DE102011108269B4

DE102011108269B4 - Method and system for the provision of transport units from a shelf storage in sorted order on at least one collecting line

Info

Publication number: DE102011108269B4
Application number: DE102011108269.0A
Authority: DE
Inventors: Christian Beer
Original assignee: Servus Intralogistics GmbH
Current assignee: Servus Intralogistics GmbH
Priority date: 2011-07-21
Filing date: 2011-07-21
Publication date: 2021-05-20
Anticipated expiration: 2031-07-22
Also published as: DE102011108269A1

Abstract

Verfahren zur Bereitstellung von Transporteinheiten (10) aus einem Regallager (1) in sortierter Reihenfolge auf mindestens eine Sammelstrecke (14) mithilfe von in Fahrgassen (6) verfahrbaren Transportrobotern (15), wobei das Regallager (1) aus einer Vielzahl von parallelen und gegebenenfalls auch übereinander angeordneten Regalebenen (3) besteht, in denen Stellplätze (13) angeordnet sind, auf denen die Transporteinheiten (10) mithilfe der Transportroboter (15) abgestellt oder abgeholt werden, wobei transportschlüssig mit mindestens einer Fahrgasse (6) des Regallagers (1) ein von mindestens einem Transportroboter (15) erreichbares Austragsband (4; 4a, 4b) angeordnet ist, auf dem die Transporteinheiten (10) mithilfe des mindestens einen Transportroboters (15) sortiert abgestellt werden, wobei die auf dem Austragsband (4) sortiert abgestellten Transporteinheiten (10) auf die daran anschließende Sammelstrecke (14) gefördert werden, dadurch gekennzeichnet, dass an mindestens einer Seite des Regallagers (1) mindestens ein Liftturm (2, 22) angeordnet ist, in dessen Hubplattform der mindestens eine Transportroboter (15) auf verschiedene Fahrgassen (6) des Regallagers (1) verbringbar ist und im Bereich der Lifttürme (2, 22) eine Sortierung auf Stellplätzen (13,13f, 13g) des Austragsbandes (4) vorgesehen ist.Method for providing transport units (10) from a shelf storage (1) in sorted order on at least one collecting line (14) with the aid of transport robots (15) which can be moved in tramlines (6), the shelf storage (1) being made up of a large number of parallel and possibly there is also rack levels (3) arranged one above the other, in which parking spaces (13) are arranged, on which the transport units (10) are parked or picked up with the aid of the transport robots (15), with at least one tramline (6) of the rack storage system (1) a discharge belt (4; 4a, 4b) accessible by at least one transport robot (15) is arranged, on which the transport units (10) are placed in a sorted manner with the aid of the at least one transport robot (15), the transport units placed on the discharge belt (4) in a sorted manner (10) are conveyed to the adjoining collecting line (14), characterized in that on at least one side of the Shelf storage (1) at least one lift tower (2, 22) is arranged, in whose lifting platform the at least one transport robot (15) can be moved to different tramlines (6) of the shelf storage (1) and sorting in the area of the lift towers (2, 22) is provided on parking spaces (13,13f, 13g) of the discharge belt (4).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bereitstellen von Transporteinheiten nach dem Oberbegriff des Hauptanspruchs und ein Regallager zur Bereitstellung von Transporteinheiten nach dem Oberbegriff des Nebenanspruchs.The invention relates to a method for providing transport units according to the preamble of the main claim and a shelf storage facility for providing transport units according to the preamble of the independent claim.

Ein derartiges Verfahren und eine Vorrichtung hierfür ist mit dem Gegenstand der DE 10 2007 010 191 A1 bekannt geworden. In einem Regallager bewegen sich eine Anzahl von Transportrobotern in Fahrgassen. Das Regallager besteht aus einer Vielzahl von Regalebenen, die wiederum Stellplätze für Transporteinheiten ausbilden. Eine Transporteinheit ist z. B. eine Transportkiste, ein Tray, eine Palette oder dergleichen mehr. Der Begriff „Transporteinheit“ wird deshalb für sämtliche Aufbewahrungsbehälter verwendet, die in der Lage sind, bestimmte Gegenstände aufzunehmen und mit Hilfe eines Transportroboters zum Ausgang des Regallagers zu verbringen.Such a method and an apparatus therefor is related to the subject matter of DE 10 2007 010 191 A1 known. In a rack warehouse, a number of transport robots move in tramlines. The rack storage system consists of a large number of rack levels, which in turn form storage spaces for transport units. A transport unit is z. B. a transport box, a tray, a pallet or the like. The term “transport unit” is therefore used for all storage containers that are able to hold certain objects and bring them to the exit of the shelf storage with the help of a transport robot.

Die DE 10 2004 007 412 A1 beschreibt ein Verfahren und System zum Bedienen eines Regals vorzugsweise in einer Kommissionieranlage, mit einem Regal und zugeordnetem Regalbediengerät zur Aus- und Einlagerung von Behältern, Tabletts oder dergleichen aus dem bzw. in das Regal.The DE 10 2004 007 412 A1 describes a method and system for operating a shelf, preferably in a picking system, with a shelf and an associated storage and retrieval unit for removing and storing containers, trays or the like from or into the shelf.

Mit der EP 2 327 643 A1 wird ein Verfahren zur Bereitstellung von Transporteinheiten aus einem Regallager in sortierter Reihenfolge auf mindestens eine Sammelstrecke mithilfe von in Fahrgassen verfahrbaren Transportrobotern offenbart, wobei das Regallager aus einer Vielzahl von parallelen und gegebenenfalls auch übereinander angeordneten Regalebenen besteht, in denen Stellplätze angeordnet sind, auf denen die Transporteinheiten mithilfe der Transportroboter abgestellt oder abgeholt werden.With the EP 2 327 643 A1 discloses a method for providing transport units from a shelf storage in sorted order on at least one collecting line with the aid of transport robots that can be moved in tramlines, wherein the shelf storage consists of a plurality of parallel and possibly also stacked shelving levels, in which parking spaces are arranged on which the Transport units can be parked or picked up using the transport robots.

Bei der DE 10 2007 010 191 A1 besteht die Aufgabe darin, die Transporteinheiten in einer bestimmten vorgegebenen Reihenfolge sortiert, am Ausgang des Regallagers bereitzustellen, um diese in dieser sortierten Reihenfolge auf eine sich daran anschließende Sammelstrecke zu verbringen.In the DE 10 2007 010 191 A1 The task consists in sorting the transport units in a certain predetermined order and making them available at the exit of the rack storage system in order to bring them in this sorted order onto an adjoining collecting line.

