DE4412417A1

DE4412417A1 - Surface-machining installation and method for its operation

Info

Publication number: DE4412417A1
Application number: DE4412417A
Authority: DE
Inventors: Peter Wiedmer; Andreas Reinmann
Original assignee: Insys Industriesysteme AG
Current assignee: Insys Industriesysteme AG
Priority date: 1993-04-15
Filing date: 1994-04-11
Publication date: 1994-10-20
Also published as: CH685085B5; CH685085GA3

Abstract

For the surface-machining of workpieces, for example watch cases, there is provided a robot (1) which is capable of removing individual workpieces from a magazine (10). It then takes the workpieces by program control to machining stations (5, 8) where it brings them into the required machining positions. At least one machining station (5) is equipped with a dressing device (6) and a paste-application device (7). The robot (1) itself can be used to measure the dimension of a tool. Optimal machining of a constant quality and in an efficient manner is thus ensured. <IMAGE>

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Oberflächenbearbei tungsanlage oder Endbearbeitungsanlage mit einzelnen Bear beitungsstationen und einem Roboter zum Zuführen je eines Werkstücks in die Bearbeitungsstationen bzw. zum Handhaben in den Bearbeitungspositionen. Eine solche Anlage zur End bearbeitung von Uhrenschalen ist in der EP-B1-0 236 368 be schrieben. Diese Anlage ist mit gewissen Nachteilen behaf tet. So wird die Abnützung eines Bearbeitungswerkzeugs in Abhängigkeit von der Zahl bearbeiteter Werkstücke oder der Leistungsaufnahme des Antriebsmotors des Werkzeugs ermit telt und der Werkzeugträger wird entsprechend nachgestellt, was eine aufwendige Lösung ergibt. Polierpaste wird auf eine Polierscheibe aufgesprüht. Damit ist man beschränkt sowohl in der Zahl verfügbarer Pasten und in der Auswahl brauchbarer Werkzeuge welche flüssige Pasten annehmen.The present invention relates to surface processing processing plant or finishing plant with individual machining processing stations and a robot for feeding one each Workpiece in the processing stations or for handling in the processing positions. Such an attachment to the end Processing of watch cases is described in EP-B1-0 236 368 wrote. This system has certain disadvantages tet. This is how the wear of a processing tool in Depending on the number of machined workpieces or the Power consumption of the drive motor of the tool and the tool holder is adjusted accordingly, which results in a complex solution. Polishing paste is on sprayed on a polishing disc. So you are limited both in the number of pastes available and in the selection usable tools which accept liquid pastes.

Während bei der bekannten Anlage bessere Bearbeitungsbedin gungen durch die besondere Ausführung des Roboters als Pen delroboter angestrebt wurden, liegt der vorliegenden Erfin dung die Aufgabe zugrunde, eine wesentliche Verbesserung der Bearbeitung und zugleich Rationalisierung zu erzielen. Diese Aufgabe wird durch eine oder mehrere der Maßnahmen gemäß Anspruch 1 gelöst. Die Möglichkeit einen festen Block, insbesondere einen handelsüblichen zylindrischen Stock von Polierpaste zu verwenden, erlaubt einen kosten günstigen Betrieb ohne besonderen Wartungsaufwand. Die Abrichtvorrichtung gestattet eine wesentliche Verbesserung der Bearbeitungsqualität, insbesondere der Einhaltung genau gleicher Bearbeitungsqualität über lange Zeit. Besonders vorteilhaft ist es, dem Roboter das Erfassen der Abmessung mindestens eines Werkzeugs zu überlassen.While better processing conditions in the known system due to the special design of the robot as a pen delrobot, the present inventor based on the task of making a significant improvement the processing and at the same time to achieve rationalization. This task is accomplished through one or more of the measures solved according to claim 1. The possibility of a fixed Block, in particular a commercially available cylindrical Using a stick of polishing paste costs a lot inexpensive operation without special maintenance. The Dressing device allows a significant improvement the processing quality, especially compliance same processing quality over a long period. Especially It is advantageous for the robot to detect the dimension to leave at least one tool.

Die Erfindung wird nun anhand eines in der Zeichnung darge stellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.The invention will now be based on one in the drawing Darge presented embodiment explained in more detail.

