DE4402642C2 - Optoelektronische Vorrichtung zum Orten von Hindernissen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des An­ spruchs 1.

Eine optoelektronische Vorrichtung dieser Art ist aus der DE 39 32 844 C2 be­ kannt. Diese Vorrichtung ist vorzugsweise an fahrerlosen Transport-Fahrzeugen angebracht und wird zur Hinderniserkennung zum selbsttätigen Umfahren dieser Hindernisse eingesetzt. Die optoelektronische Vorrichtung weist einen Sender, vorzugsweise eine Leuchtdiode, mit einer dem Sender vorgeschalteten Sendeop­ tik zur Fokussierung des Sendelichtbündels auf. Das fokussierte Sendelicht wird über eine Ablenkvorrichtung, die von einem um eine Drehachse rotierenden Po­ lygonspiegelrad gebildet ist, abgelenkt.

Das Polygonspiegelrad weist vier senkrecht aufeinander stehende Spiegelflächen auf. Die Drehachse des Polygonspiegelrads ist in einem Winkel von ca. 90° zur Ausbreitungsrichtung des Sendelichtbündels angeordnet und wird über die Ab­ lenkvorrichtung in einem Winkelbereich zwischen 0° und 90° entlang eines von einer Ebene gebildeten Abtastbereichs geführt. Die Ablenkvorrichtung wird mit einem Gleichstrommotor angetrieben, wobei der Gleichstrommotor einen Meß­ wertgeber zur Bestimmung des momentanen Drehwinkels der Ablenkvorrichtung aufweist.

Das von einem Hindernis diffus reflektierte Empfangslicht wird über die Ab­ lenkvorrichtung auf einen ortsauflösenden Empfänger reflektiert. Die Entfer­ nungsmessung erfolgt nach dem Prinzip der Triangulation. Demzufolge ist der Empfänger vorzugsweise von einem eindimensionalen Fotodiodenarray gebildet.

Der Sender und der Empfänger sind in Richtung der Drehachse des Polygon­ spiegelrads versetzt angeordnet. Zur Fokussierung des Empfangslichts ist dem Empfänger eine Empfangsoptik vorgeschaltet.

Die am Ausgang des Empfängers anstehenden Empfangssignale liefern ein Maß für den Abstand des Hindernisses von der Vorrichtung. Diese Empfangssignale werden mit den vom Meßwertgeber erfaßten Winkelpositionen der Ablenkvor­ richtung in einer Auswerteeinheit zur Ortung der Hindernisse im Abtastbereich ausgewertet.

Nachteilig bei dieser Vorrichtung ist der hohe mechanische und optische Auf­ wand. Neben der Ablenkvorrichtung müssen zusätzlich eine Sende- und Emp­ fangsoptik zur Fokussierung des Sende- und Empfangslichts vorgesehen werden.

Zudem sind der Sender und der Empfänger dicht nebeneinanderliegend angeord­ net, so daß das Sendelicht und das Empfangslicht auf der Ablenkvorrichtung in geringem Abstand zueinander auftreffen. Dies birgt die Gefahr, einer gegenseiti­ gen Beeinflussung von Sende- und Empfangslicht.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs ge­ nannten Art mit möglichst geringem baulichem Aufwand so auszubilden, daß eine gegenseitige Beeinflussung von Sende- und Empfangslicht weitgehend aus­ geschlossen ist.

Zur Lösung dieser Aufgabe sind die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 vorgesehen. Vorteilhafte Ausführungsformen und zweckmäßige Weiterbildun­ gen der Erfindung sind in den Ansprüchen 2-22 beschrieben.

Der Grundgedanke der Erfindung besteht darin, daß die Sende- und Empfangs­ lichtbündel über die Hohlspiegel der Ablenkvorrichtung geführt und dabei fo­ kussiert werden. Hierzu sind Sender und Empfänger der Vorrichtung in den Brennpunkten der Hohlspiegel angeordnet. Dadurch kann auf eine zusätzliche Sende- und Empfangsoptik verzichtet werden, wodurch der bauliche Aufwand und damit auch die Kosten der Vorrichtung reduziert werden können. Ein zu­ sätzlicher Vorteil besteht darin, daß die Hohlspiegel vorzugsweise aus Kunst­ stoff gefertigt sind, wobei die Hohlspiegelflächen mit einer spiegelnden Schicht, beispielsweise einer dünnen Goldschicht bezogen sind.

