DE8526088U1

DE8526088U1 - Portalgerät für einen Industrieroboter

Info

Publication number: DE8526088U1
Application number: DE19858526088
Authority: DE
Original assignee: Manutec Gesellschaft fuer Automatisierungs und Handhabungssysteme mbH
Current assignee: Manutec Gesellschaft fuer Automatisierungs und Handhabungssysteme mbH
Priority date: 1985-09-12
Filing date: 1985-09-12
Publication date: 1987-04-23

Description

MANUTEC GmbH

\Portalgerät für einen Industrieroboter

Die Neuerung bezieht sich auf ein Portalgerät für einen Industrieroboter, mit einem Portalträger und einem Portallaufwagen, an dem der Industrieroboter angeordnet ist.

Portalgeräte bei Industrierobotern sind in den verschiedenartigsten Ausführungsformen bekannt (vgl. z.B. Zeitschrift "Werkstatt und Betrieb", 1976, Heft 6, Seite 305 oder 315). Im Regelfall hängt an einer üblichen Portalkonstrukti?n ein Laufwagen, der den Roboter trägt. Durch das Verfahren des Laufwagens und gegebenenfalls des Portals selbst, kann ein relativ großer Arbeitsbereich überstrichen werden.

Vorteilhafterweise werden die Portalkonstruktionen wie auch andere Konstruktionen so ausgeführt, daß sie je nach Bedürfnis baukastenartig zu den gewünschten Abmessungen zusammengesetzt werden können.

Handelt es sich um sehr lange Portale, so macht eine sichere spielfreie Lagerung des Laufwagens gewisse Schwierigkeiten.

&iacgr; 25 Die Aufgabe der vorliegenden Neuerung besteht darin, ein Portalgerät der eingangs genannten Art so auszubilden, daß auch bei größeren Portallängen eine

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- 2 - VPAI5P68060E einwandfreie Führung des Laufwagens erreichbar ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch folgende Merkmale gelöst:
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Der Portalträger weist eine an der Seite angeordnete Rundführung in Form einer Stahlwelle und an der Unter- oder Oberseite eine Flachführung in Form eines sndes auf und

der Laufwagen ist mit vorgespannten Kugelführungsbuch- r ₍ sen auf der Stahlwelle geführt und mit Rollen am Flach- ^- Stahlband abgestützt.

Dieses vorgenannte Führungssystem mit einer Rund- und Flachführung sichert auch bei großen Temperaturunterschieden einen absolut verklemmungsfreien Lauf der Linearachse der Roboteranordnung, d.h. der Bewegung des Laufwagens auf dem Portalträger. Der Portalträger besteht vorzugsweise aus einem quadratischen Hohlprofil mit aufgeschweißten Trägerleisten zur Aufnahme der Führungsbahnen. Werden die aufgeschweißten Trägerleisten in Einbaulage des Trägers bearbeitet, so werden hohe Genauigkeiten bezüglich Form und Lageabweichung erzielt, da sich dann im Betrieb die Eigendurchbiegung des Trägers auf das Führungssystem nicht mehr auswirken kann.

Antr-ieb und Energieversorgung des Laufwagens können in an sich bekannter Weise vorgenommen werden, zum Beispiel wird vorteilhafterweise eine Schleppkettenanordnung auf dem Hohlträger vorgesehen.

Anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels sei die Erfindung näher erläutert;

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es zeigen:
Figur 1 einen Querschnitt durch die Portalanordnung

und

Figuren 2 und 3 vergrößerte Ausschnitte von Rund- und Flachführung des Laufwagens.

Wie ersichtlich, besteht der Portalträger 1 aus einem quadratischen Hohlprofil. Der Träger läuft senkrecht zur Zeichenebene. An der Unterseite ist eine sich in Trägerlängsrichtung erstreckende Trägerleiste 15 aufge-

schweißt, auf der eine Flachführung in Form eines Flachv Stahlbandes 11 aus Stahl angeordnet ist.

