DE69422956T2

DE69422956T2 - Gerät zum automatischen Melken von Tieren

Info

Publication number: DE69422956T2
Application number: DE1994622956
Authority: DE
Inventors: Cornelis Van Der Lely
Original assignee: Maasland NV
Current assignee: Maasland NV
Priority date: 1993-11-26
Filing date: 1994-11-22
Publication date: 2000-10-05
Anticipated expiration: 2014-11-23
Also published as: EP0655193B1; DE69422956D1; EP0655193A1; NL9302047A

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Eine Vorrichtung dieser Art ist in der EP-A-0 565 189 beschrieben. Bei dieser Vorrichtung ist das Zitzenbecherpaar als Ganzes in einer horizontalen Ebene relativ zum Roboterarm schwenkbar; außerdem sind die beiden Zitzenbecher gleichzeitig in seitlicher Richtung relativ zur Längserstreckung eines Tieres bewegbar. Eine solche Vorrichtung ist unvorteilhaft, weil die Bewegung der Zitzenbecher begrenzt ist und sich die Zitzenbecher nicht unabhängig voneinander bewegen können. In der EP-A-0 207 572 sind Zitzenbecher beschrieben, die mit Hilfe von durch Elektromotoren angetriebenen Gelenken einzeln schwenkbar sind. Die NL 8502082 betrifft Zitzenbecher, die über schwenkbar verbundene Arme einzeln am Roboterarm angebracht sind. Die NL 8500091 beschreibt Zitzenbecher, die einzeln und schwenkbar mit einem zentralen Gelenk verbunden sind. Die NL 8500694 schließlich betrifft Zitzenbecher, die einzeln schwenkbar und von einem Zylinder angetrieben sind. Obwohl bei diesen Vorrichtungen die Zitzenbecher einzeln bewegt werden können, sind diese Vorrichtungen kompliziert, ineffizient und teuer.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der oben beschriebenen Art zu schaffen, bei der die Zitzenbecher in einfacher Weise unabhängig vonein ander in verschiedene Positionen einstellbar sind, und die von einfacher Bauweise ist.
Gemäß der Erfindung wird dies dadurch erreicht, daß zwei Zitzenbecher durch ein Gelenk miteinander verbunden sind, wobei einer der beiden Zitzenbecher durch zwei schwenkbar miteinander verbundene Arme schwenkbar an einem Roboterarm angebracht ist. Dadurch wird ein gelenkiger Roboterarm erzielt, bei dem die Zitzenbecher relativ zueinander in verschiedene Positionen einstellbar sind. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung erstreckt sich der Schwenkarm, der nicht unmittelbar mit dem Roboterarm verbunden ist, in einer horizontalen Ebene. Als Folge davon kann der Zitzenbecher, der dem Roboterarm am nächsten angeordnet ist, in eine Position relativ dicht am Roboterarm geschwenkt werden, ohne durch den Schwenkarm behindert zu werden.
Um die Zitzenbecher exakt an den Zitzen positionieren zu können, ist ein Paar von Zitzenbechern gemäß der Erfindung mittels einer Schwenkvorrichtung mit dem Roboterarm verbunden, wobei eine Schwenkvorrichtung außerdem Elektromotoren aufweist, mittels derer die Position der zugehörigen Zitzenbecher in einer überwiegend horizontalen Ebene veränderbar ist.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung weist der Melkroboter eine Ermittlungsvorrichtung auf, wie z. B. einen Laser, mittels dessen die Position der Zitzen eines zu melkenden Tieres ermittelt wird, wobei die Position der Zitzenbecher auf der Basis dieser Daten mit Hilfe der Schwenkvorrichtung verändert werden kann.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist die Vorrichtung dadurch gekennzeichnet, daß ein Schwenkarm, mittels dessen ein Zitzenbecher geschwenkt wird, mit einem Schrittmotor verbunden ist, wobei die Welle des Schrittmotors mit einem Schwenkarm verbunden ist, der nicht mit dem ersten Arm identisch ist. Dadurch sind die Schwenkarme miteinander verbunden, während die Vorrichtung gelenkig bleibt.