DE568442C

DE568442C - Device for reducing the sensitivity of controllers

Info

Publication number: DE568442C
Application number: DES93950D
Authority: DE
Inventors: Dipl-Ing Erich Dahnken
Original assignee: Siemens and Halske AG; Siemens AG
Current assignee: Siemens and Halske AG; Siemens AG
Priority date: 1929-09-17
Filing date: 1929-09-17
Publication date: 1933-01-20

Description

Man hat vorgeschlagen, Größen beliebiger Art dadurch zu regeln, daß die Regelbewegung von dem Unterschied der Wege zweier Glieder abgeleitet wird, deren mittlere Geschwindigkeit dem Ist-Wert und dem Soll-Wert der zu regelnden Größe entsprechen.It has been proposed to regulate variables of any kind by the fact that the regulating movement from the difference between the paths of two members, their mean speed is derived correspond to the actual value and the target value of the variable to be controlled.

Bei diesem Regelverfahren wird der Wegunterschied der beiden Glieder, von dem ein Regelvorgang ausgelöst wurde, durch die Wirkung dieses Regelvorganges wieder beseitigt, d. h. der Regelvorgang wird so lange fortgesetzt,. bis ein z. B. durch Geschwindigkeitserhöhung des den Ist-Wert darstellenden Gliedes über den Soll-Wert herbeigeführter Wegunterschied durch Geschwindigkeitsverminderung unter den Soll-Wert wieder ausgeglichen ist. Die Folge dieser Wirkungsweise ist ein ständiges Überregeln.With this control method, the path difference between the two links, from which one Control process was triggered, eliminated again by the effect of this control process, d. H. the control process continues until. until a z. B. by increasing the speed of the element representing the actual value through the path difference brought about via the target value Speed reduction below the target value is compensated for again. The consequence of this The way it works is constant overriding.

Abgesehen davon werden bei dem oben beschriebenen Regelverfahren die Geschwindigkeitsunterschiede beider Glieder integriert, so daß auch die geringsten Geschwindigkeitsunterschiede im Laufe der Zeit noch zur Auslösung von Regelvorgängen führen. Da es praktisch nicht möglich ist, die Regelschritte so klein zuApart from this, in the control method described above, the speed differences become both links integrated, so that even the slightest speed differences in the course of time still lead to the triggering of control processes. Since it is practically impossible to keep the control steps so small

bemessen, daß völlige Übereinstimmung zwischen den Geschwindigkeiten beider Glieder herbeigeführt werden kann, wird eine nach dem oben beschriebenen Verfahren arbeitende Vorrichtung auch dann noch pendeln, wenn die zu regelnde Größe unverändert bleibt.measured that complete correspondence between the speeds of both limbs can be brought about, a device operating according to the method described above still commute even if the variable to be controlled remains unchanged.

Die oben beschriebenen Nachteile können durch Verminderung der Empfindlichkeit der Regelanordnung beseitigt werden.The disadvantages described above can be overcome by reducing the sensitivity of the Rule arrangement can be eliminated.

