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Die vorliegende Erfindung bezieht
sich auf ein Überlagerungssteuer-Verfahren
für eine
Werkzeugmaschine, in der eine Vielzahl von Steuersystemen durch
eine rechnergestützte
numerische Steuereinrichtung (CNC) gesteuert werden.
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Es ist bereits ein Überlagerungssteuer-Verfahren
bekannt, bei dem die Bewegung einer willkürlichen Achse in einem Steuersystem
einer Bewegung einer Achse in einem anderen Steuersystem überlagert
wird, um dadurch in einer Werkzeugmaschine, die durch eine numerische
Steuereinrichtung, die ein Mehrfaches an Steuersystemen hat, gesteuert
wird, die Achse des letzteren Steuersystem zu steuern, (s. z. B.
EP 0 429 768 u. Zusammenfassung
des Patents
JP 02 181 203 ).
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2 zeigt
ein Blockschaltbild, welches das Prinzip einer herkömmlichen Überlagerungssteuerung
für ein
Drehbank darstellt, die zwei Steuersysteme hat. Es sind zwei Steuersysteme
vorgesehen, die unabhängig
voneinander gesteuert werden, wobei jedes Vorbewegungswellen für X- u.
Z Achsen hat. Auf der Grundlage eines Bearbeitungsprogramms wird für jedes
Steuersystem eine Interpolationsverarbeitung für einen Bewegungsbefehl durchgeführt, und nachdem
die Bewegungsbefehlswerte, die auf die X- und Z-Achsen zu verteilen
sind, jeweils einer Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung unterzogen
sind, werden sie an jeweilige Servomotoren für die Achsen ausgegeben, so
dass die X- u. Z-Achsen jedes der Steuersysteme unabhängig voneinander gesteuert
werden.
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Es gibt einen Fall, in dem die Steuerung
mit einem Steuersystem als einem Referenzsystem und dem anderen
Steuersystem als einem Überlagerungssystem
durchgeführt
wird, so dass die Bewegung einer Achse des einen Systems der Bewegung einer
Achse des anderen Systems überlagert
wird. Beispielsweise wird, wie in 3 gezeigt,
ein Werkstück
W durch ein Spannfutter 1 an einer Spindel angebracht,
in Z-Achsen-Richtung
(Rechts- und Linksrichtung in 3)
bewegt und sowohl durch ein Werkzeug T1, das sich in X-Achsen-Richtung
(aufwärts
und abwärts
in 3) bewegt, als auch
durch ein Werkzeug T2 bearbeitet, das in X-Achsen-Richtung und Z-Achsen-Richtung
bewegbar ist.
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Im vorstehenden Fall muss die Bewegung des
Werkzeugs T2 in Z-Achsen-Richtung der Bewegung des Werkstücks W in
Z-Achsen-Richtung folgen. Daher wird das Steuersystem für das Werkzeug T1
als das Referenzsystem festgelegt, das Steuersystem für das Werkzeug
T2 wird als das Überlagerungssystem
festgelegt, und der Bewegungsbefehl für die Z-Achse des Referenzsystems
wird zu dem Bewegungsbefehl für
die Z-Achse des Überlagerungssystems
addiert und ihm überlagert,
um die Z-Achse des Überlagerungssystems
zu steuern. Da die Bewegung des Werkstücks W in Z-Achsen-Richtung,
d. h. die Bewegung in Z-Achsen-Richtung des Referenzsystems, der
Bewegung des Werkzeugs T2 in Z-Achsen-Richtung überlagert wird, bewegt sich das
Werkzeug T2 mit dem Werkstück
W und bewegt sich gleichzeitig relativ zu dem Werkstück W um
einen Betrag des Z-Achsen-Bewegungsbefehls für das Überlagerungssystem, wodurch
das Werkstück
W durch das Werkzeug T2 wie durch das Überlagerungssystem befohlen
bearbeitet werden kann. Als ein Verfahren für eine solche Überlagerung
wird ein Wert des Bewegungsbefehls für die Z-Achse des Referenzsystems
(ein Wert, der auf die Z-Achse verteilt ist), welcher der Beschleunigung/Verzögerung-Verarbeitung
unterzogen worden ist, zu einem Wert des Bewegungsbefehls für die Z-Achse des Überlagerungssystems
addiert, welcher der Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung unterogen
worden ist, wie dies in 2 gezeigt
ist, so dass der Servomotor für
die Z-Achse des Überlagerungssystems, der
auf der Grundlage des überlagerten
Werts zu treiben ist, gesteuert wird. In diesem Fall wird die Überlagerungssteuerung
in einem Zustand, in dem sowohl das Referenzsystem als auch das Überlagerungssystem
gestoppt ist, gestartet und beendet.
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Dies ist deswegen der Fall, weil
wenn die Überlagerungssteuerung
während
der Bewegung des Referenzsystems gestartet wird, der Überlagerungswert
für die überlagerte
Achse nicht der Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung unterzogen
ist und der Bewegungsbefehlswert für die Referenzachse direkt
addiert wird, um eine schnelle Beschleunigung der überlagert
Achse zu veranlassen, so dass ein Stoß oder eine Schwingung auftritt
oder ein Alarm infolge eines übermäßigen Anstiegs
einer Positionsabweichung ausgegeben wird. Um dies unter Bezugnahme
auf das Beispiel gemäß 3 zu erklären, ist
festzustellen, dass wenn die Bewegung des Werkstücks W zu der Z-Achsenbewegung
des Werkzeugs T2 des Überlagerungssystems
während der
Bewegung des Werkstücks
W addiert wird, keine Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung des Überlagerungs-Bewegungsbefehls
für das
Werkzeug T2 durchgeführt
wird und einfach die Geschwindigkeit des Werkstücks W überlagert wird, um eine schnelle
Beschleunigung zu veranlssen, so dass ein Stoß oder ein Schwingung auftritt.
Daher werden in dem Fall, in dem eine Bearbeitung durch die zwei Steuersysteme
mittels einer Sequenz mit einer Nicht-Überlagerungssteuerung, einer Überlagerungssteuerung
und einer Nicht-Überlagerungssteuerung
auszuführen
ist, Bearbeitungsprogramme für das
Referenz- und das Überlagerungssystems
zuerst einzeln in einer Nicht-Überlagerungsbetriebsart, dann
in einer Überlagerungsbetriebsart
nach Abwarten, bis beide Bewegungen der zwei Steuersysteme abgeschlossen
sind, und wieder in einer Nicht-Überlagerungsbetriebsart
ausgeführt,
nachdem die jeweiligen Bearbeitungsprogramme für die Überlagerungsbetriebsart beendet
sind.
