DE8400322U1

DE8400322U1 - DEVICE FOR OBSERVING AND / OR PROCESSING THE INTERNAL WALL OF TUBULAR CAVES

Info

Publication number: DE8400322U1
Application number: DE19848400322
Authority: DE
Original assignee: OBERDORFER HANS 8500 NUERNBERG DE
Current assignee: OBERDORFER HANS 8500 NUERNBERG DE
Priority date: 1984-01-07
Filing date: 1984-01-07
Publication date: 1985-02-14

Description

23 709/10-70/pf23 709 / 10-70 / pf

Hans Oberdörfer
Rezatweg 33
850Q Nürnberg 60Hans Oberdörfer
Rezatweg 33
850Q Nuremberg 60

Vorrichtung zur Beobachtung und/oder Bearbeitung der Innenwände von rohrförmigen Hohlräumen Device for observing and / or processing the inner walls of tubular cavities

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Beobachtung und/oder zur Bearbeitung der Innenwände von rohrförmigen, nicht begehbaren Hohlräumen, mit einer an der vorderen Stirnseite der Vorrichtung angeordneten und mit einem außerhalb des Hohlraumes befindlichen Monitor verbindbaren Kamera, und mit einer Lichtquelle zum Ausleuchten des Bildfeldes der Kamera im Hohlraum.The invention relates to a device for observing and / or processing the inner walls of tubular, inaccessible cavities, with one arranged on the front face of the device and with a monitor located outside the cavity connectable camera, and with a light source for Illumination of the field of view of the camera in the cavity.

Zur Beobachtung der Innenwände von rohrförmigen, nicht begehbaren Hohlräumen, beispielsweise von Abwasserkanälen, Kaminen und Entlüftungen öder von Fallrohren mit Durchmessern in der Größenordnung von 100 mm und größer sind Vorrichtungen der eingangs genannten Art bekannt. Mit diesen bekannten Vorrichtungen ist es jedoch nur möglich, die Innenwand dieser Hohlräume zu beobachten und beispielsweise Verwachsungen im Inneren der Röhre, in das Innere eines solchen Rohres vorstehende Einmündungen anderer Rohre, oder dgl. festzustellen.For observing the inner walls of tubular, non-accessible cavities, for example of sewers, Chimneys and vents or downpipes with diameters of the order of 100 mm and larger devices of the type mentioned are known. With these known devices, however, it is only possible to observe the inner wall of these cavities and, for example, adhesions inside the tube, into the interior of such a tube protruding junctions of other tubes, or the like. Detect.

Mit diesen bekannten Vorrichtungen ist es jedoch nicht möglich, derartige Verengungen in einem Rohr zu beseitigen.With these known devices, however, it is not possible, such constrictions in one Eliminate pipe.

Zur Beseitigung von Verengungen in rohrförmigen Hohlräumen sind Vorrichtungen bekannt, die beispielsweise aus einer flexiblen/ langen Stange und einem Schleifkopf aufgebaut sind, der am vorderen Ende der Stange befestigt ist. Mit einer solchen bekannten Vorrichtung ist es durch Hin- und Herbewegen der Stange möglich, Verengungen im Inneren des Rohres abzuschleifen, wobei jedoch die Stelle, an welcher sich die Verengung befindet, durch andere Methoden gesucht und bekannt sein muß. Die Schleifarbeit bzw. die Arbeit zum Entfernen einer Verengung in einem solchen Rohr wird also in nachteiliger Weise blind durchgeführt, so daß es oftmals unvermeidlich ist, nach Durchführung der Schleifarbeit nocheinmal mit einer anderen, beispielsweise mit der eingangs genannten Vorrichtung nachzusehen, ob die Schleifarbeit zum gewünschten Erfolg geführt hat, bzw. muß die Schleifarbeit und die Beobachtung der durchgeführten Arbeit eventuell mehrmals wiederholt werden. Außerdem sollte bei dieser Vorrichtung zur Beseitigung von Rohrverengungen der Durchmesser des Schleifkopfes dem Innendurchmesser des abzuschleifenden Rohres angepaßt sein. Dies bedeutet, daß für unterschiedliche Rohrdurchmesser die verschiedensten Schleifköpfe erforderlich sind.To remove constrictions in tubular cavities devices are known which, for example, consist of a flexible / long rod and a grinding head are constructed, which is attached to the front end of the rod. With such a known device by moving the rod back and forth it is possible to grind away constrictions inside the pipe, whereby however, the point at which the constriction is located must be searched for and known by other methods got to. The grinding work or the work to remove a constriction in such a pipe thus becomes more disadvantageous Wise done blindly so that it is often inevitable after the sanding job has been carried out to check again with another device, for example with the device mentioned at the beginning, whether the The grinding work has led to the desired success, or must be the grinding work and the observation of the carried out Work may need to be repeated several times. In addition, this device should be used for elimination of pipe constrictions, the diameter of the grinding head is adapted to the inner diameter of the pipe to be ground be. This means that different grinding heads are required for different pipe diameters are.