Gemäß der Erfindung wird die Empfindlichkeit durch eine Vorrichtung vermindert, die den Unterschied der von den Vergleichsgliedern zurückgelegten Wege periodisch aufhebt. Es sind zwar Einrichtungen zur Überwachung der Leistungsaufnahme bzw. -abgabe elektrischer Stromverbraucher bzw. Stromerzeuger bekanntgeworden, welche in der Weise arbeiten, daß periodisch der Vergleich zwischen der seit Beginn der Maximumperiode geleisteten Arbeit und ihrem Soll-Wert von neuem wieder eingeleitet wird. Bei diesen Anordnungen hat aber die periodische Neueinleitung des Vergleiches zwischen Ist- und Soll-Wert nichts mit der Verminderung der Empfindlichkeit der Regelanordnung zu tun. Durch die periodische Rückführung der Vergleichsglieder gemäß der vorliegenden Erfindung kann das lästige Überregeln beseitigt werden, da es nicht mehr einer über den Soll-Wert hinweggehenden Geschwindigkeitsänderung des Ist-Gliedes bedarf, um den Wegunterschied der beiden Glieder auszugleichen. Außerdem läßt sich das Pendeln ganz beseitigen, da das Ansprechen der Regelung davon abhängig gemacht ist, daß innerhalb der Periode die Weglänge des Ist-Gliedes um einen zur Auslösung der Regelung ausreichendenAccording to the invention, the sensitivity is reduced by a device which periodically removes the difference in the distances covered by the comparison elements. It are devices for monitoring the power consumption or output of electrical Electricity consumers or generators have become known, which work in such a way that periodically the comparison between the work done since the beginning of the maximum period and its target value is initiated again. But with these arrangements the periodic re-initiation of the comparison between actual and target value has nothing to do with the reduction the sensitivity of the control arrangement to do. Due to the periodic return of the comparison elements according to the present invention, the annoying overriding can be eliminated as there is no longer one The change in speed of the actual element that goes beyond the setpoint value is required by the To compensate for the difference in the path of the two links. In addition, the commuting can be quite Eliminate, since the response of the scheme is made dependent on that within the Period the path length of the actual element by a sufficient amount to trigger the regulation

*) Von dem Patentsucher ist als der Erfinder augegeben worden:*) The patent seeker has given as the inventor:

Dipl.-Ing. Erich Dahnken in Berlin-Charlottenburg.Dipl.-Ing. Erich Dahnken in Berlin-Charlottenburg.

Betrag von der Weglänge des Soll-Gliedes abweicht. Insofern gibt die Erfindung ein Mittel an die Hand, die Empfindlichkeit der Regelung beliebig einzustellen. Je kürzer man nämlich die Periode wählt, um so größer muß der Geschwindigkeitsunterschied beider Glieder sein, wenn es innerhalb der Periode zur Auslösung eines Regelvorganges kommen soll.The amount deviates from the path length of the target link. In this respect, the invention provides a means at hand to adjust the sensitivity of the regulation as required. The shorter you get selects the period, the greater must be the difference in speed between the two elements, if a control process is to be triggered within the period.

