DE671481C

DE671481C - Gyroscope

Info

Publication number: DE671481C
Application number: DED68970D
Authority: DE
Original assignee: P B DEVIATOR Ltd
Current assignee: P B DEVIATOR Ltd
Priority date: 1933-10-24
Filing date: 1934-10-23
Publication date: 1939-02-08

Description

Kreiselgerät Die Erfindung betrifft Kreiselgeräte, z. B. zur selbsttätigen Steuerung von Luft- und anderen Fahrzeugen, welche eine gewünschte Richtung oder Lage im Raum ohne übersteuern einzuhalten gestatten.Gyroscope The invention relates to gyroscopes, e.g. B. to automatic Control of air and other vehicles, which a desired direction or Allow the position in the room to be adhered to without oversteering.

Insbesondere bezieht sich die Erfindung auf Kreiselgeräte, bei denen der Rotor durch eine Treibspindel über ein dreiachsiges Gelenk mittels Oberflächenreibung zwischen den Gelenkhälften angetrieben wird, und zwar derart, daß zwischen den Oberflächen des Gelenkes ein Gleiten in der Drehrichtung stattfindet. Ein Kreiselgerät dieser besonderen Art ist z. B. in der deutschen Patentschrift 586 691, als Gerät zur Anzeige von Abweichungen eines Luft- oder anderen Fahrzeuges von seinem Kurse beschrieben und dargestellt. Bei jenem Gerät folgt, wenn das Fahrzeug und mit ihm die Rotortreibspindel im Winkel vom Kurse abweichen, die Rotorachse nicht augenblicklich einer solchen Abweichung, sondern bewegt sich relativ zum Fahrzeug und zeigt die Richtungsänderung an. Es sind hierbei Bremsmittel, z. B. Luftflügel, vorgesehen, um die Geschwindigkeit des Rotors zu verzögern, so daß ein ständiges Gleiten zwischen den .Flächen dcs Kugelgelenkes, das zwischen Rotortreibspindel und Rotorachse liegt, stattfindet und infolgedessen ein geringer Widerstand gegen eine Relativbewegung um Achsen senkrecht zur Spindel vorhanden ist.In particular, the invention relates to gyroscopes in which the rotor is driven by a drive spindle via a three-axis joint by means of surface friction is driven between the joint halves, in such a way that between the surfaces of the joint sliding in the direction of rotation takes place. A gyroscope this one special kind is z. B. in German patent specification 586 691, as a device for display of deviations of an aircraft or other vehicle from its course and shown. With that device follows when the vehicle and with it the rotor drive spindle deviate at an angle from the course, the rotor axis not instantly such Deviation, but moves relative to the vehicle and shows the change in direction at. There are braking means, z. B. air blades, provided to increase the speed to decelerate the rotor, so that a constant sliding between the .Flächen dcs Ball joint, which lies between the rotor drive spindle and the rotor axis, takes place and consequently little resistance to relative movement about axes perpendicular to the spindle is available.

Wenn nun die Treibspindel sich zu der I,'otorachse im Winkel einstellt, so ruft eine kleine Komponente der Gelenkreibung ein Drehmoment hervor, welches eine Präzession des Kreiselrotors im Sinne seiner Wiedereinstellung in die Richtung der Spindelachse veranlaßt. Daher hat der Rotor, wenn die Spindel ihre Lage im Raum ändert, das Bestreben, ihr zu folgen und auch seine Lage im Raum zu ändern.If the drive spindle is now at an angle to the motor axis, so a small component of the joint friction creates a torque which a precession of the gyro rotor in terms of its readjustment in the direction the spindle axis. Therefore, when the spindle, the rotor has its position in space changes, the striving to follow it and also to change its position in space.

Die Erfindung bezweckt, diese Neigung 7,u beheben und Mittel vorzusehen, um der Treibspindel eine Nachlaufbewegung zu erteilen, die, wenn die Rotorachse sich relativ zum Fahrzeug verstellt, die Treibspindel in die gleiche Richtung mit der Rotorachse zurückbringt.The aim of the invention is to remedy this tendency 7, and to provide means to give the drive spindle a follow-up movement that, when the rotor axis moves relative to the vehicle, the drive spindle in the same direction the rotor axis brings back.

Diese Nachlaufbewegung soll um eine Achse erfolgen, die zu der der Spindel senkrecht steht, oder um zwei zueinander senkrechte Achsen, die beide zu der Spindelachse senkrecht stehen. Solche Achsen werden nachstehend als Empfindlichkeitsachsen bezeichnet. Das Kreiselgerät nach der Erfindung ist gekennzeichnet durch einen Servomotorantrieb, der durch Bewegung des Rotors relativ zu seiner Treibspindel um eine rechtwinklig zur. Spindelachse liegende Empfindlichkeitsachse gesteuert wird und der Treibspindel eine Nachlaufbewegung relativ zu ihrer Unterlage um dieselbe Achse erteilt, um die Spindelachse wieder in eine Ebene einzustellen, die sowohl die Rotorachse wie die Empfindlichkeitsachse enthält.This follow-up movement should take place around an axis that corresponds to that of the Spindle is perpendicular, or about two mutually perpendicular axes, both of which are too are perpendicular to the spindle axis. Such axes are hereinafter referred to as sensitivity axes designated. The gyroscopic device according to the invention is characterized by a servomotor drive, which is caused by the movement of the rotor relative to its drive spindle around a right angle to the. Sensitivity axis lying on the spindle axis controlled is and the drive spindle a follow-up movement relative to its base around the same Axis granted to adjust the spindle axis again in a plane that both contains the rotor axis as well as the sensitivity axis.

Es sind bei Kreiselgeräten Nachlaufvor= richtengen an sich mannigfach bekannt, bei denen der Träger des Kreisels entsprechend der Lage der Umlaufachse des Rotors um eine oder zwei Empfindlichkeitsachsen nachgesteuert wird. Die Erfindung liegt in der besonderen geschilderten Anwendung auf ein Kreiselgerät, wie es in der deutschen Patentschrift 586691 dargestellt und beschrieben ist.With gyroscopic devices, there are manifold follow-up devices known in which the carrier of the gyro according to the position of the axis of rotation of the rotor is readjusted about one or two sensitivity axes. The invention lies in the particular application described on a gyroscope, as it is in the German patent 586691 is shown and described.

Gemäß einerAusführungsform der Erfindung ist ein zweifacher Servomotorantrieb vorgesehen, der durch Bewegung des Rotors relativ zu seiner Treibspindel um jede von zwei zueinander senkrechten Empfindlichkeitsachsen, die rechtwinklig zur Treibspindelachse liegen, gesteuert wird, wobei jeder Servomotor dazu dient, der Spindel eine Nachlaufbewegung relativ zu ihrer Unterlage um die in Betracht kommende Empfindlichkeitsachse zu erteilen, um die Spindelachse wieder in eine Ebene einzustellen, die sowohl die Rotorachse wie die fragliche Empfindlichkeitsachse enthält, so daß die beiden Servomotoren zusammen die Treibspindelachse in Linie mit der Rotorachse einstellen.According to one embodiment of the invention is a dual servo motor drive provided by moving the rotor relative to its drive spindle around each of two mutually perpendicular axes of sensitivity that are perpendicular to the drive spindle axis are controlled, with each servomotor serving to give the spindle a follow-up movement relative to their base around the relevant sensitivity axis grant to adjust the spindle axis again in a plane that both the Contains rotor axis like the sensitivity axis in question, so that the two servomotors together set the drive spindle axis in line with the rotor axis.

Bei Anwendung der Erfindung zur Steuerung von Luft- oder anderen Fahrzeugen dienen die Servomotoren auch zur Bewegung der Fahrzeugsteuer um eine oder mehr Raumachsen. Es sind selbsttätige Steuervorrichtungen bekannt, bei denen die Steuerung durch einen kräftefreien (d. h. im Schwerpunkt unterstützten) Kreisel bewirkt wird, der so' gelagert ist, daß, er sich gegenüber dem Fahrzeug in den praktisch notwendigen Grenzen frei im Winkel einstellen kann. Eine derartige Anordnung bedingt empfindliche Zapfenlagerungen, welche nur unter Schwierigkeiten in gutem Zustand erhalten werden können, da insbesondere das Kippen der Kardanringe, in welchen der Kreisel aufgehängt ist, möglich sein muß, ohne daß die Richtung des Kreisels im Raum geändert wird. Nun aber ist jedes kleine Reibungsnzoment in den Zapfen bestrebt, eine Präzession des Kreisels und Richtungsfehler hervorzurufen, welche einerseits nicht schätzbar sind, andererseits aber nicht zugelassen werden können. , Der Gegenstand der Erfindung bietet dagegen den Vorteil, daß jede Fehleinstellung, welche infolge der Reibung des Kugelgelenkes auftreten kann, stets so gerichtet ist, daß sie in die Richtung der Kursabweichung fällt und infolgedessen in weitem Umfange kompensiert wird. Die Lagerung der Rahmen, in welchen die Kreiselspindel unterstützt ist, braucht außerdem nicht besonders sorgfältig ausgebildet zu sein, da die Kippbewegung der Kreiselspindel unter der Aufsicht der Servoinotoreinrichtung steht, die so kräftig ausgebildet werden kann, wie man will.When using the invention to control aircraft or other vehicles the servomotors are also used to move the vehicle steering wheel around one or more spatial axes. There are automatic control devices known in which the control by a force-free (i.e. supported in the center of gravity) top is effected which is stored in such a way that it is practically necessary in relation to the vehicle Can set limits freely in the angle. Such an arrangement is sensitive Trunnion bearings, which can only be obtained in good condition with difficulty can, since in particular the tilting of the gimbals in which the gyro is suspended must be possible without changing the direction of the top in space. But now every small moment of friction in the pin tends to create a precession of the gyro and direction errors, which on the one hand cannot be estimated are, on the other hand, cannot be admitted. , The subject of the invention on the other hand, offers the advantage that any misadjustment which occurs as a result of friction of the ball joint can occur, is always directed so that it is in the direction the course deviation falls and is largely compensated as a result. the Storage of the frame in which the gyro spindle is supported also needs not to be particularly carefully designed because of the tilting movement of the gyro spindle is under the supervision of the servo motor device, which is so powerful can be as you want.

