DE3139734C2

DE3139734C2 -

Info

Publication number: DE3139734C2
Application number: DE3139734A
Authority: DE
Inventors: Robert 8521 Uttenreuth De Weber; Siegfried 8520 Erlangen De Foerner
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1981-10-06
Filing date: 1981-10-06
Publication date: 1991-09-12
Also published as: DE3139734A1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Korrektur der Prüf-, Meß- oder Bearbeitungsbahnen an Rohrlängen-Manipulatoren innerhalb gekrümmter oder eine unregelmäßige Innenkontur aufweisender Rohrlei tungsbereiche, gemäß Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Unter unregelmäßiger Innenkontur wird verstanden, daß eine zu bearbeitende Rundschweißnaht z. B. nicht exakt rohrachsquer verläuft. Bei Prüf-, Meß- oder Bearbeitungs vorgängen in Rohrbogenbereichen ergibt sich ferner das Problem, daß der Bearbeitungskopf, wenn man ihm einen Vorschub in Umfangsrichtung erteilt, eine von der tätsächlichen Schweißnaht oder einer anderen ge wünschten Umfangslinie abweichende Bahn ausführt, und zwar im Rohrbogenbereich auch bei exakter Schweißnaht.The invention relates to a method for Correction of the test, measurement or processing tracks on pipe length manipulators within curved or an irregular inner contour of Rohrlei areas, according to the preamble of claim 1. An irregular inner contour is understood to mean that a circular weld to be machined z. B. not exactly Rohrachsquer runs. For testing, measuring or processing Operations in pipe bend areas also result the problem that the machining head if you look at it given a feed in the circumferential direction, one of the actual weld or another ge desired circumferential path executes, and in the pipe bend area even with an exact weld seam.

Ein Rohrinnen-Manipulator, bei dem die geschilderten Probleme Berücksichtigung finden müssen, ist z. B. in der älteren Anmeldung P 31 11 814.5 näher beschrieben. Ein solcher, allgemein als Geräteträger zu bezeichnender Rohrinnen-Manipulator (er kann grundsätzlich auch zum Arbeiten in langgestreckten hohlzylindrischen Behältern Verwendung finden) hat große Bedeutung zur Innen- Kontrolle und -Bearbeitung von Rohrleitungen. So kann man mit ihm schleifen, schweißen, ultraschall-prüfen, wirbelstrom-prüfen, isotopen-prüfen, innenplattieren, mittels Fernsehsystemen inspizieren, um einige wichtige Anwendungsfälle zu nennen.An inner tube manipulator, in which the described Problems need to be taken into account is e.g. B. in the older application P 31 11 814.5 described in more detail. Such a one, generally to be referred to as equipment carrier Inner pipe manipulator (it can also be used for Work in elongated hollow cylindrical containers Use) is of great importance for indoor Inspection and processing of pipelines. So can you grind, weld, check with ultrasound, eddy current testing, isotope testing, internal plating, using television systems to inspect some important ones To name use cases.

Aus der GB 11 79 161 und GB 12 85 138 sind Verfahren zur Korrektur von Bearbeitungsbahnen bekannt, bei denen in regelmäßigen Abständen der Ist-Wert der Position mit dem Soll-Wert verglichen wird, und im Falle von Abweichungen zwischen Ist- und Soll-Wert Korrektur-Stellsignale an die für die Steuerung der Arbeitsbahn-Sollposition verantwortliche Einheit abgegeben werden. Diese bekannten Verfahren weisen jedoch für Arbeiten bei Rohrinnen-Manipulatoren erhebliche Nachteile auf (Überprüfung der Ist-Position durch Unterbrechungen während des Bearbeitungsvorgangs, Verwendung (periodischer) Scanning-Signale, u. a.)Methods are known from GB 11 79 161 and GB 12 85 138 Correction of machining paths known in which the actual value of the position with the target value at regular intervals is compared, and in the event of discrepancies between Actual and target value correction control signals to the for Controlling the target track position be delivered. However, these known methods point to Working with inner pipe manipulators has considerable disadvantages (Check the actual position by interruptions during the Machining process, use of (periodic) scanning signals, u. a.)

Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, ein Ver fahren zur Korrektur der Prüf-, Meß- oder Bearbeitungs bahnen der eingangs genannten Art anzugeben, mit dem es ermöglicht wird, bei Abweichungen der Ist-Umlaufkurve, die der Arbeitskopf des Manipulators an sich bezüglich einer gewünschten Soll-Umlaufkurve aufweisen würde, den Arbeitskopf trotzdem exakt der Soll-Umfangskurve nachzuführen.The invention is based on the object, a Ver drive to correct the testing, measuring or processing railways of the type mentioned with which it is made possible in the event of deviations in the actual circulation curve that the Working head of the manipulator per se with respect to a desired one Target curve would have the working head exactly to follow the target circumferential curve.

Erfindungsgemäß wird die gestellte Aufgabe durch die im Kennzeichen des Patentanspruchs 1 angegebenen Merkmale gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind den Unteransprüchen zu entnehmen.According to the invention, the object is achieved by the Characteristic of claim 1 specified features solved. Advantageous configurations can be found in the subclaims.

Als Aufnehmer-Sonde kommen beim erfindungsgemäßen Verfahren insbesondere Fernsehkameras oder Lichtleiter-Endoskope in Betracht. Diese lassen über entsprechende Signalleitungen auf einem Bildschirm erkennen, inwieweit bei einem ersten Probelauf mit der Sonde umfangswinkelabhängige Axialabweichungen des Arbeitskopfes von der Sollkurve vorhanden sind. Der Umfang wird also vorzugsweise in Umfangswinkelintervallen von z. B. je 10° abgefahren, und dabei werden für jeden Intervallschritt die Korrektursignale auf den Axialvorschub der Beobachtungs-Sonde gegeben, welche zugleich umfangswinkelabhängig als Fahrprogramm eingespeichert werden. Soll dann der Bearbeitungsvorgang, also z. B. das Innenbeschleifen einer Naht oder ein Rundum-Schweißen, durchgeführt werden, so wird dann der Vorschub des Schleif- oder Schweißkopfes genau wie im Programm vorgegeben, gesteuert und die exakte Soll-Kurve nachgefahren. Die mit der Erfindung erzielbaren Vorteile sind mithin vor allem darin zu sehen, daß auch bei Rohrunregelmäßigkeiten, im Rohrbogenbereich oder bei nicht exakt verlaufenden Rohrschweißnähten immer ein genaues Abfahren der vorgegebenen Bahn mit dem Arbeitskopf des Rohr innen-Manipulators ermöglicht wird.In the method according to the invention, the sensor probe used is especially television cameras or fiber optic endoscopes Consider. These leave on corresponding signal lines recognize on a screen to what extent during a first test run axial deviations of the Working head of the target curve are available. The scope will So preferably in circumferential angle intervals of z. B. 10 ° each traversed, and for each interval step the Correction signals on the axial feed of the observation probe given, which is also dependent on the circumference angle as a driving program be saved. Then the machining process should e.g. B. internal grinding of a seam or all-round welding, then the feed of the grinding or welding head exactly as specified in the program and traced the exact target curve. The one with the invention Achievable advantages are therefore primarily to be seen in the fact that also in the case of pipe irregularities, in the pipe bend area or at not exactly running pipe weld seams always an exact one Travel along the specified path with the working head of the pipe inside manipulator is enabled.

Im folgenden wird anhand der ein Ausführungsbeispiel darstellen den Zeichnung das Verfahren nach der Er findung noch näher erläutert. Darin zeigen in verein fachter Darstellung:An exemplary embodiment is shown below with reference to FIG the drawing the procedure according to the Er finding explained in more detail. In it show in association professional representation:

Fig. 1 einen Rohrinnen-Manipulator in Arbeitsposition innerhalb eines Rohrbogenbereiches mit einem Schleifkopf als Arbeitskopf; Figure 1 shows a pipe inner manipulator in the working position within a pipe bend area with a grinding head as a working head.

