i fig. 2 styrer positionen af røret 14, enten automatisk eller manuelt, via et kendt elektrohydraulisk kredsløb 24, som stadig anvendes ved produk-tionen af grønthøstere til at bevæge røret 14 mod venstre eller højre. Kredsløbet 24 indbefatter en konventionel tovejs hydraulisk motor 26 til at dreje røret 14 enten mod venstre eller højre, set i fig. 1, i afhængighed af væske, som modtages fra en pilotbetjent retningsstyreventil 28, der er forbundet ^5 til en pumpefødet trykledning 30 og en tankledning 32. Venstre og højre relæstyrede pilotventiler 34 og 36 betjener retningsstyreventilen 28 i afhængighed af styresignaler, som påtrykkes henholdsvis venstre og højre styreledning 38 og 40. Til betjening med et åbent hydraulisk system (ikke vist) Omfatter kredsløbet 30 24 en yderligere pilotbetjent shuntventil 42 styret af en relæbetjent ventil 44, som modtager styresignaler via styreledningen 46. Det bør bemærkes, at det ligger inden for rammerne af denne opfindelse at indsætte en elektrisk drevet motor i stedet for den hydrauliske motor 26 og et elektrisk styrekreds-35 løb i stedet for det hydrauliske kredsløb 24.

Et manuelt retningsstyreomskiftermodul 50 omfatter en topolet, dobbelt omskifter 51 med den ene side af to poler forbundet til +12 volt-terminalen, på køretøjets batteri eller spændings-30 forsyning. Den venstre og den højre omskifterkontakt 52 og 54 er forbundet til venstre og højre indgang eller henholdsvis styreledningerne 38 og 40. Et yderligere sæt åbent-centerkontak-ter 56 og 58 er begge forbundet til styreledningen 46, således at ventilen 44 aktiveres til at lukke shuntventilen 42, når 35 omskifteren 51 er i berøring med kontakterne 52 eller 54.

5

DK 155403 B

I fig. 3 er vist rørvinkelføleren 60 og stangvinkelføleren 62, der begge fortrinsvis består af konventionelle drejepoten-5 tiometre, der er forbundet således, at de frembringer spændinger der angiver henholdsvis rørvinkel og stangvinkel. I tilfælde af en ikke-trukket afgrødemodtagende vogn kan et vognpositionssignal opnås af et optisk vognpositionsaffølingsanlæg som beskrevet i førnævnte britiske patentansøgning nr. 2.073.914.

10 Rørvinkelspændingen, som frembringes af rørvinkelføleren 60, kan betragtes som værende et tilbagekoblingssignal for det automatiske styrekredsløb 64. Det automatiske styrekredsløb 64 frembringer venstre og højre styresignaler på udgangsledninger 66 og 68 og på udgangsledningen 70 som en funktion 15 af positionen af stangen og af røret. Udgangsledningerne 66, 68 og 70 er forbundet til styreledninger henholdsvis 38, 40 og 46. Rør-og stangvinkelfølere 60 og 62 er forbundet til indgangene på en konventionel multiplekser 72. Potentiometre 74, 76 og 78 er også koblet til indgangsledningerne 1,5 og 20 2 på multiplekseren 72 og tilvejebringer justerbare kalibre ringssignaler, som vil blive forklaret senere.

Rør- og stangpotentiometrene har fortrinsvis modstandsområder fra nul til fuld skala, som strækker sig over 340° med et 25 dødbåndsområde på 20°. Modstandsområdet er anbragt således, at halvdelen af fuld-skala modstand svarer til en lige bagud rettet rør- eller stangstilling. Af diagnostiske hensyn anvendes endvidere et par punkter inden for det fulde skalaområde, hvoraf det ene ligger ca. 5° fra punktet for nul modstand, 30 og det andet ligger ca. 1° fra punktet for fuld-skala modstand, til at definere grænserne for det elektriske eller arbejdsområdet af potentiometrene.

Rørpotentiometeret 60 er fortrinsvis gearkoblet til røret, 35 således at et vinkelområde på ca. 143° for rørpositionen svarer til hele modstandsområdet på ca. 3.34° for potentiometeret. Arbejdsområdet for rørpotentiometeret 60 svarer således til et område af rørpositioner på ca. 140°. Stangpotentiometeret 62 er iimi dl prti ri fl-irekhe knhlet til shanaen 16. således at 6

DK 155403 B

der er et forhold 1:1 mellem stangvinkelområdet og vinkelområdet på stangpotentiometeret 62. Forholdet mellem signalerne fra potentiometrene 60 og 62 til værdier svarende til dette elektriske område undersøges for at bestemme, om der frem-5 bringes et potentiometerfejlflag eller et fejlflag for et rør, som er kørt rundt, dvs. kørt uden for området. Dette beskrives nærmere i det følgende under henvisning til trin 294,302 og 304-336 i et mikroprocessorprogram. Den magnetiske føler 65 er koblet til mikroportene TI og ANl via et kredsløb 10 120, som vil blive beskrevet detaljeret under henvisning til fig. 9.

Forspændingsmodstande (ikke vist) til at trække henholdsvis op og ned er forbundet til den bevægelige kontakt på poten-15 tiometrene 74,76 og 78. For rør- og stangkalibreringspotentiometrene 74 og 76 vælges disse forspændingsmodstande således, at i tilfælde af en elektrisk afbrydelse i forbindelsen til den bevægelige kontakt vil de spændinger, som modtages af multiplekseren 72, svare til en centreret kalibreringsjustering. 20 For vognbreddepotentiometeret 78 vælges forspændingsmodstandene således, at en afbrydelse i den elektriske forbindelse til den bevægelige kontakt vil svare til normalbredden for en typisk vogn.

25 Multiplekseren 72 fører udvalgte signaler til den analoge indgang ANO på en mikroprocessor 80. Mikroen 80 omfatter en central databehandlingsenhed, en ROM programhukommelse, et RAM datalager og ind- og udgangsporte. Generelt oplagrer mikroprocessorens ROM instruktioner, som omfatter den kodede infor-30 mation, som styrer aktiviteterne for den centrale databehandlingsenhed. Mikroprocessorens RAM oplagrer den kodede datainformation, som er behandlet af den centrale databehandlingsenhed. Den centrale databehandlingsenhed læser hver instruktion fra programhukommelsen ifølge en forudbestemt sekvens 35 for at styre sine databehandlingsaktiviteter. Mikroprocessorprogrammet, som vil blive beskrevet senere, er- vist af rutediagrammer i fig. 4a-4p, 5, 7 og 8.

7

DK 155403 B

Styresignaler, som frembringes af mikroprocessoren 80, påtrykkes adresseindgangene (ikke vist) til multiplekseren 72, til relædrivkredse 82 og 84 og til LED kredse 85,86,87 og 88.

c LED drivkredsløbene driver de tilsvarende venstre og højre rør-indikatorlamper 105 og 106 og venstre og højre stangindi-katorlamper 107 og 108, som fortrinsvis er placeret på et panel, som kan iagttages af operatøren. Relædrivkredsløbene 82 og 84 driver relæerne henholdsvis 90 og 92, i afhængighed 10 af styresignaler, som frembringes på udgangene P10 og Pil af mikroprocessoren til betjening af pilotventilerne 36 og 34 eller kredsløbet 24. Dioder Dl og D2 sørger for strømtilførsel til relæerne 94 og styreventilen 44, når et af relæerne 90 og 92 er aktiveret. Dioden D3 tilvejebringer en strømvej 15 for en induktiv returstrøm fra relæet 94. Selv om det ikke fremgår, må det antages, at drivkredsløbene 82 og 84 indbefatter tilsvarende dioder (flyback dioder).

Anoderne for dioderne Dl og D2 er hver især forbundet til 20 to relæaffølende indgange P04 og P05 påmikroprocessoren 80 via identiske spændingsbegrænsende og filtrerende kredsløb 96 og 98. Kredsløbet 98 er vist detaljeret og omfatter modstande Ri, R2 og R3, en zenerdiode D4, såsom en IN4735, og en kondensator Cl forbundet som vist. Gennem kredsløbene 96 og 25 98 afføler mikroprocessoren 80 en aktivering af ledningerne 66 og 68 enten manuelt på grund af betjening af omskifteren 51 eller automatisk på grund af signaler frembragt på mikroprocessorudgangene P10 og Pil. Kredsløbene 96 og 98 beskytter mikroprocessoren 80 imod højspænding og transienter.

30

Forbindelserne 100 og 102 og en omskifter 104 kan kobles til mikroprocessoren 80 således, at ved åbning eller kortslutning af nogle af forbindelserne kan funktionen af kredsløbet 64 tilpasses specielle situationer. F.eks. kan en bestemt funk-35 tionsskiftetilstand for røret tillades eller forhindres ved åbning henholdsvis lukning af omskifteren 104.

