DE60216325T2

DE60216325T2 - SYSTEM AND METHOD FOR APPLYING OPENING DEVICES TO PACKAGES

Info

Publication number: DE60216325T2
Application number: DE60216325T
Authority: DE
Inventors: Göran Berggren
Original assignee: Tetra Laval Holdings and Finance SA
Current assignee: Tetra Laval Holdings and Finance SA
Priority date: 2002-01-08
Filing date: 2002-12-05
Publication date: 2007-06-21
Anticipated expiration: 2022-12-06
Also published as: KR20040075063A; EP1474284A1; SE0200029D0; WO2003057460A1; SE524756C2; JP2005514231A; DE60216325D1; RU2301149C2; ES2275940T3; MXPA04006638A; PT1474284E; US20050173438A1; AU2002367307A1; ATE345922T1; UA78749C2; EP1474284B1; CN1622877A; RU2004124051A; AP2004003090A0; SE0200029L

Description

Technisches Gebiettechnical area

Die vorliegende Erfindung betrifft ein System und ein Verfahren zum Anbringen von Öffnungseinrichtungen auf Packungen für gießfähige Nahrungsmittelprodukte, wobei das System einen Packungsförderer zum Zuführen der Packungen entlang eines vorbestimmten Wegs und eine Anbringungsvorrichtung zum Anbringen der Öffnungseinrichtungen an die Packungen auf dem Packungsförderer umfasst.The The present invention relates to a system and a method for Attachment of opening devices on packs for pourable food products, the system being a packing conveyor for feeding the packs along a predetermined path and an attachment device for attaching the opening means to the packages on the package conveyor.

Allgemeiner Stand der Technikgeneral State of the art

Es ist bekannt, dass viele gießfähige Nahrungsmittelprodukte, wie Fruchtsäfte, UHT (ultra-high-temperature processed, Ultrahocherhitzte) Milch, Wein, Tomatensoße usw., in Packungen aus sterilisiertem Verpackungsmaterial verkauft werden.It it is known that many pourable food products, like fruit juices, UHT (ultra-high-temperature processed, UHT) milk, wine, tomato sauce, etc., in packs of sterilized packaging material.

Ein typisches Beispiel einer solchen Verpackung ist die parallelepipedförmige Verpackung für Flüssigkeiten oder gießfähige Nahrungsmittelprodukte, die als Tetra-Brik-Aseptic (eingetragenes Warenzeichen) bekannt ist und durch Falten und Abdichten einer Bahn aus laminiertem Verpackungsmaterial gebildet wird. Das Verpackungsmaterial weist eine vielschichtige Struktur aus, die eine Schicht faserförmigen Materials, z.B. Papier umfasst, welche auf beiden Seiten mit Schichten aus wärmedichtendem Kunststoffmaterial, z.B. Polyethylen, bedeckt ist, und, im Fall der antiseptischen Packungen für Produkte mit langen Lagerzeiten, wie UHT-Milch, auch eine Schicht aus Material, das eine Sauerstoffbarriere bildet, umfasst, welche beispielsweise durch eine dünne Schicht von Aluminium definiert wird, welche auf einer Schicht aus wärmedichtendem Kunststoffmaterial abgeschieden ist und wiederum von einer weiteren Schicht aus wärmedichtendem Kunststoff bedeckt wird, welche schließlich die mit dem Nahrungsmittelprodukt in Kontakt stehende innere Oberfläche definiert. Derartige Packungen werden bekanntermaßen in vollautomatischen Verpackungsmaschinen gefertigt, in denen ein durchgehender Schlauch aus dem bahnförmig zugeführtem Verpackungsmaterial gebildet wird; die Bahn aus Verpackungsmaterial wird in der Verpackungsmaschine selbst sterilisiert, z.B. durch Aufbringen eines chemischen Sterilisierungsmittels, wie einer Wasserstoffperoxidlösung, welches nach der Sterilisierung, z.B. mittels Verdampfen durch Erhitzung, von der Oberfläche des Verpackungsmaterials entfernt wird; und die so sterilisierte Bahn aus Verpackungsmaterial wird in einer geschlossenen sterilisierten Umgebung gehalten und in Längsrichtung zusammengefaltet und abgedichtet, so dass sie einen vertikalen Schlauch bildet. Natürlich können andere Verfahren zum Sterilisieren des Verpackungsmaterials verwendet werden.One A typical example of such a package is the parallelepiped-shaped package for liquids or pourable food products, as tetra brik aseptic (registered trademark) is known and by folding and sealing a Web is formed of laminated packaging material. The packaging material has a multi-layered structure comprising a layer of fibrous material, e.g. Paper includes, which consists of layers on both sides heat-resistant plastic material, e.g. Polyethylene, is covered, and, in the case of antiseptic packs for products with long storage times, such as UHT milk, even a layer of material, which forms an oxygen barrier comprises, for example through a thin one Layer of aluminum is defined, which is based on a layer wärmedichtendem Plastic material is deposited and in turn by another Layer of heat-insulating Plastic is covered, which eventually ends up with the food product defined in contact inner surface. Such packs become known manufactured in fully automatic packaging machines, in which a continuous tube formed from the web-fed packaging material becomes; the web of packaging material is in the packaging machine self-sterilized, e.g. by applying a chemical sterilant, such as a hydrogen peroxide solution, which after sterilization, e.g. by evaporation by heating, from the surface the packaging material is removed; and the so sterilized Web of packaging material is sterilized in a closed Environmentally maintained and longitudinal folded and sealed so that they have a vertical hose forms. Naturally can other methods used to sterilize the packaging material become.

Der Schlauch wird mit dem sterilisierten oder steril verarbeiteten Nahrungsmittelprodukt gefüllt und wird bei gleichmäßig beabstandeten Querschnitten abgedichtet und abgetrennt, so dass es Kissenverpackungen bildet, welche dann mechanisch gefaltet werden, um die Endverpackungen, z.B. im Wesentlichen parallelepipedförmigen Verpackungen u bilden.Of the Hose is used with the sterilized or sterile processed food product filled and is at evenly spaced Sealed and separated cross sections, making it pillow cases which are then mechanically folded to form the end packages, e.g. form substantially parallelepiped-shaped packaging u.

Alternativ kann das Verpackungsmaterial in Formlinge geschnitten werden, die dann auf Formdornen zu Packungen geformt werden, und die sich ergebenden Verpackungen werden mit dem Nahrungsmittelprodukt gefüllt und abgedichtet. Ein Beispiel einer solchen Verpackung ist die so genannte „Gable-Top"-Verpackung (Verpackung mit giebelförmiger Oberseite), die unter dem Warennamen Tetra Rex (eingetragenes Warenzeichen) bekannt ist.alternative The packaging material can be cut into moldings, the then formed into shapes on mandrels, and the resulting Packaging is filled with the food product and sealed. An example of such a package is the so-called "Gable-Top" packaging (packaging with gable-shaped Top), which is under the trade name Tetra Rex (registered trademark) is known.

Ein weiteres Beispiel einer Verpackung für gießfähige Nahrungsmittelprodukte ist die als Tetra Brik (eingetragenes Warenzeichen) bekannte parallelepipedförmige Verpackung. Der Hauptunterschied zwischen Tetra Brik und Tetra Brik Aseptic ist, dass Tetra Brik keine Sauerstoffbarriereschicht umfasst, da es hauptsächlich für „gewöhnliche" pasteurisierte Milch verwendet wird.One Another example of a package for pourable food products is the parallelepiped-shaped packaging known as Tetra Brik (registered trademark). The main difference between Tetra Brik and Tetra Brik Aseptic is that Tetra Brik does not include an oxygen barrier layer it mainly for "ordinary" pasteurized milk is used.

