DE4414772A1

DE4414772A1 - Control system for vehicle loading high level stacks

Info

Publication number: DE4414772A1
Application number: DE19944414772
Authority: DE
Inventors: Juergen Dipl Ing Lederer
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1994-04-27
Filing date: 1994-04-27
Publication date: 1995-11-02

Abstract

The control system examines to see whether a load unit (LE2e) still to be placed is present, once the loader vehicle (LBG) has picked up a load unit (LE3a,LE4a). Should this be the case the load unit in question is placed in the position (111) as it becomes free.The original position (IV) provided for the load unit by the transport program is replaced by the new position. The vehicle has detectors to identify places as they become free.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Steuern eines Transportmittels insbesondere eines Regalbediengeräts mit mindestens zwei Lastaufnahmemitteln, wobei entsprechend einem vorgegebenen Transportprogramm Ladungseinheiten an vorgegebenen Positionen, insbesondere den Fächern eines Hoch regallagern, plaziert oder aufgenommen werden können.The invention relates to a method for control a means of transport, in particular a storage and retrieval unit with at least two load suspension devices, whereby accordingly a specified transport program to load units given positions, especially the subjects of a high shelf storage, can be placed or recorded.

Moderne Lagertechnik verlangt möglichst kurze Spielzeiten von den erforderlichen Geräten zur Regalbedienung. Demzufolge wird eine möglichst günstige Reihenfolge hinsichtlich der Verfahrbewegungen angestrebt. Bei den Geräten zur Regalbedie nung kann es sich beispielsweise um automatische Regalbedien geräte, Hochregalstapler und ähnliches handeln. Diese Trans portmittel können dann ihrerseits Lastaufnahmemittel, z. B. Ziehvorrichtungen, Teleskoptische oder Gabeln, aufweisen. Handelsübliche Anlagen sind so ausgebildet, daß mehrere Lastaufnahmemittel jeweils einem Transportmittel zugeordnet sind. Mit Hilfe der Transportmittel und der Lastaufnahme mittel können dann die eigentlichen Ladungseinheiten inner halb vorgegebener Spielzeiten versetzt werden. Bei den La dungseinheiten kann es sich beispielsweise um Paletten, Gitterboxen, Lagertablare, Kästen, z. B. Schäfer-Kästen oder Lagersichtkästen, sowie um Kartons handeln.Modern warehouse technology requires the shortest possible seasons from the necessary equipment for shelf operation. As a result will be the most favorable order in terms of Desired movements. For the devices for shelf operation for example, it can be automatic rack operation devices, high-bay stackers and the like. This trans port means can then in turn load handling equipment, for. B. Drawing devices, telescopic tables or forks have. Commercial systems are designed so that several Load handling devices are each assigned to a means of transport are. With the help of the means of transport and the load suspension the actual cargo units can then be internal half of the given seasons. With the La for example, pallets, Lattice boxes, storage shelves, boxes, e.g. B. Schäfer boxes or Storage boxes, as well as boxes.

Selbstverständlich ist es im Interesse eines hohen Lager durchsatzes anzustreben, die obengenannte Spielzeit möglichst klein zu halten. Ein Weg dazu liegt in der Minimierung der zurückzulegenden Wege. Dadurch wird dann auch der Verschleiß der Transportmittel reduziert. Es kann dann aber auch eine Reduzierung der notwendigen Beschleunigungs- und Verzöge rungsvorgänge und damit eine Verringerung des Energieaufwan des erreicht werden. Die umgekehrte Proportionalität von Spielzeit und Durchsatzleistung ermöglicht es auch, die An zahl der Transportmittel bei vorgegebener Durchsatzleistung zu reduzieren, wodurch eine erhebliche Senkung der notwen digen Investitionen erreichbar ist.Of course, it is in the interest of a high warehouse to strive for throughput, the above-mentioned season if possible to keep small. One way to do this is to minimize the ways to travel. This also causes wear the means of transport reduced. But then it can also be one Reduction of the necessary acceleration and deceleration processes and thus a reduction in energy consumption of the be achieved. The reverse proportionality of Playing time and throughput also make it possible to Number of means of transport for a given throughput to reduce, thereby significantly reducing the need investment is achievable.