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Jedoch hat jedesmal dann, wenn die Überlagerungssteuerung
gestartet oder beendet wird, eines der zwei Steuersysteme zu warten,
bis ein Bearbeitungsprogramm des anderen Steuersystem abgeschlossen
ist, womit sich ein Problem dahingehend ergibt, dass eine Bearbeitungszeit
und demzufolge ein Bearbeitungszyklus verlängert werden.
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Um das Problem zu lösen, kann
ein Verfahren eingesetzt werden, bei dem der Bewegungsbefehlswert
vor dem Unterziehen deselben der Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung
für das Referenzsystem
zu dem Bewegungsbefehlswert vor dem Unterziehen deselben der Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung
für das Überlagerungssystem
addiert wird und dann der gewonnene Wert der Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung
unterzogen wird. Dieses Verfahren ist jedoch dadurch nachteilig,
dass ein Wegfehler der überlagerten
Achse auftritt, sofern nicht die Werte der Zeitkonstanten der Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung
für die
Referenzachse und die überlagerte Achse
gleich sind oder innerhalb eines bestimmten Bereichs nahe beieinander
liegen.
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Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht
darin, ein Überlagerungssteuer-Verfahren
zu schaffen, bei dem es nicht notwendig ist, zu warten, bis das
Referenzsystem und das Überlagerungssystems
stoppen und die Überlagerungssteuerung
gestartet und beendet werden kann, ohne zu verursachen, dass der
Wegfehler auf die überlagerte
Achse übertragen
wird.
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Ein Überlagerungssteuer-Verfahren
gemäß der vorliegenden
Erfindung umfasst Schritte zum Durchführen einer Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung
eines Bewegungsbefehlswerts, der für eine erste Achse in einem
ersten Steuersystem von einer numerischen Steuereinrichtung verteilt wird,
um einen beschleunigten/verzögerten
Bewegungsbefehlswert für
die erse Achse zu gewinnen, Durchführen einer Beschleunigungs/Verzögerungs-Ver-arbeitung
eines Bewegungsbefehlswerts, der für eine zweite Achse in einem
zweiten Steuersystem von der numerischen Steuereinrichtung verteilt
wird, um einen beschleunigten/verzögerten Bewegungsbefehlswert
für die
zweite Achse zu gewinnen, Durchführen
einer Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung
des Bewegungsbefehlswerts, der für
die erste Achse von der numerischen Steuereinrichtung verteilt wird,
getrennt von der Beschleu nigungs/Verzögerungs-Verarbeitung für die erste
Achse und der Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung für die zweite
Achse und Addieren des gewonnenen Bewegungsbefehlswerts, der dem
beschleunigten/verzögerten
Bewegungsbefehlswert für
die zweite Achse zu überlagern
ist, wenn ein Überlagerungsbefehl
eingegeben wird, und Bewegen der zweiten Achse auf der Grundlage
des überlagerten Bewegungsbefehlswerts.
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Wenn der Überlagerungsbefehl eingegeben wird,
wird der zuvor genannte Überlagerungsprozess durch
Positionieren der zweiten Achse in einer gewünschten Position in einem Koordinatensystem
des ersten Steuersystems auf der Grundlage eine Befehls ausgeführt, der
durch ein Bearbeitungsprogramm für
das zweite Steuersystem vorgesehen ist.
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1 zeigt
ein Blockschaltbild, welches das Prinzip eines Überlagerungssteuer-Verfahrens
gemäß der vorliegenden
Erfindung darstellt.
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2 zeigt
ein Blockschaltbild, welches das Prinzip eines herkömmlichen Überlagerungssteuer-Verfahrens
darstellt.
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3 zeigt
eine schematische Darstellung einer Anwendung des Verfahrens gemäß der vorliegenden
Erfindung auf eine Drehbank als eine Werkzeugmaschine.
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4 zeigt
ein Blockschaltbild, das einen wententlichen Teil einer numerischen
Steuereinrichtung zum Ausführen
des Verfahrens gemäß der vorliegenden
Erfindung darstellt.
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5 zeigt
ein Flussdiagramm, das einen Prozess für ein Referenzsystem gemäß einem
Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung darstellt.
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6 zeigt
ein Flussdiagramm, das einen Prozess für ein Überlagerungssystem gemäß dem Ausführungsbeispiel
darstellt.
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Zuerst wird unter Bezugnahme auf 1 das Prinzip eines Überlagerungssteuer-Verfahrens gemäß der vorliegenden
Erfindung erklärt.
Das Verfahren gemäß der vorliegenden
Erfindung unterscheidet sich von dem herkömmlichen Verfahren, das in 2 gezeigt ist, in folgender
Hinsicht:
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Bei dem herkömmlichen Verfahren wird der Bewegungsbefehlswert,
der auf die Z-Achse des Referenzsystems verteilt wird, einer Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung
unterzogen, und der auf diese Weise gewonnene Befehlswert, der an den
Z-Achsen-Motor auszugeben ist, wird dem Befehlswert für die Z-Achse
des Überlagerungssystems überlagert.
Gemäß der vorliegenden
Erfindung ist im Gegensatz dazu ein Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitungsabschnitt
für den Überlagerungsprozess
getrennt von den Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitungsabschnitten,
die den Referenz- und Überlagerungssystemen
zugeordnet sind, vorsehen, der Bewegungsbefehlswert, der auf die
Z-Achse des Referenzsystems verteilt wird, wird einer Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung
in dem Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitungsabschnitt
unterzogen, der für den Überlagerungsprozess
bestimmt ist, und der Befehlswert, der auf diese Weise gewonnen
ist, wird zu dem Bewegungsbefehlswert für den Motor für die Z-Achse
der überlagerten
Achse addiert und demzufolge diesem überlagert.