I det følgende henvises til kredsløbet 120 i fig. 9. Den magnetiske føler 65 er koblet aennem et LC filter 122 (med en fer- 8

DK 155403 B

ritkerne i selvinduktionen, f.eks. en ferrite bead type inductor) til en modstand 124. Modstanden 124 er koblet til en modstand 126 og til stel via dioder 132,134 og 136 og til mikroprocessorens AC indgangsport TI via en kondensator 138.

5 Modstanden 126 er koblet til +5 volt via en modstand 128 og til basis af en transistor 130. Kollektoren på transistoren 130 er koblet til +5 volt. Emitteren af transistoren 130 er koblet til stel* via en modstand 140 og til mikroprocessorens port ANl. Den magnetiske føler frembringer et vekselspændings-10 signal med en frekvens proportional med føderullens rotationshastighed, og kredsløbet 120 overfører dette vekselspændingssig-nal til mikroprocessorens AC indgang TI. Kredsløbet 120 overfører også til mikroprocessorens indgang ANl en DC spænding, som er høj, når den magnetiske føler er afbrudt, og som er 15 lav, når den magnetiske føler ikke er afbrudt. Formålet med dette vil fremgå af den følgende beskrivelse.

Mikroprocessoren 80 omfatter en indbygget komparator (ikke vist), som er koblet til AC indgangen TI. Resultatet er, at 20 udgangen af denne indbyggede komparator er høj i den positive halvperiode for spændingen fra den magnetiske føler ved dioderne 132 og 136 og er lav i den negative halvperiode af spændingen fra den magnetiske føler. Udgangen fra denne komparator undersøges, når apparatet er i drift, af den algoritme, som senere 25 beskrives.

Hovedstyrealgoritmen vil nu blive beskrevet under henvisning til rutediagrammerne vist i fig. 4a-4p, 5, 7 og 8. Algoritmen begynder ved trin 202 som følge af en tilbagestilling på appara-30 tet eller efter et eksternt interrupt eller på grund af et timer interrupt. I trin 204-208 spærres det eksterne interrupt og timer interrupt, og RAM lagrene slettes. I trin 210 startes et ikke vist timer-kredsløb, en såkaldt hardware timer, som er sammenbygget med mikroprocessoren 80. Denne hardware 35 timer frembringer periodisk et flagsignal (f.eks. for hver 80 millisekunder), som anvendes til at opnå et ønsket tidsinterval til brua i forbindelse med de senere beskrevne software 9

DK 155403 B

I trin 212 startes en sving-forsinkelses-software-timer og en skiftetilstand-forsinkelses-software-timer. I trin 214 læses rørpositionen eller vinklen fra føleren 60. I trin 216 startes venstre og højre "undershoot"-registre på værdier, 5 som repræsenterer 3°, som fra starten antages at være størrelsen af rørets overvandring.

Hovedsløjfen begynder med en rutine til test af manuel drift 217. Denne rutine 217 til test af manuel drift (som beskrives 10 detaljeret under henvisning til fig. 8) sætter eller sletter et manuelt flag i afhængighed af, om et signal på relæføler-indgangene P04 og P05 skyldes en manuel betjening af omskiftermodulet 50.

15 Efter den manuelle testrutine fortsætter algoritmen til trin 218, som styrer algoritmen til trin 268, hvis et hardware-timer-flag ikke er sat. Ellers fortsætter algoritmen til trin 220-226, hvor svingforsinkelses-timer'en og skiftetilstands-delay-timer'en nedtælles, medmindre de allerede er nedtalt 20 til nul.

Svingforsinkelses-timer'en (timer 1) anvendes til at holde røret i en målposition rettet tæt ind imod vognens midte og til at forhindre, at skiftetilstanden træder i funktion, før 25 15 sekunder er forløbet, efter at foderhøstmaskinen har afsluttet et sving (se trin 3787,384,386 og 406). Dette sikrer, at vognen vil være rettet tæt ind efter den langsgående akse for foderhøstmaskinen, før røret får tilladelse til at blive forskudt med en større vinkel fra vognens center.

30

Skifteforsinkelses-timer'en (timer 2) anvendes til at fastholde røret i hver skifteposition i 15 sekunder (se trin 508,516 og 528) og til at forhindre, at skiftetilstanden træder i funktion før 15 sekunder efter afslutningen af en manuel eller 25 automatisk bevægelse af røret (se trin 482), som placerer røret i de centrale 25% af det afgrødemodtagende vindue.

...... 10

DK 155403 B

I trin 228-232 nedtælles en display-timer (timer 3)c 230, eller startes på nyt232/ dirigeret af trin 228 for at tilvejebringe en databit, som skifter med en frekvens på 1-2 Hz til brug ved aktivering af et blinkende display-organ, såsom en blink-5 lampe (ikke vist).Trin 234-236 nedtæller en relæforsinkelses timer (timer 4) til brug ved diagnostik på relæerne.

Trin 237 bestemmer, om et rørpotentiometerfejlflag er blevet sat som i trin 312. Hvis ikke, fortsætter algoritmen til trin 10 238. Hvis ja, dirigeres algoritmen til trin 237A, som nedtæl ler en 4 sekunders timer (timer 5) eller en "rørpotentiometer-fejlforsinket timer", som startes i trin 312. Derefter dirigerer trin 237B algoritmen til 238, hvis timer 5 ikke er udløbet, ellers fortsætter algoritmen til trin 237C, som sætter en 15 "rørpotentiometer-fejlforsinket flag". Det vil sige, at "rør-potentiometer-fejlforsinket flag" ikke sættes, medmindre et "rørpotentiometer-fejlflag" (sat i trin 312) er sat kontinuerligt i 4 sekunder.

20 Trin 238 dirigerer, algoritmen til trin 240, hvis en "undershoot"-forsinkelses-timer" (timer 6) er sat i gang. Ellers dirigeres algoritmen til trin 246. Timer 6 har fortrinsvis en varighed på ca. 1 sekund og startes, når røret instrueres om at standse sin bevægelse*(se trin 508). "Undershoot"-forsinkelses-timer'en" 25 anvendes til at forsinke en omregning af ‘'undershoot’-værdierne UNDR og UNDL til højre og venstre i trin 504, indtil røret har haft tilstrækkelig tid til at gå i stå af sig selv efter en automatisk.bevægelse af røret. Trin 240 nedtæller undershoot-forsinkelses-timer'en, hvorefter hardware-timer'en i trin 30 246 startes på ny. Efter trin 246 gentages rutinen til test af manuel drift, vist i fig. 8, ved trin 268.

Trin 270 sletter et multiplekserfejlflag. Derefter træder trin 35 272-278 i funktion for at sætte et multiplekserfejlflag i trin 278, hvis indgangsbenet 4 af multiplekseren 72 ikke er korrekt jordet, hvis spændingen på indgangsbenet 12 på multi- 11

DK 155403 B

80 ikke er 2 volt, eller hvis spændingen på ben 13 af multi-plekseren 72 ikke er 5 volt. Ellers fortsætter algoritmen til trin 286. Det jordede indgangsben 4 på multiplekseren 72 og 5-volt indgangen, ben 13 på multiplekseren 72, er valgt 5 således, at adressekoden for én er "lutter ettaller", og adres sekoden for den anden er "lutter nuller". Adressekoderne svarende til stel og 5 volt vil således være ukorrekt, hvis adresseringsmekanismen ikke arbejder korrekt. På denne måde udføres visse selvdiagnostiske funktioner. Først kontrolleres driften 10 af analog-til-digital-konverteren, der er en del af mikroprocessoren 80. Dernæst prøves funktionen af adresseringsmekanismen mellem mikroprocessoren 80 og multiplekseren 72.

I trin 286 til 29.2 læses værdier fra rørkalibreringspotentiome-15 teret 74, vognstangskalibreringspotentiometeret 76, vognbredde-potentiometeret 78 og vognstangspositionsføleren 62. Derefter dirigerer trin 294 algoritmen til trin 302, hvor en vognstangspotentiometer-fejlværdi indstilles, og derefter til 303, hvis vognstangspositionsværdien TPTONG fra 292 svarer til en værdi, 20 som ligger uden for det 334° store elektriske område for vognstangspotentiometeret 62. Eftersom vognstangen normalt er fysisk forhindret i at bevæge sig til positioner ud over 90° i forhold til lige bagud, kan meget lave værdier eller fuld-skala værdier på vognstangspotentiometeret udlægges som være forårsaget 25 af en fejl i vognstangspotentiometeret. Ellers dirigerer trin 294 algoritmen til trin 296, hvor vognstangspotentiometerfejlen slettes. Ved 298 modificeres vognstangspositionsværdien til TPTONG fra trin 292 af vognstangskalibreringsværdien ifølge udsagnet TPTONG = TPTONG + (TCAL /8), hvor TCAL er vognstangs-20 kalibreringsværdien fra kalibreringspotentiometeret 76. Hvis TPTONG-værdien er større end +55° eller mindre end -55°, vil TPTONG-værdien i trin 300 blive sat lig med henholdsvis +55° eller -55°. Dette forhindrer en ekstraordinær rotation af røret, når stangen drejer frit eller stuves til side.