Bei handelsüblichen Verfahren der eingangs genannten Art wird einem jeweiligen Regalbediengerät die Lage aller jeweils an zufahrenden Fächer eines Hochregallagers vorgegeben. Die An zahl der Einlagerungsfächer entspricht dabei der Anzahl der einzulagernden Ladungseinheiten, die Anzahl der Auslagerungs fächer entspricht dabei der Anzahl der auszulagernden Ladungseinheiten. Das Regalbediengerät fährt dann alle vor gegebenen Fächer an. Entsprechend der Anzahl der in einer Fahrt einzulagernden Ladungseinheiten weist das Regalbedien gerät eine diesbezügliche Vielzahl von Lastaufnahmemitteln auf.In commercial processes of the type mentioned at the beginning the position of all at a respective stacker crane specified compartments of a high-bay warehouse. The An The number of storage compartments corresponds to the number of loading units to be stored, the number of outsourcing subjects corresponds to the number of outsourced Cargo units. The storage and retrieval machine then drives everyone forward given subjects. According to the number of in one The rack operator shows the load units to be stored a variety of load suspension devices on.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren der eingangs genannten Art so auszubilden, daß die notwendigen Verfahrwege minimiert werden.The object of the present invention is a method of trained in such a way that the necessary Travel paths are minimized.

Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß jeweils dann, wenn das Transportmittel eine Ladungseinheit aufgenommen hat, geprüft wird, ob auf dem Transportmittel noch mindestens eine zu plazierende Ladungseinheit vorhanden ist, und daß, wenn dies der Fall ist, eine solche Ladungs einheit im Rahmen einer Umplazierung an der soeben frei gewordenen Position plaziert wird und die vom Transport programm für die Ladungseinheit ursprünglich vorgesehene Position durch die Position der Umplazierung ersetzt wird.According to the invention, this object is achieved in that each time the means of transport is a cargo unit has recorded, it is checked whether on the means of transport at least one cargo unit to be placed is still available and that if so, such a charge unit as part of a relocation on the just free position is placed and that of the transport program originally intended for the cargo unit Position is replaced by the position of the relocation.

In diesem Zusammenhang ist eine Einrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens dadurch gekennzeichnet, daß das Transport programm in einer ersten Rechneranordnung gespeichert ist, welche die Bewegung des Transportmittels steuert und welche auch jeweils einen aktuellen Belegungsplan aller möglichen Positionen erhält, daß auf dem Transportmittel Detektorein richtungen zum Erkennen von freigewordenen Positionen und zum Erkennen noch zu plazierender Ladungseinheiten vorgesehen sind und daß die durch die Umplazierung resultierenden Plazierungsänderungen vom Transportmittel an die Rechneran ordnung gemeldet werden.In this context is a facility for implementation this method characterized in that the transport program is stored in a first computer arrangement, which controls the movement of the means of transport and which also a current occupancy plan of all possible Positions get that detector on the transport directions for recognizing vacant positions and for Detection of charge units to be placed is provided and that the resulting from the relocation Placement changes from the means of transport to the computer order are reported.

Sowohl durch das Verfahren als auch die Einrichtung ist es damit möglich, daß zunächst in einfacher Weise ein Verfahr programm für die Steuerung der Ein- und Auslagerbewegungen vorgesehen wird, daß jedoch von der Erkenntnis Gebrauch gemacht wird, daß mindestens zwei Lastaufnahmemittel am Transportmittel vorgesehen sind und daß beim Auslagern aus dem Regal jeweils ein Fach frei wird, das dann sofort wieder belegt werden kann. Unabhängig vom ursprünglich vorgesehen Programm wird dann diese Belegung vorgenommen und es wird danach sichergestellt, daß eine Rückmeldung dieser Umdisposi tion in den Zentralrechner erfolgt.It is through both the process and the facility thus possible that initially a process Program for the control of the storage and retrieval movements it is provided that, however, use of knowledge is made that at least two load suspension devices on Means of transport are provided and that when outsourcing one shelf becomes free on the shelf, which then immediately again can be occupied. Regardless of what was originally intended Then this program is made and it will be program then ensured that a response to this rescheduling tion takes place in the central computer.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im folgenden näher erläutert. Dabei zeigen:An embodiment of the invention is in the drawing shown and is explained in more detail below. Here demonstrate:

Fig. 1 eine Prinzipdarstellung, Fig. 1 is a schematic representation,

Fig. 2 ein Transportmittel und Fig. 2 is a means of transport and

Fig. 3 ein Ablaufschema. Fig. 3 is a flow chart.

In der Darstellung gemäß Fig. 1 ist eine schematische Dar stellung eines Lagers gezeigt. Dieses Lager besteht aus einem eigentlichen Regal R, dem eine Vorzone VZ mit Ein- und Aus stichen u. a. EA1 und EA2 vorgelagert ist, wobei die Ein- und Auslagerstiche sich auch auf dem gleichen Höhenniveau befin den können. In der Darstellung ist eine Aufsicht auf die Vorzone VZ mit einer Ansicht der Regalebene kombiniert. Die Regal ebene möge beispielsweise senkrecht zum Einlager- Auslagerstich EA2 angeordnet sein. Das Regal R kann dann in x- und y-Richtung mit Hilfe eines Regalbediengerätes angefahren werden.In the illustration of FIG. 1 is a schematic Dar is a bearing position shown. This warehouse consists of an actual shelf R, which is preceded by a pre-zone VZ with in and out stitches including EA1 and EA2, whereby the in and out stitches can also be at the same height level. In the illustration, a view of the pre-zone VZ is combined with a view of the shelf level. The shelf level may be arranged, for example, perpendicular to the storage and retrieval stitch EA2. The shelf R can then be approached in the x and y directions with the aid of a shelf operating device.

Durch eine gestrichelte Linie ist angedeutet, wie beim Stand der Technik eine Verfahrbewegung mit Hilfe eines in der Dar stellung gemäß Fig. 2 noch geschilderten Regalbediengerätes RBG erfolgt. Ausgehend von einer Position I wird über die Positionen II, III, IV, IV wieder die Position I angefahren, wobei im Ausführungsbeispiel zwei Ladungseinheiten eingela gert werden sollen und zwei Lagerungseinheiten ausgelagert werden sollen.A dashed line indicates how, in the prior art, a traversing movement takes place with the aid of a storage and retrieval machine RBG, which is also described in the illustration in FIG. 2. Starting from a position I, positions I, II, III, IV, IV are moved to position I again, two loading units being to be stored in the exemplary embodiment and two storage units being to be outsourced.

Durch die vorliegende Erfindung wird nun jedoch erreicht, daß die dabei resultierende Verfahrbewegung bezüglich der Weg länge erheblich reduziert wird. Bei gleicher Aufgabenstellung erfolgt nämlich nur eine Bewegung vom Punkt I über den Punkt II und III zum Punkt IV und von da wieder zum Punkt I. Diese vorteilhafte Verfahrbewegung ist in Fig. 1 mittels einer durchgezogenen Linie angedeutet.By the present invention, however, it is now achieved that the resulting movement with respect to the path length is considerably reduced. With the same task, there is namely only a movement from point I via points II and III to point IV and from there back to point I. This advantageous movement is indicated in FIG. 1 by means of a solid line.