Die genannte Druckschrift beschreibt, dass mindestens am Auslauf des Regallagers ein Liftturm angeordnet ist, auf dem heb- und senkbar ein oder mehrere Transportroboter angeordnet sind, die deshalb entsprechend der Höhenlage der Liftplattform in eine beliebige Regalebene hineinfahren können. Zwischen den Regalebenen sind Fahrgassen für das Hindurchfahren eines Transportroboters vorgesehen.The cited publication describes that at least at the outlet of the shelf storage there is a lift tower on which one or more transport robots are arranged so that they can be raised and lowered and can therefore move into any shelf level according to the height of the lift platform. There are tramlines between the rack levels for a transport robot to pass through.

Außerhalb des Liftturmes und außerhalb des Regallagers ist ein Sortierband angeordnet, welches ebenfalls ein oder mehrere Fahrgassen ausbildet, so dass die aus dem Regallager über den Liftturm herausfahrenden, eine Transporteinheit tragenden Transportroboter in das Sortierband hineinfahren und die jeweilige Transporteinheit an bestimmten, durch die Sortierreihenfolge vorgegebenen Absetzplätzen auf dem Sortierband absetzen.A sorting belt is arranged outside the lift tower and outside the shelf storage, which also forms one or more tramlines, so that the transport robots moving out of the shelf storage via the lift tower and carrying a transport unit drive into the sorting belt and the respective transport unit at certain predetermined by the sorting sequence Place depositing places on the sorting belt.

Sind beispielsweise alle Absetzplätze auf dem Sortierband in der geforderten Reihenfolge mit den Transportkisten besetzt, wird das Sortierband in Betrieb genommen, und die Transporteinheiten in der so hergestellten Sortierreihenfolge werden aus dem Sortierband in eine sich daran anschließende Sammelstrecke herausgefördert.If, for example, all the depositing positions on the sorting belt are occupied by the transport boxes in the required order, the sorting belt is put into operation and the transport units in the sorting sequence thus produced are conveyed out of the sorting belt into an adjoining collecting line.

Nachteil dieser Anordnung ist, dass dem Regallager ein separates Sortierband zugeordnet ist, welches völlig unabhängig von den das Regallager befahrenden Transportrobotern arbeitet.The disadvantage of this arrangement is that a separate sorting belt is assigned to the shelf storage, which works completely independently of the transport robots traveling on the shelf storage.

Damit wird eine wesentliche Einschränkung in der Betriebsgeschwindigkeit der Transportroboter und in der Umschlaggeschwindigkeit aus dem Regallager in Kauf genommen, denn jeder Transportroboter muss mit der aufgesattelten Ware, die in einer Transporteinheit angeordnet ist, in den Liftturm hineinfahren, wird dort auf der Höhe des Sortierbandes angehoben oder abgesenkt und befährt eine eigene Fahrgasse im Sortierband, um die Transporteinheit an der genau vorgegebenen Sortierstelle auf dem Sortierband abzusetzen.This means that there is a significant limitation in the operating speed of the transport robots and in the handling speed from the shelf storage, because each transport robot has to drive into the lift tower with the saddled goods that are arranged in a transport unit, where they are raised to the level of the sorting belt or lowered and traverses its own tramline in the sorting belt in order to deposit the transport unit at the precisely specified sorting point on the sorting belt.

Neben der wesentlichen Verschlechterung der Umschlaggeschwindigkeit, bedingt durch die Notwendigkeit des Herausfahrens jedes einzelnen Transportroboters mit der aufgesattelten Transporteinheit auf ein separates Sortierband, besteht noch der weitere Nachteil, dass ein hoher maschineller Aufwand für die Anordnung eines separaten Sortierbandes außerhalb des Regallagers notwendig ist, womit auch ein entsprechender Platzbedarf notwendig ist.In addition to the significant deterioration in the handling speed, due to the necessity of moving each individual transport robot with the attached transport unit onto a separate sorting belt, there is also the further disadvantage that a high level of mechanical effort is required for the arrangement of a separate sorting belt outside the shelf storage, which also a corresponding space requirement is necessary.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und ein System zur Bereitstellung von Transporteinheiten in sortierter Reihenfolge so weiterzubilden, dass auf ein eigenständiges, unabhängig vom Regallager arbeitendes Sortierband verzichtet werden kann.The invention is therefore based on the object of developing a method and a system for providing transport units in sorted order in such a way that an independent sorting belt operating independently of the shelf storage can be dispensed with.

Zur Lösung der gestellten Aufgabe ist die Erfindung durch die technische Lehre des Anspruches 1 und des Anspruches 5 gekennzeichnet.To solve the problem, the invention is characterized by the technical teaching of claim 1 and claim 5.

Am Ausgang des Regallagers ist ein Austragsband angeordnet das transportschlüssig mit dem Regallager verbunden ist und somit über eine Fahrgasse des Regallagers von einem dort fahrbaren Transportroboters zugänglich ist.At the exit of the shelf storage, a discharge belt is arranged which is connected to the shelf storage with a secure transport connection and is therefore accessible by a transport robot that can be driven there via a tramline of the shelf storage.

Wesentliches Merkmal der Erfindung ist, dass an mindestens einer Seite des Regallagers mindestens ein Liftturm angeordnet ist, in dessen Hubplattform der mindestens eine Transportroboter auf verschiedene Fahrgassen des Regallagers verbringbar ist und im Bereich der Lifttürme eine Sortierung auf Stellplätzen des Austragsband vorgesehen ist.An essential feature of the invention is that at least one lift tower is arranged on at least one side of the shelf storage, in the lifting platform of which the at least one transport robot can be moved to different tramlines of the shelf storage and sorting is provided in the area of the lift towers on storage spaces of the discharge belt.

In einer bevorzugten Ausgestaltung erstreckt sich das Austragsband über mehrere Stellplätze des Regallagers und überlappt diese Stellplätze, sodass es damit Bestandteil des Regallagers selbst ist.In a preferred embodiment, the discharge belt extends over several storage spaces in the shelf storage and overlaps these storage spaces so that it is part of the shelf storage itself.

Wichtig bei der vorliegenden Erfindung ist demzufolge, dass das Austragsband, welches der Sortierung von Transporteinheiten dient, nun unmittelbar im oder am Regallager selbst integriert ist und transportschlüssig mit mindestens einer Fahrgasse im Regallager verbunden ist.It is therefore important in the present invention that the discharge belt, which is used to sort transport units, is now integrated directly in or on the shelf storage itself and is connected to at least one tramline in the shelf storage in a transport-locked manner.

