DE9309713U1

DE9309713U1 - Gripper for parts with a hole

Info

Publication number: DE9309713U1
Application number: DE9309713U
Authority: DE
Original assignee: SOMMER AUTOMATIC GmbH
Current assignee: SOMMER AUTOMATIC GmbH
Priority date: 1993-06-30
Filing date: 1993-06-30
Publication date: 1993-10-07
Anticipated expiration: 2003-07-01

Description

pOfta PatentanwältepOfta Patent Attorneys

Dipl.Phys. Ulrich Twelmeier Dipi I ng. D.Jendryssek-Neumann Dr. phi I. nat Rudolf Bauer -1990 Dipl. Ing. Helmut Hubbuch-1991Dipl.Phys. Ulrich Twelmeier Dipi I ng. D.Jendryssek-Neumann Dr. phi I. nat Rudolf Bauer -1990 Dipl. Ing. Helmut Hubbuch-1991

29.06.1993 TW/Be29.06.1993 TW/Be

Sommer automatic GmbH., D-7541 Straubenhardt-ConweilerSommer automatic GmbH, D-7541 Straubenhardt-Conweiler

Greifer für Teile mit einem LochGripper for parts with one hole

Beschreibung: Description :

Um Teile, die ein Loch haben, zu greifen, ist es bekannt, sie mit Fingern oder Backen eines pneumatischen Greifers von aussen zu umfassen oder pneumatisch betätigbare Finger in das Loch einzuführen und dann zu spreizen (DE-GM 91 11 014). Solche Greifer eignen sich jedoch nicht für flache Teile wie z.B. Unterlegscheiben und Dichtungsringe.In order to grip parts that have a hole, it is known to grasp them from the outside with fingers or jaws of a pneumatic gripper or to insert pneumatically actuated fingers into the hole and then spread them (DE-GM 91 11 014). However, such grippers are not suitable for flat parts such as washers and sealing rings.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen für flache Teile mit Loch besonders geeigneten Greifer zur Verfügung zu stellen.The present invention is based on the object of providing a gripper that is particularly suitable for flat parts with a hole.

Westliche Karl-Friedrich-Straße 29-31 D-/530 Pforzheim Tel. (07131) 102270/90 Fax (07231) 101144 Telex 783929patma dWestliche Karl-Friedrich-Straße 29-31 D-/530 Pforzheim Tel. (07131) 102270/90 Fax (07231) 101144 Telex 783929patma d

Diese Aufgabe wird gelöst durch einen Greifer mit den im Anspruc.h 1 angegebenen Merkmalen. Vorteilhafte Weiterbildungen des Greifers sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
5This object is achieved by a gripper with the features specified in claim 1. Advantageous further developments of the gripper are the subject of the dependent claims.
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Erfindungsgemäss wird für das Greifen von flachen Teilen mit Loch ein Sauger verwendet. Bekannte Sauger haben einen Gummiteller mit schwach gekrümmter konkaver Vorderseite und einem Stutzen an der Rückseite zum Anschluß einer Unterdruckquelle (Pumpe oder Injektor). Mitten durch den Fortsatz führt ein Saugkanal bis zur Vorderseite des Gummitellers. Wird ein solcher Gummiteller auf eine geschlossene Fläche aufgesetzt, dann saugt er sich darauf fest, vorausgesetzt, die Fläche ist einigermaßen glatt und dicht, so dass im Bereich des Gummitellers keine Luft in den Saugkanal nachströmen kann. Bekannte Sauger lassen sich deshalb für das Ergreifen von Teilen mit einem Loch nicht verwenden. Mit dem erfindungsgemässen Greifer ist das aber sehr wohl möglich, weil seine An-Säugöffnung in der Vorderseite des Saugers ringförmig angeordnet ist, so dass die Ansaugöffnung einen Oberflächenbereich der Vorderseite des Saugers umschließt. Mit einem solchen Sauger können nun ohne weiteres Teile, die ein Loch haben, angesaugt und gehandhabt werden, wenn der Sauger so auf das Teil aufgesetzt wird, dass der von der Ansaugöffnung umschlossene Oberflächenbereich der Vorderseite des Saugers das Loch im zu er-According to the invention, a suction cup is used to grip flat parts with a hole. Known suction cups have a rubber plate with a slightly curved, concave front and a nozzle on the back for connecting a vacuum source (pump or injector). A suction channel runs through the middle of the extension to the front of the rubber plate. If such a rubber plate is placed on a closed surface, it will suck itself onto it, provided that the surface is reasonably smooth and dense so that no air can flow into the suction channel in the area of the rubber plate. Known suction cups cannot therefore be used to grip parts with a hole. However, this is very possible with the gripper according to the invention because its suction opening is arranged in a ring shape in the front of the suction cup, so that the suction opening encloses a surface area of the front of the suction cup. With such a suction cup, parts that have a hole can now be easily sucked up and handled if the suction cup is placed on the part in such a way that the surface area of the front of the suction cup that is enclosed by the suction opening covers the hole in the part to be sucked up.

greifenden Teil vollständig überdeckt.The gripping part is completely covered.