35

Rutinen til afprøvning af manuel drift i fig. 8 gentages ved 12

DK 155403 B

trin 303. Ved trin 304 fås en rørvinkel eller positionsværdi TSPOU fra rørvinkelføleren 60. I trin 306 dirigeres algoritmen til trin 338, hvis forskellen mellem det øjeblikkelige og det tidligere signal for rørvinklen er større end en tærskel-5 værdi, som ville svare til en rørvinkelhastighed på f.eks.

18° pr. sekund. Eftersom røret normalt bevæger sig langsommere end denne vinkelhastighed, vil hurtigere skiftende rørpoten-tiometerværdier være en indikation for, at røret er roteret uden for det elektrisk operative område eller arbejdsområdet 10 for rørpotentiometeret 60. Trin 306 detekterer således, når røret roterer forbi det elektrisk operative område af potentiometeret 60, hvilket ville bevirke en pludselig ændring i det signal, som frembringes af rørpotentiometeret 60. I dette tilfælde anvendes den gamle rørpositionsværdi, eftersom algorit-15 men fortsætter direkte fra 306 til trin 338 og således springer trin 334 over, hvor rørpositionsværdien normalt ville blive justeret. Ellers fortsætter algoretmen til trin 308, som dirigerer algoritmen til trin 314, hvis et rørpotentiometerfejl-flag tidligere er blevet sat af trin 312. Hvis ikke, fortsætter 20 algoritmen fra trin 308 til trin 310. Trin 310 dirigerer algoritmen til trin 320, hvis signalet fra rørpotentiometeret 60 ligger inden for dets 334°'s arbejdsområde. Ellers fortsætter algoritmen til trin 312. Trin 312 sætter et rørpotentiometer-fejlflag og starter rørpotentiometerfej.lforsinkelses-timer'en, 25 som kører, hvis signalet fra rørpotentiometeret 60 ligger uden for de 334° store arbejdsområde. Efter trin 312 fortsætter algoritmen til trin 328.

Trin 320 dirigerer algoritmen til trin 328, hvis et oversvings-30 flag er blevet sat i trin 324. Ellers fortsætter algoritmen til trin 322, hvor en PREHEM-værdi oplagres for at vise, om rørpotentiometeret 60 sidst var i den høje halvdel af dets modstandsområde eller i den lave halvdel af dets modstandsområde. .Efter trin 322 fortsætter algoritmen til trin 328.

35

Hvis trin 308 dirigerer algoritmen til trin 314, vil trin 314 bvestemme, om det affølte rørpotentiometer 60 ligger inden 13

DK 155403 B

for de 334°'s arbejdsområde. Hvis ikke, fortsætter algoritmen til trin 328. Hvis det er tilfældet, betyder det, at rørpotentiometeret 60 er vendt tilbage til en position inden for de 334°'s arbejdsområde, og algoritmen fortsætter til trin 316, ø som bestemmer, om signalet fra rørpotentiometeret 60 svarer til en potentiometerposition inden for samme halvkugle, som den tidligere var inden for. Hvis ikke, angives det, at røret har fortsat sin drejning ud af én halvcirkel for arbejdsområdet for potentiometeret 60 og tilbage og ind i den anden halvcirkel uden at passere gennem midterpositionen for røret, og derefter sættes et oversvingsflag i trin 324. Hvis ja, betyder det, at rørpotentiometeret 60 er vendt tilbage til arbejdsområdet i den samme halvcirkel, hvori den forlod området ved at reverser sin rotationsretning, hvorefter oversvingsfejlflaget slettes ^ø i trin 318. Efter trin 324 eller trin 318 slettes rørpotentio-meterfejlflaget og det forsinkede rørpotentiometerfejlflag i trin 326. Ved således at holde kontrol med, om røret er inden for dets 344° arbejdsområde, og hvilken halvcirkel rørpotentiometeret 60 er i, kan styresystemet bestemme, når opera-20 tøren manuelt har bevæget røret 14 uden for dets normale midterste 140°'s arbejdsområde, og vil returnere røret 14 imod den afgrødemodtagende vogn i den korrekte retning.

Trin 328 bestemmer, om en oversvingsfejl eller et rørpotentio-20 meterfejlflag er blevet sat. Hvis ja, betyder det, at rør potentiometeret 60 enten ikke ligger inden for sit arbejdsområde eller er drejet over fra den ene halvcirkel til den anden uden at gå gennem den centrerede rørposition, og algoritmen fortsætter til trin 330. Trin 330 bestemmer, om røret ^ tidligere var i den højre halvcirkel. Hvis det er tilfældet, må røret 14 nu være mere end 70° til højre for midten', og trin 336 sætter den.aktuelle rørpositionsværdi TSPOU til en værdi svarende til en rørposition for enden af det elektriske område af rørpotentiometeret 60 (røret 14 er 90° til højre α for midten). Hvis ikke, må røret 14 nu være mere end 70 til venstre for midten, og trin 332 sætter den aktuelle rørposi- 14

DK 155403 B

for enden af det elektriske område af rørpotentiometeret 60 (røret 14 er 70° til venstre for midten. En af rørpositionsværdierne sat i trin 332 eller 336 anvendes således, når røret er drejet rundt, og et oversvingsflag er sat i trin 328. Hvis 5 der imidlertid ikke er nogen oversvingsfejl, således som det normalt er tilfældet, dirigerer trin 328 algoritmen til trin 334, hvor den aktuelle rørpositionsværdi TSPOU justeres ifølge udsagnet TSPOU = TSPOU + (SCAL /8), hvor SCAL er rørkalibreringsværdien fra rørkalibreringspotentiometeret 74.

10 Hvis trin 306 detekterer, at signalet fra rørpotentiometeret 60 skiftede hurtigere end en vis hastighed på grund af drejning af røret ud over det elektriske område for rørpotentiometeret 60 eller på grund af en elektrisk fejl i rørpotentiometeret 60, dirigeres algoritmen direkte til trin 338, rørpositions-15 værdien opdateres ikke eller justeres ikke af trin 332,334 eller 336, og resten af algoritmen arbejder med den tidligere rørpositionsværdi.

Det bør bemærkes, at under normal drift, når røret hverken 20 bevæger sig for hurtigt eller drejer for mange gange rundt eller forbliver uden for det 140°'s arbejdsområde, vil algoritmen fortsætte via trin 306,308,310,320,322 og 328 til trin 334, hvor den affølte rørpositionsværdi TSPOU beregnes på ny.

25

Efter trin 332,334 og 336 eller fra trin 306 fortsætter algoritmen til trin 338, som bestemmer, om relæforsinkelses-timer'en (beskrevet i forbindelse med de tidligere trin 234 og 236) er sat i gang. Hvis ja, betyder det, at der ikke er forløbet 30 en tilstrækkelig tid til at tillade signaler at vende tilbage til de relæaffølende indgange P04 og P05 på mikroprocessoren 80, og algoritmen springer frem til trin 344. Hvis ikke, betyder det, at relætilstandssignalerne skulle være modtaget af mikroprocessorindgangene P04 og P05, og algoritmen styres til trin 35 340.

15

DK 155403 B

ved at sammenligne signalerne på mikroprocessorudgangsordre-porten P10 og Pli med signalerne på mikroprocessorrelæfølerportem Po4 og P05 og ved at frembringe eller slette et relesfejlsignal efter følgende regler.

5 Et relæfejlsignal sættes kun i trin 346, hvis enten port PIO

eller Pli er lav, og den tilsvarende port P04 eller Po5 er lav. Ellers slettes relæfejlflaget i trin 344. Dette tilvejebringer en·angivelse af, at et relæaktiveringssignal blev frembragt, men at på grund, af en eller anden fejl blev det 10 tilsvarende relæ ikke aktiveret. På samme tid vil et relæføle-signal forårsaget af en manuel bevægelse ikke udlægges som en fejl.

Rutinen til afprøvning af manuel drift vist i fig. 8 gentages 15 i trin 347. Dernæst bestemmer trin 348, om multiplekserfejlflaget blev sat i trin 278, eller relæfejlflaget blev sat i trin 346. Hvis ja, fortsætter algoritmen til trin 362-366, som fungerer over flere perioder af rutinen for .skiftevis at blinke med rør- og vognstangsindikatorlamperne 105-108. Lamperne 20 · 105-108 lyser i takt med en skiftende bit, som styres af timer 3, se trin 228-232. Efter trin 364 eller 366 fortsætter algoritmen til trin 374. Hvis der ikke er sat nogen relæ eller multi-plekserfejlflag, vil trin 348 dirigere algoritmen til trin 350.