Damit ergibt sich der wesentliche Vorteil, dass es nun nicht mehr - wie beim Stand der Technik - für die Transportroboter notwendig ist, über den sich am Regallager anschließenden Liftturm das Regallager zu verlassen und die dort aufgesattelte Transporteinheit auf ein separates Sortierband abzulegen. Beim Stand der Technik musste der Transportroboter nach dem Verlassen des Regallagers erst den Liftturm überwinden, um danach das Austragsband in der geforderten Sortierreihenfolge zu befahren. Dies kostete wertvolle Zeit zu Lasten der Umschlaggeschwindigkeit.This results in the essential advantage that it is no longer necessary - as in the prior art - for the transport robots to leave the rack store via the lift tower attached to the rack store and place the transport unit attached there on a separate sorting belt. With the state of the art, the transport robot first had to overcome the lift tower after leaving the rack warehouse in order to then drive on the discharge belt in the required sorting sequence. This cost valuable time at the expense of handling speed.

Im Gegensatz hierzu sieht die Erfindung vor, dass das Austrags- oder Sortierband nun unmittelbar im oder am Regallager selbst integriert ist und mit diesem transportschlüssig verbunden ist, was bedeutet, dass die Transportroboter virtuelle Stellplätze auf dem Austragsband vorfinden und von einem Stellplatz im Regallager nun unmittelbar zu den virtuellen Stellplätzen auf dem Austragsband verfahren können, um dort die Ware an einem ganz bestimmten Ort entsprechend der Sortierreihenfolge abzusetzen.In contrast to this, the invention provides that the discharge or sorting belt is now integrated directly in or on the shelf storage itself and is connected to it with a secure transport connection, which means that the transport robots find virtual parking spaces on the discharge belt and now directly from a parking space in the shelf storage can move to the virtual parking spaces on the discharge belt in order to deposit the goods there at a very specific location according to the sorting sequence.

Der Begriff „transportschlüssige Verbindung“ bedeutet, dass das Austragsband direkt von der Fahrgasse des Regallagers befahrbar ist, ohne dass ein dazwischen liegender Liftturm überwunden werden muss.The term "transport connection" means that the discharge belt can be driven directly from the tramline of the rack storage system without having to negotiate a lift tower in between.

Eine solche transportschlüssige Verbindung bedeutet zum Beispiel eine gleiche Ebene zwischen der jeweiligen Fahrgasse des Regallagers und der Fahrebene des Austragsbandes. Damit ist ein günstiger Übergang zwischen der Fahrgasse des Regallagers und der Fahrgasse des Austragsbandes gegeben, weil keine dazwischen liegenden, weiteren Umsetzelemente, wie ein Liftturm, notwendig sind. Damit kann die Umschlaggeschwindigkeit zwischen dem Regallager und dem Austragsband wesentlich gesteigert werden.Such a transport-related connection means, for example, an identical level between the respective tramline of the shelf storage and the driving level of the discharge belt. This provides a favorable transition between the tramline of the rack storage system and the tramline of the discharge belt, because no further transfer elements, such as a lift tower, are necessary in between. This means that the turnover speed between the shelf storage and the discharge belt can be increased significantly.

Somit ist erfindungsgemäß in einer ersten Ausführung das Austragsband förderschlüssig unmittelbar in das Regallager integriert und wird in dessen Regalebenen und die Fahrgassen integriert, wodurch der Vorteil besteht, dass die Sortierung innerhalb des Regallagers stattfindet und nicht außerhalb des Regallagers, wie es der Stand der Technik zeigt.Thus, according to the invention, in a first embodiment, the discharge belt is directly integrated into the shelf storage and is integrated in its shelf levels and the tramlines, which has the advantage that the sorting takes place inside the shelf storage and not outside the shelf storage, as the state of the art shows .

Damit ist eine wesentlich höhere Umschlagsgeschwindigkeit möglich, weil die Sortierung nicht über dem Lift stattfindet, wie es die DE 10 2007 010 191 A offenbart. Diese Druckschrift sieht es als erforderlich an, dass zunächst der Transportroboter mit der aufgesattelten Transporteinheit a das Sortierband beschickt, wieder zurück in das Regallager fährt und dann darauf gewartet werden muss, bis ein anderer oder der gleiche Transportroboter die Transporteinheit b holt, den Lift befährt und am Ausgang des Liftes die Transporteinheit b auf dem Sortierband absetzt.This enables a significantly higher turnover rate because the sorting does not take place above the elevator as the DE 10 2007 010 191 A disclosed. This publication considers it necessary that first the transport robot with the attached transport unit a loads the sorting belt, drives back to the shelf storage and then has to wait until another or the same transport robot fetches the transport unit b, drives on the elevator and at the exit of the lift, the transport unit b is deposited on the sorting belt.

Es muss dann wieder gewartet werden, bis die Transporteinheit (z.B. Kiste) c aus dem Regal entnommen wird und in der geforderten Sortierreihenfolge auf dem Sortierband abgestellt wird.You then have to wait again until the transport unit (e.g. box) c is removed from the shelf and placed on the sorting belt in the required sorting sequence.

Hier setzt die Erfindung ein, die völlig unabhängig von dem Transport der Transportroboter über den Lift bereits schon vor dem Lift ein Austragsband anordnet, und zwar transportschlüssig mit den Regalebenen und den Fahrgassen des Regallagers.This is where the invention comes into play, which, completely independently of the transport of the transport robots via the lift, already arranges a discharge belt in front of the lift, specifically in a transport-locked manner with the shelf levels and the tramlines of the shelf storage.

Damit besteht der Vorteil, dass die Transportroboter mit den aufgesattelten Transporteinheiten völlig unsortiert die Transporteinheiten an den im Innenbereich des Regallagers angeordneten Austragsband vorbei fahren und genau in der geforderten Sortierreihenfolge auf dem Austragsband, und zwar dem dort geforderten Stellplatz die Transporteinheit absetzen.This has the advantage that the transport robots with the saddle-up transport units drive the transport units past the discharge belt located in the interior of the shelf storage in a completely unsorted manner and deposit the transport unit precisely in the required sorting sequence on the discharge belt, namely the required parking space there.

