DE4446963A1

DE4446963A1 - Program-controlled machine tool with automated tool change

Info

Publication number: DE4446963A1
Application number: DE4446963A
Authority: DE
Inventors: Gerd Hoppe
Original assignee: Deckel Maho GmbH
Current assignee: Deckel Maho GmbH
Priority date: 1994-12-28
Filing date: 1994-12-28
Publication date: 1996-07-04
Anticipated expiration: 2014-12-29
Also published as: JP3958805B2; ES2132507T3; US5762594A; EP0719615A1; DE59505706D1; CN1071618C; DE4446963C2; JPH08229765A; EP0719615B1; CN1143555A

Description

Die Erfindung betrifft eine programmgesteuerte Werkzeugma schine mit automatisiertem Werkzeugwechsel bestehend aus einer in mindestens einer Koordinatenachse motorisch beweg baren Bearbeitungseinheit mit einer Arbeitsspindel und aus wechselbarem Werkzeug, aus einem in mindestens einer weite ren Koordinatenachse motorisch bewegbarem Werkstücktisch, aus mindestens einem Werkzeugmagazin mit einer Vielzahl von Werkzeugaufnahmen und aus einer programmierbaren Steuerein heit. The invention relates to a program-controlled tool machine with automated tool change consisting of one motor-driven in at least one coordinate axis ed machining unit with a work spindle and out changeable tool, from one in at least one width Ren coordinate axis motor-driven workpiece table, from at least one tool magazine with a variety of Tool holders and from a programmable control unit Ness.

Bei derartigen Werkzeugmaschinen werden bisher für die Werk zeugwechsel gesonderte Werkzeugwechsler eingesetzt, welche das jeweilige Werkzeug dem Magazin entnehmen, in eine vorge gebene Position vor der Arbeitsspindel transportieren und an die Spindel übergeben - und umgekehrt. Aufgrund der ver schiedenen Betätigungs- und Bewegungsvorgänge sind diese Werkzeugwechsler technisch aufwendig und kostspielig. Darüber hinaus erfordern sie einen zusätzlichen Platz an der Werk zeugmaschine sowie einen erheblichen steuerungstechnischen Aufwand, der sich nachteilig auf die Betriebskosten und auch auf die Übergabezeiten auswirken kann.Such machine tools have so far been used for the factory separate tool changers used, which take the respective tool from the magazine, into a pre Transport and indicate the specified position in front of the work spindle hand over the spindle - and vice versa. Due to the ver different actuation and movement processes are these Tool changer technically complex and expensive. About that they also require additional space at the factory machine and a considerable control technology Effort that adversely affects operating costs and also may affect handover times.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine gattungsgemäße programm gesteuerte Werkzeugmaschine mit automatisiertem Werkzeugwech sel zu schaffen, die schnelle Werkzeugwechsel mit einem ge ringeren konstruktiven und steuerungstechnischen Aufwand er möglicht.The object of the invention is to provide a generic program controlled machine tool with automated tool change sel to create the quick tool change with a ge less constructive and technical control effort possible.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß min destens ein Werkzeugmagazin in einer bestimmten - räumli chen - Zuordnung zum Arbeitsbereich der Bearbeitungseinheit bzw. der Arbeitsspindel so angeordnet ist, daß seine jeweilige Wechselposition von der Arbeitsspindel zur Durchführung einer Werkzeug-Wechseloperation direkt angefahren werden kann.This object is achieved in that min at least a tool magazine in a certain - spatial Chen - Assignment to the work area of the processing unit or the work spindle is arranged so that its respective Change position from the work spindle to carry out a Tool change operation can be started directly.

Um eine ausreichende Speicherkapazität von z. B. 24 Werk zeugplätzen zu erhalten, ohne daß sich die Gesamtabmessungen der Werkzeugmaschine bzw. ihrer Schutzhaube wesentlich ver größern, ist es zweckmäßig, zwei gesonderte Magazine vorzu sehen, deren Wechselpositionen einen möglichst geringen Zwi schenabstand haben, so daß sie von der Arbeitsspindel gerad linig in kurzen Fahrzeiten angefahren werden können. Zur Vereinfachung der Steuervorgänge und der Programmierung sollte ein gebrauchtes Werkzeug an den Platz des Magazins zurückgegeben werden, aus dem es entnommen worden ist. Es kann jedoch auch eines der Magazine zur Aufnahme der ge brauchten Werkzeuge dienen und das andere Magazin die neuen Werkzeuge enthalten.To have a sufficient storage capacity of e.g. B. 24 plant to obtain tool places without changing the overall dimensions the machine tool or its protective hood larger, it is advisable to add two separate magazines see their change positions as small as possible spacing so that they are straight from the work spindle linig can be approached in short driving times. For Simplification of control processes and programming should be a used tool in the place of the magazine from which it was taken. It can also be one of the magazines for recording the ge needed tools and the other magazine the new ones Tools included.

