DE69731528T2 - INTEGRATED CONE WHEEL AND DRIVING GEAR - Google Patents

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Abstract

An electrically powered vehicle having two primary ground engaging wheels (5) operatively connected to a driving motor (10) by an automatic transmission (50) and to a steering motor (20) by a shiftable bevel gear (7b) which permits opposite variations in rotational speed of the ground engaging wheels (5).

Description

Diese Erfindung betrifft einen Planetenantriebsmechanismus für ein Fahrzeug mit Elektroantrieb wie z. B. einen Rollstuhl oder ein ähnliches Fahrzeug zur Beförderung einer behinderten Person, eine Roboterbasis oder jedes Fahrzeug, das bis zu 360 Grad Wendefähigkeit ohne lineare Bewegung des Fahrzeugs erfordert. Insbesondere betrifft diese Erfindung ein Planetenantriebssystem für ein Fahrzeug mit Elektroantrieb, das gegenüber dem in meiner früheren Patentschrift Nr. US 5.275.248A offenbarten verbessert ist.This invention relates to a planetary drive mechanism for a vehicle with electric drive such. B. a wheelchair or similar vehicle for transporting a disabled person, a robot base or any vehicle that requires up to 360 degrees of turning ability without linear movement of the vehicle. More particularly, this invention relates to a planetary propulsion system for an electric vehicle, which is superior to that disclosed in my earlier patent document Ser. US 5,275,248A disclosed improved.

Dieses Patent offenbart ein mit Rädern versehenes, von einem Elektromotor angetriebenes Fahrzeug umfassend:

  • – einen Rahmen, der quer beabstandete koaxial fluchtende Lager definiert;
  • – ein Paar Wellen, die jeweils in den Lagern zur Drehung um eine horizontale Achse gelagert sind, wobei diese Wellen Endabschnitte aufweisen, die jeweils axial über die Lager hinaus vorspringen;
  • – ein Paar primärer Bodengreifräder, die jeweils von den Endabschnitten der Wellen angetrieben werden;
  • – sekundäre Bodengreifräder, die an dem Rahmen in einem längs beabstandeten Verhältnis zu den primären Bodengreifrädern angebracht sind;
  • – ein Paar identischer Planetengetriebeantriebssysteme, die jeweils koaxial an dem Rahmen in axial beabstandetem koaxialem Verhältnis am Rahmen angebracht sind, wobei jedes Planetengetriebesystem ein Sonnenrad, ein Planetengetriebegehäuse, mehrere winkelbeabstandete Planetenräder, die an dem Gehäuse angebracht sind und mit dem jeweiligen Sonnenrad zusammenwirken, und ein Ringzahnrad umfasst, das die Planetenräder umgibt und Innenzähne aufweist, die mit jedem der Planetenräder des jeweiligen Planetengetriebesystems zusammenwirken;
  • – wobei die Planetengetriebegehäuse jeweils mit den Wellen funktional verbunden sind;
  • – einen ersten umkehrbaren elektrischen Motor, der am Rahmen angebracht ist;
  • – Mittel zum Versorgen des ersten elektrischen Motors mit Energie und zum Wählen der Drehrichtung des ersten elektrischen Motors;
  • – Mittel zum funktionellen Verbinden des ersten elektrischen Motors mit dem Sonnenrad oder mit dem Ringzahnrad jedes Planetengetriebeantriebssystems, um die Wellen und die primären Bodengreifräder zugleich bei gleichen Geschwindigkeiten anzutreiben, wenn das andere der Sonnenräder und Ringzahnräder gegenüber der Relativbewegung feststeht;
  • – einen zweiten umkehrbaren Elektromotor, der am Rahmen angebracht ist; und
  • – Mittel zum Versorgen des zweiten umkehrbaren elektrischen Motors mit Energie und zum Wählen seiner Drehrichtung.
This patent discloses a wheeled electric motor driven vehicle comprising:
  • A frame defining transversely spaced co-axially aligned bearings;
  • A pair of shafts each supported in the bearings for rotation about a horizontal axis, these shafts having end portions each projecting axially beyond the bearings;
  • A pair of primary ground engaging wheels each driven by the end portions of the shafts;
  • Secondary ground engaging wheels mounted on the frame in a longitudinally spaced relationship to the primary ground engaging wheels;
  • A pair of identical planetary gear drive systems, each coaxially mounted to the frame in axially spaced coaxial relation on the frame, each planetary gear system comprising a sun gear, a planetary gear housing, a plurality of angularly spaced planetary gears mounted on the housing and cooperating with the respective sun gear, and Ring gear comprises, which surrounds the planet gears and has internal teeth, which cooperate with each of the planetary gears of the respective planetary gear system;
  • - Wherein the planetary gear housing are each operatively connected to the shafts;
  • A first reversible electric motor mounted on the frame;
  • - means for supplying the first electric motor with power and for selecting the direction of rotation of the first electric motor;
  • Means for operatively connecting the first electric motor to the sun gear or to the ring gear of each planetary gear drive system for simultaneously driving the shafts and the primary ground gear at the same speeds when the other of the sun gears and ring gears is fixed relative to the relative movement;
  • A second reversible electric motor mounted on the frame; and
  • - means for supplying the second reversible electric motor with energy and for selecting its direction of rotation.

HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND THE INVENTION

Meine vorgenannte frühere Patentschrift offenbarte einen neuartigen Antriebsmechanismus für einen motorisierten Rollstuhl, der zwei umkehrbare Motoren verwendet, einen, um den Rollstuhl anzutreiben, und den zweiten, um die Lenkung des Rollstuhls durchzuführen. Der Antriebsmotor führt durch zwei separate Planetengetriebesysteme, die jeweils durch eine rohrförmige Verlängerung, die auf dem Gehäuse zur Anbringung der Planetenräder des jeweiligen Plantensystems vorgesehen ist, mit diesen Rädern verbunden sind, die gleichzeitige Drehung der zwei primären Bodengreifräder in eine vom Bediener gewählte Richtung durch. Der vom Bediener gesteuerte Lenkungsmotor führt eine gegenläufige Drehung der Ringzahnräder des Planetensystems durch, die zur Folge hat, dass ein Rad sich mit einer anderen Geschwindigkeit als das andere dreht, wodurch der Rollstuhl gelenkt wird.My aforementioned earlier Patent publication disclosed a novel drive mechanism for a motorized wheelchair that uses two reversible motors, one to drive the wheelchair, and the second to the steering of the wheelchair. The drive motor leads by two separate planetary gear systems, each by a tubular Renewal, on the case for attaching the planet gears is provided of the respective planetary system, connected to these wheels are the simultaneous rotation of the two primary ground gear wheels in one selected by the operator Direction through. The operator controlled steering motor leads a opposite rotation the ring gears of the planetary system that results in a wheel itself rotating at a different speed than the other, causing the wheelchair is steered.

Auch wenn die Arbeitsweise des Rollstuhlantriebs- und -lenkungsmechanismus, der im meiner obigen Patentschrift offenbart wurde, eine erhebliche Verbesserung gegenüber dem Mechanismus des Stands der Technik darstellte, hat die Weiterentwicklung zu Verbesserungen an diesem Planetenantriebs- und Lenkungsmechanismus geführt, die zusätzliche Vorteile und eine erhöhte Sicherheit für den behinderten Bediener gewährleisten. Zum Beispiel haben motorisierte Rollstühle nach dem Stand der Technik einen separaten Motor für jedes primäre Bodengreifrad erfordert. Der Hauptgrund für die Duplizität der Antriebsmotoren für die primären Bodengreifräder eines Rollstuhls ergibt sich aus der Tatsache, dass ein einziger Antriebsmotor die Verbindung der primären Bodengreifräder zur Mitdrehung notwendig machen würde. Dies würde dann erfordern, dass die Lenkung mit dem oder den relativ kleinen sekundären Bodengreifrad oder -rädern durchgeführt wird.Also if the operation of the wheelchair drive and steering mechanism, which has been disclosed in my above patent, a significant improvement across from The mechanism of the prior art has the advancement to improvements to this planetary drive and steering mechanism guided, the extra Benefits and an increased Security for ensure the disabled operator. For example, motorized wheelchairs have been known in the art a separate engine for every primary Bodegreifrad required. The main reason for the duplicity of the drive motors for the primary Ground engaging wheels A wheelchair results from the fact that a single Drive motor the connection of the primary ground gear wheels to Rotation would be necessary. This would then require that the steering with the or the relatively small secondary Ground grab wheel or wheels carried out becomes.

Die Lenkung eines motorisierten Rollstuhls oder jedes anderen beräderten Fahrzeugs, das eine hohe Wendefähigkeit erfordert, durch das oder die sekundäre(n) Bodengreifrad oder -räder hat naturgemäß einen großen Wendekreis für den Rollstuhl zur Folge. Dies bringt ernsthafte Probleme mit sich, wenn der Rollstuhl auf einer überfüllten Fläche wie z. B. in einem typischen Wohnraum oder einem Kaufhaus betrieben wird.The Steering a motorized wheelchair or any other wheeled vehicle, that a high turning ability through which the secondary ground gear wheel or wheels have naturally one huge Turning circle for the wheelchair result. This brings serious problems, when the wheelchair is on a crowded area like z. B. operated in a typical living room or a department store becomes.

Das „Wenden auf der Stelle" durch Drehen der zwei primären Bodengreifräder in entgegengesetzte Richtungen wird verhindert, außer durch Ausrücken der Antriebsverbindung zwischen den zwei Rädern und manuelles Drehen der Räder in Entgegengesetzte Richtungen, wenn der Rollstuhlinsasse die Kraft dazu hat.The "turning on the spot " Turn the two primary Ground engaging wheels in opposite directions is prevented, except by disengage the drive connection between the two wheels and manually turning the Wheels in Opposite directions when the wheelchair occupant the force has to.

Die Verwendung von zwei Antriebsmotoren für die zwei primären Bodengreifräder jedes Fahrzeugs mit Elektroantrieb, die nicht mechanisch miteinander verbunden sind, erfordert notwendigerweise komplexe elektronische Steuerungen, um den Synchronlauf der zwei Antriebsmotoren aufrechtzuerhalten. Angesichts der variablen Drehmomentanforderungen, die aufgrund der Veränderungen im Gelände, auf welche jedes Rad stößt, separat von den primären Bodengreifrädern angefordert werden, bedeutet dies, dass die Motordrehzahlen ständig angepasst werden und ein wahrer Synchronlauf der primären Bodengreifräder selten erreicht wird. Daher bewegen sich die Rollstühle nach dem Stand der Technik entlang eines eiernden Wegs.The Use of two drive motors for the two primary ground gear wheels each Electric vehicle that is not mechanically connected necessarily require complex electronic controls, to maintain the synchronism of the two drive motors. Given the variable torque requirements due to the changes in terrain, on which each wheel abuts, separately from the primary Ground engaging wheels to be requested, it means that the engine speeds are constantly adjusted and true synchronism of the primary ground gear seldom is reached. Therefore, the wheelchairs move in the prior art along an egg way.