25

Trin 350 bestemmer, om et rørpotentiometerfejlflag er blevet sat ved trin 312. Hvis det er tilfældet, vil både det venstre og det højre rørlys 305 og 306 tændes af trin 354 for at vise denne tilstand for operatøren. Hvis ikke, vil trin 352 tjene 50 det ene, dvs. enten det venstre eller det .højre, rørlys, hvis røret 14 er enten til venstre eller til højre for sin centrerede position. Trin 352 vil afbryde begge rørlys, hvis røret er centreret.

55 Trin 356 bestemmer, om et vognstangspotentiometerfejlflag er blevet sat i det tidligere trin 302. Hvis det er tilfældet, 16

DK 155403 B

vil begge vognstangslys 107 og 108 tænde ved trin 360 for at vise denne tilstand for operatøren. Hvis ikke, vil trin 358 tænde enten det venstre eller det højre vognstangslys, hvis vognstangen 16 er enten til venstre eller til højre for 5 sin midterstilling. Trin 358 vil afbryde begge vognstangs lys, hvis vognstangen er centreret.

I trin 374 sættes en arbejdsværdi, kaldet "WORK", lig med den absolutte værdi af vinklen for vognstangen 16 i forhold 10 til dens centerposition. Derefter sammenligner trin 376 WORK-værdien med en tærskelværdi, WIDE, for en bred vognstangsvin-kel på f.eks. 12°. Hvis WORK er større end WIDE, betyder det, at både høstmaskinen og vognen er i et sving, og algoritmen dirigeres til trin 384, som starter svingforsinkelses-timer'en, 15 dvs. timer 1. Svingforsinkelses-timer'en anvendes til at udmåle en forudbestemt tidsperiode og startes gentagne gange af trin 384, så længe køretøjerne er i svinget, således at svingfor-sinkelses-timer'en ikke vil udløbe før en forudbestemt tid, efter at køretøjet er kommet ud af svinget. Hvis WORK ikke 20 er større end WIDE, betyder det, at køretøjerne ikke er i et sving, og algoritmen fortsætter til trin 378. Hvis sving-forsinkelses-timer'en stadig kører, dirigerer trin 378 algoritmen til trin 386, som sætter hystereseflaget. Når hysterese-flaget således er sat i trin 386, vil trin 406 bevirke et 25 spring frem til trin 414 og vil fastholde røret i en position, der er rettet tæt ind efter vognstangen indtil en forudbestemt tid efter, at køretøjerne er kommet ud af et sving.

Hvis svingforsinkelses-timer'en ikke kører, dirigerer trin 20 378 algoritmen til trin 380, som bestemmer, om WORK-værdien er større end en snæver vognstangsvinkel-tærskelværdi, NARROW, på f.eks. 9°. Hvis ja, betyder det, at køretøjerne stadig er i et sving, og algoritmen springer frem til trin 387. Hvis ikke, betyder det, at køretøjerne er kommet ud af et sving, 25 og hystereseflaget slettes, og et spændingsforsyningsflag PWRUP sættes i trin 382 til brug i et senere beskrevet trin 496.

17

DK 155403 B

I trin 387 gentages rutinen i fig. 8 til afprøvning af manuel drift.

I trin 388 beregnes en ønsket rørpositionsværdi SPOUTN som 5 en funktion af den affølte vognstangsposition ud fra ligningen: SPOUTN = Ml x TPTONG + Bl, hvori Ml = 0,805, TPTONG er vognstangspositionsværdien fra køleren 62, og Bl er lig nul. Denne SPOUTN-værdi 388 opdateres kontinuerligt og oplagres i et ikke vist første ønsket rørpositionsværdiregister. Disse M-og B-værdier og de værdier, som følger, er kun eksempler og kan variere for forskellige køretøjer.

I trin 390 gentages rutinen i fig. 8 for afprøvning af manuel 10 drift.

I trin 400 sættes WORK-værdien igen lig med størrelsen af afstanden mellem den aktuelle vognstangsposition TPTONG og centervognstangspositionen.

20 I trin 402 beregnes en rørpositions grænseværdi. DLIMIT ud fra ligningen DLIMIT = (M2 x WORK) + B2, hvor M2 = 0,0, og B2 = 4,0. DLIMITVÆRDIEN adderes til og subtraheres fra den ønskede rørpositionsværdi i trin 418 og 420 for at tilvejebringe 25 øvre og nedre grænseværdier for et snævert målområde af tilladte rørpositioner omkring den ønskede rørposition.

I trin 404 beregnes en nedsat manuel områdeværdi DFMO (til brug, hvis røret er under manuel styring) ud fra ligningen 30 DFMO = (M4 x WORK) + B4, hvor M4 = 0,083, og B4 = 19.

.Trin 406 bestemmer, om hystereseflaget blev sat som i trin 386, for at angive, at køretøjerne er i færd med et sving.

Hvis det er tilfældet dirigeres algoritmen til trin 414. Hvis 3^ ikke, vil algoritmen fortsætte til trin 408, hvor en værdi for det maksimalt brede område ALIMIT beregnes ud fra ligningen ALIMIT = M3 x WORK + B3, hvor M3 = 0,083, og B3 = 22, er fakto- V/->V /3λ·1· 7a A VaT ΛΜ fil <-TA ATMA A« O -p TTl « *S Μ 1 Μ/ΎΑΑ 4* 18

DK 155403 B

I trin 410 normeres ALIMIT-værdien i forhold til størrelsen af vognvinduet, repræsenteret af indstillingen af vognbreddepotentiometeret 78 efter ligningen: ALIMIT = (TPWDT x ALIMIT) - 256, hvor TPWDT er en værdi, der repræsenterer vognbredden 5 tilvejebragt af vognbreddepotentiometeret 78. TPWDT har et område fra 0 til 255, således at den normerede ALIMIT-værdi vil ligge mellem 0 og 1. Alle værdier, som udledes af ALIMIT-vær-dien i trin 410, kan modificeres eller normeres ved at justere vognbreddepotentiometeret 7 8.

10

Trin 412 sætter DLIMIT-værdien lig med den største af de følgende to værdier, nemlig rørpositionsgrænseværdien DLIMIT og maksimalbreddeområdeværdien ALIMIT.

15 Trin 414 og 416 bevirker, at DLIMIT-værdien nedsættes med DFMO-værdien, hvis røret er under manuel styring. Ellers fortsætter algoritmen fra trin 414 til 418. Denne DLIMIT-værdi fra trin 402, 412 eller 416 adderes derefter til og subtraheres fra den ønskede eller nominelle rørpositionsværdi SPOUTN for 20 at tilvejebringe henholdsvis en høj og en lav endeværdi LIMHI og LIMLO for rørpositionsområdet i trin 418 og 420. Disse LIMHI- og LIMLO-værdier repræsenterer kanterne af et vogndefineret afgrødemodtagende rørpositionsområde, hvorvidt køretøjet drejer eller for nylig har afsluttet et sving.

25 Når foderhøstmaskinen ikke er i et sving, foretages ingen automatisk rørpositionskorrektion, før rørpositionen afviger fra vognstangen med mindst +22°. Dette 22° område repræsenteres af LIMHI- og LIMLO-værdierne i trin 418 og 420 ved anvendelse 30 af den brede værdi for området ..ALIMIT sat'-i trin 408 og 410 uden modifikation' i trin 416. Denne 22°’s værdi er et resultat af B3 = 22 værdien i trin 408. Røret omstilles derefter til en ønsket position repræsenteret af målværdien i trin 428 eller 430 (også kaldet TARGET-værdien) på grund af funktionerne 35 i trin 490-514.

19

DK 155403 B

Når foderhøstmaskinen er i et sving, vil en rørpositionskorrektion blive foretaget, når rørpositionen afviger fra vognstangen med blot 4°. Dette snævrere 4°'s område bestemmes af LIMHI-og LIMLO-værdierne i trin 418 og 420 ved anvendelse af DLIMIT-5 værdien for trin 402 uden modifikation i trin 408-412. 4°'s værdien er et resultat af B2 = 4-vsrdien i trin 402. Dette skyldes, at trin 406 bevirker, at trin 408-412'springes over, når foderhøstmaskinen er i et sving.