Wenn das den Rotor tragende Kugelgelenk genau kuglig ausgebildet und die Passung so beschaffen ist, daß sich das Schmiermittel, ohne auszulaufen, wodurch eine Unbalance eintreten würde, zwischen den Gelenkflächen hält, dann kann die Zeit, in welcher der Rotor sich mit der Treibspindel in eine Linie stellt, beträchtlich gemacht und Irrtum hierdurch verkleinert werden. Wenn z. B. die _Umlaufzahlen der Treibspindel und des Rotors 3240 bzw. 1670 Umdrehungen pro Minute sind, so beträgt die Zeit, die der Rotor gebraucht, um sich aus einer Kursabweichung von 5' wieder einzustellen, erfahrungsgemäß i2o Sekunden. Bei einer Kursabweichung von i° ist die Wiedereinstellzeit 6o Sekunden. Dabei war der Durchmesser des Rotors 1-z7 mm und wog der Rand ungefähr .I5o g, während sein Gesamtgewicht ungefähr 68o g betrug. Das Kugelgelenk hatte einen Durchmesser von 12,7 mm.If the ball joint carrying the rotor is designed with a spherical shape and the fit is such that the lubricant holds between the joint surfaces without running out, which would result in an imbalance, then the time in which the rotor is in one with the drive screw Line represents, made considerable and error thereby reduced. If z. If, for example, the number of revolutions of the drive spindle and the rotor are 3240 or 1670 revolutions per minute, then the time it takes for the rotor to adjust itself from a course deviation of 5 ' is, based on experience, i2o seconds. If the course deviates by i °, the reset time is 60 seconds. The diameter of the rotor was 1-z7 mm and the rim weighed about 150 g, while its total weight was about 68o g. The ball joint had a diameter of 12.7 mm.

Die Servomotoreinrichtung andererseits braucht weniger als i Sekunde, um die Treibspindel mit dem Rotor wieder in Linie zu stellen, so daß die Treibspindel bei einer Kursabweichung in die Ausgangslage zurückgebracht wird, bevor der Rotor Zeit hat, merklich von der Kursrichtung abzuweichen.The servomotor device, on the other hand, takes less than a second to bring the drive spindle back into line with the rotor so that the drive spindle in the event of a course deviation, it is brought back to the starting position before the rotor Has time to noticeably deviate from course direction.

Infolgedessen hat sich bei Steuerung des Seitenruders durch eine Vorrichtung nach der Erfindung ergeben, daß nach einem Flug von mehreren Zoo Meilen ohne Nachstellung keine wesentliche Abweichung des Kreisels von seiner ursprünglichen Richtung im Raum eingetreten war.As a result, when controlling the rudder by a device according to the invention, that after a flight of several zoo miles without readjustment no significant deviation of the gyro from its original direction in the Room had entered.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen und sind in der folgenden Bescheibung eines Ausführungsbeispiels einer Steuervorrichtung "nach der Erfindung erläutert. Es werden auch gewisse Abänderungen dieser Ausführungsform beschrieben werden.Further features of the invention emerge from the claims and are in the following description of an embodiment of a control device "according to the invention. Certain modifications to this embodiment are also provided to be discribed.

Auf der Zeichnung ist Fig. i ein Grundriß einer Kreiselsteuerv orrichtung für das Seiten-und Höhensteuer eines Flugzeuges. ,.In the drawing, Fig. I is a plan view of a gyro control device for the rudder and elevator controls of an airplane. ,.

Fig. -2 ist eine Seitenansicht der gleichen Vorrichtung, Fig. 3 eine Stirnansicht dazu, auf Fig. i bezogen, von rechts gesehen. Fig.4 ist ein Aufriß der einen von zwei in Fig.3 dargestellten Servornotorsteuerungen nebst Steuergestänge in vergrößertem Maßstab.Fig. 2 is a side view of the same device, Fig. 3 is a Front view related to FIG. I, seen from the right. Fig. 4 FIG. 3 is an elevation view of one of two servo motor controls shown in FIG together with control linkage on an enlarged scale.

Fig. 5 ist ein Aufriß einer Zusatzvorrichtung zum Hervorrufen von Präzessionen des Kreiselrotors.Fig. 5 is an elevation of an accessory device for inducing Precessions of the gyro rotor.

Fig. 6 ist ein Schnitt nach der Linie 6-6 der Fig. 5.FIG. 6 is a section along line 6-6 of FIG. 5.

Fig.7 ist ein Schnitt durch eine abgeänderte Ausführungsform der Servomotorsteuerung und ihres Treibgestänges.Fig. 7 is a section through a modified embodiment of the servo motor control and their drive rod.

Fig. 8 ist ein Aufriß, zum Teil im Schnitt, durch einen Hilfsservomotor, der dann zur Anwendung gelangt, wenn nur eine Art der Steuerung erfindungsgemäß ausgeführt werden soll.Fig. 8 is an elevation, partly in section, of an auxiliary servo motor; which is then used when only one type of control according to the invention should be executed.

Bei der bevorzugten Ausführungsform des Erfindungsgegenstandes, die in Fig. i bis 3 dargestellt ist, dient die Steuervorrichtung zur selbsttätigen Steuerung um jede von zwei aufeinander senkrechten Bezugsachsen, und die Kreiselspindel folgt dem Rotor um diese beiden Achsen. Bei einer vereinfachten Form der Vorrichtung kann diese auch zur Steuerung um nur eine Achse dienen. Dann läuft die Spindel dem Rotor um diese Achse nach, <<;ährend der Rotor der Spindel um eine zu jener Achse senkrechte Achse nachfolgt, und zwar mit Hilfe der in Fig.8 dargestellten Vorrichtung.In the preferred embodiment of the subject matter of the invention, the is shown in Fig. i to 3, the control device is used for automatic control around each of two mutually perpendicular reference axes, and the gyro spindle follows the rotor around these two axes. In a simplified form of the device can these also serve to control around only one axis. Then the spindle runs the rotor around this axis to, <<; while the rotor of the spindle around one to that axis vertical axis follows, with the aid of the device shown in Fig.8.

Im letzten Falle dient die Vorrichtung zu irgendeiner selbsttätigen Steuerung, z. B. zur Seitensteuerung. In gleicher Weise kann die vollständigere Ausführungsform nach Fig. i bis 3 dazu dienen, eine beliebige Doppelsteuerung, z. B. entweder Seiten- und Höhensteuerung oder Seitensteuerung und Verwindung oder Höhensteuerung und Verwindung eines Flugzeuges, zu besorgen.In the latter case, the device is used for any automatic Control, e.g. B. for side control. In the same way, the more complete The embodiment according to FIGS. B. either rudder and elevator or rudder and twist or Altitude control and twisting of an aircraft to get.

In jedem Falle muß die Vorrichtung in richtiger Lage und Einstellung für die gewählte Form der selbsttätigen Steuerung angeordnet werden.In any case, the device must be in the correct position and setting can be arranged for the selected form of automatic control.

Die besondere in Fig. i bis 3 dargestellte Form dient zur selbsttätigen Steuerung des Seiten- und Höhenruders eines Flugzeuges, um dieses in bestimmter Richtung und Lage zu erhalten. Sie muß mit der Rotorachse in Richtung der Flugzeuglängsachse aufgestellt werden.The particular form shown in Fig. I to 3 is used for automatic Control of the rudder and elevator of an aircraft in order to achieve this in a certain Get direction and location. You must with the rotor axis in the direction of the aircraft longitudinal axis be set up.

Wie Fig. i bis 3 zeigen, wird die Vorrichtung von einer Grundplatte A getragen, deren Rand Al zu einem Öltrog aufgebogen ist, aus dem das Ül durch Filter zum Vorratsbehälter zurücklaufen kann. Die Grundplatte hat in der Mitte ein lotrechtes Lager A°-, mittels dessen eine Gabel B um eine lotrechte Achse schwenkbar gelagert ist.As Fig. I to 3 show, the device is from a base plate A worn, the edge of which Al is bent up into an oil trough, from which the oil is filtered through can run back to the reservoir. The base plate has a vertical one in the middle Bearing A ° -, by means of which a fork B is mounted pivotably about a vertical axis is.

Die Gabel B hat Lager B1, in denen das Kreiselgehäuse C so gelagert ist, daß das Ge-Mäuse und der Kreisel um eine waagerechte Achse quer zur Längsachse des Flugzeuges kippen kann.The fork B has bearings B1 in which the gyro housing C is supported is that the Ge mouse and the gyro around a horizontal axis transverse to the longitudinal axis of the aircraft can tip over.

Das Kreiselgehäuse C hat an seinem Vorderende (in Fig. i und 2 links) Lager für eine waagerechte Spindel (auf der Zeichnung nicht dargestellt). Die Spindel kann entweder mittels einer biegsamen Welle Cl von einem kleinen Windrad oder irgendeinem anderen passenden Antrieb in Umdrehung versetzt werden, oder im vorderen Ende des Gehäuses kann eine kleine Ölturbine gelagert sein. Dann würde der Teil Cl ein biegsames Rohr darstellen, durch welches 0I aus einem Druckölbehälter zum Antrieb der Turbine zugeleitet werden würde. Es können auch irgendwelche anderen Antriebe zur Erzeugung der Spindeldrehung verwendet werden.The gyro housing C has at its front end (in Fig. I and 2 on the left) Bearing for a horizontal spindle (not shown in the drawing). The spindle can either by means of a flexible shaft Cl from a small wind turbine or any another suitable drive can be set in rotation, or in the front end of the Housing can be mounted on a small oil turbine. Then the part Cl would be a bendable one Represent a pipe through which 0I from a pressurized oil container to drive the turbine would be forwarded. Any other drives for generation can also be used spindle rotation.

Die Spindel hat ein kugeliges Ende, dessen Krümmungsmittelpunkt im Schnittpunkt der Umlaufachse des Kreisels, der Achse durch die waagerechten Lager B1 und. der Achse des lotrechten Zapfens,A= liegt. Auf! dem kugeligen Spindelende ist der Kreiselrotor D gelagert, dessen Nabe aus zwei oder mehr Kugelteilflächen gebildet ist, die auf die Spindelkugel passen und mit ihr ein Kugelgelenk bilden. Infolgedessen kann der Kreiselrotor relativ zur Antriebsspindel um jede denkbare Achse kippen. .The spindle has a spherical end whose center of curvature is in Intersection of the rotation axis of the gyro, the axis through the horizontal bearings B1 and. the axis of the vertical pin, A =. On! the spherical spindle end the centrifugal rotor D is mounted, the hub of which consists of two or more partial spherical surfaces is formed that fit on the spindle ball and form a ball joint with her. As a result, the gyroscopic rotor can move around any conceivable relative to the drive spindle Tilt the axis. .

Der Kreiselrotor ist aus einem schweren Rand, einer Nabe und einem scheibenförmigen Teil zusammengesetzt, der Rand und Nabe verbindet. Er ist mit einer Anzahl von Luftflügeln versehen, die neben dem Zusammenhalten der Teile die Aufgabe haben, die Drehung des Rotors zu verzögern und ein Gleiten der Kugelgelenkflächen zu erzeugen zu dein besonderen Zweck, der in der deutschen Patentschrift 58669.1 dargelegt ist.The gyro rotor is made up of a heavy rim, a hub and a composed of a disk-shaped part that connects the rim and hub. He's with one Number of air blades provided, in addition to holding the parts together, the task have to retard the rotation of the rotor and slide the ball joint surfaces to generate for your special purpose, which is in the German patent specification 58669.1 is set out.