Überdies haben Sicherheitsvorschriften, die bald für alle motorisierten Rollstühle gelten werden, die Höchstgeschwindigkeit des Rollstuhls auf etwa sechs Meilen pro Stunde begrenzt. Die Höchstdrehzahl des Motors oder der Motoren zum Antrieb der Räder ist daher auf jene begrenzt, die erforderlich ist, um den Rollstuhl mit etwa sechs Meilen pro Stunde auf einem ebenen Boden oder Gelände anzutreiben.moreover have safety regulations that will soon apply to all motorized wheelchairs be, the top speed limited to about six miles per hour. The maximum speed the motor or motors for driving the wheels is therefore limited to those which is required to get the wheelchair at about six miles per Hour driving on a level ground or terrain.

Wie wohlbekannt, wird die maximale Drehmoment- und Pferdestärkenabgabe eines umkehrbaren Elektromotors (sowie eines Verbrennungsmotors) erhalten, wenn die Motordrehzahl in der Größenordnung von 1800 bis 3000 U/min liegt, was folglich um ein Vielfaches höher ist als die gebräuchliche Drehzahl der primären Bodengreifräder von Rollstühlen und ähnlicher Fahrzeuge mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit von sechs Meilen pro Stunde. Das Drehzahlverhältnis des Elektromotors zur Drehzahl der Antriebsräder liegt daher in der Größenordnung von 20–50 zu 1, abhängig vom Durchmesser dieser Antriebsräder. Bei zwei Motoren erforderte dies zwei Getriebekästen für Kettenantriebe, deren Größe und Gewicht im Vergleich zu den anderen Komponenten des Rollstuhls beträchtlich waren.As Well known, is the maximum torque and horsepower delivery a reversible electric motor (as well as an internal combustion engine) obtained when the engine speed in the order of 1800 to 3000 Rpm, which is therefore many times higher than the usual speed the primary Ground engaging wheels of wheelchairs and more Vehicles with a vehicle speed of six miles per Hour. The speed ratio the electric motor to the speed of the drive wheels is therefore of the order of 20-50 to 1, depending from the diameter of these drive wheels. For two engines, this required two gearboxes for chain drives, their size and weight considerably compared to the other components of the wheelchair were.

Im Mechanismus, der in meiner obigen US-Patentschrift offenbart wird, ist ein einziger Antriebsmotor durch einen Riementrieb, der im wesentlichen ein Übersetzungsverhältnis von eins zu eins aufweist, mit einer Übertragungswelle verbunden, die einen kleinen Ritzel aufweist, der daran befestigt ist und ein großes Zahnrad antreibt, das im wesentlichen die gleiche Größe wie die Ringzahnräder der zwei Planetengetriebesysteme aufweist. Dieses große Zahnrad weist die zwei Sonnenräder der zwei Planetensysteme auf, die auf dessen gegenüberliegenden Seiten aus einem Stück geformt sind, um einen Riementrieb mit großem Übersetzungsverhältnis zu gewährleisten. Dieses Übersetzungsverhältnis zuzüglich dem, das den Planetengetriebesystemen eigen ist, gewährleistet eine große Untersetzung in der Raddrehzahl relativ zur optimalen Motordrehzahl, ohne die Größe der Planetengetriebesysteme auf ein untolerierbares Ausmaß zu vergrößern. Dadurch kann der Motor auf einem optimalen Drehzahlniveau betrieben werden, ohne dass die vorgeschriebene Höchstgeschwindigkeit des Rollstuhls von 6 Meilen pro Stunde überschritten wird.in the Mechanism disclosed in my above US patent specification is a single drive motor through a belt drive, which is essentially a gear ratio of one to one, connected to a transmission shaft, which has a small pinion attached thereto and a great Gear drives that are essentially the same size as the Ring gears having two planetary gear systems. This big gear has the two sun gears the two planetary systems on the opposite Pages in one piece are shaped to ensure a belt drive with high transmission ratio. This ratio plus the, which is the planetary gear systems own, ensures a large reduction in the wheel speed relative to the optimum engine speed, without the Size of the planetary gear systems to an intolerable extent enlarge. This can the engine can be operated at an optimal speed level, without that the prescribed maximum speed of the wheelchair is exceeded by 6 miles per hour.

Wenn aber eine Steigung oder ein weiches Gelände auftrat, war diese optimale Motordrehzahl nicht in der Lage, die gewünschte Geschwindigkeit des Rollstuhls aufrechtzuhalten. Bei starken Steigungen konnte das stehen bleiben oder die Wärmeabschaltung des Motors erfolgen. Bei Gefällen konnte die Geschwindigkeit des Rollstuhls die Begrenzung von sechs Meilen pro Stunden überschreiten, und ein geschwindigkeitsgesteuerter Sicherheitsschalter bewirkte die Abschaltung des Antriebsmotors, es sei denn, der behinderte Bediener ergriff Maßnahmen, um die Motordrehzahl zu reduzieren oder die Handbremsen zu betätigen.If but a slope or a soft terrain occurred, this was optimal Engine speed is unable to reach the desired speed of the engine Wheelchair upright. With strong gradients that could stand stay or the heat shutdown of the engine. When gradients The speed of the wheelchair could be the limit of six Exceed miles per hour, and a speed-controlled safety switch the shutdown of the drive motor, unless the disabled Operator took action to to reduce the engine speed or to apply the handbrake.

Ein weiteres Problem, das beim Antriebs- und Lenkungsmechanismus des motorisierten Rollstuhls meiner obigen US-Patentschrift auftrat, ist der komplizierte Aufbau des Mechanismus zur Durchführung der Verbindung eines umkehrbaren Lenkungsmotors mit den zwei Planetengetriebeantriebssystemen, um ein Drehzahldifferential zwischen den zwei planetenradantreibenden Gehäusen zu bewirken, um durch Variieren der Geschwindigkeit eines Bodengreifrads relativ zum anderen die Lenkung des Rollstuhls in eine gewünschte Richtung durchzuführen. Der Mindestwendekreis entspricht dann dem Seitenabstand der primären Bodengreifräder, wenn ein Rad stationär gehalten wird, während das andere Rad sich dreht. Das Wenden des Fahrzeugs auf der Stelle, wobei ein primäres Bodengreifrad selektiv in eine Richtung gedreht wird, während das andere primäre Bodengreifrad in die entgegengesetzte Richtung gedreht wird, erforderte eine zusätzliche Umsteuerwelle und ein Umkehrgetriebe, die in das vom Lenkungsmotor angetriebene Rädergetriebe integriert wurden.One Another problem with the drive and steering mechanism of the motorized wheelchair of my above US patent specification, is the complicated structure of the mechanism to carry out the Connection of a reversible steering motor with the two planetary gear drive systems, about a speed differential between the two planetary wheel-driving housings to cause by varying the speed of a ground gripping wheel relative to the other steering the wheelchair in a desired direction perform. The minimum turning circle then corresponds to the lateral distance of the primary ground gear wheels, if one Wheel stationary is held while the other wheel is turning. Turning the vehicle on the spot, being a primary one Bodegreifrad is selectively rotated in one direction while the other primary Bodegradrad is turned in the opposite direction required an additional Umsteuerwelle and a reverse gear, that in by the steering motor driven gear train were integrated.

Schließlich ist eine schnellere Verbindung des Lenkungsmotors mit den Antriebsrädern wünschenswert.Finally is a faster connection of the steering motor with the drive wheels desirable.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY THE INVENTION

Die Aufgabe dieser Erfindung ist die Bereitstellung eines verbesserten Antriebs- und Lenkmechanismus für Rollstühle mit Elektroantrieb oder ähnliche von einem elektrischen Motor angetriebene, mit Rädern versehene Fahrzeuge, der die oben genannten Probleme des Stands der Technik überwinden kann.The The object of this invention is to provide an improved Drive and steering mechanism for wheelchairs with electric drive or similar powered by an electric motor, wheeled vehicles, the overcome the above-mentioned problems of the prior art.