Zur Entfernung von Ablagerungen bzw. von Verwachsungen aus Rohrleitungen sind Vorrichtungen bekannt, die mit Düsen versehen sind, durch welche ein Reinigungsmittel gegen die Innenwand der zu reinigenden Rohrleitung gespritzt wird . Atzch diese Vorrichtung arbeitet blind, d.h. eine Beobachtung der Reinigungsarbeit ist währendFor the removal of deposits or adhesions from pipelines, devices are known which with Nozzles are provided through which a cleaning agent is sprayed against the inner wall of the pipeline to be cleaned will . Atzch this device works blind, i.e. an observation of the cleaning work is during

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der Durchführung der Arbeit nicht möglich.not possible to carry out the work.

Deshalb liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, mit weicher nicht nur eine Beobachtung der Innenwand nicht begehbarer Hohlräume, insbesondare nicht begehbarer Rohrleitungen, sondern arforderlichenfalls gleichzeitig auch eine Bearbeitung derselben möglich ist, um unerwünschte Verengungen in den Rohrleitungen zu beseitigen.The present invention is therefore based on the object of providing a device of the type mentioned at the beginning to create with soft not only an observation of the inner wall inaccessible cavities, in particular not accessible pipelines, but if necessary at the same time processing of the same is possible in order to avoid undesired constrictions in the Eliminate pipelines.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurcn gelöst, daß die Vorrichtung einen von der vorderen Stirnseite wegstehenden Arm aufweist, der mittels einer Antriebseinrichtung in Bezug zur Vorrichtung mindestens in einer Raumrichtung schwenkbar ist und an dessen Vorderende ein Werkzeugaufnahmekopf mittels einer weiteren Antriebseinrichtung in Bezug zum Arn schwenkbar gelagert ist.This object is achieved according to the invention in that the device has an arm projecting away from the front end face, which by means of a drive device is pivotable in relation to the device at least in one spatial direction and at its front end a tool holder head by means of another Drive device is pivotably mounted in relation to the Arn.

Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbesondere darin, daß mit der Kamera das mit einer auf der Vorrichtung angeordneten Lichtquelle ausgeleuchtete Bildfeld auf einen üontitor übertragen werden kann, der an einem geeigneten Ort aufgestellt wird und von dem aus das Innere des nicht begehbaren Hohlraumes, beispielsweise einer Rohrleitung, beobachtet; werden kann, und daß mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung die auf optischem Wege festgestellten Verengungen in e'er Rohrleitung auch gleich beseitigt werden können, weil die Vorrichtung einen Arm aufweist, an dessen Vorderende ein Werkzeugaufnahmekopf angeordnet ist, in dem beispielsweise ein Schleifkopf, eine Säge, eine Schere, eine Zange , eii Gefäß zum Versprühen eines Reinigungsoder Ätzmittels o.dgl.eingespannt werden kann. Ein be- The advantages achieved with the invention exist in particular in that the camera is illuminated with a light source arranged on the device Image field can be transferred to a monitor, which is set up in a suitable place and from from the inside of the inaccessible cavity, for example a pipeline, observed; can be, and that with the device according to the invention, the constrictions in the pipeline which are determined optically can also be eliminated immediately because the device has an arm at its front end a tool holder head is arranged in which, for example, a grinding head, a saw, a pair of scissors, a pair of pliers, a vessel for spraying a cleaning agent or etching agent or the like can be clamped. A loading

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sonderer Vorteil besteht auch darin, daß der von der vorderen Stirnseite der Vorrichtung wegstehende Arm mindestens in einer Raumrichtung und der Werkzeugaufnahmekopf in Bezug zum Arm schwenkbar gelagert sind. Durch diese Schwenkbarkeit des Armes und des Werkzeugaufnahmekopfes ist der Wirkungsbereich der erfindungsgemäßen Vorrichtung nicht eng begrenzt, sondern weist zwei Freiheitsgrade auf.Another special advantage is that the arm projecting away from the front face of the device at least in one spatial direction and the tool holder head are pivotably mounted in relation to the arm. Due to this pivotability of the arm and the tool mounting head, the range of action is that of the invention The device is not strictly limited, but has two degrees of freedom.

