DE69302862T2

DE69302862T2 - Phasenkompensierender optischer Kreisel

Info

Publication number: DE69302862T2
Application number: DE69302862T
Authority: DE
Inventors: Motohiro Ishigami; Osamu Itoyama; Kenji Ogawa; Kenichi Okada
Original assignee: Japan Aviation Electronics Industry Ltd
Current assignee: Japan Aviation Electronics Industry Ltd
Priority date: 1992-07-22
Filing date: 1993-07-16
Publication date: 1996-11-28
Anticipated expiration: 2013-07-17
Also published as: EP0580090B1; JP2532326B2; CA2100902A1; EP0580090A1; JPH0634378A; CA2100902C; US5341210A; DE69302862D1

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG

Die vorliegende Erfindung bezieht sich allgemein auf ein optisches Interferenzgyroskop des digitalen Rampenphasentyps der Art, bei der zwei Lichtstrahlen veranlaßt werden, sich im Uhrzeigersinn und im Gegenuhrzeigersinn durch einen schleifenartigen optischen Weg fortzupflanzen, und eine Eingangswinkelrate oder -Geschwindigkeit, die an den schleifenartigen optischen Weg um dessen Achse angelegt wird, aus der Schrittgröße oder Frequenz eines Rampensignals mit einem Phasenschritt erfaßt wird, der die Phasendifferenz zwischen den beiden Lichtstrahlen aufhebt, die nach Maßgabe der angelegten Winkeate oder -Geschwindigkeit verursacht wird.
Ein solches Gyroskop ist beispielsweise aus der EP-A-0 431 474 bekannt. Insbesondere bezieht sich die Erfindung auf einen Teil, der das Rampensignal so steuert, daß der Phasenschritt unmittelbar vor seinem Rücklauf ein ganzzahliges Vielfaches von 2π ist.
Fig. 1 zeigt ein herkömmliches optisches Interferenzgyroskop dieser Art. Von einer Lichtquelle 11 ausgehendes Licht gelangt über einen optischen Koppler oder Strahlspalter 12 und einen Polarisator 13 zu einem optischen Koppler 14, von welchem zwei Lichtstrahlen als Uhrzeigersinn- und Gegenuhrzeigersinn-Lichtstrahlen an einen schleifenartigen optischen Weg 15 geliefert werden. Der schleifenartige optische Weg 15 wird gewöhnlich von einer Lichtwellenleiterspule gebildet. Zwischen beide Enden des schleifenartigen optischen Wegs 15 und den optischen Koppler 14 sind Phasenmoduatoren 16 und 17 eingesetzt. Während der optische Koppler 14 und die Phasenmoduatoren 16 und 17 als von einem einzigen optischen IC gebildet dargestellt sind, können sie auch einzeln als ein optischer Koppler und optische Phasenmoduatoren vorgesehen werden.
Ein Vorspannungssignalgenerator 18 erzeugt ein Rechteckwelien-Vorspannungsmodulationssignal mit einem Tastverhältnis von 50%, das an den Phasen modulator 16 zu dessen Ansteuerung angelegt wird, und die Phasen des Uhrzeigersinn- und des Gegenuhrzeigersinn-Lichtstrahls (nachfolgend als CW- bzw CCW-Lichtstrahl bezeichnet), die den Phasenmodulator 16 durchlaufen, moduliert. Der Zyklus oder die Periode des Vorspannungsmodulationssignals ist zweimal so lang wie die Zeit τ für die Ausbreitung des Lichts durch den schleifenartigen optischen Weg 15, und jeder Lichtstrahl wird abwechselnd um π/4 rad auf der positiven Seite und π/4 rad auf der negativen Seite in Zeitintervallen von τ phasenverschoben. Der Uhrzeigersinn- und der Gegenuhrzeigersinn-Lichtstrahl interferieren in dem optischen Koppler 14 nach Durchlaufen des schleifenartigen optischen Wegs 15 miteinander. Das resultierende Interferenzlicht gelangt über den Polarisator 13 und den optischen Koppler 12 zu einem Photodetektor 19, wo es in ein der Lichtintensität entsprechendes elektrisches Signal umgesetzt wird.
Der Vorspannungssignalgenerator 18 wird mit einem Taktsignal CK1 einer Periode von 2τ von einem Taktgenerator 21 beliefert und erzeugt das oben erwähnte Vorspannungsmodulationssignal. Ein Taktsignal CK2 einer Periode τ wird von dem Taktgenerator 21 an einen A/D-Umsetzer 22 angelegt, um diesen zu steuern, um das Ausgangssignal von dem Photodetektor 19 synchron mit dem Vorspannen durch das Vorspannungsmodulationssignal in ein digitales Signal umzusetzen. Das digitale Signal wird an einen Synchrondetektor 23 angelegt, wo es von dem Taktsignal CK1 einer 2τ-Periode von dem Taktgenerator 21 synchron-detektiert wird. Das synchron-detektierte Ausgangssignal wird einem Schrittwertgenerator 24 geliefert, von dem ein Schrittwert entsprechend der Höhe eines Schritts bzw. einer Stufe eines stufenförmigen Rampensignals erzeugt wird. Der so erzeugte Schrittwert wird einem Addierer 25 geliefert, wo er zu der Ausgabe einer Latchschaltung 26 addiert wird. Die addierte Ausgabe wird dann in der Latchschaltung 26 mittels des Taktsignals CK2 einer Periode τ von dem Taktgenerator 21 synchron mit dem Vorspannungsmodulationssignal zwischengespeichert. Der Addierer 25 und die Latchschaltung 26 bilden ein Akkumulationsteil 27.
Die akkumulierte Ausgabe von dem Akkumulationsteil 27 wird von einem D/A-Umsetzer 28 in ein analoges Signal umgesetzt, welches als ein Rückkopplungsmodulationssignal über einen Verstärker 29 veränderbarer Verstärkung an den Phasenmodulator 17 angelegt wird. Das Rückkopplungsmodulationssignal dient dazu, die Phasendifferenz zwischen dem CW- und dem CCW Lichtstrahl aufzuheben, die von der Winkerate verursacht wird, welche an den schleifenartigen optischen Weg 15 um dessen Achse angelegt wird. Ein Vorspannungsmodulationssignal VB wie das in Fig. 2, Reihe A gezeigte, wird von dem Vorspannungssignalgenerator 18 erzeugt, und in dem optischen Koppler 14, wechselt, wenn die Eingangswinkelrate null ist, die Phase des CW- Lichtstrahls zwischen +π/4 rad und -π/4 rad in Zeitintervallen von τ, wie durch die ausgezogene Linie in Fig. 2, Reihe B dargestellt, während die Phase des CCW-Lichtstrahls zwischen +π/4 rad und -π/4 rad in Zeitintervallen von τ abwechselt, wie durch die gestrichelte Linie in Fig. 2, Reihe B dargestellt ist. Als Ergebnis wechselt die Phasendifferenz zwischen beiden Lichtstrahlen zwischen +π/2 rad und -π/2 rad in Zeitintervallen von τ.