Nach dem Formen können Verpackungen der oben genannten Art einer Weiterverarbeitung unterzogen werden, wie der Anbringung einer schließfähigen Öffnungseinrichtung, die den Ausgießteil der Packung darstellt.To which shapes can Packaging of the above type subjected to further processing be such as the attachment of a closable opening means, the spout represents the pack.

Die am verbreitetsten verwendete Öffnungseinrichtung umfasst einen Rahmen, der eine Öffnung definiert und um einen durchstechbaren oder entfernbaren Teil der Oberwand der Packung herum angeordnet ist; und eine mit Scharnieren oder Schrauben an dem Rahmen angebrachte Kappe, die zum Öffnen der Packung entfernt werden kann. Die Verwendung anderer, z.B. gleitfähiger, Öffnungseinrichtungen ist ebenfalls bekannt.The Most widely used opening device includes a frame that defines an opening and a puncturable or removable part of the top wall the package is arranged around; and one with hinges or Bolts attached to the frame cap, used to open the Pack can be removed. The use of others, e.g. lubricious, opening devices is also known.

Der durchstechbare Teil der Packung kann beispielsweise durch ein „vorbeschichtetes" Loch definiert sein, d.h. ein Loch, das in der faserförmigen Schicht des Verpackungsmaterials geformt wird, bevor die faserförmige Schicht mit der Barriereschicht zusammengefügt wird, welche somit vollständig ist und das Loch schließt, um eine hermetische, antiseptische Dichtung sicherzustellen, während sie gleichzeitig leicht zu durchstechen ist.Of the pierceable portion of the package may be defined, for example, by a "precoated" hole, i.e. a hole in the fibrous layer of the packaging material is molded before the fibrous layer is joined together with the barrier layer, which is thus complete and the hole closes, to ensure a hermetic, antiseptic seal while she easy to pierce at the same time.

Die Anbringung einer Öffnungseinrichtung an eine Packung erfordert eine sehr genaue Positionierung der Öffnungseinrichtung bezüglich des vorbeschichteten Lochs notwendig. Das Anbringen der Öffnungseinrichtung in einer falschen Position kann zu verschiedenen Problemen führen, wie schlechter Haftung der Öffnungseinrichtung an der Packung, Schwierigkeiten beim Öffnen der Verpackung, Leckage des Produkts oder Spritzen, wenn das Produkt aus der Packung gegossen wird.The attachment of an opening device to a package requires very accurate positioning of the opening device with respect to the precoated hole. Attaching the opening device in a wrong position can lead to various problems, such as poor adhesion of the opening device to the package, Difficulty in opening the package, leakage of the product or spraying when the product is poured out of the package.

Im Fall von antiseptischen Verpackungsmaschinen werden die Öffnungseinrichtungen normalerweise auf stromabwärts der Verpackungsmaschine verbundenen Anbringungseinheiten kontinuierlich gerade auf die geformten Verpackungen angebracht. Die Anbringung erfolgt mechanisch, d.h. die Packungen stoßen an einer Art von Haltemittel an und die Kanten der Packungen werden zur Positionierung von Öffnungseinrichtungen darauf verwendet, wobei die Anbringungsposition auf jeder Packung sich in einem vorbestimmten Abstand von ihrer Kante befindet. Dies bedeutet, dass die Öffnungseinrichtungen bei jeder Packung an derselben Stelle angebracht werden. Aus verschiedenen Gründen sind die mit einer Öffnungseinrichtung zu versehenden Packungen nicht alle identisch. Dies bedeutet, dass der Abstand von dem vorlaminierten Loch an einer Packung zu ihrer Kante von Packung zu Packung differiert. Somit werden an vielen Packungen die Öffnungseinrichtungen nicht genau um das vorlaminierte Loch angebracht, was zu einer Fehlfunktion der Packung führt.in the Case of antiseptic packaging machines become the opening devices usually on downstream the packaging machine connected attachment units continuously straight mounted on the molded packages. The attachment takes place mechanically, i. the packs encounter a type of holding means and the edges of the packages are used to position opening devices used on it, with the mounting position on each pack is at a predetermined distance from its edge. This means that the opening devices at each pack in the same place. From different establish are those with an opening device not all identical. This means that the distance from the prelaminated hole on a package to its Edge of pack differs from pack. Thus, at many Packs the opening devices not exactly attached to the pre-laminated hole, causing a malfunction the pack leads.

Aus EP 0 842 041 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ankleben von Ausgießtüllen an oben flache parallelepipedförmige Kartons bekannt, welche mit frei fließenden Produkten gefüllt sind. In EP 0 842 041 werden getrennte Kartons auf einem Förderband horizontal zugeführt. Oberhalb des Förderbands ist eine Aufhängungskette angebracht, die zum Ankleben der Ausgießtüllen an die Kartons mit einer Reihe von Trägern für Ausgießtüllen versehen ist, wobei der Abstand zwischen den Trägern gleich dem Abstand zwischen den getrennten Kartons auf dem Förderband ist. Es ist ein Detektor bereitgestellt, um das Vorhandensein einer Ausgießtülle in einem Ausgießtüllenträger zu erfassen. Wenn der Detektor ein solches Vorhandensein erfasst, wird eine Packung auf das Förderband geladen und die Ausgießtülle wird mit Klebemittel angebracht und wird an die Packung geklebt. Auch in diesem Fall erfolgt das Ankleben mechanisch, was dazu führen kann, dass die Ausgießtüllen ungenau an die Kartons angebracht werden, da das Ankleben an jedem Karton in derselben Position bezüglich der Träger unabhängig von den korrekten Anbringungspositionen erfolgt.Out EP 0 842 041 For example, a method and apparatus for adhering spouts to top flat parallelepiped cartons filled with free-flowing products is known. In EP 0 842 041 separate cartons are fed horizontally on a conveyor belt. Mounted above the conveyor belt is a suspension chain which is provided with a number of spout carriers for adhering the spouts to the cartons, the distance between the carriers being equal to the distance between the separate cartons on the conveyor belt. A detector is provided to detect the presence of a spout in a spout carrier. When the detector detects such presence, a package is loaded on the conveyor belt and the spout is attached with adhesive and is glued to the package. Also in this case, the sticking is done mechanically, which may result in the spouts being inaccurately attached to the cartons because the sticking to each carton is in the same position with respect to the carriers regardless of the correct mounting positions.

Kurze Darstellung der ErfindungShort illustration the invention

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein System und ein Verfahren zum Anbringen von Öffnungseinrichtungen auf Packungen gießfähiger Nahrungsmittelprodukte bereitzustellen, wobei das System und das Verfahren die vorgenannten, den Stand der Technik betreffenden Probleme eliminiert. Das Grundkonzept der Erfindung ist die Verwendung optischer Erfassung, um zu lokalisieren, wo auf einer Verpackung eine Öffnungseinrichtung angebracht werden soll, das heißt, einen Anbringungspunkt auf der Packung zu lokalisieren. Die Erfindung ermöglicht somit sehr genaue Positionierung der Öffnungseinrichtung auf der Packung unabhängig von ihrer Form, solange der Anbringungspunkt sichtbar ist. Auch wenn die Packung aus irgendeinem Grund eine von der Idealform abweichende Form aufweist, wird sie an der korrekten Position mit einer Öffnungseinrichtung versehen, da als Bezugspunkt für die Bereitstellung kein Verpackungsteil herangezogen wird.A Object of the present invention is a system and a method of attaching opening means on packages of pourable food products the system and method being the above-mentioned, eliminated prior art problems. The basic concept The invention is the use of optical detection to locate where mounted on a packaging opening means should be, that is, to locate an attachment point on the package. The invention allows Thus, very accurate positioning of the opening device on the Pack independent of their shape as long as the attachment point is visible. Also if for some reason the pack deviates from the ideal one Form, it is in the correct position with an opening device provided as a reference point for the provision of no packaging part is used.