In einem ersten Aspekt stellt die vorliegende Erfindung ein mit Rädern versehenes Fahrzeug bereit, das von einem elektrischen Motor angetrieben wird, umfassend:
einen Rahmen (2), der quer beabstandete koaxial fluchtende Lager definiert;
ein Paar Wellen (4), die jeweils in den Lagern zur Drehung um eine horizontale Achse gelagert sind, wobei diese Wellen Endabschnitte aufweisen, die jeweils axial über die Lager hinaus vorspringen;
ein Paar primärer Bodengreifräder (5), die jeweils von den Endabschnitten der Wellen (4) angetrieben werden;
sekundäre Bodengreifräder (6), die an dem Rahmen (5) in einem längs beabstandeten Verhältnis zu den primären Bodengreifrädern angebracht sind;
ein Paar identischer Planetengetriebeantriebssysteme (15a, 15b), die jeweils koaxial am Rahmen in axial beabstandetem koaxialem Verhältnis angebracht sind, wobei jedes der Planetengetriebesysteme ein Sonnenrad (11), ein Planetengetriebegehäuse, mehrere winkelbeabstandete Planetenräder (12), die an dem Gehäuse angebracht sind und mit dem jeweiligen Sonnenrad zusammenwirken, und ein Ringzahnrad (13) umfasst, das die Planetenräder umgibt und Innenzähne aufweist, die mit jedem der Planetenräder des jeweiligen Planetengetriebesystems zusammenwirken;
wobei die Planetengetriebegehäuse jeweils mit den Wellen funktional verbunden sind;
einen ersten umkehrbaren elektrischen Motor (10), der am Rahmen (2) angebracht ist;
Mittel zum Versorgen des ersten elektrischen Motors mit Energie und zum Wählen der Drehrichtung des ersten elektrischen Motors;
Mittel zum funktionalen Verbinden des ersten Elektromotors mit dem Sonnenrad oder mit dem Ringzahnrad jedes der Planetengetriebeantriebssysteme zu verbinden, um die Wellen und die primären Bodengreifräder gleichzeitig mit gleicher Drehzahl anzutreiben, wenn das andere der Sonnenräder und Ringzahnräder gegenüber der Relativbewegung fest sind;
einen zweiten umkehrbaren elektrischen Motor (20), der an dem Rahmen (2) angebracht ist;
Mittel zum Versorgen des zweiten umkehrbaren elektrischen Motors mit Energie und zum Wählen seiner Drehrichtung;
ein primäres Kegelrad, das axial verschiebbar an dem Rahmen zur Drehung um eine Achse angebracht ist, die senkrecht zur Achse des Planetengetriebesystems verläuft, wobei das primäre Kegelrad in einer gewählten Richtung mittels des zweiten elektrischen Motors (20) drehbar ist; und
Mittel (19) zum axialen Verschieben des primären Kegelrads in funktionalem Eingriff mit dem anderen der Sonnenräder und Ringzahnräder, die nicht funktionell an den ersten elektrischen Motor (10) angeschlossen sind, wodurch die Versorgung des zweiten elektrischen Motors (20) die relative Drehgeschwindigkeit der primären Bodengreifräder (5) ändert, um die Steuerung des Fahrzeugs zu bewirken.In a first aspect, the present invention provides a wheeled vehicle powered by an electric motor is, comprising:
a frame ( 2 ) defining transversely spaced co-axially aligned bearings;
a pair of waves ( 4 ) each supported in the bearings for rotation about a horizontal axis, these shafts having end portions each projecting axially beyond the bearings;
a pair of primary ground gear wheels ( 5 ), each of the end portions of the shafts ( 4 ) are driven;
secondary ground wheels ( 6 ) attached to the frame ( 5 ) are mounted in a longitudinally spaced relationship to the primary ground gear wheels;
a pair of identical planetary gear drive systems ( 15a . 15b ) each coaxially mounted on the frame in axially spaced coaxial relationship, each of the planetary gear systems having a sun gear ( 11 ), a planetary gear housing, a plurality of angularly spaced planetary gears ( 12 ), which are mounted on the housing and interact with the respective sun gear, and a ring gear ( 13 ) which surrounds the planet gears and has internal teeth which cooperate with each of the planetary gears of the respective planetary gear system;
wherein the planetary gear housing are each operatively connected to the shafts;
a first reversible electric motor ( 10 ), on the frame ( 2 ) is attached;
Means for energizing the first electric motor and for selecting the direction of rotation of the first electric motor;
Means for operatively connecting the first electric motor to the sun gear or to the ring gear of each of the planetary gear drive systems for simultaneously driving the shafts and primary ground gear wheels at the same speed when the other of the sun gears and ring gears are fixed relative to the relative movement;
a second reversible electric motor ( 20 ) attached to the frame ( 2 ) is attached;
Means for energizing the second reversible electric motor and selecting its direction of rotation;
a primary bevel gear axially slidably mounted to the frame for rotation about an axis perpendicular to the axis of the planetary gear system, the primary bevel gear being in a selected direction by means of the second electric motor (10); 20 ) is rotatable; and
Medium ( 19 ) for axially displacing the primary bevel gear in operative engagement with the other of the sun gears and ring gears that are not operatively connected to the first electric motor ( 10 ), whereby the supply of the second electric motor ( 20 ) the relative rotational speed of the primary ground gear wheels ( 5 ) to effect control of the vehicle.

Zwei umkehrbare elektrische Motoren werden verwendet, einer für den synchronen Antrieb der zwei primären Bodengreifräder des Fahrzeugs, und der zweite zur Durchführung der Servolenkung des Rollstuhls, indem ein Differential in den Drehgeschwindigkeiten der zwei Bodengreifräder erzeugt wird.Two reversible electric motors are used, one for the synchronous Drive the two primary Ground engaging wheels of the vehicle, and the second to perform the power steering of the wheelchair, by generating a differential in the rotational speeds of the two ground engaging wheels.

In einer ersten Ausführungsform der Erfindung wird der Antriebsmotor mit den Ringzahnrädern von zwei Planetengetriebesystemen funktional verbunden. In einer zweiten Ausführungsform ist der Antriebsmotor mit den Sonnenrädern der zwei Planetengetriebesysteme funktional verbunden.In a first embodiment The invention relates to the drive motor with the ring gears of two planetary gear systems functionally connected. In a second embodiment is the drive motor with the sun gears of the two planetary gear systems functionally connected.

In beiden Ausführungsformen sind die Planetengetriebegehäuse jeweils funktional mit den Bodengreifrädern des Rollstuhls verbunden, um diese unter Verwendung eines Schneckenrads, das vom Lenkungsmotor betrieben wird, mit gleicher Geschwindigkeit zu drehen, um in der ersten Ausführungsform der Erfindung die relative Drehung der Sonnenräder zu verhindern, oder um in der zweiten Ausführungsform der Erfindung die relative Drehung der Ringzahnräder zu verhindern, wenn der Lenkungsmotor nicht aktiviert ist.In both embodiments are the planetary gearboxes each functionally connected to the ground wheel of the wheelchair, around these using a worm wheel operated by the steering motor is to rotate at the same speed to in the first embodiment the invention to prevent the relative rotation of the sun gears, or to in the second embodiment the invention to prevent the relative rotation of the ring gears when the Steering motor is not activated.

In beiden Ausführungsformen ist der Antriebsmotor mit einer Übertragungswelle verbunden, durch einen automatischen Getriebemechanismus, der in meiner bevorzugten Ausführungsform zwei riemenverbundene V-Scheiben mit verstellbarem Durchmesser umfassen kann. In der ersten Ausführungsform dieser Erfindung ist die Übertragungswelle durch kleine Zahnräder oder Kettenritzel mit erweiterten Zahnrädern oder Ritzeln verbunden, die jeweils auf der Außenseite der Ringzahnräder der zwei Planetengetriebesysteme geformt sind. In der zweiten Ausführungsform kann ein einziges erweitertes Zahnrad oder ein einziger erweiterter Ritzel aus einem Stück oder auf andere Weise auf sich mitdrehende Weise mit den Sonnenrädern der zwei Planetengetriebesysteme verbunden sein.In both embodiments is the drive motor with a transmission shaft connected by an automatic transmission mechanism, which in my preferred embodiment two belt-connected V-discs may include adjustable diameter. In the first embodiment This invention is the transmission shaft through small gears or sprocket connected with extended gears or pinions, each on the outside the ring gears which are formed by two planetary gear systems. In the second embodiment can be a single extended gear or a single extended one Sprocket in one piece or otherwise in a co-rotating manner with the sun's wheels be connected to two planetary gear systems.

In der ersten Ausführungsform weisen die Planetengetriebegehäuse der zwei Planetengetriebesysteme jedes eine Welle mit einer Ritzel darauf auf, der ein größeres Zahnrad antreibt, das am jeweiligen nach innen vorspringenden Ende einer Welle befestigt ist, an welchem ein primäres Bodengreifrad angebracht ist. In der zweiten Ausführungsform treiben die Planetengetriebegehäuse die Wellen, an denen die Bodengreifräder montiert sind, jeweils direkt an.In the first embodiment have the planetary gear housing The two planetary gear systems each have a shaft with a pinion on top of that, a bigger gear drives that at the respective inwardly projecting end of a Shaft is attached to which a primary Bodegreifrad attached is. In the second embodiment drive the planetary gearbox the shafts on which the ground engaging wheels are mounted, respectively directly to.

In beiden Ausführungsformen weist: die V-Scheibe mit verstellbarem Durchmesser auf der Welle des elektrischen Antriebsmotors eine axial verstellbare Seite auf, die der übertragenen Motordrehzahl oder dem übertragenen Motordrehmoment entsprechend verschoben wird, um die Motordrehzahl relativ zu den Bodengreifrädern zu erhöhen, wenn die Bodengreifräder auf eine Steigung oder weiche Fläche treffen, oder umgekehrt, um die Motordrehzahl relativ zu den Bodengreifrädern zu verringern, wenn ein Gefälle oder eine bessere Fläche auftritt.In both embodiments, the variable diameter V-disc on the shaft of the electric drive motor has an axially adjustable side corresponding to the transmitted engine speed or the transmitted engine torque is shifted to increase the engine speed relative to the ground gear wheels when the ground gear wheels hit a slope or soft surface, or vice versa, to reduce the engine speed relative to the ground gear wheels when a slope or a better surface occurs.

Sowohl in der ersten als auch in der zweiten Ausführungsform dieser Erfindung ist der Lenkungsmotor funktional mit einem ersten Kegelrad verbunden, dessen Achse senkrecht zur Achse des Planetenantriebssystems liegt. Das erste Kegelrad kann vom Bediener axial verschoben werden.Either in the first and in the second embodiment of this invention the steering motor is functionally connected to a first bevel gear, whose axis is perpendicular to the axis of the planetary drive system. The first bevel gear can be moved axially by the operator.

Wie oben erwähnt, ist in der ersten Ausführungsform der Antriebsmotor durch einen automatischen Getriebemechanismus funktional mit den Ringzahnrädern der zwei Planetengetriebeantriebssysteme verbunden. Ein Paar Kegelräder sind in beabstandetem, gegenüberliegendem Verhältnis an den zwei gegenüberliegenden Sonnenrädern befestigt. Das erste Kegelrad wird dann vom Bediener axial in den Eingriff mit diesem Paar Kegelräder verschoben. Wenn der Lenkungsmotor vom Bediener in eine gewählte Richtung eingeschaltet wird, werden die Sonnenräder der zwei Planetengetriebesysteme gegenläufig in gewählte Richtungen gedreht, wodurch eine Änderung in der Drehgeschwindigkeit der zwei Planetengetriebegehäuse erzeugt wird, weshalb die Geschwindigkeit der zwei primären Bodengreifräder abweicht, um die Lenkung in die vom Bediener gewählte Richtung durchzuführen.As mentioned above, is in the first embodiment the drive motor through an automatic transmission mechanism functional with the ring gears the two planetary gear drive systems connected. A pair of bevel gears are in spaced, opposite relationship at the two opposite sun gears attached. The first bevel gear is then moved axially by the operator Engagement with this pair of bevel gears postponed. When the steering motor is in a selected direction by the operator is switched on, the sun gears of the two planetary gear systems in opposite directions elected Turned directions, causing a change in the rotational speed the two planetary gear housing which causes the velocity of the two primary ground gears to deviate, to steer in the direction selected by the operator.

Wenn der Antriebsmotor ausgeschaltet ist, erzeugt der Betrieb des Lenkungsmotors gleiche und gegenläufige Drehungen der zwei Bodengreifräder, was zur Folge hat, dass das Fahrzeug auf der Stelle wendet.If the drive motor is off, generates the operation of the steering motor same and opposite Twists of the two ground gear wheels, what As a result, the vehicle turns on the spot.