Zur Durchführung eines Werkzeugwechsels wird vor Beginn einer Werkstück-Bearbeitung die Arbeitsspindel in der Horizon talebene mittels der Programmsteuerung so bis über die Wech selposition des ein neues Werkzeug enthaltenden Magazins ver fahren, daß die Spindelachse mit der Achse des im Magazin befindlichen ersten Werkzeuges fluchtet. Durch eine durch diese Achse erfolgende Vorschubbewegung der Arbeitsspindel (oder ggf. auch dieses Werkzeugmagazins) wird der Werkzeug kegel dieses ersten Werkzeuges in die entsprechende Kegel-Auf nahme der Arbeitsspindel eingeführt und dort fixiert. Darauf hin erfolgt eine kurze Vertikalbewegung und eine horizontale Abziehbewegung der Arbeitsspindel mit dem nun eingebauten Werkzeug, woraufhin nach der Werkzeugpositionierung in Bezug auf das aufgespannte Werkstück der erste Bearbeitungsvorgang beginnt. Zum Wechsel des ersten Werkzeuges wird durch eine erneute Horizontalbewegung der Arbeitsspindel die Werkzeug wechsel-Position dieses Magazins wieder angefahren, wobei vor oder während dieser Anfahrbewegung die Höhenlage des Werk zeuges durch eine entsprechende Axialverschiebung der Ar beitsspindel so eingestellt wird, daß das Werkzeug radial in die vorgegebene Werkzeugaufnahme des Magazins eingeschoben werden kann. Nach Lösen der spindelinneren Fixiermittel erfolgt eine Anhebebewegung der Werkzeugspindel, womit der Übergabevorgang des gebrauchten Werkzeuges an das Magazin abgeschlossen ist. Daraufhin erfolgt eine Horizontalbewegung der Arbeitsspindel in Richtung der Werkzeugwechselposition des mit dem neuen Werkzeug besetzten zweiten Magazins, bis die Spindelachse mit der in dieser Wechselposition befindlichen Achse der Werkzeugaufnahme bzw. des darin befindlichen Werkzeugkegels fluchtet. Durch eine erneute Absenkbewegung der Arbeitsspindel gelangt der Werkzeugkegel in Eingriff mit der spindelinneren Kegelaufnahme, deren Klemmzangen zum Fi xieren des Werkzeugkegels aktiviert werden. Durch eine kurze Vertikalbewegung zum Lösen und eine nachfolgende Horizontal bewegung der Arbeitsspindel in Richtung des Radialstrahls des Magazins wird das neue Werkzeug vom zweiten Magazin gelöst, woraufhin dann der weitere Bearbeitungsvorgang am Werkstück durchgeführt werden kann.To carry out a tool change is before the start a workpiece machining the work spindle in the horizon valley level by means of the program control up to the change Selposition of the magazine containing a new tool drive that the spindle axis with the axis of the in the magazine located first tool is aligned. Through a through this axis feed movement of the work spindle (or possibly this tool magazine) becomes the tool cone of this first tool in the corresponding cone-open the work spindle is inserted and fixed there. On it there is a short vertical movement and a horizontal one Pull-off movement of the work spindle with the now installed Tool, whereupon after the tool positioning in relation the first machining process on the clamped workpiece begins. To change the first tool, use a Another horizontal movement of the work spindle the tool changed position of this magazine again, being in front or the altitude of the movement during this start-up movement evidence by a corresponding axial displacement of the Ar beitsspindel is set so that the tool radially in inserted the specified tool holder of the magazine can be. After loosening the fixative inside the spindle there is a lifting movement of the tool spindle, with which the Transfer of the used tool to the magazine is completed. Then there is a horizontal movement the work spindle in the direction of the tool change position of the second magazine loaded with the new tool until the Spindle axis with the one in this change position Axis of the tool holder or the one in it Tool cone is aligned. By another lowering movement the tool spindle engages with the work spindle the inside of the spindle taper, the clamps for Fi xing of the tool cone can be activated. By a short Vertical movement to release and a subsequent horizontal Movement of the work spindle in the direction of the radial beam of the Magazine, the new tool is released from the second magazine, whereupon the further machining process on the workpiece can be carried out.