Fig. 2 den gleichen Manipulator in etwas detalllierterer Darstellung in einer gestreckten und in einer gekrümmten (gestrichelt angedeuteten) Einfahr stellung; Figure 2 shows the same manipulator in a somewhat more detailed representation in an extended and in a curved (dashed lines) retracted position.

Fig. 3 eine Stirnansicht des Schleifkopfes, stark ver einfacht, und Fig. 3 is an end view of the grinding head, greatly simplifies ver, and

Fig. 4 die umfangswinkelabhängig (Umfangskoordenate ϕ) gewonnenen Korrektur-Signale Z für den Axial vorschub. Fig. 4, the circumferential angle dependent (Umfangskoordenate φ) obtained correction signals for the Z axial feed.

Innerhalb der gekrümmten Rohrleitungspartie R (Fig. 1) eines Kraftwerkes, insbesondere Kernkraftwerkes, mit den über eine umlaufende Schweißnaht s12 verbundenen Rohrleitungsschüssen r1, r2 befindet sich der Rohrinnen- Manipulator M (im folgenden vereinfacht als Manipulator bezeichnet) in einer Arbeitsposition. Er dient zur Ausführung von Prüf-, Meß- und/oder Bearbeitungsopera tionen vom Inneren der Rohrleitung R her und ist dazu an seiner Arbeitseinheit m2 mit entsprechenden Geräten zu versehen. Insbesondere dient der Manipulator zur Wand- und Schweißnaht-Kontrolle und -Bearbeitung von innen. Wesentlich ist, daß der Manipulator von außen unsichtbar durch das Rohrinnere transportierbar und in der jeweiligen Arbeitsposition arretierbar ist. Er weist dazu die beiden kardanisch über ein Zwischenglied m3 miteinander gekoppelten Fahrglieder der schon er wähnten Arbeitseinheit m2 und der Vorschubeinheit m1 auf. Diese beiden Einheiten sind über das Zwischen glied m3 mit den beiden kardanischen Gelenken g1, g2 miteininder kardanisch gekoppelt, so daß der Manipulator, wie in Fig. 1 und Fig. 2 dargestellt, auch Rohrkrümmun gen durchfahren kann.Inside the curved pipeline section R ( FIG. 1) of a power plant, in particular a nuclear power plant, with the pipe sections r 1 , r 2 connected via a circumferential weld s 12 , the inner pipe manipulator M (hereinafter simply referred to as the manipulator) is in a working position. It is used to carry out testing, measuring and / or machining operations from inside the pipeline R and is to be provided on its working unit m 2 with appropriate devices. In particular, the manipulator is used for wall and weld inspection and processing from the inside. It is essential that the manipulator can be transported invisibly from the outside through the tube interior and can be locked in the respective working position. For this purpose, it has the two gimbal-linked driving elements of the already mentioned working unit m 2 and the feed unit m 1, which are coupled to one another via an intermediate link m 3 . These two units are on the intermediate member 3 m with the two gimbal joints g 1, g 2 miteininder cardanically coupled, so that the manipulator as shown in Fig. 1 and Fig FIG. 2, also go into Rohrkrümmun can.