Das System und das Verfahren zum Erzielen der obigen Aufgabe werden in den beigefügten Ansprüchen definiert und unten erläutert.The System and method for achieving the above object in the attached claims defined and explained below.

Das System gemäß der vorliegenden Erfindung weist einen Packungsförderer zum Zuführen der Packungen nacheinander entlang eines vorbestimmten Wegs auf. Entlang dieses Wegs werden an den Packungen verschiedene Vorgänge ausgeführt. Das System weist ferner eine Anbringungsvorrichtung zum kontinuierlichen Anbringen der Öffnungseinrichtungen auf die Packungen auf. Die Anbringungsvorrichtung befindet sich vorzugsweise neben dem Packungsförderer, um die Anbringung der Öffnungseinrichtungen an den Packungen zu ermöglichen, wenn sie an dem Packungsförderer vorbeilaufen.The System according to the present Invention has a packing conveyor for feeding the Packs sequentially along a predetermined path. Along In this way different processes are carried out on the packages. The System further comprises an attachment device for continuous Attaching the opening devices on the packs. The attachment device is located preferably next to the packing conveyor, to the attachment of the opening devices to allow on the packs when they arrive at the packing conveyor pass.

Um einen Anbringungspunkt an einer der Packungen zu erfassen, weist die Anbringungsvorrichtung eine optische Erfassungseinheit auf. Mittels dieser Erfassungseinheit kann der Anbringungspunkt zuverlässig gelesen werden. Da das Aussehen der Packungen die Erfassung des Anbringungspunkts nicht beeinflusst, wird es zu keiner Störung infolge störender Faktoren, wie beispielsweise einer möglichen Verformung der Packungen, kommen. Dies bedeutet, dass auch eine verformte Packung, die andere Abmessungen als die Idealpackung aufweist, genau auf dem Anbringungspunkt mit einer Öffnungseinrichtung versehen wird. Würde keine optische Erfassung eingesetzt, so würde die Öffnungseinrichtung bezüglich des Anbringungspunkt falsch platziert werden. Somit ermöglicht die optische Erfassung auch die Anbringung von Öffnungseinrichtungen auf Packungen unterschiedlicher Größen, da der Anbringungspunkt nicht aus den Abmessungen der Packung geschätzt wird.Around to detect an attachment point on one of the packages the attachment device comprises an optical detection unit. By means of this detection unit, the attachment point can be read reliably become. Since the appearance of the packages does not affect the detection of the attachment point influenced, there will be no disturbance due to disturbing factors, such as one possible Deformation of the packs, come. This means that even one deformed package having dimensions other than the ideal package, provided on the mounting point with an opening device becomes. Would no optical detection used, so would the opening device with respect to the Attachment point to be misplaced. Thus, the optical detection also the attachment of opening devices on packages different sizes, there the attachment point is not estimated from the dimensions of the package.

Die Anbringungsvorrichtung weist ferner eine Aufnahme- und Platzierungseinheit zum eigentlichen Aufnehmen und Platzieren der Öffnungseinrichtungen auf. Diese Aufnahme- und Platzierungseinheit ist so angeordnet, dass sie von der optischen Erfassungseinheit Anbringungsinformationen bezüglich des erfassten Anbringungspunkts erhält. Sie ist ferner so angeordnet, dass sie eine der Öffnungseinrichtungen aufnimmt und sie mittels der Anbringungsinformationen auf die Packung platziert. Die Anbringungsinformationen für eine bestimmte Packung ist eindeutig und hängt von ihrem Aussehen ab.The attachment device further comprises a receiving and placing unit for actually picking up and placing the opening means. This pick and place unit is arranged to receive attachment information regarding the detected attachment point from the optical detection unit. It is further arranged to be one of the openings directions and places them on the package by means of the attachment information. The attachment information for a particular package is unique and depends on its appearance.

Der Anbringungspunkt an einer Packung ist vorzugsweise durch ein vorlaminiertes Loch in der Packung definiert. Dies bedeutet, dass die Öffnungseinrichtung für eine korrekte Anbringung über das vorlaminierte Loch platziert werden muss, um es einzuschließen und zu bedecken.Of the Attachment point to a package is preferably by a prelaminated Defined hole in the pack. This means that the opening device for one correct attachment over the pre-laminated hole must be placed to enclose it and to cover.

Die optische Erfassungseinheit weist vorteilhafterweise eine Kamera zum Aufnehmen eines Bilds einer Packung auf, wobei das Bild den Anbringungspunkt der Packung enthält. Dieses Bild kann dann verwendet werden, um die eindeutigen Anbringungsinformationen für die Packung zu erhalten. Die optische Erfassungseinheit weist außerdem Verarbeitungsmittel zum Erzeugen der Anbringungsinformationen auf. Dies erfolgt durch Verglichen des aufgenommenen Bilds mit einem Referenzbild, welches ein Referenzsystem enthält, und dann Erhalten einer Stelle des Anbringungspunkts mit Bezug auf das Referenzsystem.The Optical detection unit advantageously has a camera for taking an image of a pack, wherein the image is the Attachment point of the pack contains. This image can then be used Be sure to provide the unique attachment information for the package to obtain. The optical detection unit also has processing means for generating the attachment information. This is done by Compared to the captured image with a reference image, which is a Contains reference system, and then obtaining a location of the attachment point with reference to the reference system.

Das Referenzsystem enthält vorzugsweise einen vorbestimmten, gespeichert, idealen Anbringungspunkt für eine Packungsart. Der ideale Anbringungspunkt wird durch die Stelle des Anbringungspunkt auf einer perfekten Packung definiert. Mit einer perfekten Packung ist eine Packung gemeint, die die gewünschten Abmessungen aufweist, nicht verformt ist und einen Anbringungspunkt aufweist, der mit Bezug auf die Funktion der Packung, optimal positioniert ist.The Reference system contains preferably a predetermined, stored, ideal attachment point for one Pack type. The ideal attachment point is determined by the location of the Attachment point defined on a perfect pack. With a perfect Pack is a pack that has the desired dimensions, is not deformed and has a mounting point with Regarding the function of the pack, is optimally positioned.

Alternativ enthält das Referenzsystem eine vorbestimmte, gespeicherte ideale Stelle des Anbringungspunkts in Bezug auf eine Markierung, wobei die Markierung bezüglich des Packungsförderers fest ist. Auch in diesem Fall entspricht die Idealstelle dem Anbringungspunkt auf einer perfekten Packung.alternative contains the reference system has a predetermined, stored ideal location of the attachment point with respect to a label, the label in terms of of the packing conveyor is fixed. Also in this case, the ideal site corresponds to the attachment point on a perfect pack.