Fig. 1 ist eine räumliche Gesamtdarstellung der Anlage, Fig. 1 is a perspective overall view of the system,

Fig. 2 zeigt eine Polierstation mit einer radial wirkenden Polierscheibe, Fig. 2 shows a polishing station with a radially acting polishing wheel,

Fig. 3 zeigt den Roboter in Meßstellung zum Erfassen der Abmessung eines Bearbeitungswerkzeugs, Fig. 3 shows the robot in measurement position for detecting the dimension of a machining tool,

Fig. 4 zeigt einen Axialschnitt durch einen Greifer des Ro boters, Fig. 4 shows an axial section through a gripper of Ro boters,

Fig. 5 zeigt eine Ansicht des Greifers, und Fig. 5 shows a view of the gripper, and

Fig. 6 zeigt eine andere Ausführungsform des Greifers. Fig. 6 shows another embodiment of the gripper.

Ein 6achsiger Knickarmroboter 1 ist auf dem Grundgestell 2 eines Schutzgehäuses 3 befestigt. Durch eine Türe 4 ist dieses Schutzgehäuse zugänglich. Eine Polierstation 5 weist ein Abrichtgerät 6 und ein Pastenauftraggerät 7 auf. Im weiteren ist eine Bandschleifstation 8 vorhanden. Auf einem Tisch 9 können Werkstückmagazine 10 im Zugänglichkeitsbe reiche des Roboters in bestimmter Position aufgesetzt wer den. Am Tisch 9 ist eine Orientierungsvorrichtung 11 ange bracht, in welche der Roboter einzelne Werkstücke einsetzen und genau orientieren und dann wieder erfassen kann. In ei nem Steuerschrank 12, der über ein Kabel 13 mit der Elek trik 14 verbunden ist, befindet sich die Programmsteuerung für die gesamte Anlage. Den einzelnen Bearbeitungswerkzeu gen sind Absaugvorrichtungen 15 zugeordnet.A 6-axis articulated arm robot 1 is attached to the base frame 2 of a protective housing 3 . This protective housing is accessible through a door 4 . A polishing station 5 has a dressing device 6 and a paste application device 7 . There is also a belt grinding station 8 . On a table 9 workpiece magazines 10 can be placed in the robot's accessibility areas in a specific position. At the table 9 , an orientation device 11 is introduced , in which the robot can insert individual workpieces and orient them precisely and then detect them again. In a control cabinet 12 , which is connected via a cable 13 to the electronics 14 , there is the program control for the entire system. Suction devices 15 are assigned to the individual machining tools.

Fig. 2 zeigt schematisch den Aufbau der Polierstation 5. Auf einem Ständer 16 ist ein nicht dargestellter Antriebs motor fest montiert, auf dessen Achse die Polierscheibe 17 befestigt ist. Die Bezeichnung Polierstation bzw. Polier scheibe ist nicht einschränkend zu verstehen. Die Station kann mit Scheiben zum Entgraten, Satinieren oder derglei chen ausgerüstet werden. Die Abrichtvorrichtung 6 weist ein geeignetes Abrichtwerkzeug 18 für die Polierscheibe 17 auf, welches sich in einer Ruheposition in einem bestimmten ra dialen und axialen Abstand von der Polierscheibe befindet. Das Abrichtwerkzeug 18 ist auf einem Schlitten 19 befest igt, welcher in einer Führung 20 mittels eines pneumati schen Zylinders oder sonstigen Antriebs längs der Führung 20 axial bezogen auf die Achse der Polierscheibe 17 hin- und herbewegt werden kann. Die Führung 20 kann mittels einer Feineinstellspindel 21 in Radialrichtung eingestellt werden. Die Spindel 21 kann einerseits mittels einer Hand kurbel 22 von Hand eingestellt werden. Ein Antriebsaggregat 23, beispielsweise ein pneumatischer Zylinder, kann über ein schematisch dargestelltes Klinkengetriebe 24 die Spin del 21 schrittweise verdrehen. Das ganze Aggregat kann mit tels eines pneumatischen Zylinders 25 um einen bestimmten Weg radial zugestellt werden, um das Abrichtwerkzeug 18 in die Abrichtposition zu bringen. Fig. 2 shows schematically the structure of the polishing station 5. On a stand 16 , a drive motor, not shown, is fixedly mounted, on the axis of which the polishing pad 17 is fastened. The term polishing station or polishing disc is not to be understood as restrictive. The station can be equipped with discs for deburring, satin finishing or the like. The dressing device 6 has a suitable dressing tool 18 for the polishing wheel 17 , which is in a rest position in a certain ra dialen and axial distance from the polishing wheel. The dressing tool 18 is IGT befest on a carriage 19, which the guide 20 can be axially relative forth on the axis of the polishing pad 17 and reciprocated in a guide 20 by means of a pneu rule cylinder or other drive along. The guide 20 can be adjusted in the radial direction by means of a fine adjustment spindle 21 . The spindle 21 can be adjusted on the one hand by means of a hand crank 22 . A drive unit 23 , for example a pneumatic cylinder, can gradually rotate the Spin del 21 via a schematically illustrated ratchet mechanism 24 . The entire unit can be advanced radially by a certain path by means of a pneumatic cylinder 25 in order to bring the dressing tool 18 into the dressing position.