Die Vorschubeinheit m1 weist zwei axial zueinander beabstandete achsnormale Stützflansche f1 und f2 mit pneumatisch ausfahrbaren Klemmfüßen 2 und Führungsrol len 3 an ihrem äußeren Umfang auf, wobei (vergleiche Fig. 3) jeder Stützflansch sowohl Klemmfüße als auch Führungsrollen hat. Die Vorschubeinheit m1 weist ferner einen Schreitzylinder C1 mit darin axial verschieb barem Schreitkolben C2 auf, wobei der Schreitzylinder mit dem Stützflansch f1 fest verbunden und der Schreit kolben C2 mit seiner Kolbenstange an dem Zwischenglied m3 bei g1 angelenkt ist. An die Vorschubein eit m1 ist ein Strang von Versorgungsleitungen 4 herangeführt; es handelt sich dabei um elektrische und pneumatische Kräft- und Steuerleitungen, ferner können Wasser- und Deionat-Leitungen zu Kühl-, Spül- und Wiederholungs- Prüfzwecken vorgesehen sein.The feed unit m 1 has two axially spaced axially normal support flanges f 1 and f 2 with pneumatically extendable clamping feet 2 and guide rollers 3 on its outer circumference, with (see FIG. 3) each support flange having both clamping feet and guide rollers. The feed unit m 1 further comprises a stepping cylinder C 1 is displaceable axially Barem border piston C 2, whereby the walking cylinders with the support flange f 1 firmly connected and the border butt C 2 with its piston rod on the intermediate member m 3 at g 1 is hinged. A strand of supply lines 4 is brought to the feed unit m 1 ; these are electrical and pneumatic power and control lines, and water and deionized lines can also be provided for cooling, rinsing and repeat testing purposes.

Zwischen den beiden achsnormalen Stützflanschen f3 und f4 der Arbeitseinheit m2 ist der Arbeitskopf K1 gelagert, welcher im dargestellten Beispiel ein Schleif aggregat mit Schleifscheibe 32 und Fernsehkamera TV aufweist, wobei das Schleifaggregat mit der Fernseh kamera umlaufend an einem U-förmigen Bügel 5 an ent sprechenden Drehlagern im Zentrum der Stützflansche f3, f4 gelagert ist. Die Motore zum Drehvorschub des Schleifaggregates K1 und zum Einschwenken seiner Schleif scheibe 32 gegen die Rohrnaht sind in Fig. 1 und Fig. 3 der Einfachheit halber nicht dargestellt. Pneumatisch ausfahrbare Klemmfüße und Führungsrollen am Außenumfang der Stützflansche f3, f4 sind wieder mit 2 und 3 be zeichnet. Between the two axially normal support flanges f 3 and f 4 of the working unit m 2 , the working head K 1 is mounted, which in the example shown has a grinding unit with a grinding wheel 32 and a TV camera TV, the grinding unit with the TV camera running all around on a U-shaped bracket 5 is mounted on corresponding pivot bearings in the center of the support flanges f 3 , f 4 . The motors for rotating the feed of the grinding unit 1 and K for swiveling its grinding wheel 32 against the tube seam in Fig. 1 and Fig. 3 not shown for simplicity. Pneumatically extendable clamping feet and guide rollers on the outer circumference of the support flanges f 3 , f 4 are again marked with 2 and 3 be.

Wenn die rechte Seite des Schreitkolbens C2 mit Druck luft beaufschlagt wird, dann bewegt sich (bei arretier ter Vorschubeinheit m1, dagegen bei eingefahrenen Klemm füßen 2 bei der Arbeitseinheit m2) letztere mit dem Schreitkolben nach links. Ist die Arbeitseinheit m2 arretiert und die Klemmverbindung bei der Vorschubein heit m1 außer Eingriff gebracht, dann bewegt sich bei Druckbeaufschlagung der linken Schreitkolbenseite die Vorschubeinheit nach links. Auf diese Weise kann der Manipulator M im Rohrinneren um beliebig viele Kolben hübe oder auch Teilkolben übe nach links, d. h. rohr aufwärts, fortschreiten, jedoch auch zum Herausnehmen des Manipulators in der anderen Richtung bewegt werden. Der Manipulator zentriert sich dabei selbsttätig auf Rohrmitte RO.If the right side of the walking piston C 2 is pressurized with air, then moves (with locked feed unit m 1 , but with retracted clamping feet 2 in the working unit m 2 ) the latter with the walking piston to the left. If the work unit m 2 is locked and the clamp connection in the feed unit m 1 is disengaged, the feed unit moves to the left when pressure is applied to the left side of the walking piston. In this way, the manipulator M can advance in the interior of the tube by any number of pistons or partial pistons to the left, ie up the tube, but can also be moved in the other direction to remove the manipulator. The manipulator centers itself on the center of the pipe RO.

