DE60237999D1 - Vorrichtung zur steuerung des ganges für mobilen roboter mit beinen - Google Patents

Vorrichtung zur steuerung des ganges für mobilen roboter mit beinen

Info

Publication number
DE60237999D1
DE60237999D1 DE60237999T DE60237999T DE60237999D1 DE 60237999 D1 DE60237999 D1 DE 60237999D1 DE 60237999 T DE60237999 T DE 60237999T DE 60237999 T DE60237999 T DE 60237999T DE 60237999 D1 DE60237999 D1 DE 60237999D1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
legs
gear
controlling
mobile robot
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
DE60237999T
Other languages
English (en)
Inventor
Toru Takenaka
Takashi Matsumoto
Takahide Yoshiike
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Application granted granted Critical
Publication of DE60237999D1 publication Critical patent/DE60237999D1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00Controls for manipulators
DE60237999T 2001-12-28 2002-12-27 Vorrichtung zur steuerung des ganges für mobilen roboter mit beinen Expired - Lifetime DE60237999D1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001399495 2001-12-28
PCT/JP2002/013784 WO2003057427A1 (fr) 2001-12-28 2002-12-27 Dispositif de commande pour robot mobile sur jambes

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE60237999D1 true DE60237999D1 (de) 2010-11-25

Family

ID=19189478

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE60237999T Expired - Lifetime DE60237999D1 (de) 2001-12-28 2002-12-27 Vorrichtung zur steuerung des ganges für mobilen roboter mit beinen

Country Status (6)

Country Link
US (1) US7319918B2 (de)
EP (1) EP1473122B1 (de)
JP (1) JP3679105B2 (de)
KR (1) KR100946709B1 (de)
DE (1) DE60237999D1 (de)
WO (1) WO2003057427A1 (de)