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Während
der Bewegung der Z-Achse des Referenzsystems, beispielsweise während sich
die Z-Achse mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit nach einer Beschleunigung
bewegt, wird wenn ein Überlagerungsbefehl
eingegeben ist, der verteilte Bewegungswert, welcher der Z-Achse
des Referenzsystems einzugeben isz, einer Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung
in dem Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitungsabschnitt
für die Überlagerung
unterzogen und dann zu dem Be wegungsbefehlswert für die Z-Achse
des Überlagerungssystems
addiert. Folglich wird die Geschwindigkeit der Z-Achse des Referenzsystems
beim Start der Überlagerung
nicht direkt zu dem Bewegungsbefehlswert für die Z-Achse des Überlagerungssystems addiert,
sondern es wird die Z-Achse des Überlagerungssystems
graduell beschleunigt, und wenn der Beschleunigungprozess durch
den Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitungsabschnitt
für die Überlagerung
abgeschlossen ist, wird die Geschwindigkeit der Z-Achse des Referenzsystems
in ihrer Geesamtheit zu dem Bewegungsbefehlswert für die Z-Achse des Überlagerungssystems
addiert. Außerdem
wird der Bewegungsbefehlswert, wenn die Überlagerung in dem Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitungsabschnitt
beendet ist, graduell ausgegeben, um dadurch den Überlagerungswert graduell
zu verringern, und schließlich
wird die überlagerte
Geschwindigkeit "0". Als Ergebnis erfährt die Bewegung
der Z-Achse des Überlagerungssystems, wenn
die Überlagerung
gestartet oder beendet wird, keine schnelle Beschleunigung oder
schnelle Verzögerung,
wodurch die Überlagerung
fliessend gestartet und beendet werden kann. Es ist auch möglich, die
Beschleunigungs/Verzögerungs-Zeitkonstante des
Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitungsabschnitts
für die Überlagerung
an diejenige der Z-Achse des Referenzsystems unabhängig von
dem Überlagerungssystem
anzupassen, so dass kein Wegfehler der überlagerten Achse auftritt.
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4 zeigt
ein Blockschaltbild einer numerischen Steuereinrichtung 100 zum
Ausführen
eines Verfahren gemäß einem
Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung. Die numerische Steuereinrichtung 100 steuert
eine Drehbank als eine Werkzeugmaschine, die zwei Steuersysteme
hat, die jeweils zwei X- u. Y-Achsen umfassen, wie dies in 3 gezeigt ist.
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Ein Prozessor 11 der numerischen
Steuereinrichtung 100 liest über einen Bus 21 Systemprogramme
aus, die in einem ROM 12 gespeichert sind, und steuert
die numerische Steuer einrichtung 100 allgemein gemäß den Systemprogrammen.
Ein RAM 13 speichert vorübergehend Berechnungsdaten,
Anzeigedaten und verschiedene Daten, die von einer Bedienungsperson
durch eine CRT/MDI-Einheit 70 eingegeben werden. Ein CMOS-Speicher 14 ist
ein nichtflüchtiger
Speicher, der durch eine Batterie (nicht gezeigt) gestützt ist,
um Daten, die darin gespeichert sind, selbst dann zurückzuhalten,
wenn die Stromversorgung für
die numerische Steuereinrichtung 100 abgeschaltet wird,
und er speichert Bearbeitungsprogramme, die über eine Schnittstelle 15 eingelesen
oder durch die CRT/MDI-Einheit 70 eingegeben werden. In
den ROM 12 sind vorab verschiedene Systemprogramme zum
Ausführen
einer Aufbereitungsbetiebsart-Verarbeitung eingeschrieben, die zum
Erstellen und Aufbereiten der Bearbeitungsprogramme und für die Verarbeitung
zum automatischen Betrieb notwendig sind.
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Die Schnittstelle 15 ist
für eine
externe Einrichtung vorgesehen, die mit der numerischen Steuereinrichtung 100 zu
verbinden ist, und mit der Schnittstelle 15 ist eine externe
Einrichtung 72, wie ein Floppy-Kassetten-Adapter, verbunden.
Aus der externen Einrichtung 72 wird ein Bearbeitungsprogramm
oder dgl. ausgelesen, und außerdem
kann das Bearbeitungsprogramm, das in der numerischen Steuereinrichtung 100 aufbereitet
ist, über
die externe Einrichtung 72 in einer Floppy-Kassette usw.
gespeichert werden.
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Eine programmierbare Steuereinrichtung
PC (Programmable Controller) 16 steuert Hilfs-Einrichtungen
der Werkzeugmaschine, z. B. Aktoren, wie eine Roboterhand zum Wechseln
von Werkzeugen, in Übereinstimmung
mit Sequenzprogrammen, die in der numerischen Steuereinrichtung 100 gespeichert sind.
Insbesondere in Übereinstimmung
mit M-, S- u. T-Funktionen,
die durch ein Bearbeitungsprogramm bestimmt sind, führt die
PC 16 eine Umwandlung auf der Grundlage der Sequenzprogramme
durch, um Signale, die für
die Hilfs-Einrichtungen notwendig sind, zu gewinnen, und gibt die
Signale über
eine Eingabe/Ausgabe-Einheit 17 an die Hilfs- Einrichtung aus.
Gemäß den ausgegebenen
Signalen werden in den Hilfs-Einrichtugen z. B. verschiedene Aktoren betätigt. Außerdem empfängt die
PC 16 Signale von verschiedenen Schaltern in einem Steuersschaltfeld, das
auf dem Hauptkörper
der Werkzeugmaschine montiert ist, verarbeitet die Signale und überträgt die verarbeiteten
Signale zu dem Prozessor 11.
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Die CRT/MDI-Einheit 70 ist
eine Hand-Dateneingabe-Einrichtung, die mit einer Anzeigeeinrichtung,
einer Tastatur usw. ausgestattet ist, und eine Schnittstelle 18 empfängt Befehle
und Daten von der Tastatur der CRT/MDI-Einheit 70 und überträgt dieselben
zu dem Prozessor 11. Eine Schnittstelle 19 ist mit
einem Hand-Impulsgenerator 71 verbunden und empfängt Impulse
von diesem. Der Hand-Impulsgenerator 71 ist in dem Steuerschaltfeld
vorgesehen und wird benutzt, um ein Werkzeug durch Steuern der einzelnen
Achsen mittels Verteilungsimpulsen, die durch Betätigung von
Hand erzeugt werden, mit Präzision
zu positionieren.