Efter at røret er bevæget manuelt, vil på lignende måde ingen automatisk rørpositionskorrektion blive foretaget, medmindre rørpositionen afviger fra vognstangen ved 19°. Dette skyldes LIMHI- og LIMLO-værdierne i trin 418 og 420, som bliver udledt ved anvendelse af den modificerede ALIMIT-værdi fra trin 416, 1® når høstmaskinen er under manuel styring. Værdien på 19° er et resultat af B4 = 19 værdien i trin 404. På grund af trin 440-482 vil røret kun blive omstillet til netop at komme inden for denne +190,s område i stedet for at blive rettet ind efter målpositionen, der ligger tæt på linie med vognstangen. Dette pn tillader operatøren manuelt at placere røret til den ene eller den anden side, uden at røret automatisk stilles tilbage til positionen tæt inde på linie med vognstangen bestemt af målværdien. Dette er nyttigt under blæsende forhold eller i skråt terræn.

25

Trin 422 bestemmer; om skiftetilstandsflaget er sat, for at angive, at skiftetilstanden for røret (hvori røret automatisk og efterhånden bevæges igennem en række stillinger) er aktiv.

Hvis ikke, fortsætter algoritmen til trin 424. Hvis ja, fortsæt-30 ter algoritmen til en rutine repræsenteret af trin 423 og vist detaljeret i fig. 5, hvori den ønskede rørpositionsværdi SPOUTN ændres til at svare til den næste stilling i skiftetilstanden.

I trin 540 undersøges som vist i fig. 5 først indholdene N af en skiftetæller, der er en software-tæller med modulus.

5 (som nedtælles i hovedalcroritmens trin 504). Afhænaia af 35 20

DK 155403 B

den værdi N, der står i skiftetælleren, fastlægges værdien for den næste ønskede position af røret, SPOUTN-værdien i det tilsvarende trin, dvs. et af trinene 550-554. Hvis N = 0, vil algoritmen f.eks. fortsætte til trin 424 ved anvendelse 5 af den tidligere fastsatte SPOUTN-værdi. Hvis N er lig 1, 2, 3 eller 4, adderes eller subtraheres differentialværdierne dl eller d2 for at danne den nye ønskede SPOUTN-værdi. Differen tialværdierne dl og d2 defineres på følgende måde: 10 dl = (DLIMIT - DFMO) x 3/4, d2 = (DLIMIT - DFMO) x 3/8.

På denne måde vil SPOUTN-værdien i skiftetilstanden (sweep mode) antage én ud af fem forskellige værdier, hvoraf den ene repræsenterer en rørposition i hovedsagen centreret i 15 forhold til vognstangen, og de andre repræsenterer to i afstand placerede stillinger på hver side af midterpositionen. Værdiern for dl og d2 vælges således, at de skiftende rørpositioner typisk vil ligge ca. 7 og 15° på hver side af midterpositionen. Det bør bemærkes, at dette eksempel på en afstand vil variere 20 i afhængighed af justeringen af vognbreddepotentiometeret 78 som følge af operationerne i trin 410 og 412. Bemærk endvidere, at når værdien N i skiftetælleren nedtælles, vil rørpositionerne alternere fra venstre side til højre side for midterpositionen som vist i fig. 6.

25 I det følgende henvises til fig. 41. Trin 424 bestemmer, om røret bevæges automatisk af mikroprocessoren 80. Hvis ja, fortsætter algoritmen til trin 425, som dirigerer algoritmen til 430, hvis røret bevæger sig til venstre, og ellers til 30 trin 428. Hvis svaret i 424 er nej, vil algoritmen blive dirige ret til trin 426.

I trin 426 sammenlignes en affølt strøm eller en værdi TSPOU for den aktuelle rørposition, som er udledt fra rørpositions-35 potentiometeret 60, med den ønskede rørpositionsværdi SPOUTN. Hvis TSPOU er større end SPOUTN, dirigerer 426 algoritmen 21

DK 155403 B

videre til trin 430 og ellers til trin 428. Afhængig af, om røret 14 nærmer sig sin ønskede position fra højre eller fra venstre, vil en TARGET-værdi blive beregnet henholdsvis i trin 428 eller 430, hvori højre og venstre "underskuds"-værdier 5 UNDR og UNDL (lig med 1/4 af værdierne bestemt i trin 504) henholdsvis trækkes fra eller adderes til SPOUTN-værdien. SPOUTN-værdien modificeres således med en "underskuds"-faktor, som vælges således, at hvis rør-bevæge-relæerne 90 eller 92 afbrydes, når røret 14 nærmer sig den position, der angives 10 af TARGET-værdien, vil inertien i røret 14 føre den netop til den ønskede rørposition bestemt af SPOUTN-værdien.

Trin 432 bestemmer, om et fatalt fejlflag er blevet sat i et af trinene 302, 237C eller 278. Hvis ja, vil algoritmen 15 fortsætte til trin 438, ellers dirigeres algoritmen til trin 440. Trin 438 afbryder relæerne 90-94 og returnerer algoritmen til start på hovedsløjfe ved trin 217.

På dette sted er det passende at resumere funktionen af dette 20 anlæg med hensyn til fejl på rørpotentiometer og oversvingsfejl.

Hvis røret bevæger sig uden for det elektriske område af rørpotentiometeret 60, tændes begge lamper i trin 354 på grund af funktionen i trin 310, 312 og 350. Hvis rørpotentiometerfej1-flaget sat i 312 ikke slettes før udløbet af rørpotentiometer-25 fejlforsinkelses-timer'en startet i trin 312, afbrydes alle relæer på grund af funktionen i trin 237C, 432 og 438. Under den normalt manuelt frembragte oversvingssituation vil potentiometerf ejlf laget imidlertid blive slettet i trin 326, før rørpotentiometerfejlforsinkelses-timer'en er udløbet, og trin 30 432 vil forhindre, at trin 438 tvinger relæerne til at bryde.

Bemærk, at visningen øjeblikkeligt styres af rørpotentiometer-fejlflaget. Relæerne styres imidlertid af trin 432 og 438 i afhængighed af det forsinkede flag for rørpotentiometerfejl.

35 Trin 440 bestemmer, om et manuelt flag blev sat ved en af rutinerne til manuel afprøvning i afhængighed af en manuel 22

DK 155403 B

påvirkning af omskifteren 51. Hvis ikke, fortsætter algoritmen til trin 490-514, som definerer en automatisk funktionsstrategi, og ellers vil algoritmen fortsætte til trin 442-486, som definer en manuel funktionsstrategi.

5 I algoritmeafsnittet for manuel strategi bestemmer trin 442, om røret bevæger sig i afhængighed af en manuel påvirkning af omskifteren 51, eller om røret bevæger sig i afhængighed af styresignaler frembragt på udgangene PlO.og Pil på mikro-10 processoren 80. Hvis mikroprocessorudgangene P10 og Pil ikke bevirker rørbevægelserne, dirigeres algoritmen direkte til trin 444 i fig. 4n, som bestemmer, om et AUT02-flag er sat, som ved trin 460, der følger umiddelbart efter afslutningen af en manuel aktivering af omskifter 51. Hvis AUT02-flaget 15 ikke er sat, fortsætter algoritmen til trin 446, som bestemmer, om omskifteren 51 stadig er sluttet som angivet ved tilstedeværelsen af et relæfølesignal på relæføleindgangen P04 eller P05. Hvis ja, dirigerer trin 446 algoritmen tilbage til starten på hovedsløjfen ved 217, således at den manuelle bevægelse 20 af røret via omskifter 51 kan fortsætte. Hvis nej, betyder det, at operatøren har afsluttet påvirkningen af omskifteren 51, og trin 446 dirigerer algoritmen til en grænsekontrol repræsenteret af 448, som vil blive beskrevet senere i forbindelse med fig. 7. I korthed tilvejebringer denne rutine en stop-25 ordre, hvis røret er anbragt inden for et afgrødemodtagende positionsområde af vognen. Rutinen 448 vi'1 også tilvejebringe ordrer for flyt til venstre eller flyt til højre afhængig af, hvilken vej røret skal bevæge sig for at vende tilbage til dette afgrødemodtagende område. Hvis røret er uden for 20 det afgrødemodtagende område, vil ordren være flyt til venstre eller flyt til højre, og trin 450 vil dirigere algoritmen til trin 452, som sletter et MANTOU-flag og sætter AUT02-flaget. Hvis den ordre, som frembringes af rutinen i 448, er stop, betyder det, at røret blev bevæget manuelt, men ikke uden 25 for det afgrødemodtagende område, og algoritmen dirigeres af trin 450 til trin 460. Trin 460 sætter AUT02-flaget, starter "underskuds"-forsinkelses-timer'en og starter skiftetilstands-

DK 15 5 4 O 3 B

23

Efter trin 452 bestemmer trin 454, om røret er uden for det afgrødemodtagende område med mere end en bestemt afstand.

Denne bestemte afstand er fortrinsvis defineret som en afstand, der repræsenterer summen af afstandene repræsenteret af LIMHI 5 og LEMLO værdierne og underskudsværdierne UNDR eller UNDL.