Dadurch weist die Ablenkvorrichtung ein sehr geringes Gewicht auf, d. h. die bewegte Masse bei der Rotation der Ablenkvorrichtung ist entsprechend klein. Probleme hinsichtlich Unwucht der Ablenkvorrichtung sowie Verschleiß von La­ gern können dadurch minimiert werden.

Ein weiterer Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht darin, daß die Hohlspiegel gegenüberliegend so angeordnet sind, daß sich Sender und Empfän­ ger an verschiedenen Stirnseiten der Ablenkvorrichtung gegenüberliegen. Auf diese Weise ist die Sendeelektronik von der Empfangselektronik weitgehend entkoppelt, so daß ein Übersprechen zwischen Sende- und Empfangselektronik weitgehend ausgeschlossen werden kann.

In einer vorteilhaften Ausführungsform sind die Hohlspiegelflächen jeweils als Paraboloid ausgebildet, wobei der Sender und der Empfänger jeweils im Brenn­ punkt eines Paraboloids angeordnet ist. Dabei sind zweckmäßigerweise die Brennpunkte der Paraboloide in der Drehachse der Ablenkvorrichtung angeord­ net, so daß Sender und Empfänger ortsfest im Gehäuse angebracht sind. Durch die Rotation der Ablenkvorrichtung wird das Sendelichtbündel entlang einer die Abtastfläche bildenden Ebene geführt.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist der Hohlspiegel, auf den das Sendelicht trifft, aus mehreren aneinander anschließenden paraboloidförmigen Spiegelsegmenten aufgebaut. Alternativ kann ein Sender in die Brennpunkte der jeweiligen Spiegelsegmente verfahren werden oder es können mehrere Sender in den Brennpunkten der Spiegelsegmente angeordnet sein. In jedem Fall wird dadurch die Lage des Sendelichtstrahls in Richtung der Drehachsen geändert, so daß im Ergebnis ein dreidimensionaler Raumbereich mit dem Sendelichtbündel abgetastet wird.

Jedoch ist zumindest ein Sender zumindest zeitweise außerhalb der Drehachse der Ablenkvorrichtung angeordnet. Der oder die betreffenden Sender, die mit der Ablenkvorrichtung fest verbunden sind, rotieren demnach mit dieser um die Drehachse.

Eine dreidimensionale Abtastung kann auch dadurch erzielt werden, daß die op­ toelektronische Vorrichtung an einer beispielsweise an einem fahrerlosen Trans­ portfahrzeug ortsfest angeordneten Halterung verschwenkbar angeordnet ist. Al­ ternativ kann die Vorrichtung am Fahrzeug über einen Hebemechanismus hö­ henverstellbar angeordnet sein.

Da bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung die Fokussierung des Sendelichts und des Empfangslichts durch Spiegelung an den Hohlspiegeln erfolgt und auf eine separate Sende- und Empfangsoptik mit Linsensystemen oder dergleichen verzichtet werden kann, erfährt das Licht in der Vorrichtung nahezu keine Dämpfungsverluste. Daher kann als Sender außer einem Laser auch eine her­ kömmliche Leuchtdiode verwendet, mit der ebenso wie mit dem Laser eine große Reichweite bei der Distanzmessung erzielt werden kann. Als Distanzmeß­ verfahren kann alternativ eine Phasenmessung, eine Impuls-Laufzeitmessung oder eine Triangulationsmessung gewählt werden.

Die Erfindung wird im nachstehenden anhand der Zeichnungen erläutert. Es zei­ gen:

Fig. 1: Ein Längsschnitt durch ein erstes Ausführungsbeispiel der opto­ elektronischen Vorrichtung,

Fig. 2: ein Längsschnitt durch ein zweites Ausführungsbeispiel der opto­ elektronischen Vorrichtung,

Fig. 3: ein Hohlspiegel der optoelektronischen Vorrichtung in der Drauf­ sicht,

Fig. 4: ein Blockschaltbild der Auswerteeinheit der optoelektronischen Vorrichtung.