Somit werden nach und nach alle (virtuellen) Stellplätze auf dem Austragsband durch die vorbei fahrenden Transportroboter mit den aufgesattelten Transporteinheiten in der richtigen Sortierreihenfolge beschickt, und zwar so lange, bis das Austragsband mit Einstellplätzen in der geforderten Sortierreihenfolge mit Transporteinheiten besetzt ist.Gradually, all (virtual) parking spaces on the discharge belt are filled by the transport robots with the attached transport units in the correct sorting sequence, until the discharge belt with parking spaces is filled with transport units in the required sorting sequence.

Zu diesem Zeitpunkt wird dann der Vorschubantrieb des Transportbandes eingeschaltet und alle auf dem Austragsband sortiert gelagerten Transporteinheiten werden herausgefahren und einer Sammelstrecke zugeführt.At this point in time, the feed drive of the conveyor belt is switched on and all the transport units stored sorted on the discharge belt are moved out and fed to a collecting section.

Damit kommt es zu einem durchgehenden Fluss von Transportrobotern mit aufgesattelten Transporteinheiten, die an dem in das Regallager hineinreichenden Sammelband vorbei fahren und an dem geforderten Stellplatz ihre Transporteinheit absetzen. Es wird also nicht über den Lift sortiert, wie es die DE 10 2007 010 191 A1 vorsieht, sondern es wird beim Vorbeifahren an dem Austragsband mit Hilfe der Transportroboter sortiert, die sich noch im Bereich des Regallagers befinden.This creates a continuous flow of transport robots with attached ones Transport units that drive past the collecting belt that extends into the shelf storage and deposit their transport unit at the required parking space. So it is not sorted via the lift as they are DE 10 2007 010 191 A1 provides, but it is sorted when driving past the discharge belt with the help of the transport robots, which are still in the area of the shelf storage.

Wesentliches Merkmal der Erfindung ist also, dass die virtuellen Stellplätze auf dem Austragsband, auf dem die Sortierreihenfolge der Transporteinheiten hergestellt werden soll, transportschlüssig im Regallager in einem gewissen Überlappungsbereich des Regallagers selbst angeordnet sind.An essential feature of the invention is that the virtual storage spaces on the discharge belt on which the sorting sequence of the transport units is to be produced are arranged in a transport-locked manner in the shelf storage in a certain overlapping area of the shelf storage itself.

Wenn z. B. zehn Transportstellplätze für die Sortierung vorgesehen werden müssen, dann ist der Überlappungsbereich des Austragsbandes mit den Stellplätzen des Regallagers so gestaltet, dass genau zehn Stellplätze im Regallager überdeckt werden, so dass die Transportroboter im Regallager, die ansonsten die einzelnen Stellplätze mit Transporteinheiten besetzen oder diese abholen, nun stattdessen am Endbereich des Regallagers in das dort angeordnete Austragsband hinein fahren und die dortigen virtuellen Stellplätze mit den Transporteinheiten in der geforderten Sortierreihenfolge belegen.If z. B. ten transport spaces have to be provided for the sorting, then the overlap area of the discharge belt with the spaces of the shelf storage is designed so that exactly ten spaces in the shelf storage are covered, so that the transport robots in the shelf storage that otherwise occupy the individual spaces with transport units or Pick them up, now instead drive into the discharge belt located there at the end of the shelf storage and occupy the virtual storage spaces there with the transport units in the required sorting sequence.

Die Erfindung ist nicht darauf beschränkt, dass die virtuellen Stellplätze des Austragsbandes in das Regallager selbst hineinragen und sich mit dort angeordneten Stellplätzen überdecken (überlappen) oder sich dort ergänzen.The invention is not limited to the fact that the virtual storage spaces of the discharge belt protrude into the shelf storage area itself and overlap or complement one another with the storage spaces arranged there.

In einer anderen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung kann es auch vorgesehen sein, dass das Austragsband sich direkt im Anschluss an das Regallager transportschlüssig an die Fahrgassen und Regalebenen des Regallagers anschließt, was allerdings voraussetzt, dass die Transportroboter aus dem Regallager herausfahren müssen, um die Sortierstellplätze auf dem Austragsband zu erreichen, die sich unmittelbar an die Stellplätze im Regallager anschließen.In another embodiment of the present invention, it can also be provided that the discharge belt is connected to the tramlines and shelf levels of the shelf storage directly after the shelf storage, which, however, presupposes that the transport robots must move out of the shelf storage in order to access the sorting locations to reach the discharge belt, which are directly connected to the storage spaces in the rack warehouse.

Wenn an mindestens einer Seite des Regallagers ein Liftturm angeordnet ist, dann ist es bei dieser Ausführungsform vorteilhaft, wenn das Austragsband jenseits des Liftturmes und außerhalb des Regallagers angeordnet ist, wobei allerdings vorausgesetzt wird, dass das Austragsband transportschlüssig mit den Regalebenen in Fahrgassen des Regallagers verbunden ist, um ein Durchfahren der Transportroboter mit den aufgesattelten Transporteinheiten durch den Liftturm in das Austragsband zu ermöglichen.If a lift tower is arranged on at least one side of the rack storage system, it is advantageous in this embodiment if the discharge belt is arranged on the other side of the lift tower and outside the rack storage system, although it is assumed that the discharge belt is connected to the rack levels in the tramlines of the rack storage system with a secure connection is to enable the transport robots with the attached transport units to pass through the lift tower into the discharge belt.

Ebenso kann es in einer anderen Ausgestaltung vorgesehen sein, dass sich das Austragsband mit seinen Stellplätzen am Liftturm selbst überdeckt, so dass es insgesamt drei verschiedene Ausführungsformen gibt:

1. Das Austragsband reicht mit seinem Überlappungsbereich, der so groß gewählt ist, dass es der Anzahl der zu sortierenden Stellplätze entspricht, transportschlüssig in das Regallager hinein.
2. Das Austragsband ist in Überdeckung mit den Stellplätzen im Liftturm aber außerhalb des Regallagers angeordnet.
3. Das Austragsband ist jenseits des Liftturmes, aber außerhalb des Regallagers angeordnet, wobei bei den Ausführungsbeispielen 2 und 3 stets vorausgesetzt wird, dass die Regalebenen und die Fahrgassen des Regallagers sich transportschlüssig mit den zugeordneten Bereichen des Austragsbandes fortsetzen und ergänzen.