Hvis rørpositionen er uden for det afgrødemodtagende område med mere end denne bestemte afstand, vil situationen blive erklæret som en "lang bevægelse", og trin 454 dirigerer algoritmen til trin 456, hvor denne situation angives ved, at 10 MANTOU-flaget sættes. Ellers fortsætter algoritmen direkte til trin 458, som starter relæforsinkelses-timer'en, hvorefter algoritmen vender tilbage til trin 217. Relæforsinkelses-timer'en startes således, at trin 338 vil forhindre en kontrol af relæerne i trin 340 under fremtidige udførelser af algo-15 ritmen, medens røret begynder at bevæge sig.

Hvis AUT02-flaget var sat i trin 444, sådan som det vil gøres af trin 460 efter afslutningen af en manuel påvirkning af omskifteren 51, dirigeres algoritmen til trin 462. Trin 462 20 bestemmer, om MANTOU-flaget var sat og dermed gav en indikation for en lang bevægelse. Hvis ja, fortsætter algoritmen til trin 464, hvor grænseværdierne LIMHI og LIMLO justeres af deres tilsvarende "underskudsværdier". Ellers fortsætter algoritmen direkte til trin 466, som igen udfører den rutine, 25 som tidligere er refereret til i forbindelse med trin 448, og som er beskrevet detaljeret i forbindelse med fig. 7. Efter at passende rørbevægelsesordrer er frembragt i trin 466, bestemmer trin 468, om røret bevæger sig. Hvis ja, vender algoritmen tilbage til trin 217, medens rørbevægelsen fortsætter.

30 Når røret har standset sin bevægelse efter afslutning af en manuel påvirkning af omskifter 51, fortsætter algoritmen til trin 470, som bestemmer, om underskudsforsinkelses-timer'en, som blev startet i trin 460, er udløbet. Hvis ikke, vender algoritmen tilbage til trin 217..På denne måde forhindrer 35 underskudsforsinkelses-timer'en en opdatering af underskudsværdierne indtil 1 sekund efter afslutningen af en automatisk rørhAvæaAlsa ησ forsinker An CTAnfarrAn nn^prsciapl aa af rør— 24

DK 155403 B

positionen ifølge den automatisk arbejdende strategi, indtil røret har haft tid til at gå i stå efter en manuel bevægelse. Dette gør det muligt for røret automatisk at blive ført tilbage til det afgrødemodtagende vindue, når den manuelle omskifter 5 er udløst, når røret netop er inden for vinduet, men hvor rørets interti fører det ud af vinduet. Hvis ja, fortsætter algoritmen til trin 472, som sletter flagene for manuel MANTOU og AUT02 for at angive afslutningen af en manuel rørbevægelse og for endvidere at angive, at der ikke foreligger en situation med en lang bevægelse. Efter 472 vender algoritmen tilbage til 217.

I det følgende henvises til trin 442, fig. 4m, Hvis mikroprocessoren bevæger røret, såsom når røret bevæges automatisk 15 tilbage til det afgrødemodtagende område efter en manuel bevægelse af røret uden for området, vil trin 442 dirigere algoritmen til trin 474, som bestemmer, om MANTOU-flaget er sat. Hvis ja, betyder det, at der foreligger en lang bevægelsessituation, og algoritmen fortsætter til trin 476, hvor værdierne LIMHI 20 og LIMLO justeres med underskudsværdierne. Ellers dirigerer trin 474 algoritmen direkte til trin 478. Trin 478 er identisk med den rutine, der er vist i fig. 7, med undtagelse af at trin 710. dvs. udgangsordrene fra denne rutine er elimineret i den rutine, der udføres i trin 478. Trin 480 udfører samme 25 bestemmelse som tidligere beskrevet i forbindelse med trin 450, således at hvis ordrene "flyt til højre" eller "flyt til venstre" kommer fra trin 478, vender algoritmen tilbage til trin 217. Ellers fortsætter algoritmen til trin 482, hvor der frembringes en ordre til stop af bevægelse, relæforsinkel-30 ses-timer'en startes for at forhindre en fejlagtig detektion af en manuel operation i trin 802, underskudsforsinkelses-timer'en startes for at forhindre igangsættelsen af en automatisk rørbevægelse, før røret har stoppet sin bevægelse, og skifte-tilstandsforsinkelses-timer'en startes for at forhindre drift 35 i skiftetilstanden før en vis tid efter afslutningen af en manuel rørbevægelse. Efter trin 482 vender algoritmen tilbage

4--il 4- TI T

25

DK 155403 B

Dette manuelle styreafsnit af algoritmen sikrer, at røret forbliver i eller vil vende tilbage til det afgrødemodtagende område af vognen efter afslutningen af en manuel rørbevægelse i omskifteren 51.

5 I det følgende henvises til trin 440, fig. 41. Hvis det manuelle flag ikke var sat, dirigeres algoritmen til afsnittet for automatisk funktionsstrategi i trin 490-514, fig. 4o og 4p.

Trin 490 dirigerer algoritmen til trin 492, hvis AUTO-flaget er sat. Trin 492 bestemmer, om AUT02-flaget var sat som i 10 trin 508. Hvis ja, fortsætter algoritmen til 494, ellers til 506. Trin 494 bestemmer, om underskudsforsinkelses-timer'enb .kører. Hvis ja, dirigeres algoritmen til trin 496, som bestemmer, om PWRUP-flaget er slettet. Eftersom PWRUP-flaget fra starten slettes ved opstart og ikke sættes i trin 382, før 15 svingforsinkelses-timer'en var udløbet, vil trin 496 forhindre en automatisk rørbevægelse efter opstart, indtil underskudsforsinkelses-timer ' en er udløbet, 494, og underskudsværdierne opdateres i trin 504. Hvis PWRUP-flaget er sat som i trin 382, vil algoritmen fortsætte til trin 498, hvor LIMHI- og 20 LIMLO-værdierne ændres med underskudsværdierne UNDR og UNDL.

I trin 499 udføres grænsekontrolrutinen beståend af trin 700-708 i fig. 7. I trin 500 og under forudsætning af, at en stopbevægelsesordre er frembragt i trin 499, vil trin 500 returnere algoritmen til trin 217. Hvis en ordre for "flyt til højre" eller 25 "flyt til venstre" er tilvejebragt, vil algoritmen fortsætte til trin 502. Trin 502 afgiver den frembragte bevægelsesordre til mikroprocessorudgangen P10 eller Pli, således at den ønskede automatiske rørbevægelse udføres. Trin 502 sletter AUT02-flaget, sletter underskudsforsinkelses-timer'en, således at en ny 30 underskudsværdi ikke vil blive beregnet, før røret standser sin bevægelse, og starter relæforsinkelses-timer'en for at forhindre kontrol af relæføleindgangene P04 og P05 før kort tid efter, at rørbevægelsen er startet. Efter 502 vender algo-retmen tilbage til trin 217.

35 --------------------------------- 26

DK 155403 B

I det følgende vendes tilbage til trin 494. Hvis underskudsforsinkelses-timer 'en er udløbet, dirigeres algoritmen til trin 504, hvor flagene AUTO og AUT02 slettes, værdien i skiftetælleren forøges, og underskudsværdierne UNDR og UNDL opdateres 5 som følger: UNDR = UNDR + (SPOUTN - TPSPOU) og UNDL = UNDL

+ (TPSPOU - SPOUTN), hvor SPOUTN-værdierne er de værdier, der er oplagret af trin 508 i et andet register over ønskede rørpositioner. Disse underskudsværdier UNDR og UNDL anvendes i de tidligere beskrevne trin 428 og 430 til at beregne målvær-dierne TARGET for rørpositionen.

Underskudsværdierne dateres ikke i trin 504, før trin 494 har bestemt, at underskudsforsinkelses-timer'en på 1 sekund er udløbet. Efter 504 vender algoritmen tilbage til 217.

15 I det følgende vendes tilbage til trin 492. Hvis AUT02-flaget er slettet som i trin 502 eller 504, vil trin 492 dirigere algoritmen til trin 506, som bestemmer, om røret har passeret målpositionen repræsenteret af TARGET-værdierne fra trin 428 20 og 430. Hvis ikke, vender algoritmen'tilbage til trin 217.

Hvis ja„ fortsætter algoritmen til trin 508, som a) tilvejebringe en ordre til stopbevægelse, b) oplagrer den løbende værdi for den ønskede rørposition, SPOUTN, i et andet register adskilt fra det første register, som indeholder SPOUTN-værdien fra 25 trin 388 til brug ved bestemmelsen af underskudsværdierne i trin 504, se starterunderskudsforsinkelses-timer'en, d) starter skiftetilstandsforsinkelses-timer'en, e) sætter AUT02-flaget og f) starter relæforsinkelses-timer'en. Efter 508 vil algoritmen vende tilbage til trin 217.

