KR20040075063A - System and method for applying opening devices onto packages - Google Patents
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Abstract
유동성 식품의 포장용기(3)에 개구 장치(2)를 부착하는 시스템(14) 및 방법이 제공된다. 상기 시스템은, 규정된 경로(P)를 따라 포장용기를 피드시키는 포장용기 컨베이어(6), 및 포장용기 컨베이어상의 포장용기상에 개구 장치를 부착하하는 부착 장치(13)를 포함한다. 부착 장치는 포장용기 컨베이어의 포장용기(20) 중 하나상의 부착 지점을 검출하는 광 검출 유닛(30)을 포함한다. 부착 장치는 또한, 광 검출 유닛으로부터 검출된 부착 지점에 대한 부착 정보를 수신하고, 개구 장치 중 하나를 선택하여, 그것을 부착 정보를 이용하여 포장용기 컨베이어상의 포장용기 중 상기 한 포장용기상에 배치하는 픽 앤 플레이스 유닛(36)을 포함한다.A system (14) and method are provided for attaching an opening device (2) to a packaging (3) of liquid food. The system includes a packaging container conveyor 6 for feeding the packaging container along a defined path P, and an attachment device 13 for attaching an opening device on the packaging container on the packaging conveyor. The attachment device includes a light detection unit 30 for detecting a point of attachment on one of the packaging containers 20 of the packaging conveyor. The attachment apparatus also receives attachment information for the attachment point detected from the light detection unit, picks one of the opening devices, and uses it to pick up one of the packaging containers on the packaging conveyor using the attachment information. And a place unit 36.
Description
공지되어 있는 바와 같이, 과일 주스, UHT(ultra-high-temperature processed) 우유, 와인, 토마토 소스 등과 같은 많은 유동성 식품은 살균된 포장 재료로 제조된 포장용기내에서 판매된다.As is known, many liquid foods such as fruit juices, ultra-high-temperature processed milk, wine, tomato sauces and the like are sold in packaging containers made from sterile packaging materials.
이러한 용기의 전형적인 예로는, 적층 포장 재료의 웹(web)을 접어 실링함으로써(sealing) 형성되는, Tetra Brik Aseptic(등록 상표)로 공지된 액체 또는 유동성 식품을 위한 평행 6면체-형상의 용기가 있다. 포장 재료는, 예컨대 폴리에틸렌과 같은 히트-실 소성 재료의 층으로 양면이 커버되는 종이와 같은 섬유상 재료층을 포함하는 다층 구조를 가지며, UHT 우유와 같은 장기 보관 제품을 위한 살균 포장용기의 경우, 포장 재료는 또한, 예컨대 알루미늄판에 의해 형성되는 산소-차단재료층을 포함하는 다층 구조를 갖는데, 이것은 히트-실 소성 재료의 층에 겹쳐진 다음, 식품에 접촉하는 포장용기의 내면을 결국 형성하는 또 다른 히트-실 소성 재료층으로 커버된다. 공지되어 있는 바와 같이, 이러한 포장용기는 완전 자동식 포장 기계에서 제조되는데, 이 경우 연속적인 튜브가 웹-피드된(web-fed) 포장 재료로부터 형성되고; 포장 재료의 웹이, 예컨대 과산화수소 용액과 같은 화학적인 살균제를 가함으로써 포장 기계 자체내에서 살균되는데, 살균 후 상기 살균제는, 예컨대 가열함으로써 증발되어 포장 재료의 표면에서 제거되며; 그리고 상기와 같이 살균된 포장 재료의 웹은 밀폐된 무균실에 보관되어, 수직 튜브를 형성하도록 세로 방향으로 접어 실링된다. 물론, 포장 재료를 살균하기 위한 다른 방법을 사용하는 것도 가능하다.A typical example of such a container is a parallel hexagonal-shaped container for liquid or flowable food known as Tetra Brik Aseptic®, which is formed by folding and sealing a web of laminated packaging material. . The packaging material has a multilayer structure comprising a layer of fibrous material such as paper covered on both sides with a layer of heat-seal plastic material such as polyethylene, for example, in the case of sterile packaging for long-term storage products such as UHT milk. The material also has a multi-layer structure comprising, for example, an oxygen-blocking material layer formed by an aluminum plate, which is superimposed on a layer of heat-seal plastic material and then eventually forms the inner surface of the packaging container in contact with the food. Covered with a heat-seal plastic material layer. As is known, such packaging is manufactured in a fully automatic packaging machine, in which a continuous tube is formed from a web-fed packaging material; The web of packaging material is sterilized in the packaging machine itself by adding a chemical sterilizer, such as, for example, hydrogen peroxide solution, after sterilization the sterilizer is evaporated, for example by heating, to be removed from the surface of the packaging material; The web of sterilized packaging material as described above is then stored in a closed clean room and folded in a longitudinal direction to form a vertical tube. Of course, it is also possible to use other methods for sterilizing the packaging material.
튜브는 살균된 또는 살균처리된 식품으로 충전되며, 동일한 간격의 횡단면에서 실링되고 절단되어 배게형 팩(pillow pack)을 형성한 다음, 예컨대 실질적으로 평행 6면체-형상의 최종 포장용기를 형성하도록 기계적으로 접힌다.The tube is filled with sterile or sterilized food and sealed and cut in equally spaced cross sections to form a pillow pack, and then mechanically configured to form a substantially parallel hexagonal-shaped final packaging. Fold into
선택적으로, 포장 재료는 성형 심봉(forming mandrel)에서 포장용기로 형성되는 블랭크(blank)로 절단될 수 있으며, 그 결과 얻어진 포장용기가 식품으로 충전되어 실링된다. 이러한 포장용기의 일례로는, Tetra Rex(등록 상표)라는 상표명으로 통상적으로 공지되어 있는 소위 "게이브-탑(gable-top)" 포장용기가 있다.Optionally, the packaging material may be cut into a blank that is formed into a packaging container at the forming mandrel, and the resulting packaging container is filled with food and sealed. An example of such packaging is a so-called "gable-top" packaging commonly known under the trade name Tetra Rex (registered trademark).