Für die Ausbildung der Ansaugöffnung gibt es mehrere Möglichkeiten: Eine Möglichkeit besteht darin, von dem Saugkanal, welcher von hinten her in den Sauger hineinführt, mehrere Kanäle strahlenförmig ausgehen und in die Vorderseite des Saugers münden zu lassen; bei Teilen mit rundem Loch wie z. B. Unterlegscheiben würde man die Zweigkanäle kegelförmig anordnen. Eine andere Möglichkeit besteht darin, in der Vorderseite des Saugers eine ringförmige Rille zu bilden und diese mit dem in die Rückseite des Saugers hineinführenden Saugkanal zu verbinden. Die Rille ist vorzugsweise kreisförmig, könnte aber bei Teilen, die ein Loch mit von der Kreisform abweichender. Querschnittsgestalt haben, eine entsprechend von der Kreisform abweichende Kontur haben.There are several options for designing the suction opening: One option is to have several channels radiate out from the suction channel that leads into the suction cup from the back and open into the front of the suction cup; for parts with a round hole, such as washers, the branch channels would be arranged in a cone shape. Another option is to form an annular groove in the front of the suction cup and connect this to the suction channel that leads into the back of the suction cup. The groove is preferably circular, but for parts that have a hole with a cross-sectional shape that deviates from the circular shape, it could have a correspondingly non-circular contour.

Form und Größe der Ansaugöffnung sind abhängig vom zu ergreifenden Teil zu wählen, da der von der ringförmig angeordneten Ansaugöffnung umschlossene Bereich größer sein muss als das Loch im zu ergreifenden Teil, die Ansaugöffnung andererseits aber nicht über die Aussenkontur des zu ergreifenden Teils hinausgreifen darf.The shape and size of the suction opening must be selected depending on the part to be gripped, since the area enclosed by the ring-shaped suction opening must be larger than the hole in the part to be gripped, but on the other hand the suction opening must not extend beyond the outer contour of the part to be gripped.

Will man Teile von wesentlich unterschiedlicher Gestalt greifen können, dann kann man das, indem man den zweckmässigerweise aus Gummi oder einem anderen elastomerenIf you want to be able to grip parts of significantly different shapes, you can do this by using the gripper, which is preferably made of rubber or another elastomer.

Werkstoff bestehenden Saugteller des Saugers austauscht. Eine besonders vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung ist aber dadurch gekennzeichnet, dass man wie bei herkömmlichen Saugern den Saugkanal von der Rückseite bis zur Vorderseite des Saugtellers durchführt und unterschiedliche Stopfen vorsieht, die von der Vorderseite her in den Saugkanal gesteckt werden können, die diesen infolge einer vom lichten Querschnitt des Saugkanals abweichenden Querschnittsgestalt aber nur teilweise versperren, so dass zwischen dem Stopfen und der Wand des Saugkanals weiterhin Luft angesaugt werden kann. Der Stopfen dient dazu, das Loch in dem zu ergreifenden Teil zu überdecken, wobei für unterschiedlich große Löcher Stopfen mit entsprechend unterschiedlich großem Kopf verwendet werden können, so dass zur Anpassung an unterschiedliche Teile nur noch der Stopfen ausgewechselt werden muss. Um zwischen Stopfen und Wand des Saugkanals Luft hindurchsaugen zu können, sieht man dort vorzugsweise Längsrippen vor,die auf der Mantelfläche des Stopfens oder auf der Wand des Saugkanals gebildet sein können. Zur Anpassung an unterschiedliche Lochgrößen verwendet man zweckmässigerweise Stopfen mit übereinstimmendem Schaft, aber unterschiedlich großem, flachem Kopf, welcher den Ansaugkanal überdeckt und in der flachen Mulde des Saugtellers liegt.A particularly advantageous further development of the invention is characterized in that, as with conventional suction cups, the suction channel is led from the back to the front of the suction plate and different plugs are provided which can be inserted into the suction channel from the front, but which only partially block it due to a cross-sectional shape that differs from the clear cross-section of the suction channel, so that air can still be sucked in between the plug and the wall of the suction channel. The plug serves to cover the hole in the part to be gripped, whereby plugs with correspondingly different sized heads can be used for holes of different sizes, so that only the plug needs to be replaced to adapt to different parts. In order to be able to suck air through between the plug and the wall of the suction channel, longitudinal ribs are preferably provided there, which can be formed on the outer surface of the plug or on the wall of the suction channel. To adapt to different hole sizes, it is advisable to use plugs with the same shaft but with a different sized, flat head, which covers the intake channel and lies in the flat recess of the suction plate.

Damit der Stopfen durch die Saugwirkung nicht so weit eingezogen wird, dass er den Saugkanal vollständig verschließt, ist vorzugsweise ein Anschlag vorgesehen, der die Einstecktiefe begrenzt. Bei diesem Anschlag könnte es sich um den Kopf des Stopfens selbst handeln, wenn gleichzeitig dafür gesorgt ist, z.B. durch radial verlaufende Rillen in der Rückseite des Kopfes, dass trotz an der Vorderseite des Saugtellers anliegendem Kopf zwischen diesem und dem Saugteller Luft in den Saugkanal eingesaugt werden kann.To ensure that the plug is not drawn in so far by the suction effect that it completely closes the suction channel, a stop is preferably provided that limits the insertion depth. This stop could be the head of the plug itself, if at the same time it is ensured, e.g. by means of radial grooves in the back of the head, that despite the head resting against the front of the suction plate, air can be sucked into the suction channel between the suction plate and the suction plate.