Besonders zweckmäßig ist es, die Länge der ίο Periode von einer bestimmten Weglänge eines der beiden Glieder abhängig zu machen. Dadurch wird erreicht, daß die prozentuale Genauigkeit stets gleichbleibt, auch wenn die Geschwindigkeiten der beiden Glieder in weiten Grenzen geändert werden.It is particularly useful to measure the length of the ίο period from a certain path length of a to make the two members dependent. This ensures that the percentage accuracy always remains the same, even if the speeds of the two links are wide Boundaries are changed.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt. Die beiden Glieder, deren Geschwindigkeiten verglichen werden, sind mit ι und 2 bezeichnete Wellen. Die Welle ι wird z. B. durch einen Synchronmotor 3 über ein Schneckengetriebe mit einer dem Soll-Wert der zu regelnden Größe entsprechenden Geschwindigkeit angetrieben, während die Welle 2 über ein Schneckengetriebe, z. B. von einem Amperestundenzähler 4, mit einer dem Ist-Wert der zu regelnden Größe entsprechenden Geschwindigkeit angetrieben wird. Auf der Welle ι ist eine elektromagnetische Kupplung 5 befestigt, der über zwei Schleifringe 6 und 7 die Spannung einer Stromquelle zugeführt wird'. Der Schleifring 7 ist auf einen Teil seines Umfanges durch ein eingesetztes Isolierstück 33 unterbrochen. 8 ist der Anker der elektromagnetischen Kupplung, der auf einer zur Welle 1 gleichachsig angeordneten Welle 9 befestigt ist. Auf der Welle 9 sitzt außerdem ein Arm 10, der an seinem Ende einen Doppelkontakt 11 trägt. Dieser Kontakt steht mit einem Schleifring 12 in Verbindung. Auf der Welle 2 ist ein Arm 13 befestigt, der an einem gabelförmigen Fortsatz zwei Kontakte 14 und 15 trägt. Die Kontakte 14 und 15 sind mit zwei Schleifringen 16 und 17 leitend verbunden. 18 und 19 sind zwei Federn, die bestrebt sind, die beiden Arme 10 und 13 in der gezeichneten Normallage festzuhalten bzw. sie in diese Normallage zurückzuführen. 20 und 21 sind zwei Relais. 22 ist ein Motor, der die zur Durchführung des Regelvorganges erforderliche Energie liefert, und 23 ein Zeitwerk. Dieses Zeitwerk besteht z. B. aus einer Spule 24, die bei Stromdurchgang einen Eisenkern 25 in sich hineinzuziehen sucht. Über ein Band 26 wirkt der Eisenkern auf ein Ritzel 27 ein, von dem ein Zahnrad 28 im Sinne des eingezeichneten Pfeiles gedreht wird. Eine Feder 29 sucht das Zahnrad 28 entgegen der Richtung des eingezeichneten Pfeiles zu drehen. Diese Bewegung wird durch einen auf dem Rad 28 sitzenden Anschlag 30 begrenzt, der sich gegen einen festen Anschlag 31 anlegt. 32 ist ein Kontakt, der von dem Anschlag 30 geöffnet wird, sobald dieser bei einer Drehung des Zahnrades 28 im Sinne des eingezeichneten Pfeiles seine oberste Lage erreicht hat.An embodiment of the invention is shown in the drawing. The two limbs the speeds of which are compared are waves denoted by ι and 2. the Wave ι is z. B. by a synchronous motor 3 via a worm gear with a target value the corresponding speed to be controlled driven while the shaft 2 via a worm gear, z. B. from an ampere-hour meter 4, with a value corresponding to the actual value of the variable to be controlled Speed is driven. An electromagnetic clutch 5 is on the shaft ι attached, the voltage of a power source is fed through two slip rings 6 and 7 '. The slip ring 7 is on part of its circumference by an inserted insulating piece 33 interrupted. 8 is the armature of the electromagnetic clutch, which is on a for Shaft 1 coaxially arranged shaft 9 is attached. On the shaft 9 also sits Arm 10, which carries a double contact 11 at its end. This contact is with a slip ring 12 in connection. On the shaft 2, an arm 13 is attached to a fork-shaped extension two contacts 14 and 15 carries. Contacts 14 and 15 are two Slip rings 16 and 17 conductively connected. 18 and 19 are two springs that strive to hold the two arms 10 and 13 in the drawn normal position or put them in this normal position traced back. 20 and 21 are two relays. 22 is an engine that is used to carry out of the control process supplies the energy required, and 23 a timer. This time work consists z. B. from a coil 24, the seeks to pull an iron core 25 into itself when the current passes through it. Acts via a band 26 the iron core on a pinion 27, of which a gear 28 in the sense of the drawing Arrow is rotated. A spring 29 seeks the gear 28 against the direction of the shown Arrow to rotate. This movement is limited by a stop 30 which is seated on the wheel 28 and which is opposed to it a fixed stop 31 applies. 32 is a contact that is opened by the stop 30 is as soon as it rotates the gear 28 in the direction of the arrow has reached its topmost position.