유동성 식품용 포장용기의 또 다른 예로는 Tetra Brik(등록 상표)으로 공지된 평행 6면체-형상의 포장용기가 있다. Tetra Brik 과 Tetra Brik Aseptic 간의 중요한 차이점은, Tetra Brik이 "일반적인" 저온 살균된(pasteurised) 유제품에 주로 사용되기 때문에 산소-차단층을 포함하지 않는다는 점이다.Another example of a flowable food container is a parallel hexahedron-shaped container known as Tetra Brik®. An important difference between Tetra Brik and Tetra Brik Aseptic is that Tetra Brik does not contain an oxygen-blocking layer because it is mainly used in "normal" pasteurized dairy products.
일단 형성되면, 상기와 같은 유형의 포장용기에는 포장용기의 주입부를 구성하는 개폐식(closable) 개구 장치를 부착하는 것과 같은 후속 처리가 수행될 수도 있다.Once formed, a packaging container of this type may be subjected to subsequent processing, such as attaching a closure opening device constituting an injection portion of the packaging container.
가장 보편적으로 사용되는 개구 장치는, 개구를 형성하며 포장용기의 상부벽의 관통가능한(pierceable) 또는 제거될 수 있는 부분 주위에 피팅(fit)되는 프레임(frame), 및; 프레임에 힌지되거나 고정되어(screw) 포장용기를 개방하도록 제거될 수 있는 캡(cap)을 포함한다. 예컨대, 슬라이드가능한(slidable) 개구 장치가 사용될 수 있는 것으로 또한 공지되어 있다.The most commonly used opening device comprises a frame forming an opening and fitting around a pierceable or removable portion of the top wall of the packaging container; And a cap that is hinged or screwed to the frame and can be removed to open the packaging. It is also known that, for example, a slidable opening device can be used.
포장용기의 관통가능한 부분은, 예컨대 소위 "사전적층된(prelaminated)" 홀, 즉 섬유상 층이 장벽층에 결합되기 전에 포장 재료의 섬유상 층에 형성된 홀에 의해 정해질 수 있으며, 상기 장벽층은 밀봉된 무균 실링을 위해 홀을 폐쇄시키는 한편, 상기와 동시에 쉽게 관통된다.The permeable part of the packaging container can be defined, for example, by so-called "prelaminated" holes, ie holes formed in the fibrous layer of packaging material before the fibrous layer is bonded to the barrier layer, the barrier layer being sealed At the same time as above, it is easily penetrated while closing the hole for completed sterile sealing.
개구 장치를 포장용기상에 부착하는 것은 사전적층된 홀에 대해 개구 장치를 매우 정확히 위치결정(positioning)할 것을 요구한다. 개구 장치를 잘못된 위치에 부착하면, 포장용기상으로의 개구 장치의 약한 부착, 포장용기 개방시의 어려움, 제품 누설, 또는 포장용기 외부로 제품을 쏟을 때 튀는(splashing) 등의 다양한 문제를 초래할 수 있다.Attaching the opening device onto the packaging requires very precise positioning of the opening device relative to the pre-laminated holes. Attaching the opening device in the wrong position may cause various problems such as weak attachment of the opening device onto the packaging container, difficulty in opening the packaging container, product leakage, or splashing when spilling the product out of the packaging container. .
무균상태의 포장 기계의 경우, 개구 장치는 통상적으로 포장 기계로부터 아래쪽으로 온-라인(on-line) 부착 유닛상에서 형성된 포장용기로 연속적으로 피팅된다. 상기 부착과정은 기계적이다. 즉, 포장용기가 일종의 홀딩 수단(holding means)에 접하게놓여, 포장용기의 모서리가 상기 포장용기상에서의 개구 장치의 위치를 결정하는데 사용되는데, 부착 위치는 그 모서리로부터 규정된 거리에 있다. 이것은 개구 장치가 포장용기마다 동일한 지점에 부착되게 된다는 것을 의미한다. 여러가지 이유로, 개구 장치를 구비하게 될 포장용기는 동일하지 않다. 이것은, 포장용기상의 사전적층된 홀에서부터 그 모서리까지의 거리가 포장용기마다 상이하다는 것을 의미한다. 따라서, 다수의 포장용기상에서, 개구 장치가 사전적층된 홀 주위에 정확히 부착되지 않음으로써, 포장용기의 제품 불량을 야기한다.In the case of aseptic packaging machines, the opening device is typically continuously fitted into a packaging container formed on an on-line attachment unit downward from the packaging machine. The attachment process is mechanical. That is, the packaging container is placed in contact with a kind of holding means so that the corner of the packaging container is used to determine the position of the opening device on the packaging container, where the attachment position is at a prescribed distance from the corner. This means that the opening device will be attached at the same point every packaging container. For various reasons, the packaging container to be provided with the opening device is not the same. This means that the distance from the pre-laminated holes on the packaging container to its edges is different for each packaging container. Thus, on many packaging containers, the opening device is not correctly attached around the pre-laminated holes, resulting in product defects in the packaging container.
EP 0 842 041 호에는, 자유-유동성(free-flowing) 제품으로 충전되는 사부가 평평한 평행 6면체 카본지(carbon)에 주입구를 접착하는 방법 및 장치가 개시되어 있다. EP 0 842 041 호에서는, 컨베이어 벨트상의 분리된 카본지가 수평으로 피드된다. 컨베이어 벨트 위에는, 서스펜션 체인(suspension chain)이 배치되는데, 상기 체인은 카본지에 주입구를 접착하기 위한 다수의 주입구 캐리어(carrier)를 구비하며, 상기 캐리어들 사이의 거리는 상기 컨베이어 벨트상의 상기 분리된 카본지들 사이의 거리와 동일하다. 주입구 캐리어에 주입구가 존재하는지를 감지하기 위한 검출기가 제공된다. 검출기가 상기와 같은 존재를 감지할 경우, 포장용기가 컨베이어 벨트상으로 로딩되며, 주입구가 접착제를 이용하여 부착되어 포장용기에 접착된다. 이러한 경우에도, 상기 부착과정은 기계적인데, 이는, 정확한 부착 위치와 무관하게 모든 카본지상의 캐리어에 대해 동일한 위치에서 접착이 이루어지기 때문에, 주입구를 카본지에 부정확하게 접착할 수 있다.EP 0 842 041 discloses a method and apparatus for bonding an inlet to a parallel, parallel hexagonal carbon paper filled with a free-flowing product. In EP 0 842 041, the separated carbon paper on the conveyor belt is fed horizontally. A suspension chain is arranged above the conveyor belt, the chain having a plurality of inlet carriers for adhering the inlet to the carbon paper, the distance between the carriers being the separated carbon papers on the conveyor belt. Is equal to the distance between. A detector is provided for detecting whether an inlet is present in the inlet carrier. When the detector detects such a presence, the packaging container is loaded onto the conveyor belt, and the inlet is attached using an adhesive and adhered to the packaging container. Even in this case, the attachment process is mechanical, since the adhesion can be inaccurately adhered to the carbon paper because the adhesion is made at the same position for the carriers on all the carbon paper regardless of the exact attachment position.