Ein wesentliches betriebstechnisches Merkmal der Erfindung liegt darin, daß die beiden z. B. als Tellermagazine oder auch als Kettenmagazine ausgebildeten Werkzeugmagazine di rekt von der Arbeitsspindel auf relativ kurzen Wegen aus ihren Arbeitspositionen über dem Werkstücktisch und auch vom ersten zum zweiten Magazin angefahren werden können, wobei auch die Ein- und Auswechselvorgänge direkt von der Arbeits spindel innerhalb sehr kurzer Zeitspannen ausgeführt werden können. Besondere eigenständige Werkzeugwechsler mit Doppel- bzw. Zwischengreifern und anderen komplizierten Baugruppen sind für den Werkzeugwechsel nicht erforderlich, wobei die Bereitstellung des jeweils neuen Werkzeuges zumindest über wiegend in der Nebenzeit stattfinden kann.An essential operational feature of the invention is that the two z. B. as plate magazines or also tool magazines designed as chain magazines di emerges from the work spindle in relatively short distances their working positions above the workpiece table and also from can be approached to the second magazine, whereby also the replacement and replacement processes directly from work spindle within a very short period of time can. Special independent tool changer with double or Intermediate grippers and other complicated assemblies are not required for the tool change, the Provision of the new tool at least via in the off-peak period.

Obgleich die bei den nebeneinander angeordneten Werkzeug magazine in Richtung der Spindelachse, d. h. in der Regel vertikal, motorisch verfahrbar ausgebildet sein können, ist es zur weiteren konstruktiven Vereinfachung zweckmäßiger, wenn die Arbeitsspindel die zum Eingriff und zum Lösen der Werk zeugkegel erforderlichen Axialbewegungen ausführt. Durch die letztgenannte Lösung sind keine Antriebsaggregate für die Axialbewegungen der Werkzeugmagazine erforderlich.Although the one with the side by side tool magazine in the direction of the spindle axis, d. H. usually vertical, motorized, it is more expedient for further constructive simplification if the work spindle for engaging and releasing the movement Cone required axial movements. Through the the latter solution are not drive units for the Axial movements of the tool magazines required.

Gemäß einer weiteren zweckmäßigen Ausgestaltung der Erfin dung sind die bei den Werkzeugmagazine durch jeweils geson derte Antriebsaggregate schrittweise um einen durch die An zahl der Werkzeugaufnahmen vorgesehenen Drehwinkel verdreh bar, wobei dieses Antriebsaggregat entweder einen Schrittmotor oder ein sog. Malteserkreuz-Getriebe enthalten kann. Die Ver wendung von solchen aus einfachen Einzelteilen bestehenden Malteserkreuz-Getrieben ermöglicht den Einsatz von billigen Elektromotoren, die ggf. zusammen mit einem Schneckenradge triebe in großen Stückzahlen als Scheibenwischerantriebe für Kraftfahrzeuge hergestellt werden.According to a further expedient embodiment of the Erfin of the tool magazines are separated by other drive units gradually by one by the other Twist the number of rotation angles provided for the tool holders bar, this drive unit being either a stepper motor or may contain a so-called Maltese cross gear. The Ver use of such consisting of simple individual parts Maltese cross gear enables the use of cheap Electric motors, possibly together with a worm gear drives in large numbers as wiper drives for Motor vehicles are manufactured.

Ein wesentlicher Vorzug der erfindungsgemäßen Werkzeugma schine besteht darin, daß die Werkzeugwechsel mit einfachen konstruktiven Mitteln ohne spezielle Werkzeugwechsler und bei geringstem programmiertechnischem Aufwand durchgeführt wer den können, wodurch sich der maschinentechnische und auch steuerungstechnische Aufwand der neuen Maschine gegenüber bekannten Typen vermindert und insbesondere eine Vielzahl von automatisierten Bearbeitungsvorgängen durchgeführt werden können, ohne daß das Bedienungspersonal über besondere Pro grammier-Kenntnisse verfügen müßte.An essential advantage of the tool measure according to the invention Schine is that the tool change with simple constructive means without special tool changers and lowest programming effort that can, which is the technical and control engineering effort compared to the new machine known types reduced and especially a variety automated machining operations can, without the operating personnel over special Pro knowledge of grammar.