Die oben beschriebene Anordnung arbeitet wie folgt: Die Wellen 1 und 2 werden mit einer dem Ist-Wert bzw. dem Soll-Wert der zu regelnden Größe entsprechenden Geschwindigkeit gedreht. Diese Bewegung machen die Arme 10 und 13 mit. Solange beide Geschwindigkeiten übereinstimmen, ändert sich an der relativen Stellung beider Arme 10 und 13 nichts, so daß es zu einer Berührung des Kontaktes 11 mit einem der Kontakte 14 oder 15 nicht kommen kann. Dieser theoretische Fall der völligen Gleichheit beider Geschwindigkeiten wird aber niemals eintreten. In Wirklichkeit wird der den Ist-Wert darstellende Arm 13 stets etwas langsamer oder etwas schneller laufen als der Arm 10. Ist der Geschwindigkeitsunterschied nur klein, dann wird er während einer Umdrehung nicht hinreichen, um den Weg zwischen dem Kontakt 11 und einem der Kontakte 14 oder 15 zu überbrücken. Nach einer Umdrehung 8g wird aber durch das Isolierstück 33 der Stromkreis der elektromagnetischen Kupplung 5 für einen Augenblick unterbrochen. Dabei kann sich der entkoppelte Arm frei unter der Wirkung der beiden Federn 18 und 19 wieder in seine Mittellage zwischen den Kontakten 14 und 15 einstellen. Zur Auslösung eines Regelvorganges kommt es also erst dann, wenn der Geschwindigkeitsunterschied der beiden Glieder hinreicht, um während einer Umdrehung den Abstand zwischen den Kontakten 11 und 14 bzw. 11 und 15 zu überbrücken. In einem solchen Falle wird z. B. bei der Berührung der Kontakte 11 und 14 ein' Stromkreis geschlossen, der von dem Pluspol einer Batterie über den Schleifring 12, die Kontakte 11 und 14, den Schleifring 16, das Relais 20 und den untersten Kontakt des Relais 21 zum Minuspol der Stromquelle führt. Infolgedessen spricht das Relais 20 an und schließt dabei folgenden Haltestromkreis: von dem Minuspol der Stromquelle über den untersten Kontakt des Relais 21, über den obersten Kontakt des Relais 20, die Spule 24 und den Kontakt 32 zum Pluspol der Stromquelle. Infolgedessen beginnt das Zeitwerk 23 zu laufen, no und das Relais 20 bleibt so lange erregt, bis nach Ablauf des Zeitwerkes durch den Anschlag 30 der Kontakt 32 vorübergehend geöffnet wird. Während dieser Zeit ist aber über die beiden mittleren Kontakte des Relais 20 der Anker des Motors 22 an Spannung gelegt, so daß der Motor einen Regelschritt durchführen kann. Die Länge der einzelnen Regelschritte ist bei dieser Anordnung also bestimmt durch die mit dem Zeitwerk 23 abgemessene iao Zeitspanne. Bei einer Berührung zwischen den Kontakten 11 und 15 spielt sich derselbe obenThe arrangement described above works as follows: The shafts 1 and 2 are with one of the The actual value or the target value of the variable to be controlled is rotated. Arms 10 and 13 follow this movement. As long as both speeds match, nothing changes in the relative position of the two arms 10 and 13, so that the contact 11 does not come into contact with one of the contacts 14 or 15 can. However, this theoretical case of the complete equality of both speeds becomes never enter. In reality, the arm 13 representing the actual value always becomes something run slower or slightly faster than the arm 10. Is the speed difference only small, then during one revolution it will not be sufficient to make the way between the contact 11 and one of the contacts 14 or 15 to bridge. After one revolution 8g, however, the circuit is through the insulating piece 33 the electromagnetic clutch 5 interrupted for a moment. Here can the decoupled arm freely under the action of the two springs 18 and 19 back into his Set the center position between contacts 14 and 15. To trigger a control process so it only happens when the speed difference between the two links is sufficient, by the distance between the contacts 11 and 14 or 11 and during one revolution 15 bridge. In such a case z. B. when touching the contacts 11 and 14 a 'circuit closed, from the positive pole of a battery via the slip ring 12, contacts 11 and 14, slip ring 16, the relay 20 and the lowest contact of the relay 21 leads to the negative pole of the power source. As a result, the relay 20 responds and thereby closes the following holding circuit: from the negative pole of the power source via the lowest contact of the relay 21, via the top one Contact of the relay 20, the coil 24 and the contact 32 to the positive pole of the power source. Consequently the timer 23 begins to run, no and the relay 20 remains energized until After the timer has expired, the contact 32 is temporarily opened by the stop 30 will. During this time, however, the two middle contacts of the relay 20 the armature of the motor 22 is connected to voltage, so that the motor perform a control step can. The length of the individual control steps is therefore determined in this arrangement by the iao time span measured with the timer 23. When touching between the Contacts 11 and 15 play the same above

beschriebene Vorgang ab, nur daß in diesem Falle Relais 21 erregt und dadurch der Motor 22 in umgekehrter Richtung an Spannung gelegt wird, so daß er einen entgegengesetzt gerichteten Regelschritt ausführt.from the process described, only that in this case relay 21 is energized and thereby the motor 22 voltage is applied in the opposite direction, so that it has an opposite direction Control step executes.