본 발명은 유동성(pourable) 식품의 포장용기(package)에 개구 장치(opening device)를 부착하는 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 상기 시스템은 상기 포장용기를 규정된 경로를 따라 피드시키는(feed) 포장용기 컨베이어(conveyor), 및 상기 포장용기 컨베이어상에서 상기 포장용기에 상기 개구 장치를 부착하는 부착 장치를 포함한다.FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a system and method for attaching an opening device to a package of pourable food, wherein the system feeds the container along a defined path. A conveyor, and an attachment device for attaching the opening device to the packaging container on the packaging container conveyor.
도1은 본 발명에 따른 시스템을 나타내는 도면.1 shows a system according to the invention.
도2는 포장용기의 상부 평면도.Figure 2 is a top plan view of the packaging container.
도3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 포장용기의 상부 평면도.Figure 3 is a top plan view of a packaging container according to another embodiment of the present invention.
도4는 본 발명에 따른 시스템내의 부착 장치를 나타내는 블록도.4 is a block diagram illustrating an attachment device in a system according to the present invention.
도5는 도4의 부착 장치내의 픽 앤 플레이스 유닛을 나타내는 도면.Fig. 5 shows a pick and place unit in the attachment device of Fig. 4;
도6은 본 발명에 따른 방법을 나타내는 순서도.6 is a flow chart showing a method according to the present invention.
본 발명의 목적은, 종래 기술과 관련된 상기 언급된 문제점들을 제거하는, 유동성 식품의 포장용기상에 개구 장치를 부착하는 시스템 및 방법을 제공하는 것이다. 본 발명의 기본 개념은, 포장용기상에 개구 장치가 부착될 장소를 알아내기 위해, 즉 포장용기상의 부착 지점을 알아내기 위해 광 검출을 사용하는 것이다. 따라서, 본 발명에 의하면, 부착 위치가 식별될 수 있기만 하다면, 그 형상과 무관하게 포장용기상에서의 개구 장치의 매우 정확한 위치결정이 가능하다. 어떠한 이유로 포장용기가 이상적인 형상과 차이가있는 형상을 갖는다 하더라도, 포장용기의 어떠한 부분도 개구 장치를 구비하기 위한 기준으로 사용되지 않기 때문에, 개구 장치를 올바른 위치에 구비하게 된다.It is an object of the present invention to provide a system and method for attaching an opening device onto a packaging of flowable food, which obviates the above mentioned problems associated with the prior art. The basic idea of the invention is to use light detection to find out where the opening device will be attached on the packaging, ie to find the point of attachment on the packaging. Thus, according to the present invention, as long as the attachment position can be identified, highly accurate positioning of the opening device on the packaging container is possible, regardless of its shape. Even if the packaging container has a shape that differs from the ideal shape for some reason, since no part of the packaging container is used as a reference for providing the opening device, the opening device is provided in the correct position.
상기 목적을 달성하는 시스템 및 방법은 첨부된 특허청구범위에 한정되며 이하 설명되어 있다.Systems and methods for achieving the above objects are defined in the appended claims and described below.
본 발명에 따른 시스템은 규정된 경로를 따라 연속적으로 포장용기를 피드시키는 포장용기 컨베이어를 갖는다. 이 경로를 따라, 포장용기는 각기 다른 동작을 받게 된다. 상기 시스템은 또한, 포장용기에 개구 장치를 연속적으로 부착하기 위한 부착 장치를 갖는다. 부착 장치는, 포장용기 컨베이어를 지나칠 때 포장용기상에 개구 장치를 부착할 수 있도록 포장용기 컨베이어에 접하게 놓이는 것이 바람직하다.The system according to the invention has a packaging conveyor which feeds the packaging continuously along a defined path. Along this route, the packaging receives different actions. The system also has an attachment device for continuously attaching the opening device to the packaging. The attachment device is preferably placed in contact with the packaging container conveyor so that the opening device can be attached onto the packaging container when passing the packaging container conveyor.
포장용기들 중 하나의 부착 위치를 검출하기 위해, 부착 장치는 광 검출 유닛을 갖는다. 이 검출 유닛을 이용하여, 부착 위치가 신뢰성있게 판독될 수 있다.포장용기의 외관이 부착 지점 검출에 영향을 미치지 않으므로, 예컨대 포장용기의 변형 가능성과 같은 방해 요인으로부터 어떠한 간섭도 발생하지 않게 된다. 이것은, 이상적인 포장용기와 다른 치수(dimension)를 갖는 변형된 포장용기가 하더라도 부착 지점 위에 정확히 개구 장치를 구비하게 된다는 것을 의미한다. 광 검출이 사용되지 않는다면, 즉 상기 대신 기계적인 클램핑이 사용된다면, 개구 장치가 부착 지점에 잘못 배치될 것이다. 따라서, 광 검출은, 부착 지점이 포장용기의 치수로부터 추정되지 않기 때문에, 상이한 크기의 포장용기에 개구 장치를 부착할 수 있게 한다.In order to detect the attachment position of one of the containers, the attachment device has a light detection unit. Using this detection unit, the attachment position can be read reliably. Since the appearance of the packaging container does not affect the detection of the attachment point, no interference is caused from disturbing factors such as, for example, the possibility of deformation of the packaging container. This means that even with a modified packaging having a different dimension than the ideal packaging, it will have an opening arrangement exactly above the point of attachment. If light detection is not used, ie if mechanical clamping is used instead of above, the opening device will be misplaced at the point of attachment. Thus, light detection makes it possible to attach the opening device to packaging containers of different sizes, since the point of attachment is not estimated from the dimensions of the packaging container.