Bevor auf die Schematik des Ein- und Auslagerns noch genauer eingegangen wird, sei zunächst dargelegt, wie ein Regalbe diengerät RBG ausgebildet sein kann. Dieses ist, wie in der Darstellung gemäß Fig. 2 gezeigt, so gestaltet, daß es einen vor dem Regal R verfahrbaren Korpus aufweist, an dem ein vertikal bewegliches Element vorgesehen ist, auf dem wiederum zwei Lastaufnahmemittel LA1 und LA2 vorgesehen sind, auf denen sich wiederum Ladungseinheiten LE1 und LE2, beispiels weise Tablare, befinden, auf denen dann das eigentliche Gut, beispielsweise Kartons, ruhen. Die Ladungseinheiten LE1 und LE2 können durch die Lastaufnahmemittel LA1 und LA2 senkrecht zur horizontalen Vertikalbewegung bewegt werden, so daß ein Einlagern der Tablare bzw. ein Auslagern der Tablare im Regal möglich ist. Die Bewegungsrichtungen sind durch Doppelpfeile angedeutet.Before going into more detail about the schematic of storage and retrieval, it should first be explained how a rack operating device RBG can be designed. This is, as shown in the illustration according to FIG. 2, designed in such a way that it has a body that can be moved in front of the shelf R, on which a vertically movable element is provided, on which, in turn, two load suspension means LA1 and LA2 are provided, on which in turn, charge units LE1 and LE2, for example trays, are located on which the actual goods, for example cardboard boxes, then rest. The load units LE1 and LE2 can be moved perpendicular to the horizontal vertical movement by the load suspension means LA1 and LA2, so that it is possible to store the trays or to remove them from the shelf. The directions of movement are indicated by double arrows.

In der Darstellung gemäß Fig. 3 ist matrixförmig visualisiert, wie gemäß dem Stand der Technik (ALT) und der Erfindung (NEU) zwei Ladungseinheiten LE1 und LE2 in das Regal R eingebracht werden und zwei Ladungseinheiten LE3 und LE4 aus dem Regal R ausgelagert werden. Dazu ist in der Darstellung in einer linken Spalte, die Zuordnung der Ladungseinheiten LE1 bis LE4 bei den jeweiligen Positionen I bis IV und dann wieder I ge mäß dem Status "ALT" angedeutet und in der rechten Spalte der Darstellung ist der Ein- und Auslagervorgang gemäß der Erfin dung in der Rubrik "NEU" gezeigt.In the representation of FIG. 3 is a matrix shape visualized, the prior art (ALT) and the invention (NEW) two charge units are incorporated into the shelf R LE1 and LE2 as in and two load units to be moved out of the shelf R LE3 and LE4. For this purpose, the assignment of the load units LE1 to LE4 at the respective positions I to IV and then again I ge according to the status "ALT" is indicated in the illustration in the left-hand column and the storage and retrieval process according to in the right-hand column of the illustration of the invention shown in the "NEW" section.

Zunächst wird der Ablauf gemäß der Situation "ALT" geschil dert, die mit dem gestrichelten Bahnverlauf in der Darstel lung gemäß Fig. 1 zusammenhängt. Zunächst befinden sich an der Position I die Ladungseinheiten LE1 und LE2 auf dem Regal bediengerät RBG. Der erste Einlagervorgang, d. h. der Ein lagervorgang für die Ladungseinheit LE1, erfolgt an der Position 11. Dies ist in der Matrix durch die Symbolik LE1_e angedeutet. Die Ladungseinheit LE2 verbleibt - wie an der Position I - auf dem Regalbediengerät RBG. Dieses fährt dann die Position III an. Dort möge eine Ladungseinheit LE3 auf genommen werden. Dies ist im diesbezüglichen Feld der Fig. 3 durch die Symbolik LE2, LE3a angedeutet. Auf dem Regalbe diengerät RBG befinden sich dann die noch einzulagernde La dungseinheit LE2 und die soeben ausgelagerte Ladungseinheit LE3a. An der Position IV wird nunmehr die Ladungseinheit LE2 eingelagert. Dies ist durch die Bezeichnung LE2e angedeutet. Ferner befindet sich dort die Ladungseinheit LE3 auf dem Regalbediengerät RBG. An der Position IV kann nunmehr eine Ladungseinheit LE4 ausgelagert werden, so daß sich dort die Ladungseinheit LE3 und die ausgelagerte Ladungseinheit LE4_a auf dem Regalbediengerät RBG befinden, das dann wieder die Position I anfährt und dort mit den Ladungseinheiten LE3 und LE4 ankommt. Die Ladungseinheiten LE3 und LE4 können mit Hilfe der Übersichtlichkeit halber nicht weiter dargestellter Mittel über den Ein- Auslagerstich EA2 weitergefördert wer den.First of all, the process is described in accordance with the situation "ALT", which is related to the dashed path in the illustration according to FIG. 1. First, the load units LE1 and LE2 are located on position I on the shelf operating device RBG. The first storage process, ie the storage process for the loading unit LE1, takes place at position 11 . This is indicated in the matrix by the symbolism LE1 _e . The loading unit LE2 remains - as at position I - on the storage and retrieval machine RBG. This then moves to position III. A charge unit LE3 should be picked up there. This is indicated in the relevant field of FIG. 3 by the symbols LE2, LE3a. The loading unit LE2 that is still to be stored and the loading unit LE3a that has just been relocated are then located on the shelf operating device RBG. The charge unit LE2 is now stored at position IV. This is indicated by the designation LE2e. The loading unit LE3 is also located there on the storage and retrieval unit RBG. A charge unit may now be paged LE4, so that there the charge unit LE3 and the outsourced charge unit LE4 _a reside on the storage and retrieval unit RBG, which then again moves to the position I and arrives at the load units LE3 and LE4 at the position IV. The loading units LE3 and LE4 can be conveyed further by means of the storage / retrieval stitch EA2, for the sake of clarity.