Wenn eine Winkelrate angelegt wird, gibt der Schrittwertgenerator 24 einen Schrittwert aus, der eine Polarität aufweist, die der Richtung der Eingangswinkelrate entspricht, und der der Phasendifferenz zwischen dem CW- und dem CCW-Lichtstrahl entsprechend der Größe der Eingangswinkelrate entspricht. Solch ein Schrittwert wird mit jeder Periode τ akkumuliert, und demgemäß ändert sich in dem optischen Koppler 14 die Phase des CW-Lichtstrahls in der Form solch einer stufenartigen Rampenwellenform, wie sie durch die ausgezogene Linie in Fig. 2, Reihe C dargestellt ist, während die Phase des CCW-Lichtstrahls sich als eine stufenartige Rampenwellenform ändert, die dem CW-Lichtstrahl um τ nacheilt, wie durch die gestrichelte Linie angezeigt. Somit ändern sich die Polarität und Größe der Phasendifferenz zwischen dem CW- und dem CCW-Lichtstrahl mit der Eingangswinkelrate, wie in Fig. 2, Reihe D gezeigt.
Die Verstärkung des Verstärkers 29 mit veränderbarer Verstärkung wird anfänglich so eingestellt, daß im Fall, wo die Phasendifferenz ΔΦ zwischen dem CW- und dem CCW-Lichtstrahl, die von der Eingangswinkelrate verursacht wird, von dem Rückkopplungsmodulationssignal aufgehoben oder versetzt werden könnte, wenn der Addierer 25 überläuft, die oben erwähnte Phasendifferenz ein ganzzahliges Vielfaches von 2π rad wird und das Ausgangssignal des Synchrondetektors 23 null bleibt, wie durch die ausgezogene Linie in Fig. 2, Reihe E angegeben.
Die Richtung und Größe der Eingangswinkelrate kann aus der Polarität und Größe des ausgegebenen Schrittwerts des Schrittwertgenerators 24 oder der Polarität und Wiederholfrequenz der ausgegebenen stufenartigen Rampenwellenform von dem Akkumulationsteil 27 ermittelt werden.
Es gibt Fälle, wo, wenn der Addierer 25 dabei ist überzulaufen, das heißt wenn die stufenartige Rampenwellenform im Begriff des Rücklaufs ist, die Phasendifferenz ΔΦ zwischen dem CW- und dem CCW-Lichtstrahl sich gegenüber einem ganzzahligen Vielfachen von 2π rad verschiebt, und zwar in Folge einer Umgebungstemperaturänderung oder Alterung, und das Ausgangssignal des Synchrondetektors 23 nicht null wird, wie durch die gestrichelte Linie in Fig. 2, Reihe E beispielhaft angegeben. Dies ist äquivalent einem Zustand, in welchem das Rückkopplungsmodulationssignal nicht im Gleichgewicht mit der Eingangswinkelrate ist, so daß Meßfehler auftreten.
Damit dies vermieden wird, ist es im Stand der Technik allgemein üblich, einen Schatungsaufbau einzusetzen, bei dem das Ausgangssignal des Synchrondetektors 23 im Moment des Überlaufs des Addierers 25 von einer Latchschaltung 31 abgenommen wird, ihre Ausgabe mittels eines integrierenden Filters 32 zum Erhalt eines Korrektursignals integriert wird, das so erhaltene Korrektursignal von einem Subtrahierer 34 in bezug auf einen Referenzwert Vr von einem Referenzwertgenerator 33 subtrahiert wird, die addierte Ausgabe von einem D/A-Umsetzer 35 in ein analoges Signal umgesetzt wird und das analoge Signal zur Steuerung der Verstärkung des Verstärkers 29 mit veränderbarer Verstärkung verwendet wird. Im Anfangszustand ist die Ausgabe des integrierenden Filters 32 null, und die Verstärkung des Verstärkers 29 mit veränderbarer Verstärkung, die auf dem Referenzwert Vr beruht, ist so voreingestellt, daß das Ausgangssignal des Synchrondetektors 23, das in Fig. 2, Reihe E gezeigt ist, null ist. Beispielsweise im Fall, wo das Ausgangssignal des Synchrondetektors 23, das in Fig. 2, Reihe E gezeigt ist, aufgrund einer Abnahme der Empfindlichkeit des Phasenmodulators 17 gegenüber Null verschoben ist, wird die Verstärkung des Verstärkers 29 mit veränderbarer Verstärkung angehoben, um die Abnahme der Empfindlichkeit des Phasenmodulators 1 =7 zu kompensieren.
Wenn die Phasendifferenz zwischen dem CW- und dem CCW-Lichtstrahl von einem ganzzahligen Vielfachen von 2π rad unmittelbar vor dem Rücklauf der stufenartigen Rampenwellenform abweicht, ist es, wie oben beschrieben, gemäß dem herkömmlichen optischen Interferenzgyroskop nötig, das Ausgangssignal von dem Subtrahierer 34 mittels des D/A-Umsetzers 35 in ein analoges Signal umzusetzen und die Verstärkung des Verstärkers 29 mit veränderbarer Verstärkung mittels des analogen Signals zu steuern oder als Umsetzer 28 einen multiplizierenden D/A-Umsetzer einzusetzen und an diesen ein analoges Signal von dem D/A-Umsetzer 35 anzulegen. Der Stand der Technik erfordert damit zwei D/A-Umsetzer und schließt darüberhinaus die Verwendung eines Verstärkers mit veränderbarer Verstärkung und eines multiplizierenden D/A-Umsetzers als des Umsetzers 28 ein. Somit ist das herkömmliche optische Interferenzgyroskop teuer.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG

Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein optisches Interferenzgyroskop des digitalen Rampenphasentyps zu schaffen, dessen Anzahl verwendeter D/A-Umsetzer kleiner ist als in der Vergangenheit und der damit weniger teuer ist.
Gemäß der vorliegenden Erfindung werden der akkumulierte Wert und ein Schwellenwert von einer Komparatoreinrichtung verglichen und, wenn der akkumulierte Wert den Schwellenwert übersteigt, gibt die Komparatoreinrichtung den Schwellenwert aus, wohingegen die Ausgabe von der Komparatoreinrichtung null bleibt, während der akkumulierte Wert kleiner als der Schwellenwert bleibt. Ein synchron-detektiertes Ausgangssignal, wenn der akkumulierte Wert den Schwellenwert übersteigt, wird als ein Fehlersignal erfaßt, von welchem ein Korrektursignal abgeleitet wird. Das Korrektursignal und ein Referenzwert werden von einer Schwelenwertausgabeeinrichtung zum Erhalt des oben erwähnten Schwellenwerts addiert. Die Differenz zwischen der Ausgabe von dem Komparator und dem akkumulierten Wert wird von einer Differenzschaltung erfaßt und einem D/A-Umsetzer geliefert, von welchem ein umgesetztes analoges Signal als ein Rückkopplungsmodulationssignals geliefert wird.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