In den Fig. 1-4 sind zwei Ausführungsbeispiele einer optoelektronischen Vor­ richtung 1 zum Orten von Hindernissen in einem Raumbereich dargestellt. Das von einem Sender 2 emittierte Sendelicht 3 wird über eine um eine Drehachse (10) drehbare Ablenkvorrichtung 4 abgelenkt und innerhalb des betreffenden Raumbereichs geführt.

Die Ablenkvorrichtung 4 weist zwei sich gegenüberliegende Hohlspiegel 5, 6 auf. In Richtung der Drehachse 10 der Ablenkvorrichtung 4 ist in einem Brenn­ punkt des ersten Hohlspiegels 5 wenigstens ein Sender 2 angeordnet. Dadurch wird erreicht, daß das Sendelicht 3 bei der Reflexion am Hohlspiegel 5 fokus­ siert wird. Desweiteren ist in Richtung der Drehachse im Brennpunkt des zwei­ ten Hohlspiegels 6 der Empfänger 7 angeordnet.

Der von einem Hindernis reflektierte Sendelichtanteil gelangt auf den zweiten Hohlspiegel 6 und wird auf den Empfänger 7 fokussiert. Das Empfangslicht 8 wird im Empfänger 7 in elektrische Empfangssignale umgesetzt, die ein Maß für den Abstand des Hindernisses zur Vorrichtung 1 liefern. Diese Entfernungs­ werte werden zusammen mit der momentanen Winkelstellung der Ablenkvor­ richtung 4 und damit der momentanen Ausbreitungsrichtung des Sendelichts 3 einer Auswerteeinheit 9 zugeführt. Mit diesen Daten wird in der Auswerteein­ heit 9 die Position des Hindernisses im überwachenden Raumbereich ermittelt.

Das in Fig. 1 dargestellte Ausführungsbeispiel weist jeweils einen Sender 2 und einen Empfänger 7 auf. Der Sender 2 und der Empfänger 7 sind auf der Dreh­ achse 10 der Ablenkvorrichtung 4 angeordnet. Dadurch wird erreicht, daß der Sender 2 und Empfänger 7 an der Rotation der Ablenkvorrichtung 4 nicht teil­ nehmen. Sender 2 und Empfänger 7 sowie die Sende- und Empfangselektronik sind demnach ober- bzw. unterhalb der Ablenkvorrichtung 4 ortsfest angeordnet. Vorteilhaft dabei ist, daß Sendeelektronik 2′ und die Empfangselektronik, die Bestandteil der Auswerteeinheit 9 ist, weitgehend getrennt angeordnet sind.

Die Hohlspiegel 5, 6 der Ablenkvorrichtung 4 sind als Paraboloide ausgebildet, in deren Brennpunkte Sender 2 und Empfänger 7 angeordnet sind. Zweckmäßi­ gerweise sind die Paraboloide identisch aufgebaut und sind symmetrisch zur Äquatorialebene der Ablenkvorrichtung 4 angeordnet. Die Hohlspiegelflächen 11, 12 der Hohlspiegel 5, 6 erstrecken sich über ein Winkelsegment von ca. 200° (Fig. 3).

Die Hohlspiegel 5, 6 können prinzipiell einstückig ausgebildet sein. In den vor­ liegenden Ausführungsbeispielen sind die beiden Hohlspiegel 5, 6 als getrennte Teile ausgebildet, die auf der Trägerplatine 13 eines Scheibenläufermotors 14 montiert sind. Die bei der Rotation der Ablenkvorrichtung 4 feststehende Trä­ gerplatine 13 ist an der Innenwand des Gehäuses 15 der Vorrichtung 1 montiert. Im Zentrum der Trägerplatine 13 ist ein Kugellager 16 angeordnet, auf das die rotierenden Scheibenläufer 17, 18 aufsetzen, welche wiederum die Hohlspiegel 5, 6 tragen.

Das freie Ende der Trägerplatine 13 grenzt an die Austrittsfenster 19, 20 für das Sende- 3 und Empfangslicht 8. Um eine gegenseitige Beeinflussung des Sende- 3 und Empfangslichts 8 zu vermeiden, sind die Austrittsfenster 19, 20 zweiteilig ausgebildet, wobei die Austrittsfenster 19, 20 für das Sende- 3 und Empfangs­ licht 8 durch einen Steg 21 getrennt sind. Der Steg 21 ragt in das Innere des Gehäuses 15 und greift in eine von den Hohlspiegelenden und der Mantelfläche der Trägerplatine 13 gebildete Nut. Dadurch liegt die Ablenkvorrichtung 4 auf dem Steg 21 auf und wird so gegen ein Verschwenken senkrecht zur Drehachse 10 gesichert.