Weitere Vorzüge und Besonderheiten der erfindungsgemäßen Werkzeugmaschine ergeben sich aus der folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels anhand der Zeichnung. Es zeigtFurther advantages and special features of the invention Machine tools result from the following description an embodiment with reference to the drawing. It shows

Fig. 1 eine Werkzeugmaschine in schemati scher Seitenansicht; Figure 1 is a machine tool in schematic side view.

Fig. 2 eine Draufsicht auf den Werkstück tisch mit dem Arbeitsbereich der Werkzeugspindel und auf zwei Werk zeugmagazine mit dem durch Pfeile gekennzeichneten Verfahrweg der Ar beitsspindel bei einem Werkzeugwech sel-Vorgang; Fig. 2 is a plan view of the workpiece table with the working area of the tool spindle and on two tool magazines with the travel indicated by arrows of the working spindle in a tool change sel operation;

Fig. 3A, 3B ein Werkzeugmagazin im Axialschnitt und in teilgeschnittener Draufsicht seines Malteser-Getriebes. Fig. 3A, 3B, a tool magazine in axial section and in a partially sectional plan view of its Maltese transmission.

Die in Fig. 1 schematisch in Seitenansicht dargestellte Werk zeugmaschine enthält einen Ständer 1 als Unterbau, an dessen Stirnseite eine Konsole 2 um eine schräge 45°-Achse 3 ver drehbar in einer Ausnehmung 4 angeordnet ist. An einem seit lichen Tragansatz dieser Konsole 2 ist ein verdrehbarer Rund tisch 5 montiert. Auf der Oberseite des Ständers 1 ist ein Schlitten 6 in Führungsschienen 7 senkrecht zur Zeichenebene der Fig. 1 verfahrbar angeordnet. Dieser im Querschnitt vor zugsweise U-förmig ausgebildete Längsschlitten 6 enthält sich in der Zeichenebene der Fig. 1 erstreckende Führungsschienen 8, an denen ein Querschlitten 9 mittels Führungsschuhen 10 horizontal verfahrbar geführt ist. Die Antriebsmotoren und Übertragungselemente für die Verfahrbewegungen der vorste hend genannten Bauteile sind in Fig. 1 nicht dargestellt. An der Stirnseite des Querschlittens 9 befindet sich eine Gerad führung 11, bestehend aus Führungsschienen und Führungs schuhen, zur Halterung und Führung eines vertikalen Fräskop fes 12, in den eine Arbeitsspindel 13 sowie ein Antriebsmotor mit Getriebe eingebaut sind. Mit Hilfe der Führungen 7, 10 und 11 ist die Arbeitsspindel in den drei Koordinatenachsen, d. h. in der Horizontalebene und auch in der Vertikalen, mo torisch verfahrbar.The machine tool shown schematically in Fig. 1 contains a stand 1 as a base, on the end face of a bracket 2 is arranged ver rotatable about an inclined 45 ° axis 3 in a recess 4 . A rotatable round table 5 is mounted on a support shoulder of this console 2 . On the upper side of the stand 1 , a slide 6 is arranged so that it can be moved in guide rails 7 perpendicular to the plane of the drawing in FIG. 1. This cross section in front of preferably U-shaped longitudinal slide 6 contains guide rails 8 which extend in the plane of the drawing in FIG. 1 and on which a cross slide 9 is guided so that it can be moved horizontally by means of guide shoes 10 . The drive motors and transmission elements for the movement of the above-mentioned components are not shown in Fig. 1. At the end of the cross slide 9 there is a straight guide 11 , consisting of guide rails and guide shoes, for holding and guiding a vertical Fräskop fes 12 , in which a work spindle 13 and a drive motor with gear are installed. With the help of the guides 7 , 10 and 11 , the work spindle in the three coordinate axes, ie in the horizontal plane and also in the vertical, can be moved mo torically.