Der den Werkzeugaufnahmekopf tragende Arm ist an der vorderen Stirnseite der Vorrichtung in zwei zueinander senkrechten Raumrichtungen schwenkbar gelagert. Auf diese Weise ist es möglich, mit dem Arm, d.h. mit dem Werkzeugaufnahmekopf einen großen Querschnittsbereich zu überstreichen, d.h. Rohrleitungen mit den unterschiedlichsten inneren lichten Weiten beobachten und/oder bearbeiten zu können.The arm carrying the tool holder head is at the front end of the device in two to each other mounted pivotably in vertical spatial directions. In this way it is possible to use the arm, i.e. the tool holder head to paint over a large cross-sectional area, i.e. pipelines with the most diverse to be able to observe and / or work on inner clear expanses.

Der am Vorderende des Armes mit seiner Längsachse getragene Werkzeugaufnahmekopf ist mindestens in der durch den Arm festgelegten vertikalen Ebene schwenkbar. Durch diese schwenkbare Lagerung mindestens in der durch den Arm festgelegten vertikalen Ebene ist₍ es möglich, den Werkzeugaufnahmekopf mit seiner Längsachse bei geneigtem Arm stets wieder in die Längsrichtung der Rohrleitung auszurichten, was insbesondere bei im Inneren der Rohrleitung durchzuführenden Schleifarbeiten von Vorteil ist, weil dann das in den Werkzeugaufnahmekopf eingespannte Schleifwerkzeug mit der Achse der Rohrleitung flüchtet und somit eine optimale Schleifarbeit durchgeführt werden kann.The tool holder head carried at the front end of the arm with its longitudinal axis can be pivoted at least in the vertical plane defined by the arm. By means of this pivotable mounting it is at least in the order specified by the arm vertical plane _(possible to always align the tool holder head with its longitudinal axis in an inclined arm again in the longitudinal direction of the pipeline, which is especially to be performed in the interior of the pipeline grinding advantageous because then the grinding tool clamped in the tool holder head escapes with the axis of the pipeline and thus optimal grinding work can be carried out.

Zur Durchführung insbesondere von Schleifarbeiten im Inneren einer nicht begehbaren Rohrleitung ist bei einer bevorzugten Aueführungsform der Erfindung der werkzeug-To carry out in particular grinding work inside a non-accessible pipeline is at a preferred embodiment of the invention of the tool

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aufnahmekopf mittels einer Antriebseinrichtung um seine Längsachse drehbar.pick-up head rotatable about its longitudinal axis by means of a drive device.

Die Antriebseinrichtung ist in vorteilhafter Weise ein Elektromotor mit einem ObersetZungsgetriebe, mit dem es möglich ist, den Werkzeugaufnahmekopf im Bedarfs fall sehr schnell anzutreiben, um beispielsweise Schweißnähte abzuschleifen, die den inneren Rohrquerschnitt unerwünscht einengen.The drive device is advantageously an electric motor with a transmission gear with which it is possible to drive the tool holder head very quickly if necessary, for example to weld seams grind away that undesirably narrow the inner pipe cross-section.

Bei einer Weiterbildung der Erfindung steht im der vorderen Stirnseite gegenüberliegenden rückwärtigen Bereich der Vorrichtung mindestens eine Abstützeinrichtung über die Querschnittsfläche der Vorrichtung vor. Damit wird der Vorteil erzielt, daß die Vorrichtung während einer Schneid-, Säge-, Schleif- oder sonstigen Arbeit, die mit einem im Werkzeugaufnahmekopf eingespannten Werkzeug durchgeführt wird, die Vorrichtung nicht umkippen kann, sondern in der Abstützeinrichtung ein sicheres Widerlager findet. Auf diese Weise ist ein problemloses Arbeiten gewährleistet.In a further development of the invention is in the front End face opposite rear area of the device over at least one support device the cross-sectional area of the device. This has the advantage that the device during a Cutting, sawing, grinding or other work that involves a tool clamped in the tool holder head is carried out, the device can not tip over, but a safe abutment in the support device finds. In this way, problem-free work is guaranteed.