Die Arbeitsweise der Abrichtvorrichtung ergibt sich weit gehend aus der vorstehenden Beschreibung. Die Anfangsposi tion in Radialrichtung wird mittels der Handkurbel 22 beim Einrichten der Anlage eingestellt. Zum Abrichten wird so dann das ganze Aggregat mittels des Zylinders 25 in die Ab richtposition vorgeschoben, und dann wird das Abrichtwerk zeug 18 axial hin- und herbewegt, um die rotierende Polier scheibe 17 auf ihrer ganzen axialen Breite gleichmäßig ab zurichten. Dann wird das Abrichtaggregat in radialer Rich tung zurückgezogen und zugleich wird die Spindel 21 mittels des Antriebs 23, 24 um einen bestimmten, vorgewählten Be trag verdreht, um das Abrichtwerkzeug 18 um einen bestim mten Betrag zuzustellen für den nächsten Abrichtvorgang. The operation of the dressing device results largely from the above description. The initial position in the radial direction is set by means of the hand crank 22 when setting up the system. For dressing, the whole unit is then advanced by means of the cylinder 25 into the dressing position, and then the dressing tool 18 is moved axially back and forth to uniformly dress the rotating polishing disk 17 over its entire axial width. Then the dressing unit is retracted in the radial direction and at the same time the spindle 21 is rotated by means of the drive 23 , 24 by a certain, preselected amount in order to deliver the dressing tool 18 by a certain amount for the next dressing operation.

Das Abrichtwerkzeug 18 kann starr, als Kamin oder derglei chen oder als rotierende Schleifscheibe oder dergleichen ausgebildet sein. Es kann auch ein Form-Abrichtwerkzeug zum Abrichten eines bestimmten Scheibenprofils montiert werden, das nur radial zugestellt wird.The dressing tool 18 can be rigid, designed as a chimney or the like or as a rotating grinding wheel or the like. A form dressing tool can also be installed for dressing a specific wheel profile, which is only fed radially.

In der Pastenauftragvorrichtung 7 befindet sich ein zylin drischer Block 26 fester Paste in einem Halter 27 der in radialer Richtung verschiebbar ist. Auf den Halter 27 wir ken ein Radialantrieb 28 und ein Drehantrieb 29. Die Radi albewegung wird über ein schematisch dargestelltes Feder element 30 an den Halter 27 übertragen und an diesem Fe derelement ist ein Sensor 31 angebracht der auf die Ein federung des Federelementes anspricht.In the paste application device 7 there is a cylindrical block 26 of solid paste in a holder 27 which is displaceable in the radial direction. On the holder 27 we ken a radial drive 28 and a rotary drive 29th The radi al movement is transmitted via a schematically illustrated spring element 30 to the holder 27 and on this Fe derelement, a sensor 31 is attached which responds to the suspension of the spring element.

Zum Auftragen von Paste auf die Polierscheibe 17 wird je weils der Halter 27 mit der Paste 26 durch den Antrieb 28 an die rotierende Polierscheibe 17 vorgeschoben und ange drückt. Sobald hierbei der Sensor 31 eine bestimmte Einfe derung des Federelementes 30 feststellt, spricht er an und der Radialantrieb 28 wirkt noch während einer vorbestimmten Zeit weiter, wobei das Federelement 30 die Andruckkraft der Paste bestimmt. Dann wird der Radialantrieb 28 umgesteuert und hebt die Paste 26 von der Polierscheibe 17 ab. Hierauf bewirkt der Drehantrieb 29 eine bestimmte Verdrehung des Halters 27 und der Paste 26 um je einen bestimmten Drehwin kel, so daß die Paste 26 immer gleichmäßig abgetragen wird. Dabei wird der Drehwinkel bei schmalen Scheiben klei ner gewählt als bei breiten.To apply paste to the polishing pad 17 , the holder 27 is pushed with the paste 26 by the drive 28 to the rotating polishing pad 17 and pressed. As soon as the sensor 31 detects a certain change of the spring element 30 , it responds and the radial drive 28 continues to act for a predetermined time, the spring element 30 determining the pressing force of the paste. Then the radial drive 28 is reversed and lifts the paste 26 off the polishing disc 17 . Then the rotary drive 29 causes a certain rotation of the holder 27 and the paste 26 by a certain angle of rotation, so that the paste 26 is always removed evenly. The angle of rotation is smaller for narrow disks than for wide ones.