30 I det følgende henvises til trin 490. Hvis AUT02-flaget ikke er sat, såsom når det er slettet i trin 504, vil trin 490 dirigere algoritmen til trin 510, som igen udfører trinene 700-708 for rutinen til grænsekontrol i fig. 7. Hvis en ordre 25 til "flyt mod højre" eller "flyt mod venstre" er tilvejebragt, vil trin 512 'dirigere algoritmen til trin 514. Trin 514: a) udsender ordre til bevægelse til mikroprocessorudgangene P10 27

DK 155403 B

eller Pllf b) sætter AUTO-flaget, c) sletter underskudsforsinkelses-timer 'en, d) starter releeforsinkelses-timer'en og e) sletter skiftetilstandsflaget. Efter trin 514 vender algoritmen tilbage til trin 217. Hvis bevægelsesordren i trin 512 5 vare stop, vil trin 512 dirigere algoritmen til trin 516-526 i fig. 4p. Trin 516-526 bestemmer, om skifteforsinkelses-timer'en kører, om hystereseflaget er sat for at forhindre drift i skiftetilstanden under et sving, om skiftetilstandsomskifteren 104 er åben, og om skiftetilstandsflaget er sat som •*•0 i 625. Hvis resultatet af en af afgørelserne i trin 516-520 er ja, vil algoritmen gå til trin 217, og en bevægelse af røret påbegyndes ikke. Hvis resultaterne af 516-520 alle er nej, fortsætter algoritmen til 522, som dirigerer algoritmen til 522, som dirigerer algoritmen til 524, hvis skifte-tilstandsflaget ikke er sat. Trin 524 forhindrer skiftetilstandsflaget i at blive sat i trin 526, medmindre røret er anbragt inden for de midterste 25% af det afgrødemodtagende område af vognen. Dette forhindrer, at røret flyttes, når operatøren manuelt bevæger røret til en position uden for dette centrale 20 25%'s område for at fylde en vogn, samtidig med at han kompense rer for et skråt terræn eller for en sidevind. Når betingelsen i 524 først er opfyldt, vil skiftetilstandsflaget blive sat i 526, og ved næste gennemgang vil trin 522 dirigere algoritmen til 528, som bevirker, at røret flyttes til den næste 25 målposition i skiftetilstanden, således som det bestemmes af trin 423, 428 og 430. Trin 528 genopstarter skiftetilstandsforsinkelses-timer 'en og sætter flaget for automatisk bevægelse. Efter trin 526 og 528 vender algoritmen tilbage til trin 217.

20 i det følgende henvises til fig. 7. Rutinerne til grænsekontrol og tilvejebringelse af ordre begynder ved trin 700, som bestemmer, om den affølte rørpositionsværdi TSPOU er større end endeværdien for rørpositionsområdet, dvs. LIMHI. Hvis ja, fortsætter rutinen til trin 704 og 710, som bevirker tilveje-25 bringeisen og udsendelsen af et ordsresignal til "tlyt mod højre", som vil aktivere relæet 50 og bevæge røret 14 imod bonre. Ηυί r πρί. νί 1 rnhinpri f rvrtssvi-te til -hvin 702. som bestem—

DK 155403 B

.......... 28 end rørpositionsområdets endeværdi LIMLO. Hvis ja, fortsætter rutinen til trin 706 og 710, som bevirker tilvejebringelsen og udsendelsen af et ordresignal til "flyt mod venstre", hvilket vil aktivere relæ 92 og bevæge røret 14 imod venstre. Hvis 5 ikke, dirigeres rutinen til trin 708 og 710, som bevirker tilvejebringelsen og udsendelsen af ordresignaler for stop, hvilket afbryder begge relæer 90 og 92 og således standser bevægelsen af røret 14.

10 På denne måde tilvejebringer denne rutine ordresignaler, som vil bevirke, at røret 14 bevæger sig imod det afgrødemodtagende område af vognen, hvor området er bestemt af værdierne LIMHI og LIMLO, efter at operatøren har afsluttet en manuel bevægelse af røret 14 uden for dette område ved brug af en omskifter 15 51. Når foderhøstmaskinen således passerer gennem et tidselstykk kan operatøren manuelt bevæge røret uden for det afgrødemodtagende område af vognen ved brug af omskifteren 51. Når omskifteren 51 derefter slippes, vil røret 14 føres tilbage til kanten af det afgrødemodtagende område som følge af ordresignaler 20 frembragt af trin 448 eller 466.

I det følgende henvises til fig. 8. Rutinen for manuel afprøvning begynder ved 802, hvori signalerne til mikrorelæfølerindgangene P04 og P05 sammenlignes med signaler på styreudgangene P10 25 og Pil for at bestemme, om et signal er til stede på ledningerne 66 og 68, uden at et aktiveringssignal er til stede på den tilsvarende styreudgang. Hvis det er tilfældet, udlægges det som en manuel operation via omskiftermodulet 50, og trin 804 dirigerer rutinen til trin 806. Hvis ikke, betyder det, at 30 en manuel operation ikke har været udført, og trin 804 dirigerer rutinen til at vende tilbage til hovedalgoritmen. Bemærk, at hvis relæerne 90 og 92 blev udkoblet for nylig som angivet ved, at relæforsinkelses-timer’en stadig kører, vil det pågældende venstre eller højre signal, som eventuelt er til stede, 35 ikke blive behandlet som et manuelt indgangssignal.

29

DK 155403 B

I trin 806 udføres følgende funktioner: Styreudgangene P10 og Pil afbrydes for at forhindre en automatisk bevægelse af røret 14. Et flag for manuel betjening sættes. Et automatisk flag og flaget for skiftedrift slettes. Skiftedriftforsinkel-5 ses-timer'en nulstilles, svingforsinkelses-timer'en slettes, og underskudsforsinkelses-timer'en slettes. Derefter vender rutinen tilbage til hovedalgoritmen, således at den manuelle styring af røret kan fortsætte upåvirket.

10 i det følgende henvises til fig. 10-14. Den dér viste styrealgoritme har relation til den magnetiske føler og samarbejder med en ikke vist hovedalgoritme til styring af røret. I korthed styrer denne hovedstyrealgoritme målet for røret som en funktion af de affølte positioner for rør og vognstang. Hovedstyre-15 algoritmen omfatter en skiftedriftsforsinkelses-timer, som forhindrer en bevægelse af røret til den næste skifteposition, medmindre skiftedriftsforsinkelses-timer'en er udløbet.

Algoritmen for den magnetiske føler i fig. 10-12 og 14 gennem-20 løbes fortrinsvis efter trin 218 eller trin 246 og umiddelbart forud for trin 268 i hovedalgoritmen til styring af røret.

Den magnetiske føleralgoritme i. fig. 13 gennemløbes fortrinsvis efter trin 348 for hovedrørstyrealgoritmen og vender tilbage enten til trin 350 eller trin 354 i hovedalgoritmen.

25 ’

Det skal endvidere pointeres, at en software-tællerværdi betegnet MBSTEP med fordel kan formindskes på det ikke viste trin 230 i hovedrørstyrealgoritmen. Dette trin ændrer periodisk værdien af MBSTEP med en ønsket hastighed,’således at trin 1102 i 30 den magnetiske føleralgoritme vil bevirke, at indikatorlamperne 105-108 tændes i rækkefølge.

Trin 1000 i fig. 10 stiller først en softrware-"timeout"-tæller til en værdi, som vælges således, at timeout-rtælleren periodisk 35 vil løbe ud med en frekvens på 20 Hz. Trin 1002 bestemmer, om den magnetiske følerspænding, dvs. udgangsspændingen fra 30

DK 155403 B

den indbyggede komparator er høj. Hvis ja, springer algoritmen frem til trin 1034. Hvis nej, fortsætter algoritmen til trin 1004, som igen undersøger den magnetiske følerspænding. Hvis denne spænding nu er høj, betyder det, at der er foregået 5 en overgang fra lav til høj spænding, og algoritmen fortsætter til trin 1006. Ellers dirigeres algoritmen til trin 1020.

Ved trin 1006 startes timeout-tælleren igen, og trin 1008 bestemmer, om det magnetiske følersignal er lavt. Hvis signalet 10 er lavt, fortsætter algoritmen til trin 1010, ellers til trin 1016. Trin 1010 bestemmer igen, om det magnetiske følersignal er højt. Hvis ja, betyder det, at signalet har en frekvens, som er større end 50 Hz svarende til en føderullerotationshastighed, som er større end ca. halvdelen af den normerede 15 omdrejningshastighed for foderhøstmaskinen P.T.O., og algoritmen styres til trin 1060. Hvis nej, fortsætter algoritmen til trin 1012, som nedtæller timeout-tælleren. Derefter undersøger trin 1014 timeout-tællerens værdi og dirigerer algoritmen tilbage til trin 1010, hvis timeout-tællerværdien ikke er 20 nul. Hvis timeout-tællerværdien er lig med nul, viser dette, at frekvensen af det magnetiske følersignal er mindre en 50 Hz, og algoritmen dirigeres til trin 1062.