In vorteilhafter Weise kann die Abstützeinrichtun.-? in ihrer Länge verstellbar sein, weil es mit einer derartigen Ausführungsform einer Abstützeinrichtuc.3 einfach möglich ist/ an jede beliebige Abmessung einer zu bearbeitenden Rohrleitung eine Anpassung herzustellen.Advantageously, the Abstützeinrichtun.-? in its length be adjustable, because it is easy with such an embodiment of a Abstützeinrichtuc.3 it is possible / to make an adaptation to any dimension of a pipeline to be processed.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist ein Verbindungsmittel in Form eines AnschluOkabels auf, irit welchem mindestens die Kamera mit dem Monitor und die Lichtquelle, sowie der Elektromotor des Werkzeugaufnahmekopfes mit einer Energiequelle verbindbar sind. Dieses Anschlußkabel ist vorzugsweise auf einer Kabeltrommel aufgewickelt, die mit einem Zählwerk versehen ist. Auf diese Weise istThe device according to the invention has a connecting means in the form of a connection cable, with which at least the camera with the monitor and the light source, as well as the electric motor of the tool holder head can be connected to an energy source. This connection cable is preferably wound on a cable drum, which is provided with a counter. That way is

es möglich, jedem von der Kamera der Vorrichtung aufgenommenen und am Monitor sichtbaren Bild die entsprechende Entfernungsangabe von einem vorbestimmten Ausgangspunkt aus zuzuordnen, so daß die in einer Rohrleitung festgestellten und abgebildeten Gegebenheiten jederzeit reproduzierbar sind. Durch die Verbindung des Elektromotors des Werkzeugaufnahmekopfes mit einer Energiequelle kenn der Werkzeugaufnahmekopf um seine mit dem vorderen Ende des Armes verbundene Längsachse angetrieben werden.it possible to everyone captured by the camera of the device and the image visible on the monitor, the corresponding distance information from a predetermined one Starting point to be assigned, so that the conditions established and depicted in a pipeline are reproducible at any time. By connecting the electric motor of the tool holder head the tool holder head knows with an energy source around its connected to the front end of the arm Longitudinal axis are driven.

Vorzugsweise sind mit demselben Verbindungsmittel auch die Antriebseinrichtung zum Schwenken des Armes und die Antriebseinrichtung zum Schwenken des Werkzeugaufnahmekopfes in Bezug zum Arm betätigbar. Diese Antriebseinrichtungen können beispielsweise Elektromotoren oder Hydromotoren sein, mit denen der Werkzeugaufnahmekopf jederzeit bei geneigtem Arm beispielsweise in die Längsrichtung der Rohrleitung ausgerichtet werden kann.The drive device for pivoting the arm and the Drive device for pivoting the tool holder head in relation to the arm can be actuated. These drive devices can for example be electric motors or hydraulic motors with which the tool holder head can be aligned at any time with an inclined arm, for example, in the longitudinal direction of the pipeline.

Bei der Anwendung in schmalen Abwasserkanälen oder anderen Rohrleitungen kann die erfindungsgemäße Vorrichtung mindestens zwei hintereinander liegende Radpaare aufweisen, von denen mindestens ein Radpaar mit einem Elektromotor antreibbar ist. Auf diese Weise kann die Geschwindigkeit, mit welcher sich die erfindungsgemäße Vorrichtung durch eine Rohrleitung bewegt, gesteuert werden. Zur Anpassung an die Abmessungen unterschiedlicher Rohrleitungen können die Radpaare in vorteilhafter Weise auch auswechselbar sein. Der Elektromotor zum Antrieb der Vorrichtung ist in vorteilhafter Weise ebenfalls über das Verbindungsmittel in Form eines Anschlußkabels mit einer Energiequelle verbunden.When used in narrow sewers or other pipelines, the device according to the invention can at least have two pairs of wheels lying one behind the other, of which at least one pair of wheels has an electric motor is drivable. In this way, the speed at which the device according to the invention can move through a pipeline can be moved, controlled. To adapt to the dimensions of different pipelines can the pairs of wheels can also be interchangeable in an advantageous manner. The electric motor to drive the device is advantageously also via the connecting means in the form of a connecting cable with an energy source tied together.

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Durch einen derartigen Aufbau werden mittels einer einzigen Verbindungseinrichtung zwischen der erfindungsgemäßen Vorrichtung und einer Beobachtungsstation außerhalb der Rohrleitung sowohl die Lichtquelle zum Ausleuchten des Inneren einer Rohrleitung, als auch die von der Kamera gemachten Bilder zum Monitor übertragen, bzw. auch sämtliche Steuerfunktionen zum Bewegen des Armes in Bezug zur Vorrichtung, zum Bewegen des Werkzeugaufnahmekopfes in Bezug zum Arm, zum Antrexben der Vorrichtung durch die Rohrleitung und euti Betätigen eines in den Werkzeugaufnahmekopf eingespannten Werkzeuges von außerhalb der Rohrleitung ausgeführt, wobei es möglich ist, das Werkzeug während der Arbeit zu beobachten bzw. die durchzuführende Arbeit zu kontrollieren.With such a structure, by means of a single connecting device between the inventive Device and an observation station outside the pipeline are both the light source for illuminating the inside of a pipeline, as well as the images made by the camera for the monitor transferred, or all control functions for moving the arm in relation to the device for moving of the tool holder head in relation to the arm, to drive the device through the pipeline and actuate euti a tool clamped in the tool holder head executed from outside the pipeline, wherein it is possible to observe the tool while it is working or to check the work to be carried out.