Fig. 1 ist ein Blockdiagramm, das ein herkömmliches optisches Interferenzgyroskop zeigt,
Fig. 2 ist ein Zeittaktdiagramm zur Erläuterung seiner Arbeitsweise,
Fig. 3 ist ein Blockdiagramm, das eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt,
Fig. 4 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel des Aufbaus eines Vergleichsteils 38 in Fig. 3 zeigt,
Fig. 5A ist eine graphische Darstellung, die den Zusammenhang zwischen einem digitalen Rückaufwert und einem analogen Rücklaufwert bei der vorliegenden Erfindung zeigt, und
Fig. 5B ist eine graphische Darstellung, die ähnlicher Weise den Zusammenhang zwischen digitalen und analogen Rückaufwerten beim Stand der Technik zeigt.

BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORM

Fig. 3 zeigt in Blockform eine Ausführungsform der Erfindung, wobei Teile, die solchen in Fig. 1 entsprechen, mit denselben Bezugszahlen versehen sind und aus Gründen der Kürze nicht beschrieben werden. Bei der vorliegenden Erfindung wird ein akkumulierter Wert (das heißt ein Rampensignal) RAM vom dem Addierer 25 von einem Vergleichsteil 38 mit Schwellenwerten ±THR von einem Schwellenwert-Generatorteil 40 verglichen. Wenn der akkumulierte Wert RAM in positiver Richtung ansteigt und den Schwellenwert +THR übersteigt, gibt der Vergeichsteil 38 den Schwellenwert +THR aus. Wenn dagegen der akkumulierte Wert RAM in negativer Richtung zunimmt und den Schwellenwert -THR übersteigt, gibt der Vergeichsteil 38 den Schwellenwert -THR aus. Wenn +THR > RAM > -THR, ist die Ausgabe von dem Vergleichsteil 38 Null.
Der Vergeichsteil 38 setzt sich beispielsweise aus zwei Komparatoren 38C1 und 38C2, einem Selektor 38S und einem ODER-Glied 38G zusammen, wie in Fig. 4 gezeigt. Die Komparatoren 38C1 und 38C2 sind digitale Größenkomparatoren, die je logisch H oder logisch L ausgeben abhängig davon, ob der an ihren nicht-invertierenden Eingangsanschluß gelieferte Wert größer oder kleiner als der an seinen invertierenden Eingangsanschluß gelieferte Wert ist. Der akkumulierte Wert RAM wird dem nicht-invertierenden Eingangsanschluß des einen Komparators 38C1 und dem invertierenden Eingangsanschluß des anderen Komparators 38C2 geliefert, und die Schwellenwerte +THR und -THR werden dem invertierenden Eingangsanschluß des Komparators 38C1 bzw. dem nicht-invertierenden Eingangsanschluß des Komparators 38C2 geliefert. Die Ausgaben der Komparatoren 38C1 und 38C2 werden als Wählsteuersignale S&sub1; und S&sub0; an den Selektor 38S geliefert, während sie zur gleichen Zeit an das ODER-Glied 38G angelegt werden, dessen Ausgabe als ein Latchsignal SL an die Latchschaltung 31 geliefert wird. Der Selektor 385 wählt den Wert +THR und gibt ihn aus, wenn die Steuersignale S&sub1; und S&sub0; logisch H bzw. logisch L sind und -THR, wenn die Steuersignale S&sub1; und S&sub0; logisch L bzw. logisch H sind. Wenn die Signale S&sub1; und S&sub0; beide logisch L sind, gibt der Selektor 38C "0" aus. Solch ein Selektor steht im Handel zur Verfügung.
Der Akkumulationsteil 27 hat einen Aufbau, bei dem ein Subtrahierer 41 mit der Eingangsseite des Addierers 25 in dem in Fig. 1 gezeigten Akkumulationsteil 27 verbunden ist. Die Ausgabe des Vergleichsteils 38 wird durch den Subtrahierer 41 von dem akkumulierten Wert RAM, der von dem Addierer 25 geliefert wird, subtrahiert, und die subtrahierte Ausgabe wird der Latchschaltung 26 zugeführt, während sie zugleich an den D/A-Umsetzer 28 angelegt wird, um von diesem das vorerwähnte analoge Rückkopplungsmodulationssignal zu erhalten. Wenn der akkumulierte Wert RAM den Schwellenwert +THR oder -THR in der positiven oder negativen Richtung überschreitet, wird in dem Vergleichsteil 38 das Latchsignal SL erzeugt, und das Ausgangssignal des Synchrondetektors 23 in diesem Moment wird als ein Fehler in der Latchschaltung 31 festgehalten, dessen Ausgabe von dem