부착 장치는 또한 개구 장치를 실제로 선택하여 배치하는 픽 앤 플레이스(pick and place) 유닛을 갖는다. 픽 앤 플레이스 유닛은 광 검출 유닛으로부터 포장용기상의 검출된 부착 지점에 대한 부착 정보를 수신하기 위해 배열된다. 이것은 또한, 개구 장치 중 하나를 선택하여, 이것을 부착 정보를 이용하여 포장용기상에 배치하기 위해 배열된다. 소정의 한 포장용기에 대한 부착 정보는 고유하며, 그 외관에 의존한다.The attachment device also has a pick and place unit that actually selects and places the aperture device. The pick and place unit is arranged to receive attachment information for the detected attachment point on the packaging from the light detection unit. It is also arranged to select one of the opening devices and to place it on the packaging using the attachment information. The attachment information for a given packaging is unique and depends on its appearance.
포장용기상의 부착 지점은 포장용기상의 사전적층된 홀에 의해 정해지는 것이 바람직하다. 이것은, 올바르게 부착될 경우 개구 장치가 사전적층된 홀 위에 놓여 그것을 둘러싸고 커버한다는 것을 의미한다.The point of attachment on the packaging is preferably determined by pre-laminated holes on the packaging. This means that, when properly attached, the opening device is placed over the pre laminated holes to surround and cover it.
광 검출 유닛은 포장용기의 영상을 기록하는 카메라를 갖는 것이 유리한데, 그 영상은 포장용기의 부착 지점을 포함한다. 다음으로, 상기 영상은 포장용기에 대한 고유의 부착 정보를 얻는데 사용될 수 있다. 광 검출 유닛은 또한, 부착 정보를 발생시키는 처리 수단을 갖는다. 이는 녹화된 영상을 기준 시스템을 포함하는 기준 영상과 비교하고 나서 이 기준 시스템에 대한 부착 지점의 위치를 획득함으로써 행해진다.It is advantageous for the light detection unit to have a camera for recording an image of the packaging, the image comprising the point of attachment of the packaging. The image can then be used to obtain unique attachment information for the packaging. The light detecting unit also has processing means for generating attachment information. This is done by comparing the recorded image with a reference image comprising the reference system and then obtaining the location of the attachment point for that reference system.
기준 시스템은 한 유형의 포장용기에 대한 소정의 기억된 이상적인 부착 지점을 포함하는 것이 바람직하다. 이상적인 부착 지점은 완전한 포장용기상의 부착 지점의 위치로 규정된다. 완전한 포장용기 수단에 의해, 포장용기는 변형되지 않은 원하는 치수 및 포장용기의 기능에 대해 최적으로 위치되는 부착 지점을 갖는다.The reference system preferably includes some memorized ideal attachment point for one type of packaging. The ideal attachment point is defined as the location of the attachment point on the complete packaging. By means of complete packaging means, the packaging has an undeformed desired dimension and an attachment point that is optimally positioned for the functionality of the packaging.
대안적으로, 기준 시스템은 마크에 대해서 부착 지점의 소정의 기억된 이상적인 위치를 포함하는데, 상기 마크는 포장용기 컨베이어에 대해 고정된다. 또한, 이 경우에, 이상적인 위치는 완전 포장용기상의 부착 지점에 대응한다.Alternatively, the reference system includes a predetermined stored ideal position of the attachment point relative to the mark, which mark is fixed relative to the packaging conveyor. Also in this case, the ideal position corresponds to the point of attachment on the complete packaging.
부착 정보는 개구 장치를 포장용기상에 배치하는 픽 앤 플레이스 유닛을 위한 특정 이동 패턴을 포함하는 것이 바람직하다. 따라서, 픽 앤 플레이스 유닛은 개구 장치를 선택하며, 이동 패턴을 수신하고 이 패턴에 따라서 이동하여 개구 장치를 포장용기상으로 배치한다.The attachment information preferably includes a specific movement pattern for the pick and place unit for placing the opening device on the packaging. Thus, the pick and place unit selects the opening device, receives the movement pattern and moves according to the pattern to place the opening device on the packaging.
광 검출 유닛은 픽 앤 플레이스 유닛과 일체로되어 배치되는 이점이 있다. 이 때, 포장용기상의 부착 지점 및 포장용기상의 개구 장치의 부착 지점의 검출은 연속적일 수 있다.The light detection unit is advantageously arranged integrally with the pick and place unit. At this time, the detection of the attachment point on the packaging container and the attachment point of the opening device on the packaging container can be continuous.
대안적으로, 광 검출 유닛은 픽 앤 플레이스 유닛과 거리를 두고 포장용기 컨베이어에 인접하여 배치될 수 있다. 이 경우에, 포장용기 컨베이어의 속도는 공지되어야만 하는데, 이로 인해, 포장용기상의 부착 지점의 위치가 어떤 시간에서계산되어 이 포장용기를 위한 특정 부착 정보를 획득하도록 한다.Alternatively, the light detection unit may be placed adjacent to the packaging conveyor at a distance from the pick and place unit. In this case, the speed of the packaging conveyor must be known so that the position of the attachment point on the packaging can be calculated at some time to obtain specific attachment information for this packaging.
픽 앤 플레이스 유닛은 하나 이상의 로봇 팔을 지닌 하나 이상의 로봇을 갖는다. 그러나, 픽 앤 플레이스 유닛은 3개의 로봇 팔을 지닌 하나 이상의 로봇을 갖는 것이 유용하다. 이 로봇은 3차원으로 동작하여 픽 앤 플레이스 유닛의 이동 능력을 충분하게 한다.The pick and place unit has one or more robots with one or more robotic arms. However, it is useful for pick and place units to have more than one robot with three robotic arms. The robot operates in three dimensions to make the pick and place unit move enough.
부착 장치는 개구 장치가 픽 앤 플레이스 유닛에 의해 선택되기 전 개구 장치상으로 접착제를 도포하는 접착 유닛을 더 포함하여, 개구 장치를 포장용기상에 고착시킨다.The attachment device further includes an adhesion unit for applying an adhesive onto the opening device before the opening device is selected by the pick and place unit to secure the opening device on the packaging container.
이 시스템은 포장용기를 포장용기 컨베이어에 공급하는 공급 스테이션을 더 갖는다. 공급 스테이션에서, 충전기로부터의 포장용기는 사전배치되어, 이들 포장용기가 공급 스테이션으로부터 포장용기 컨베이어로 하나씩 자동 공급될 때 어떤 상호 거리를 갖도록 한다.The system further has a supply station for supplying the packaging container to the packaging conveyor. At the supply station, the packaging containers from the charger are pre-positioned so that these packaging containers have some mutual distance when they are automatically fed one by one from the supply station to the packaging conveyor.