Die von der Kamera aufgenommenen und am Monitor aufgezeichneten Bilder können mit einer Fotokamera abgebildet oder mit einem Video-Rekorder aufgezeichnet werden, wobei es von besonderem Vorteil ist, in diesen gespeicherten Bildern die Entfernung der erfindungsgemäßen Vorrichtung von einem vorbestimmten Ausgangspunkt mit aufzuzeichnen, um jederzeit eine genaue Zuordnung der aufgezeichneten Gegebenheiten in einer Rohrleitung zu ihrem Ort zu haben.The images recorded by the camera and recorded on the monitor can be displayed with a photo camera or recorded with a video recorder, in which case it is particularly advantageous to have Images the removal of the device according to the invention to record from a predetermined starting point, in order to have an exact assignment of the recorded conditions in a pipeline to their location at any time.

Bei Verwendung der erfindungsgemäßen Vorrichtung in Kaminen, Entlüftungen, Fallrohren, Brunnen, oder ähnlichen, können die Radpaare in vorteilhafter Weise von der Vorrichtung auch abmontiert werden, weil sie in derartigen Hohlräumen zur Vorwärtsbewegung der Vorrichtung nicht erforderlich sind»When using the device according to the invention in Chimneys, vents, downpipes, wells, or the like, can advantageously remove the pairs of wheels from the device also be dismantled because they are not in such cavities for the forward movement of the device required are"

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ln derFurther details, features and advantages emerge from the following description of a Ln

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Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles der Erfindung. Es zeigen:Drawing illustrated embodiment of the invention. Show it:

Fig. 1 eine Seitenansicht einer Vorrichtung zur Beobachtung und/oder zur Bearbeitung der Innenwände einer nicht begehbaren Rohrleitung,1 shows a side view of a device for observing and / or processing the inner walls of a non-accessible pipeline,

Fig. 2 eine Frontansicht einer Vorrichtung gemäß Fig. 1 mit einem abgeschnittenen Arm, undFIG. 2 is a front view of a device according to FIG. 1 with a cut-off arm, and FIG

Fig. 3 einen vorderen Teilabschnitt eines Armes mit einem quergeschnittenen Werkaeugaufnahmekopf.3 shows a front section of an arm with a cross-sectioned tool receiving head.

Die Fig. 1 zeigt eine Vorrichtung 2 zur Beobachtung und/ oder zur Bearbeitung der Innenwand einer eicht begehbaren Rohrleitung mit einer an der vorderen Stirnseite 4 der Vorrichtung 2 angeordneten und über ein Verbindungsmittel 6 in Form eines Anschlußkabels mit einem außerhalb der Rohrleitung befindlichen Monitor verbindbaren Kamera 8 und mit einer Lichtquelle 10 zum Ausleuchten des Bildfeldes der Kamera 8 in der Rohrleitung. Die Vorrichtung 2 weist einen von der vorderen Stirnseite 4 wegstehenden Arm 12 auf, der· mittels einer Antriebseinrichtung in Form eines Servomotors, eines Hydraulikmotors, eines Elektromotors öder dgl. in Bezug zur Vorrichtung 2 mindestens in einer, vorzugsweise in zwei zueinander Senkrechten Raumrichtungen kardanisch gelagert und schwenkbar ist. Am Vorderettde 14 des Armes 12 ist ein Werk» zeugaufnahmekopf 16 mittels einer weiteren Antriebseinrichtung 18 beispielsweise in Form eines Hydraulikzylinders in Bezug zum Arm 12 schwenkbar gelagert. Die Antriebseinrichtung 18 für den Werkzeugaufnahmekopf 16 ist am Vorderende 14 des Armes 12 derart angeordnet, daß der Werkzeugaufnahnsekopf 16 mindestens in der durch den Arm 12 festgelegten vertikalen Ebene schrfenkbar ist.Fig. 1 shows a device 2 for observing and / or processing the inner wall of an easily accessible Pipeline with one arranged on the front face 4 of the device 2 and via a connecting means 6 in the form of a connection cable with a camera 8 which can be connected to a monitor located outside the pipeline and with a light source 10 for illuminating the image field of the camera 8 in the pipeline. The device 2 has an arm 12 projecting away from the front end face 4, which by means of a drive device in FIG Form of a servo motor, a hydraulic motor, an electric motor or the like. In relation to the device 2 at least in one, preferably in two spatial directions perpendicular to one another, gimbal-mounted and pivotable is. At the front end 14 of the arm 12 is a work » tool receiving head 16 by means of a further drive device 18, for example in the form of a hydraulic cylinder mounted pivotably in relation to the arm 12. The drive device 18 for the tool holder head 16 is arranged at the front end 14 of the arm 12 such that the tool receiving head 16 at least in the through the Arm 12 fixed vertical plane can be sharpened.