Die vereinfachte Ansicht auf den Schleifkopf K1 nach Fig. 3 zeigt, daß ein Lager- und Antriebskörper 32.1 der Schleifscheibe 32 an einer rohr-achsparallelen Pendelachse 33 derart pendelnd gelagert ist, daß die Schleifscheibenebene 320, verdeutlicht durch eine strichpunktierte Gerade, mit der in den jeweiligen Schleifscheiben-Berührungspunkt 32.2 verlagerten Rohr wand-Tangente 34 einen spitzen Anstellwinkel bildet. Die äußere Rohrwand-Tangente ist mit 34′ bezeichnet. Dargestellt ist ein Anstellwinkel γ = 30°. Je kleiner dieser Winkel ist, umso flacher ist die Schleif- Eintiefung und umso größer ist die Schleif-Breite.The simplified view of the grinding head K 1 according to FIG. 3 shows that a bearing and drive body 32.1 of the grinding wheel 32 is pivotally mounted on a pendulum axis 33 parallel to the pipe axis in such a way that the grinding wheel plane 320 , illustrated by a dash-dotted straight line, with the in the respective grinding wheel contact point 32.2 shifted pipe wall tangent 34 forms an acute angle of attack. The outer tube wall tangent is designated 34 ' . A setting angle γ = 30 ° is shown. The smaller this angle, the shallower the grinding recess and the larger the grinding width.

Damit auch bei Rohrversatz ein oberflächengerechtes Schleifen möglich ist, kann der Antriebs- und Lager körper 32.1 der Schleifscheibe 32 - siehe Fig. 2 - um die rohrquere Achse 330 schwingen. Wenn also der Antriebs- und Lagerkörper 32.1 durch nicht näher dar gestellte Stellzylinder 34 mit seinen Rollkörpern 9 gegen die Rohrwand gedrückt wird, stellen sich diese entsprechend dem Rohrversatz ein, und nun kann die Schleifscheibe 32 mittels ihres Zustellantriebes 32.3, der einen Elektromotor mit (nicht näher ersichtlichem) Spindel-Wandermutter-Antrieb umfaßt, gefühlvoll in Schleif-Eingriff mit dem Nahtbereich gebracht werden. Im Inneren von Teil 32.1 ist ein Antriebsmotor für die Schleifscheibe 32, z. B. ein Luftmotor, vorgesehen. Durch den Rundlaufmotor 35 mit Untersetzungsgetriebe kann der innerhalb der Lagergehäuse 36.1 und 36.2 an den Stützflanschen f3 und f4 drehbar gelagerte Dreh rahmen 36 in langsame Umdrehung um die Rohrachse RO versetzt werden. Der Stellmotor 37 dient der Axial feinverstellung des Zylinders 34 und damit des Teils 32.1 und der daran gelagerten Schleifscheibe 32. Eine Be leuchtungseinrichtung und die TV-Kamera sind aus Fig. 2 nicht erkennbar; sie können aber (vergleiche Fig. 3) am Teil 32.1 befestigt sein.So that a surface-appropriate grinding is possible even with pipe misalignment, the drive and bearing body 32.1 of the grinding wheel 32 - see FIG. 2 - can swing about the pipe-transverse axis 330 . So if the drive and bearing body 32.1 is pressed by the actuating cylinder 34 (not shown in detail) with its rolling bodies 9 against the pipe wall, these adjust themselves according to the pipe offset, and now the grinding wheel 32 can be operated by means of its feed drive 32.3 , which has an electric motor (not ) can be brought into grinding engagement with the seam area. Inside part 32.1 is a drive motor for the grinding wheel 32 , e.g. B. an air motor provided. By the rotary motor 35 with reduction gear, the rotating frame 36, which is rotatably mounted within the bearing housings 36.1 and 36.2 on the support flanges f 3 and f 4 , can be set in a slow rotation about the tube axis RO. The servomotor 37 is used for the axial fine adjustment of the cylinder 34 and thus of the part 32.1 and the grinding wheel 32 mounted thereon. A lighting device and the TV camera cannot be seen in FIG. 2; but they can (see Fig. 3) be attached to part 32.1 .