integrierenden Filter 32 integriert wird. Die Latchschaltung 31 und das integrierende Filter 32 bilden ein Korrektursignal-Generatorteil 30, von welchem die integrierte Ausgabe des integrierenden Filters 32 als ein Korrektursignal abgegeben wird. Das Korrektursignal wird von einem Addierer 37 zu einem Referenzwert Er von einem Referenzwertgenerator 42 addiert, und die addierte Ausgabe wird als ein korrigierter Schwellenwert +THR geliefert, während sie gleichzeitig von einem Inverter 39 invertiert wird, von welchem sie als ein korrigierter Schwellenwert -THR ausgegeben wird.
Im anfänglichen Zustand ist die Ausgabe von dem integrierenden Filter 32 null, und der Referenzwert Er von dem Referenzwertgenerator 42 wird von dem Addierer 37 ausgegeben. In diesem Fall werden der Referenzwert Er und sein invertierter Wert -Er als Schwellenwerte ±THR ausgegeben. Wenn der akkumulierte Wert RAM den Schwellenwert +THR in der positiven Richtung übersteigt oder -THR in der negativen Richtung, wird von dem Subtrahierer 41 von dem akkumulierten Wert RAM +THR = Er oder -THR = -Er subtrahiert, und ein Rücklauf der Akkumulation findet statt. Der Referenzwert Er wird anfänglich so eingestellt, daß die Phasendifferenz zwischen dem CW-Lichtstrahl und dem CCW-Lichtstrahl, die von dem schleifenartigen optischen Weg ausgesandt werden, ein ganzzahliges Vielfaches von 2π rad ist, wenn dieser Rücklauf auftritt. Das heißt, bei dieser Ausführungsform weist der Addierer 25 eine solche Anzahl von Bits auf, daß er nicht überläuft, selbst wenn ein maximaler Schrittwert entsprechend einem maximalen Wert der zu messenden Winkelrate zu dem akkumulierten Wert RAM entsprechend 2nπ rad hinzuaddiert wird (welche Anzahl von Bits eine solche ist, daß der von ihr repräsentierte maximale Wert größer ist als die Summe des oben erwähnten maximalen Schrittwerts und des Referenzwerts Er), und der Rücklauf des akkumulierten Werts RAM wird durch die Subtraktion des Schwellenwerts in dem Subtrahierer 41 ausgeführt.
Wenn die Spannungsverstärkung des Phasenmodulators 17 sich aufgrund einer Temperaturänderung oder von ähnlichem ändert, ändert sich eine Rücklaufspannung, die dazu erforderlich ist, eine Phasenverschiebung von 2nπ rad (ΔΦ in Fig. 2) zu bewirken, und wird an den Phasenmodulator 17 angelegt, und folglich ändert sich auf der digitale Wert des akkumulierten Werts RAM entsprechend 2nπ rad. Somit wird eine Abweichung zwischen dem Absolutwert des Schwellenwerts THR und dem digitalen Wert entsprechend 2nπ rad eingeführt, und das Ausgangssignal des Synchrondetektors 23 wird als ein Fehler in der Latchschaltung 31 von dem Latch signal SL, welches zum Zeitpunkt des Rücklaufs erzeugt wird, festgehalten, und der Schwellenwert THR nimmt dann zu oder ab, was die Phasendifferenz zwischen dem CW- und dem CCW-Lichtstrahl zu einem ganzzahligen Vielfachen von 2π rad macht. Das heißt, bei der vorliegenden Erfindung ändert sich, wie in Fig. 5A gezeigt, der Rückaufwert zum Zeitpunkt des Rücklaufs, das heißt der digitale Wert des Schwellenwerts THR oder -THR, der dem D/A-Umsetzer 28 zugeführt wird, und der Rücklaufwert Vf der analogen Spannung, die an den Phasenmodulator 17 angelegt wird, wird entsprechend korrigiert, wodurch die Phasendifferenz zwischen dem CW- und CCW-Lichtstrahl auf einem ganzzahligen Vielfachen von 2π rad gehalten wird. Im Gegensatz zu dem obigen wird bei dem bekannten Beispiel von Fig. 1 die Phasendifferenz zwischen dem CW- und CCW-Lichtstrahl auf einem ganzzahligen Vielfachen von 2π rad gehalten, indem ihr Gewicht pro Bit geändert wird, das heißt durch Ändern der Neigung der Umsetzungscharakteristik des Umsetzers 28, wie in Fig. 5B gezeigt.
Wie oben beschrieben, verwendet das Gyroskop dieser Ausführungsform lediglich einen D/A- Umsetzer und erlaubt das Weglassen des teueren D/A-Umsetzers 35 und ist dementsprechend preiswert.