Diese Anbringungsinformationen enthalten vorzugsweise ein eindeutiges Bewegungsmuster für die Aufnahme- und Platzierungseinheit zum Platzieren der Öffnungseinrichtung auf der Packung. Somit nimmt die Aufnahme- und Platzierungseinheit die Öffnungseinrichtung auf, empfängt das Bewegungsmuster und bewegt sich gemäß dieses Musters, um die Öffnungseinrichtung auf der Packung zu platzieren.These Attachment information preferably includes a unique one Movement pattern for the Recording and placement unit for placing the opening device on the pack. Thus, the recording and placement unit takes the opening device up, receiving the movement pattern and moves according to this pattern to the opening device to place on the pack.

Die optische Erfassungseinheit ist vorteilhafterweise einstückig mit der Aufnahme- und Platzierungseinheit angeordnet. Die Erfassung des Anbringungspunkts auf der Packung und die Anbringung der Öffnungseinrichtung auf hier können dann kontinuierlich erfolgen.The Optical detection unit is advantageously integral with the receiving and placing unit arranged. The capture the mounting point on the package and the attachment of the opening device on here then done continuously.

Als Alternative kann die optische Erfassungseinheit neben dem Packungsförderer in einem Abstand von der Aufnahme- und Platzierungseinheit angeordnet sein. In diesem Fall muss die Geschwindigkeit des Packungsförderers bekannt sein, so dass die Stelle des Anbringungspunkts an der Packung in einem bestimmten Zeitpunkt berechnet werden kann, um die eindeutige Anbringungsinformation für diese Packung zu erhalten.When Alternatively, the optical detection unit next to the packing conveyor in a distance from the receiving and placing unit arranged be. In this case, the speed of the packing conveyor must be Be aware of the location of the attachment point on the package can be calculated at a given time to the unique Attachment information for to get this pack.

Die Aufnahme- und Platzierungseinheit weist mindestens einen Roboter mit mindestens einem Roboterarm auf. Die Aufnahme- und Platzierungseinheit weist jedoch vorteilhafterweise mindestens einen Roboter mit mindestens drei Roboterarmen auf. Dieser Roboter kann in drei Dimensionen betrieben werden, um der Aufnahme- und Platzierungseinheit die volle Bewegungsfähigkeit zu gewähren.The Recording and placement unit has at least one robot with at least one robot arm on. The receiving and placement unit has but advantageously at least one robot with at least three robot arms on. This robot can operate in three dimensions be to the recording and Placement unit to grant full mobility.

Vorzugsweise enthält die Anbringungsvorrichtung ferner eine Klebeeinheit zum Aufbringen von Kleber auf die Öffnungseinrichtungen, bevor sie durch die Aufnahme- und Platzierungseinheit aufgenommen werden, um sie an den Packungen haften zu lassen.Preferably contains the attachment device further comprises an adhesive unit for application from glue to the opening devices, before going through the intake and Placement unit will be added to the packs to be held liable.

Das System weist ferner eine Zufuhrstation zum Zuführen der Packungen an den Packungsförderer auf. In der Zufuhrstation werden von der Füllmaschine kommende Packungen vorab angeordnet, damit sie einen bestimmten Abstand untereinander aufweisen, wenn sie einzeln automatisch von der Zufuhrstation zu dem Packungsförderer zugeführt werden.The The system further includes a supply station for feeding the packages to the package conveyor. In the feed station, packs coming from the filling machine arranged in advance so that they have a certain distance between them, when they are individually fed automatically from the feed station to the package conveyor.

Vorzugsweise weist das System ferner eine Packungsunterstützungsschiene zum Unterstützen der Packungen während der Anbringung der Öffnungseinrichtungen auf. Dies erfolgt durch Sichern der Packungen zwischen der Unterstützungsschiene und dem Packungsförderer. Die Packungsunterstützungsschiene ist vorzugsweise so einstellbar, dass der Abstand zwischen ihr und dem Packungsförderer variiert werden kann, so dass die Öffnungseinrichtungen an Packungen verschiedener Größe angebracht werden können.Preferably the system further comprises a pack support rail for supporting the Packs during the attachment of the opening devices on. This is done by securing the packs between the support rail and the packing conveyor. The pack support rail is preferably adjustable so that the distance between it and varies the packing conveyor can be, so the opening devices be attached to packages of different sizes can.

Eine Reihe getrennter Führungseinrichtungen zum Führen der Packungen sind vorzugsweise in dem System enthalten. Die Führungseinrichten werden dann an den Packungsförderer befestigt und bewegen sich mit ihm, so dass die Packungen entlang des oben genannten vorbestimmten Wegs zugeführt werden. Die Führungseinrichten sorgen neben dem Unterstützen und Tragen der Packungen außerdem dafür, dass die Packungen durch einen Abstand getrennt sich, der für die Ausführung der Vorgänge an den Packungen auf dem Packungsförderer geeignet ist. Der Abstand zwischen den Führungseinrichtungen ist vorzugsweise einstellbar, um zu verschiedenen Packungsgrößen zu passen.A number of separate guide means for guiding the packages are preferably included in the system. The guide means are then attached to the package conveyor and move with it, so that the packages are fed along the aforementioned predetermined path. The guide devices, in addition to supporting and carrying the packages, also ensure that the packages are separated by a distance sufficient to carry out the operations on the packages on the package which is suitable. The distance between the guide means is preferably adjustable to suit different package sizes.

Jede der Führungsvorrichtungen enthält vorteilhafterweise mindestens einen Trägerfinger zum Unterstützen und Fördern der Packungen. Die Trägerfinger weisen vorzugsweise eine solche Form auf und sind an dem Packungsförderer auf eine solche Weise befestigt, die sich für das Äußere der Packungen eignet. Sind die Packungen beispielsweise parallelepipedförmig, kann es sich bei den Trägerfingern einfach um rechteckige Platten handeln, die sich von dem Packungsförderer radial erstrecken, wobei die Packungen mit einer ihrer Wände an den Platten anliegen.each the guiding devices contains advantageously at least one support finger for supporting and Promote of the packs. The carrier fingers preferably have such a shape and are on the package conveyor on attached in a manner suitable for the exterior of the packages. If the packs are parallelepiped-shaped, for example it is easy with the carrier fingers to act rectangular plates extending from the packing conveyor radially extend, wherein the packages with one of its walls to the Plates are present.

Schließlich umfasst das System ferner eine Zuführungsvorrichtung zum Zuführen der Öffnungseinrichtungen zu der Anbringungsvorrichtung, oder genauer, zu der Klebeeinheit, woraufhin sie durch die Aufnahme- und Platzierungseinheit aufgenommen werden.Finally includes the system further comprises a feeder for feeding the opening devices to the attachment device, or more specifically, to the bonding unit, whereupon they are picked up by the pick and place unit.

Das Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst die Schritte des Zuführens der Packungen entlang eines vorbestimmten Wegs durch einen Packungsförderer und das Anbringen der Öffnungseinrichtungen an den Packungen auf dem Packungsförderer. Das Verfahren enthält ferner die Schritte des optischen Erfassens eines Anbringungspunkts an einer Packung auf dem Packungsförderer; das Erzeugen, aus dem optisch erfassten Anbringungspunkt auf der Packung, von Anbringungsinformationen zum Steuern einer Aufnahme- und Platzierungseinheit; und das Aufnehmen einer Öffnungseinrichtung und ihr Platzieren auf der Packung auf dem Packungsförderer mittels der Aufnahme- und Platzierungseinheit und in Übereinstimmung mit den Anbringungsinformationen.The Method according to the present invention The invention includes the steps of feeding the packages along a predetermined path through a packing conveyor and the attachment of the opening means on the packages on the package conveyor. The method further includes the steps of optically detecting an attachment point a pack on the package conveyor; the Generating, from the optically detected attachment point on the package, attachment information for controlling a pick and place unit; and receiving an opening device and placing them on the package on the package conveyor by means of the pick-and-place unit and in accordance with the mounting information.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenShort description the drawings

1 zeigt ein System gemäß der vorliegenden Erfindung. 1 shows a system according to the present invention.