Fig. 3 zeigt den Roboter 1 und die Polierscheibe 17 in größerem Maßstab. Die Achse 32 (IV) des Roboters ist mit seitlichen Fortsätzen 33 und 34 versehen, zwischen welchen eine Lichtschranke mit dem Lichtstrahl 35 besteht. Die Achse 36 (V+VI) mit dem Greifer 37 bzw. dem Werkstück kann ganz aus dem Bereich der Lichtschranke nach oben ge schwenkt werden. Bei dieser Stellung können die Fortsätze 33 und 34 seitlich der Polierscheibe 17 eingefahren werden, so daß der Umfang der Polierscheibe in den Bereich der Lichtschranke bzw. des Lichtstrahls 35 gelangt. Wenn hier bei der Lichtstrahl 35 durch die Polierscheibe 17 unterbro chen wird, ergibt sich aus der in diesem Moment erreichten Stellung des Roboters die Abmessung der Polierscheibe 17. Gestützt auf dieses Meßergebnis kann nun das Roboterpro gramm korrigiert werden, damit unabhängig von der Abmessung der Polierscheibe 17 die Werkstücke durch den Roboter in den korrekten Positionen an die Polierscheibe geführt wer den. Selbstverständlich kann eine entsprechende Meßvor richtung zur Ermittlung der Abmessungen irgendeines anderen Werkzeuges, beispielsweise einer Schleifscheibe, benützt werden. Fig. 3 shows the robot 1 and the polishing pad 17 on a larger scale. The axis 32 (IV) of the robot is provided with lateral extensions 33 and 34 , between which there is a light barrier with the light beam 35 . The axis 36 (V + VI) with the gripper 37 or the workpiece can be swiveled all the way up from the area of the light barrier. In this position, the extensions 33 and 34 can be retracted to the side of the polishing disk 17 , so that the circumference of the polishing disk reaches the area of the light barrier or the light beam 35 . If here in the light beam 35 is interrupted by the polishing disk 17 , the dimension of the polishing disk 17 results from the position of the robot reached at this moment. Based on this measurement result, the robot program can now be corrected so that the workpieces are guided by the robot in the correct positions on the polishing wheel regardless of the dimension of the polishing wheel 17 . Of course, a corresponding Meßvor direction can be used to determine the dimensions of any other tool, such as a grinding wheel.