Gemäß der Erfindung wird nun, wie in Spalte "NEU" gezeigt, der ursprünglich geplante Bewegungsablauf, wie er gestrichelt angedeutet ist und als Programm vorliegt, abgekürzt. Damit ergibt sich der durch die durchgezogene Linie in Fig. 1 dargestellte Verfahrweg.According to the invention, as originally shown in the "NEW" column, the originally planned movement sequence, as indicated by the broken line and as a program, is abbreviated. This results in the travel path shown by the solid line in FIG. 1.

Ebenso wie bei dem Verfahren "ALT" liegen bei der Erfindung "NEU" an der Position I zunächst zwei Ladungseinheiten LE1 und LE2 als einzulagernde Ladungseinheiten vor. Am Ende des Transportvorgangs liegen die Ladungseinheiten LE3 und LE4 an der Position I als auszulagernde Ladungseinheiten vor. Der Bewegungsablauf des Ein- und Auslagerns erfolgt dazu folgen dermaßen.Just as with the "ALT" method, the invention lies with "NEW" at position I initially two charge units LE1 and LE2 as load units to be stored. At the end of The load units LE3 and LE4 are in contact with the transport process position I as cargo units to be outsourced. Of the To do this, follow the movement sequence for storing and retrieving so.

An der Position II wird in gleicher Weise wie beim Vorgang "ALT" die Ladungseinheit LE1 eingelagert, während die Ladungseinheit LE2 unverändert auf dem Regalbediengerät RBG verbleibt. An der Position III erfolgt jedoch eine andere Vorgehensweise als die eingangs geschilderte. Es wird zwar die Ladungseinheit LE3 aus dem Regal R ausgelagert, in der Darstellung als LE3_a angedeutet, und auf das Regalbediengerät RBG aufgenommen, jedoch wird vom Regalbediengerät RBG mittels Detektoreinrichtungen, die der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt sind, dieses Freiwerden eines Regalfaches erkannt und ferner wird durch weitere, ebenfalls nicht dargestellte Detektoreinrichtungen festgestellt, daß noch eine zu plazierende Ladungseinheit, in diesem Fall LE2, auf dem Regalbediengerät RBG vorhanden ist. Abweichend vom ursprüng lich vorgesehenen Belegungsplan wird nunmehr diese einzula gernde Ladungseinheit LE2_e an der Position III und nicht wie ursprünglich geplant an der Position IV ins Regal R einge lagert. Diese Umlagerung wird dann ebenfalls einem der Über sichtlichkeit halber nicht dargestellten zugeordneten Rechner mitgeteilt. Das Anfahren der Position IV kann unterbleiben. Es wird direkt die Position V angefahren, an der die Ladungs einheit LE4 aus dem Regal R ausgelagert wird, so daß auf dem Regalbediengerät RBG nunmehr die Ladungseinheiten LE3 und die ausgelagerte Ladungseinheit LE4a sich befinden, die dann an die Position I gelangen und dort zum Einbringen in die Vor zone VZ bereitstehen.At position II, the loading unit LE1 is stored in the same way as in the "ALT" process, while the loading unit LE2 remains unchanged on the storage and retrieval unit RBG. At position III, however, the procedure is different from that described at the beginning. Although the loading unit LE3 is removed from the shelf R _, indicated in the illustration as LE3 _a , and added to the storage and retrieval device RBG, the storage and retrieval device RBG detects this release of a shelf compartment by means of detector devices, which are not shown for the sake of clarity, and further it is determined by further detector devices, also not shown, that there is still a load unit to be placed, in this case LE2, on the storage and retrieval unit RBG. Deviating from the originally planned occupancy plan, this load unit LE2 _e to be stored is now stored on shelf R at position III and not at shelf IV as originally planned. This rearrangement is then also communicated to an associated computer, not shown for the sake of clarity. Moving to position IV can be omitted. It is moved directly to position V, at which the loading unit LE4 is removed from the shelf R, so that the loading units LE3 and the outsourced loading unit LE4a are now on the storage and retrieval unit RBG, which then arrive at position I and are inserted there stand by in the pre-zone VZ.