2 ist eine Draufsicht auf eine Packung. 2 is a top view of a pack.

3 ist eine Draufsicht auf eine Packung gemäß einer alternativen Ausführungsform der Erfindung. 3 is a plan view of a package according to an alternative embodiment of the invention.

4 ist ein Blockdiagramm, das die Anbringungsvorrichtung in einem System gemäß der vorliegenden Erfindung beschreibt. 4 Fig. 10 is a block diagram describing the attachment device in a system according to the present invention.

5 zeigt die Aufnahme- und Platzierungseinheit in der Anbringungsvorrichtung aus 4. 5 shows the receiving and placing unit in the attachment device 4 ,

6 ist ein Flussdiagramm, das das Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung veranschaulicht. 6 FIG. 10 is a flowchart illustrating the method according to the present invention. FIG.

Ausführliche Beschreibung der AusführungsformenFull Description of the embodiments

1 ist eine schematische Draufsicht eines Systems 1 zum Anbringen von Öffnungseinrichtungen 2 auf Packungen 3 für gießfähige Nahrungsmittelprodukte. 1 is a schematic plan view of a system 1 for attaching opening devices 2 on packs 3 for pourable food products.

Die Packungen 3 werden in einer (nicht gezeigten) Verpackungsmaschine aus einer Bahn eines Bogens Verpackungsmaterial gefertigt, welches eine Schicht aus Papiermaterial umfasst, die auf beiden Seiten mit Schichten aus wärmedichtendem Kunststoffmaterial, z.B. Polyethylen, und optional mit einer Schicht aus Barrierematerial bedeckt ist, z.B. Aluminium, das sich an der Innenseite der Papiermaterialschicht befindet, und wiederum auf der Innenseite mit einer weiteren Schicht aus Kunststoffmaterial bedeckt ist.The packs 3 For example, in a packaging machine (not shown), packaging material is made from a sheet of sheet comprising a layer of paper material covered on both sides with layers of heat-resistant plastic material, eg polyethylene, and optionally with a layer of barrier material, eg aluminum, the is located on the inside of the paper material layer, and in turn is covered on the inside with another layer of plastic material.

Eine Oberseite 4 jeder Packung 3, die in dem veranschaulichten Beispiel im Wesentlichen parallelepipedförmig ist, weist einen durchstechbaren Teil 5 auf, der zweckmäßigerweise durch ein so genanntes „vorlaminiertes" Loch definiert ist, d.h. ein Loch, das in der Papierschicht des Verpackungsmaterials geformt ist, bevor die Papierschicht mit der Barriereschicht zusammengefügt wird, welche das Loch dann schließt, um eine hermetische, antiseptische Dichtung sicherzustellen, während das Loch gleichzeitig leicht durchstechbar bleibt.A top 4 every pack 3 , which in the illustrated example is substantially parallelepiped-shaped, has a pierceable part 5 conveniently defined by a so-called "prelaminated" hole, ie a hole formed in the paper layer of the packaging material before the paper layer is joined to the barrier layer which then closes the hole to ensure a hermetic antiseptic seal while the hole remains easily pierceable.

Das System 1 umfasst einen Packungsförderer 6, der sich bei konstanter Geschwindigkeit entlang eines durch zwei Antriebsmittel 7 bzw. 8 definierten Wegs bewegt. Der Packungsförderer 6 unterstützt eine Reihe von Führungseinrichtungen 9 zum Führen von Packungen 3, wobei die Führungseinrichtungen gleichmäßig beabstandet an dem Packungsförderer 6 befestigt sind und sich radial von ihm erstrecken. Jede Führungseinrichtung 9 enthält zwei Trägerfinger 10a bzw. 10b zum Unterstützen und Fördern einer Packung, wobei die Packung mit zwei gegenüberliegenden Wänden an den Trägerfingern 10a-b und an dem Packungsförderer 6 anliegt, wobei der Abstand zwischen den Trägerfingern somit im Wesentlichen gleich dem Abstand zwischen den gegenüberliegenden Wänden ist.The system 1 includes a packing conveyor 6 moving at constant speed along one through two drive means 7 respectively. 8th defined path moves. The packing conveyor 6 supports a number of leadership institutions 9 for guiding packs 3 wherein the guide means are equally spaced on the package conveyor 6 are attached and extend radially from it. Each leadership facility 9 contains two carrier fingers 10a respectively. 10b for supporting and conveying a package, the package having two opposing walls on the carrier fingers 10a -b and at the packing conveyor 6 is applied, wherein the distance between the carrier fingers is thus substantially equal to the distance between the opposite walls.

Die Führungseinrichtungen 9 empfangen die Packungen 3 von einem Eingabeförderer 11, wobei eine Packung in jede der Führungseinrichtungen zugeführt wird. Der Eingabeförderer 11 befindet sich neben dem Packungsförderer 6 und berührt denselben an einer Zufuhrstation 12. Er fördert die Packungen 3 von der (nicht gezeigten) Füllmaschine auf gleichmäßig beabstandete Weise und bei konstanter Geschwindigkeit, die gleich der linearen Geschwindigkeit der Führungseinrichtungen 9 ist. Die Führungseinrichtungen 9 drehen sich zusammen mit dem Packungsförderer 6 und führen die Packungen 3 entlang eines Wegs P durch eine Anbringungsvorrichtung 13 zum Anbringen der Öffnungseinrichtungen 2 an den Packungen 3, wobei sich die Anbringungsvorrichtung neben dem Packungsförderer 6 befindet. Der Weg P beginnt mit der Zufuhrstation 12 und endet mit einer Entladestation 14, wo die Packungen 3 von dem Packungsförderer 6 entfernt werden.The management facilities 9 receive the packs 3 from an input conveyor 11 wherein a package is fed into each of the guide means. The input conveyor 11 is located next to the packing conveyor 6 and touches it at a feed station 12 , He promotes the packs 3 from the filling machine (not shown) in a uniformly spaced manner and at a constant speed equal to the linear velocity of the management facilities 9 is. The management facilities 9 rotate together with the packing conveyor 6 and lead the packs 3 along a path P through an attachment device 13 for attaching the opening means 2 on the packs 3 wherein the attachment device is adjacent to the package conveyor 6 located. The path P begins with the feed station 12 and ends with an unloading station 14 where the packs 3 from the packing conveyor 6 be removed.

Die Anbringungsvorrichtung 13 umfasst eine Klebeeinheit 15 zum Aufbringen von Kleber auf die Öffnungseinrichtung 2 und eine Aufnahmeeinheit 16, zu der die Öffnungsvorrichtungen nach der Aufbringung von Kleber zugeführt werden.The attachment device 13 includes an adhesive unit 15 for applying adhesive to the opening means 2 and a recording unit 16 to which the opening devices are supplied after the application of adhesive.