In der zweiten Ausführungsform ist der Antriebsmotor durch einen automatischen Getriebemechanismus funktional mit den Sonnenrädern der zwei Planetensysteme verbunden. Eine zweite Übertragungswelle ist in paralleler Beziehung zur Achse der Planetenantriebssysteme vorgesehen, und ein Paar Kegelräder sind in beabstandetem, gegenüberliegendem Verhältnis an zwei gegenüberliegenden Sonnenrädern befestigt. Diese Kegelräder weisen jeweils zwei integrierte Zahnräder auf, die jeweils mit den Zahnradzähnen im Eingriff stehen können, die auf dem Außenumfang jedes Ringzahnrads der zwei Planetengetriebesysteme geformt sind. Das erste Kegelrad kann manuell in den Eingriff mit den zwei Kegelrädern auf der zweiten Übertragungswelle verschoben werden.In the second embodiment is the drive motor through an automatic transmission mechanism functional with the sun wheels connected to the two planetary systems. A second transmission wave is in parallel Provided relationship to the axis of the planetary drive systems, and a pair of bevel gears are in spaced, opposite relationship attached to two opposite sun gears. These bevel gears each have two integrated gears, each with the gear teeth can be engaged on the outer circumference each ring gear of the two planetary gear systems are formed. The first bevel gear can be manually engaged with the two bevel gears the second transmission wave be moved.

In der zweiten Ausführungsform dieser Erfindung führt die Drehung des ersten Kegelrads in eine vom Bediener gewählte Richtung dann gegenläufige Drehzahländerungen der Ringzahnräder des Planetengetriebesystems durch, wodurch eine gewählte Geschwindigkeitsänderung der zwei Bodengreifräder erzeugt wird, um die Lenkung des Fahrzeugs durchzuführen. Das Wenden auf der Stelle ist daher möglich, indem der Antriebsmotor ausgeschaltet wird und nur der Lenkungsmotor verwendet wird.In the second embodiment this invention leads the rotation of the first bevel gear in a direction selected by the operator then opposing speed changes the ring gears of the planetary gear system, whereby a selected speed change which produces two ground gripping wheels is to perform the steering of the vehicle. Turning on the spot is therefore possible by turning off the drive motor and only the steering motor is used.

Der oben beschriebene Antriebsmechanismus gewährleistet ein ausreichendes Übersetzungsverhältnis zwischen dem elektrischen Antriebsmotor und den primären Bodengreifrädern, um dem Motor bei jeder Benutzereinstellung an einer konventionellen Motordrehzahlregelung den Betrieb mit einer optimalen Drehzahl zu erlauben. In beiden Ausführungsformen verändert das automatische Getriebe, das in der Antriebsverbindung zwischen dem Antriebsmotor und den primären Bodengreifrädern integriert ist, automatisch das Übersetzungsverhältnis, um die optimale Motordrehzahl und vom Bediener gewählte Fahrgeschwindigkeit unabhängig von den Änderungen der Geländebeschaffenheit aufrechtzuerhalten.Of the Drive mechanism described above ensures a sufficient gear ratio between the electric drive motor and the primary ground gear wheels the engine at each user setting on a conventional Engine speed control to operate at an optimal speed allow. In both embodiments changed the automatic transmission, which in the drive connection between the drive motor and the primary Ground engaging wheels is integrated, automatically the gear ratio to the optimum engine speed and operator-selected driving speed regardless of the changes the terrain condition maintain.

Weitere Aufgaben und Vorteile dieser Erfindung gehen für den Fachmann aus der folgenden ausführlichen Beschreibung hervor, in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen.Further Objects and advantages of this invention will become apparent to those skilled in the art from the following detailed Description, in conjunction with the accompanying drawings.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENSHORT DESCRIPTION THE DRAWINGS

1 ist eine schematische Seitenrissansicht eines Rollstuhls, der einen motorisierten Antriebs- und Lenkungsmechanismus nach einer Ausführungsform dieser Erfindung aufweist. 1 Fig. 12 is a schematic side elevational view of a wheelchair having a motorized drive and steering mechanism according to an embodiment of this invention.

2 ist eine vertikale Schnittansicht des Rollstuhls von 1, wobei Abschnitte des Transaxlekastens und andere Teile der Klarheit halber weggelassen wurden, und die eine Ausführungsform der Erfindung zeigt, wobei der Antriebsmotor funktional mit den zwei Ringzahnrädern der zwei Planetengetriebesysteme verbunden ist. 2 is a vertical sectional view of the wheelchair of 1 wherein portions of the transaxle box and other parts have been omitted for clarity and showing an embodiment of the invention wherein the drive motor is operatively connected to the two ring gears of the two planetary gear systems.

2A ist eine 2 entsprechende Ansicht, die aber den Lenkungsmotor zeigt, der von den Sonnenrädern der zwei Planetengetriebesysteme getrennt ist. 2A is a 2 corresponding view, but showing the steering motor, which is separated from the sun gears of the two planetary gear systems.

3 ist eine 2 entsprechende Ansicht, die aber eine zweite Ausführungsform der Erfindung zeigt, wobei der Antriebsmotor funktional mit den Sonnenrädern der zwei Planetengetriebesysteme verbunden ist. 3 is a 2 corresponding view, but showing a second embodiment of the invention, wherein the drive motor is operatively connected to the sun gears of the two planetary gear systems.

3A ist eine 3 entsprechende Ansicht, die aber den Lenkungsmotor zeigt, der von den Ringzahnrädern der zwei Planetengetriebesysteme getrennt ist. 3A is a 3 corresponding view, but showing the steering motor, which is separated from the ring gears of the two planetary gear systems.

4 ist eine schematische Ansicht einer bevorzugten Ausführungsform eines automatischen Getriebes, das zwischen dem Antriebsmotor und den zwei Planetengetriebesystemen von 2, 2A, 3 und 3A verbunden ist. 4 is a schematic view of a preferred embodiment of an automatic transmission that between the drive motor and the two planetary gear systems of 2 . 2A . 3 and 3A connected is.

5 ist ein schematisches Schaltbild der elektrischen Steuerungen für die elektrischen Antriebs- und Lenkungsmotoren. 5 is a schematic diagram of the electrical controls for the electric drive and steering motors.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMDETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT

In 1 wird auf schematische Weise ein mit Rädern versehenes Fahrzeug mit Elektroantrieb gezeigt, in dem diese Erfindung integriert ist. Das spezifische Fahrzeug, das gezeigt wird, ist ein Rollstuhl 1, die Erfindung kann aber auf ein berädertes Fahrzeug mit Elektromotorantrieb jedes anderen Typs angewandt werden, der das Äußerste an Manövrierfähigkeit abverlangt.In 1 There is shown schematically a wheeled vehicle with electric drive, in which this invention is integrated. The specific vehicle shown is a wheelchair 1 However, the invention can be applied to a wheeled electric motor vehicle of any other type which demands the utmost in maneuverability.

Der Rollstuhl 1 umfasst einen Gelenkrahmen 2, dessen verschiedene Rahmenelemente auf konventionelle Weise durch Schweißen oder durch mechanische Befestigungsmittel miteinander verbunden sind. Der Rahmen 2 definiert einen Batteriebehälter 2a, in welchem Batterien 3 angeordnet sind. Am Rahmen 2 sind auch ein Paar seitlich beabstandeter Lagerstützen 2b (2) angebracht, die jeweils Lagerstützen für die inneren Enden der Achswellen 4 darstellen. Primäre Bodengreifräder 5 sind jeweils an den nach außen vorspringenden Enden der Achswellen 4 befestigt.The wheelchair 1 includes a hinged frame 2 , whose various frame members are connected to each other in a conventional manner by welding or by mechanical fastening means. The frame 2 defines a battery container 2a in which batteries 3 are arranged. At the frame 2 are also a pair of laterally spaced bearing supports 2 B ( 2 ), the respective bearing supports for the inner ends of the axle shafts 4 represent. Primary ground gear wheels 5 are each at the outwardly projecting ends of the axle shafts 4 attached.

Vom Rahmen 2 springen ein Paar obere Verbindungsstangen 2b und ein unterer Schwingarm 2c nach hinten vor, die ein Parallelogramm bilden und in einem Querträger 6b enden, der zwei vertikale Achsennaben 6a zur Achslagerung von zwei seitlich beabstandeten, frei beweglichen Hinterrädern 6 enthält. Die vertikale Stellung der Hinterräder 6 relativ zum Rahmen 2 kann durch eine Federstoßstange/Stoßdämpferstange 27 variiert werden, die zwischen den Parallelogrammstangen 2b und zum unteren Schwingarm 2c und dem oberen Hinterteil des Rahmens 2 hin angeordnet ist. Die Stange 27 kann ein Gaszylinder oder eine Feder sein, je nach Präferenz des Bedieners, der den Rollstuhl 1 betreibt. Der Gaszylinder oder die Feder kann einen Zylinder mit Zähigkeitsdämpfung einschließen.From the frame 2 Jump a pair of upper connecting rods 2 B and a lower swing arm 2c backwards, which form a parallelogram and in a cross member 6b ends, the two vertical axle hubs 6a for the axle bearing of two laterally spaced, freely movable rear wheels 6 contains. The vertical position of the rear wheels 6 relative to the frame 2 Can by a spring bumper / shock absorber rod 27 be varied between the parallelogram bars 2 B and to the lower swing arm 2c and the upper back part of the frame 2 is arranged. The pole 27 may be a gas cylinder or a spring, depending on the preference of the operator, the wheelchair 1 operates. The gas cylinder or spring may include a cylinder with toughness damping.

Eine Sitzkonstruktion 9 weist ein Sitzelement 9a, das gepolstert sein kann, eine Rückenlehne 9b, die verstellbar sein kann, eine nach vorne und unten vorspringende Beinstütze 9c und konventionelle Fußstützen 9d auf, die alle auf konventionelle Weise am Rahmen 2 befestigt sind. Es ist besonders anzumerken, dass bei der beschriebenen Konfiguration der Schwerpunkt der Konstruktion, einschließlich des Gewichts des Stuhlinsassen, hinter der horizontalen Drehachse der primären Bodengreifräder 5 liegt, wegen des Gewichts der Batterie oder anderen Stromquelle, die weiter unten erläutert wird, die hinter der Achse der primären Bodengreifräder 5 angeordnet ist.A seat construction 9 has a seat element 9a which can be upholstered, a backrest 9b which can be adjustable, a forward and down projecting legrest 9c and conventional footrests 9d on, all in a conventional way on the frame 2 are attached. It should be noted that in the described configuration, the center of gravity of the construction, including the weight of the chair occupant, is behind the horizontal axis of rotation of the primary ground engaging wheels 5 because of the weight of the battery or other power source, which will be explained below, behind the axis of the primary ground gear wheels 5 is arranged.