In another embodiment, it can also be provided that the discharge belt covers itself with its parking spaces on the lift tower, so that there are a total of three different embodiments:

1. With its overlap area, which is selected to be large enough that it corresponds to the number of storage spaces to be sorted, the discharge belt extends into the shelf storage with a secure transport connection.
2. The discharge belt is arranged in overlap with the parking spaces in the lift tower but outside of the shelf storage.
3. The discharge belt is arranged on the other side of the lift tower, but outside of the shelf storage, whereby in the embodiments 2 and 3 it is always assumed that the shelf levels and the tramlines of the shelf storage continue and complement the assigned areas of the discharge belt in a transport-locked manner.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand von mehrere Ausführungswege darstellenden Zeichnungen näher erläutert.In the following, the invention is explained in more detail with reference to drawings showing several possible embodiments.

Es zeigen:

1: Seitenansicht eines Regallagers
2: die Stirnansicht eines Liftturmes des Regallagers nach 1
3: die Draufsicht auf das Regallager nach 1
4: schematisiert zu einem ersten Zeitpunkt die Verbringung einer Transporteinheit in sortierter Reihenfolge auf das Austragsband
5: ein zweiter Zustand der Sortierreihenfolge im Vergleich zur 4
6: ein dritter Zeitzustand der Verbringung einer Transporteinheit in der Sortierreihenfolge auf das Austragsband
7: Eine weitere Ausführung im Vergleich zu den 4 bis 6 mit einem geteilten Austragsband 4a, 4b
8: Eine schematisierte Darstellung des Austragsbandes 4a, 4b nach 7

Show it:

1 : Side view of a rack warehouse
2 : the front view of a lift tower of the rack warehouse 1
3 : After the top view of the rack warehouse 1
4th : at a first point in time schematizes the transfer of a transport unit to the discharge belt in sorted order
5 : a second state of the sort order compared to 4th
6th : a third time state of the transfer of a transport unit in the sorting sequence onto the discharge belt
7th : Another execution compared to the 4th to 6th with a divided discharge belt 4a, 4b
8th : A schematic representation of the discharge belt 4a, 4b according to 7th

In den 1 bis 3 ist allgemein ein Regallager 1 dargestellt, welches aus einer Vielzahl von parallelen, übereinander angeordneten Ebenen besteht, wobei jede Regalebene 3 durch eine mittlere Fahrgasse 6 erreichbar ist und jenseits dieser Fahrgasse 6 (in horizontaler Ebene gemäß 3) sind links und rechts eine Anzahl von Stellplätzen 13 angeordnet, in welche Transporteinheiten 10 hineinstellbar oder abholbar sind.In the 1 to 3 is generally a shelf storage 1 shown, which consists of a plurality of parallel, one above the other arranged levels, each shelf level 3 through a middle tramline 6th is reachable and beyond this tramline 6th (in the horizontal plane according to 3 ) there are a number of parking spaces on the left and right 13th arranged in which transport units 10 can be put in or picked up.

Ausgangsseitig und eingangsseitig des Regallagers 1 ist jeweils ein Liftturm 2, 22 angeordnet, der im Wesentlichen aus ein oder mehreren heb- und senkbaren Plattformen besteht, auf denen ein oder mehrere Transportroboter 15 angeordnet sind.Exit side and entry side of the shelf storage 1 each is a lift tower 2 , 22nd arranged, which essentially consists of one or more platforms that can be raised and lowered, on which one or more transport robots 15th are arranged.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel weist jeder Liftturm 2, 22 eine Tandemanordnung von zwei nebeneinander angeordneten Transportrobotern 15 auf, die jeweils getrennt für sich eine Transporteinheit 10 tragen und transportieren können.In the embodiment shown, each lift tower 2 , 22nd a tandem arrangement of two transport robots arranged side by side 15th each separately a transport unit 10 be able to carry and transport.

Auf diese Weise können eine Vielzahl von Transportrobotern an den eingangs- und ausgangsseitigen Lifttürmen 2, 22 in beliebige Höhen in Pfeilrichtung 5 angehoben werden, um dort eine zugeordnete Fahrgasse 6 zu befahren und die gegenüberliegend der Fahrgasse 6 angeordneten Stellplätze 13 mit Transporteinheiten zu beschicken oder solche Transporteinheiten 10 abzuholen.In this way, a large number of transport robots can be attached to the lift towers on the entrance and exit sides 2 , 22nd at any height in the direction of the arrow 5 be raised to an assigned tramline there 6th to drive on and the opposite of the tramline 6th arranged parking spaces 13th to be loaded with transport units or such transport units 10 to pick up.

Erfindungsgemäß ist nun in einer ersten Ausführung im Innenbereich des Regallagers 1 ein Austragsband 4 angeordnet, wobei die Stellplätze 13 auf dem Austragsband in genau einer gewünschten Sortierreihenfolge mit Transporteinheiten 10 besetzt werden sollen.According to the invention is now in a first embodiment in the interior of the shelf storage 1 a discharge belt 4th arranged, the pitches 13th on the discharge belt in exactly one desired sorting sequence with transport units 10 should be occupied.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist sowohl am Regallager 1 linksseitig ein solches Austragsband 4 als auch rechtsseitig angeordnet.In the embodiment shown, both on the shelf storage 1 such a discharge belt on the left 4th as well as arranged on the right.

Die Erfindung ist jedoch nicht auf die Anordnung von zwei gegenüberliegenden Austragsbändern 4 beschränkt. Es reicht auch aus, ein einziges Austragsband 4 an einer Seite des Regallagers anzuordnen.However, the invention is not limited to the arrangement of two opposite discharge belts 4th limited. A single discharge belt is also sufficient 4th to be arranged on one side of the shelf storage.

Ebenso kann es vorgesehen werden - was nicht zeichnerisch dargestellt ist - dass nicht nur der untersten Regalebene des Regallagers ein solches Austragsband 4 zugeordnet ist, sondern dass solche Austragsbänder 4 auch parallel vertikal übereinander liegend mehreren Regalebenen 3 zugeordnet sind. Im gezeigten Ausführungsbeispiel können die Transportroboter 15 in den Pfeilrichtungen 8 durch alle Fahrgassen 6 des Regallagers 1 fahren.It can also be provided - which is not shown in the drawing - that such a discharge belt is not only provided on the lowest shelf level of the shelf storage 4th is assigned, but that such discharge belts 4th also several shelf levels lying parallel vertically on top of each other 3 assigned. In the embodiment shown, the transport robots 15th in the directions of the arrows 8th through all tramlines 6th of the shelf warehouse 1 drive.