Die Anordnung der Austrittsfenster 19, 20 in Umfangsrichtung des Gehäuses 15 bestimmt den Abtastbereich, über den das Sendelichtbündel 3 geführt wird. Da der Sender 2 ortsfest am Gehäuse 15 angeordnet ist, wird das Sendelichtbündel 3 entlang einer Ebene geführt, solange die Vorrichtung 1 nicht als Ganzes ver­ schwenkt oder in ihrer Höhenlage verändert wird.

Das in Fig. 2 dargestellte zweite Ausführungsbeispiel der optoelektronischen Vorrichtung 1 weicht vom ersten Ausführungsbeispiel hinsichtlich der Senderan­ ordnung sowie der Ausbildung des sendeseitigen Hohlspiegels 5 ab.

Der sendeseitige Hohlspiegel 5 weist eine Hohlspiegelfläche 11 auf, die aus zwei aneinander anschließenden paraboloidförmigen Spiegelsegmenten 22, 23 besteht. Entsprechend weist die Vorrichtung 1 zwei Sender 2 auf, wobei je­ weils ein Sender 2 in dem Brennpunkt eines Spiegelsegments 22, 23 angeordnet ist. Die Sender 2 werden über die Sendeelektronik 2′ nacheinander im Wechsel aktiviert. Vorzugsweise bleibt ein Sender 2 so lange aktiviert, bis die durch die Größe der Austrittsfenster 19, 20 vorgegebene Abtastfläche vom Sendelichtbün­ del 2 einmal vollständig überstrichen wurde. Für die darauffolgende Abtastung wird der andere Sender 2 aktiviert. Auf diese Weise wird das Sendelichtbündel 3 in zwei verschiedenen Höhenlinien entlang der Abtastebene geführt, d. h. es wird ein dreidimensionaler Raumbereich abgetastet.

Die Auflösung der Abstandsmessung in Richtung der Drehachse 10 der Ablenk­ vorrichtung 4 kann verbessert werden, wenn eine größere Anzahl von Spiegel­ segmenten 22, 23 bzw. Sendern 2 verwendet wird.

In jedem Fall kann bei einer derartigen Anordnung nur ein Sender 2 auf der Drehachse 10 der Ablenkvorrichtung 4 angeordnet sein. Demzufolge rotieren die anderen Sender 2 mit der Ablenkvorrichtung 4, damit die Sender 2 auf die Brennpunkte der Spiegelsegmente 22, 23 ausgerichtet bleiben. Die Sender 2 und die Sendeelektronik 2′ sind demnach fest mit der Ablenkvorrichtung 4 verbun­ den.

Alternativ kann bei einer derartigen Anordnung ein Sender 2 verwendet werden, der zu bestimmten Zeiten in die Brennpunkte der einzelnen Spiegelsegmente 22, 23 verfahren wird. Auch bei dieser Anordnung rotiert der Sender 2 mit der Ab­ lenkvorrichtung 4.

Der Sender 2 ist in einer kostengünstigen Ausführungsform als Leuchtdiode ausgebildet. Falls erforderlich, ist vor der Leuchtdiode eine Blende angeordnet, damit die Leuchtdiode eine hinreichend schmale Abstrahlcharakteristik aufweist, so daß das gesamte emittierte Licht auf die Spiegelsegmente 22, 23 bzw. die Hohlspiegelfläche 11 des Hohlspiegels 5 fällt. Alternativ kann ein Laser als Strahlungsquelle verwendet werden.

Als Empfänger 7 kann in einer kostengünstigen Ausführungsform ein PSD-Ele­ ment verwendet werden. In diesem Fall erfolgt die Entfernungsmessung mittels Triangulation. Die Längsachse des PSD-Elements ist senkrecht zur Drehachse 10 der Ablenkvorrichtung 4 angeordnet. Alternativ kann anstelle eines PSD-Ele­ ments ein Fotodiodenarray verwendet werden.