Ein Transaxlegetriebegehäuse 8 wird zwischen den zwei Lagerstühlen 2b getragen, und ein Deckelement 2e, das am Rahmen 2 befestigt ist, ergänzt den Einschluss jedes Endes des Transaxlegetriebegehäuses 8 und definiert auch eine Kammer 2f, in welcher ein großes Zahnrad 4a untergebracht ist, das an jedem inneren Ende der Achswellen 4 geformt ist oder an diesem befestigt ist.A transaxle case 8th will be between the two camp chairs 2 B worn, and a cover element 2e that on the frame 2 is fixed, complements the inclusion of each end of the Transaxlegetriebegehäuses 8th and also defines a chamber 2f in which a big gear 4a housed at each inner end of the axle shafts 4 is shaped or attached to this.

Das Transaxlegehäuse 8 definiert an jedem Ende Aussparungen, um Lager 8a aufzunehmen. Die Lager 8a lagern jeweils ein Wellenende 12c eines Planetengetriebegehäuses 12b. Das äußere Ende der Welle 12c weist Ritzelzähne 12d auf, die darauf geformt sind, und die mit dem großen Zahnrad 4a im Eingriff stehen. Das Planetengetriebegehäuse weist ein erweitertes inneres Ende 12a auf, an welchem drei winkelbeabstandete Planetenräder 12 auf drehbare Weise angebracht sind. Die Drehung des Planetengetriebegehäuses 12b hat folglich eine Drehung der Bodengreifräder 5 mit einer niedrigeren Umdrehungszahl zur Folge.The transaxle housing 8th Defines recesses to bearings at each end 8a take. Camps 8a each store a shaft end 12c a planetary gear housing 12b , The outer end of the shaft 12c has pinion teeth 12d which are molded on it, and those with the big gear 4a are engaged. The planetary gear housing has an extended inner end 12a on which three angularly spaced planet gears 12 are mounted in a rotatable manner. The rotation of the planetary gear housing 12b thus has a rotation of the ground gear wheels 5 with a lower number of revolutions result.

Die inneren Enden der Planetengetriebegehäuse 12b sind jeweils mit axialen Aussparungen versehen, die eine drehbare Befestigung für die zwei Enden einer Sonnenradwelle 11a gestatten. Zwei Sonnenräder 11 sind jeweils in radialer Ausrichtung mit den zwei Sätzen aus drei Planetenrädern 12 auf der Sonnenradwelle 11a angebracht und stehen damit im Eingriff.The inner ends of the planetary gearbox 12b are each provided with axial recesses which provide a rotatable attachment for the two ends of a sun gear shaft 11a allow. Two sun wheels 11 are each in radial alignment with the two sets of three planetary gears 12 on the sun gear shaft 11a attached and are thus engaged.

Zwei Ringzahnräder 13 sind vorgesehen, um jeweils mit den Sätzen Planetenräder 12 zusammenzuwirken. Die inneren Zähne 13e jedes Ringzahnrads 13 sind auf dem erweiterten inneren Ende einer hohlen frustokonisch geformten Ringzahnradhalterung 13a geformt. Die kleinen äußeren Enden 13b jeder Ringzahnradhalterung 13a werden auf drehbare Weise von Lagern 13c und 13d getragen, die im Transaxlegetriebegehäuse 8 angebracht sind. Die inneren Zähne 13e jedes Ringzahnrads 13 stehen auf konventionelle Weise mit den entsprechenden Zähnen der Planetenräder 12 im Eingriff. Im Getriebegehäuse 8 sind daher zwei konventionelle Planetengetriebesysteme 15a und 15b in quer beabstandetem, koaxialem Verhältnis vorgesehen.Two ring gears 13 are intended to each planetary gears with the sets 12 co. The inner teeth 13e each ring gear 13 are on the extended inner end of a hollow frustoconical ring gear holder 13a shaped. The small outer ends 13b each ring gear holder 13a be in a rotatable way of bearings 13c and 13d worn in the transaxle case 8th are attached. The inner teeth 13e each ring gear 13 Stand in a conventional way with the corresponding teeth of the planet gears 12 engaged. In the gearbox 8th are therefore two conventional planetary gear systems 15a and 15b provided in transversely spaced, coaxial relationship.

Bezug nehmend auf 2, und angenommen, ein batteriebetriebener, umkehrbarer Motor wird verwendet, um den motorisierten Rollstuhl anzutreiben, wird solch ein elektrischer Motor 10 konventionell durch Bügel 10b auf dem Rahmen 2 oder dem Transaxle-Getriebekasten 8 getragen, wobei seine Achse horizontal und parallel zur Achse der primären Bodengreifräder 5 liegt.Referring to 2 Assuming a battery-operated, reversible motor is used to power the motorized wheelchair, such an electric motor becomes 10 conventionally by strap 10b on the frame 2 or the transaxle box 8th worn, being his Axis horizontal and parallel to the axis of the primary ground gear wheels 5 lies.

Der Motor 10 weist eine nach außen vorspringende Abtriebswelle 10a auf. Die Abtriebswelle 10a ist durch einen konventionellen automatischen Getriebemechanismus 50, wovon in 5 eine bevorzugte Form veranschaulicht wird und der weiter unten beschrieben wird, auf antreibende Weise mit einer ersten Übertragungswelle 16 verbunden. Das automatische Getriebe 50 gewährleistet bevorzugt ein Übersetzungsverhältnis zwischen der Motorabtriebswelle 10a und der Übertragungswelle 16, das abhängig von der Drehzahl der Motorwelle 10a oder vom Drehmoment, das auf die Übertragungswelle 16 übertragen wird, etwa von einem positiven 2 zu 1 bis zu einem negativen 1 zu 2 rangiert.The motor 10 has an outwardly projecting output shaft 10a on. The output shaft 10a is through a conventional automatic transmission mechanism 50 , of which in 5 a preferred form is illustrated and which will be described below, in a driving manner with a first transmission shaft 16 connected. The automatic transmission 50 preferably ensures a gear ratio between the engine output shaft 10a and the transmission wave 16 , which depends on the speed of the motor shaft 10a or from the torque acting on the transmission shaft 16 is ranged from about a positive 2 to 1 to a negative 1 to 2.

Die erste Übertragungswelle 16 ist in zwei quer beabstandeten Lagern 16a und 16b gelagert, die in geeigneten Aussparungen angebracht sind, die im Transaxlegetriebegehäuse 8 vorgesehen sind. In der ersten Ausführungsform der Erfindung, die in 2 und 2a gezeigt wird, sind ein Paar kleiner Zahnräder 16c und 16d auf der Übertragungswelle 16 an Stellen befestigt, die jeweils auf die äußeren Zahnradzähne 13f der zwei Ringzahnräder 13 der zwei Planetenantriebssysteme 15a und 15b ausgerichtet sind.The first transmission wave 16 is in two transversely spaced bearings 16a and 16b stored in suitable recesses in the Transaxlegetriebegehäuse 8th are provided. In the first embodiment of the invention, which in 2 and 2a are shown are a pair of small gears 16c and 16d on the transmission shaft 16 attached to locations, each on the outer gear teeth 13f the two ring gears 13 the two planetary propulsion systems 15a and 15b are aligned.

Dementsprechend werden, wenn die Sonnenräder 11 durch die Vorrichtung, die unten beschrieben wird, daran gehindert werden, sich zu drehen, beide Sätze Planetenräder 12 vom Motor 10 synchron um ihre jeweiligen Sonnenräder 11 gedreht, weshalb beide primäre Bodengreifräder 5 synchron angetrieben werden und das Fahrzeug sich geradlinig bewegt. Andererseits, wenn die Sonnenräder 11 frei drehbar sind, kann das Fahrzeug ohne Einschalten des Motors 10 manuell bewegt werden und durch Differentialdrehung der Räder 5 gewendet werden.Accordingly, if the sun gears 11 prevented from rotating by the device described below, both sets planetary gears 12 from the engine 10 synchronous about their respective sun gears 11 turned, which is why both primary ground gear wheels 5 be driven synchronously and the vehicle moves in a straight line. On the other hand, if the sun gears 11 are freely rotatable, the vehicle can without turning the engine 10 be moved manually and by differential rotation of the wheels 5 be turned.

Um die Lenkung des Fahrzeugs durch selektives Variieren der relativen Drehgeschwindigkeiten der zwei Bodenräder 5 durchzuführen, ist jedes Sonnenrad 11 an einem Kegelrad 7 befestigt oder aus einem Stück mit diesem geformt. Die Kegelräder 7 sind in beabstandetem, nach innen zugewandtem Verhältnis angeordnet.To steer the vehicle by selectively varying the relative rotational speeds of the two ground wheels 5 every sun wheel is to perform 11 on a bevel gear 7 attached or molded in one piece with this. The bevel gears 7 are arranged in spaced, inwardly facing relationship.

Eine drittes Kegelrad 7a ist auf drehbare Weise im Transaxlegehäuse 8 befestigt, zur Drehung um eine Achse, die senkrecht und radial zur Achse der Sonnenradwelle 11a ist. Das Kegelrad 7a weist eine axial verlaufende Hohlwelle 7b auf, die auf gleitfähige Weise in der kerbverzahnten Bohrung 17a eines großen Schneckenrads 17 befestigt ist, das hohle Flanschwellen 17b aufweist, die jeweils in Lagern 17c und 17d befestigt sind. Das Lager 17c ist in einer Hohlkappenstruktur 18 vorgesehen, die auf konventionelle Weise in einer Öffnung 8f befestigt ist, die im Transaxlegehäuse 8 vorgesehen ist. Das Lager 17d ist in einer Aussparung 8g befestigt, die im Transaxlegehäuse 8 vorgesehen ist.A third bevel gear 7a is rotatable in transaxle housing 8th fixed for rotation about an axis perpendicular and radial to the axis of the sun gear shaft 11a is. The bevel gear 7a has an axially extending hollow shaft 7b in a slippery manner in the serrated bore 17a a big worm wheel 17 is fixed, the hollow flange sleepers 17b has, respectively, in camps 17c and 17d are attached. The warehouse 17c is in a hollow cap structure 18 provided in a conventional manner in an opening 8f is attached in the transaxle housing 8th is provided. The warehouse 17d is in a recess 8g fixed in the transaxle housing 8th is provided.