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung enthält jeder Schrittmotor eine Freilaufvorrichtung, die bei einem Schrittmotor aktiviert wird, nachdem ein Computer ein Signal geliefert hat, welches anzeigt, daß ein zugehöriger Zitzenbecher angeschlossen worden ist. Als Folge davon kann ein an eine Zitze angeschlossener Zitzenbecher der betreffenden Zitze weiterhin folgen, wenn sich deren Position ändert, beispielsweise weil sich das Tier in eine etwas andere Position bewegt. Dadurch wird verhindert, daß der Zitzenbecher abgekoppelt wird.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung weist die Vorrichtung einen Arbeitszylinder auf, mit dessen Hilfe die Zitzenbecher gleichzeitig an die Zitzen angeschlossen werden können. Um eine robuste Konstruktion zu erzielen, sind die Schwenkarme gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung durch zwei mit Abstand angeordnete Flachteile gebildet, wobei gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ein Schrittmotor zwischen diesen Flachteilen an mindestens einem Ende eines Paares von Flachteilen angeordnet ist. Da der Schrittmotor zwischen den Flachteilen angeordnet ist, ist er weniger anfällig für Beschädigungen, wobei die Gesamthöhe des Roboterarmes relativ gering bleibt. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung weist der Roboterarm vier Zitzenbecher auf, von denen zwei Zitzenbecher jeweils zwei Paare von Flachteilen aufweisen.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung sind die Flachteile an einem Ende mit einem den Zitzenbecher umgreifenden Halter verbunden. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist der Halter von zylindrischer Form und nahe der Mitte an einem Zitzenbecher angeordnet, wobei die Länge des Halters geringer ist als die Länge eines Zitzenbechers. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist ein Zitzenbecher relativ zu einem entsprechenden Halter höhenbewegbar. Diese Bewegung kann gemäß einem Merkmal der Erfindung gegen die Kraft einer Feder erfolgen. Sind die vordere und die hintere Zitze unterschiedlich hoch angeordnet, so kann dieser Höhenunterschied während der Aufwärtsbewegung der Zitzenbecher dadurch überbrückt werden, daß einer der Zitzenbecher zusammengedrückt und dadurch trotz des Höhenunterschiedes stets ein korrekter Anschluß an die beiden Zitzen erzielt wird. Um eine gleichmäßige und permanente Verschiebung eines Zitzenbechers relativ zu dem zugehörigen Halter zu erzielen, ist gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ein Gleitlager an dem Halter nahe dessen unterem Ende starr befestigt, während näher am oberen Ende ein weiteres Gleitlager an dem Zitzenbecher starr befestigt ist, wobei eine Druckfeder zwischen den Gleitlagern gehalten ist. Gemäß der Erfindung sind die Gleitlager vorzugsweise mit Teflon ausgekleidet.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Brfindung weist der Roboterarm einen ersten Abschnitt auf, der um eine aufwärts gerichtete Achse drehbar ist, sowie einen zweiten Abschnitt, der im wesentlichen rechtwinklig zum ersten Abschnitt angeordnet ist, und einen dritten Abschnitt, der um eine aufrechte Achse drehbar und mit dem anderen Ende des zweiten Abschnittes verbunden ist. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung sind zwischen dem zweiten Abschnitt und dem dritten Abschnitt des Roboterarmes Stellmittel mit einem Schrittmotor angeordnet, der einen Exzenter antreibt, welcher über einen Arm mit einem Abschnitt des Roboterarmes verbunden ist, der nicht identisch mit einem Roboterarmabschnitt ist, an dem der Schrittmotor angebracht ist. Mit Hilfe des Schrittmotors kann der dritte Abschnitt des Roboterarmes relativ zu dem zweiten Abschnitt des Roboterarmes um eine aufrechte Achse gedreht werden, so daß das Euter noch besser zugänglich ist. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist die Ermittlungseinrichtung am dritten Abschnitt des Roboterarmes angeordnet.
Zum besseren Verständnis der Erfindung und um zu zeigen, wie diese verwirklicht werden kann, wird im folgenden als Beispiel auf die beigefügten Zeichnungen Bezug genommen. Es zeigen:
Fig. 1 eine Draufsicht auf eine Melkbox mit einem Melkroboter und den Umrissen eines milchgebenden Tieres, in diesem Fall einer Kuh;
Fig. 2 in vergrößerter Darstellung das Ende des Melkroboters von Fig. 1, wobei ein Paar Zitzenbecher über eine Schwenkvorrichtung mit dem Ende des Roboterarmes verbunden ist;
Fig. 3 eine Seitenansicht des Endes des Roboterarmes entlang der Linie III-III in Fig. 2;
Fig. 4 einen Längsschnitt eines Zitzenbechers mit einem Halter;
Fig. 5 eine Draufsicht auf eine zweite Ausführungsform einer Melkbox mit einem Roboterarm und Ermittlungsvorrichtungen;
Fig. 6 eine Seitenansicht der in Fig. 5 gezeigten Melkbox, und
Fig. 7 ein Detail der in den Fig. 5 und 6 gezeigten Ermittlungsvorrichtung.
In Fig. 1 ist eine Draufsicht auf eine Melkbox 1 gezeigt, die eine Einfassung 2 und auf einer Seite eine Eingangstür 3 und eine Ausgangstür 4 aufweist. An der Vorderseite der Melkbox 1 ist an der Einfassung 2 ein Futtertrog 5 befestigt. Auf der der Seite mit der Eingangstür und der Ausgangstür gegenüberliegenden Seite ist ein Melkroboter 6 positioniert. Der Melkroboter 6 weist einen Roboterarm 7 auf, an dessen Ende die Zitzenbecher 8 angebracht sind. Der Roboterarm 7 ist zusammengesetzt aus einem ersten Abschnitt 9, der um eine aufrechte Achse 10 drehbar ist, einem zweiten Abschnitt 11, der sich im wesentlichen rechtwinklig zum ersten Abschnitt 9 erstreckt, und einem dritten Abschnitt 12, der um eine aufrechte Achse 13 drehbar und mit dem anderen Ende des zweiten Abschnittes 11 verbunden ist. Der Roboterarm 7 ist als Ganzes mittels eines nicht näher dargestellten Zylinders höhenbewegbar. An dem dritten Abschnitt 12 ist ein Laser 14 angeordnet, mittels dessen die Position der Zitzen eines zu melkenden Tieres ermittelt wird. Zwei Schwenkvorrichtungen 15 mit je zwei Zitzenbechern 8 sind am Ende des dritten Abschnittes 12 an dem dritten Abschnitt 12 angebracht.
Am Hals der Kuh ist außerdem ein Halsband mit einem Transponder 16 angeordnet, der Teil eines nicht näher dargestellten Kuhidentifikationssystems ist.
Die Fig. 2 und 3 zeigen im Detail den vorderen Abschnitt des Roboterarmes 7 mit den Schwenkvorrichtungen 15. Der zweite Abschnitt 11 des Roboterarmes 7 ist aus einem ersten kastenförmigen Träger 17 und einem darunterliegenden zweiten kastenförmigen Träger 18 zusammengesetzt (Fig. 3). Der zweite kastenförmige Träger 18 weist zwei Kammern auf, die durch eine Trennwand 19 getrennt sind. In der oberen Kammer sind die Pulsierleitungen 20 der Zitzenbecher 8 und in der unteren Kammer die Milchleitungen 21 untergebracht. In dem ersten kastenförmigen Träger 17 ist an dem Ende mittels zweier Schrauben 22 ein Schrittmotor 23 angebracht, der eine Welle 24 aufweist, an der eine Scheibe 25 starr und exzentrisch befestigt ist. Die Exzenterscheibe 25 ist in einem Arm 26 gelagert und gehalten, dessen anderes Ende um eine Achse 27 schwenkbar ist, die durch Ansätze 28 mit dem dritten Abschnitt 12 verbunden ist. Wird der Schrittmotor eingeschaltet, so dreht sich die Exzenterscheibe 25, die Teil eines Exzenterantriebes ist, worauf der Arm 26 bewirkt, daß sich der dritte Abschnitt 12 um die Achse 13 dreht.
An der Ober- und Unterseite des dritten Abschnittes 12 sind Flachteile 29 angebracht. Zwischen den Enden der Flachteile 29 sind zwei Elektromotoren (Schrittmotoren) 30 angeordnet. An der Unter- und Oberseite eines Elektromotors 30 ist an der Welle 31 ein flachteilartiger Arm 32 angeordnet, wobei die anderen Enden der flachteilartigen Arme 32 jeweils mit einem zweiten Schrittmotor 33 verbunden sind. Die Wellen 34 der zweiten Schrittmotoren sind jeweils mit zwei Armen 35 starr verbunden, die an ihren anderen Enden mit einer Welle 36 eines dritten Schrittmotors 37 starr verbunden sind. Die Arme 35 sind als Flachteil ausgeführt und weisen einen ersten Abschnitt auf, der sich von dem zweiten Schrittmotor 33 in gerader Richtung erstreckt, sowie einen an ihn angrenzenden zweiten Abschnitt, der mit dem ersten Abschnitt des flachteilartigen Armes 35 einen Winkel bildet. Der Winkel zwischen dem ersten und dem zweiten Abschnitt des flachteilartigen Armes 35 beträgt etwa 135º.