Im Ausführungsbeispiel war angenommen, daß zwei Lastaufnahme mittel LA1 und LA2 auf einem Regalbediengerät RBG vorgesehen sind. Es kommen jedoch in der Praxis auch Fälle mit weit mehr als zwei Lastaufnahmemitteln vor und es zeigt sich, daß je größer die Anzahl der Lastaufnahmemittel ist, desto größer auch die Spielzeitverringerung beim erfindungsgemäßen La dungseinheitentauschverfahren gegenüber der herkömmlichen Methode ist.In the exemplary embodiment it was assumed that two load pickups medium LA1 and LA2 provided on a storage and retrieval machine RBG are. In practice, however, there are cases with far more as two load suspension devices and it turns out that each the greater the number of load suspension devices, the greater also the reduction in the playing time for the La according to the invention unit exchange procedure compared to the conventional one Method is.

Selbstverständlich ist das erfindungsgemäße Verfahren auch anwendbar bei unterschiedlicher Anzahl von Einlager- und Auslager-Ladungseinheiten. Je geringer die Differenz zwischen der Anzahl der Einlager- und Auslagereinheiten ist, desto größer ist allerdings der Spielzeitgewinn. Stets muß die folgende Bedingung eingehalten werden. Die Anzahl der Ein lagerladungseinheiten ist größer "1" und die Anzahl der Auslagereinheiten ist größer gleich "1".The method according to the invention is of course also applicable for different numbers of storage and Outbound cargo units. The smaller the difference between the number of storage and retrieval units, the more however, the win in season is greater. She always has to following condition are met. The number of on storage charge units is greater than "1" and the number of Swap units is greater than or equal to "1".

Claims

1. A method for controlling a means of transport, in particular a storage and retrieval unit (RBG) with at least two load handling devices (LA1, LA2), load units (LE1, LE2) at predetermined positions (IV), in particular the compartments of a high, according to a predetermined transport program Shelf storage (R), can be placed or picked up, characterized in that whenever the means of transport (RBG) has received a loading unit (LE3 _a , LE4 _a ), it is checked whether at least one is still on the means of transport (RBG) Charge unit to be placed (LE2 _e ) is present, and that, if this is the case, such a charge unit (LE2 _e ) is placed in the context of a re-placement at the position (III) that has just become free, and that from the transport program for this Cargo unit (LE2 _e ) originally intended position (IV) is replaced by the position of the relocation (III).

2. Device for performing the method according to claim 1, characterized in that the Transport program stored in a first computer arrangement which is the movement of the means of transport (RBG) controls and which also each have a current occupancy plan contains all possible positions that on the transport medium (RBG) detector devices for the detection of free positions that have become and still to be placed for recognition Charge units are provided and that by the order Placement changes resulting from the trans port means (RBG) are reported to the computer arrangement.