Die Bauart und Anordnung des Rotors kann z. B. so sein., wie sie in dieser Patentschrift beschrieben ist, sie kann aber auch der Patentschrift 643675 entsprechen.The design and arrangement of the rotor can, for. As described in this patent specification, but it can also correspond to patent specification 643675.

An der der Antriebsseite des Rotors entgegengesetzten Seite, dem Hinterende in bezug auf das Flugzeug, ist ein Stift E in Richtung der Rotorachse an dem Rotor befestigt. Auf diesem Stift ist ein Gewicht El angeordnet, welches in Richtung der Stiftachse durch Verschrauben zur Ausbalancierung des Rotors eingestellt «-erden kann.On the opposite side of the drive side of the rotor, the rear end With respect to the aircraft, a pin E is in the direction of the rotor axis on the rotor attached. On this pin, a weight El is arranged, which in the direction of Pin axis adjusted by screwing to balance the rotor «- earth can.

An dem Rotorgehäuse C ist eine Konsole C= befestigt, welche zwei Servomotorsteuerungen F und G zur Steuerung des ?Motors für das. Seitenruder und des Motors für das Höhenruder trägt.A bracket C = is attached to the rotor housing C, which two servomotor controls F and G to control the motor for the rudder and the motor for the elevator wearing.

Die Steuerung F ist für sich in Fig. q. dargestellt. Sie hat zwei Kolbenschieber F1 und F'=, die in einem gemeinsamen Gehäuse mit ihren Achsen lotrecht gelagert sind. Die Schieber sind mit den beiden Enden eines zweiarmigen Hebels F3 verbunden, so daß sich ihre Gewichte ausgleichen. Auf dein Zapfen F' des Hebels ist ein abwärts gerichteter Arm F5 befestigt, mittels dessen die Ventile verstellt werden.The controller F is for itself in Fig. Q. shown. she has two Piston valve F1 and F '=, which in a common housing with their axes perpendicular are stored. the Sliders are two-armed with both ends Lever F3 connected so that their weights balance each other. On your journal F 'des The lever is attached to a downward arm F5, by means of which the valves adjusted.

Die Anordnung der beiden Ventile in einem gemeinsamen Gehäuse gestattet eine einfache und gedrungene Anordnung der Steuerkanäle für die Druckflüssigkeit, die mit Hilfe der Kanäle und Schieber den beiden Seiten eines doppelt wirkenden Kolbens wahlweise zugeleitet werden kann, wobei die jeweils nicht druckbeaufschlagten Kolbenseiten mit einem Auslaßkanal verbunden sind.The arrangement of the two valves in a common housing allows a simple and compact arrangement of the control channels for the hydraulic fluid, which with the help of the channels and slide the two sides of a double-acting Piston can be fed optionally, each of which is not pressurized Piston sides are connected to an exhaust port.

Zum Antrieb der Schieber dient eine kleine Gabel H, die auf einem Gelenkparallelogramm senkrecht befestigt ist und mit ihren Zinken den Stift E des Rotors umfaßt.To drive the slide is a small fork H on a Joint parallelogram is attached vertically and with its prongs the pin E des Rotor includes.

Die unbewegliche untere Stange Hl des Gelenkparallelogramms liegt auf dem Konsol C=, und seine Seitenstangen H= und I-13 sind an ihr drehbar gelagert und führen die obere Stange H4, so daß sich diese parallel zu sich selbst verschieben kann. Die Gabel H ist an der parallel geführten Stange H4 mittels einer Hülse H5 befestigt, in der die Gabel sich um eine lotrechte Achse, d. h. um ihre eine Zinke drehen kann. Die Verbindung zwischen der Gabel H und dem Schieberstellarm F5 wird durch eine Stange F° vervollständigt, welche das parallel geführte Glied H'i mit dem Arm verbindet. Das Seitenglied H'= des Gelenkparallelogramms ist durch das Konsol C= hindurch nach abwärts verlängert und trägt ein Gegengewicht H, zum Ausgleich des Gewichtes des Gelenkparallelogramms und der Gabel H.The immovable lower rod Hl of the joint parallelogram lies on the console C =, and its side rods H = and I-13 are rotatably mounted on it and guide the upper rod H4 so that it can move parallel to itself. The fork H is attached to the parallel guided rod H4 by means of a sleeve H5 in which the fork can rotate about a vertical axis, that is to say about one of its prongs. The connection between the fork H and the slide control arm F5 is completed by a rod F °, which connects the link H'i, which is guided in parallel, to the arm. The side member H '= of the articulated parallelogram is extended downwards through the bracket C = and carries a counterweight H to balance the weight of the articulated parallelogram and the fork H.

Wenn der Rotor sich um eine lotrechte Achse relativ zu seinem Gehäuse verstellt, so wird die Gabel H waagerecht verschoben, der Schieberliebel F3 um seinen Zapfen F4 geschwenkt und der eine Schieber gehoben, während der andere sinkt.When the rotor rotates around a perpendicular axis relative to its housing adjusted, the fork H is shifted horizontally, the slide love F3 around his Pin F4 swiveled and one slide lifted while the other sinks.

Die Gabelzinken haben solchen Abstand voneinander, daß sie an beiden Seiten des Stiftes E leicht anliegen. Obwohl hier stets von einer Gabel H die Rede ist, so kann diese selbstverständlich durch ein äquivalentes Glied ersetzt werden, z. B. eine geschlitzte Stange. Es wird aber vorgezogen, eine offene Gabel zu verwenden, weil diese etwas nachgiebig ist, so daß ihre Zinken mit gleichmäßigem leichtem Druck an beiden Seiten des Stiftes anliegen können. Bei dem Ausführungsbeispiel besteht die Gabel aus Federdraht. Die Schwenkbarkeit der Gabel um eine lotrechte Achse in der Hülse H5 verhütet, daß sich der Stift E zwischen den Gabelzinken klemmt., Der Stift E kann gewünschtenfalls etwas außerhalb der Rotoxachle oder etwas zur Rotorachse geneigt angeordnet sein, um die Gabel H in ständiger geringer schwingender Bewegung zu erhalten und so ein Klemmen zu verhindern: Die Steuerung G des Servomotors für das Höhensteuer ist mit einer gleichartigen Gabel J (Fig. 3 und 7) versehen, die j edoch waagerecht liegt. Auch diese Gabel wird von einer Lagerhülse J5 getragen, die an einer Stange J4 befestigt ist. Die Stange J4 ist ebenfalls durch ein Paar gleich lange Stangen J°-, J3 parallel geführt, die sich um Zapfen am Schiebergehäuse und an einem lotrechten Arm J1 drehen können.The forks have such a distance from each other that they lie lightly on both sides of the pin E. Although a fork H is always mentioned here, it can of course be replaced by an equivalent link, e.g. B. a slotted rod. It is preferred, however, to use an open fork because it is somewhat flexible so that its prongs can rest on both sides of the pin with even, light pressure. In the exemplary embodiment, the fork consists of spring wire. The pivotability of the fork about a vertical axis in the sleeve H5 prevents the pin E from getting stuck between the fork prongs To maintain movement and thus to prevent jamming: The control G of the servomotor for the height control is provided with a similar fork J (Fig. 3 and 7), which, however, lies horizontally. This fork is also carried by a bearing sleeve J5 which is attached to a rod J4. The rod J4 is also guided in parallel by a pair of rods J ° -, J3 of equal length, which can rotate around pins on the valve body and on a vertical arm J1.

In Fig. 7 ist die Gabel J mit dem sie parallel führenden Gelenkparallelogramm in Verbindung mit einer abgeänderten Ausführungsform der Steuerschieber dargestellt. Bei der Vorrichtung nach Fig. z bis 3 ist die Steuerung G gleich der Steuerung F und hat ein Paar lotrecht angeordneter Kolbenschieber G1, G=. In diesem Falle jedoch sind die Schieberstangen unmittelbar an der Seitenstange J3 des Gelenkparallelogramms angelenkt. Die Stange J2 hat eine Verlängerung J', die ein Gegengewicht J8 zum Ausgleich des Gewichtes der Gabel J und des Gelenkparallelogramms trägt.In Fig. 7, the fork J is with the parallelogram of the joint leading them in parallel shown in connection with a modified embodiment of the control slide. In the device according to FIGS. Z to 3, the control G is the same as the control F and has a pair of vertically arranged piston valves G1, G =. In this case, however the slide rods are directly on the side rod J3 of the articulated parallelogram hinged. The rod J2 has an extension J 'which is a counterweight J8 for balancing the weight of the fork J and the joint parallelogram.

Jede der Steuerungen F und G der Servomotoren dient zur Steuerung des Druckölzuflusses eines Paares von Servomotoren K und L, welche das Seiten- und Höhenruder verstellen. Damit die biegsamen Rohre, welche die Steuergehäuse finit den Servomotoren verbinden, nicht die Beweglichkeit des Rotorgehäuses behindern und nicht übermäßig gebogen werden müssen, ist die Steuerung F auf der linken Seite der Fig. 3 mit dem Servomotor K auf der rechten Seite und die Steuerung G auf der rechten Seite mit dem Servomotor L auf der linken Seite verbunden. Die biegsamen Rohre sind schematisch dargestellt. Sie sind in Wirklichkeit länger als auf der Zeichnung.Each of the controllers F and G of the servomotors is used for control of the pressure oil supply of a pair of servo motors K and L, which the side and Adjust the elevator. So that the flexible tubes, which the control housing finit connect the servomotors, do not hinder the movement of the rotor housing and does not need to be bent excessively, the control F is on the left of Fig. 3 with the servo motor K on the right and the controller G on the right side connected to the servo motor L on the left side. The flexible ones Pipes are shown schematically. They are actually longer than on the Drawing.