Die dritten Schrittmotoren 37 sind an ihren Unter- und Oberseiten mit einem Gehäuse durch zwei Arme 38 verbunden, deren andere Enden mit einem einen Zitzenbecher 8 umgreifenden zylindrischen Halter 39 verbunden sind (Fig. 3). An jedem der Halter 39 sind zwei weitere Arme 40 angebracht, die mit den Armen 38 einen Winkel von etwa 135º bilden. Am anderen Ende der Arme 40 ist ein vierter Schrittmotor 41 zwischen den Armen 40 starr befestigt. Mit den Wellen 42 des vierten Schrittmotors 41 sind die beiden flachteilförmigen Arme 43 starr verbunden, deren andere Enden mit einem zylindrischen Halter 44 starr verbunden sind, der einen weiteren Zitzenbecher 8 umgreift.
Durch Einschalten der Schrittmotoren 30, 33, 37 und 41 drehen sich die Arme 32, 35, 38, 40 und 43 relativ zueinander, so daß die Zitzenbecher 8 mit Hilfe der Schwenkvorrichtungen 15 in einer horizontalen Ebene bewegt werden können.
Fig. 4 zeigt einen Längsschnitt durch einen Zitzenbecher; dieser Zitzenbecher besteht in herkömmlicher Weise aus einer feststehenden Hülse 45, z. B. aus Metall, die in ihrem Innern eine Innenwand 46 aus einem elastischen Material, wie z. B. Gummi, aufweist und eine Gummikappe 48 hat, die den Zwischenraum 47 zwischen der Hülse 45 und der Innenwand 46 an der Oberseite verschließt. An der Unterseite ist der Zwischenraum zwischen der Hülse 45 und der Innenwand 46 durch eine Scheibe 49 abgedichtet, wobei über dieser zwischen der Hülse 45 und der Innenwand 46 ein Ring 50 mit einer Öffnung 51 angeordnet ist. Zwischen der Scheibe 49 und dem Ring 50 befindet sich ein Raum, in dem über eine Öffnung 52 und die Leitung 20 ein pulsierendes Vakuum von einem Pulsiersystem erzeugt wird, das in dem Raum zwischen der Hülse 45 und der Innenwand 46 ein pulsierendes Vakuum erzeugt, das bei ordnungsgemäß angeschlossenem Zitzenbecher 8 bewirkt, daß sich die Innenwand 46 eng an die Zitze anlegt bzw. wieder nach außen bewegt, so daß die zum Melken erforderlichen rhythmischen Bewegungen um die Zitze erzielt werden. Im unteren Teil des Zitzenbechers 8 ist ferner eine Pufferkammer 53 angeordnet, die Schwankungen des Vakuums auf ein Minimum reduziert.
Mit diesem Pufferraum 53 ist die Leitung 21 verbunden, die zum Ableiten von Milch verwendet wird und zu einem Milchmengenmesser führt. Der zylindrische Halter 39 (44) ist an der Hülse 45 nahe der Mitte des Zitzenbechers 8 angebracht. Ein ringförmiges Gleitlager 54 ist nahe der Unterseite des Halters 39 in einer Ringnut 55 im Halter 39 (44) angeordnet. Im Bereich der Oberseite des zylindrischen Halters 39 ist ein zweites ringförmi ges Gleitlager 56 in einer Ringnut 57 in der Hülse 45 angeordnet. Die Gleitlager 54 und 56 sind vorzugsweise aus strapazierfähigem Teflon hergestellt. Zwischen den Gleitlagern 54 und 56 ist eine Druckfeder 58 angeordnet. Die Feder 58 hat eine Federkonstante, aufgrund der ein Zitzenbecher 8 relativ zu dem Halter 39 mit geringer Kraft nach unten bewegt werden kann. Da alle vier Zitzenbecher 8 in einem Halter abgestützt sind und jeder der Zitzenbecher 8 gegen die Kraft einer Feder nach unten bewegt werden kann, können die Zitzenbecher 8 ordnungsgemäß an die Zitzen eines zu melkenden Tieres angeschlossen werden, selbst wenn die Zitzen nicht in derselben Höhe liegen (eine Zitze ist über ihre gesamte Länge von einem Zitzenbecher umschlossen).
Die oben beschriebene Vorrichtung arbeitet wie folgt:
Nach Betreten der Melkbox 1 durch die Eingangstür 3 wird das Tier mittels des Transponders 16 und des nicht näher dargestellten Kuhidentifikationssystems identifiziert. Mittels des Roboterarmes 7 werden die Zitzenbecher 8 zu den Zitzen bewegt, während mit Hilfe des Lasers 14 die Koordinaten der Zitzen ermittelt werden. Auf der Basis dieser Koordinaten wird mit Hilfe der Schwenkvorrichtung 15 die Position der Zitzenbecher 8 verändert (Feineinstellung). Zu diesem Zweck können die Schrittmotoren 23, 30, 33, 37 und 41 eingeschaltet werden. Wenn sich alle vier Zitzenbecher 8 in der richtigen Position befinden, wird der Roboterarm 7 mittels eines nicht näher dargestellten Zylinders nach oben bewegt, und alle vier Zitzenbecher 8 werden gleichzeitig an die Zitzen angeschlossen. Besteht zwischen den Zitzen ein Höhenunterschied, so wird dieser Höhenunterschied dadurch überbrückt, daß ein Zitzenbecher 8 gegen die Kraft einer Feder relativ zu seinem Halter bewegbar ist. Nach dem Anschließen der Zitzenbecher 8 an die Zitzen oder, falls gewünscht, während des Anschließens der Zitzenbecher an die Zitzen wird die Freilaufvorrichtung jedes Schrittmotors 30, 33, 37 und 41 aktiviert, so daß die Zitzenbecher 8 in einer horizontalen Ebene frei beweglich sind. Dadurch können sich die Zitzenbecher 8 auf natürlichem Wege an die Zitzenkonfiguration anpassen. Die Freilaufvorrichtungen können auch während des Melkens aktiv bleiben, so daß die Zitzenbecher 8 beim Bewegen des Tieres den Zitzen folgen, wenn diese ihre Position verändert haben. Dadurch wird verhindert, daß die Zitzenbecher 8 unabsichtlich von den Zitzen abgekoppelt werden. Jeder Schrittmotor 23, 30, 33, 37 und 41 enthält einen nicht näher dargestellten Detektor (Sensor), der ein Signal an den Computer bezüglich der Position eines an eine Zitze angeschlossenen Zitzenbechers 8 gibt. Bei jedem Melken eines Tieres wird die Zitzenkonfiguration im Computer ermittelt, und wenn sich diese Konfiguration gegenüber einem vorherigen Melkvorgang verändert hat, wird sie durch die zuletzt ermittelte Zitzenkonfiguration ersetzt. Die Ermittlung der Zitzenkonfiguration kann sowohl mit Hilfe des Lasers 14 als auch der Sensoren erfolgen, die in den Schrittmotoren 23, 30, 33, 37 und 41 angeordnet sind. Wenn bei einem Tier eine neue Laktationsperiode beginnt, wird die zuletzt ermittelte Zitzenkonfiguration nicht aus dem Speicher abgelesen, sondern es wird die Zitzenkonfiguration abgelesen, die zu Beginn der vorhergehenden Laktationsperiode ermittelt wurde.
Die Fig. 5 bis 7 zeigen eine zweite Ausführungsform einer Melkbox mit einem Roboterarm und Ermittlungsvor richtungen; in diesen Zeichnungen sind entsprechende Teile der Vorrichtung mit denselben Bezugszeichen bezeichnet. Bei der in Fig. 5 gezeigten Ausführungsform ist die Eingangstür 59 der Melkbox 1 durch eine bewegliche Rückwand 60 an der Rückseite der Melkbox 1 gebildet. Die Trennwand 60 ist durch einen Rahmen gebildet, der aus zwei vertikalen Rohren 61 besteht, zwischen denen auf Abstand liegende Querträger 62 angeordnet sind. Die Trennwand 60 ist mittels zweier Gelenkvierecke 63 angeschlossen, die an einem Ende mit dem oberen Querträger 62 und über Streben 64 mit dem oberen Träger 65 der Einfassung 2 verbunden sind (Fig. 6). Die beiden Gelenkvierecke 63 umfassen jeweils zwei Arme 66, wobei der untere Arm 66 länger ist als der obere Arm 66. Mit Hilfe eines nicht näher dargestellten Zylinders, der mit einem der Arme 66 und an seinem anderen Ende mit der Einfassung 2 verbunden ist, kann die Trennwand 60 nach oben über die Einfassung 2 geschwenkt werden, damit ein Tier die Melkbox 1 betreten kann. An der Eingangstür 59 der Melkbox 1 und an den beiden Seitenwänden der Melkbox 1 sind Ermittlungsvorrichtungen 67 angebracht, mit deren Hilfe die Position zumindest eines Teiles eines Tieres relativ zu einem Bezugspunkt ermittelt werden kann. Die Ermittlungsvorrichtungen 67 enthalten mechanische Sensoren 68, die durch einen pneumatischen Zylinder mit einem Kolben 69 und einer daran befestigten Kolbenstange 70 gebildet sind, die an ihrem anderen Ende