Fig. 4 zeigt schematisch die Achse 36 (VI) des Roboters mit einem erfindungsgemäßen Greifer. In einem ortsfesten, ringförmigen Teil 38 ist ein Träger 39 der mit der Roboter welle 36 verbunden ist, drehbar gelagert. Der Träger 39 ist fest verbunden mit einem Tubus 40, an welchem der eigentli che Greifer 37 angebracht ist. Im Tubus 40 ist ein Stößel 41 axial verschiebbar. Der Stößel 41 ist mit einem Kolben 42 verbunden, der in einem doppelt wirkenden Zylinder 43 beweglich ist. Über Drucklufteinlässe 44 und 45, entspre chende Ringnuten im Träger 39 und Kanäle 46 und 47 kann Druckluft über oder unter dem Kolben 42 zugeführt werden, um den Stößel 41 nach oben oder nach unten zu drücken. Die eigentliche Zange 37 besteht aus einer am Tubus 40 befe stigten Hülse 48 die durch Schlitze 49 in bewegliche Arme 50 aufgeteilt ist. Zwischen diesen Armen und dem vorderen Ende des Stößels 41 ist eine konische, mäanderförmige Blattfeder 51 eingesetzt. Die Greiferarme bilden eine Ring nut 52, welche der Halterung eines Werkstücks, beispiels weise einer Uhrenschale, dient. Zum Ergreifen eines Werk stücks wird der Stößel 41 vorerst zurückgezogen, und damit die Feder 51 entlastet, womit die Greiferarme 50 elastisch in eine innere Ruhestellung gehen, so daß der Greifer in den Hohlraum eines Werkstücks eingeführt werden kann. Dann wird die Druckluft umgesteuert, und der Stößel 41 nach unten gepreßt, womit die Greiferarme 50 gespreizt werden, um das Werkstück von innen zu erfassen. Das Werkstück ist dann an der Außenseite frei zugänglich für die Bearbei tungsvorgänge. Fig. 4 shows schematically the axis 36 (VI) of the robot with a gripper according to the invention. In a fixed, annular part 38 , a carrier 39 which is connected to the robot shaft 36 is rotatably mounted. The carrier 39 is fixedly connected to a tube 40 to which the gripper 37 is actually attached. A plunger 41 is axially displaceable in the tube 40 . The plunger 41 is connected to a piston 42 which is movable in a double-acting cylinder 43 . Compressed air inlets 44 and 45 , corre sponding ring grooves in the carrier 39 and channels 46 and 47 , compressed air can be supplied above or below the piston 42 to push the plunger 41 up or down. The actual pliers 37 consists of a sleeve 48 on the tube 40, which is divided by slots 49 into movable arms 50 . A conical, meandering leaf spring 51 is inserted between these arms and the front end of the plunger 41 . The gripper arms form an annular groove 52 , which serves to hold a workpiece, for example a watch case. For gripping a work piece, the plunger 41 is withdrawn for the time being, and thus the spring 51 is relieved, whereby the gripper arms 50 go elastically into an inner rest position, so that the gripper can be inserted into the cavity of a workpiece. The compressed air is then reversed, and the plunger 41 is pressed downward, with the gripper arms 50 being spread apart in order to grip the workpiece from the inside. The workpiece is then freely accessible on the outside for the machining operations.

Fig. 6 zeigt eine Ausführungsvariante des Greifers. Anstel le eines kreisförmigen Kranzes von Greiferarmen sind nur zwei seitliche Greiferarme 53 und 54 vorgesehen, die je eine innenliegende Nut 55 aufweisen, um ein Werkstück von außen zu ergreifen. Entsprechend ist zwischen den Greifer armen und dem Stößel 41 je eine geneigte Blattfeder 56 an geordnet, welche in der erwähnten Weise die Greiferarme zu spreizen gestattet. Fig. 6 shows a variant embodiment of the gripper. Instead of a circular ring of gripper arms, only two lateral gripper arms 53 and 54 are provided, each having an internal groove 55 in order to grip a workpiece from the outside. Accordingly, between the gripper arms and the plunger 41 each an inclined leaf spring 56 is arranged, which allows the gripper arms to spread in the manner mentioned.

Die Greiferausführung gemäß Fig. 4 bis 6 gestattet bei einfachem Aufbau sehr hohe Genauigkeit bei großem Hub, weil die Greiferarme praktisch starr mit den sie tragenden Elementen bzw. dem Roboter verbunden sind und lediglich durch elastische Verformung geöffnet und geschlossen wer den. Bei der Ausführung gemäß Fig. 6 können übrigens an stelle von Blattfedern quasi starre Hebel eingesetzt wer den.The Gripper guide according to Fig. 4 to 6 allows a simple construction very high accuracy in a large stroke, because the gripper arms they are practically rigidly connected to the supporting elements and the robot connected to and opened and closed only by elastic deformation of the who. In the embodiment of Fig. 6 can, incidentally, instead of leaf springs quasi-rigid lever who used the.

Beliebige Greifer, z. B. diejenigen nach Fig. 4 bis 6 kön nen am gleichen Tubus 40 wahlweise angebracht werden.Any gripper, e.g. B. those of FIGS. 4 to 6 NEN can optionally be attached to the same tube 40 .