An der Seite des Trägers 1 ist eine sich ebenfalls in Längsrichtung erstreckende Trägerleiste 16 vorgesehen, auf der in Abstand Wellenunterstützungen 8 mit hohem Widerstandsmoment befestigt sind. Auf den Wellenunterstützungen ruht eine Präzisionsstahlwelle 9, die als Rundführung dient. Diese Welle 9 erstreckt sich ebenfalls in Portallängsrichtung.

Der Laufwagen 3, der den eigentlichen Roboter 4 trägt, ist auf der Stahlwelle 9 durch vorgespannte Kugelfüh- f rungsbuchsen 10 hoher Steifigkeit und mit umlaufendem Kugelführungssystem geführt. Ferner ist der Laufwagen an der Unterseite über vier Kurvenrollen, von denen nur die zwei Rollen 12 und 13 gezeigt sind, an der Flachführung seitlich abgestützt. Die Rollen können über Exzenter, anstellbar montiert sein.

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Durch die Flach- und Rundführung ist eine absolut spielfreie, mit geringen Reibungsverlusten behaftete Führung des Laufwagens 3 sichergestellt.

Der Laufwagen 3 selbst besteht zum Beispiel aus einem

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Alüminiumgußteil hoher Steifigkeit und Präzision. Die erforderlichen Anflanschflächen für das Führungssyä'ttem und den Antrieb mit Roboter können ebenfalls in einer Aufspannung auf einer Werkzeugmaschine hergestellt sein.

Zum Antrieb des Laufwagens 3 ist ein Motor 6 vorgesehen, der über ein Zahnriemengetriebe ein Ritzel 72 antreibt, welches in eine am Träger 1 befestigte Zahnstange 71 eingreift. Verwendet man schrägverzahnte f -₍ Zahnstangen und ein axial geteiltes Zahnrad, dessen Teile gegeneinander verspannt sind, als Ritzel, so erhält man eine große Laufruhe der Anordnung ohne Spiel.

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Die Energiezuführung zum Laufwagen 3 wird mit einer Energiezuführungskette vorgenommen, die auf dem Träger 1 in einer U-förmigen Wanne 5 untergebracht ist.

Der Träger 1 selbst kann, wie gestrichelt angedeutet, seitlich an Stützen 2 aufgehängt sein.

Wie ersichtlich, ist der Aufbau des Führungs- und (. ) Antriebssystems in Träger-Längsrichtung so ausgeführt, daß beliebig viele Einzelträger mit entsprechender Abstützung aneinandergesetzt werden können, so daß die Verfahrlänge des Portalroboters beliebig erweitert werden kann.

Die Rundführung des nachfolgenden Trägers wird in der Rundführung des vorhergehenden Trägers zentriert. Die Flachführungen stoßen stumpf ohne Stoßübergang aneinander. Die Zahnstange ist auf den nachfolgenden Träger übergreifend montiert.

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( ) 3 Figuren

Claims

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1. Portalgerät für einen Industrieroboter, mit einem Portalträger und einem Portallaufwagen, an dem der Industrieroboter angeordnet ist, gekennzeichnet durch folgende Merkmale:

a) der Portalträger (1) weist eine an der Seite angeordnete Rundführung in Form einer Stahlwelle (9) und an der Unteroder Oberseite eine nachführung in Form eines Flachstahlbandes (11) auf und

b) der Laufwagen (3) ist mit Kugelführungsbuchsen auf der Stahlwelle geführt und mit Rollen (12, 13) am Flachstahlband (11) abgestützt.

2. Portalgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Portalträger (1) als Hohlprofilträger ausgebildet und mit aufgeschweißten Trägerleisten (15, 16) zur Aufnahme von Rund- und Flachführung (9, 11) versehen ist.

3. Portalgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß am Profilträger (1) eine Zahnstange (71) angeordnet ist, in die ein geteiltes und vorgespanntes Ritzel (72) des am Portallaufwagen (3) angeordneten Antriebes (6) eingreift.

A. Portalgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß auf dem Profilträger eine Wanne (5) angeordnet ist, in der eine Energiezuführungskette zum Laufwagen liegt.

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