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Achsensteuerschaltungen 30 bis 33,
die zwei Paaren von Xu. Z-Achsen zum Bewegen eines Werkzeugs oder
eines Werkstücks
zugeordnet sind, werden Bewegungsbefehlswerte für die entsprechenden Achsen
von dem Prozessor 11 zugeführt und geben die the Befehle
an jeweilige Servoverstärkers 40 bis 43 aus.
Auf den Empfang dieser Befehle hin treiben die Servoverstärker 40 bis 43 Servomotoren 50 bis 53,
die den jeweiligen Achsen zugeordnet sind. In jeden der Servomotoren 50 bis 53,
die den jeweiligen Achsen zugeordnet sind, sind Positions- und Geschwindigkeits-Detektoren
eingebaut, und auf die Achsensteuerschaltungen 30 bis 33 werden
Positions- und Geschwindigkeits-Rückkopplungssignale von den
entsprechenden Positions- und Geschwindigkeits-Detektoren rückgekoppelt,
so dass die Positionen und Geschwindigkeiten einer Rückkopplungsregelung
unterzogen werden. In 4 ist
eine Veranschaulichung der Rückkopplungen
der Positions- und Geschwindigkeitssignale fortgelassen. Die Achsen- steuerschaltung 30,
der Servoverstärker 40 und der
Servomotor 50 bilden ein Antriebs-Steuersystem für die X-Achse
eines ersten Steuersystems, und die Achsensteuerschaltung 31,
der Servoverstärker 41 und
der Servomotor Si bilden ein Antriebs-Steuersystem für die Z-Achse
des ersten Steuersystems. Ähnlich
bilden die Achsensteuerschaltung 32, der Servoverstärker 42 und
der Servomotor 52 ein Antriebs-Steuersystem für die X-Achse eines zweiten Steuersystems,
und die Achsensteuerschaltung 33, der Servoverstärker 43 und
der Servomotor 53 bilden ein Antriebs-Steuersystem für die Z-Achse
des zweiten Steuersystems.
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Einer Spindel-Steuerschaltung 60 wird
ein Spindel-Drehbefehl zugeführt,
und sie gibt ein Spindel-Geschwindigkeitssignal an einen Spindel-Verstärker 61 aus.
Auf den Empfang des Spindel-Geschwindigkeitssignals hin dreht der
Spindel-Verstärker 61 einen
Spindel-Motor 62 mit der befohlenen Drehgeschwindigkeit.
Mit dem Spindel-Motor 62 ist durch Zahnräder, einen
Treibriemen oder dgl. ein Positionskodierer 63 verbunden,
der in Synchronismus mit der Drehung der Spindel Rückkopplungsimpulse ausgibt.
Die Rückkopplungsimpulse
werden auf die Spindel-Steuerschaltung 60 zur Geschwindigkeitsregelung
rückgekoppelt.
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Im folgenden wird anhand von 3 eine Beschreibung des
Falls des Ausführens
der vorliegenden Erfindung unter Benutzung einer Drehbank als eine
Werkzeugmaschine gegeben, die erste und zweite Werkzeugständer A1
u. A2 hat, die durch die numerische Steuereinrichtung 100 gesteuert
werden. Ein Werkstück
W, das ein zu bearbeitendes Objekt ist, wird an einem Spannfutter 1 angebracht,
das auf der Spindel 2 montiert ist. Das Werkstück W wird
mit den Werkzeugen T1 u. T2 bearbeitet, die an dem ersten bzw. zweiten
Werkzeugständer
A1 u. A2 angebracht sind, und die Spindel 2 wird durch
den Spindel-Motor 62 angetrieben, um das Werkstück W zu drehen.
Die Spindel 2 wird auch durch den Z-Achsen-Servomotor 51 des
ersten Steuersystems angetrieben, so dass sie in Z-Achsen-Richtung
in Ausrichtung mit der Achse der Drehung derselben bewegt werden
kann, um dadurch das Werkstück
W in Z-Achsen-Richtung zu bewegen. Der erste Werkzeugständer A1
wird durch den X-Achsen-Servomotor 50 des erstes Steuersystems
angetrieben, so dass er in X-Achsen-Richtung senkrecht zu der Z-Achsen-Richtung
bewegt werden kann. In diesem Ausführungsbeispiel bildet das erste
Steuersystem das Steuersystem für
ein Referenzsystem. Der zweite Werkzeugständer A2 wird durch die Servomotoren 52 u. 53 des
zweiten Steuersystems in den X- u. Z-Achsen-Richtungen angetrieben,
und das zweite Steuersystem bildet das Steuersystem für ein Überlagerungssystem.
Das Werkstück
W kann durch das Referenz- und das Überlagerungssystem unabhängig voneinander
bearbeitet werden und kann außerdem
gleichzeitig durch die Werkzeuge T1 u. T2 durch Überlagern der Referenzsystem-Bewegung
der Bewegung des Überlagerungssystems
bearbeitet werden.
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Wenn der Überlagerungsvorgang gestartet wird,
ist es notwendig, dass eine Position auf einer Referenzachse für den Start
der Überlagerung
bestimmt wird und dass das Werkzeug T2 des Überlagerungssystems zu dieser
Position bewegt wird. Im folgenden wird ein Verfahren für eine derartige
Positionierung beschrieben.
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Es sei angenommen, dass der Nullpunkt
Or eines Maschinen-Koordinatensystems
des Referenzsystems mit dem Axialmittelpunkt in der körperfernen Endfläche des
Spannfutters 1 übereinstimmt
und dass der Nullpunkt Ow eines Arbeits-Koordinatensystems des Referenzsystems
mit einem Punkt auf der Z-Achse übereinstimmt,
in dem die Z-Achse und eine vertikale Linie, die sich von der Spitze
des Werkzeugs T1 aus erstreckt, zusammentreffen. Es sei außerdem angenommen,
dass die Z-Achsen-Koordinate der Endfläche des Werkstücks W in
dem Arbeits-Koordinatensystem Wm ist und dass die Z-Achsen-Koordinate
einer gegenwärtigen
Position der Spitze des Werkzeugs T2 in einem Maschinen-Koordinatensystem
(Null punkt: Oi) des Überlagerungssystems
Ms ist. Eine Position in dem Arbeits-Koordinatensystem des Referenzsystems,
in der die Überlagerung
zu starten ist, weist eine Distanz C auf der Z-Achse von der gegenwärtigen Position
Wm des Werkstücks
W in dem Arbeits-Koordinatensystem des Referenzsystems auf. Das
Symbol D repräsentiert
die Distanz zwischen dem Nullpunkt Oi des Maschinen-Koordinatensystems
des Überlagerungssystems
und dem Nullpunkt Ow des Arbeits-Koordinatensystems des Referenzsystems.