Jeder Servomotor hat einen Zylinder mit einem doppelt wirkenden Kolben. Der Motor K ist an seinem einen in bezug auf das Flugzeug rückwärtigen Ende auf der Grundplatte A auf einem Zapfen KI gelagert, während seine Kolbenstange K= nach vorn heraussteht. Die Anordnung der Schieber ist derart, daß vier Rohrverbindungen vorhanden sind (vgl. Fig. q.). Wie Fig. 3 zeigt, steht der äußere Schieberzylinder durch ein Rohr Al mit einer Druckflüssigkeitsquelle in Verbindung, während der innere Zylinder durch ein Auslaßrohr N mit einem Flüssigkeitsbehälter verbunden ist. Es hat sich ergeben, daß, wenn eine Flüssigkeit, wie 01, für die Servomotoren verwendet wird, die Servomotoren schnell und ohne Übersteuerung arbeiten. Die Druckflüssigkeitsquelle kann z. B. ein Druckbehälter sein, in den die Flüssigkeit aus einem das Ablauföl aufnehmenden Vorratsbehälter durch eine rotierende Pumpe gepreßt wird, die ihrerseits von dem Fahrzeugmotor oder einem kleinen Windrad angetrieben wird. Die obere Öffnung steht durch ein Rohr K3 mit dem Hinterende des Servomotorzylinders in Verbindung, während die untere Öffnung durch ein Rohr K4 mit dem Vorderende des Servomotorzylinders verbunden ist.Each servo motor has a cylinder with a double acting piston. The motor K is open at one end that is rearward with respect to the aircraft the base plate A mounted on a pin KI, while its piston rod K = after protrudes from the front. The arrangement of the slide is such that four pipe connections are present (see. Fig. q.). As Fig. 3 shows, the outer slide cylinder is through a tube Al with a pressure fluid source in connection, while the inner Cylinder is connected to a liquid container through an outlet pipe N. It it has been found that if a liquid like 01 is used for the servo motors the servomotors work quickly and without overloading. the Hydraulic fluid source can e.g. B. be a pressure vessel into which the liquid from a drain oil receiving reservoir is pressed by a rotating pump, which in turn driven by the vehicle engine or a small wind turbine. The top opening communicates with the rear end of the servomotor cylinder through a pipe K3, while the lower opening through a pipe K4 to the front end of the servomotor cylinder connected is.

Demgemäß wird, wenn sich die Gabel H nach links bewegt (Fig. q.), die Druckmittelzuleitung M mit dem Rohr K3 verbunden, find der Kolben K2 wird aus dem Zylinder herausgestoßen, d. h. in bezug auf das Flugzeug vorwärts bewegt.Accordingly, when the fork H moves to the left (Fig. Q.), the pressure medium supply line M is connected to the pipe K3, and the piston K2 is turned off pushed out of the cylinder, d. H. moved forward with respect to the aircraft.

Wie Fig. i zeigt, ist die Kolbenstange K2 mit einem Winkelhebel P verbunden, der auf der Grundplatte A mittels eines Zapfens F1 gelagert ist. Der Winkelhebel hat zwei Arme und einen sektorförmigen Fortsatz. Der sich nach rückwärts erstreckende Arm des Winkelhebels P ist mit einem Schlitz P2 versehen, und dieser liegt über einem gleichen Schlitz in einem Arm B2, der an der Gabel B befestigt ist (Fig. a). Einer dieser Schlitze enthält einen Zapfen, der in den anderen hineinragt. Infolgedessen wird, wenn der Winkelhebel P durch den Servomotor verstellt wird, die Gabel B ebenfalls um ihre lotrechte Drehachse geschwenkt. Wenn z. B., wie zuvor angenommen, die Gabel H in Fig. 3 und q. nach links bewegt wird und die Druckmittelzuleitung 11.1 mit der Leitung K3 verbunden wird, so daß die Kolbenstange K= aus dem Servomotor K herausgetrieben wird, so wird der Winkelhebel P entgegen dem Uhrzeigersinn in Fig. i geschwenkt, die Gabel B dagegen im Sinne des Uhrzeigers. Die Bewegung der Gabel H nach links entspricht aber einer Bewegung des Rotors im Uhrzeigersinn, und daher wird die Gabel B v eranlaßt, der Bewegung des Rotors zu folgen.As FIG. I shows, the piston rod K2 has an angle lever P connected, which is mounted on the base plate A by means of a pin F1. Of the Angle lever has two arms and a sector-shaped extension. The backwards extending arm of the angle lever P is provided with a slot P2, and this lies over a like slot in arm B2 that attaches to fork B. is (Fig. a). One of these slots contains a peg that protrudes into the other. As a result, when the bell crank P is moved by the servo motor, the fork B is also pivoted about its vertical axis of rotation. If z. B. as before assume the fork H in Fig. 3 and q. is moved to the left and the pressure medium supply line 11.1 is connected to the line K3, so that the piston rod K = from the servomotor K is driven out, the angle lever P is turned counterclockwise in Fig. I pivoted, the fork B, however, in the clockwise direction. The movement of the However, fork H to the left corresponds to a clockwise movement of the rotor, and therefore the fork B is made to follow the movement of the rotor.

Das Verhältnis der Bewegung der Gabel B zu der des Winkelhebels P kann eingestellt werden durch Verschieben und Feststellen des Zapfens in der verschobenen Lage im Schlitz P2. Ferner kann das Verhältnis beider Bewegungen auch dadurch verändert werden, daß man den Stift am. Arm B2 statt an dem Winkelhebel P feststellt. Die Bewegung der Gabel B und mit ihr des Schiebergehäuses F und des auf der gleichen Unterlage befestigten Gelenkparallelogramms und der Gabel I-I dauert an, bis die Gabel H sich wieder in der Mittellage, bezogen auf die Stellung der Kolbenschieber F1, F2 befindet. 1's findet also eine Rückführung der Steuerung statt, die den Servomotor ausschaltet, sobald sich die Rotorspindel in einer Linie mit der Achse des Rotors und seinem Stift E befindet.The ratio of the movement of the fork B to that of the angle lever P can be adjusted by shifting and locking the pin in the shifted position in the slot P2. Furthermore, the ratio of the two movements can also be changed by locking the pin on the arm B2 instead of on the angle lever P. The movement of the fork B and with it the valve housing F and the joint parallelogram and the fork II attached to the same base continues until the fork H is again in the central position, based on the position of the piston valve F1, F2. 1's there is a feedback of the control, which switches off the servomotor as soon as the rotor spindle is in line with the axis of the rotor and its pin E.

Zusätzlich zu der Erzeugung der Nachlaufbewegung für die Rotorspindel verstellt der Servomotor erfindungsgemäß ein zur Navigation dienendes Steuerglied. Zu diesem Zweck trägt der Zapfen PI einen Arm P3, der über dem sektorförmigen Fortsatz des Winkelhebels P liegt und mit einem Stift versehen ist, der gewöhnlich in ein Loch des sektorförmigen Fortsatzes eingreift. Dieser Stift kann mittels eines Bowdenzuges P4 im Notfalle, z. B. im Falle der Gefahr, aus dein sektorförmigen Fortsatz herausgezogen werden, wodurch das Kreiselgerät ausgeschaltet und eine Steuerung von Hand ermöglicht wird. Der Zapfen P1 geht durch die Grundplatte hindurch und trägt an seinem unteren Ende eine Platte P' (Fig. 2 und 3) mit vier abwärts gerichteten Kuppelstiften PO, welche die Ruderstange P' klauenartig umgreifen. Durch diese Anordnung genügt es, das Kreiselgerät über der Ruderstange in richtiger Lage aufzustellen, um das Gerät unmittelbar mit dem Teil der Ruderstange zwischen den Fußrasten zu kuppeln. Da die Gabel B sich stets so lange dreht, bis die Gabel H relativ zum Kreisel wieder in der Mittellage steht und die Schieber geschlossen sind, d. h. um einen Betrag, der gleich der Verstellung des Rotors relativ zum Fahrzeug ist, so kann für eine bestimmte Abweichung des Fahrzeuges der Betrag der Ruderverdrehung eingestellt werden.In addition to generating the follow-up movement for the rotor spindle According to the invention, the servomotor adjusts a control element used for navigation. For this purpose, the pin PI carries an arm P3 which is above the sector-shaped extension of the angle lever P and is provided with a pin, which is usually in a Hole of the sector-shaped extension engages. This pin can by means of a Bowden cable P4 in case of emergency, e.g. B. in the case of danger, pulled out of your sector-shaped extension which turns off the gyro and enables manual control will. The pin P1 goes through the base plate and carries on its lower End of a plate P '(Fig. 2 and 3) with four downwardly directed coupling pins PO, which grip the rudder rod P 'like a claw. With this arrangement it is sufficient To set up the gyroscope over the rowing bar in the correct position in order to use the device to be coupled directly to the part of the oar between the footrests. Since the Fork B always rotates until fork H is back in position relative to the top is in the middle position and the slides are closed, d. H. by an amount that is equal to the adjustment of the rotor relative to the vehicle, so can for a certain Deviation of the vehicle, the amount of rudder rotation can be set.

Aus vorstehender Beschreibung ergibt sich, daß der Kreiselrotor bei einer Wendung des Flugzeuges um eine lotrechte Achse im Augenblick im Raum stehenbleibt, wo er sich befindet, wodurch er die Gabel H seitlich relativ zum Flugzeug verstellt und die Servoinotorsteuerschieber bewegt, so daß der Servomotor die Kreiselgabel und mit ihr die Servomotorsteuerschieber und die Kreiselantriebsspindel dreht, bis die Steuergabel in die Ausgangslage zurückgeführt ist. Auf diese Art wird die Antriebsspindel sofort wieder in Linie mit der Rotorachse gestellt, und es besteht für den Rotor keine Neigung mehr, sich zu verstellen.From the above description it follows that the gyro rotor at a turn of the aircraft around a vertical axis stops at the moment in space, where it is, thereby adjusting the fork H laterally relative to the aircraft and moves the servo motor control valve so that the servo motor drives the gyro fork and with it the servo motor control valve and the gyro drive spindle rotates until the control fork has been returned to its original position. In this way the drive spindle becomes immediately put back in line with the rotor axis, and it insists on the rotor no more inclination to pretend.

Die Steuerung des Höhenruders ist im Prinzip die gleiche wie dir des Seitenruders. Demgemäß hat das Gehäuse G für die Höhensteuerung ebenfalls 4 Rohranschlüsse, durch die der innere und äußere Schieberzylinder mit der Druckmittelzuflußleitung 111 bzw. der Auslaßleitung N verbunden werden, während die oberste und unterste Anschlußöffnung mit den Leitungen I_3 und L4 verbunden sind, welche zur Vorder- und Hinterseite des Servomotors L führen. Der Zylinder L ist an seinem vorderen Ende mittels eines Zapfens L1 drehbar gelagert und hat eine nach rückwärts, d. h. zum Piloten hin herausstehendeKolbenstange L2. DieKolbenstangeL2 ist mit dem längeren Arm Q eines doppelarmigen Hebels verbunden, dessen kürzerer Arm, wie Fig.3 zeigt, unter dem längeren liegt und, wie Fig. i zeigt, mit einem Schlitz Q2 versehen ist.The controls of the elevator are basically the same as yours Rudder. Accordingly, the housing G for the height control also has 4 pipe connections, through which the inner and outer slide cylinder with the pressure medium supply line 111 and the outlet line N are connected, while the top and bottom Connection opening are connected to lines I_3 and L4, which lead to the front and the rear of the servomotor L. The cylinder L is at its front end rotatably mounted by means of a pin L1 and has one after backwards, d. H. Piston rod L2 protruding towards the pilot. The piston rod L2 is connected to the longer arm Q of a double-armed lever, the shorter of which Arm, as Fig.3 shows, is below the longer one and, as Fig. I shows, with a Slot Q2 is provided.