Går man tilbage til 1008, ser man, at hvis det magnetiske 25 følersignal ikke er lavt, vil algoritmen fortsætte til trin 1016, som også nedtæller timeout-tælleren. Derefter undersøger trin 1018 timeout-tællerværdien og dirigerer algoritmen tilbage til trin 1008 eller trin 1062, som angiver, at frekvensen af det magnetiske følersignal er mindre end 50 Hz.

30 I det følgende henvises til trin 1004. Hvis følersignalet ikke er højt, fortsætter algoritmen til trin 1020 og 1022.

Trin 1020 og 1022 bevirker, at algoritmen vender tilbage til trin 1004 eller til trin 1064, som angiver ingen eller kun 35 lidt rotation af føderullerne.

31

DK 155403 B

Kort sagt, bestemmer trin 1002 og 1022, om frekvensen af det magnetiske følersignal er større end eller mindre end 50 Hz eller nul i det tilfælde, hvor det magnetiske følersignal på udgangen af den indbyggede komparator først laver en overgan« 5 fra til høj spænding.

-I det følgende henvises til fig. 11. Trin 1034 til 1052 foretager de samme bestemmelser som trin 1002 til 1022 med undtagels' af det tilfælde, hvor det magnetiske følersignal først foretage 10 en høj-til-lav overgang. Specielt dirigerer trin 1040 algoritme til trin 1060, hvis frekvensen er større end 50 Hz, trin 1044 og 1048 dirigerer algoritmen til trin 1061, hvis frekvensen er mindre end 50 Hz, og trin 1052 dirigerer algoritmen til trin 1064, hvis frekvensen er nul eller meget lav.

15

Af fig. 12 ses, at trin 1060 sletter et MBROKE-flag, sætter en skifterbit lig med nul og udfører en skifterutine, som nu vil blive beskrevet under henvisning til fig. 14.

20 Skifterutinen i fig. 14 har adgang via trin 1202. Ved trin 1204 ændres skiftebit'en i et 8 bit magnetisk følerfilter eller register, som er sammenbygget med mikroprocessoren og derfor ikke er vist'. Trin 1206 bestemmer, om alle 8 bit i pickup-filteret er ,.1-taller. Hvis ikke, dirigeres rutinen 25 til trin 1210. Hvis ja, betyder det, at mindst 8 på hinanden følgende skiftebit har angivet 0 Hz eller ingen føderotationsti stand, og rutinen dirigeres til trin 1208, .som genopstarter skiftedriftforsinkelses-timer'en for hovedrørstyrealgoritmen.

Så længe det magnetiske følerfilter indeholder lutter 1-taller, 30 vil.skiftedriftsforsinkelses-timer'en kontinuerligt genopstar-tes, og skiftedriftsfunktionen vil være forhindret i denne tilstand, hvor der ikke er nogen rotation af føderullen. Hvis imidlertid et 0 er flyttet ind i det magnetiske pickup-filter, f.eks. via trin 1060, vil subrutinen fortsætte direkte til 35 trin 1210, som bevirker en tilbagevenden til algoritmen i fig. 12 uden at genopstarte skiftetilstandsforsinkelses-timer'e 32

DK 155403 B

I det følgende henvises til fig.12. Trin 1062 sletter MBROKE-flaget, sætter skiftebit'en lig med 1 og udfører igen skiftebit-subrutinen i fig. 14. Efter trin 1060 eller 1062 fortsætter algoritmen til trin 268 i hovedrørstyrealgoritmen.

5

Trin 1064, som anvendes, når der ikke er nogen rotation af føderullen, sætter skiftebit'en lig med 1 og udfører skiftebit-rutinen i fig. 14. Efter trin 1064 vil trin 1066 bestemme, om spændingen på mikrocomputerindgangen ANl er større end en tærskelspænding på 0,75 volt. Hvis ja, betyder det, at den magnetiske føler 65 er afbrudt, og algoritmen dirigeres til trin 1070, som sætter MBROKE-flaget. Hvis ikke, betyder det, at den magnetiske føler 65 ikke er afbrudt, og algoritmen fortsætter til trin 1068, som sletter MBROKE-flaget. Efter I5 trin 1068 og 1070 vender algoritmen igen tilbage til trin 268 for hovedrørstyrealgoritmen.

I det følgende henvises til fig. 13, trin 1100, som fortrinsvis følger efter trin 348 i dette trins nej-gren i hovedrørstyre-20 algoritmen, bestemmer, om MBROKE-flaget er sat. Hvis ja, fortsætter algoritmen til trin 1102, som bevirker, at kun én af indikatorlamperne 105-108 tændes, i afhængighed af den MBSTEP-tællerværdi, som blev forøget i hovedrørstyrealgoritmens trin 332 som beskrevet tidligere. Dette bevirker, at indikatorlamperne 25 tændes i rækkefølge, når som helst MBROKE-flaget angiver, at den magnetiske føler er a.fbrudt. Efter trin 1102 vender algoritmen tilbage til trin 374 i hovedrørstyrealgoritmen.

På den anden side, hvis der ikke er en afbrydelse i det magnetiske følerkredsløb, vil MBROKE-flaget ikke blive sat, og trin 00 1100 vil dirigere algoritmen til trin 350 i hovedrørstyrealgo ritmen.

Konverteringen af det ovenfor beskrevne rutediagram til et standard-programmeringssprog' til at udføre den algoritme, 05 som er beskrevet af rutediagrammet i en digital databehandlingsenhed som f.eks. en mikroprocessor, er velkendt af fagfolk.

Claims (8)

25 Patentkrav.

1. Foderhøstmaskine med et bevægeligt rør (14) til at dirigere en afgrøde over til et modtagende køretøj, drevne fødeorganer 30 til fremføring af afgrøden i røret .og en styreenhed (64), som styrer en rørpositioneringsmekamisme (24) for at bevirke, at røret automatisk skifter fra side til side og spreder afgrøden i det modtagende køjDefcøy, kendetegnet ved et affølingsorgan (65), so® afføler, om fødeorganerne er i drift, 35 og tilvejebringer et signal (TI3 til styreenheden (70) for at forhindre det automatiske stillingsskiff for røret, når fødeoraanerne ikke er i drift.

34 DK 155403 B

2. Foderhøstmaskine ifølge krav 1, hvori fødeorganerne omfatter føderuller, kendetegnet ved, at føleorganerne (65) føler, om føderullerne roterer med en rotationshastighed over en given tærskelværdi.

3. Foderhøstmaskine ifølge krav 2, kendetegnet ved, at styreenheden (70) omfatter et skiftedriftstidstageorgan, en såkaldt timer, som løber ud efter en forudbestemt tidsperiode, at den automatiske skiftedrift hindres, så længe timer'en ikke er løbet ud, og at føleorganet (65) periodisk genstarter 10 timer*en, når føderullerrie ikke roterer med en hastighed over tærskelværdien.

4. Foderhøstmaskine ifølge krav 2 eller 3, kendetegnet ved organer (120) til at tilvejebringe et advarselssignal 15 (ANI) som følge af fejl ved føleorganet (65).

5. Foderhøstmaskine ifølge krav 4, hvori føleorganer (65) omfatter en magnetisk føler med en induktiv spole, en såkaldt pick-up, kendetegnet ved, at advarselsorganerne 20 (20) påtrykker en DC forspænding på spolen, og at advarsels signalet (ANI) udledes af spændingen over spolen.

6. Foderhøstmaskine ifølge krav 4 eller 5, kendeteg net ved, at advarselsorganerne (120) bevirker, at en advarsel 25 (105-108) gives til operatøren, og at denne advarsel hindres, når føderullerne ikke roterer med en hastighed over tærskelværdien.

7. Foderhøstmaskine ifølge et eller flere af kravene 2-6, 30 kendetegnet ved, at føleren (65) omfatter en magnetisk pickup, som frembringer et pickup-signal (Ti) .med overgange med intervaller bestemt af føderullernes rotationshastighed. 35 DK 155403 B

8. Foderhøstmaskine ifølge krav 7, kendetegnet ved, at styreenheden (64) måler de nævnte intervaller og sætter en databit til en første og en anden værdi, når intervallet er henholdsvis kortere eller længere end en tærskelværdi, at styreenheden skifter databit'ene ind i et multibit-skifte-5 register, og at den automatiske skiftedrift hindres, når alle bit i skifteregisteret har den anden værdi. 10