In Fig. 1 hinter dem Werkstücktisch 5 ist am Ständer ein nach vorn auskragender formsteifer Horizontalträger 15 starr be festigt, auf dem zwei hier als Tellermagazine ausgeführte Werkzeugmagazine 16, 17 montiert sind. Jedes dieser Tellerma gazine weist - wie insbesondere in Fig. 3A gezeigt - einen am oberen Ende einer Säule 20 montierten Drehteller 21 auf, an dessen Außenumfang regelmäßig beabstandete Werkzeugaufnah men 22 ausgebildet sind (vgl. auch Fig. 2). Diese Werkzeug aufnahmen 22 dienen zur Halterung von in Fig. 3 strichpunk tiert dargestellten Werkzeugen 23 mit nach oben weisendem Werkzeugkegel 24. Die kreissegmentförmigen Werkzeugaufnahmen 22 weisen jeweils insgesamt drei nach innen vorspringende An sätze 25 als Auflage für den am breiteren Ende des Werkzeug kegels in üblicher Weise ausgebildeten Ringkragen auf, wobei im Bereich dieser Ansätze 25 weitere Mittel 26 zur Zentrierung und Verdrehsicherung der jeweiligen Werkzeugkegel vorgesehen sind.In Fig. 1 behind the workpiece table 5 , a rigid cantilevered horizontal support 15 projecting rigidly on the stand is rigidly mounted on which two tool magazines 16 , 17 designed here as plate magazines are mounted. Each of these plate magazines has, as shown in particular in FIG. 3A, a turntable 21 mounted at the upper end of a column 20 , on the outer circumference of which tool spacings 22 which are regularly spaced apart are formed (cf. also FIG. 2). These tool holders 22 are used for mounting in Fig. 3 dot chain advantage tools 23 shown facing upwards tool cone 24. The circular segment-shaped tool holders 22 each have a total of three inwardly projecting sets 25 as a support for the ring collar formed in the usual manner at the wider end of the tool cone, with 25 additional means 26 for centering and securing the respective tool cones being provided in the area of these approaches.

Die hohlzylindrisch ausgebildete Säule 20 ist bei der in Fig. 3A dargestellten Ausführung zumindest mit ihrem unteren Teil an einem vertikalen zylindrischen Holm 28 drehbar gela gert, dessen unteres Ende im Horizontalträger 15 drehfest be festigt ist. Ferner ist am unteren Endteil der Säule 20 eine konische Scheibe 29 mit vertikalem Außenrand angeformt, in deren Innenraum eine Ringscheibe 30 z. B. mittels Schrauben befestigt ist, die an ihrem Innenumfang eine der Anzahl der Werkzeugaufnahmen entsprechende Anzahl an kurzen Radial schlitzen 31 und zwischen liegenden halbkreisförmigen Ausneh mungen 32 aufweist (vgl. Fig. 3B). Diese Ringscheibe 30 bil det einen Teil eines sog. Malteserkreuz-Getriebes zur schritt weisen Verdrehung der Säule 20 mit den Werkzeugaufnahmen 22. Den Antriebsteil dieses Malteserkreuz-Getriebes bildet eine in Fig. 3A dargestellte Kurbel 33, deren Welle 34 im Horizon talträger 15 gelagert ist und die an ihrem oberen Ende eine Scheibe 25 aufweist, auf welcher ein endseitiger Treibzapfen 27 sowie ein etwa halbkreisförmiges Treibglied 28 befestigt sind, welche bei einer Verdrehung der Welle 34 in die Radial schlitze 31 bzw. die etwa halbkreisförmigen Ausnehmungen 32 wechselweise eingreifen und damit die schrittweise Verdrehung dieser Ringscheibe 30 herbeiführen. Die Welle 34 dieser Kurbel 33 wird von einem im Horizontalträger 15 montierten Motor 38 über ein Schneckengetriebe 39 angetrieben.The hollow cylindrical column 20 is in the embodiment shown in FIG. 3A rotatably gela at least with its lower part on a vertical cylindrical spar 28 , the lower end of which is rotationally fixed in the horizontal support 15 . Furthermore, a conical disk 29 with a vertical outer edge is formed on the lower end part of the column 20 , in the interior of which an annular disk 30 z. B. is fastened by means of screws which have on their inner circumference a number of short radial slots 31 corresponding to the number of tool holders and between the semicircular recesses 32 (see FIG. 3B). This washer 30 forms part of a so-called Maltese cross gear for gradually rotating the column 20 with the tool holders 22 . The drive part of this Maltese cross gear forms a crank 33 shown in FIG. 3A, the shaft 34 of which is mounted in the valley carrier 15 and which has at its upper end a disk 25 on which an end-side driving pin 27 and an approximately semicircular driving member 28 are fastened , which alternate when the shaft 34 is rotated in the radial slots 31 or the approximately semicircular recesses 32 and thus bring about the gradual rotation of this annular disk 30 . The shaft 34 of this crank 33 is driven by a motor 38 mounted in the horizontal support 15 via a worm gear 39 .