In vielen Fällen kann es zweckmäßig sein, das Zeitwerk 23 fortzulassen. Dadurch wird die Länge der Regelschritte von der Dauer der Berührung zwischen den Kontakten 11 und 14 bzw. 11 und 15 abhängig. Diese Kontaktdauer ist aber um so größer, je eher während einer Umdrehung der Kontakt 11 von einem der beiden Kontakte 14 cder 15 erreicht wurde, d. h. je größer der Geschwindigkeitsunterschied der «5 beiden Glieder ist. Dadurch ergibt sich die sehr zweckmäßige Folge, daß die Regelschritte um so größer werden, je größer der Geschwindigkeitsunterschied der beiden Glieder, d. h. also auch die Abweichung des Ist-Wertes vom SoIl-Wert war.In many cases it can be expedient to leave out the timer 23. This will make the Length of the control steps on the duration of contact between contacts 11 and 14 or 11 and 15 depending. This contact duration but the greater the closer the contact 11 of one of the two during one revolution Contacts 14 or 15 has been reached, i.e. H. the greater the speed difference the «5 is both limbs. This has the very useful consequence that the control steps to the greater the difference in speed between the two links, d. H. so was also the deviation of the actual value from the target value.

In vielen Fällen wird man mit einer gleichmäßigen Bewegung der Glieder nicht rechnen können, z. B. wenn der Ist-Wert der zu regelnden Größe an einer entfernt liegenden Stelle gemessen wird. Zur Übertragung des Meßwertes zur Regelanordnung bedient man sich dabei in neuerer Zeit vielfach des Impulsfrequenzverfahrens, das unter Umständen eine schrittweise Bewegung des mit seiner Hilfe angetriebenen Gliedes bedingt. In einem solchen Falle, wenn mindestens eines der beiden Glieder schrittweise bewegt wird, würde ein einmal eingeleiteter Kontakt zwischen den Kontakten 11 und 14 cder 11 und 15 wenigstens zunächst periodisch bei jedem Schritt des die Welle 2 antreibenden Organs unterbrochen werden. Diesen Nachteil kann man verhältnismäßig einfach dadurch beheben, daß den Relais 20 und 21 eine erhebliche Anfallverzcgerung gegeben wird, so daß während der kurzen Kontaktunterbrechimg die Relaisanker nicht abfallen können.In many cases you will not expect smooth movement of the limbs can e.g. B. when the actual value of the variable to be controlled is measured at a remote location will. To transmit the measured value to the control system, the pulse frequency method has been used in recent times, under certain circumstances a step-by-step movement of the motor driven with its help Limb conditional. In such a case, if at least one of the two links is moved step by step, a contact between the contacts 11 and 14 or 11 and 15 at least initially be interrupted periodically at each step of the organ driving the shaft 2. This disadvantage can be remedied relatively easily in that the relay 20 and 21 is given a considerable delay in attack, so that during the brief interruption of contact the relay armature cannot fall off.