In weiteren vorteilhaften Ausbildungsformen der Erfindung erfolgt die Entfer­ nungsmessung nach dem Impuls-Laufzeit-Verfahren oder nach dem Phasenmeß­ prinzip. Fig. 3 zeigt ein Blockschaltbild der Auswerteeinheit 9 für den Fall, daß die Entfernungsmessung nach dem Phasenmeßprinzip erfolgt.

Das Sendelicht 3 wird über einen Oszillator 24, der Bestandteil der Sendeelek­ tronik 2′ ist, mit einer Frequenz f amplitudenmoduliert. Zur Bestimmung eines in den Zeichnungen nicht dargestellten Hindernisses wird die Phasendifferenz zwischen dem Sendelichtbündel 3 und dem vom Hindernis reflektierten Emp­ fangslichtbündel 8 gemessen und in einen Entfernungswert umgerechnet.

Dem Empfänger 7 ist ein Phasendetektor 25 nachgeschaltet. Dort wird das vom Oszillator 24 zum Sender 2 geführte Sendesignal und das am Ausgang des Empfängers 7 anstehende Empfangssignal in Signale umgesetzt, die die Phasen­ differenz zwischen Sendesignal und Empfangssignal enthalten.

Hierzu werden Sende- und Empfangssignale auf phasenempfindliche Gleichrich­ ter 26, 27 geführt. Die Signale an den Ausgängen der phasenempfindlichen Gleichrichter 26, 27 enthalten jeweils einen Faktor, der die Phasendifferenz enthält, sowie einen Amplitudenfaktor, der ein Maß für die Empfangslicht­ intensität ist.

Zur Elimination der Amplitudenfaktoren wird das Empfangssignal den phasen­ empfindlichen Gleichrichtern 26, 27 mit jeweils einem nachgeschalteten Tiefpaß 28, 29 zugeführt, wobei die Gleichrichter über einen Phasenschieber 30 um π/2 phasenversetzt sind.

An den Ausgängen der Tiefpässe 28, 29 liegen Signale der Form A·sin Δϕ und A·cos Δϕ an, wobei A der Amplitudenfaktor und Δϕ die Phasendiffe­ renz von Sende- und Empfangssignal darstellt. In einer Rechnereinheit 31 wird der Quotient tan Δϕ der beiden Signale gebildet, wodurch der Amplitudenfaktor A eliminiert wird. Anschließend wird aus der Phasendifferenz Δϕ der Entfer­ nungswert Δϕ bei bekannter Modulationsfrequenz f errechnet.

Der Entfernungswert wird zusammen mit dem mittels eines am Scheibenläufer­ motor 14 angeordneten in den Zeichnungen nicht dargestellten Winkelgeber er­ mittelten Winkel, unter dem das Sendelicht 3 ausgesendet wird, gespeichert. Dieser Winkel ergibt zusammen mit dem Entfernungswert die Absolutposition des Hindernisses im Abtastbereich. Bei einer räumlichen Abtastung gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel wird zusätzlich die Höhenlage des Abtaststrahls in die Rechnereinheit 31 eingelesen.

Claims (22)

1. Optoelektronische Vorrichtung zum Orten von Hindernissen in einem Raumbereich mit wenigstens einem Sendelicht emittierenden Sender und einer um eine Drehachse drehbaren Ablenkvorrichtung, über die das Sen­ delicht abgelenkt und innerhalb des betreffenden Raumbereichs geführt wird, wobei der von den Hindernissen reflektierte Sendelichtanteil auf einen Empfänger gelangt, und dort in elektrische Empfangssignale, die ein Maß für den Abstand des Hindernisses zur Vorrichtung liefern, umgesetzt und einer Auswerteeinheit zugeführt werden, in der der Abstand des Hin­ dernisses zur Vorrichtung sowie der Lage des Sendelichtbündels im Raumbereich erfaßt und ausgewertet werden, dadurch gekennzeichnet, daß die Ablenkvorrichtung (4) zwei Hohlspiegel (5, 6) aufweist, die Bestand­ teil der Ablenkvorrichtung (4) sind und einander gegenüberliegend ange­ ordnet sind, und daß in Richtung der Drehachse (10) der Ablenkvorrich­ tung (4) wenigstens ein Sender (2) in einem Brennpunkt des ersten Hohl­ spiegels (5) angeordnet ist und in Richtung der Drehachse (10) in einem Brennpunkt des zweiten Hohlspiegels (6) der Empfänger (7) angebracht ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Hohlspie­ gelfläche (12) des zweiten Hohlspiegels (6) als Paraboloid ausgebildet ist.

3. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Hohlspiegelfläche (11) des ersten Hohlspiegels (5) als Paraboloid ausgebildet ist.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Hohlspiegelflächen (11, 12) identisch ausgebildet sind und sym­ metrisch zur Äquatorialebene der Ablenkvorrichtung (4) angeordnet sind.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Hohlspiegel (5) aus mehreren aneinander anschließenden pa­ raboloidförmigen Spiegelsegmenten (22, 23) aufgebaut ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Sender (2) längs einer im wesentlichen quer zur Drehachse (10) der Ablenkvorrich­ tung (4) verlaufenden Bahn verschiebbar angeordnet ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Sender (2) auf definierte Stellungen verschiebbar ist, in denen sich der Sender (2) im Brennpunkt eines der Spiegelelemente (22, 23) des ersten Hohlspiegels (5) befindet.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß diese mehrere Sender (2) aufweist, die in den Brennpunkten der Spie­ gelsegmente (22, 23) des ersten Hohlspiegels (5) angeordnet sind.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Anzahl der Sender (2) gleich der Anzahl der Spiegelsegmente (22, 23) ist.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-4, dadurch gekennzeichnet, daß diese an einer Halterung quer zur Drehachse (10) der Ablenkvorrich­ tung (4) verschwenkbar angeordnet ist.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-10, dadurch gekennzeichnet, daß die Hohlspiegel (5, 6) einstückig ausgebildet sind.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-11, dadurch gekennzeichnet, daß die Hohlspiegel (5, 6) aus Kunststoff bestehen, wobei die Hohlspie­ gelflächen (11, 12) mit einer spiegelnden Schicht beschichtet sind.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-12, dadurch gekennzeichnet, daß der Empfänger (7) von einem ortsauflösenden Detektor gebildet ist.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-13, dadurch gekennzeichnet, daß der Empfänger (7) von einem PSD-Element gebildet ist.

15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2-14, dadurch gekennzeichnet, daß der Empfänger (7) von einem Fotodiodenarray gebildet ist.

16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-14, dadurch gekennzeichnet, daß das Sendelicht (3) gepulst ausgesendet wird, und daß zur Ermittlung der Entfernung des zu ortenden Hindernisses von der Vorrichtung (1) die Laufzeit des von dem Hindernis reflektierten Sendelichtpulses in der Aus­ werteeinheit (9) ermittelt wird.

17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-14, dadurch gekennzeichnet, daß das Sendelicht (3) mit wenigstens einer Modulationsfrequenz amplitu­ denmoduliert ist, und daß dem Empfänger (7) ein Phasendetektor (25) zur Ermittlung der Phasendifferenz des Sendelichtstrahls (3) und des vom Hindernis reflektierten Empfangslichtstrahls (8) nachgeschaltet ist.

18. Vorrichtung nach Anspruch 16 oder 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Empfänger (7) als Fotodiode ausgebildet ist.

19. Vorrichtung nach Anspruch 17 oder 18, dadurch gekennzeichnet, daß der Phasendetektor (25) einen Phasenschieber (30) sowie zwei dem Phasen­ schieber (30) nachgeschaltete phasenempfindliche Gleichrichter (26, 27) und Tiefpässe (28, 29) aufweist.

20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-19, dadurch gekennzeichnet, daß der Sender (2) von einer Leuchtdiode gebildet ist.

21. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-20, dadurch gekennzeichnet, daß der Sender (2) von einem Laser gebildet ist.

22. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-21, dadurch gekennzeichnet, daß diese ein Gehäuse (15) mit jeweils einem zylindrischen Austrittsfen­ ster (19, 20) für das Sendelicht (3) und das Empfangslicht (8) aufweist, wobei die Austrittsfenster (19, 20) durch einen lichtundurchlässigen Steg (21) getrennt sind.