Aufgrund der Überlappung 9 des Austragsbandes 4 mit den Stellplätzen des Regallagers 1 ist es nun erstmals möglich, innerhalb des Regallagers 1 eine Sortierreihenfolge von Transporteinheiten 10 herzustellen, was bisher nicht möglich war.Because of the overlap 9 of the discharge belt 4th with the storage spaces of the shelf warehouse 1 it is now possible for the first time within the rack warehouse 1 a sorting sequence of transport units 10 to produce what was previously not possible.

Bisher war es nur jenseits eines Liftes und unabhängig von den Fahrgassen des Regallagers 1 möglich, eine solche Sortierreihenfolge mit einem separat vom Regallager 1 angeordneten Sortierband herzustellen.So far it was only on the other side of a lift and independent of the aisles of the rack storage system 1 possible such a sorting sequence with a separate from the shelf storage 1 to produce arranged sorting belt.

In 3 ist auch schematisiert dargestellt, dass die Transportroboter 15 in den Pfeilrichtungen 12 die Transporteinheiten 10 auf zugeordnete Stellplätze des Austragsbandes 4 beschicken können.In 3 is also shown schematically that the transport robot 15th in the directions of the arrows 12th the transport units 10 to allocated parking spaces on the discharge conveyor 4th can load.

Die 4 bis 6 zeigen die zeitliche Hintereinanderfolge einer Sortierarbeit.The 4th to 6th show the chronological order of sorting work.

Zunächst ist in 4 dargestellt, dass ein Transportroboter 15a aus der Fahrgasse 6 des Regallagers 1 in Pfeilrichtung 8 in Richtung zum Ausgang fährt und in den Überlappungsbereich 9 des Austragsbandes 4 gelangt. Die geforderte Sortierreihenfolge soll so sein, dass der Transportroboter 15a nun eine Transporteinheit 10a an dem Stellplatz 13a des Austragsbandes 4 absetzt.First of all, in 4th shown that a transport robot 15a out of the tramline 6th of the shelf warehouse 1 in the direction of the arrow 8th moves towards the exit and into the overlap area 9 of the discharge belt 4th got. The required sorting sequence should be such that the transport robot 15a now has a transport unit 10a at the parking space 13a of the discharge belt 4th drops.

Als Nächstes ist in 5 gezeigt, dass ein weiterer Transportroboter 15b (oder der gleiche Transportroboter 15a wie in 4) eine Transporteinheit 10d auf einem Stellplatz 13d des Austragsbandes 4 besetzt.Next is in 5 shown that a further transport robot 15b (or the same transport robot 15a as in 4th ) a transport unit 10d on a parking space 13d of the discharge belt 4th occupied.

Die 6 zeigt nun, dass als dritte Sortierreihenfolge ein weiterer Transportroboter 15c (oder die gleichen vorher genannten Transportroboter 15a und 15b) eine Transporteinheit 10e an einen Stellplatz 13b entsprechend der geforderten Sortierreihenfolge absetzt.The 6th now shows that, as a third sorting sequence, a further transport robot 15c (or the same transport robots 15a and 15b mentioned above) deposits a transport unit 10e at a parking space 13b in accordance with the required sorting sequence.

Auf diese Weise werden durch Hineinfahren von Transportrobotern in den Überlappungsbereich 9 des Austragsbandes 4 die Transporteinheiten 10a-10e auf genau der geforderten Sortierreihenfolge auf die Stellplätze 13a-13e abgesetzt.In this way, transport robots drive into the overlapping area 9 of the discharge belt 4th the transport units 10a-10e are deposited on the parking spaces 13a-13e in exactly the required sorting sequence.

Sind alle Sortierplätze auf dem Austragsband 4 besetzt (im gezeigten Ausführungsbeispiel sind es 6 Sortierplätze), dann wird das Austragsband 4 in Pfeilrichtung 11 in Gang gesetzt und liefert alle in der vorgeschriebenen Sortierreihenfolge dort aufgesetzten Transporteinheiten 10a-10e auf eine Sammelstrecke 14 ab, die in Pfeilrichtung 16 bewegbar ist.Are all the sorting stations on the discharge conveyor 4th occupied (in the illustrated embodiment there are 6 sorting positions), then the discharge belt 4th in the direction of the arrow 11 is set in motion and delivers all the transport units 10a-10e placed there in the prescribed sorting sequence on a collecting line 14th starting in the direction of the arrow 16 is movable.

Die 4 bis 6 zeigen als zweite Ausführung, dass nicht nur eine Sortierung im Innenbereich des Regallagers 1 entsprechend den in den Figuren dargestellten sechs verschiedenen Stellplätzen 13a bis 13e erfolgen kann, sondern dass auch außerhalb des Regallagers, z. B. im Bereich der Lifttürme 2, 22 eine solche Sortierreihenfolge vorgesehen sein kann, wie dies bei den Stellplätzen 13f und 13g dargestellt ist.The 4th to 6th show as a second version that not only sorting in the interior of the rack warehouse 1 can take place in accordance with the six different parking spaces 13a to 13e shown in the figures, but that also outside the shelf storage, for. B. in the area of the lift towers 2 , 22nd such a sorting sequence can be provided, as shown in the case of parking spaces 13f and 13g.

Es ist also auch möglich, vor den Liftplattformen der Lifttürme eine entsprechende Sortierung mit den Stellplätzen 13f und 13g vorzunehmen, weil es erfindungsgemäß vorgesehen ist, dass das Austragsband 4 transportschlüssig mit den Fahrgassen 6 des Regallagers 1 verbunden ist, so dass die Transportroboter 15 nicht nur im Innenraum des Regallagers 1 verfahrbar auf den Fahrgassen 6 verfahrbar sind, sondern auch im Bereich des sich daran anschließenden Austragsbandes 4.It is therefore also possible to carry out a corresponding sorting with the parking spaces 13f and 13g in front of the lift platforms of the lift towers, because according to the invention it is provided that the discharge belt 4th transport-locked with the tramlines 6th of the shelf warehouse 1 connected so that the transport robot 15th not only in the interior of the Shelf storage 1 movable on the tramlines 6th are movable, but also in the area of the adjoining discharge belt 4th .

Die 4 bis 5 zeigen ferner, dass es auch ein Eintragsband 17 vorhanden ist, von dem aus die in das Regallager 1 einzutragenden Waren in Pfeilrichtung 11' in den Liftbereich und den Bereich der dort angeordneten Transportroboter 15 gebracht werden kann.The 4th to 5 also show that there is also an entry ribbon 17th is available from which the into the shelf storage 1 goods to be entered in the direction of arrow 11 'in the lift area and the area of the transport robots arranged there 15th can be brought.