Das dritte Kegelrad 7a ist manuell von einer radial inneren Eingriffsposition mit den Kegelrädern 7 des Planetensystems 10, wie in 2 gezeigt, in eine radial äußere Ausrückposition von den Kegelrädern 7 verschiebbar, wie in 2A gezeigt. In der eingerückten Position bewirkt die Drehung des Kegelrads 7a eine gegenläufige Drehung der Sonnenräder 11, was eine Abweichung der Drehgeschwindigkeit der Planetengetriebegehäuse 12 erzeugt, und folglich eine Abweichung in der Drehgeschwindigkeit der Bodengreifräder 5, um die Lenkung des Fahrzeugs durchzuführen.The third bevel gear 7a is manually from a radially inner engagement position with the bevel gears 7 of the planetary system 10 , as in 2 shown in a radially outer disengagement position of the bevel gears 7 displaceable, as in 2A shown. In the engaged position causes the rotation of the bevel gear 7a an opposite rotation of the sun gears 11 what a deviation of the rotational speed of the planetary gearbox 12 generated, and thus a deviation in the rotational speed of the ground gear wheels 5 to perform the steering of the vehicle.

Das Verschieben des Kegelrads 7a zwischen der eingerückten und ausgerückten Position relativ zu den Kegelrädern 7 wird manuell durch einen handbetätigten Presskolben 19 erreicht, der durch eine Dichtung 18a im Deckel 18 hindurchgeht und die Bohrung 17a des großen Schneckenrads 17 durchquert. Die Abwärtsbewegung des Presskolbens 19 bewirkt die Verschiebung von Rastkugeln 18b nach außen, wie in 2 gezeigt, und verrastet das Kegelrad 7a in seine Eingriffsposition mit den Kegelrädern 7. Das Heben des Presskolbens 19 zieht die Rastkugeln 18b zurück und hebt das dritte Kegelrad 7a in seine ausgerückte Stellung, die in 2A gezeigt wird. Der Lenkungsmotor 20 ist dann von den Planetenantriebssystemen 15a und 15b getrennt, was die ungehinderte manuelle Bewegung des Rollstuhls 1 ermöglicht.Moving the bevel gear 7a between the engaged and disengaged position relative to the bevel gears 7 is done manually by a hand-operated plunger 19 achieved by a seal 18a in the lid 18 goes through and the bore 17a the big worm wheel 17 crosses. The downward movement of the plunger 19 causes the displacement of detent balls 18b outward, as in 2 shown and locked the bevel gear 7a in its engaged position with the bevel gears 7 , Lifting the plunger 19 pull the rest balls 18b back and lift the third bevel gear 7a in his disengaged position, in 2A will be shown. The steering motor 20 is then from the planetary propulsion systems 15a and 15b disconnected, reflecting the unimpeded manual movement of the wheelchair 1 allows.

Die Drehung des Kegelrads 7a wird von einem Lenkungsmotor 20 durchgeführt, der auf geeignete Weise durch einen Bügel 20a am Transaxlegetriebegehäuse 8 befestigt ist. Der Lenkungsmotor 20 ist ein umkehrbarer Gleichstrommotor, der von den Batterien 3 mit Strom versorgt wird und ein kleines Schneckenrad 21 antreibt, welches das große Schneckenrad 17 antreibt. Das dritte Kegelrad 7a treibt die Kegelräder 7 an, was wiederum die Sonnenräder 11 in entgegengesetzte Richtungen antreibt und dadurch die relativen Drehgeschwindigkeiten der zwei Bogengreifräder 5 ändert, um die Lenkung des Fahrzeugs bei eingeschaltetem Antriebsmotor 10 durchzuführen. Wenn der Antriebsmotor 10 nicht eingeschaltet ist und das Kegelrad 7a in seiner eingerückten Stellung ist, dann führt der Lenkungsmotor 20 die gegenläufige Drehung der zwei Bogengreifräder 5 durch, um zu bewirken, dass das Fahrzeug auf der Stelle wendet.The rotation of the bevel gear 7a is powered by a steering motor 20 performed in a suitable manner by a bracket 20a at the transaxle case 8th is attached. The steering motor 20 is a reversible DC motor that comes from the batteries 3 is powered and a small worm wheel 21 drives, which is the big worm wheel 17 drives. The third bevel gear 7a drives the bevel gears 7 which, in turn, the sun gears 11 in opposite directions drives and thereby the relative rotational speeds of the two sheet gripping wheels 5 changes to the steering of the vehicle when the drive motor 10 perform. When the drive motor 10 is not turned on and the bevel gear 7a in its engaged position, then leads the steering motor 20 the opposite rotation of the two bow gripping wheels 5 to cause the vehicle to turn on the spot.

In 3 und 3A wird eine zweite Ausführungsform der Erfindung gezeigt. Gleiche Bezugszeichen in 3 und 3A zeigen Komponenten an, die bereits in Verbindung mit 1, 2 und 2A beschrieben wurden. In der zweiten Ausführungsform der Erfindung sind die primären Bodengreifräder 5 jeweils direkt mit den äußeren Enden von verlängerten Wellenabschnitten 12c des Planetengetriebegehäuses 12b verbunden, die jeweils in quer beabstandeten Lagern 8'a gelagert sind, die im Transaxlegetriebegehäuse 8' vorgesehen sind. Die inneren Enden des Planetengetriebegehäuses 12b weisen axiale Bohrungen 12'd auf, die Lager 12'e aufnehmen, die jeweils auf drehbare Weise die gegenüberliegenden Enden einer Sonnenradwelle 11'a tragen, auf welcher die Sonnenräder 11 der zwei Planetengetriebesysteme 15's und 15'b befestigt sind und in quer beabstandetem, mitdrehendem Verhältnis angeordnet sind. Dadurch werden die Räder 5 direkt von den Planetengetriebegehäusen angetrieben, und nicht durch ein Zwischenrad, das wie in der ersten Ausführungsform verbunden ist.In 3 and 3A A second embodiment of the invention is shown. Same reference numerals in FIG 3 and 3A show components already in connection with 1 . 2 and 2A have been described. In the second embodiment of the invention, the primary ground gear wheels 5 each directly to the outer ends of extended shaft sections 12c of the planetary gear housing 12b connected, each in transversely spaced bearings 8'a are stored in the Transaxlegetriebegehäuse 8th' are provided. The inner ends of the planetary gear housing 12b have axial bores 12'D on, the bearings 12'E each of which rotatably receives the opposite ends of a sun gear shaft 11'a carry on which the sun gears 11 the two planetary gear systems 15's and 15'b are fixed and arranged in transversely spaced, co-rotating ratio. This turns the wheels 5 directly driven by the planetary gear housings, and not by an intermediate gear, which is connected as in the first embodiment.

Zum synchronen Antrieb der Bodengreifräder 5 wird die Leistung vom elektrischen Motor 10 durch einen Kettenantrieb 30, der einen kleinen Ritzel 16a auf der ersten Übertragungswelle 16 mit einem großen Ritzel 11'd verbindet, der zur Mitdrehung an der Sonnenradwelle 11's befestigt ist, auf die Sonnenräder 11 der zwei Planetengetriebesysteme 15'a und 15'b angelegt.For synchronous drive of the ground gripper wheels 5 is the power of the electric motor 10 through a chain drive 30 who has a small sprocket 16a on the first transmission shaft 16 with a big sprocket 11'd connects to the rotation of the sun gear shaft 11's is attached to the sun gears 11 the two planetary gear systems 15'a and 15'b created.

Alternativ dazu können ein kleines und ein großes Zahnrad (nicht gezeigt) die Antriebsverbindung gewährleisten. In beiden Fällen werden die Sonnenräder 11 der zwei Planetengetriebesysteme 15'a und 15'b durch ein automatisches Getriebe 50 und eine Verbindung mit starkem Übersetzungsverhältnis von der ersten Übertragungswelle 16 angetrieben.Alternatively, a small and a large gear (not shown) can ensure the drive connection. In both cases, the sun gears 11 the two planetary gear systems 15'a and 15'b through an automatic transmission 50 and a high gear ratio connection from the first transmission shaft 16 driven.

Ringzahnräder 13' sind mit Außenzähnen 13'a zusätzlich zu den konventionellen Innenzähnen 13'b versehen, die mit den Planetenrädern 12 im Eingriff stehen. Um die Ringzahnräder 13' anzutreiben, ist ein Paar Kegelräder 22 auf drehbare Weise in axial beabstandetem Verhältnis auf einer zweiten Übertragungswelle 21 befestigt. Die Welle 21 ist in geeigneten Lagern 23 angebracht, die auf konventionelle Weise im Transaxlegetriebegehäuse 8' befestigt sind. Jedes Kegelrad 22 ist mit einer axialen Verlängerung 22a versehen, auf welcher Zähne 22b geformt sind, die jeweils mit den Außenzähnen 13'a im Eingriff stehen können, die auf den Ringzahnrädern 13' geformt sind. Daher bewirkt die Drehung der beiden Kegelräder 22 in gegenläufige Richtungen die Drehung der zwei Ringzahnräder 13' in entgegengesetzte Richtungen, wodurch entgegengesetzte Abweichungen in der Drehgeschwindigkeit der zwei primären Bodengreifräder 5 erzeugt werden.Ring gears 13 ' are with external teeth 13'a in addition to the conventional internal teeth 13'b provided with the planetary gears 12 are engaged. To the ring gears 13 ' To drive is a pair of bevel gears 22 in a rotatable manner in axially spaced relationship on a second transmission shaft 21 attached. The wave 21 is in suitable camps 23 mounted conventionally in the transaxle housing 8th' are attached. Each bevel gear 22 is with an axial extension 22a provided on which teeth 22b are shaped, each with the external teeth 13'a can be engaged on the ring gears 13 ' are shaped. Therefore, the rotation of the two bevel gears causes 22 in opposite directions, the rotation of the two ring gears 13 ' in opposite directions, causing opposite variations in the rotational speed of the two primary ground gear wheels 5 be generated.