Families Citing this family (51)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4130739B2 (ja) * 2002-01-28 2008-08-06 本田技研工業株式会社 二足歩行移動体の床反力推定方法
EP2210713B1 (de) 2003-06-27 2011-11-30 Honda Motor Co., Ltd. Steuervorrichtung für mobilen Schreitroboter
WO2005068136A1 (ja) * 2004-01-13 2005-07-28 Honda Motor Co., Ltd. 移動ロボットの歩容生成装置
WO2005075156A1 (ja) 2004-02-06 2005-08-18 Honda Motor Co., Ltd. 移動ロボットの歩容生成装置
WO2005077610A1 (ja) 2004-02-16 2005-08-25 Honda Motor Co., Ltd. 移動ロボットの歩容生成装置
KR101160161B1 (ko) 2004-02-27 2012-06-27 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤 이동 로봇의 보용생성장치
JP4410051B2 (ja) * 2004-07-22 2010-02-03 本田技研工業株式会社 角速度計測装置および脚式移動ロボット
JP4485279B2 (ja) 2004-08-02 2010-06-16 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの歩容生成装置および制御装置
JP2006068872A (ja) * 2004-09-03 2006-03-16 Honda Motor Co Ltd 脚式移動ロボット
JP4531520B2 (ja) * 2004-10-15 2010-08-25 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの制御装置
JP4808626B2 (ja) 2004-10-15 2011-11-02 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの歩容生成装置
WO2006064598A1 (ja) * 2004-12-14 2006-06-22 Honda Motor Co., Ltd. 脚式移動ロボットおよびその制御プログラム
US7904182B2 (en) * 2005-06-08 2011-03-08 Brooks Automation, Inc. Scalable motion control system
JP4682791B2 (ja) * 2005-10-12 2011-05-11 ソニー株式会社 操作空間物理量算出装置及び操作空間物理量算出方法、並びにコンピュータ・プログラム
KR100835354B1 (ko) * 2006-07-05 2008-06-04 삼성전자주식회사 보행로봇 및 그의 제어방법
JP4692443B2 (ja) 2006-09-06 2011-06-01 トヨタ自動車株式会社 脚式ロボット
KR101493384B1 (ko) * 2008-12-22 2015-02-13 삼성전자 주식회사 로봇 및 그 균형 제어방법
KR101487782B1 (ko) * 2008-12-22 2015-01-29 삼성전자 주식회사 로봇 및 그 균형 제어방법
KR101487783B1 (ko) * 2008-12-22 2015-01-29 삼성전자 주식회사 로봇 및 그 제어방법
JP5219956B2 (ja) * 2009-07-23 2013-06-26 本田技研工業株式会社 移動体の制御装置
JP5506618B2 (ja) * 2009-12-28 2014-05-28 本田技研工業株式会社 ロボットの制御装置
WO2011080949A1 (ja) * 2009-12-28 2011-07-07 本田技研工業株式会社 ロボットの制御装置
KR101687630B1 (ko) * 2010-01-11 2016-12-20 삼성전자주식회사 보행 로봇 및 그 균형 제어 방법
JP5398589B2 (ja) 2010-03-01 2014-01-29 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの目標運動評価装置
US8396593B2 (en) 2010-03-01 2013-03-12 Honda Motor Co., Ltd. Gait generating device of legged mobile robot
KR20130078886A (ko) * 2012-01-02 2013-07-10 현대자동차주식회사 보행로봇의 균형제어방법
JP5807591B2 (ja) * 2012-03-06 2015-11-10 トヨタ自動車株式会社 脚式歩行ロボットおよびその重心軌道生成方法
JP5803751B2 (ja) * 2012-03-07 2015-11-04 トヨタ自動車株式会社 重心軌道生成装置、その生成方法及びプログラム
JP5959899B2 (ja) * 2012-03-30 2016-08-02 本田技研工業株式会社 接触状態推定装置
US9718187B2 (en) * 2014-06-11 2017-08-01 Canon Kabushiki Kaisha Robot controlling method, robot apparatus, program, recording medium, and method for manufacturing assembly component
US9387588B1 (en) 2014-08-25 2016-07-12 Google Inc. Handling gait disturbances with asynchronous timing
US10081098B1 (en) 2014-08-25 2018-09-25 Boston Dynamics, Inc. Generalized coordinate surrogates for integrated estimation and control
US9618937B1 (en) 2014-08-25 2017-04-11 Google Inc. Slip detection using robotic limbs
JP6228097B2 (ja) * 2014-10-06 2017-11-08 本田技研工業株式会社 移動ロボット
US9446518B1 (en) * 2014-11-11 2016-09-20 Google Inc. Leg collision avoidance in a robotic device
US9499218B1 (en) 2014-12-30 2016-11-22 Google Inc. Mechanically-timed footsteps for a robotic device
US9594377B1 (en) 2015-05-12 2017-03-14 Google Inc. Auto-height swing adjustment
US9586316B1 (en) 2015-09-15 2017-03-07 Google Inc. Determination of robotic step path
CN105511465B (zh) * 2015-12-02 2017-08-04 歌尔股份有限公司 一种双足机器人的步态控制方法和装置
JP6601268B2 (ja) * 2016-03-02 2019-11-06 トヨタ自動車株式会社 足裏荷重算出装置
US9789919B1 (en) 2016-03-22 2017-10-17 Google Inc. Mitigating sensor noise in legged robots
JP7069155B2 (ja) * 2017-06-29 2022-05-17 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント ロボットの制御装置、制御方法および制御プログラム
CN108762257A (zh) * 2018-05-04 2018-11-06 安徽三弟电子科技有限责任公司 一种基于摩擦力自适应调节的机器人行走控制系统
CN111208809B (zh) * 2018-11-21 2024-02-06 深圳市优必选科技有限公司 机器人步态规划方法及终端设备
US11550335B2 (en) * 2018-11-28 2023-01-10 Ubtech Robotics Corp Ltd Biped robot and its moving method and apparatus
US11324375B2 (en) 2019-07-25 2022-05-10 Jeffrey L. Koebrick Automated floor maintenance system
US11292126B2 (en) * 2019-10-17 2022-04-05 Disney Enterprises, Inc. Robots with robust bipedal locomotion supported with non-conventional physics
CN111590572B (zh) * 2020-05-15 2021-05-04 深圳国信泰富科技有限公司 一种机器人姿态更新方法及系统
US11738452B1 (en) * 2022-07-29 2023-08-29 Sarcos Corp. Sole with various compliant regions for robots
CN117590840A (zh) * 2022-08-08 2024-02-23 北京小米机器人技术有限公司 运动控制方法、装置、控制器、介质及机器人
CN116038718B (zh) * 2023-04-03 2023-07-14 深圳市大族机器人有限公司 一种高灵活度多轴机器人及其双关节模组