이 시스템은 개구 장치의 부착 동안 포장용기를 지지하는 포장용기 지지 레일을 더 포함하는 것이 바람직하다. 이는, 지지 레일 및 포장용기 컨베이어간에 포자용기를 고착시킴으로써 행해진다. 포장용기 지지 레일은 자신과 포장용기 컨베이어간의 거리가 가변되도록 조정하여, 개구 장치가 서로 다른 크기의 포장용기에 부착되도록 하는 것이 바람직하다.The system preferably further comprises a packaging support rail for supporting the packaging during attachment of the opening device. This is done by fixing the spore container between the support rail and the packing container conveyor. The packaging support rail is preferably adjusted to vary the distance between itself and the packaging conveyor so that the opening device is attached to packaging containers of different sizes.
포장용기를 안내하는 다수의 분리된 안내 장치가 시스템내에 포함되는 것이 바람직하다. 그 후, 안내 장치는 포장용기 컨베이어에 고정되고 이 컨베이어와 함께 이동되어, 상술된 소정 경로를 따라서 이 포장용기를 공급하도록 한다. 포장용기를 지지 및 운반하는 것 이외에, 안내 장치는 또한, 포장용기 컨베이어상의 포장용기에 대해 수행될 동작들을 위하여 적절한 거리를 두고 분리되어 있다. 안내 장치들간의 거리는 서로다른 포장용기 크기에 적합하도록 조정될 수 있는 것이 바람직하다.It is preferred that a number of separate guide devices for guiding the packaging be included in the system. The guiding device is then fixed to the packaging conveyor and moved with the conveyor to feed the packaging along the predetermined path described above. In addition to supporting and transporting the packaging container, the guide apparatus is also separated at appropriate distances for operations to be performed on the packaging container on the packaging conveyor. Preferably, the distance between the guide devices can be adjusted to suit different packaging sizes.
각 안내 장치는 포장용기를 지지 및 전달하는 하나 이상의 캐리어 핑거를 포함하는 것이 유용하다. 캐리어 핑거는 포장용기의 외관에 적합하게 되는 형상을 갖고 이와 같은 방식으로 포장용기 컨베이어에 고정된다. 예를 들어, 포장용기가 평행6면체 형상인 경우, 캐리어 핑거는 단지 포장용기 컨베이어로부터 방사상으로 돌출하는 직사각형 플레이트일 수 있으며, 상기 포자용기는 벽들 중 한 벽에 의해 플레이트들에 접한다.Each guide device is useful to include one or more carrier fingers that support and deliver the packaging. The carrier finger has a shape that is suitable for the appearance of the packaging container and is fixed to the packaging conveyor in this manner. For example, if the packaging container is of a parallelepiped shape, the carrier finger may only be a rectangular plate projecting radially from the packaging conveyor, wherein the spore container is in contact with the plates by one of the walls.
최종적으로, 이 시스템은 개구 장치를 부착 장치, 특히 안내 장치에 공급하는 공급 장치를 더 포함하는데, 이 안내 장치상에서 개구 장치가 픽 앤 플레이스 유닛에 의해 선택된다.Finally, the system further comprises a supply device for supplying the opening device to the attachment device, in particular to the guide device, on which the opening device is selected by the pick and place unit.
본 발명을 따른 방법은 포장용기 컨베이어에 의해 소정 경로를 따라서 포장용기를 공급하는 단계 및 개구 장치를 포장용기 컨베이상의 포장용기상으로 부착하는 단계를 포함한다. 이 방법은 포장용기 컨베이어상의 포장용기상의 부착 지점을 광학적으로 검출하는 단계; 픽 앤 플레이스 유닛을 제어하기 위하여 포장용기상의 광학적으로 검출된 부착 지점으로부터 부착 정보를 발생시키는 단계; 및, 픽 앤 플레이스 유닛 및 부착 정보에 따라서 개구 장치를 선택하여 이를 포장용기 컨베이어상의 포장용기상으로 배치하는 단계를 더 포함한다.The method according to the invention comprises the step of supplying the packaging container along a predetermined path by the packaging container conveyor and attaching the opening device onto the packaging container on the packaging container conveyer. The method includes optically detecting a point of attachment on the packaging container on the packaging conveyor; Generating attachment information from the optically detected attachment point on the packaging to control the pick and place unit; And selecting the opening device according to the pick and place unit and the attachment information and placing it onto the packaging container on the packaging conveyor.
도1은 액체 식품의 포장용기(3)상으로 개구 장치(2)를 부착하는 시스템(1)의 개요도이다.1 is a schematic diagram of a system 1 for attaching an opening device 2 onto a packaging 3 of liquid food.
포장용기(3)는 포장기(도시되지 않음)에 의해 히트 실 소성 재료, 예를 들어, 폴리에틸렌으로 이루어진 층 및 종이 재료 층의 내부에 위치된 후 또 다른 소성 재료 층으로 그 내부가 커버되는 장벽 층, 예를 들어, 알루미늄을 포함하는 시트 포장 재료의 웹으로부터 제조된다.The packaging container 3 is placed inside a layer made of a heat seal plastic material, for example polyethylene and a paper material layer by a packaging machine (not shown), and then a barrier layer covered therein with another plastic material layer. , For example, from a web of sheet packaging material comprising aluminum.
예시된 예에서, 실질적으로 평행6면체 형상인 각 포장용기(3)의 상부면(4)은 소위 "사전적층된" 홀, 즉 종이 층이 장벽층과 결합되기 전 포장 재료의 종이 층에 형성된 홀로 간단히 한정된 관통부(5)를 갖는데, 이 장벽층은 홀에 인접하여 밀봉, 무균 밀봉시키면서 동시에 손쉽게 관통된다.In the illustrated example, the upper surface 4 of each packaging container 3, which is substantially parallelepiped shaped, is formed in a so-called "pre-laminated" hole, ie, the paper layer of the packaging material before the paper layer is joined with the barrier layer. It has a through portion 5 which is simply defined as a hole, which barrier layer is easily penetrated at the same time while sealing and aseptically sealing adjacent to the hole.