Durch die strichpunktiert angedeutete rohrquere Ebene 6 (Fig. 1) und in Verbindung damit durch die gestrichel ten Wandpartien r1′, r2 soll angedeutet sein, daß die Umlaufkurve 7 des Schleifkopfes K1 (die sich mit der Schweißnaht s12 deckt) durchaus auch abweichend von einer umlaufenden Schweißnaht-Kurve verlaufen kann. Dies kann bedingt sein durch eine stärkere Rohrkrümmung, wie es durch die Wandteile r1′, r2′ angedeutet ist, so daß sich der Schleifkopf gegenüber der exakten Rohrmitte RO etwas schief einstellt, oder es kann tatsächlich eine Schweißnaht etwas unregelmäßig ver laufen. Fig. 4 zeigt eine Abwicklung einer Schweiß naht in Form der Soll-Kurve 8a und die (ohne korri gierenden Axial-Vorschub) beim reinem Vorschub in Umfangsrichtung sich ergebende Ist-Kurve 8b für den Schleifkopf K1 bzw. seine Schleifscheibe 32. Vor dem eigentlichen Schleifvorgang wird aber nach dem er findungsgemäßen Verfahren, das man auch als "Teach-In- Verfahren" bezeichnen kann, zunächst ein Probeumlauf gemacht und dabei die zu beschleifende Naht, in diesem Falle also die Näht s12, mittels der Fernsehkamera TV auf einem Bildschirm beobachtet. Anstelle oder zusätz lich zur Fernsehkamera TV könnte auch ein Lichtleiter- Endoskop als Aufnehmer-Sonde verwendet werden. Es wird dabei vorzugsweise in gleichen Umfangswinkelschritten von z. B. je 10° in Umfangsrichtung weitergefahren und für jedes Umfangsintervall bei beobachteten Axialab weichungen der Arbeitsbahn-Istposition (36) entweder in der einen Axialrichtung (+z) oder der anderen Axialrichtung (-z) der Sonde von der Arbeitsbahn-Sollposition (8a) die Sonde mit einem axialen Korrektur-Stellsignal in die Soll-Position der be treffenden Umfangsstelle nachgeführt. Eine Folge dieser axialen Korrektur-Stellsignale +z bzw. -z, siehe Fig. 4, wird, jeweils zugeordnet zu dem der betreffenden Umfangs position entsprechenden Umfangsposition-Signal (z. B. eines inkrementalen Drehimpulsgebers), in einen Bahn- Koordinaten-Speicher eingespeichert. Als ein solcher Speicher eignen sich z. B. Magnetbänder, sogenannte Floppy Disks, Lochstreifen oder Mikrocomputer-Speicher einheiten. Wenn dann die Folge der axialen Korrektur- Stellsignale nach einem Umlauf eingespeichert oder aufgenommen ist, dann kann der Schleifkopf K1 mit der eigentlichen Schleifoperation beginnen und bei seinem Umlauf dann gesteuert von dem Bahn-Koordinaten- Speicher der tatsächlichen Schweißnahtbahn nachge führt werden, wobei der Stellmotor 37 (Fig. 2) die umfangswinkelabhängige Axialfeinverstellung übernimmt und entsprechend gesteuert wird. Dieser Stellmotor 37 dient in gleicher Weise auch zur Axialfeinverstellung beim Aufnehmen der axialen Korrektur-Stellsignale.Through the dash-dotted tube-transverse plane 6 ( Fig. 1) and in connection with it by the dashed th wall parts r 1 ', r 2 should be indicated that the circulation curve 7 of the grinding head K 1 (which coincides with the weld s 12 ) is quite can also deviate from a circumferential weld curve. This can be due to a stronger pipe curvature, as indicated by the wall parts r 1 ', r 2 ', so that the grinding head is set slightly wrong with respect to the exact pipe center RO, or a weld seam can actually run somewhat irregularly. Fig. 4 shows a development of a weld in the form of the desired curve 8 a and (without correcting axial feed) resulting in the pure feed in the circumferential direction actual curve 8 b for the grinding head K 1 or its grinding wheel 32nd Before the actual grinding process, however, according to the method according to the invention, which can also be called the "teach-in method", a test circulation is first carried out and the seam to be ground, in this case the seam s 12 , by means of the television camera TV watched on a screen. Instead of or in addition to the television camera TV, an optical fiber endoscope could also be used as a pick-up probe. It is preferably in the same circumferential angle steps of z. B. each continued 10 ° in the circumferential direction and for each circumferential interval with observed axial deviations of the actual track position ( 36 ) either in one axial direction (+ z) or the other axial direction (-z) of the probe from the desired track position ( 8 a ) the probe with an axial correction control signal in the target position of the relevant circumferential point be tracked. A sequence of these axial correction control signals + z or -z, see FIG. 4, is assigned to the circumferential position signal corresponding to the relevant circumferential position (eg an incremental rotary pulse encoder) in a path coordinate memory stored. As such a memory z. B. magnetic tapes, so-called floppy disks, punched tape or microcomputer memory units. If the sequence of the axial correction control signals is then stored or recorded after one revolution, then the grinding head K 1 can begin with the actual grinding operation and then be controlled in its revolution by the path coordinate memory of the actual weld path, the Servomotor 37 ( Fig. 2) takes over the circumferential angle-dependent axial fine adjustment and is controlled accordingly. In the same way, this servomotor 37 also serves for fine axial adjustment when receiving the axial correction actuating signals.