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Auf diese Weise kann der Werkzeugaufnahmekopf 16 jederzeit bei schräg stehendem Arm 12 zur Längsrichtung einer Rohrleitung parallel ausgerichtet werden/ so daß mit einem in den Weirkzöugaufnahmekopf eingespannten Schleifkopf beispielsweise die in das Innere der Rohrleitung vorstehenden Schweißnähte abgeschliffen werden können, ohne daß die Rohrleitung dabei zu tief angeschliffen wird. Selbstverständlich kann in den Werkzeugaufnahmekopf 16 auch jedes andere Werkzeug wie beispielsweise eine Säge, eine Schere, eine Zange oder ähnliches eingespannt werden, um im Inneren einer Rohrleitung die entsprechenden Arbeiten durchführen zu können. Insbesondere zur Durchführung von Schleifarbeiten ist der Werkzeugaufnahmekopf 16 mittels einer Antriebseinrichtung um seine Längsachse 20 drehbar. Eine derartige Antriebseinrichtung wird weiter unten in Fig. 2< ausführlicher beschrieben.In this way, the tool mounting head 16 can be aligned parallel to the longitudinal direction of a pipeline at any time with the arm 12 inclined / so that with a grinding head clamped in the pulling head, for example, the welds protruding into the interior of the pipeline can be ground off without the pipeline being too deep is sanded. Of course, any other tool such as a saw, scissors, pliers or the like can also be clamped into the tool receiving head 16 in order to be able to carry out the corresponding work inside a pipeline. In particular for performing grinding work, the tool receiving head 16 can be rotated about its longitudinal axis 20 by means of a drive device. Such a drive device is described below in FIG. 2 <greater detail.

Die Vorrichtung 2 weist im der vorderen Stirnseite 4 gegenüberliegenden rückwärtigen Bereich mindestens eine Abstützeinrichtung 22 auf, die über die Quersehiiittsflache der Vorrichtung 2 vorsteht. Die Querschnittsfläche der Vorrichtung 2 kann jede beliebige Gestalt aufweisen; vorzugsweise hat sie die Gestalt eines zweiseitig abgeflachten Kreises, wie aus Fig. 2 ersichtlich ist, oder einen rechteckigen Querschnitt.The device 2 has at least one rear area opposite the front face 4 Support device 22, which over the Quersehiiittsflache the device 2 protrudes. The cross-sectional area of the device 2 can have any shape exhibit; it preferably has the shape of a circle flattened on two sides, as can be seen from FIG is, or a rectangular cross-section.

Die Abstützeinrichtung 22 ist in ihrer Länge vorzugsweise verstellbar und weist an ihrer Spitze ein Rad 24 auf, mit dem sich die Abstützeiiirichtung 22 beispielsweise in Form eines Teleskopen an der Innenwand einer Rohrleitung abstützt, wenn mit dem in den Werkzeugaufnähmekopf 16 eingespannten Werkzeug im Inneren der Rohrleitung Arbeiten durchgeführt werden.The length of the support device 22 is preferred adjustable and has at its tip a wheel 24 with which the support device 22, for example in the form of a telescope on the inner wall of a pipeline supported when with the in the tool receiving head 16 clamped tool inside the pipeline work can be carried out.