Die Arbeitsweise der gesamten Anlage ergibt sich weitgehend aus der vorstehenden Beschreibung. Der Roboter erfaßt je weils einzelne Werkstücke im Magazin 10, führt sie in die Orientierungseinrichtung 11 und erfaßt sie definitiv in genau orientierter Position. Dann werden die Werkstücke nacheinander in die Bearbeitungspositionen geführt, bei spielsweise zuerst zur Bandschleifstation 8 und dann zur Polierstation 5. Bevor die Werkstücke in der Polierstation bearbeitet werden, wird jeweils vor jedem Arbeitsgang oder aber je nach einer bestimmten Anzahl von Arbeitsgängen die genaue Dimension der Polierscheibe 17 erfaßt und das Steu erprogramm entsprechend korrigiert. Die fertig bearbeiteten Werkstücke werden dann durch den Roboter wieder ins Magazin 10 gelegt und gegen ein nächstes unbearbeitetes Werkstück ausgetauscht.The operation of the entire system results largely from the above description. The robot detects individual workpieces in the magazine 10 , leads them into the orientation device 11 and definitely detects them in a precisely oriented position. Then the workpieces are successively guided into the processing positions, for example first to the belt grinding station 8 and then to the polishing station 5 . Before the workpieces are machined in the polishing station, the exact dimension of the polishing pad 17 is detected in each case before each operation, or depending on a specific number of working times and the STEU erprogramm accordingly corrected. The finished workpieces are then put back into the magazine 10 by the robot and exchanged for a next unprocessed workpiece.

Uhrenschalen oder andere Werkstücke können mittels einer anderen Kombination von Bearbeitungsstationen bearbeitet werden.Watch shells or other workpieces can be made using a another combination of machining stations become.

Claims

1. Surface processing system with individual machining stations ( 5 , 8 ) and a robot ( 1 ) for feeding one workpiece each, in particular a watch shell, into the machining stations or into the required machining positions, characterized by at least one of the following features:

a) an application device ( 5 ) for polishing paste on a radial polishing disc ( 17 ), with a holder ( 27 ) for a paste block ( 26 ), and with a drive ( 28 , 29 ) for gradually rotating and for feeding and returning the Holder ( 27 ),
b) a dressing device ( 6 ) for the radial polishing wheel ( 17 ), which can be automatically adjusted radially and adjusted radially by hand, and which has an axially adjustable dressing tool ( 18 ),
c) a measuring device ( 33 - 35 ) attached to the robot ( 1 ) for detecting the dimension of at least one machining tool ( 17 ) and means for correcting the machining program depending on the measurement result,
d) a transportable magazine ( 16 ) for raw and machined workpieces with an assigned orientation station ( 11 ) for workpieces on the robot gripper.

2. Gripper or pliers for workpieces, especially but not exclusively for a robot, with a Spannor gan with elastic gripping arms ( 50 ; 53 , 54 ), characterized in that the gripping arms ( 50 ; 53 , 54 ) by means of inclined support members ( 51 ) are supported on a displaceable plunger ( 41 ).

3. gripper or pliers according to claim 2, with a Spannhül se ( 48 ) whose gripping end is divided by axial slots ( 49 ) in ra dial movable gripping arms ( 50 ), characterized in that the gripping arms ( 50 ) by means of a conical rule organ ( 51 ) on which in the clamping sleeve ( 48 ) axially displaceable plunger ( 41 ) are supported.

4. Gripper according to claim 3, characterized in that the support member ( 51 ) is ausgebil det as a meandering leaf spring.

5. Gripper according to claim 2 or 3, characterized in that the plunger ( 41 ) can be actuated pneumatically, and that compressed air is supplied to the rotatable gripper through a rotary feedthrough ( 38 , 39 ).

6. Plant according to one of claims 1 to 5, characterized in that the application device is a spring ( 30 ), for. B. has a pneumatic spring between the holder ( 27 ) and a drive ( 28 ) for the same.

7. Plant according to one of claims 1 to 6, characterized in that the dressing tool ( 18 ) is interchangeable.

8. Installation according to one of claims 1 to 7, characterized in that the robot arm ( 32 ) at the free end has extensions ( 33 , 34 ) between which there is a light barrier ( 35 ) for detecting the dimension, and that means are available , which infer from the position of the robot when interrupting the beam of the light barrier ( 35 ) on the dimension of the tool ( 17 ) and effect the correction of the program accordingly.

9. A method of operating the system according to claim 1, characterized in that the robot ( 1 ) is brought into at least one measuring position for detecting the dimension of at least one processing tool ( 17 ) before the processing is carried out by this tool.

10. The method according to claim 9, characterized in that the gripper of the robot ( 1 ) is pivoted away into a position for which a measuring section ( 35 ) on the robot is released ben.