시스템(1)은 2개의 구동 수단(7 및 8) 각각에 의해 정해진 경로를 따라서 일정 속도로 이동하는 포장용기 컨베이어(6)를 포함한다. 포장용기 컨베이어(6)는 다수의 안내 장치(9)를 지지하여 포장용기(3)를 안내하는데, 이 안내 장치는 포장용기 컨베이어(6)에 등간격으로 고정되고 이 컨베이어로부터 방사상으로 돌출된다. 각 안내 장치(9)는 2개의 캐리어 핑거(10a 및 10b) 각각을 포함하여 한 포장용기를 지지 및 전달하며, 상기 포장용기는 2개의 대향 벽들에 의해 캐리어 핑거(10a-b)에 대해 그리고 중간 벽에 의해 포장용기 컨베이어(6)에 접하게 되며, 상기 캐리어 핑거들간의 거리는 상기 대향 벽들간의 거리와 근본적으로 동일하다.The system 1 comprises a packaging conveyor 6 which moves at a constant speed along a path defined by each of the two drive means 7 and 8. The packaging container conveyor 6 supports a plurality of guide devices 9 to guide the packaging container 3, which is fixed at equal intervals to the packaging container conveyor 6 and protrudes radially from the conveyor. Each guide device 9 includes two carrier fingers 10a and 10b, respectively, to support and deliver a package, which is intermediate and against the carrier fingers 10a-b by two opposing walls. The wall is brought into contact with the packaging conveyor 6 and the distance between the carrier fingers is essentially the same as the distance between the opposing walls.
안내 장치(9)는 입력 컨베이어(11)로부터 포장용기(3)를 받아들이는데, 한 포장용기는 안내 장치 각각으로 공급된다. 입력 컨베이어(11)는 포장용기 컨베이어(6)와 인접하여 위치되고 동시에 공급 스테이션(12)에 기울어져 있다. 이는 안내 장치(9)의 선형 속도와 동일한 일정 속도로 그리고 등간격으로 충전기(도시되지 않음)로부터 포장용기(3)를 전달한다. 포장용기 컨베이어(6)와 함께 회전하는 안내 장치(9)는 개구 장치(2)를 포장용기(3)상으로 부착하는 부착 장치(13)를 통해서 경로(P)를 따라서 포장용기를 공급하는데, 부착 장치(13)는 포장용기 컨베이어(6)에 인접하여 위치된다. 이 경로(P)는 공급 스테이션(12)에서 시작하여 포장용기 컨베이어(6)로부터 포장용기(3)를 제거하는 언로딩 스테이션(14)에서 종료된다.The guiding device 9 receives the packaging container 3 from the input conveyor 11, and one packaging container is supplied to each of the guiding apparatuses. The input conveyor 11 is located adjacent to the packaging conveyor 6 and at the same time inclined to the supply station 12. This delivers the packaging 3 from the charger (not shown) at a constant speed equal to the linear speed of the guide device 9 and at equal intervals. The guide device 9 which rotates together with the packaging container conveyor 6 supplies the packaging container along the path P through the attachment device 13 which attaches the opening device 2 onto the packaging container 3. The attachment device 13 is located adjacent to the packaging conveyor 6. This path P starts at the supply station 12 and ends at the unloading station 14 which removes the packaging 3 from the packaging conveyor 6.
부착 장치(13)는 접착제를 개구 장치(2)에 도포하는 접착 유닛(15) 및 접착제 도포후 개구 장치를 공급하는 픽킹 유닛(16)을 포함한다.The attachment device 13 comprises an adhesive unit 15 for applying the adhesive to the opening device 2 and a picking unit 16 for supplying the opening device after application of the adhesive.
시스템(1)은 분류기(18)로부터 접착 유닛(15) 및 또한 부착 장치(13) 내의 픽킹 유닛(16)상으로 개구 장치(15)를 공급하는 공급 장치(17)를 포함한다. 시스템(1)은 개구 장치(2)의 부착 동안 포장용기(3)를 지지하는 포장용기 지지 레일(19)을 포함한다. 포장용기 지지 레일(19)은 근본적으로, 경로(P)의 수평부를 따라서 포장용기 컨베이어(6)에 평행하게 배치되고 포장용기를 지지 레일 및 포장용기 컨베이어(6) 간에 고착시킨다. 개구 장치를 각종 크기의 포장용기에 부착하도록 하기 위하여, 포장용기 지지 레일(19)은 높이면에서 조정가능한데, 즉 포장용기 지지 레일(19)로부터 포장용기 컨베이어(6)까지의 균일한 거리는 가변될 수 있다.The system 1 comprises a supply device 17 for supplying the opening device 15 from the classifier 18 onto the adhesion unit 15 and also the picking unit 16 in the attachment device 13. The system 1 comprises a packaging support rail 19 which supports the packaging 3 during attachment of the opening device 2. The packaging support rail 19 is essentially arranged parallel to the packaging conveyor 6 along the horizontal portion of the path P and secures the packaging between the supporting rail and the packaging conveyor 6. In order to attach the opening device to packaging containers of various sizes, the packaging support rail 19 is adjustable in height, that is, the uniform distance from the packaging support rail 19 to the packaging conveyor 6 can be varied. have.
도2 및 도3은 사전적층된 홀(21)의 형상으로 관통가능한 부분을 도시한 포장용기(20)의 2개의 상부 평면도이다. 홀의 중심(22)은 동일한 위치를 정하는데 사용된다. 사전적층된 홀의 위치는 모든 포장용기에 대해 동일하지 않다. 도면에서 점선의 원(23)은 사전적층된 홀의 이상적인 위치, 즉 완전한 포장용기상의 사전적층된 홀의 위치를 나타낸다.2 and 3 are two top plan views of the packaging container 20 showing the part which can be penetrated in the shape of the pre-laminated hole 21. FIG. The center of the hole 22 is used to position the same. The location of the pre-laminated holes is not the same for all packaging. The dotted circle 23 in the figure represents the ideal location of the pre-laminated holes, ie the location of the pre-laminated holes on the complete packaging.
도2에서, 사전적층된 홀의 이상적인 위치 또는 특히 이의 중심(24)은 기준 시스템으로서 사용되어, 포장용기(20)상의 실제 사전적층된 홀(21)의 중심 위치를 나타낸다. 이상적인 위치(23)로부터 사전적층된 홀(21)의 편차(보다 명백하게 하기 위하여 크게 확대됨)는 중심(24) 및 중심(22) 간에서 화살표(25)로 표시된다. 화살표(25)는 수평 및 수직 방향 각각에서 사전적층된 홀(21)의 편차를 나타내는 수평 성분(26) 및 수직 성분(27)으로 나뉘어질 수 있다.In Fig. 2, the ideal location of the pre-laminated holes, or in particular the center 24 thereof, is used as a reference system to represent the center location of the actual pre-laminated holes 21 on the packaging 20. The deviation (greater magnification for clarity) of the pre-laminated hole 21 from the ideal position 23 is indicated by an arrow 25 between the center 24 and the center 22. The arrow 25 can be divided into a horizontal component 26 and a vertical component 27 representing the deviation of the pre-laminated holes 21 in the horizontal and vertical directions, respectively.