Ebenso ist es möglich, über das Eintragsband 17 die dort auf den Transportrobotern aufgesattelten Transporteinheiten 10 unmittelbar unter Durchfahrung des Liftturmes 2, 22 in das Regallager 1 hineinzubringen.It is also possible to use the entry tape 17th the transport units attached to the transport robots there 10 directly under the lift tower 2 , 22nd in the shelf warehouse 1 bring in.

Wichtig ist also, dass auch noch im Bereich der Liftplätze 18 eine Sortierreihenfolge im Hinblick auf die dort angeordneten Stellplätze 13f und 13g eines Austragsbandes vorgenommen werden kann.It is therefore important that this is also done in the area of the lift places 18th a sorting sequence can be carried out with regard to the parking spaces 13f and 13g of a discharge belt arranged there.

Die andere, hier zeichnerisch nicht dargestellte Ausführungsform, bezieht sich darauf, dass das Austragsband 4 nicht mehr einen Überlappungsbereich 9 mit dem Regallager 1 hat, sondern dass das gesamte Austragsband 4 sozusagen in Pfeilrichtung 11 nach außen gezogen ist, um transportschlüssig sich an die Fahrgasse 6 des Regallagers 1 außen anzuschließen.The other embodiment, not shown in the drawing, relates to the fact that the discharge belt 4th no longer an overlap area 9 with the shelf warehouse 1 has, but that the entire discharge conveyor 4th in the direction of the arrow, so to speak 11 is pulled outwards in order to be able to transport itself to the tramline 6th of the shelf warehouse 1 to be connected outside.

Das Ausführungsbeispiel nach den 7 und 8 unterscheidet sich von dem Ausführungsbeispiel in den 4 bis 6 dadurch, dass nicht ein einziges, durchgehendes Austragsband 4 vorhanden ist, welches sich sowohl in die Regalseite als auch in die Liftseite hineinerstreckt, sondern dass bei der 7 und 8 ein geteiltes Austragsband 4a, 4b vorhanden ist.The embodiment according to 7th and 8th differs from the embodiment in FIGS 4th to 6th due to the fact that not a single, continuous discharge belt 4th is present, which extends into both the shelf side and the lift side, but that with the 7th and 8th a divided discharge belt 4a, 4b is present.

Die Teilung des Austragsbandes in zwei Teilbänder 4a, 4b nach 7 und 8 hat den Vorteil, dass eine Sortierung der auszutragenden Gegenstände bereits schon auf den regalseitigen Austragsbandteil 4a vorgenommen werden kann, denn dort werden lediglich nur noch z. B. vier Plätze für eine Sortierung benötigt.The division of the discharge belt into two sub-belts 4a, 4b according to 7th and 8th has the advantage that the items to be discharged can already be sorted on the shelf-side discharge belt part 4a, because only z. B. four places are required for sorting.

Die 7 zeigt ein solches geteiltes Austragsband, während die 8 das in 7 gezeigte Austragsband noch besser hervorhebt.The 7th shows such a split discharge belt, while the 8th this in 7th the shown discharge belt even better.

Das regalseitige Austragsband 4b weist ein Bandende 19 auf, während das sich an das regalseitige Austragsband 4b anschließende liftseitige Austragsband 4a zu der sich daran anschließenden Sammelstrecke 14 hinführt. Dies ist in den 7 und 8 dargestellt.The shelf-side discharge belt 4b has a belt end 19th while the lift-side discharge belt 4a, which adjoins the shelf-side discharge belt 4b, leads to the subsequent collecting section 14th leads there. This is in the 7th and 8th shown.

Eine Sortierung auf dem regalseitigen Austragsband 4b erfolgt gemäß 7 und 8 dann dadurch, dass lediglich nur noch vier Bandplätze A, B, C und D vorgehalten werden müssen und hierdurch das regalseitige Austragsband 4b sehr kurz gehalten werden kann.Sorting on the shelf-side discharge belt 4b takes place according to 7th and 8th then by the fact that only four belt spaces A, B, C and D have to be kept available and the shelf-side discharge belt 4b can be kept very short as a result.

Die Sortierung erfolgt dergestalt, dass sobald der Platz A mit der für diesen Platz vorgesehenen Transporteinheit belegt ist, die auch als erstes ausgetragen werden soll, dann wird diese Transporteinheit ausgetragen, und zwar über das Bandende 19 hinweg auf den Bandanfang 20 des außen liegenden Austragsbandes 4a transportiert. Damit wird der Bandplatz A wieder frei und der Bandplatz B wandert an die Stelle des Bandplatzes A, während der Bandplatz A wieder nach hinten wandert, wie dies in gestrichelten Linien in 8 dargestellt ist.The sorting takes place in such a way that as soon as place A is occupied by the transport unit provided for this place, which is also to be discharged first, then this transport unit is discharged, specifically via the end of the belt 19th away to the beginning of the tape 20th of the outer discharge belt 4a transported. This frees tape location A again and tape location B moves to the location of tape location A, while tape location A moves backwards again, as shown in dashed lines in FIG 8th is shown.

Wenn demzufolge das nun austragsseitig als nächste vorgesehene Transporteinheit 10 auf dem Bandplatz D angelangt ist, wird ebenfalls das Austragsband 4b eingeschaltet und die auf dem Bandplatz B befindliche Transporteinheit wird nun auf das austragsseitige Austragsband 4a befördert.If consequently this is the next transport unit on the discharge side 10 has arrived at the belt location D, the discharge belt 4b is also switched on and the transport unit located at the belt location B is now transported onto the discharge belt 4a on the discharge side.

Leben die Transporteinheiten in der gewünschten Reihenfolge beispielsweise auf den Bandplätzen C und D bereits schon vor, dann wird ein Austragsvorgang für die beiden auf den Bandplätzen C und D befindlichen Transporteinheiten 10 zusammen durchgeführt, die dann als Zweierpack auf das austragsseitige Austragsband 4 übertragen werden.If the transport units already exist in the desired sequence, for example on the belt locations C and D, then a discharge process for the two transport units located on the belt locations C and D is carried out 10 carried out together, which then as a two-pack on the discharge-side discharge belt 4th be transmitted.