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3148827B2 (ja) 1992-04-30 2001-03-26 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの歩行制御装置
JP3233450B2 (ja) 1992-05-22 2001-11-26 本田技研工業株式会社 指定時刻到達関数発生器
JP3269852B2 (ja) * 1992-05-29 2002-04-02 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの姿勢安定化制御装置
JP3658147B2 (ja) 1996-07-25 2005-06-08 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの歩容生成装置
JP3663034B2 (ja) 1996-07-25 2005-06-22 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの歩容生成装置
WO1998004388A1 (fr) * 1996-07-25 1998-02-05 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Dispositif de reproduction de la demarche pour robot articule muni de jambes
JP3672406B2 (ja) 1997-01-31 2005-07-20 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの歩容生成装置
US6289265B1 (en) * 1998-04-20 2001-09-11 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Controller for legged mobile robot
KR100637057B1 (ko) * 2000-11-17 2006-10-23 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤 레그식 이동 로봇의 보용 생성장치
JP3726032B2 (ja) 2001-04-27 2005-12-14 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの目標運動生成装置
KR100917181B1 (ko) * 2001-12-28 2009-09-15 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤 다리식 이동로봇의 보용 생성 장치 및 제어 장치
US6969965B2 (en) * 2002-01-18 2005-11-29 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Controller of legged mobile robot
DE60332227D1 (de) * 2002-04-26 2010-06-02 Honda Motor Co Ltd System zur selbst abschätzung der lage des mobilen roboters mit beinen
US7319919B2 (en) * 2002-04-26 2008-01-15 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Control device and footstep determination device for legged mobile robot
EP2210713B1 (de) * 2003-06-27 2011-11-30 Honda Motor Co., Ltd. Steuervorrichtung für mobilen Schreitroboter

Also Published As

Publication number Publication date
EP1473122B1 (de) 2010-10-13
KR100946709B1 (ko) 2010-03-12
US20050075755A1 (en) 2005-04-07
EP1473122A4 (de) 2006-08-30
US7319918B2 (en) 2008-01-15
JPWO2003057427A1 (ja) 2005-05-19
KR20040075337A (ko) 2004-08-27
JP3679105B2 (ja) 2005-08-03
WO2003057427A1 (fr) 2003-07-17
EP1473122A1 (de) 2004-11-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE60237999D1 (de) Vorrichtung zur steuerung des ganges für mobilen roboter mit beinen
DE60236546D1 (de) Gangerzeugungsvorrichtung für beweglichen roboter mit beinen
DE60230903D1 (de) Vorrichtung zur beingelenkunterstützung für bewegliche roboter mit beinen
DE60141016D1 (de) Vorrichtung zur festsetzung des bodenprofils für bewegliche roboter mit beinen
DE60313952D1 (de) Steuerung für mobilen roboter mit beinen
DE602004031425D1 (de) Steuerung für mobilen roboter mit beinen
DE60143777D1 (de) Vorrichtung zur synchronen Steuerung für Roboter
DE60231337D1 (de) Vorrichtung zur aufnahme von bodenauftreffstössen für mobilen roboter mit beinen
DE602004029256D1 (de) Gangerzeugungsvorrichtung für beweglichen roboter mit beinen
DE60142957D1 (de) Antriebsvorrichtung zur Steuerung des Gangwechsels in einem Hybridfahrzeug
DE60209334D1 (de) Vorrichtung zur steuerung der stromversorgung
DE602004032295D1 (de) Roboter und Verfahren zur Steuerung des Verhaltens desselben
DE60212744D1 (de) Vorrichtung zur Steuerung der Spannungsversorgung und zugehöriges Verfahren
DE60142687D1 (de) Vorrichtung zur feststellung des bodenprofils für bewegliche roboter mit beinen
DE60336127D1 (de) Steuervorrichtung für mobilen roboter mit beinen
DE50311079D1 (de) Vorrichtung zur Steuerung einer Überladeeinrichtung
DE60305386D1 (de) Vorrichtung zur Steuerung der Beschleunigung
DE602004002444D1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung des Übersetzungsverhältnisses für ein Hybridgetriebe
DE602004003886D1 (de) Kochvorrichtung und Verfahren zur Steuerung derselben
DE602004016714D1 (de) Einrichtung zur Steuerung der Beschleunigung
DE60134188D1 (de) Gerät zur Steuerung eines Roboters
DE602004030893D1 (de) Robotervorrichtung und verfahren zur steuerung derselben
DE60323590D1 (de) Kreuztischvorrichtung und Verfahren zur Steuerung derselben
DE60228775D1 (de) Vorrichtung zur Steuerung der Richtcharakteristik
DE60333527D1 (de) Steuerung für stufenloses Umschlingungsgetriebe