Um die Kegelräder 22 in entgegengesetzte Richtungen zu drehen, wird der gleiche Mechanismus verwendet, wie in Verbindung mit der Modifikation dieser Erfindung beschrieben, die in 2 und 2A gezeigt wird. Demnach treibt der Lenkungsmotor 20 ein Schneckenrad 21 an, das wiederum den Antrieb eines großen Schneckenrads 17 durchführt, das eine Nabenverlängerung aufweist, die ein Kegelrad 7a definiert oder trägt, welches mit den zwei Kegelrädern 22 auf der zweiten Übertragungswelle 21 im Eingriff stehen kann. Ein manuell betätigbarer Presskolben 19 bewirkt die axiale Verschiebung des dritten Kegelrads 7a aus einer Eingriffsposition mit den Kegelrädern 22, wie in 3 gezeigt, in eine Ausrückposition, die in 3A gezeigt wird. Dadurch sind alle Betriebsmerkmale der ersten Ausführungsform mit der zweiten Ausführungsform verfügbar.To the bevel gears 22 To rotate in opposite directions, the same mechanism is used as described in connection with the modification of this invention, which in 2 and 2A will be shown. Accordingly, drives the steering motor 20 a worm wheel 21 which in turn drives a large worm wheel 17 performs, which has a hub extension, which is a bevel gear 7a defined or carries, which with the two bevel gears 22 on the second transmission shaft 21 can be engaged. A manually operated plunger 19 causes the axial displacement of the third bevel gear 7a from an engagement position with the bevel gears 22 , as in 3 shown in a disengaged position in 3A will be shown. Thereby, all operating characteristics of the first embodiment with the second embodiment are available.

Nun Bezug nehmend auf 4, wird eine bevorzugte Form des automatischen Getriebes 50 veranschaulicht, dessen Komponenten im Handel erhältlich sind. Demnach ist eine drehmomentgesteuerte V-Scheibe 60 mit verstellbarem Durchmesser an eine Motorwelle 10a befestigt. Solch eine Scheibe weist eine stationäre Seite 61 und eine axial verschiebbare Seite 62 auf, die dem vom Riemen 52 übertragenen Drehmoment entsprechend axial verschiebbar ist.Now referring to 4 , becomes a preferred form of automatic transmission 50 whose components are commercially available. Accordingly, a torque controlled V-disc 60 with adjustable diameter to a motor shaft 10a attached. Such a disk has a stationary side 61 and an axially displaceable side 62 on, that of the belt 52 transmitted torque is correspondingly axially displaceable.

Eine zweite drehzahlgesteuerte verstellbare V-Scheibe 70 ist auf der Übertragungswelle 16 befestigt. Diese Scheibe weist eine stationäre Seite 71 und eine axial verschiebbare V-Seite 72 auf. Wenn die primären Bodengreifräder 5 des elektrisch angetriebenen Fahrzeugs auf eine Steigung oder ein weiches Gelände stoßen, bewirken die resultierende Zunahme im Drehmoment und die Verlangsamung des Antriebsmotors 10 daher eine Vergrößerung des effektiven Durchmessers der Abtriebsscheibe 70 und eine entsprechende Vergrößerung des effektiven Durchmessers der Antriebsscheibe 60, wodurch das Übersetzungsverhältnis des Motors relativ zu den Bodengreifrädern automatisch erhöht wird, um das Stehenbleiben und das Durchbrennen des Elektromotors zu verhindern.A second speed-controlled adjustable V-disc 70 is on the transmission shaft 16 attached. This disc has a stationary side 71 and an axially displaceable V-side 72 on. If the primary ground gear wheels 5 of the electrically powered vehicle encounter a slope or soft terrain, cause the resulting increase in torque and deceleration of the drive motor 10 therefore an increase in the effective diameter of the driven pulley 70 and a corresponding increase in the effective diameter of the drive pulley 60 whereby the gear ratio of the motor is automatically increased relative to the ground gear wheels in order to prevent the stalling and burning of the electric motor.

Obwohl die Verwendung der zwei beschriebenen verstellbaren Scheiben bevorzugt wird, können akzeptable Ergebnisse auch durch Verwendung nur einer solchen Scheibe erreicht werden, die entweder drehmoment- oder drehzahlgesteuert ist, zuzüglich einer Riemenspannscheibe, um die Losigkeit des Riemens 52 zu vermeiden, die durch Änderungen im effektiven Durchmesser der verstellbaren Scheibe erzeugt wird.Although the use of the two adjustable discs described is preferred, acceptable results can also be achieved by using only one such disc, which is either torque or speed controlled, plus a belt tension disc, to control the longevity of the belt 52 to avoid caused by changes in the effective diameter of the adjustable disc.

Jede der oben erwähnten verstellbaren Scheiben ist auf dem Markt erhältlich, z. B. von Comet Industries of Richmond, Indiana, weshalb deren nähere Beschreibung überflüssig ist.each the above mentioned adjustable discs is available in the market, for. From Comet Industries of Richmond, Indiana, which is why their detailed description is superfluous.

5 stellt auf schematische Weise eine elektrische Schaltung dar, um den Betrieb der Motoren 10 und 20 mit den vom Bediener gewählten Geschwindigkeiten und Richtungen zu steuern. Es wird davon ausgegangen, dass das Schaltbild für den Fachmann auf dem Gebiet der Fahrzeuge mit Elektroantrieb ohne Erläuterung verständlich ist. 5 provides a schematic way electrical circuit represents the operation of the motors 10 and 20 with the operator-selected speeds and directions. It will be understood that the circuit diagram will be understood by those skilled in the art of electric powered vehicles without explanation.

Für den Fachmann versteht es sich auch, dass bei Verwendung der erfindungsgemäßen Vorrichtung für ferngesteuerte Fahrzeuge, wie z. B. eine mit Rädern versehene Roboterbasis, zur Betätigung des Presskolbens 19 zum Steuern des Kegelradeingriffs ein Solenoid verwendet werden kann, und dass elektromagnetische Signale zum Betreiben des Presskolbensolenoids und Richtungs- und Geschwindigkeitssteuerung der für den Antriebsmotor 10 und den Lenkungsmotor 20 verwendet werden können.For the expert, it is understood that when using the device according to the invention for remotely controlled vehicles, such. As a wheeled robot base, for actuating the plunger 19 For controlling the bevel gear engagement, a solenoid may be used and that electromagnetic signals for operating the plunger solenoid and direction and speed control of the drive motor 10 and the steering motor 20 can be used.

Für den Fachmann auf dem Gebiet der Fahrzeuge mit Elektroantrieb versteht es sich, dass nahe liegende Modifikationen leicht vorgenommen werden können, weshalb der Umfang der vorliegenden Erfindung nur durch die beiliegenden Ansprüche beschränkt ist.For the expert in the field of electric vehicles it is understood that that obvious modifications can be made easily, which is why the scope of the present invention only by the enclosed claims limited is.

Claims (10)