Das System 1 enthält eine Zuführungsvorrichtung 17 zum Zuführen der Öffnungseinrichtungen 2 von einem Sortierer 18 zu der Klebeeinheit 15 und weiter zu der Aufnahmeeinheit 16 in der Anbringungsvorrichtung 13. Das System 1 enthält ferner eine Packungsunterstützungsschiene 19 zum Unterstützen der Packungen 3 während der Anbringung der Öffnungseinrichtungen 2. Die Packungsunterstützungsschiene 19 ist im Wesentlichen parallel zu dem Packungsförderer 6 entlang dem horizontalen Teil des Wegs P angeordnet und sichert die Packungen 3 zwischen sich selbst und dem Packungsförderer 6. Um die Anbringung von Öffnungseinrichtungen auf Packungen verschiedener Größen zu ermöglichen, ist die Packungsunterstützungsschiene 19 in der Höhe einstellbar, d.h. der gleichförmige Abstand von der Packungsunterstützungsschiene 19 zu dem Packungsförderer 6 ist variabel.The system 1 contains a feeder 17 for feeding the opening means 2 from a sorter 18 to the gluing unit 15 and on to the recording unit 16 in the attachment device 13 , The system 1 also includes a pack support rail 19 to support the packs 3 during the attachment of the opening devices 2 , The pack support rail 19 is essentially parallel to the packing conveyor 6 arranged along the horizontal part of the path P and secures the packs 3 between themselves and the pack conveyor 6 , To facilitate the attachment of opening devices to packages of various sizes, the pack support rail is 19 adjustable in height, ie the uniform distance from the pack support rail 19 to the packing conveyor 6 is variable.

2 und 3 sind zwei Draufsichten auf eine Packung 20, welche einen durchstechbaren Teil in Form eines vorlaminierten Lochs 21 aufweist. Das Zentrum 22 des Lochs wird verwendet, um die Stelle desselben zu definieren. Die Stelle des vorlaminierten Lochs ist nicht auf jeder Packung gleich. Der gestrichelt gezeigte Kreis 23 in der Figur stellt die Idealstelle eines vorlaminierten Lochs dar, d.h. die Stelle des vorlaminierten Lochs auf einer perfekten Packung. 2 and 3 are two plan views of a pack 20 which comprises a pierceable part in the form of a pre-laminated hole 21 having. The center 22 of the hole is used to define its location. The location of the prelaminated hole is not the same on every package. The circle shown in dashed lines 23 in the figure represents the ideal location of a pre-laminated hole, ie the location of the pre-laminated hole on a perfect package.

In 2 wird die Idealstelle des vorlaminierten Lochs oder, genauer ausgedrückt, sein Zentrum 24, als Referenzsystem verwendet, um die Stelle des Zentrums 22 des tatsächlichen vorlaminierten Lochs 21 auf der Packung 20 auszudrücken. Die Abweichung des vorlaminierten Lochs 21 von der Idealstelle 23 (welche zur Verdeutlichung stark übertrieben ist) wird durch den Pfeil 25 zwischen dem Zentrum 24 und dem Zentrum 22 dargestellt. Der Pfeil 25 kann in einen horizontalen Teil 26 und einen vertikalen Teil 27 geteilt sein, die die Abweichung des vorlaminierten Lochs 21 in eine horizontale bzw. vertikale Richtung beschreibt.In 2 becomes the ideal location of the prelaminated hole or, more precisely, its center 24 , used as reference system to the point of the center 22 the actual pre-laminated hole 21 on the pack 20 express. The deviation of the prelaminated hole 21 from the ideal place 23 (which is greatly exaggerated for clarity) is indicated by the arrow 25 between the center 24 and the center 22 shown. The arrow 25 can be in a horizontal part 26 and a vertical part 27 be divided, the deviation of the pre-laminated hole 21 in a horizontal or vertical direction describes.

4 ist ein Blockdiagramm, das den Aufbau der Anbringungsvorrichtung 13 darstellt. Neben der oben erläuterten Klebevorrichtung 15 und der Aufnahmeeinheit 16 umfasst die Anbringungsvorrichtung 13 eine optische Erfassungseinheit 30 zum Erfassen des Zentrums 22 des vorlaminierten Lochs 21 auf jeder der Packungen 3. 4 is a block diagram showing the structure of the attachment device 13 represents. In addition to the above-mentioned adhesive device 15 and the recording unit 16 includes the attachment device 13 an optical detection unit 30 to capture the center 22 the prelaminated hole 21 on each of the packs 3 ,

Die optische Erfassungseinheit 30 umfasst wiederum einen Sensor 31 zum Erzeugen eines Signals, das eine Kamera 32, z.B. eine Kamera vom CCD-Typ, dazu befähigt, ein Bild der Oberseite jeder Packung 3 aufzunehmen. Die optische Erfassungseinheit 30 umfasst ferner einen Speicher 33 zum Speichern eines Referenzbilds mit einem Referenzsystem, das durch die oben erläuterte Idealstelle dargestellt wird, und Verarbeitungsmittel 34, die zum Vergleichen des aufgenommenen Bilds mit dem Referenzbild angeordnet sind. genauer, zum Vergleichen des vorlaminierten Lochs in dem aufgenommenen Bild mit dem Referenzsystem. Das Ergebnis dieses Vergleichs, d.h. die Abweichung des vorlaminierten Lochs von der Idealstelle in horizontaler bzw. vertikaler Richtung wird anschließend verwendet, um die für die Anbringung der Öffnungseinrichtungen 2 auf den Packungen 3 benötigten Anbringungsinformationen zu erzeugen. Die optische Erfassungseinheit 30 umfasst auch Sendemittel 35 zum Senden dieser Anbringungsinformationen hinsichtlich des erfassten vorlaminierten Lochs.The optical detection unit 30 again includes a sensor 31 for generating a signal representing a camera 32 For example, a CCD-type camera capable of taking an image of the top of each pack 3 take. The optical detection unit 30 also includes a memory 33 for storing a reference image with a reference system represented by the ideal site explained above, and processing means 34 which are arranged to compare the captured image with the reference image. more specifically, comparing the prelaminated hole in the captured image with the reference system. The result of this comparison, ie the deviation of the pre-laminated hole from the ideal point in the horizontal and vertical direction, respectively, is then used to match that for the attachment of the opening means 2 on the packs 3 to create required attachment information. The optical detection unit 30 also includes transmitting means 35 for transmitting this mounting information regarding the detected pre-laminated hole.

Die Anbringungsvorrichtung 13 umfasst ferner eine Aufnahme- und Platzierungseinheit 36, um die Öffnungsvorrichtungen 2 von der Aufnahmeeinheit 16 aufzunehmen und auf die Packungen 3 zu platzieren.The attachment device 13 further comprises a receiving and placing unit 36 to the opening devices 2 from the receiving unit 16 and on the packs 3 to place.

Die Aufnahme- und Platzierungseinheit 36 umfasst wiederum Empfangsmittel 37 zum Empfangen der gesendeten Anbringungsinformationen und einen Roboter 38. Die Anbringungsinformationen enthalten ein Bewegungsmuster für die Aufnahme- und Anbringungseinheit 36, das ihre Bewegung von einer Referenzposition beschreibt, um eine Öffnungseinrichtung auf einer Packung sehr genau auf ihrem vorlaminierten Loch anzubringen.The recording and placement unit 36 again comprises receiving means 37 for receiving the transmitted attachment information and a robot 38 , The attachment information includes a movement pattern for the pick and place unit 36 which describes its movement from a reference position to attach an opening device on a package very precisely on its pre-laminated hole.