Der Funktionsablauf eines vollen Werkzeugwechsels wird im folgenden anhand der Fig. 2 beschrieben, in welcher der Ar beitsbereich der Werkzeugmaschine durch vier Endstellungen des Werkzeuges 23 angegeben sind. Es sei vorausgesetzt, daß ein Bearbeitungsvorgang an einem auf dem Werkstücktisch 5 aufgespannten Werkstück abgeschlossen ist und das dabei ver wendete Werkzeug 23a gegen ein weiteres Werkzeug 23b ausge tauscht werden soll. Für diesen Wechselvorgang verfährt der Fräskopf 12 in Richtung des Pfeiles 40 in die in der Wechsel position befindliche noch leere Werkzeugaufnahme des ersten Werkzeugmagazins 16 etwa in die dargestellte Position. Wäh rend dieser Anfahrbewegung oder auch nach Erreichen der dargestellten Position wird durch eine Vertikalbewegung des Fräskopfes 12 die Arbeitsspindel in eine Höhenlage gebracht, in welcher der am Werkzeugkegel ausgebildete Ringkragen sich in gleicher Höhe wie die Werkzeugaufnahme 24 befindet. Darauf folgt eine Einschiebebewegung auf dem strichpunktiert einge zeichneten Radialstrahl, bis der Ringkragen am Werkzeugkegel die in der Werkzeugaufnahme 22 ausgebildeten Auflager-Ansätze kontaktiert und die Mittel zum Zentrieren und zur Verdrehsi cherung wirksam werden. Durch einen entsprechenden Steuerbe fehl wird die spindelinnere Zange vom Werkzeugkegel gelöst und die Arbeitsspindel 13 führt zusammen mit dem Vertikalkopf 12 eine Vertikalbewegung aus, deren Endlage in Fig. 1 darge stellt ist. Zur Aufnahme des neuen Werkzeuges 23b erfolgt eine Horizontalbewegung der Arbeitsspindel in Richtung des Pfeiles 41, bis die Spindelachse genau über der Achse des neuen Werkzeuges 23b steht. Nach einer vertikalen Absenkbewegung und dem Aktivieren der Klemmzange wird der Werkzeugkegel des neuen Werkzeuges 23b in der Arbeitsspindel fixiert. Nach einer kurzen vertikalen Lösebewegung wird die Arbeitsspindel zusammen mit dem neuen Werkzeug in Richtung des Pfeiles auf dem Radialstrahl des zweiten Magazins 17 bewegt und damit der Werkzeugkegel des Werkzeuges 23b aus seiner Werkzeugauf nahme radial herausgezogen. Damit ist ein Werkzeugwechsel vollzogen und die Arbeitsspindel kann in üblicher Weise in die neue Arbeitsposition verfahren werden.The functional sequence of a full tool change is described below with reference to FIG. 2, in which the working area of the machine tool is indicated by four end positions of the tool 23 . It is assumed that a machining operation on a workpiece 5 clamped on the workpiece is completed and the tool 23 a used ver is to be exchanged for another tool 23 b. For this changing operation, the milling head 12 moves in the direction of the arrow 40 into the still empty tool holder of the first tool magazine 16, which is in the changing position, approximately in the position shown. During this start-up movement or even after reaching the position shown, the work spindle is brought to a height by a vertical movement of the milling head 12 , in which the ring collar formed on the tool cone is at the same height as the tool holder 24 . This is followed by an insertion movement on the radial beam drawn in dash-dotted lines until the ring collar on the tool cone contacts the support lugs formed in the tool holder 22 and the means for centering and securing are effective. By a corresponding Steuerbe error the pliers inside the spindle is released from the tool cone and the work spindle 13 performs a vertical movement together with the vertical head 12 , the end position of which is shown in Fig. 1 Darge. To accommodate the new tool 23 b, the work spindle moves horizontally in the direction of arrow 41 until the spindle axis is exactly above the axis of the new tool 23 b. After a vertical lowering movement and activation of the clamping pliers, the tool cone of the new tool 23 b is fixed in the work spindle. After a short vertical release movement, the work spindle is moved together with the new tool in the direction of the arrow on the radial beam of the second magazine 17 , and thus the tool cone of the tool 23 b is pulled radially out of its tool holder. This completes a tool change and the work spindle can be moved to the new work position in the usual way.