mit einem runden plattenförmigen Anschlag 71 versehen ist (Fig. 7). An den beiden Enden des pneumatischen Zylinders sind Ansätze 72 angebracht, zwischen denen in einigem Abstand vom Zylindergehäuse ein induktiver Entfernungsmesser 79 angeordnet ist, mittels dessen die Position des Kolbens 69 ermittelt werden kann. Auf beiden Seiten der Melkbox 1 sind die mechani schen Sensoren 68 über einen Träger 73 mit dem oberen Träger 65 der Einfassung 2 der Melkbox 1 verbunden. In der Mitte des unteren Querträgers 62 der Trennwand 60 ist ebenfalls ein pneumatischer Zylinder 68 mit einer Kolbenstange 70 angeordnet, an deren Ende ein Anschlag 75 angebracht ist, der um eine Achse 74 drehbar ist. Der Anschlag 75 weist zwei Schenkel 76 auf, von denen jeder an seinem Ende mit einer runden Platte 77 versehen ist.
Die Fig. 5 und 6 zeigen ferner in schematischer Darstellung einen Melkroboter 6 mit einem Roboterarm 7, der um eine erste vertikale Achse 10 sowie um eine zweite vertikale Achse 13 drehbar ist, wobei der Roboterarm mit Hilfe eines nicht näher dargestellten Zylinders auch höhenbewegbar ist. Die Drehung um die Achsen 10 und 13 erfolgt in ähnlicher Weise wie bei der ersten Ausführungsform. Das Ende des dritten Trägers 12 des Roboterarmes 7 trägt ebenfalls vier Zitzenbecher 8. Jeder der Zitzenbecher 8 ist in einem Halter 78 abgestützt. Wie bei der vorhergehenden Ausführungsform beschrieben, können die Halter 78 in einer Schwenkvorrichtung 15 angeordnet sein, um die Zitzenbecher relativ zueinander in einer horizontalen Ebene zu positionieren. Alternativ können die Halter 78 jedoch mit dem dritten Träger 12 starr verbunden sein. Die Halter 78 können mit und auch ohne Feder 58 ausgeführt sein.
Außerdem ist jeder der Zitzenbecher 8 mit einer nicht näher dargestellten Luftpumpe verbunden, mittels der zumindest zum Anschließen der Zitzenbecher 8 an die Zitzen eines zu melkenden Tieres ein relativ starker Saugluftstrom nahe und über den Öffnungen der Zitzenbecher erzeugt wird. Dabei kann die zusätzliche Luftpumpe mit jeder der Milchleitungen 21 verbunden sein, wobei es alternativ aber auch möglich ist, ein dritte, nicht näher dargestellte Leitung mit jedem der Zitzenbecher 8 zu verbinden, um in jedem der Zitzenbecher 8 einen starken Unterdruck zu erzeugen.
Die Vorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform arbeitet wie folgt:
Nachdem ein Tier die Melkbox 1 durch die Eingangstür 59 betreten hat, wird die Identität des Tieres durch den Transponder 16 ermittelt. Danach wird die Ermittlungsvorrichtung 67 aktiviert, und die Anschläge 71 und 75 der mechanischen Sensoren werden gegen das Tier gedrückt. Auf der Basis der Positionen der Kolben 69 der mechanischen Sensoren und der von dem Kuhidentifikationssystem gelieferten Daten kann die Position der Zitzen des betreffenden Tieres mit hinreichender Genauigkeit ermittelt werden. Danach werden die Zitzenbecher 8 mittels des Roboterarmes 7 unter den Zitzen in Position gebracht. Nachdem die Zitzenbecher 8 positioniert worden sind, wird die zusätzliche Luftpumpe eingeschaltet, so daß ein relativ starker Saugluftstrom nahe und über den Öffnungen der Zitzenbecher 8 erzeugt wird. Während der Aufwärtsbewegung des Roboterarmes 7 saugen sich die Zitzenbecher durch die Wirkung des Saugluftstromes an den Zitzen und/oder die Zitzen an den Zitzenbechern 8 fest. Nachdem mittels eines nicht näher dargestellten Sensors festgestellt worden ist, daß ein Zitzenbecher 8 an eine Zitze angeschlossen worden ist, wird der zusätzliche Saugluftstrom in dem jeweiligen Zitzenbecher 8 unterbrochen, worauf der Melkvorgang beginnen kann. Wie schon bei der ersten Ausführungsform kann die Position dar ange schlossenen Zitzenbecher danach erneut überprüft und auf Wunsch geändert werden.
Selbstverständlich kann bei dieser Ausführungsform anstelle der mechanischen Sensoren 68 ein Laser 14 verwendet werden.