Dann ist ein Bewegungswert U, um den der zweite Werkzeugständer A2
zur Überlagerung
zu bewegen ist, durch die folgende Gl. (1) gegeben: U = D – Ms – (Wm + C) (1)
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In Fällen, in denen sich das Arbeits-Koordinatensystem
des Referenzsystems und das Maschinen-Koordinatensystem des Überlagerungssystems gegenüberstehen,
wie dies in 3 gezeigt
ist, wird der Bewegungswert U gemäß der obenstehenden Gl. (1)
berechnet, in dem Fall jedoch, in dem die zwei Koordinatensysteme
in der gleichen Richtung verlaufen, wird der Bewegungswert gemäß der folgenden Gl.
(2) berechnet: U
= D – Ms
+ (Wm + C) (2)
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Gemäß 3 befindet sich die Position für die Überlagerung
aus Gründen
der Einfachheit der Veranschaulichung in einem Punkt mit einer Distanz C
von der Endfläche
des Werkstücks
W in der positiven Richtung der Z-Achse des Arbeits-Koordinatensystems.
In Fällen,
in denen sich die Position für
die Überlagerung
näher an
dem Nullpunkt des Arbeits-Koordinatensystems als die Endfläche des Werkstücks W befindet,
nimmt C in den obenstehenden Gl. (1) und Gl. (2) einen negativen
Wert an.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung
werden die folgenden Befehle als ein Überlagerungs-Startbefehl, ein Überlagerungs-Beendigungsbefehl
und ein Befehlsformat zum Bestimmen der Position für die Überlagerung
bereitgestellt:
Überlagerungs-Startbefehl:
G126 Pa Pb
Überlagerungs-Beendigungsbefehl:
G127 Pb
Befehl für
die Überlagerungs-Position:
G128 Pc
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Das Symbol P repräsentiert einen Achsen-Namen
(X, Y, Z), und a u. b repräsentieren
Steuersystem-Nummern. Der Überlagerungs-Startbefehl "G126 Pa Pb" gibt die Überlagerung
von Pb auf Pa an. Der Überlagerungs-Beendigungsbefehl "G127 Pb" bestimmt eine überlagerte
Achse, deren Überlagerung
zu beenden ist, in Zusammenwirkung mit dem Kode "G127".
Der Befehl "G128
Pc", der die Position
für die Überlagerung
in dem Arbeits-Koordinatensystem bestimmt, verlangt, dass eine schnelle Vorwärtsbewegung
zum Positionieren bis zu einer Position bewirkt wird, die eine Distanz
c von der gegenwärtigen
Position einer Achse aufweist, die durch P in dem Arbeits-Koordinatensystem
des Referenzsystems bestimmt ist.
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Wenn angenommen ist, dass in dem
Ausführungsbeispiel,
das in 3 u. 4 gezeigt ist, das Referenzsystem
und das Überlagerungssystem,
die das erste bzw. das zweite Steuersystem sind, durch "1" bzw. "2" repräsentiert
sind, sind der Überlagerungs-Startbefehl,
der Überlagerungs-Beendigungsbefehl
und der Befehl für
die Überlagerungs-Position wie
folgt festgelegt:
G126 Z2 Z1
G127 Z1
G128 Zc
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Der Überlagerungs-Startbefehl, der Überlagerungs-Beendigungsbefehl
und der Befehl für
die Überlagerungs-Position
sind in einem Bearbeitungsprogramm für das Überlagerungssystem bestimmt und
müssen
in einer Art und Weise program miert sein, dass dem Überlagerungs-Startbefehl "G126 Pa Pb" der Befehl "G128 Pc" für die Überlagerungs-Position
folgt.
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5 u. 6 zeigen Flussdiagramme,
die Prozesse für
das Referenzsystem bzw. das Überlagerungssystem
darstellen, die durch den Prozessor 11 der numerischen
Steuereinrichtung 100 ausgeführt werden.
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Zuerst wird der Prozess für das Referenzsystem
erklärt.
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Aus einem Bearbeitungsprogramm für das Referenzsystem
wird ein Block ausgelesen (Schritt S1). Wenn der Befehl, der in
diesem Block enthalten ist, nicht das Programmende befiehlt (Schritt
S2), wird ein Verteilungsprozess zum Verteilen von Bewegungsbefehlswerten
auf die X1- und Z1-Achsen auf der Grundlage des Bewegungsbefehls
durchgeführt, der
in dem Block bestimmt ist, um verteilte Bewegungswerte x1 u. z1
für die
X1- bzw. Z1-Achse zu gewinnen, und es wird eine Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung
der verteilten Bewegungswerte x1 u. z1 durchgeführt, um beschleunigte/verzögerte Bewegungsbefehlswerte
x1' u. z1' zu gewinnen, die der
Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung unterzogen
worden sind (Schritte S3, S4). Die Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung
ist mit derjenigen identisch, die in herkömmlichen Verfahren eingesetzt
wird. Im Falle einer linearen Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung
werden beispielsweise Register, deren Nummer durch die Beschleunigung/Verzögerungs-Zeitkonstante
bestimmt ist, vorbereitet. Jedesmal dann, wenn ein verteilter Bewegungswert
gewonnen ist (in jedem Verteilungszyklus), werden Werte, die in
den Registern gespeichert sind, zu den jeweils nächsten Registern verschoben, während der
gewonnene verteilte Befehlswert in einem Kopf-Register gespeichert
wird, die Werte, die in den einzelnen Registern gespeichert sind,
werden zusammenaddiert, und die Summe, die gewonnen ist, wird durch
die Anzahl von Registern dividiert. Das Ergebnis wird ausgegeben.
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Nachfolgend wird bestimmt ob jedes
von Kennzeichungsbits F1 u. F2, die durch einen Überlagerungsbefehl (wie später beschrieben)
auf "1" gesetzt werden, "0" ist oder nicht (Schritte S5, S6). Wenn
keine Überlagerung
ausgeführt
wird, sind die Kennzeichungsbits F1 u. F2 "0".