In der bevorzugten Ausführungsform handelt es sich bei dem Roboter 38, der in 5 weiter beschrieben wird, um einen Aufnahmeroboter vom Typ IRB 340, der im Handel von ABB Flexible Automation AB, Västerås, Schweden, erhältlich ist. Er weist drei Roboterarme 39a-c auf, die an einem Ende bei 40 zusammengefügt sind, wobei der Roboter 38 in drei Dimensionen betrieben werden kann. Der Roboter 38 ist bei 40 mit Klemmen 41 versehen, um die Öffnungseinrichtungen 2 aufzunehmen und auf den Packungen 3 zu platzieren, wobei sich die Klemmen 41 beim Aufnehmen einer Öffnungseinrichtung schließen und beim Platzieren einer Öffnungseinrichtung öffnen.In the preferred embodiment, the robot is 38 who in 5 to an IRB 340 pick-up robot commercially available from ABB Flexible Automation AB, Västerås, Sweden. He has three robot arms 39a -c on, at one end at 40 are joined together, the robot 38 can be operated in three dimensions. The robot 38 is at 40 with clamps 41 provided to the opening devices 2 and on the packs 3 to place, with the terminals 41 when picking up an opening device and open when placing an opening device.

Die optische Erfassungseinheit 30 ist vorzugsweise einstückig mit der Aufnahme- und Platzierungseinheit 36 angeordnet, wobei die Kamera 32 neben den Klemmen 41 angeordnet ist.The optical detection unit 30 is preferably integral with the receiving and placement unit 36 arranged, with the camera 32 next to the terminals 41 is arranged.

6 ist ein Flussdiagramm, das das Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung veranschaulicht. Jeder Kasten in dem Flussdiagramm entspricht einem Schritt in dem Verfahren. Die Vorgänge werden in einer Periode natürlich zyklisch ausgeführt, welche der Zeit entspricht, die für den Packungsförderer 6 notwendig ist, um sich um den Abstand zwischen zwei aufeinanderfolgenden Packungen 3 zu bewegen. Zuerst erscheinen in dem Flussdiagramm zwei Arme, die sich später zu einem vereinen. Die Öffnungseinrichtungen 2 werden in dem Sortierer 18 sortiert (Schritt 42), durch die Zuführungsvorrichtung 17 von dem Sortierer zu der Klebeeinheit 15 zugeführt, wo sie mit Kleber versehen werden (Schritt 43), und weiter zu der Aufnahmeeinheit 16 geführt (Schritt 44). Gleichzeitig werden die Packungen 3 von der Verpackungsmaschine auf den Eingabeförderer 11 geladen (Schritt 45) und dann dem Packungsförderer 6 zugeführt, der sie der Anbringungsvorrichtung 13 zuführt (Schritt 46). Eine der mit Kleber versehenen Öffnungseinrichtungen wird durch die Aufnahme- und Platzierungseinheit 36 (Schritt 47) von der Aufnahmeeinheit 16 aufgenommen. Um die Erfassung und Verarbeitung einer übermäßigen Datenmenge zu vermeiden, erzeugt Sensor 31 einen Auslöseimpuls, um die Kamera 32 zu aktivieren (Schritt 48). Die Kamera nimmt dann ein Bild der oberen der Packungen 3 auf, wobei dieses Bild das vorlaminierte Loch und sein Zentrum zeigt (Schritt 49). In dem Speicher 33 wird ein Referenzbild, das das oben erläuterte Referenzsystem enthält, gespeichert. Auf der Basis herkömmlicher Bildverarbeitung wird die Abweichung des vorlaminierten Lochs bezüglich seiner Idealstelle bestimmt und basierend auf dieser Abweichung wird ein Bewegungsmuster für den Roboter 38 erzeugt (Schritt 50). Das Bewegungsmuster wird von der optischen Erfassungseinheit 30 gesendet und von der Aufnahme- und Platzierungseinheit 36 empfangen (Schritt 51). Die Aufnahme- und Platzierungseinheit 36 folgt dem Bewegungsmuster von einer Referenzstelle und platziert die Öffnungseinrichtung genau auf das vorlaminierte Loch der Packung (Schritt 52). Schließlich werden die mit einer Öffnungseinrichtung versehenen Packungen an der Entladestation 14 entladen (Schritt 53). 6 FIG. 10 is a flowchart illustrating the method according to the present invention. FIG. Each box in the flowchart corresponds to a step in the method. Of course, the operations are cyclically executed in a period corresponding to the time required for the package conveyor 6 necessary to keep the distance between two consecutive packs 3 to move. First, in the flow chart, two arms appear, which later unite into one. The opening devices 2 be in the sorter 18 sorted (step 42 ), by the feeder 17 from the sorter to the gluing unit 15 fed where they are provided with adhesive (step 43 ), and on to the recording unit 16 guided (step 44 ). At the same time the packs 3 from the packaging machine to the input conveyor 11 loaded (step 45 ) and then the packing conveyor 6 supplied to them of the attachment device 13 feeds (step 46 ). One of the adhesive apertures is passed through the pick and place unit 36 (Step 47 ) from the receiving unit 16 added. To avoid the collection and processing of an excessive amount of data, generates sensor 31 a trigger to the camera 32 to activate (step 48 ). The camera then takes a picture of the top of the packs 3 This image shows the prelaminated hole and its center (step 49 ). In the store 33 For example, a reference image containing the above-described reference system is stored. On the basis of conventional image processing, the deviation of the prelaminated hole is determined with respect to its ideal location, and based on this deviation becomes a movement pattern for the robot 38 generated (step 50 ). The movement pattern is from the optical detection unit 30 sent and received by the recording and placement unit 36 receive (step 51 ). The recording and placement unit 36 follows the movement pattern from a reference point and places the opening device exactly on the pre-laminated hole of the package (step 52 ). Finally, the packages provided with an opening device are at the unloading station 14 unload (step 53 ).

Als Alternative zu Obigem kann das für die Anbringung erforderliche Referenzsystem durch eine Markierung 29 auf einer Führungseinrichtung 28 implementiert werden. In 3 wird die Packung 20 zusammen mit einem Teil der Führungseinrichtung 28 gezeigt, wobei die Führungseinrichtung mit der Markierung 29 versehen ist. Die Markierung 29 und die Idealstelle des vorlaminierten Lochs 23 stellen das Referenzsystem dieser alternativen Ausführungsform dar. Auf einer perfekten Packung ist der Abstand zwischen der Markierung 29 und der Idealstelle des vorlaminierten Lochs 29, oder genauer ausgedrückt seinem Zentrum 23, x₀ und y₀ in der horizontalen bzw. vertikalen Richtung. In der Figur ist der Abstand zwischen der Markierung 29 und der Stelle des Zentrums 22 des tatsächlichen vorlaminierten Lochs 21 x₁ und y₁ in der horizontalen bzw. vertikalen Richtung, wobei die Ausdrücke |x₀–x₁| und |y₀–y₁| die Abweichung des vorlaminierten Lochs von der Idealstelle 23 in den jeweiligen Richtungen beschreiben.As an alternative to the above, the reference system required for attachment may be indicated by a marker 29 on a guide device 28 be implemented. In 3 will the pack 20 together with part of the management facility 28 shown, wherein the guide means with the mark 29 is provided. The mark 29 and the ideal location of the prelaminated hole 23 represent the reference system of this alternative embodiment. On a perfect package is the distance between the mark 29 and the ideal location of the prelaminated hole 29 , or more precisely its center 23 , x ₀ and y ₀ in the horizontal and vertical directions, respectively. In the figure, the distance between the mark 29 and the place of the center 22 the actual pre-laminated hole 21 x ₁ and y ₁ in the horizontal and vertical directions, respectively, where the expressions | x ₀ -x ₁ | and | y ₀ -y ₁ | the deviation of the prelaminated hole from the ideal site 23 describe in the respective directions.