Claims

1. Vorrichtung zum Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, mit einem Melkroboter (6) mit Zitzenbechern (8), dadurch gekennzeichnet, daß zwei Zitzenbecher (8) durch ein Gelenk miteinander verbunden sind, wobei einer der beiden Zitzenbecher (8) durch zwei schwenkbar miteinander verbundene Arme (32, 35) schwenkbar an einem Roboterarm (7) angebracht ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1,

dadurch gekennzeichnet, daß sich der Schwenkarm (35), der nicht unmittelbar mit dem Roboterarm (7) verbunden ist, in einer horizontalen Ebene erstreckt.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2,

dadurch gekennzeichnet, daß ein Paar von Zitzenbechern (8) mittels einer Schwenkvorrichtung (15) mit dem Roboterarm (7) verbunden ist, wobei eine Schwenkvorrichtung (15) außerdem Elektromotoren (30; 33; 37; 41) aufweist, mittels derer die Position der zugehörigen Zitzenbecher (8) in einer überwiegend horizontalen Ebene veränderbar ist.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3,

dadurch gekennzeichnet, daß der Melkroboter (6) eine Ermittlungseinrichtung (14) aufweist, mittels der die Position der Zitzen eines zu melkenden Tieres feststellbar ist, wobei die Möglichkeit besteht, die Position der Zitzenbecher (8) auf der Basis dieser Daten unter Verwendung der Schwenkvorrichtung (15) zu verändern.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4,

dadurch gekennzeichnet, daß die Ermittlungseinrichtung (14) einen Laser umfaßt.