도4는 부착 장치(13)의 구성을 도시한 블록도이다. 상술된 안내 유닛(15) 및 픽킹 유닛(16) 이외에, 부착 장치(13)는 포장용기(3) 각각 상에 사전적층된 홀(21)의 중심(22)을 검출하는 광 검출 유닛(30)을 포함한다.4 is a block diagram showing the configuration of the attachment device 13. In addition to the guide unit 15 and the picking unit 16 described above, the attachment device 13 detects the center 22 of the hole 21 pre-laminated on each of the packaging containers 3. It includes.
광 검출 유닛(30)은 각 포장용기(3)의 상부의 영상을 녹화하는 예를 들어,CCD 유형 중 하나인 카메라(32)를 인에이블하는 신호를 발생시키는 감지지(31)를 포함하는데, 상기 영상은 사전적층된 홀 및 이의 중심을 나타낸다. 광 검출 유닛(30)은 상술된 이상적인 위치로 표시되는 기준 시스템에 의해 기준 영상을 저장하는 메모리(33) 및 녹화된 영상과 기준 영상, 특히 녹화된 영상의 사전적층된 홀과 기준 시스템을 비교하도록 배치된 처리 수단(34)을 더 포함한다. 그 후, 이 비교 결과, 즉, 수평 및 수직 방향 각각에서 이상적인 위치로부터 사전적층된 홀의 편차는 개구 장치(2)를 포장용기(3)상으로 부착시키는데 필요한 부착 정보를 발생시키는데 사용된다. 이 광 검출 유닛(30)은 또한, 검출된 사전적층된 홀에 관한 부착 정보를 전송하는 전송 수단(35)을 포함한다.The light detection unit 30 includes a sensing paper 31 for generating a signal for enabling the camera 32, which is one of the CCD types, for recording an image of the upper portion of each packaging container 3, The image shows a pre-laminated hole and its center. The light detection unit 30 compares the reference system with the memory 33 storing the reference image by the reference system indicated by the ideal position described above and the pre-laminated holes of the recorded image and the reference image, in particular the recorded image. It further comprises a processing means 34 arranged. The result of this comparison, that is, the deviation of the pre-laminated holes from the ideal position in each of the horizontal and vertical directions, is used to generate the attachment information necessary for attaching the opening device 2 onto the packaging container 3. This light detection unit 30 also includes transmission means 35 for transmitting attachment information about the detected pre-laminated holes.
부착 장치(13)는 픽킹 유닛(16)으로부터 개구 장치를 선택하여 이들을 포장용기(3)상에 배치하는 픽 앤 플레이스 유닛(36)을 더 포함한다.The attachment device 13 further comprises a pick and place unit 36 which selects the opening devices from the picking unit 16 and places them on the packaging container 3.
픽 앤 플레이스 유닛(36)은 상기 전송된 부착 정보를 수신하는 수신 수단(37) 및 로봇(38)을 포함한다. 부착 정보는 픽 앤 플레이스 유닛(36)의 이동 패턴을 포함하는데, 이 이동 패턴은 기준 위치로부터 상기 유닛의 이동을 나타내어 하나의 개구 장치를 사전적층된 홀의 상부상의 하나의 포장용기상으로 매우 정확하게 배치시킨다.The pick and place unit 36 comprises a robot 38 and a receiving means 37 for receiving the transmitted attachment information. The attachment information includes the movement pattern of the pick and place unit 36, which represents the movement of the unit from a reference position, placing the opening device very accurately onto one packaging on top of the pre-laminated holes. .
바람직한 실시예에서, 도5에 보다 상세하게 나타난 로봇(38)은 ABB Flexible Automation AB, Vasteras Sweden으로 입수가능한 선택 로봇(IRB 340 타입)이다. 한 단부(40)에 모두 결합되는 3개의 로봇 팔(39a-c)을 갖는데, 이 로봇(38)은 3차원으로 동작할 수 있다. (40)에 있는 로봇(38)에는 개구 장치(2)를 선택하여 포장용기(3)상으로 배치하는 턱(jaws)(41)이 제공되는데, 이 턱(41)은 개구 장치를 선택시에 닫히고, 개구 장치를 배치시에 열린다.In a preferred embodiment, the robot 38 shown in more detail in FIG. 5 is a selection robot (type IRB 340) available from ABB Flexible Automation AB, Vasteras Sweden. It has three robotic arms 39a-c that are all coupled to one end 40, which robot 38 can operate in three dimensions. The robot 38 at 40 is provided with jaws 41 for selecting the opening device 2 and placing it on the packaging container 3, the jaw 41 when selecting the opening device. It is closed and opened when the opening device is placed.
광 검출 유닛(30)은 픽 앤 플레이스 유닛(36)과 일체로 배치되는 것이 바람직하며, 카메라(32)는 턱(41)에 인접하여 배치된다.The light detection unit 30 is preferably arranged integrally with the pick and place unit 36, and the camera 32 is disposed adjacent to the jaw 41.