Claims

1. Optisches Interferenzgyroskop des digitalen Rampenphasentyps, bei dem:

Licht von einer Lichtquelle (11) von einer optischen Koppereinrichtung (14) aufgeteilt und von dieser als Uhrzeigersinn- und Gegenuhrzeigersinn-Lichtstrahl an einen schleifenartigen optischen Weg (15) geliefert wird,

der Uhrzeigersinn- und der Gegenuhrzeigersinn-Lichtstrahl von einer Phasenmodulatoreinrichtung (16, 17), die zwischen ein Ende des schleifenartigen optischen Wegs und der optischen Koppereinrichtung eingesetzt ist, mit einer Rechteckwelle mit einem Tastverhältnis von 50% phasenmoduliert werden, welche eine Periode zweimal so lang wie die Zeit τ für den Durchlauf von Licht durch den schleifenartigen optischen Weg aufweist,

der Uhrzeigersinn- und der Gegenuhrzeigersinn-Lichtstrahl nach Durchlaufen des schleifenartigen optischen Wegs von der optischen Kopplereinrichtung (14) zu Interferenzlicht zusammengeführt werden und die Intensität des Interferenzlichts von einem Photodetektor (19) zu einem elektrischen Signal umgesetzt wird,

das elektrische Signal von einem A/D-Umsetzer (22) in ein digitales Signal umgesetzt wird, das digitale Signal in digitaler Weise synchron-detektiert wird und Schrittwerte entsprechend der detektierten Ausgabe sequentiell von einem Schrittwertgenerator (24) erzeugt werden,

ein akkumulierter Wert, der sich rampenartig ändert, durch wiederholtes Akkumulieren der Schrittwerte mittels einer Akkumulatoreinrichtung (27) erzeugt wird, bis dessen Ausgabe einen vorbestimmten Wert übersteigt, und der akkumulierte Wert von einem D/A-Umsetzer (28) in einen analogen Wert umgesetzt wird, und

der Uhrzeigersinn- und der Gegenuhrzeigersinn-Lichtstrahl mit dem analogen Wert von der Phasenmodulatoreinrichtung (16, 17) phasenmoduliert werden,