Die in dem Ausführungsbeispiel beschriebene Anordnung kann man zweckmäßig dahin abändern, daß die auslösenden Kontakte 11, 14 und 15 nicht unmittelbar auf die Wellen 2 und 9 aufgesetzt werden, daß vielmehr die Wellen 2 und 9 Seitenräder eines Differentialgetriebes tragen, dessen das Planetenrad tragender Teil mit einer geeigneten Kontakteinrichtung lösbar gekuppelt ist. Wenn dann die Wellen 2 und 9 * in entgegengesetzter Richtung gleich schnell timlaufen, bleibt der das Planetenrad tragende Teil ruhig stehen. Erst von einem Geschwindigkeitsunterschied beider Wellen wird er in Bewegung gesetzt, so daß ein Regelvorgang aus-. gelöst werden kann. Um die Unterschiede der zurückgelegten Wege pericdisch rückgängig zu machen, wird die Kupplung zwischen dem das Planetenrad tragenden Teil und der den Regelvorgang auslösenden Kontaktvorrichtung periodisch aufgehoben, z. B. mit Hilfe eines Relais, das über einen Kontakt an einer Spannungsquelle liegt. Dieser Kontakt wird z. B. durch eines der umlaufenden Glieder gesteuert.The arrangement described in the exemplary embodiment can expediently be modified so that that the triggering contacts 11, 14 and 15 are not directly on the shafts 2 and 9 be put on, that rather the shafts 2 and 9 side gears of a differential gear wear, whose part carrying the planetary gear can be released with a suitable contact device is coupled. If then waves 2 and 9 * are equally fast in opposite directions When running, the part carrying the planetary gear remains stationary. First from a speed difference both waves it is set in motion, so that a control process is off. can be solved. To see the differences between the Pericdic reversal of the distances covered becomes the coupling between the das Planet gear carrying part and the control process triggering contact device periodically canceled, e.g. B. with the help of a relay that has a contact on a voltage source lies. This contact is z. B. controlled by one of the rotating members.

Unter Umständen kann es erforderlich sein, die Empfindlichkeit der Regelung gemäß der Erfindung auch während des Betriebes gelegentlich zu verändern. Dafür gibt es mehrere Mittel. Liegt z. B. der Abstand der Kontakte 11, 14 und 15 fest, dann kann man die Weglänge, nach deren Zurücklegung Wegunterschiede rückgängig gemacht werden, einstellbar machen, indem man z. B. von der Welle 1 aus mit einer veränderlichen Übersetzung ein besonderes Glied antreibt, von dem die Wegunterschiede mittelbar rückgängig gemacht werden.Under certain circumstances it may be necessary to adjust the sensitivity of the control according to the Invention to change occasionally during operation. There are several ways of doing this. Is z. B. the distance between the contacts 11, 14 and 15 fixed, then you can reverse the path length, after which path differences have been covered be made, make adjustable by z. B. from the shaft 1 with a changeable translation drives a special link, of which the path differences are indirect be reversed.

Man kann andererseits bei festliegender Weglänge die Empfindlichkeit veränderlich machen, indem man den Abstand zwischen den Kontakten 11, 14 und 15 einstellbar macht. Diese Maßnahme ist besonders dann sehr zweckmäßig, wenn an Stelle der beiden im Ausführungsbeispiel gezeichneten Arme 10 und 13 ein Differentialgetriebe tritt, von dessen das Planetenrad tragendem Teil der Steuerkontakt betätigt wird. Bei einer solchen Ausführungsform sind die Gegenkontakte ortsfest angeordnet, so daß sie mit einfachen Mitteln verstellt werden können.On the other hand, with a fixed path length, the sensitivity can be made variable, by making the distance between contacts 11, 14 and 15 adjustable. These Measure is particularly useful if instead of the two in the exemplary embodiment Drawn arms 10 and 13, a differential gear occurs, of which the Planetary gear bearing part of the control contact is actuated. In such an embodiment, the mating contacts are arranged in a stationary manner, so that they can be adjusted with simple means.

Kombiniert man die beiden oben angegebenen Möglichkeiten der Emfindlichkeitseinstellung miteinander, dann ergibt sich daraus die weitere Möglichkeit, bei beliebigen absoluten Geschwindigkeiten der beiden Glieder gleich große Regelschritte zu erzielen, während z. B. bei der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsform die Regelschritte mit zunehmender absoluter Geschwindigkeit der beiden Glieder immer kleiner werden.Combine the two options for sensitivity adjustment given above with each other, then there is the further possibility for any absolute To achieve speeds of the two members equal control steps, while z. B. in the embodiment shown in the drawing, the control steps with increasing the absolute speed of the two links get smaller and smaller.