Der Hebel hat einen Drehzapfen Q1. In dem Schlitz Q= ist ein Stift verstellbar, in welchem das eine Ende eines als Zug- und Druckorgan dienenden Drahtes C3 angelenkt ist, dessen anderes Ende an einem gleichartigen Stift des Schiebergehäusekonsols C= angelenkt ist. Dieser Draht läuft durch ein enges biegsames Führungsrohr C'31, dessen eines Ende an einem drehbaren Zapfen an der Grundplatte A befestigt ist, während sein anderes Ende an der Kreiselgabel B befestigt ist. Infolgedessen kann durch den Hebel Q mittels des Drahtes C3 das Kreiselgehäuses mit den Schiebergehäusen F und G um die waagerechte Achse der Lager BI gekippt werden.The lever has a pivot pin Q1. In the slot Q = there is a pin adjustable, in which one end of a wire serving as a pulling and pushing element C3 is hinged, the other end of which is attached to a similar pin of the slide housing console C = is hinged. This wire runs through a narrow, flexible guide tube C'31, one end of which is attached to a rotatable pin on the base plate A, while its other end is attached to the gyro fork B. As a result, can through the lever Q by means of the wire C3 the gyro housing with the valve housings F and G are tilted about the horizontal axis of the bearings BI.

Der Zapfen Q1 trägt einen Arm Q3, und in diesem sitzt ein durch einen Bowdenzug bedienbarer Stift, der, wenn er wirksam ist, in ein Loch eines sektorförmigen Fortsatzes am Arm Q eingreift. Der Zapfen Q1 erstreckt sich abwärts durch die Grundplatte A hindurch und trägt an seinem unteren Ende einen Arm QI (s. auch Fig. 3), der durch Universalgelenke und eine Stange Qa mit dein Höhensteuerhebel Q7 des Flugzeuges verbunden ist. Das-an dem Hebel Q7 liegende Ende der Stange Q9 hat ein offenes Auge, so daß es von dem Höhensteuerhebel Q7 gelöst werden kann, z.. B. wenn man ein unter selbsttätiger Steuerung stehendes Flugzeug hochreißen will.The pin Q1 carries an arm Q3, and in this one sits one through one Bowden cable operated pin, which, when it is effective, in a hole of a sector-shaped Extension on the arm Q engages. The pin Q1 extends downward through the base plate A through and carries at its lower end an arm QI (see also Fig. 3), which through Universal joints and a rod Qa with your aircraft elevator control lever Q7 connected is. The end of the rod Q9 lying on the lever Q7 has an open eye, so that it can be released from the height control lever Q7, e.g. if you have an under automatic control wants to pull up a standing aircraft.

Wenn demnach z. B. der Stift E des Rotors sich senkt und die Druckmittelzufuhr in Verbindung mit der Leitung L3 setzt, so daß die Kolbenstange L'= aus ihrem Zylinder herausgetrieben wird, so bewegt sich der Hebel Q in- Fig. i entgegen dem Uhr zeigersinn, und der Draht C3 wird gezogen, wodurch das Kreiselgehäuse C in Fig. 2 in Richtung des Uhrzeigers gedreht wird. Die die Steuerung auslösende Bewegung war eine Bewegung des Rotors im Uhrzeiger sinn, wenn man Fig. 2 betrachtet, und daher erteilt die Vorrichtung dem Gehäuse und der Treibspindel des Rotors eine mit der Rotorbewegung gleichgerichtete Nachlaufbewegung. Genau wie bei der selbsttätigen Steuerung des Seitenruders datiert diese Bewegung an, bis die Steuerschieber in ihre Mittellage zurückgeführt sind, und somit kann auch hier der Betrag, um den das Höhensteuer für eine bestimmte \ eigung des Flugzeuges gezogen wird, eingestellt werden, indem das. Ende des- Drahtes C3 längs des Schlitzes C= verstellt wird.If therefore z. B. the pin E of the rotor lowers and the pressure medium supply in connection with the line L3, so that the piston rod L '= out of its cylinder is driven out, the lever Q in Fig. i moves counterclockwise, and the wire C3 is pulled, causing the gyro housing C in Fig. 2 in the direction clockwise. The movement that triggered the control was a movement of the rotor clockwise when looking at Fig. 2, and therefore issued the Device the housing and the drive spindle of the rotor one with the rotor movement rectified follow-up movement. Just like with the automatic control of the The rudder dates this movement until the control slide is in its center position are returned, and thus the amount by which the height tax for a certain inclination of the aircraft can be adjusted by the end of the wire C3 is adjusted along the slot C =.

Um eine willkürliche Kursänderung zu ermöglichen, sind Mittel vorgesehen, urn den Rotor in Linie mit der Treibspindel einzustellen und in dieser Lage zu erhalten sowie den Servomotorantrieb auszurücken, so daß der neue Kurs von Hand eingestellt werden kann. Zu diesem Zweck ist jeder Servoinotor mit einem Schieber und mit Kanälen und Leitungen versehen, durch die beide Zylinderseiten miteinander in Verbindung gebracht werden können. Insbesondere hat der Zylinder K ein Rohr h5 und ein Ventil K'1, das durch einen Bowdenzug K' entgegen dem Zuge einer Feder K8 bedient werden kann, während der Zylinder L in gleicher Weise eine Leitung L5, ein Ventil L', einen Bowden-zug L' und eine Feder L8 hat. Die Teile I19 und L9, die mit den Ventilen K° und L9 zusammengebaut sind, sind einfache Entlüftungshähne, um ,die Luft aus dem Servomotorsystem herauszulassen. Wenn die Bowdenzüge Kund L' gezogen werden, so werden die Ventile KI und L6 gcöffnet und die entgegengesetzten Enden der Zylinder K und L miteinander verbunden, so daß die Steuerung von Hand verstellbar ist. Auf diese Weise ist der Pilot imstande, das Flugzeug in die Richtung und Lage zu drehen, in welcher er zu fliegen wünscht.In order to enable an arbitrary course change, means are provided to set the rotor in line with the drive spindle and to keep it in this position and to disengage the servomotor drive so that the new course can be set by hand. For this purpose, each servo motor is provided with a slide and with channels and lines through which the two cylinder sides can be brought into connection with one another. In particular, the cylinder K has a tube h5 and a valve K'1, which can be operated by a Bowden cable K 'against the action of a spring K8, while the cylinder L in the same way has a line L5, a valve L', a Bowden cable has train L ' and a spring L8. The parts I19 and L9, which are assembled with the valves K ° and L9, are simple ventilation taps to let the air out of the servo motor system. When the Bowden cables Kund L 'are pulled, the valves KI and L6 are opened and the opposite ends of the cylinders K and L are connected to one another, so that the control can be adjusted by hand. In this way the pilot is able to turn the aircraft in the direction and attitude in which he wishes to fly.

Wenn dies geschieht, so ist es notwendig, den Rotor mit seiner Treibspindel in Linie zu stellen und zu erhalten. Zu diesem Zweck sind Mittel vorgesehen, um die Reibung zwischen den Flächen des Kugelgelenkes zu erhöhen. Wenn sich die Drehachse des Rotors und seine Antriebsspindel nicht in Linie befinden, so hat jedes Reibungsmoment zwischen ihnen eine Komponente, die bestrebt ist, eine Präzession des Rotors in die Richtung der Treibspindel hervorzurufen. In der deutschen Patentschrift 586691, auf die bereits oben Bezug genommen wurde, sind Mittel beschrieben, um die Reibung mit Hilfe eines Stiftes zu vermehren, der durch eine Axialbohrung der Rotorspindel hindurchreicht und gegen die innere Fläche der Rotornabe drückt. Dieser Stift kann bei Kursänderungen dazu benutzt werden, um den Rotor schnell in Linie mit seiner Treibspindel zu bringen und in dieser Lage relativ zu der Treibspindel zu erhalten, wenn die Spindel sich bewegt.When this happens, it is necessary to drive the rotor with its drive spindle to put in line and maintain. To this end, funds are provided to to increase the friction between the surfaces of the ball joint. When the axis of rotation of the rotor and its drive spindle are not in line, so every moment of friction between them a component which tends to precession the rotor in cause the direction of the drive spindle. In the German patent specification 586691, to which has already been referred to above, means are described to reduce the friction to multiply with the help of a pin that passes through an axial bore in the rotor spindle reaches through and presses against the inner surface of the rotor hub. This pen can used when changing course to quickly align the rotor with its Bring the drive spindle and maintain it in this position relative to the drive spindle, when the spindle is moving.

Die entsprechende Vorrichtung ist, da sie l.,ereits in der genannten Patentschrift dargestellt und beschrieben ist, auf der Zeichnung nicht dargestellt. Sie wird bedient finit Hilfe eines Armes C4, der durch einen Bowdenzug Cl am Rotorgehäuse verstellbar ist. Mittels des Bowdenzuges kann der Stift in elastische Berührung mit der Kugelfläche in der Rotornabe gebracht werden. Seine Kugelfläche hat vorzugsweise an geeigneter Stelle eine flache Vertiefung, in welche das freie Ende des Stiftes eingreifen kann, wenn Rotor und Spindel in Linie stehen. Auf diese Weise werden Rotor und Spindel in Linie miteinander erhalten, ohne daß eine Kraft vorhanden wäre, welche die Rotorspindel axial zu verschieben sucht, weil sich die axialen Kräfte im System der Rotorspindel und des Rotors ausgleichen. Dies ist ein besonders erwünschtes Ergebnis, wenn die Spindel durch eine Turbine angetrieben wird.The corresponding device is, since it is already mentioned in the above Patent is shown and described, not shown in the drawing. It is operated finitely with the help of an arm C4, which is attached to the rotor housing by a Bowden cable Cl is adjustable. Using the Bowden cable, the pen can be turned into elastic contact be brought with the spherical surface in the rotor hub. Its spherical surface preferably has in a suitable place a shallow depression into which the free end of the pen can intervene when the rotor and spindle are in line. Be that way Rotor and spindle kept in line with each other without any force being present, which seeks to move the rotor spindle axially, because the axial forces equalize in the system of the rotor spindle and the rotor. This is a particularly desirable one Result when the spindle is driven by a turbine.