gekennzeichnet durch

eine Vergleichseinrichtung (38) zum Vergleich des akkumulierten Werts und eines Schwellenwerts und zur Ausgabe eines Detektorsignals und des Schwellenwerts bei Feststellung, daß der akkumulierte Wert den Schwellenwert überstiegen hat,

eine Korrektursignalgeneratoreinrichtung (30), die auf das Detektorsignal von der Komparatoreinrichtung antwortet, indem sie als einen Fehler die synchron-detektierte Ausgabe festhält, wenn der akkumulierte Wert den Schwellenwert übersteigt, und ein Korrektursignal erzeugt, und

eine Schwellenwertgeneratoreinrichtung (40), die eine korrigierte Version des Schwellenwerts erzeugt, indem sie das Korrektursignal und einen Referenzwert addiert und den korrigierten Schwellenwert an die Vergleichseinrichtung (38) liefert, wobei die Akkumulatoreinrichtung (17) eine Einrichtung (41) zur Steuerung eines Grenzwerts des akkumulierten Werts nach Maßgabe des korrigierten Schwellenwerts von der Komparatoreinrichtung enthält.

2. Optisches Interferenzgyroskop nach Anspruch 1, bei dem die Schwellenwertgeneratoreinrichtung (40) eine Einrichtung (39) zur Erzeugung eines anderen korrigierten Schwellenwerts mit entgegengesetzter Polarität aber gleichem Absolutwert wie der korrigierte Schwellenwert enthält, und die Vergleichseinrichtung (38) in der Lage ist, wenn der akkumulierte Wert den anderen korrigierten Schwellenwert in der Richtung von dessen Polarität überschreitet, das Detektorsignal zu erzeugen und den anderen korrigierten Schwellenwert an die Akkumulatoreinrichtung (27) zu liefern, um den Grenzwert des akkumulierten Werts und einen Grenzwert einer polaritätsinvertierten Version des akkumulierten Werts zu steuern.

3. Optisches Interferenzgyroskop nach Anspruch 2, bei dem die Komparatoreinrichtung enthält: einen ersten und einen zweiten Komparator (38C1, 38C2), die mit dem korrigierten Schwellenwert bzw. dem anderen korrigierten Schwellenwert gespeist werden, die die akkumulierten Werte mit dem korrigierten Schwellenwert bzw. dem anderen korrigierten Schwellenwert vergleichen, Nullen ausgeben, wenn der akkumulierte Wert nicht den korrigierten Schwellenwert und den anderen korrigierten Schwellenwert in den Richtungen ihrer Polarität überschreitet, und je das Detektorsignal ausgeben, wenn der akkumulierte Wert den korrigierten Schwellenwert und den anderen korrigierten Schwellenwert in den Richtungen ihrer Polarität überschreitet; und eine Selektoreinrichtung (38S), die auf die Detektorsignale von dem ersten und dem zweiten Komparator damit reagiert, einen von dem korrigierten Schwellenwert und dem anderen korrigierten Schwellenwert, die dem ersten und dem zweiten Komparator geliefert werden, auszuwählen und den ausgewählten Schwellenwert an die Einrichtung zur Korrektur des Grenzwerts des akkumulierten Werts anzulegen.

4. Optisches Interferenzgyroskop nach Anspruch 1, 2 oder 3, bei dem die Akkumulatoreinrichtung enthält: eine Addiereinrichtung (25), die die Schrittwerte zu dem akkumulierten Wert des vorherigen Zyklus addiert und den addierten Wert als einen akkumulierten Wert ausgibt; eine Latcheinrichtung (26), die den akkumulierten Wert von der Addiereinrichtung (25) hält und ihn an die Addiereinrichtung (25) zur Addition zu dem nächsten Schrittwert liefert; und eine Subtrahiereinrichtung (41) durch welche, wenn der akkumulierte Wert den Schwellenwert übersteigt, der korrigierte Schwellenwert, der von der Komparatoreinrichtung geliefert wird, von dem akkumulierten Wert subtrahiert wird, um dadurch einen Rücklauf des akkumulierten Werts zu bewirken, wobei die Anzahl von Bits der Addiereinrichtung (25) so gewählt ist, daß ein von der Anzahl von Bits repräsentierter Maximalwert größer ist als die Summe eines Schrittwerts entsprechend einem Maximalwert einer zu messenden Winkerate und des Referenzwerts.