Die Unabhängigkeit der Regelschrittgröße von der absoluten Geschwindigkeit der beiden Glieder kann man auch noch auf andere Weise erreichen, z. B. in der Art, daß man die Arbeitsgeschwindigkeit des Regelmotors 22 verändert, und zwar zweckmäßig proportional der Geschwindigkeit der den Soll-Wert anzeigenden Welle i. Ist der die Welle 1 antreibende Motor 3 z. B. ein Nebenschlußmotor, dessen Geschwindigkeit durch Änderung der Felderregung eingestellt wird, dann wird man zweckmäßig für den Motor 22 ebenfalls einen Nebenschlußmotor wählen und seine Felderregung entsprechend derjenigen des Motors 3 ändern. Man könnte auch daran denken, den Motor 22 ganz fortzulassen und die Energie für die gewünschte Regelbewegung von dem Motor 3 z. B. über eine elektrische Kupplung zu entnehmen. Dadurch würde ohne weitere besondere Maßnahmen erreicht werden, daß der Regelschritt unabhängig von der absoluten Geschwindigkeit der beiden Glieder stets gleich groß bleibt.The independence of the control step size from the absolute speed of the two Links can also be reached in other ways, e.g. B. in such a way that the operating speed of the control motor 22 is changed, and expediently proportional to the speed of the display of the setpoint value Wave i. Is the shaft 1 driving motor 3 z. B. a shunt motor whose speed is set by changing the field excitation, then one is expedient for the motor 22 also a shunt motor and change its field excitation according to that of the motor 3. One could also remember to omit the motor 22 altogether and use the power for the one you want Control movement of the motor 3 z. B. can be found via an electrical coupling. As a result, the control step would be achieved without further special measures remains the same regardless of the absolute speed of the two links.

Man hat vorgeschlagen, bei dem eingangs beschriebenen Regelverfahren Unterschiede der zurückgelegten Wege in ihrer Wirkung auf die Regelung jedesmal nach Auslösen einer Regelbewegung rückgängig zu machen. Durch diese Maßnahme ist aber nur einer der oben angeführten Nachteile des Regelverfahrens behoben, nämlich das Überregeln. Infolgedessen kann der Erfindungsgegenstand unter Umständen ίο auch zweckmäßig gemeinsam mit einem Verfahren verwendet werden, bei dem jedesmal nach Auslösung einer Regelbewegung die Unterschiede der von den beiden Gliedern zurückgelegten Wege rückgängig gemacht werden.It has been proposed that in the control method described above, differences in the covered distances in their effect on the regulation each time after triggering a regulation movement to undo. However, this measure only makes one of those listed above Eliminated disadvantages of the control procedure, namely the overriding. As a result, can the subject matter of the invention under certain circumstances ίο also expediently together with a method can be used in which each time after triggering a control movement the differences the paths covered by the two links can be reversed.

Claims

Patent claims:

1. Device for reducing the sensitivity of controllers in which a the actual value of the variable to be regulated with a speed corresponding to the target value of the variable to be regulated Speed is compared, characterized in particular by regulators for the power of electrical power generators by a device which periodically cancels the difference in the distances covered by the comparison elements.

2. Device according to claim 1, characterized in that the differences Paths depending on a certain path length of one of the two links (10, 13) be reversed.

3. Device according to claim 1, characterized in that one of the two members (10) is connected to its drive (3) by a releasable coupling (5) and means

(z. B. springs 18, 19) are provided, the strive to undo differences in the path of the two links.

4. Device according to claim 3, characterized in that? that the coupling (5) a is an electrically operated retaining clutch, which supplies the current via two slip rings (6, 7) is supplied, and that the one slip ring (7) is non-conductive on part of its circumference.

5. Device according to claim 1, characterized in that the two members Side gears of a differential gear are the part carrying the planetary gear with is detachably coupled to an organ acting on the regulation.

6. Device according to claim 1 for the case that at least one of the two members is moved step by step, characterized in that the triggering of the desired Relay (20, 21) provided for the control effect is provided with a dropout delay are.

7. Device according to claim 6, characterized in that means are provided to make the size of the control step independent of the absolute speed of the two links.

1 sheet of drawings