Der Bequemlichkeit halber können sämtliche Bowdenzüge C5, 1i7 und L7 mit einem einzigen Schalthebel verbunden werden, so daß bei Kursänderungen nur dieser Hebel gezogen zu werden braucht. Wenn der neue Kurs eingestellt ist, so wird der Hebel freigegeben oder in seine Ruhelage zurückgeführt. Dabei werden die Ventile K' und L' geschlossen und der Stift in der Rotorspindel zurückgezogen, so daß von jetzt an die 1\Tachlaufbewegung des Rotors, mit der er sich mit seiner Treibspindel wieder in Linie stellt, nur noch verhältnismäßig langsam im Vergleich zu der Servomotorwirkung vor sich geht, die die Spindel dem Rotor nachdreht, und die Einstellung des Rotors im Raume im wesentlichen konstant bleibt.For the sake of convenience, all Bowden cables C5, 1i7 and L7 can be connected to a single shift lever, so that only when changing course this lever needs to be pulled. When the new course is set, so will the lever released or returned to its rest position. Thereby the valves K 'and L' closed and the pin in the rotor spindle withdrawn so that from now to the 1 \ lag movement of the rotor with which it moves with its drive spindle back in line, only relatively slowly compared to the servomotor effect is going on, which turns the spindle after the rotor, and the setting of the rotor remains essentially constant in space.

Um eine kleine Korrektur der Flugrichtung ohne Auskuppeln der selbsttätigen Steuervorrichtung vornehmen zu können, können die Steuergehäuse F und G für die Servomotoren in bezug auf das Rotorgehäuse beweglich gelagert sein oder auch umgekehrt. Zum Beispiel können die Steuergehäuse an ihrer Unterseite um waagerechte Achsen senkrecht zur Ebene durch die Schieberachsen schwenkbar sein, so daß sie zwecks Einstellung der Schieber bewegt werden können. Die Bewegung kann beispielsweise mittels einer Kurve geschehen, die durch einen Bowdenzug o. dgl. verstellbar ist und an einer passenden Stelle der Schiebergehäuse angreift.To make a small correction of the flight direction without disengaging the automatic To make control device, the control housing F and G for the Servomotors can be mounted movably with respect to the rotor housing or vice versa. For example, the control housings can be rotated around horizontal axes on their underside be pivotable perpendicular to the plane through the slide axes, so that they are for the purpose Adjustment of the slide can be moved. The movement can for example happen by means of a curve that is adjustable by a Bowden cable or the like and engages the valve body at a suitable point.

Es wird jedoch vorgezogen, die Schiebergehäuse als starre, fest mit dem Rotorgehäuse verbundene Einheit auszuführen. In diesem Falle kann eine Einstellung des Kurses oder der Lage des Flugzeuges bewirkt werden, indem man eine Präzession des Kreiselrotors um die betreffende Bezugsachse herbeiführt.However, it is preferred to use the valve body as rigid, solid to perform the unit connected to the rotor housing. In this case, a setting can be made the course or attitude of the aircraft can be effected by making a precession of the gyro rotor around the relevant reference axis.

Diese beiden Arten der Korrektur können mit der Hand oder mittels irgendeiner äußeren selbsttätigen Vorrichtung erfolgen. Zum Beispiel kann die Korrektur von einem Kompaß bekannter Type, wie der Holmes-Telekompaß, abgeleitet oder elektrisch (elektromagnetisch oder radioelektrisch) bewirkt werden, z. B. durch eine drahtlos arbeitende Peilvorrichtung. Ferner kann die Höhenkontrolle von einem manometrischen Druckanzeiger gesteuert werden. Es kann auch eine Kombination solcher Vorrichtungen benutzt werden, und sie können unmittelbar oder mit Hilfe von Servomotoren auf die Steuervorrichtung einwirken.These two types of correction can be done by hand or by means of any external automatic device. For example, the correction can derived from a compass of known type such as the Holmes telecompass, or electric (electromagnetic or radio-electric) are effected, e.g. B. by a wireless working direction finder. Furthermore, the height control can be done by a manometric Pressure indicators are controlled. It can also be a combination of such devices and they can be used directly or with the help of servomotors on the Act on the control device.

Fig. 5 und 6 zeigen ein Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zur Erzeugung von Kreiselpräzessionen um eine lotrechte Achse. Die Vorrichtung ist an der Stirnseite des Schiebergehäuses G angebracht, das in Fig. 3 an der rechten Seite dargestellt ist, und wirkt in der Weise, daß sie auf den Stift I' einen aufwärts oder abwärts gerichteten Druck ausübt. Da der Stift J7 einen Fortsatz des Armes l-' des Gelenkparallelogramms gemäß Fig. 7 ist, so wirkt z. B. ein abwärts gerichteter Druck auf den Stift-J7 auf den Rotorstift E als Aufwärtsdruck, während ein Aufwärtsdruck auf den Stift J7 den Stift E nach abwärts zu drücken sucht. Wie in Fig.5 und 6 dargestellt, hat die Vorrichtung zur Erzeugung von Kreiselpräzessionen eine feste Führung R und in dieser einen Schlitten R', der sich längs der Führung bewegen kann. Eine Spindel R2 ragt aus der Vorderfläche des Schlittens RL hervor und trägt einen Klotz R3, durch den eine Stange R4 mit einem Gewicht R` in der Nähe ihres einen Endes hindurchgeht. Der Klotz R3 hat eine Abflachung an seiner Oberseite, und über dieser liegt ein Stift R-, der von einer Hülse R7 getragen wird, die ebenfalls auf der Spindel R'= gelagert ist. Die Hülse R7 ist mit einer biegsamen Welle Rß fest verbunden.5 and 6 show an embodiment of a device for Generation of gyroscopic precisions around a vertical axis. The device is on the end face of the valve housing G attached, which in Fig. 3 on the right side is shown, and acts in such a way that it is one up on the pin I ' or exerting downward pressure. Since the pin J7 is an extension of the arm l- 'of the joint parallelogram according to FIG. 7, so acts z. B. a downward one Pressure on pin-J7 on rotor pin E as an up pressure, while an up pressure on pin J7 seeks to push pin E downward. As shown in Fig. 5 and 6, the device for generating gyroscopic precisions has a fixed guide R and in this a slide R 'which can move along the guide. A spindle R2 protrudes from the front surface of the slide RL and carries a block R3, through which a rod R4 with a weight R` passes near its one end. The block R3 has a flat on its top, and over this is a Pin R- carried by a sleeve R7, which is also on the spindle R '= is stored. The sleeve R7 is firmly connected to a flexible shaft Rß.

Bei der in Fig. 5 in vollen Linien dargestellten Lage der Teile ruht die Stange R' unter der Wirkung des Gewichtes R5 auf dem Stift J7 auf und sucht daher eine Präzession des Kreisels in bestimmter Richtung hervorzurufen. Wenn die biegsame Welle R$ um einen rechten Winkel entgegen dem Uhrzeigersinn gedreht wird, so wird die Stange R4 von dem Stift J7 in eine im wesentlichen lotrechte Lage abgehoben, die in Fig. 5 strichpunktiert dargestellt ist, während eine weitere Drehung um einen rechten Winkel das dem Gewicht gegenüberliegende Ende der Stange R4 in eine in Fig.5 ebenfalls strichpunktierte Lage bringt, in welcher das Gewicht den Stift J7 aufwärts zu drücken sucht und eine Präzession des Kreisels in entgegengesetzter Richtung wie vorher bewirkt. Der Stift R' kann sich an Anschlägen am Schlitten R' anlegen und liegt relativ zu der Abflachung am Klotz R3 so, daß. dieser Klotz mit der Stange R4 gegenüber dem Stift RI eine gewisse Bewegungsfreiheit bat, die dem Ge-<vicht R5 gestattet, ungehindert durch den Stift R° einen Druck auf den Stift J" auszuüben, wenn der Stift R' an einem der Anschläge des Schlittens RI anliegt.In the position of the parts shown in full lines in FIG. 5, it is at rest the bar R 'under the action of the weight R5 on the pin J7 and seeks therefore to cause the top to precession in a certain direction. If the flexible shaft R $ is rotated counterclockwise through a right angle, so the rod R4 is lifted from the pin J7 in a substantially vertical position, which is shown in phantom in Fig. 5, while a further rotation by one Right angle the end of the rod R4 opposite the weight into a in Fig.5 also brings the dot-dash position, in which the weight the pin J7 upwards seeks to push and precession of the top in the opposite direction effected as before. The pin R 'can rest against stops on the carriage R' and is relative to the flat on the block R3 so that. this log with the pole R4 asked for a certain freedom of movement compared to the RI pen, which gave weight R5 allowed, unhindered by the Pin R ° a pressure on the Pin J "to be exercised when the pin R 'is in contact with one of the stops on the slide RI.

Um die Geschwindigkeit der Präzession ändern zu können, ist der Schlitten R' mit einem Bowdenzug R3 verbunden, mittels dessen er entgegen der Wirkung einer Feder in der Führung R verschiebbar ist. Wenn sich der Schlitten in der in Fig.5 dargestellten Lage befindet, so wirkt das Gewicht R5 an einem großen Hebelarm auf den Stift J', so daß ein erheblicher Druck auf den Stift ausgeübt wird, also .die Präzession schnell erfolgt. Wird der Schlitten RI in Fig. 5 nach links bewegt, so verringert sich der Druck des Gewichtes R5 und damit die Präzessionsgeschwindigkeit.To be able to change the speed of the precession is the slide R 'connected to a Bowden cable R3, by means of which it counteracts the action of a Spring in the guide R is displaceable. When the slide is in the position shown in Fig. 5 is the position shown, the weight R5 acts on a large lever arm the pin J ', so that a considerable pressure is exerted on the pin, so .die Precession occurs quickly. If the carriage RI is moved to the left in FIG. 5, so the pressure of the weight R5 decreases and with it the speed of precession.

Die in Fig. 5 und 6 gezeigte Vorrichtung kann voll Zeit zu Zeit benutzt werden, um eine Kurskorrektur vorzunehmen, oder sie kann dauernd benutzt werden, um Kurven zu fliegen, wenn man eine Zeitlang an einer bestimmten Stelle bleiben will; wenn z. B. ein Flughafen augenblicklich für eine Landung nicht bereit ist, so braucht der Pilot nur die in Fig. 5 und 6 dargestellte Vorrichtung in Tätigkeit zu setzen, worauf das Flugzeug bei unveränderter Einstellung der Vorrichtung im Kreise weiterfliegt, bis der Augienblick der Landung gekommen ist.The apparatus shown in Figs. 5 and 6 can be fully used from time to time to make a course correction, or it can be used continuously, to fly turns when you stay in a certain place for a while want; if z. B. an airport is currently not ready to land, so the pilot only needs the device shown in FIGS. 5 and 6 in operation to set what the aircraft with unchanged setting of the device in Keep flying in circles until the eye of the landing has come.