Zweckmassigerweise besteht der Stopfen wie der Saugteller selbst aus elastomerem Material, vorzugsweise aus einem solchen mit etwas größerer Härte als der Saugteller.The plug, like the suction cup, is expediently made of elastomeric material, preferably one with a slightly higher hardness than the suction cup.

Mit einem solchen Greifer können Unterlegscheiben, Dichtungsringe, O-Ringe, Rohre, Hülsen, Lochbleche und dergleichen Teile mit Loch ergriffen werden. Der Greifer ist einfach, durch den auswechselbaren Stopfen leicht anpaßbar und durch das Fehlen von beweglichen Teilen sehr störunanfällig.With such a gripper, washers, sealing rings, O-rings, pipes, sleeves, perforated plates and similar parts with holes can be gripped. The gripper is simple, easily adaptable thanks to the replaceable plug and very resistant to failure due to the lack of moving parts.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist schematisch in der beigefügten Zeichnung dargestellt. 25An embodiment of the invention is shown schematically in the accompanying drawing. 25

Figur 1 zeigt einen Sauggreifer im Längsschnitt, undFigure 1 shows a suction cup in longitudinal section, and

Figur 2 zeigt denselben Sauggreifer in einer Ansicht auf die Vorderseite des Saugtellers.Figure 2 shows the same suction gripper in a view of the front of the suction plate.

Auf den vorderen Ansatz 1 eines Gewindestückes 2 ist ein Sauggummi 3 aufgesteckt, welches einen Saugteller 4 mit schwach konkav gewölbter Vorderseite 5 hat. Im rückseitigen Fortsatz 6 des Saugtellers 4 verläuft längs ein Saugkanal 7, durch welchen hindurch Luft von der Vorderseite 5 des Saugtellers angesaugt werden kann. In diesem Saugkanal 7 steckt ein Stopfen 8, der ebenfalls aus Gummi besteht und an seinem Schaft 4 längsverlaufende Rippen 9 hat, die dafür sorgen, dass zwischen dem Stopfen 8 und der Wand des Saugkanals 7 spaltförmige Durchgänge bleiben. Der Stopfen hat einen flachen Kopf 10, welcher in der flachen, an der Vorderseite des Tellers 4 gebildeten Mulde liegt und den Saugkanal 7 überragt. Zwischen dem Kopf 10 und dem Saugteller 4 verbleibt ein Ringspalt 11, durch den eine ringförmige Ansaugöffnung gebildet ist, durch welche Teile angesaugt werden können, die ein Loch haben, dessen Durchmesser kleiner ist als der Durchmesser des Kopfes 10.A suction rubber 3 is attached to the front attachment 1 of a threaded piece 2, which has a suction plate 4 with a slightly concave front 5. A suction channel 7 runs lengthways in the rear extension 6 of the suction plate 4, through which air can be sucked in from the front 5 of the suction plate. In this suction channel 7 there is a plug 8, which is also made of rubber and has longitudinal ribs 9 on its shaft 4, which ensure that gap-shaped passages remain between the plug 8 and the wall of the suction channel 7. The plug has a flat head 10, which lies in the flat recess formed on the front of the plate 4 and protrudes above the suction channel 7. Between the head 10 and the suction plate 4 there remains an annular gap 11, through which an annular suction opening is formed, through which parts can be sucked in that have a hole whose diameter is smaller than the diameter of the head 10.

Claims

Expectations:

1. Gripper for parts with a hole, characterized by a suction cup (3) with a suction opening (11) arranged in a ring shape in its front side (5).

2. Gripper according to claim 1, characterized in

that the front (5) of the suction cup (3) is made of elastomeric material.

3. Gripper according to claim 1 or 2, characterized in

net that the suction cup (3) has a plate (4) with a concave front side (5) and a smaller-diameter extension (6) on the back side, through which a suction channel (7) leading from the suction opening (11) passes.

4. Gripper according to claim 3, characterized in that a plug (8) is inserted in the suction channel (7), the cross-sectional shape of which deviates from the clear cross-section of the suction channel (7) and thus only partially blocks the cross-section of the suction channel (7).

5. Gripper according to claim 4, characterized in that longitudinal ribs (9) on the plug (8) or

the inside of the suction channel (7).

6. Gripper according to claim 4 or 5, characterized in that the plug (8) consists of elastomeric material.

7. Gripper according to claim 6, characterized in that

the elastomer material of the plug (8) is harder than that of the surrounding plate (4).

8. Gripper according to one of claims 4 to 7, characterized in that the plug (8) has a head (10) lying in the trough of the plate (4) and covering its suction channel (7).

9. Gripper according to one of claims 4 to 8, characterized in that a stop is provided as an insertion limit for the plug (8).