도6은 본 발명을 따른 방법을 도시한 순서도이다. 순서도 내의 모든 박스는 본 방법의 한 단계에 대응한다. 이 동작은 명백하게, 포장용기 컨베이어(6)에 의해 2개의 다음 포장용기(3) 간의 거리를 이동하는데 걸리는 시간과 동일한 주기로 순환적으로 수행된다. 우선, 이 순서도에는 나중에 하나로 합쳐지는 2개의 분기가 존재한다. 개구 장치(2)는 분류기(18)에서 분류되며(단계 42), 접착제가 제공되는 공급 장치(17)에 의해 상기 분류기(18)로부터 접착 장치(15)로(단계 43) 그리고 부가적으로 픽킹 유닛으로 공급된다(단계 44). 동시에, 포장 기계로부터의 포장용기는 입력 컨베이어 상으로 로딩되어(단계(45)), 이들을 부착 장치(13)로 이송하는 포장용기 컨베이어(6) 상에 공급된다(단계(46)). 접착 개구 장치 중 하나가 픽 앤 플레이스 유닛에 의해 픽킹 유닛(16)으로부터 선택된다(단계(47). 과도한 데이터량의 획득 및 처리를 회피하기 위해, 센서(31)는 트리거 펄스를 발생시켜 카메라(32)를 가동시킨다(단계(48)). 그 후, 카메라는 한 포장용기(3)의 상부의 영상을 기록하고, 상기 영상은 사전적층된 홀 및 그 중심부를 보여준다(단계(49)). 메모리(33)내에는, 상술한 기준(reference) 시스템을 포함하는 기준 영상이 저장된다. 종래의 영상 처리에 기초하여, 이상적인 장소에 대한 사전적층된 홀의 편차가 결정되고, 로봇(38)의 이동 패턴은 상기 편차에 기초하여 생성된다(단계(50)). 이 이동 패턴은광 검출 유닛(30)으로부터 송신되고, 픽 앤 플레이스 유닛(36)에 의해 수신된다(단계(51)). 픽 앤 플레이스 유닛(36)는 이동 패턴을 기준 위치로부터 전진시켜, 개구 장치를 포장용기의 사전적층된 홀의 상부에 정확히 위치시킨다(단계(52)). 최종으로, 개구 장치가 구비된 포장용기는 언로딩 스테이션(14)에서 언로딩(unload)된다(단계(53)).6 is a flow chart illustrating a method according to the present invention. All boxes in the flowchart correspond to one step of the method. This operation is obviously carried out cyclically at the same period as the time taken by the packaging container conveyor 6 to move the distance between the two next packaging containers 3. First, there are two branches in this flowchart that are later merged into one. The opening device 2 is sorted in the classifier 18 (step 42), and from the classifier 18 to the adhesion device 15 (step 43) and additionally picked by a supply device 17 provided with adhesive. Supplied to the unit (step 44). At the same time, the packaging from the packaging machine is loaded onto the input conveyor (step 45) and fed onto the packaging conveyor 6 which transports them to the attachment device 13 (step 46). One of the adhesive opening devices is selected by the pick and place unit from the picking unit 16 (step 47. In order to avoid the acquisition and processing of an excessive amount of data, the sensor 31 generates a trigger pulse to generate a camera ( 32. Operation 48. The camera then records an image of the top of one packaging 3, which shows the pre-laminated hole and its center (step 49). In the memory 33, a reference image including the above-mentioned reference system is stored. Based on the conventional image processing, the deviation of the pre-laminated holes with respect to the ideal place is determined, and the movement of the robot 38 is performed. The pattern is generated based on the deviation (step 50) This moving pattern is transmitted from the light detection unit 30 and received by the pick and place unit 36 (step 51). The unit 36 advances the movement pattern from the reference position, thereby opening The teeth are correctly positioned on top of the pre-laminated holes of the packaging container (step 52.) Finally, the packaging container with an opening device is unloaded at the unloading station 14 (step 53). .
상기에 대한 대안으로서, 부착에 필요한 기준 시스템은 안내 장치(28)에서 마크(29)로 구현될 수 있다. 도 3에서는, 포장용기(3)가 안내 장치(28)의 일부와 함께 도시되고, 상기 안내 장치는 마크(29)를 구비한다. 이런 선택적인 실시예에서, 마크(29) 및 사전적층된 홀(23)의 이상적 위치는 기준 시스템을 구성한다. 완전한 포장용기에서, 마크(29) 및 사전적층된 홀(23)의 이상적 위치, 또는 특히 그것의 중심부(24) 간의 거리는 제각기 수평 및 수직 방향의 x0및 y0이다. 도면에서, 마크(29) 및 실제 사전적층된 홀(21)의 중심부(22)의 위치 간의 거리는 제각기 수평 및 수직 방향의 x1및 y1이고, 식 ｜x0- x1｜및 ｜y0- y1｜은 각각의 방향에서 이상적 위치(23)로부터의 사전적층된 홀(21)의 편차를 나타낸다.As an alternative to the above, the reference system required for attachment may be embodied as a mark 29 in the guide device 28. In FIG. 3, the packaging container 3 is shown with a part of the guide device 28, which is provided with a mark 29. In this alternative embodiment, the ideal location of the mark 29 and the pre-laminated holes 23 constitutes a reference system. In a complete packaging, the ideal location of the mark 29 and the pre-laminated holes 23, or in particular the center 24 thereof, is x 0 and y 0 in the horizontal and vertical directions, respectively. In the figure, the distance between the mark 29 and the position of the center portion 22 of the actual pre-laminated hole 21 is x 1 and y 1 in the horizontal and vertical directions, respectively, and the formulas | x 0 -x 1 | and | y 0 y 1 | represents the deviation of the pre-laminated holes 21 from the ideal position 23 in each direction.
상술한 예는 단지 예로서만 나타낸다. 본 기술 분야의 숙련자는 상술한 실시예가 발명의 개념으로부터 벗어나지 않고 많은 방법으로 변화될 수 있음을 알 수 있다.The above examples are shown by way of example only. Those skilled in the art can appreciate that the above-described embodiments can be changed in many ways without departing from the concept of the invention.
일례로서, 개구 장치는 포장용기에 접착될 필요는 없다. 선택적으로, 개구장치는 가열되어, 포장용기에 밀봉될 수 있다.As an example, the opening device need not be adhered to the packaging. Optionally, the opening can be heated to seal the packaging.
픽 앤 플레이스 유닛은 하나 이상의 로봇을 포함하고, 한번에 하나 이상의 부착을 허용하고, 생산 속도를 높힌다.The pick and place unit includes one or more robots, allows for more than one attachment at a time, and speeds up production.
광 검출 유닛과 픽 앤 플레이스 유닛은 서로 일체로 배치될 필요는 없다. 선택적인 실시예에 따르면, 광 검출 유닛은, 픽 앤 플레이스 유닛으로부터의 거리에서 포장용기 컨베이어에 인접하여 배치된다. 포장용기 컨베이어의 속도가 공지되면, 어떤 시간에 포장용기 상의 사전적층된 홀의 중심부의 위치는 결정될 수 있고, 부착 정보가 생성되어 픽 앤 플레이스 유닛으로 송신된다.The light detection unit and the pick and place unit need not be disposed integral with each other. According to an alternative embodiment, the light detection unit is arranged adjacent to the packaging conveyor at a distance from the pick and place unit. Once the speed of the packaging conveyor is known, the position of the center of the pre-laminated hole on the packaging can be determined at any time, and the attachment information is generated and sent to the pick and place unit.
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