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Das an die Vorrichtung 2 angeschlossene Verbindungsmittel 6 enthält ein Anschlußkabel für die elektronische Kamera 8, eine Anschlußleitung für die Lichtquelle 10, ein Anschlußkabel für den Elektromotor zum Drehen des Werkzeugaufnahmekopfes 16 um seine Längsachse 20, ein Kabel für den Antriebsmotor mindestens eines Paares Räder 26/ auf denen sich die Vorrichtung 2 durch eine Rohrleitung bewegt, sowie Leitungen für die Antriebseinrichtungen zum Schwenken des Armes 12 in Be" zug zur Vorrichtung 2 und zum Schwenken des Werkzeugaufnahmekopfes 16 in Bezug zum Arm 12. Die Vorrichtung weist mindestens zwei Radpaare 26 auf , von denen mindestens ein Radpaar 26 von einem Elektromotor angetrieben wird. Zur Anpassung der Vorrichtung 2 an die verschiedensten Innendurchmesser von Rohrleitungen können die Radpaare 26 auswechselbar, bzw. abnehmbar sein.The connecting means 6 connected to the device 2 contains a connection cable for the electronic Camera 8, a connection line for the light source 10, a connection cable for the electric motor for rotating the tool holder head 16 about its longitudinal axis 20, at least one cable for the drive motor a pair of wheels 26 / on which the device 2 moves through a pipeline, as well as lines for the Drive devices for pivoting the arm 12 in Be " train to the device 2 and for pivoting the tool holder head 16 in relation to the arm 12. The device has at least two pairs of wheels 26, of which at least one pair of wheels 26 is driven by an electric motor will. To adapt the device 2 to a wide variety of inside diameters of pipelines the pairs of wheels 26 can be exchanged or removed.

Die Fig. 2 zeigt eine Frontansicht einer Vorrichtung 2 mit der an der Stirnseite 4 angeordneten elektronischen Aufnahmekamera 8 und mit einer Lichtquelle 10 zjsi Ausleuchten des Bildfeldes der Kamera 8 in einer Rohrleitung. Von der vorderen Stirnseite 4 der Vorrichtung 2 steht ein Arm 12 nach vorne, von dem in dieser Figur nur ein Abschnitt dargestellt ist. Der Arm 12 ist mittels einer nicht dargestellten Antriebseinrichtung in Bezug zur Vorrichtung 2 mindestens in einer, vorzugsweise in zwei zueinander senkrc ten Raumrichtungen schwenkbar kardanisch gelagert. Die Vorrichtung 2 weist mindestens zwei Rädpaafe 26 auf, von denen mindestens eines mit einem nicht dargestellten Elektromotor angetrieben wird und auf denen sich die Vorrichtung 2 durch eine in dieser Figur strich* punktiert angedeutete Rohrleitung hindurch bewegt. Während der Bewegung leuchtet die Lichtquelle 10 das Bildfeld der elektronischen Kamera 8 aus und zeichnet die Kamera 8 Bilder vom Inneren der Rohrleitung elektronisch auf.FIG. 2 shows a front view of a device 2 with the electronic recording camera 8 arranged on the end face 4 and with a light source 10 zjsi illumination of the image field of the camera 8 in a pipeline. From the front face 4 of the device 2 stands an arm 12 forward, of which only one in this figure Section is shown. The arm 12 is by means of a drive device, not shown, in relation to Device 2 can be pivoted cardanically at least in one, preferably in two mutually perpendicular spatial directions stored. The device 2 has at least two pairs of wheels 26, of which at least one is driven by an electric motor, not shown, and on which the device 2 is marked by a line in this figure * pipeline indicated by dotted lines moves through it. During the movement, the light source 10 illuminates the image field of the electronic camera 8 and the camera 8 electronically records images of the interior of the pipeline.

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Die elektronisch aufgezeichneten Bilder werden überThe electronically recorded images are over

_/( eine Verbindungeleitung an einen außerhalb der Ruhr« _{/ (} a connection line to someone outside the Ruhr «

' leitung aufgebauten Monitor abgegeben und dort auf'line-built monitor and there on

einen Bildschirm aufgezeichnet. Eine Bedienungsperson kann auf dem Monitor genau den Zustand verfolgen«recorded a screen. An operator can follow the status exactly on the monitor «

k welchen die Vorrichtung 2 in der Rohrleitung vorfindet. k which the device 2 finds in the pipeline.

Wird an den am vorderen Ende des Armes 12 vorhandenen Werkzeugaufnahmekopf ein entsprechendes Werkzeug mon- I tiert* so kann die Bedienungsperson über den MonitorIs to the existing at the front end of the arm 12 tool receiving head, a corresponding tool assembled advantage I * so the operator can monitor via the

- in einfacher Weise auch den Einsatz des Werkzeuges- also the use of the tool in a simple manner

\: steuern. \: control.

: Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ergibt sich also: With the device according to the invention thus results

der Vorteil, daß die in einer nicht begehbaren Rohrleitung durchzuführenden Arbeiten nicht blind durchgeführt werden müssen, sondern daß diese Arbeiten auf einem außer·*the advantage that the work to be carried out in a non-accessible pipeline is not carried out blindly must, but that this work on an except *

>\ halb der Rohrleitung aufgebauten Monitor verfolgt und > \ half of the pipeline installed monitor tracked and

von außerhalb der Rohrleitung gesteuert werden können.can be controlled from outside the pipeline.