Die Erfindung ist nicht auf das dargestellte Ausführungsbei spiel beschränkt. So kann beispielsweise statt der verwendeten zwei Tellermagazine 16, 17 auch nur ein einziges Magazin z. B. in Form eines Kettenmagazins Verwendung finden, bei welchem nur jede zweite Werkzeugaufnahme mit einem Werkstück besetzt sein kann, so daß die Möglichkeit besteht, die gebrauchten Werkzeuge unmittelbar neben ein neues Werkzeug im Magazin anzuordnen, was die angestrebt kurzen Verfahrwege der Ar beitsspindel bei einem Wechselvorgang ergibt. Darüber hinaus sind auch andere Ausführungen bzw. Abwandlungen möglich. So können beispielsweise statt des hier verwendeten Malteser kreuz-Schaltgetriebes auch andere Antriebsarten für die schrittweise oder auch eine kontinuierliche Verdrehung bzw. Transportbewegung der Magazine verwendet werden.The invention is not limited to the game shown Ausführungsbei. For example, instead of the two plate magazines 16 , 17 used, only a single magazine z. B. in the form of a chain magazine are used, in which only every second tool holder can be occupied with a workpiece, so that there is the possibility of arranging the used tools directly next to a new tool in the magazine, which is the desired short travel distances of the working spindle at one Exchange process results. In addition, other versions or modifications are possible. For example, instead of the Maltese cross-type gearbox used here, other types of drive can be used for the gradual or continuous rotation or transport movement of the magazines.

Claims

1. Program-controlled machine tool with automated tool change, consisting of

- A machining unit ( 12 ) with a working spindle ( 13 ), which can be moved by a motor in at least one coordinate axis,
- a stationary or in at least one coordinate motor-movable workpiece table ( 5 ),
- At least one tool magazine ( 16 , 17 ) and
- a programmable control unit,

characterized in that the at least one tool magazine ( 16 ; 17 ) is arranged in a specific assignment to the working area of the machining unit ( 12 , 13 ) so that the respective changing position of this tool magazine from the working spindle ( 13 ) for carrying out a tool change operation ration can be approached.

That two magazines (16, 17) with minimal interim financial standing next to each other outside the working area of the work spindle (13) are arranged axially aligned to the spindle axis of the work spindle (13) tools receptacles (22) 2. A machine tool according to claim 1, characterized in that .

3. Machine tool according to claim 2, characterized in that the two magazines ( 16 , 17 ) on a machine frame ( 1 ) attached to the supporting structure ( 15 ) are mounted and a drive for the movement of their tool holders ( 22 ) in the respective intended work Have tool change position.

4. Machine tool according to one of claims 1 to 3, characterized in that the changing position (W1, W2) of the two magazines ( 16 , 17 ) lies on a radial beam which includes an angle of 45 ° to the connecting line of the two magazine centers.

5. Machine tool according to one of claims 1 to 4, characterized in that each magazine ( 16 , 17 ) by a structure arranged in the Tragkon drive unit ( 30 to 38 ) gradually by a number of the tool holder ( 22 ) predetermined rotation angle rotatable is.

6. Machine tool according to claim 5, characterized in that the drive unit contains a Maltese cross gear ( 30 , 36 , 37 ).

7. Machine tool according to one of claims 1 to 6, characterized in
that the tool table ( 5 ), which is designed as a rotatable rotary table, is mounted on a bracket ( 2 ) which can be pivoted about a 45 ° axis ( 3 ) on a 45 ° inclined surface of a machine stand ( 1 ),
that the vertical milling head ( 12 ), if appropriate with an extendable sleeve, is mounted vertically displaceably on a cross slide ( 9 ) which is mounted on the stand ( 1 ) in the horizontal plane by means of a longitudinal slide ( 6 ), so that the work spindle ( 13 ) can move by horizontal movements of the two slides ( 6 , 9 ) over the change position of the respective tool magazine ( 16 , 17 ).