6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, daß ein Schwenkarm, mittels dessen ein Zitzenbecher (8) geschwenkt wird, mit einem Schrittmotor (30; 33; 37; 41) verbunden ist, wobei die Welle (31; 34; 36; 42) des Schrittmotors (30; 33; 37; 41) mit einem Schwenkarm (32; 35; 40; 43) verbunden ist, der nicht mit dem ersten Arm identisch ist.

7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, daß jeder Schrittmotor (30; 33; 37; 41.) eine Freilaufvorrichtung enthält, die bei einem Schrittmotor (30; 33; 37; 41) aktiviert wird, nachdem ein Computer ein Signal geliefert hat, welches anzeigt, daß ein zugehöriger Zitzenbecher (8) angeschlossen worden ist.

8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung einen Arbeitszylinder aufweist, mit dessen Hilfe die Zitzenbecher (8) gleichzeitig an die Zitzen angeschlossen werden.

9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, daß jeder Schwenkarm (32; 35; 40; 43) durch zwei mit Abstand angeordnete Flachteile gebildet ist.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9,

dadurch gekennzeichnet, daß ein Schrittmotor (30; 33; 37; 41) zwischen diesen Flachteilen an mindestens einem Ende eines Paares von Flachteilen angeordnet ist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 9 oder 10,

dadurch gekennzeichnet, daß der Roboterarm (7) vier Zitzenbecher (8) aufweist, von denen zwei Zitzenbecher (8) jeweils zwei Paare von Flachteilen aufweisen.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 11,

dadurch gekennzeichnet, daß die Flachteile an einem Ende mit einem einen Zitzenbecher (8) umgreifenden Halter (39; 44) verbunden sind.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12,

dadurch gekennzeichnet, daß der Halter (39; 44) von zylindrischer Form und nahe der Mitte an einem Zitzenbecher (8) angeordnet ist, wobei die Länge des Halters (39; 44) geringer ist als die Länge eines Zitzenbechers (8).

14. Vorrichtung nach Anspruch 12 oder 13,

dadurch gekennzeichnet, daß ein Zitzenbecher (8) relativ zu dem entsprechenden Halter (39; 44) höhenbewegbar ist.

15. Vorrichtung nach Anspruch 14,

dadurch gekennzeichnet, daß ein Zitzenbecher (8) gegen die Kraft einer Feder (58) bewegbar ist.

16. Vorrichtung nach Anspruch 15,

dadurch gekennzeichnet, daß ein Gleitlager (54) an dem Halter (39; 44) nahe dessen unterem Ende starr befestigt ist, und daß näher am oberen Ende ein weiteres Gleitlager (56) an dem Zitzenbecher (8) starr befestigt ist.

17. Vorrichtung nach Anspruch 16,

dadurch gekennzeichnet, daß eine Druckfeder (58) zwischen den Gleitlagern (54; 56) gehalten ist.

18. Vorrichtung nach Anspruch 16 oder 17,

dadurch gekennzeichnet, daß ein Gleitlager (54; 56) mit Teflon ausgekleidet ist.

19. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, daß der Roboterarm (7) einen ersten Abschnitt (9) aufweist, der um eine aufwärts gerichtete Achse (10) drehbar ist, sowie einen zweiten Abschnitt (11), der im wesentlichen rechtwinklig zum ersten Abschnitt (9) angeordnet ist, und einen dritten Abschnitt (12), der um eine aufrechte Achse (13) drehbar und mit dem anderen Ende des zweiten Abschnittes (11) verbunden ist.

20. Vorrichtung nach Anspruch 19,

dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem zweiten Abschnitt (11) und dem dritten Abschnitt (12) des Roboterarmes Stellmittel mit einem Schrittmotor (23) angeordnet sind, der einen Exzenter (25) antreibt, welcher über einen Arm (26) mit einem Abschnitt des Roboterarmes (7) verbunden ist, der nicht identisch mit dem Abschnitt ist, an dem der Schrittmotor (23) angebracht ist..

21. Vorrichtung nach Anspruch 19 oder 20,

dadurch gekennzeichnet, daß die Ermittlungseinrichtung (14) am dritten Abschnitt (12) des Roboterarmes (7) angeordnet ist.