In diesem Fall setzt sich der Fluss zu Schritt S12 fort, in dem
die beschleunigten/verzögerten
Bewegungsbefehlswerte x1' u.
z1' für die jeweiligen
Achsen (X1, Z1), die in Schritt S4 gewonnen und der Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung
unterzogen wurden, an die entsprechenden Achsensteuerschaltungen 30 u. 31 ausgegeben
werden, um die Servomotoren 50 u. 51 über die
jeweiligen Servoverstärker 40 u. 41 zu
treiben, so dass der Werkzeugständer
A1 und das Werkstück
W bewegt werden, um auf diese Weise das Werkstück W mit dem Werkzeug T1 zu
bearbeiten.
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Dann wird bestimmt, ob sich die Verteilung der
Bewegungsbefehlswerte bis zu einem Endpunkt, der durch den betreffenden
Block bestimmt ist, fortgesetzt hat oder nicht (Schritt S13), und
wenn der Endpunkt noch nicht erreicht ist, kehrt der Fluss zu Schritt
S3 zurück,
und der zuvor erwähnte
Prozess wird wiederholt. Der Prozess der Schritte S3 bis S13 wird
in jedem Verteilungszyklus ausgeführt und ist kurz in dem Flussdiagramm
veranschaulicht.
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Wenn in Schritt S13 entschieden ist,
dass der Endpunkt erreicht ist, setzt sich der Fluss zu Schritt
S1 fort, um den nächsten
Block auszulesen, und der zuvor erwähnte Prozess wird wiederholt
ausgeführt,
um das Werkstück
W mit dem Werkzeug T1 zu bearbeiten. Wenn das Programmende ausgelesen
ist (Schritt S2), wird die Operation beendet.
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In dem Prozess für das Überlagerungssystem (s. 6) wird andererseits zuerst
ein Block aus einem Bearbeitungsprogramm für das Überlagerungssystem (zweite
Steuersystem) ausgelesen (Schritt T1), und es wird bestimmt, ob
der Befehl in dem Block das Programmende bestimmt oder nicht (Schritt
T2). Wenn kein Programmende bestimmt ist, wird bestimmt, ob der Überlagerungsbefehls-Kode "G126", der Überlagerungs-Beendigungsbefehls-Kode "G127" oder der Befehls-Kode "G128" für die Bewegung
zu der Überlagerungs-Position
bestimmt ist oder nicht (Schritte T3 bis T5). Wenn keiner dieser
Befehle bestimmt ist, wird ein Verteilungsprozess zum Verteilen
von Bewegungsbefehlswerten auf die X2- u. Z2-Achsen auf der Grundlage des Bewegungswerts,
der in dem betreffenden Block bestimmt ist, durchgeführt, um
verteilte Bewegungswerte x2 u. z2 für die jeweiligen Achsen zu
gewinnen (Schritt T9), und es wird eine Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung ähnlich derjenigen,
die zuvor beschrieben wurde, der verteilten Bewegungswerte x2 u.
z2 durchgeführt,
um Bewegungsbefehlswerte x2' u.
z2' für die jeweiligen
Achsen zu gewinnen (Schritt T10).
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Dann wird ein Überlagerungswert z1", der in einem Register
R in Schritt S11 gespeichert ist (später zu beschreiben), zu dem
Bewegungsbefehlswert z2' für die Z-Achse
addiert, der durch die Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung gewonnen
ist, und die gewonnene Summe wird als ein überlagerter Bewegungsbefehlswert
z2' benutzt (Schritt
T11). Der überlagerte
Bewegungsbefehlswert z2' wird
an die Achsensteuerschaltung 33, die der Z2-Achse zugeordnet
ist, ausgegeben, während
der Bewegungsbefehlswert x2',
der in Schritt T10 gewonnen ist, an die Achsensteuerschaltung 32,
die der X2-Achse zugeordnet ist, ausgegeben wird (Schritt T12),
um dadurch die Servomotoren 53 u. 52 über die
jeweiligen Servoverstärker 43 u. 42 zu
treiben, so dass der zweite Werkzeugständer A2 in den X- und Z-Achsen-Richtungen
bewegt wird, um auf diese Weise das Werkstück W zu bearbeiten. Während keine Überlagerung
ausgeführt
wird, ist der Wert in dem Register R "0".
Daher wird dem Bewegungsbefehlswert z2' für
die Z-Achse nichts überlagert,
und der Bewegungsbefehlswert z2',
der in Schritt T10 gewonnen ist, wird schließlich ausgegeben.
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Der Prozess (Schritte T9 bis T13)
wird wiederholt, bis ein Endpunkt, der durch den betreffenden Block
bestimmt ist, erreicht ist, und wenn in Schritt T13 entschieden
ist, dass der Endpunkt erreicht ist, kehrt der Fluss zu Schritt
T1 zurück,
um den nächsten
Block auszulesen, und der zuvor erwähnte Prozess wird wiederholt
ausgeführt.
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Wenn der Befehl in dem ausgelesenen
Block den Überlagerungs-Startbefehls-Kode "G126 Z2 Z1" enthält (Schritt
T3), der angibt, dass der Bewegungswert der Z1-Achse des Referenzsystems
dem der Z2-Achse zu überlagern
ist, werden die Kennzeichungsbits F1 u. F2 einzeln auf "1" gesetzt (Schritt T6), und der Fluss
kehrt zu Schritt T1 zurück,
in dem der nächste
Block ausgelesen wird. Der Befehl "G128 Zc", der die Position zum Starten der Überlagerung
bestimmt, ist folgend auf den Überlagerungs-Startbefehl
beschrieben. Daher setzt sich der Fluss, wenn dieser Befehl ausgelesen
ist, von Schritt T5 zu Schritt T8 fort, in dem ein Bewegungswert
U gemäß der zuvor
erwähnten
Gl. (1) auf der Grundlage des Werts Wm der Z1-Achse in dem Arbeits-Koordinatensystem
des Referenzsystems, der aus dem Wert gewonnen ist, der in dem Gegenwartspositions-Register
zum Integrieren der verteilten Bewegungsbefehlswerte gespeichert
ist, des gegenwärtigen
Wert Ms der Z2-Achse in dem Maschinen-Koordinatensystem des Überlagerungssystems
und des Befehlswerts c berechnet wird (Schritt T8). Der Fluss setzt
sich dann zu Schritt T9 fort, und der Verteilungsprozess für den Bewegungswert
U wird mit schneller Vorbewegungsgeschwindigkeit ausgeführt. In
diesem Fall wird, da der betreffende Bewegungsbefehl nur für die Z2-Achse
bestimmt ist, die Verteilung des Bewegungsbefehlswerts auf die Z2-Achse
ausgeführt,
die zuvor erwähnte
Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung
wird durchgeführt,
um den Bewegungsbefehlswert z2' zu
gewinnen, und der Überlagerungswert
zi", der in dem
Register R gespeichert ist, wird zu dem Bewegungsbefehlswert z2' addiert, um den
Bewegungsbefehlswert z2' zu
gewinnen, der dann an die überlagerte
Achsensteuerschaltung 33 ausgegeben wird. Wenn der Endpunkt
noch nicht erreicht ist, wird der Prozess in den Schritten T9 bis T13
wiederholt ausgeführt.