Anstelle des Schleifkopfes K1 könnte auch ein Schweiß kopf oder ein anderes Arbeits gerät sinngemäß gesteuert werden. Das erfindungsgemäße Verfarren läßt sich bei Rohrinnen-Manipulatoren überall da anwenden, wo bei reinem Umfangsvorschub Abweichungen des umlaufenden Gerätes in Achsrichtung von einer Rohrinnenumfangs- Sollkurve auftreten.Instead of the grinding head K 1 , a welding head or another working device could also be controlled analogously. The ratchet according to the invention can be used in pipe inner manipulators wherever deviations of the rotating device in the axial direction from a pipe inner circumference desired curve occur with a pure circumferential feed.

Claims

1. A method for correcting the test, measurement or processing paths on pipe manipulators within curved or an irregular inner contour having Rohrleitungsbe areas, in which at least one drive member for a working head of the manipulator is clamped and centered on the inner pipe circumference with two support flanges spaced apart from one another on the pipe and the working head is adjusted with its working device to take up its working position or rest position in a pipe axis normal adjustment plane to and from the pipe inside circumference and is subjected to a path control in at least two coordinate directions, the circumferential direction and the axial direction, during the working process, the rotation of the working device is controlled in the circumferential direction by an axial servomotor, characterized in that before the execution of the actual work process with a sensor (TV) attached to the working head (Kl) of a remote observation device de r The circumference of the tube in the area of the working path is traversed in circumferential steps and it is continuously observed that, in the event of observed axial deviations (± z) of the probe (TV) from its desired working path position ( 8 a), the probe (TV) with an axial correction control signal ( ± z) is tracked into the desired position of the relevant circumferential location and a sequence of these axial correction control signals, each assigned to a circumferential position signal corresponding to the relevant circumferential position, is stored in a path coordinate memory and that the recorded sequence of the axial correction Control signals for circumferential angle-dependent control of the axial servomotor ( 37 ) of the implement ( 32 , 32.1 ) is used during its operation.

2. The method according to claim 1, characterized in that the tube scope in the area of the work path in equal scope steps is driven.

3. The method according to claim 1, characterized in that the consequence of the axial correction control signals each assigned to one of the relevant circumferential position corresponding circumferential position- Signal from an incremental encoder in the rail Coordinate storage is saved.