Es sei hervorgehoben, daß es wesentlich ist, den Bewegungswiderstand der Steuerschieber der Servomotoren möglichst herabzusetzen, um den Widerstand gegen seitliche Bewegung der Gabeln H, J möglichst gering zu halten und so unerwünschte Kreiselpräzession zu vermeiden. Zu diesem Zweck kann die Passung der Schieber in den Gehäusen verhältnismäßig locker sein, wodurch einerseits ihr Bewegungswiderstand verringert und andererseits ein Feststetzen von Fremdkörpern vermieden wird, das die Schieber festkleineren könnte. Ein gewisses Lecken von 01 ist ohne Belang, ja es kann sogar nützlich sein, um das Eindringen von Staub aus der Atmosphäre zu vermeiden. Außerdem wird irgendwelches auslaufende Öl in dem Trog Al aufgefangen und wieder nutzbar gemacht. Für die in Fig. T bis q. dargestellten Ser vomotoranordnungen ist ein sehr leichtes Öl mit bestem Erfolg verwendet worden. Es kann aber in manchen Fällen erwünscht sein, ein verhältnismäßig schweres Öl für die Servomotoren zu benutzen, z. B. kann Drucköl aus dein Schmiersystem des Flugmotors abgezweigt werden, um eine besondere Druckpumpe zu ersparen. Dann ist es erwünscht, den Bewegungswiderstand der Steuerschieber noch weiter herabzusetzen, und das kann geschehen, indem man die Schieber unabhängig von ihrer Steuerbewegung um ihre eigene Achse rotieren läßt. Entsprechend zeigt Fig. 7 eine Anordnung, bei welcher an Stelle der beschriebenen Schieberanordnung G eine abgeänderte Schieberanordnung S benutzt ist. jeder der Schieber S' und S= hat an seinem unteren Ende eine Zahnwalze S3 und S4, und diese beiden Zahnwalzen stellen in ständigem Eingriff mit einem Triebzahnrad S5, welches mittels einer Schnecke S' und eines Schnekkenrades S' von einer biegsamen Welle aus oder auch durch eine kleine Turbine an Stelle des Schneckenantriebes in Umdrehung versetzt wird. Infolge der Drehung der Schieber wird der Reibungswiderstand gegen ihre Längsbewegung verringert. Ebenso ist infolge des Gleitens der Treibflächen der Verzahnung der Reibungswiderstand gegen Längsbewegung in den Verzahnungen auch niedrig. Die Kolbenschieber können in irgendeiner geeigneten Weise mit ihrem Stellgestänge verbunden sein, die ihnen die Drehung gestattet, z. B. mit Hilfe von Kugelgelenken S8 und S9 an der Verbindungsstelle der Schieber mit den Schieberstangen.It should be emphasized that it is essential to reduce the resistance to movement of the control slide of the servomotors as much as possible in order to keep the resistance to lateral movement of the forks H, J as low as possible and thus to avoid undesirable gyroscopic precision. For this purpose, the fit of the slides in the housings can be relatively loose, which on the one hand reduces their resistance to movement and on the other hand prevents foreign bodies from sticking that could make the slides smaller. Some leakage of 01 is irrelevant, and may even be useful in preventing atmospheric dust from entering. In addition, any oil that leaks out is collected in the trough Al and made usable again. For the in Fig. T to q. A very light oil has been used with the greatest success. However, in some cases it may be desirable to use a relatively heavy oil for the servomotors, e.g. B. pressure oil can be diverted from your lubrication system of the aircraft engine to save a special pressure pump. It is then desirable to reduce the resistance to movement of the control slide even further, and this can be done by letting the slide rotate about its own axis independently of its control movement. Correspondingly, FIG. 7 shows an arrangement in which a modified slide arrangement S is used in place of the slide arrangement G described. Each of the slides S 'and S = has a toothed roller S3 and S4 at its lower end, and these two toothed rollers are in constant engagement with a drive gear S5, which by means of a worm S' and a worm wheel S 'from a flexible shaft or also is set in rotation by a small turbine instead of the worm drive. As a result of the rotation of the slides, the frictional resistance to their longitudinal movement is reduced. Likewise, due to the sliding of the drive surfaces of the toothing, the frictional resistance to longitudinal movement in the toothing is also low. The piston valves may be connected to their actuating linkage in any suitable manner that allows them to rotate, e.g. B. with the help of ball joints S8 and S9 at the junction of the slide with the slide rods.

Bei der in Fig. r bis 3 dargestellten Anordnung ist eine selbsttätige Steuerung sowohl für das Seiten- wie für-das Höhenruder vorgesehen, und infolgedessen kann sich bei dieser Anordnung die Rotorspindel mit der Rotorachse sowohl um eine lotrechte wie um eine C_uerachse in Linie einstellen. In manchen Fällen jedoch kann es aus Gründen der Einfachheit und Billigkeit ausreichen und erwünscht sein, eine Vorrichtung zu haben, bei der die selbsttätige Steuerung nur um eine Achse stattfindet, z. B. nur um eine lotrechte Achse zum Zwecke der Kurssteuerung. In diesem Falle ist es erwünscht, daß die Bewegung des Kreiselrotors relativ zur Treibspindel um eine waagerechte Querachse nicht übermäßig groß wird, und aus dieseln Grunde sind Mittel vorgesehen, welche eine Präzession des Kreiselrotors derart hervorrufen, daß er der Spindel folgt, wenn diese um eine waagerechte Achse kippt.In the arrangement shown in Fig. R to 3 is an automatic Controls for both the rudder and the elevator are provided, and consequently With this arrangement, the rotor spindle can move with the rotor axis both around a set perpendicular as around a C_uerachse in line. However, in some cases for the sake of simplicity and cheapness it will suffice and be desirable to have one To have a device in which the automatic control only takes place around one axis, z. B. only around a vertical axis for the purpose of course control. In this case it is desirable that the movement of the gyro rotor relative to the drive spindle is around a horizontal transverse axis is not excessively large, and for these reasons are Means are provided which cause the gyro rotor to precession in such a way that that it follows the spindle when it tilts about a horizontal axis.

Bei einer solchen Anordnung werden die Steuervorrichtung G und der Servomotor L nebst den zugehörigen Getriebeteilen, z. B. dem Arm 0, fortgelassen. An Stelle dieses Servomotorantriebes wird der kleine Hilfsservomotor, der in Fig. 8 dargestellt ist, eingebaut, um eine Präzession des Rotors um eine waagerechte Querachse hervorrufen zu können. Der Hilfsservornotorhat eine Steuergabel T, deren Zinken waagerecht liegen und den Rotorstift I_#' umfassen. Die Gabel ist arr. einen Arm des Winkelhebels T' befestigt, der um eine waagerechte, zur Rotorachse parallele Achse drehbar ist und einen besonderen Arm T= für ein Ausgleichsgewicht 7'3 hat. Die Gabel T kann auch auf einem Gelenkparallelogramm in gleicher Weise wie die Gabel H gelagert sein. Der Arm: T4 des Winkelhebels T1 ist mit einem kleinen leichten Kolbenschieber U verbunden, welcher den Hilfsservomotor steuert. Der Schieber U hat eine erhebliche Überlappung an den Steuerkanä len, so daß er bei kleinen Auf- und Abbewegungen des Stiftes E unwirksam bleibt, aber wirksam wird, sobald diese Bewegungen einen bestimmten Wert überschreiten.With such an arrangement, the control device G and the Servomotor L together with the associated gear parts, e.g. B. the arm 0, omitted. Instead of this servomotor drive, the small auxiliary servomotor, which is shown in Fig. 8 is shown, built in to precession of the rotor about a horizontal To be able to cause transverse axis. The auxiliary servomotor has a control fork T, whose The tines lie horizontally and grasp the rotor pin I_ # '. The fork is arr. One Arm of the angle lever T 'attached, which is about a horizontal, parallel to the rotor axis Axis is rotatable and has a special arm T = for a balance weight 7'3. The fork T can also be on a joint parallelogram in the same Way to be stored like the fork H. The arm: T4 of the angle lever T1 is with a small light piston valve U connected, which controls the auxiliary servo motor. The slide U has a significant overlap on the Steuerkanä sources, so that he remains ineffective with small up and down movements of the pin E, but becomes effective, as soon as these movements exceed a certain value.

Der Hilfsservomotor hat einen doppelt wirkenden Kolben V, der in seiner mittleren Ruhelage durch ein Paar von Federn V', V-' erhalten wird. Am einen Ende der Kolbenstange ist ein Paar paralleler Blattfedern V3 und V4 angeordnet, welche sich von der Kolbenstange seitwärts erstrecken und jede auf einer Seite eines Stiftes W an der einen Seitenstange H3 des Gelenkparallelogramms der Gabel H liegen. Die beiden Blattfedern V3 und V4 sind weit genug voneinander entfernt, um dem Gelenkparallelogramm seine normalen Bewegungen zu gestatten, ohne daß der Stift W die Federn berührt. Wenn jedoch der Hilfsservomotor in Tätigkeit tritt, so wird der Kolben V so weit verschoben, daß eine der Blattfedern auf den Stift W drückt und versucht, die Hauptgabel H nach einer Seite zu verschieben. Die Richtung des Druckes ist derart gewählt, daß dann eine Präzession des Kreiselrotors erfolgt, die ihn in Richtung mit seiner Treibspindel einstellt.The auxiliary servomotor has a double-acting piston V, which in its middle rest position is obtained by a pair of springs V ', V-'. At one end the piston rod is arranged a pair of parallel leaf springs V3 and V4, which extend sideways from the piston rod and each on one side of a pin W lie on one side rod H3 of the joint parallelogram of the fork H. the both leaf springs V3 and V4 are far enough apart to allow the articulated parallelogram allow its normal movements without the pin W touching the springs. However, when the auxiliary servomotor comes into operation, the piston V becomes so wide moved that one of the leaf springs presses on the pin W and tries the main fork H to move to one side. The direction of the pressure is chosen in such a way that that then a precession of the gyro rotor takes place, which him in the direction with his Driving spindle adjusts.

Wenn nur das- Seitenruder zu bedienen ist, so ist es natürlich nicht notwendig, das Rotorgehäuse C kippbar um eine waagerechte Achse in der Gabel B anzuordnen. Das Rotorgehäuse kann dann unmittelbar auf der Grundplatte A um eine lotrechte Achse drehbar gelagert sein.If only the rudder is to be operated, of course it is not necessary to arrange the rotor housing C tiltable about a horizontal axis in the fork B. The rotor housing can then directly on the base plate A around a vertical axis be rotatably mounted.

Es sei hervorgehoben, daß zur Bewirkung irgendeiner Art von selbsttätiger Steuerung die Steuervorrichtung mit der Rotorachse in beliebiger Richtung in einer Ebene anzuordnen ist, die in bekannter Weise rechtwinklig zu der für die betreffende Steuerart gehörigen Empfindlichkeitsachse liegt.It should be emphasized that to effect some kind of automatic Control the control device with the rotor axis in any direction in one The plane is to be arranged in a known manner at right angles to that for the relevant plane Tax type associated sensitivity axis lies.