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Wenn die Bewegung um den befohlenen
Bewegungswert U abgeschlossen ist und der Endpunkt erreicht ist,
kehrt der Fluss zu Schritt T1 zurück, um den nächsten Block
auszulesen, und es wird der zuvor erwähnte Prozess, der von Schritt
T2 ab beginnt, ausgeführt.
Zu der Zeit, zu der die Z2-Achse des Überlagerungssystems den Endpunkt
nach dem Bewegen um den befohlenen Wert U erreicht und gleichzeitig
der Überlagerungswert
z1", der in dem Register
R gespeichert ist, konstant wird (zu der Zeit, zu welcher der Überlagerungswert
auf das Abschließen
der Beschleunigung in dem Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitungs-Schritt
S8 für
die Überlagerung
hin konstant wird), wird die Z2-Achse in der befohlenen Position
positioniert. Insbesondere im Hinblick auf die Z1- u. Z2-Achsen,
welche die Überlagerungsachse
bzw. die überlagerte
Achse sind, bleibt die tatsächliche
Position der Z1-Achse des Referenzsystems hinter dem integrierte
Wert der verteilten Bewegungsbefehlswerte um einen Betrag entsprechend
dem Beschleunigungprozess bei der Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung
zurück und
hat demzufolge eine Positionsabweichung in bezug auf den integrierten
Wert der verteilten Bewegungsbefehlswerte. Auch im Falle des Unterziehens des
verteilten Bewegungsbefehlswerts für die Z1-Achse der Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung,
welcher der Z2-Achse zu überlagern
ist, bleibt der Überlagerungswert,
der zu der Z2-Achse des Überlagerungssystems
addiert ist, hinter dem integrierten Wert der verteilten Bewegungsbefehlswerte,
die der Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung
zugeführt
werden, um einen Betrag entsprechend der Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung
zurück.
Demzufolge werden die zuvor erwähnten
zwei Rückstände, wenn
die Zeitkonstanten der zwei Beschleunigungs/ Verzögerungs-Verarbeitungen
gleichgemacht werden, einander gleich. Da der Bewegungswert U auf
der Grundlage des Werts, der in dem Gegenwartspositions-Register
zum Integrieren der verteilten Bewegungsbefehlswerte gespeichert
ist, berechnet wird, kann die Z2-Achse, die zu überlagern ist, schließlich in
der befohlenen Position in dem Arbeits-Koordinatensystem des Referenzsystems
positioniert werden.
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Wenn die Kennzeichungsbits F1 u.
F2 durch den Überlagerungs-Startbefehl
in dem Prozess für das Überlagerungssystem
(Schritte T3, T6) einzeln auf "1" gesetzt sind, wird
der gesetzte Wert "1" des Kennzeichungsbits
F1 in Schritt S5 des Prozesses für
das Referenzsystem erfasst. Dann wird auf der Grundlage des verteilent
Befehlswerts z1, der in Schritt S3 gewonnen ist, eine Beschleunigung/Verzögerungs-Verarbeitung für die Überlagerung
durchgeführt
(diese Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung
ist identisch mit derjenigen in Schritt S4 und wird unter Benutzung
einer identischen Zeitkonstante durchgeführt), um einen Überlagerungswert
z1" zu gewinnen
(Schritt S8). Dann wird eine Bestimmung dahingehend vorgenommen,
ob der Überlagerungswert
z1" gleich "0" ist oder nicht (Schritt S9), und falls dies
nicht der Fall ist, wird der Überlagerungswert
z1" in dem Register
R gespeichert (Schritt S11). Der Überlagerungswert z1", der auf diese Weise
in dem Register R gespeichert ist, wird in Schritt T11 des Prozesses
für das Überlagerungssystem
zu dem beschleunigten/verzögerten
Bewegungsbefehlswert z2' für die Z2-Achse
des Überlagerungssystems,
welcher Wert der Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung unterzogen
worden ist, addiert, und die gewonnene Summe wird an die entsprechende
Achsensteuerschaltung 33 ausgegeben. Die beschleunigten/verzögerten Bewegungsbefehlswerte
x1' u. z1' für die X1-
u. Z1-Achsen, die in Schritt S4 gewonnen sind, werden an die jeweiligen
Achsensteuerschaltungen 30 u. 31 ausgegeben (Schritt
S12), um die Servomotoren 50 u. 51 über die
jeweiligen Servoverstärker 40 u. 41 zu
treiben, wodurch der Werkzeugständer
A1 und das Werkstück
W bewegt werden, um auf diese Weise das Werkstück W mit dem Werkzeug T1 zu
bearbeiten.
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Während
das Kennzeichungsbit F1 danach auf "1" verbleibt,
wird der Prozess in den Schritten S3 bis S5, S8, S9 und S11 bis
S13 is ausgeführt,
bis der Endpunkt des betreffenden Blocks erreicht ist. Wenn der
Endpunkt des Blocks erreicht ist, kehrt der Fluss zu Schritt S1
zurück,
und wenn in dem neuerlich ausgelesenen Block kein Programmende bestimmt
ist, wird der Prozess in den Schritten S3 bis S5, S8, S9 und S11
bis S13 ausgeführt,
bis der Endpunkt dieses Blocks erreicht ist.