Die oben beschriebenen Beispiele sollen nur als Beispiele aufgefasst werden. Einem Fachmann ist klar, dass die erläuterten Ausführungsformen auf eine Reihe von Arten variiert werden können, ohne von dem erfindungsgemäßen Konzept abzuweichen.The The examples described above are to be considered as examples only become. One skilled in the art will appreciate that the illustrated embodiments can be varied in a number of ways without departing from the inventive concept departing.

Als Beispiel müssen die Öffnungseinrichtungen nicht auf die Packungen geklebt werden. Alternativ können die Öffnungseinrichtungen erhitzt und dann auf die Packungen dichtend angebracht werden.When Example need the opening devices not to be glued on the packs. Alternatively, the opening means heated and then sealingly attached to the packages.

Die Aufnahme- und Platzierungseinheit kann mehr als einen Roboter umfassen, wodurch zu einem Zeitpunkt mehr als eine Anbringung ermöglicht wird und die Herstellung beschleunigt wird.The Pick-and-place unit may comprise more than one robot, whereby more than one attachment is made possible at a time and the production is accelerated.

Die optische Erfassungseinheit und die Aufnahme- und Platzierungseinheit müssen nicht einstückig miteinander angeordnet sein. Entsprechend einer alternativen Ausführungsform ist die optische Erfassungseinheit neben dem Packungsförderer in einem Abstand von der Aufnahme- und Platzierungseinheit angeordnet. Wenn die Geschwindigkeit des Packungsförderers bekannt ist, kann die Stelle des Zentrums des vorlaminierten Lochs an einer Packung zu einem bestimmten Zeitpunkt bestimmt werden und die Anbringungsinformationen können erzeugt und an die Aufnahme- und Platzierungseinheit gesendet werden.The optical detection unit and the recording and placement unit have to not in one piece be arranged with each other. According to an alternative embodiment is the optical detection unit next to the packing conveyor in a distance from the receiving and placing unit arranged. If the speed of the packing conveyor is known, the Place the center of the pre-laminated hole on a package determined at a given time and the attachment information can generated and sent to the recording and placement unit.

Claims

System ( 1 ) for the continuous attachment of opening devices ( 2 ) to packs ( 3 ) for pourable food products, the system comprising a packing conveyor ( 6 ) for feeding the packages along a predetermined path (P) and an attachment device ( 13 ) for attaching the opening means to the packages on the package conveyor, characterized in that the attachment means comprises an optical detection unit ( 30 ) for detecting the posi tion of a predetermined hole on each of the packages ( 20 ) on the package conveyor and a receiving and placing unit ( 36 ) for receiving attachment information regarding the detected attachment point from the optical unit, which receives one of the opening means and places it on one of the packages on the package conveyor by means of the attachment information.

System ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the optical detection unit ( 30 ) a camera ( 32 ) for taking an image of one of the packages ( 20 ), the image containing the attachment point.

System ( 1 ) according to claim 2, characterized in that the optical detection unit ( 30 ) further processing means ( 34 ) for generating the attachment information by comparing the image with a reference image containing a reference system and obtaining a location of the attachment point with respect to the reference system.

System ( 1 ) according to claim 3, characterized in that the reference system is an ideal location of the attachment point ( 23 ), which corresponds to the attachment point of a perfect package.

System ( 1 ) according to claim 3, characterized in that the reference system is an ideal location of the attachment point ( 23 ) with respect to a mark ( 29 ) relating to the package conveyor ( 6 ), the ideal location corresponding to the point of attachment to a perfect package.

System ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the attachment information comprises a movement pattern for the receiving and placing unit ( 36 ) for placing the one of the opening means on one of the packages ( 20 ) contain.

System ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the optical detection unit ( 30 ) in one piece with the receiving and placing unit ( 36 ) is arranged.

System ( 1 ) according to one of claims 1 to 6, characterized in that the optical detection unit ( 30 ) next to the packing conveyor ( 6 ) at a distance to the receiving and placing unit ( 36 ) is arranged.

System ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the receiving and placing unit ( 36 ) at least one robot ( 38 ) with at least one robot arm ( 39a -c).

System ( 1 ) according to one of claims 1 to 8, characterized in that the receiving and placing unit ( 36 ) at least one robot ( 38 ) with three robot arms ( 39a c), wherein the at least one robot can be operated in three dimensions.

System ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the attachment device ( 13 ) an adhesive unit ( 15 ) for applying adhesive to the opening means ( 2 ) before recording.

System ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that it further comprises a feed station ( 12 ) for feeding the packages ( 3 ) to the packing conveyor ( 6 ).

System ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that it further comprises a packing support rail ( 19 ) for supporting the packages ( 3 ) during the installation of the opening devices ( 2 ) by securing the packages between the support rail and the package conveyor ( 6 ).

System ( 1 ) according to claim 13, characterized in that the package support rail ( 19 ) is adjustable to allow the attachment of opening devices ( 2 ) to packs ( 3 ) of different sizes.

System ( 1 ) according to any one of the preceding claims, characterized in that it further comprises a series of separate guide means ( 9 ) for guiding the packages ( 3 ), wherein the guide means on the package conveyor ( 6 ) are fixed and movable with them to feed the packs along the predetermined path (P).

System ( 1 ) according to claim 15, characterized in that the guide means ( 9 ) at least one carrier finger ( 10 ) for supporting and conveying the packages ( 3 ).

System ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that it further comprises a feeding device ( 17 ) for feeding the opening devices ( 2 ) to the attachment device ( 13 ).

System ( 1 ) according to claim 11, characterized in that it further comprises a feeding device ( 17 ) for feeding the opening devices ( 2 ) to the gluing unit ( 15 ), whereupon the opening devices are opened by the receiving and placing unit ( 36 ).

Method for the continuous attachment of opening devices ( 2 ) to packs ( 3 ) for pourable food products, comprising the steps of feeding the packages along a predetermined path (P) through a packing conveyor ( 6 ) and attaching the opening means to the packages on the package conveyor, characterized in that it further comprises the steps of: optically detecting the position of a predetermined hole on each of the packages ( 20 ) on the package conveyor, producing attachment information for controlling the pick and place unit ( 36 ) from the optically detected attachment point and receiving one of the opening means and placing it on one of the packages on the package conveyor by means of the receiving and placing unit and according to the attachment information.

A method according to claim 19, characterized in that it further comprises the step of taking an image of one of the packages ( 20 ), the image containing the attachment point.

Method according to claim 20, characterized in that the attachment information is obtained by comparing the image with a reference image containing a reference system and obtained a location of the attachment point with respect to the reference system generated become.

A method according to claim 21, characterized in that the reference system is an ideal location of the attachment point ( 23 ), which corresponds to the point of attachment to a perfect package.

A method according to claim 21, characterized in that the reference system is an ideal location of the attachment point ( 23 ) with respect to a mark ( 29 ) relating to the package conveyor ( 6 ), the ideal location corresponding to the point of attachment to a perfect package.

Method according to one of claims 19 to 23, characterized in that the attachment information a movement pattern for the receiving and placing unit ( 36 ) for placing the one of the opening means on one of the packages ( 20 ) contain.

Method according to one of claims 19 to 24, characterized in that it further comprises the step of applying adhesive to the opening devices ( 2 ) before recording.

Method according to one of claims 19 to 25, characterized in that it further comprises the step of feeding the packages ( 3 ) to the packing conveyor ( 6 ).