Mit Rädern versehenes Fahrzeug, das von einem elektrischen Motor angetrieben wird, umfassend: einen Rahmen (2), der quer beabstandete koaxial fluchtende Lager definiert; ein Paar Wellen (4), die jeweils in den Lagern zur Drehung um eine horizontale Achse gelagert sind, wobei die Wellen Endabschnitte aufweisen, die jeweils axial über die Lager hinaus vorspringen; ein Paar primärer Bodengreifräder (5), die jeweils von den Endabschnitten der Wellen (4) angetrieben werden; sekundäre Bodengreifräder (6), die an dem Rahmen in einem längs beabstandeten Verhältnis zu den primären Bodengreifrädern (5) angebracht sind; ein Paar identischer Planetengetriebeantriebssysteme (15a, 15b), die jeweils koaxial an dem Rahmen in axial beabstandetem koaxialem Verhältnis angebracht sind, wobei jedes Planetengetriebesystem ein Sonnenrad (11), ein Planetengetriebegehäuse, mehrere winkelbeabstandete Planetenräder (12), die an dem Gehäuse angebracht sind und mit dem jeweiligen Sonnenrad zusammenwirken, und ein Ringzahnrad (13) umfasst, das die Planetenräder umgibt und Innenzähne aufweist, die mit jedem der Planetenräder des jeweiligen Planetengetriebesystems zusammenwirken; wobei die Planetengetriebegehäuse jeweils mit den Wellen funktional verbunden sind; einen ersten umkehrbaren elektrischen Motor (10), der an dem Rahmen (2) angebracht ist; Mittel zum Versorgen des ersten elektrisch Motors mit Energie und zum Wählen der Drehrichtung des ersten elektrischen Motors; Mittel zum funktionalen Verbinden des ersten elektrischen Motors mit dem Sonnenrad oder mit dem Ringzahnrad jedes Planetengetriebeantriebssystems, um die Wellen und die primären Bodengreifräder zugleich bei gleichen Geschwindigkeiten anzutreiben, wenn das andere der Sonnenräder und der Ringzahnräder gegenüber einer Relativbewegung fest sind; einen zweiten umkehrbaren elektrischen Motor (20), der an dem Rahmen (2) angebracht ist; Mittel zum Versorgen des zweiten umkehrbaren elektrischen Motors mit Energie und zum Wählen der Drehrichtung des zweiten umkehrbaren elektrischen Motors; ein primäres Kegelrad, das axial verschiebbar an dem Rahmen zur Drehung um eine Achse angebracht ist, die senkrecht zu der Achse des Planetengetriebesystems verläuft, wobei das primäre Kegelrad in einer ge wählten Richtung mittels des zweiten elektrischen Motors (20) drehbar ist; und Mittel (19) zum axialen Verschieben des primären Kegelrades in funktionalem Eingriff mit dem anderen der Sonnenräder und der Ringzahnräder, die nicht funktionell an den ersten elektrischen Motor (10) angeschlossen sind, wodurch die Versorgung des zweiten elektrischen Motors (20) mit Energie die relative Drehgeschwindigkeit der primären Bodengreifräder (5) ändert, um die Steuerung des Fahrzeuges zu bewirken.A wheeled vehicle powered by an electric motor, comprising: a frame ( 2 ) defining transversely spaced co-axially aligned bearings; a pair of waves ( 4 ) each supported in the bearings for rotation about a horizontal axis, the shafts having end portions each projecting axially beyond the bearings; a pair of primary ground gear wheels ( 5 ), each of the end portions of the shafts ( 4 ) are driven; secondary ground wheels ( 6 ) attached to the frame in a longitudinally spaced relationship to the primary ground engaging wheels (FIG. 5 ) are attached; a pair of identical planetary gear drive systems ( 15a . 15b ), each coaxially mounted to the frame in axially spaced coaxial relationship, each planetary gear system having a sun gear (Fig. 11 ), a planetary gear housing, a plurality of angularly spaced planetary gears ( 12 ), which are mounted on the housing and interact with the respective sun gear, and a ring gear ( 13 ) which surrounds the planet gears and has internal teeth which cooperate with each of the planetary gears of the respective planetary gear system; wherein the planetary gear housing are each operatively connected to the shafts; a first reversible electric motor ( 10 ) attached to the frame ( 2 ) is attached; Means for energizing the first electric motor and for selecting the direction of rotation of the first electric motor; Means for operatively connecting the first electric motor to the sun gear or to the ring gear of each planetary gear drive system to simultaneously drive the shafts and the primary ground gear at equal speeds when the other of the sun gears and the ring gears are fixed against relative movement; a second reversible electric motor ( 20 ) attached to the frame ( 2 ) is attached; Means for energizing the second reversible electric motor and for selecting the direction of rotation of the second reversible electric motor; a primary bevel gear axially slidably mounted to the frame for rotation about an axis perpendicular to the axis of the planetary gear system, the primary bevel gear being in a selected direction by means of the second electric motor (5); 20 ) is rotatable; and funds ( 19 ) for axially displacing the primary bevel gear in operative engagement with the other of the sun gears and the ring gears that are not operatively connected to the first electric motor ( 10 ), whereby the supply of the second electric motor ( 20 ) with energy the relative rotational speed of the primary ground gear wheels ( 5 ) to effect control of the vehicle. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei der erste elektrische Motor (10) funktionell an die Ringzahnräder (13) der zwei Planetengetriebesysteme (15a, 15b) angeschlossen ist und die Sonnenräder (11) mit beabstandeten gegenüberstehenden koaxialen primären Kegelzähnen versehen sind; wobei das Kegelrad mit den Kegelzähnen in Eingriff bringbar ist.Device according to claim 1, wherein the first electric motor ( 10 ) functionally to the ring gears ( 13 ) of the two planetary gear systems ( 15a . 15b ) and the sun gears ( 11 ) are provided with spaced opposed coaxial primary bevel teeth; wherein the bevel gear is engageable with the bevel teeth. Vorrichtung nach Anspruch 1, ferner umfassend ein Schneckengetriebe (21), das die Antriebsverbindung des zweiten elektrischen Motors (20) mit dem primären Kegelrad bewirkt; wobei das Schneckengetriebe eine nicht synchrone Drehung der Planetengehäuse und der primären Bodengreifräder verhindert, wenn der sekundäre Motor nicht mit Energie versorgt ist.Apparatus according to claim 1, further comprising a worm gear ( 21 ), which drives the drive of the second electric motor ( 20 ) with the primary bevel gear; wherein the worm gear prevents non-synchronous rotation of the planetary housings and the primary ground engaging wheels when the secondary motor is de-energized. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei das Mittel zum axialen Verschieben des primären Kegelrades in funktionalem Eingriff mit den Ringzahnrädern umfaßt: äußere Getriebezähne (13f), die um den Außenrand jedes Ringzahnrades (13) herum gebildet sind; eine dritte Welle (11a), die an dem Rahmen parallel zu der Achse des Planetensystems und benachbart zu den Ringzahnrädern (13) angebracht ist; ein Paar sekundärer Kegelräder (7), die drehbar auf der Welle in axial beabstandetem, gegenüberstehendem Verhältnis angebracht sind; wobei jedes der sekundären Kegelräder (7) eine röhrenförmige Erstreckung aufweist, die jeweils benachbart zu den Ringzahnrädern (13) ist und jeweils Getriebezähne definiert, die mit den äußeren Getriebezähnen in Eingriff bringbar sind, die auf dem Rand des Ringzahnrades gebildet sind; und das primäre Kegelrad mit dem Paar sekundärer Kegelräder zusammenwirkt, um die Ringzahnräder in entgegengesetzte Richtungen anzutreiben, indem der umkehrbare Motor mit Energie versorgt wird.Apparatus according to claim 1, wherein the means for axially displacing the primary bevel gear in operative engagement with the ring gears comprises: outer gear teeth (10); 13f ) around the outer edge of each ring gear ( 13 ) are formed around; a third wave ( 11a ) connected to the frame parallel to the axis of the planetary system and adjacent to the ring gears ( 13 ) is attached; a pair of secondary bevel gears ( 7 ), which are rotatable on the shaft in axially spaced, face attached to the ratio; each of the secondary bevel gears ( 7 ) has a tubular extension, each adjacent to the ring gears ( 13 ) are defined and respective gear teeth, which are engageable with the outer gear teeth, which are formed on the edge of the ring gear; and the primary bevel gear cooperates with the pair of secondary bevel gears to drive the ring gears in opposite directions by energizing the reversible motor. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei das Fahrzeug einen Rollstuhl umfaßt, der von einem elektrischen Motor angetrieben wird, und wobei das Mittel zum funktionellen Anschließen des elektrischen Motors an das Sonnenrad (11) oder an das Ringzahnrad (13) des Planetengetriebeantriebsystems (15a, 15b) umfaßt: automatische Drehmomentübertragungsmittel zum gleichzeitigen Antreiben der Bodengreifräder; Mittel zum Einstellen einer gewünschten Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeuges, die von dem ersten umkehrbaren elektrischen Motor erzeugt wird; wobei das automatische Übertragungsmittel derart betreibbar ist, daß das Getriebeverhältnis zwischen dem ersten umkehrbaren elektrischen Motor und den primären Bodengreifrädern variierbar ist, um die gewünschte Fahrtgeschwindigkeit des Rollstuhls aufrechtzuerhalten.The device of claim 1, wherein the vehicle comprises a wheelchair driven by an electric motor, and wherein the means for operatively connecting the electric motor to the sun gear (10) 11 ) or to the ring gear ( 13 ) of the planetary gear drive system ( 15a . 15b ) comprises: automatic torque transmitting means for simultaneously driving the ground engaging wheels; Means for setting a desired travel speed of the vehicle generated by the first reversible electric motor; wherein the automatic transmission means is operable to vary the gear ratio between the first reversible electric motor and the primary ground engaging wheels to maintain the desired traveling speed of the wheelchair. Vorrichtung nach Anspruch 5, wobei das automatische Übertragungsmittel umfaßt: ein Paar V-förmiger Riemenscheiben (60, 70), die mittels eines Keilriemens (52) miteinander verbunden sind; wobei wenigstens eine der V-förmigen Riemenscheiben (60) auf Drehmoment reagierende Mittel zum Vergrößern und Verringern des Durchmessers des Keilriemeneingriffs (52) mit der V-förmigen Riemenscheibe (60) aufweist; und Mittel zum Aufrechterhalten eines vorbestimmten Zugniveaus bei dem Keilriemen (52).Apparatus according to claim 5, wherein the automatic transmission means comprises: a pair of V-shaped pulleys ( 60 . 70 ) by means of a V-belt ( 52 ) are interconnected; wherein at least one of the V-shaped pulleys ( 60 ) torque responsive means for increasing and decreasing the diameter of the V-belt engagement ( 52 ) with the V-shaped pulley ( 60 ) having; and means for maintaining a predetermined tension level in the V-belt ( 52 ). Vorrichtung nach Anspruch 5, wobei das automatische Übertragungsmittel umfaßt: ein Paar V-förmiger Riemenscheiben (60, 70), die mittels eines Keilriemens (52) miteinander verbunden sind; wobei wenigstens eine der V-förmigen Riemenscheiben (70) auf Geschwindigkeit reagierende Mittel zum Vergrößern und Verringern des Durchmessers des Keilriemeneingriffs mit der V-förmigen Riemenscheibe aufweist; und Mittel zum Aufrechterhalten eines vorbestimmten Zugniveaus bei dem Keilriemen.Apparatus according to claim 5, wherein the automatic transmission means comprises: a pair of V-shaped pulleys ( 60 . 70 ) by means of a V-belt ( 52 ) are interconnected; wherein at least one of the V-shaped pulleys ( 70 ) has speed responsive means for increasing and decreasing the diameter of the V-belt pulley; and means for maintaining a predetermined tension level in the V-belt. Vorrichtung nach Anspruch 5, ferner umfassend handbetriebene Mittel (19) zum axialen Verschieben des primären Kegelrades in den funktionalen Eingriff mit den Kegelradzähnen (7a).Apparatus according to claim 5, further comprising hand-operated means ( 19 ) for axial displacement of the primary bevel gear in the functional engagement with the bevel gear teeth ( 7a ). Vorrichtung nach Anspruch 8, wobei das handbetriebene Mittel umfaßt: Kegelradzähne (7a), die auf dem Sonnenrad (11) jedes der Planetenantriebssysteme in beabstandetem, gegenüberstehendem Verhältnis gebildet sind; ein Kegelrad, das an dem Rahmen für eine axiale Bewegung in gleichzeitigem Eingriff mit den Kegelradzähnen (7a) drehbar angebracht ist; und Mittel zu angetriebenem Anschließen des zweiten umkehrbaren elektrischen Motors an das Kegelrad, um gleichzeitige Drehbewegungen der primären Bodengreifräder in entgegengesetzte Richtungen zu bewirken, um ein Steuern des Fahrzeuges zu bewirken.Apparatus according to claim 8, wherein the hand-operated means comprises: bevel gear teeth ( 7a ), which on the sun wheel ( 11 ) each of the planetary drive systems are formed in spaced, opposing relationship; a bevel gear connected to the frame for axial movement in simultaneous engagement with the bevel gear teeth ( 7a ) is rotatably mounted; and means for drivingly connecting the second reversible electric motor to the bevel gear to cause simultaneous rotational movements of the primary ground gear wheels in opposite directions to effect control of the vehicle. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei das Mittel zum funktionellen Anschließen des primären Kegelrades in funktionalem Eingriff mit den Sonnenrädern (11) der zwei Planetensysteme (15a, 15b) umfaßt: Kegelradzähne (7a), die auf jedem der Sonnenräder in entgegengesetztem benachbartem Verhältnis vorgesehen sind; wodurch das primäre Kegelrad in gleichzeitigem Eingriff mit den Kegelradzähnen (7a), die an jedem Sonnenrad (11a) vorgesehen sind, axial verschoben werden kann, um die Sonnenräder in entgegengesetzte Richtungen zu drehen, wodurch ein Steuern des Fahrzeuges bewirkt wird.Apparatus according to claim 1, wherein the means for operatively connecting the primary bevel gear in operative engagement with the sun gears ( 11 ) of the two planetary systems ( 15a . 15b ) comprises: bevel gear teeth ( 7a ) provided on each of the sun gears in opposite adjacent relationship; whereby the primary bevel gear in simultaneous engagement with the bevel gear teeth ( 7a ) on each sun gear ( 11a ) are axially displaceable to rotate the sun gears in opposite directions, thereby causing control of the vehicle.
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