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In dem Überlagerungssystem wird in
Schritt T11 der Überlagerungswert
z1" zu dem Bewegungsbefehlswert
für die
Z2-Achse addiert, und der Servomotor 53, der dieser Achse
zugeordnet ist, wird in Übereinstimmung
mit der gewonnenen Summe getrieben. Demgemäß bewegt sich das Werkzeug
T12 zusammen mit dem Werkstück
W und bewegt sich gleichzeitig, wie es durch das Programm für das Überlagerungssystem
bestimmt ist, mit dem Ergebnis, dass das Werkzeug T2 eine zu dem
Werkstück W
relative Bewegung ausführt,
wie sie durch das Programm für
das Überlagerungssystem
befoheln ist. Dies ermöglicht
es, das Werkstück
W gleichzeitig mit den Werkzeugen T1 u. T2 zu bearbeiten.
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Wenn in Schritt T4 des Prozesses
für das Überlagerungssystem
entschieden ist, dass der Überlagerungs-Beendigungsbefehl "G127 Pb" = "G127 Z1" bestimmt ist, wird
das Kennzeichungsbit F1 auf "0" gesetzt (Schritt
T7). Als Ergebnis setzt sich in dem Prozess für das Referenzsystem der Fluss von
Schritt S5 zu Schritt S6 fort, in dem bestimmt wird, ob das Kennzeichungsbit
F2 gleich "0" ist oder nicht.
Da in diesem Fall das Kennzeichungsbit F2 auf "1" gesetzt
worden ist, setzt sich der Fluss zu Schritt S7 fort, um den verteilten
Befehlswert z1 auf "0" zu setzen, und es
wird die Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung
durchgeführt,
um den Überlagerungswert
z1" zu gewinnen
(Schritt S8). Der verteilte Befehlswert z1, welcher der Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung
zugeführt
ist, ist "0". Daher ver ringert
sich der Überlagerungswert
z1" und wird schließlich "0", wenn die gesetzte Zeitkonstante (die Anzahl
der Verteilungszyklen ist gleich der Anzahl von Registern, die bei
der Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung
benutzt werden) abgelaufen ist. Als Ergebnis verringert sich der Überlagerungswert, der
in Schritt T11 zu dem Überlagerungssystem
addiert ist, graduell und wird schließlich "0".
Auf das Erfassen von Null ("0") des Überlagerungswert
z1" in Schritt S9
hin wird das Kennzeichungsbit F2 auf "0" gesetzt
und der Fluss setzt sich zu Schritt S11 fort. Da die Kennzeichungsbits
F1 u. F2 beide auf "0" gesetzt sind, wird
danach die Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung
für die Überlagerung
nicht ausgeführt.
Stattdessen wird folgend auf die Schritte S5 u. S6 Schritt S12 ausgeführt, und
es werden die Bewegungsbefehlswerte x1' u. z1' für
die X1- u. Z1-Rchsen,
die durch Unterziehen der verteilten Bewegungswerte der Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung
gewonnen sind, an die Achsensteuerschaltungen 30 bzw. 31 ausgegeben.
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Wie zuvor beschrieben erfährt die
Z2-Achse, da der Bewegungswert für
die Z1-Achse der Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung unterzogen
und dann dem Bewegungswert für
die Z2-Achse überlagert
wird, zu der Zeit des Starts oder der Beendigung der Überlagerung
keine plötzliche
Geschwindigkeitsänderung,
sondern wird graduell beschleunigt oder verzögert, und es tritt kein Stoß, keine Schwingung
oder dgl. infolge einer schnellen Beschleunigung oder einer schnellen
Verzögerung
auf.
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In dem Ausführungsbeispiel, das zuvor beschrieben
wurde, werden die ersten und zweiten Steuersysteme als das Referenzsystem
bzw. das Überlagerungssystem
festgelegt, und die Z1-Achse des Referenzsystem wird als die Überlagerungs-Achse festgelegt,
während
die Z2-Achse des Überlagerungssystems
als die überlagerte
Achse festgelegt wird. Da der Überlagerungs-Start
Befehl "G126 Pa
Pb" die Überlagerungs-Achse und die überlagerte
Achse bestimmt, wenn dieser Be fehl ausgelesen ist (Schritt T3),
können
die Überlagerungs-Achse und die überlagerte
Achse in Schritt T6 gespeichert werden, es kann in Schritt S5 eine
Bestimmung erfolgen, ob es eine gibt oder nicht, und wenn eine Überlagerungs-Achse
existiert, wird der verteilte Bewegungsbefehlswert für die gespeicherte Überlagerungs-Achse
einer Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung
unterzogen (Schritt S8), und der Überlagerungswert wird in Schritt
S11 in dem Register gespeichert, das der gespeicherten überlagerten
Achse zugeordnet ist. Dann können
in Schritt T11 für
alle Achsen Überlagerungswerte,
die in den entsprechenden Registern gespeichert sind, zu den jeweiligen
Bewegungsbefehlswerten addiert werden, die der Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung
unterzogen worden sind (die Werte, die in den Registern gespeichert
sind, die solchen Achsen zugeordnet sind, die nicht als die überlagerte
Achse bestimmt sind, sind "0"), so dass die gewonnenen
Summen ausgegeben werden können.
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Außerdem wird in dem vorstehenden
Ausführungsbeispiel
die Überlagerungssteuerung
unter Steuerung durch das Bearbeitungsprogramm durchgeführt. Alternativ
dazu kann der Überlagerungs-Start/Beendigungsbefehl
ein Signal sein, das über
die PC eingegeben ist, und die Achsensteuerung kann durch ein unabhängiges Befehlssystem, beispielsweise
durch eine Achsensteuerung mittels der PC, befohlen werden.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung
kann die Überlagerung
ohne die Notwendigkeit einer Veranlassung der zwei Steuersysteme
für die Überlagerungsachse
und die überlagerte
Achse, zur Einstellung von Zeitpunkten zu stoppen, gestartet und
beendet werden, wodurch der Bearbeitungszyklus verkürzt werden
kann. Ferner erfährt
die Geschwindigkeit der überlagerten
Achse keine plötzliche Änderung,
wenn die Überlagerung
gestartet oder beendet wird, so dass ein Stoß oder eine Schwingung nicht auftritt,
was eine stabile Bearbeitung gestattet.