I Die Fig. 3 zeigt einen vorderen Teilabschnitt eines ArmesI Fig. 3 shows a front section of an arm

I 12, an dessen Vorderende 14 ein WerkzeugaufnahmekopfI 12, at the front end 14 of which is a tool holder head

I angeordnet ist, der mittels der Antriebseinrichtung 18I is arranged, which by means of the drive device 18

f in Bezug zum Arm 12 schwenkbar gelagert ist. Bei dieser f is pivotally mounted in relation to the arm 12. At this

I Antriebseinrichtung 18 kann es sich um einen Hydraulikzylinder handeln. Durch diesen Aufbau ist der Werkzeugaufnahmekopf 16 in der durch den Arm 12 festgelegten vertikalen Ebene schwenkbar. Der Werkzeugaufnahmekopf 16 I weist einen zur Längsachse 20 symmetrischen innenliegendenThe drive device 18 can be a hydraulic cylinder Act. With this structure, the tool receiving head 16 is in the vertical position defined by the arm 12 Pivotable level. The tool holder head 16 I has an inner part that is symmetrical to the longitudinal axis 20

Stator 28 und einen den Stator 28 umgebenden außenliegen- ; den Rotor 30 auf. Zwischen dem Stator 28 und dem RotorStator 28 and an outer surrounding stator 28 ; the rotor 30 on. Between the stator 28 and the rotor

ist ein Übersetzungsgetriebe 32 angeordnet, das alsa transmission gear 32 is arranged, which as

^; "Harmonic-Drive-Getriebe" bekannt ist. Der Werkzeug- ^; "Harmonic-Drive-Gear" is known. The tool

S aufnahmekopf 16 weist auf seiner vorderen StirnseiteS recording head 16 points on its front end face

I Spannbacken 34 auf, zwischen denen ein Werkzeug, beispielsI jaws 34, between which a tool, for example

weise ein Schleifkopf, eine Säge, eine Schere, eine Zange, oder ähnlicheseingespannt werden kann.wise a grinding head, a saw, a pair of scissors, a pair of pliers, or the like can be clamped.

Claims

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1. Device for observation and / or processing the inner walls of tubular, inaccessible cavities, with one at the front forehead, side of the device arranged and connectable to a monitor located outside the cavity Camera, and with a light source for illuminating the field of view of the camera in the cavity, characterized in that the device (2) is one from the front end face (4) has away arm (12) which by means of a drive device in relation to the device

(2) is pivotable in at least one spatial direction and at its front end (14) a tool holder head (16) by means of a further drive device

(18) is pivotably mounted in relation to the arm (12),

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the arm carrying the tool holder head (16) (12) on the front end face (4) of the device (2) can be pivoted in two mutually perpendicular spatial directions is stored.

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3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized thereby indicates that the at the front end (14) of the arm

j. (12) with your longitudinal axis (20) supported work

tool receiving head (16) at least in the through Arm (12) fixed vertical plane can be pivoted

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4. Device according to one of claims 1 bio 3, characterized in that the tool receiving head f. (16) is rotatable about its longitudinal axis (20) by means of a drive device.

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5. Apparatus according to claim 4, characterized in that

that the drive device is an electric motor (28, 30) with a transmission gear f32).

6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that in the front end face (4) opposite rear area of the device (2) at least one support device (22) over the Cross-sectional area of the device (2) protrudes.

7. Apparatus according to claim 6, characterized in that the supporting device (22) is adjustable in length is.

8. Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that it has a connecting means (6)

in the form of a connecting cable with which at least the camera (8) mix the monitor and the

ι Lichtquelle (10) sowie der Elektromotor (28,30) desι light source (10) and the electric motor (28,30) of the

Werkzeugaufnahmekopfes (16) mit einer Energiequelle verbindbar sind.Tool holder head (16) can be connected to an energy source.

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9. Apparatus according to claim 8, characterized in that that via the connecting means (6) also the drive device for pivoting the arm (12) and the drive device (18) for pivoting the tool holder head (16) in relation to the arm (12) are operable.

10. Device according to one of claims 1 to 9, characterized characterized in that it has at least two pairs of wheels (26) lying one behind the other, of which at least one pair of wheels (26) can be driven by an electric motor.

11. The device according to claim 10, characterized in that that the pairs of wheels (26) are interchangeable.

12. Device according to one of claims 8 to 10, characterized in that the electric motor for Drive of the device (2) is connected to an energy source via the connecting means (6).