Demzufolge wirkt das regalseitige Austragsband 4b als Sortierband und befördert lediglich nur noch die auf ihm lagernden Gegenstände in der richten Sortierreihenfolge auf das sich daran anschließende Austragsband 4a, welches seinerseits die Gegenstände in der in 7 dargestellten Pfeilrichtung auf die Sammelstrecke 14 transportiert.As a result, the shelf-side discharge belt 4b acts as a sorting belt and only conveys only the items stored on it in the correct sorting sequence to the adjoining discharge belt 4a, which in turn carries the items in the in 7th arrow direction shown on the collecting route 14th transported.

Bei der Darstellung unten in 7, die einen nach rechts gerichteten Pfeil zeigt, werden die Leertransporteinheiten von der Sammelstrecke in den in das Regallager hineinweisenden Sammelpfad eingelagert und dort hineintransportiert.In the illustration below in 7th , which shows an arrow pointing to the right, the empty transport units are stored from the collecting line in the collecting path pointing into the shelf storage and transported into it.

Es handelt sich hierbei um eine eigene Ebene, die von der Ebene des Austragsbandes 4a versetzt ist.This is a separate plane which is offset from the plane of the discharge belt 4a.

Es handelt sich also hier um Rückführbänder für die Rückführung des Leergutes, während das obere Austragsband 4 bzw. das geteilte Austragsband 4a, 4b für die Ausführung der gefüllten Transporteinheiten 10 verwendet wird.It is therefore a matter of return belts for the return of the empties, while the upper discharge belt 4th or the divided discharge belt 4a, 4b for the execution of the filled transport units 10 is used.

Über das Eintragsband 17 werden dann Leerguttransporteinheiten oder mit Restmengen befüllte Transporteinheiten wieder in das Regalsystem zurückgeschleust.About the entry tape 17th empties transport units or transport units filled with residual quantities are then returned to the shelf system.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11: RegallagerShelf storage
22: LiftturmElevator tower
33: RegalebeneShelf level
44th: Austragsband; 4a und 4bDischarge belt; 4a and 4b
55: PfeilrichtungDirection of arrow
66th: FahrgasseTramline
77th: PfeilrichtungDirection of arrow
88th: PfeilrichtungDirection of arrow
99: ÜberlappungsbereichOverlap area
1010: TransporteinheitTransport unit
1111: PfeilrichtungDirection of arrow
1212th: PfeilrichtungDirection of arrow
1313th: Stellplatzparking space
1414th: SammelstreckeCollecting route
1515th: TransportroboterTransport robot
1616: PfeilrichtungDirection of arrow
1717th: EintragsbandEntry tape
1818th: LiftplatzLift place
1919th: Bandende von 4bEnd of tape from 4b
2020th: Bandanfang von 4aBeginning of tape from 4a
21 2221 22: LiftturmElevator tower

Claims

Method for providing transport units (10) from a shelf storage (1) in sorted order on at least one collecting line (14) with the aid of transport robots (15) which can be moved in tramlines (6), the shelf storage (1) being made up of a large number of parallel and possibly there are also shelving levels (3) arranged one above the other, in which parking spaces (13) are arranged, on which the transport units (10) are parked or picked up with the aid of the transport robots (15), with a transport connection with at least one tramline (6) of the shelf storage (1) a discharge belt (4; 4a, 4b) accessible by at least one transport robot (15) is arranged, on which the transport units (10) are placed in a sorted manner with the aid of the at least one transport robot (15), the transport units placed on the discharge belt (4) in a sorted manner (10) are conveyed to the adjoining collecting section (14), characterized in that de s rack storage (1) at least one lift tower (2, 22) is arranged, in the lifting platform of which the at least one transport robot (15) can be moved to different tramlines (6) of the rack storage (1) and one in the area of the lift towers (2, 22) Sorting on parking spaces (13,13f, 13g) of the discharge belt (4) is provided.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the discharge belt (4) is arranged in the interior of the shelf storage (1) and that the parking spaces (13) on the discharge belt (4; 4a, 4b) are filled with transport units (10) in exactly one desired sorting sequence.

Method according to one of the Claims 1 to 2 , characterized in that the goods to be entered into the shelf storage (1) are brought into the lift area and the area of the transport robots (15) arranged there via an entry belt (17).

Procedure according to Claim 3 , characterized in that the transport units (10) saddled there on the transport robots (15) are transported via the infeed belt (17) directly into the shelf storage (1) while passing through the lift tower (2, 22).

Shelf storage (1) for the provision of transport units (10) on at least one collecting section (14) with the aid of transport robots (15) which can be moved in tramlines (6), the shelf storage (1) being made up of a large number of parallel and possibly also stacked shelf levels (3 ), in which parking spaces (13) are arranged on which the transport units (10) can be parked or picked up with the aid of the transport robots (15), one of at least one transport robot connected to at least one tramline (6) of the shelf storage (1) (15) accessible discharge belt (4) is arranged, on which the transport units (10) can be placed in a sorted manner with the aid of the at least one transport robot (15), the transport units placed in sorted manner on the discharge belt (4; 4a, 4b) on the subsequent collecting line (14) are promoted, characterized in that at least one lift tower (2, 22) angeord on at least one side of the shelf storage (1) net, in the lifting platform of which the at least one transport robot (15) can be brought to different tramlines (6) of the rack storage (1) and in the area of the lift towers (2, 22) a sorting on parking spaces (13, 13f, 13g) of the discharge belt ( 4) is provided.

Shelf storage (1) Claim 5 , characterized in that the discharge belt (4; 4a, 4b) has an overlap area (9) that can be driven over by the at least one transport robot (15) with the tramlines of the shelf storage (1).

Shelf storage (1) after one of the Claims 5 or 6th , characterized in that each rack level (3) has a central tramline (6) for the transport robot (15) and a number of parking spaces (13) are arranged on the left and right beyond this tramline (6).

Shelf storage (1) after one of the Claims 5 to 7th , characterized in that the discharge belt (4) is divided into two discharge belts (4a, 4b) lined up for transport and that one discharge belt (4b) is designed as a sorting belt arranged in the shelf area.

Shelf storage (1) after one of the Claims 5 to 8th , characterized in that the lift tower (2, 22) has a tandem arrangement for two transport robots (15) arranged next to one another.

Shelf storage (1) after one of the Claims 5 to 9 , characterized in that the goods to be entered into the shelf storage (1) can be brought into the lift area and the area of the transport robots (15) arranged there via an entry belt (17).

Shelf storage (1) after one of the Claims 5 to 10 , characterized in that a single discharge belt (4) is arranged on one side of the shelf storage (1).