Wenn z. B. das Seitenruder zu steuern ist, so liegt die Bezugsachse senkrecht, und die Rotorachse kann in Längsrichtung des Flugzeuges oder quer zum Flugzeug oder in irgendeiner anderen waagerechten Richtung angeordnet sein. Entsprechend muß zur Höhensteuerung die Rotorachse entweder in der Längsrichtung oder lotrecht oder in einer Lage zwischen diesen beiden Richtungen liegen, während zur Steuerung der Verwindung die Rotorachse lotrecht oder quer oder in irgendeiner Zwischenlage anzuordnen ist. In jedem Falle muß die Hilfssteuerung um eine Achse wirksam sein, die in rechtem Winkel zu der Achse der Hauptsteuerung wie zur Rotorachse liegt. Wenn zwei Navigationssteuerungen zu bedienen sind, dann muß zur gleichzeitigen Höhen- und Seitensteuerung die Rotorachse in der Längsrichtung des Flugzeuges liegen, zur gleichzeitigen Höhensteuerung und Querstabilisierung dagegen lotrecht stehen und zur gleichzeitigen Seitensteuerung und Ouerstabilisierung quer zum Flugzeug liegen.If z. B. the rudder is to be controlled, the reference axis is perpendicular, and the rotor axis can be longitudinal or transverse to the aircraft Aircraft or in any other horizontal direction. Corresponding For height control, the rotor axis must either be longitudinal or perpendicular or lie in a position between these two directions while controlling the torsion the rotor axis perpendicular or transversely or in any intermediate position is to be arranged. In any case, the auxiliary control must be effective around an axis, which is at right angles to the axis of the main control as well as to the rotor axis. If two navigation controls are to be operated, then the simultaneous altitude and rudder controls lie the rotor axis in the longitudinal direction of the aircraft, for simultaneous height control and lateral stabilization, on the other hand, stand perpendicular and lie across the aircraft for simultaneous rudder control and over-stabilization.

Es sei hervorgehoben, daß mannigfache Abänderungen der beschriebenen Vorrichtungen und Anordnungen möglich sind, ohne von dem Erfindungsgedanken abzuweichen. Zum Beispiel wenn die Mittel zum Hervorrufen einer Präzession des Kreisels unter selbsttätiger Kontrolle stehen, so können sie durch einen Hilfsservomotorantrieb ähnlich dem in Fig. 8 dargestellten wirken, jedoch durch die fragliche Selbststeuereinrichtung an Stelle des Winkelhebels T1 und der Gabel T gesteuert werden.It should be emphasized that various modifications of the described Devices and arrangements are possible without deviating from the inventive concept. For example, when the means for causing the gyro precession is below automatic control, they can be driven by an auxiliary servomotor act similar to that shown in Fig. 8, but by the self-control device in question can be controlled in place of the angle lever T1 and the fork T.

Die besondere Anordnung zur Verbindung der Vorrichtung nach der Erfindung mit den Steuerflächen des Flugzeuges hat den Vorteil der Einfachheit, und infolge der sehr gedrängten Bauart, die durch die Erfindung ermöglicht wird, kann die Vorrichtung in der Mehrzahl der vorkommenden Fälle in einer Lage zwischen den Beinen des Piloten eingebaut werden, d. h. vor dem Höhensteuerhebel D' des Flugzeuges. Infolgedessen kann die Vorrichtung nach der Erfindung in einer normalen Größe hergestellt werden, denn der Seitensteuerhebel P' und der Höhensteuerhebel 0' werden regelmäßig in solcher gegenseitigen Lage angeordnet, daß sie für einen Piloten mittlerer Körpergröße bequem liegen. Gleichzeitig sei hervorgehoben, daß die Erfindung nicht beschränkt ist auf die dargestellte Anordnung, da andere Anprdnungen möglich sind, z. B. eine Hilfsruderstange, die durch Drähte mit geeigneten Teilen im Flugzeug verbunden sind. Ferner kann die Vorrichtung nach der Erfindung auch zur Bedienung anderer als der Navigation dienender Steuerungen benutzt werden, z. B. um die Lage von Plattformen im Raum konstant zu halten, wie das für Geschütze oder Scheinwerfer, Bombenvisiere, Richtantennen, Richtstrahlsender u. dgl. notwendig sein kann. Zur Erhöhung der Genauigkeit können zwei oder auch mehr Vorrichtungen nach der Erfindung benutzt werden, von denen die eine dazu dient, die Unterstützung der nächsten in konstanter räumlicher Lage zu erhalten, so daß immer die nachfolgende Vorrichtung entsprechend genauer zu arbeiten imstande ist. Ferner ist die Erfindung nicht auf die Anwendung der selbsttätigen Steuerung beschränkt, da sie mit Vorteil verwendet werden kann, wenn der Zweck lediglich darin besteht, die Nachlaufbewegung der Spindel zu benutzen, um die Genauigkeit der räumlichen Lage des Rotors nur zum Zwecke der Richtungsanzeige aufrechtzuerhalten. Endlich kann die Erfindung benutzt werden für die Kontrolle ancierer Größen als Richtungsabweichungen, z. B. um das Abfeuern eines Geschützes nur dann zuzulassen, wenn sich der Geschützturin in bestimmter Stellung befindet.The particular arrangement for connecting the device according to the invention using the control surfaces of the aircraft has the advantage of simplicity, and consequently the very compact design made possible by the invention, the device in the majority of cases in a position between the pilot's legs be built in, d. H. in front of the aircraft's altitude control lever D '. Consequently the device according to the invention can be made in a normal size, because the side control lever P 'and the height control lever 0' are regularly in such mutual location arranged so that they are comfortable for a pilot of medium height lie. At the same time it should be emphasized that the invention is not limited to the arrangement shown, since other applications are possible, for. B. an auxiliary rudder rod, which are connected by wires to suitable parts in the aircraft. Furthermore, the Device according to the invention also for operating other than navigation Controls are used, e.g. B. to keep the position of platforms in space constant hold, like that for guns or searchlights, bomb sights, directional antennas, directional beam transmitters and the like may be necessary. To increase the accuracy, two or two more devices are used according to the invention, one of which is used to to get the support of the next in constant spatial position, so that the following device is always able to work more precisely. Furthermore, the invention is not limited to the use of the automatic control, as it can be used to advantage when the purpose is simply to to use the follow-up movement of the spindle, about the accuracy to maintain the spatial position of the rotor only for the purpose of indicating the direction. Finally, the invention can be used to control quantities larger than Directional deviations, e.g. B. to allow a gun to be fired only when the gun is in a certain position.

Claims

PATENT CLAIM: i. Gyroscope, in which the rotor is driven by a drive spindle via a three-axis joint by means of surface friction between the joint halves, characterized by a servomotor drive (K, L), which by moving the rotor (D) relative to its drive spindle about a sensitivity axis lying at right angles to the spindle axis is controlled and the drive spindle is given a follow-up movement relative to its base about the same axis in order to adjust the spindle axis again in a plane which contains both the rotor axis and the sensitivity axis. z. Gyroscope according to Claim i, characterized by a double servomotor drive (K, L) which is controlled by moving the rotor (D) relative to its drive spindle about each of two mutually perpendicular axes of sensitivity which are at right angles to the drive spindle axis, each servomotor serving for this purpose to give the spindle a follow-up movement relative to its base around the relevant sensitivity axis in order to adjust the spindle axis again in a plane which contains both the rotor axis and the sensitivity axis in question, so that the two servomotors together have the drive spindle axis in line with the rotor axis to adjust. 3. Automatic control device for air or other vehicles, which contains a gyro device according to claim i or 2, characterized in that the servomotors (K, L) are also used to move the vehicle control around one or more spatial axes. q .. Device according to one of the preceding claims, characterized in that a pin (E) is used to control the servomotors, which is coaxially connected to the rotor (D) and engages in a fork (H, J) which is mounted laterally movable and with the control (F, G) of the servomotors is connected in a geared manner, the fork tines on both sides encompassing the pin (E) with slight pressure. Device according to Claim 4, characterized in that the fork (H, J) is guided parallel to itself by means of a joint parallelogram (H1-4, h-4). 6. Apparatus according to claim d or 5, characterized in that the fork (H, J) on the member carrying it (H4, J4) is rotatably mounted about an axis parallel to the fork prongs. 7. Apparatus according to claim i to 6, characterized in that the piston slide valve of the servomotor is rotatable in a manner known per se for the purpose of reducing the frictional resistance relative to the control housing. Device according to claim i to 6, characterized in that the control housing (F, (- #) with respect to their finite your rotor housing (C) connected carrier (C =) can be adjusted by hand or automatically by measuring instruments or remote control, whereby z. B. course deviations or inaccuracies of the production are correctable. Device according to claim q. To 6 with means for correcting the position of the rotor in space by hand or automatically by measuring instruments or remote control, in that torques are exerted on the rotor about the precession axis perpendicular to the respective sensitivity axis , characterized in that these means act on the pin (E) of the rotor axis. 10. Device according to one of the preceding claims, characterized in that, in order to enable the steering to be adjusted by hand, e.g. to change the course of a Aircraft, the servomotors can be switched off, e.g. by connecting their cylinder ends by means of valves, which is known per se (KI, L °), and that means are provided which simultaneously, for. B. by frictional effect, adjust or maintain the rotor axis in line with its drive spindle. II. Device according to one of the preceding claims for automatic control around a single spatial axis, characterized by means for automatically limiting the movement of the rotor axis relative to the vehicle around the precession axis perpendicular to the sensitivity axis, which means consist of members (h3, V4, Fig. A), which are adjusted by such an excessive movement of the rotor axis and exert a torque on the rotor axis about the sensitivity axis, which causes a precession about the precession axis which is perpendicular to the sensitivity axis. r2. Device according to claim 4 and rz, characterized by an auxiliary fork (T) perpendicular to the main fork (H, Fig. 8), which acts on a gear, in such a way that the auxiliary fork (T) can be shifted across by the pin (E) on the rotor (D) moves the main fork (H) in such a direction that pressure on the rotor causes a precession in the opposite direction to the movement of the fork (T). 13. The apparatus according to claim 12, characterized in that the auxiliary fork (T) controls an auxiliary servo motor (V) which exerts the desired pressure on the main fork (H). 14. The device according to claim r to 13, characterized in that the control slide (Hl--, Sl =, GI -2) are connected to an adjustable balance weight (H1, J8). 1 5. Apparatus according to claim 4, characterized in that the pin (E) is arranged slightly eccentrically to the rotor axis, uni cause a slight vibration of the control forks (H, J, T) for the purpose of reducing friction.